DE10302908A1 - Automatically guided lawnmower, has an ultrasonic sensor system that detects boundaries and objects and provides input to controller - Google Patents

Automatically guided lawnmower, has an ultrasonic sensor system that detects boundaries and objects and provides input to controller Download PDF

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Abstract

The automatically guided lawnmower has a main body (110) on which is mounted sensor system (140). Typically the sensor is of an ultra sonic type that responds to boundaries or objects. The sensor is coupled to a microprocessor base control unit that controls the steering of the wheels (120).

Description

Die Erfindung betrifft eine Rasenmäher-Vorrichtung mit einem frei beweglichen Gehäuse mit einem Chassis mit mindestens teilweise lenkbaren Rädern und mit einem eine Rasenschneideinrichtung treibenden Motor sowie einer Steuerungseinrichtung zum Lenken der Räder.The invention relates to a lawn mower device with a freely movable housing with a chassis with at least partially steerable wheels and with a motor driving a lawn cutting device and one Control device for steering the wheels.

Rasenmäher-Vorrichtungen der eingangs genannten Art werden im Stand der Technik verwendet, um die Gräser eines Rasens auf eine einheitliche vorgegebene Länge zu schneiden. Die bekannten Rasenmäher-Vorrichtungen weisen jedoch den Nachteil auf, dass mit ihnen ein autonom durchgeführter automatisierter Mähvorgang ohne ständige oder zumindest überwachende Einflussnahme einer Bedienungsperson nicht ermöglicht ist.Lawn mower devices of the aforementioned Are used in the prior art to make the grasses Cut the lawn to a uniform predetermined length. The known lawnmower devices However, they have the disadvantage that they can be used to carry out an automated process mowing without constant or at least monitoring Influencing an operator is not possible.

Zwar hat es Versuche gegeben, automatische Rasenmäher-Vorrichtungen mit unterschiedlichsten Kontroll- und Positionsbestimmungsverfahren zu verwirklichen. Diese Versuche sind jedoch sämtlich entweder aufgrund mangelnder Praktikabilität oder zu hoher Kosten aufgegeben worden.There have been attempts to do automatic Lawnmower devices with various control and position determination procedures to realize. However, all of these attempts are either due to a lack practicability or abandoned at high cost.

Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, eine Rasenmäher-Vorrichtung zu schaffen, mittels derer ein automatischer autonomer Mähvorgang auf kostengünstige Weise durchführbar ist.The object of the invention is therefore to create a lawn mower device by means of which an automatic autonomous mowing process in a cost-effective manner feasible is.

Für eine Vorrichtung der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass die Steuerungseinrichtung mit einem Sensor gekoppelt ist, der die Laufzeit von Ultraschallwellen von einem Ultraschallsender zu einem Ultraschallempfänger zur Bestimmung der Entfernung einer schallreflektierenden Begrenzung eines Rasenareals oder möglicher Obstruktionspunkte innerhalb des Rasenareals sensiert und in eine Mikroprozessoreinheit einliest, die die entsprechenden Daten verarbeitet und daraus Steuerbefehle an die Steuerungseinrichtung kreiert, wobei der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger zu einer rotierbar gelagerten Mess-Einheit zusammengefasst sind und ein vorgebbares eindimensionales Winkelareal von dem Ultraschallsender sukzessiv beschallbar ist.For a device of the type mentioned this task solved, that the control device is coupled to a sensor that the transit time of ultrasonic waves from an ultrasonic transmitter too an ultrasound receiver to determine the distance of a sound reflecting boundary a lawn area or possible obstruction points sensed within the lawn area and into a microprocessor unit reads in, which processes the corresponding data and control commands from it created to the control device, the ultrasonic transmitter and the ultrasound receiver are combined into a rotatably mounted measuring unit and a predeterminable one-dimensional angular area from the ultrasound transmitter is successively sonicated.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Preferred embodiments of the invention are the subject of the subclaims.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird durch die Merkmalskombination, dass die Steuerungseinrichtung mit einem Sensor gekoppelt ist, der die Laufzeit von Ultraschallwellen von einem Ultraschallsender zu einem Ultraschallempfänger zur Bestimmung der Entfernung einer schallreflektierenden Begrenzung eines Rasenareals oder möglicher Obstruktionspunkte innerhalb des Rasenareals sensiert und in eine Mikroprozessoreinheit einliest, die die entsprechenden Daten verarbeitet und daraus Steuerbefehle an die Steuerungseinrichtung kreiert, wobei der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger zu einer rotierbar gelagerten Mess-Einheit zusammengefasst sind und ein vorgebbares eindimensionales Winkelareal von dem Ultraschallsender sukzessiv beschallbar ist, erreicht, dass ein eine Vorrichtung geschaffen ist, bei der Gegenstände unabhängig von ihrer Materialbeschaffenheit mit ausreichender Genauigkeit erkannt werden, wobei der Ultraschallsender einen Richtstrahl begrenzten Durchmessers aussendet, und ein vorgebbares eindimensionales Winkelareal nach Deklination sukzessiv so beschallt, dass Reflektionen aus dem Rektaszensions-Winkelbereich weitestgehend vermieden werden. Die auszuwertende Informationsmenge ist dadurch wesentlich geringer als bei einer Messeinrichtung, bei der zwei rechtwinklig zueinander stehende Winkelbereiche abgetastet werden, wobei die Rechenzeit unter Minderung des Rechenaufwandes entsprechend gering ist, so dass auch ein geringer Stromverbrauch erzielt damit und eine kompakte Bauweise ermöglicht ist.In the device according to the invention is due to the combination of features that the control device is coupled to a sensor that the transit time of ultrasonic waves from an ultrasound transmitter to an ultrasound receiver Determination of the distance of a sound reflecting boundary a lawn area or possible Obstruction points sensed within the lawn area and into one Reads microprocessor unit that processes the corresponding data and from this creates control commands to the control device, wherein the ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver to a rotatably mounted Measuring unit are summarized and a predeterminable one-dimensional Angular area can be successively sonicated by the ultrasound transmitter, achieved that a device is created in which objects are independent of recognized their material quality with sufficient accuracy be, the ultrasound transmitter limited a directional beam Diameter sends out, and a predetermined one-dimensional angular area after declination successively sonicated so that reflections from the Right ascension angular range should be largely avoided. The The amount of information to be evaluated is therefore significantly less than with a measuring device in which two are perpendicular to each other standing angular ranges are scanned, the computing time is correspondingly low while reducing the computing effort, so that also achieves low power consumption and a compact design allows is.

Gemäß einer ersten bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Mess-Einheit zentral angeordnet und um 360° rotierbar gelagert ist. Bei einer Anordnung im Vorderbereich der Rasenmäher-Vorrichtung ist insbesondere vorgesehen, dass die Mess-Einheit im Bereich eines Winkels von 0° bis 100° hin- und her schwenkbar rotierbar gelagert ist. Die Mess-Einheit ist dabei vorzugsweise aber nicht notwendigerweise auf einer rotierenden bzw. hin und her schwenkenden Scheibe gelagert.According to a first preferred embodiment the device according to the invention it is provided that the measuring unit is arranged centrally and around 360 ° rotatable is stored. With an arrangement in the front area of the lawn mower device In particular, it is provided that the measuring unit in the area of a Angle from 0 ° to 100 ° back and forth forth pivotally rotatably mounted. However, the measuring unit is preferably not necessarily on a rotating or swinging back and forth Disc stored.

Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger nebeneinander angeordnet sind. Dadurch ergibt sich eine spezielle Abtastcharakteristik. Alternativ können der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger übereinander angeordnet sein. Die Abtastcharakteristik ist dabei unterschiedlich je nach Anordnung.According to another preferred embodiment the device according to the invention it is provided that the ultrasound transmitter and the ultrasound receiver side by side are arranged. This results in a special scanning characteristic. Alternatively, you can the ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver can be arranged one above the other. The Sampling characteristics differ depending on the arrangement.

Um eine besonders genaue Auflösung zu erlangen, kann zusätzlich zu dem Ultraschallsender eine Mehrzahl von nebeneinander angeordneten Ultraschallempfängern vorgesehen sein, oder es kann zusätzlich zu dem Ultraschallsender eine Mehrzahl von übereinander angeordneten Ultraschallempfängern vorgesehen ist. Des weiteren kann in Kombination zusätzlich zu dem Ultraschallsender eine Mehrzahl von sowohl übereinander als auch nebeneinander angeordneten Ultraschallempfängern vorgesehen sein.To get a particularly accurate resolution can gain additional a plurality of juxtaposed to the ultrasonic transmitter ultrasonic receivers be provided, or it can be in addition to the ultrasonic transmitter a plurality of one above the other arranged ultrasound receivers is provided. In addition, in addition to the ultrasonic transmitter a plurality of both one above the other and side by side arranged ultrasound receivers be provided.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass der Schallsender einen im Querschnitt im wesentlichen kreisförmigen Richtstrahl aussendet. Um eine besonders hohe seitliche Auflösung zu erhalten kann vorgesehen sein, dass der Schallsender einen im Querschnitt im wesentlichen rechteckigen Richtstrahl aussendet, wobei die lange Seite des Rechtecks in Richtung der Rektaszension ausgerichtet ist.According to another preferred embodiment the device according to the invention it is provided that the sound transmitter essentially has a cross section circular Directional beam emits. To achieve a particularly high lateral resolution It can be provided that the sound transmitter has a cross section emits a substantially rectangular beam, the long side of the rectangle is aligned in the direction of the right ascension.

Gemäß einer wichtigen bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung zusätzlich einen Wegsensor zum Sensieren eines von der Vorrichtung zurückgelegten Weges enthält, wobei in Verbindung mit der Mikroprozessoreinrichtung eine Karte eines einmal gemähten Rasenareals erstellt und in einem digitalen Speicher gespeichert wird, um eine jeweils aktuelle Position der Vorrichtung relativ zu einer Begrenzung des Rasenareals durch Summierung einer zurückgelegten Wegstecke und Vergleich der so ermittelten Position mit der in der Karte gespeicherten Begrenzung des Rasenareals bestimmbar ist.According to an important preferred embodiment of the device according to the invention It is provided that the control device additionally contains a path sensor for sensing a path covered by the device, a map of a mown lawn area being created in connection with the microprocessor device and stored in a digital memory in order to determine a current position of the device relative to a limitation of the lawn area can be determined by summing a distance covered and comparing the position determined in this way with the boundary of the lawn area stored in the map.

Diese Vorrichtung enthält vorzugsweise eine mit der Mikroprozessoreinheit verbundene Einleseeinrichtung, um die bei einem initialen Mähvorgang der von Hand oder ferngesteuert geführten Vorrichtung ermittelten Daten der Flächenform und der Begrenzungslinie eines vorgegebenen Rasenareals als Karte in den digitalen Speicher einzulesen und zu speichern. Die Mikroprozessoreinrichtung kann dabei insbesondere so programmiert sein, dass sie die Form der Fläche eines Rasenareals aus einem ferngesteuerten Abfahren der Außenkontur dieser Fläche berechnet und speichert. Zusätzlich kann die Mikroprozessoreinrichtung dabei so programmiert sein, dass sie die Form eines nicht zu mähenden Obstruktionsgebietes wie beispielsweise eines innerhalb der Fläche eines Rasenareals angeordneten Gewächshauses oder eines Teichs aus einem ferngesteuerten Abfahren der Innenkontur dieser Fläche berechnet und speichert.This device preferably contains a reading device connected to the microprocessor unit, around the during an initial mowing process determined by hand or remotely controlled device Surface shape data and the boundary line of a given lawn area as a map read into the digital memory and save. The microprocessor device can in particular be programmed so that it has the shape the area a lawn area from a remote controlled departure of the outer contour this area calculates and saves. additionally the microprocessor device can be programmed so that they take the form of an unmowable Obstruction area such as one within the area of a Lawn areas arranged greenhouse or a pond from a remote controlled movement of the inner contour this area calculates and saves.

In der Mikroprozessoreinrichtung ist dabei vorzugsweise ein neuronales Netz gebildet, mit dem die bei einem initialen Mähvorgang in die in dem digitalen Speicher eingelesene Daten einer Karte des Rasenareals mit bei späteren Mähvorgängen ermittelten Daten ergänzbar und änderbar sind, um immer eine möglichst aktuelle Karte eines zu mähenden Rasenareals zur Verfügung zu haben.In the microprocessor device a neural network is preferably formed with which the during an initial mowing process into the data of a map of the lawn area read into the digital memory with later Determined mowing processes Data can be added and changeable are always one if possible current map of one to be mowed Lawn areas available to have.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird im folgenden anhand einer bevorzugten Ausführungsform erläutert, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt ist. Darin zeigen:The device according to the invention is as follows based on a preferred embodiment explains which is shown in the figures of the drawing. In it show:

1 eine erste bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Ansicht von schräg oben; 1 a first preferred embodiment of the device according to the invention in an oblique view from above;

2 eine Mess-Einheit für die in 1 dargestellte bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Ansicht von schräg oben; 2 a measuring unit for the in 1 illustrated preferred embodiment of the device according to the invention in an oblique view from above;

3 die in 2 dargestellte Mess-Einheit in einer Ansicht von schräg unten. 3 in the 2 Measuring unit shown in an oblique view from below.

Die in den 1 bis 3 dargestellte erfindungsgemäße Rasenmäher-Vorrichtung 100 enthält ein frei bewegliches Gehäuse mit einem Chassis 110 mit mindestens teilweise schwenkbar gelagerten Rädern 120 und mit einem eine Rasenschneideinrichtung 130 treibenden Motor sowie einer Steuerungseinrichtung zum Lenken der schwenkbar gelagerten Räder, wobei die Steuerungseinrichtung mit einem Sensor 140 gekoppelt ist, der die Laufzeit von Ultraschallwellen von einem Ultraschallsender zu einem Ultraschallempfänger zur Bestimmung der Entfernung einer schallreflektierenden Begrenzung eines Rasenareals oder möglicher Obstruktionspunkte innerhalb des Rasenareals sensiert und in eine Mikroprozessoreinheit einliest, die die entsprechenden Daten verarbeitet und daraus Steuerbefehle an die Steuerungseinrichtung kreiert, wobei der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger erfindungswesentlich zu einer rotierbar gelagerten Mess-Einheit 200 zusammengefasst sind und ein vorgebbares eindimensionales Winkelareal von dem Ultraschallsender sukzessiv beschallbar ist.The in the 1 to 3 shown lawn mower device according to the invention 100 contains a freely movable housing with a chassis 110 with at least partially pivoted wheels 120 and with a lawn cutter 130 driving motor and a control device for steering the pivotably mounted wheels, the control device with a sensor 140 is coupled, which senses the transit time of ultrasound waves from an ultrasound transmitter to an ultrasound receiver for determining the distance of a sound-reflecting boundary of a lawn area or possible obstruction points within the lawn area and reads it into a microprocessor unit which processes the corresponding data and uses it to create control commands to the control device, whereby the ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver essential to the invention to form a rotatably mounted measuring unit 200 are summarized and a predefinable one-dimensional angle area can be successively sonicated by the ultrasound transmitter.

Die Mess-Einheit 200 ist im Bereich eines Winkels von 0° bis 100° hin- und her schwenkbar rotierbar gelagert, wobei die Mess-Einheit auf einer rotierenden Scheibe 210 gelagert ist. Der Ultraschallsender 201 und der Ultraschallempfänger 202 sind nebeneinander angeordnet. Der Ultraschallsender 201 sendet dabei einen im Querschnitt im wesentlichen kreisförmigen Richtstrahl aus.The measuring unit 200 is rotatably pivoted back and forth in the range of an angle from 0 ° to 100 °, the measuring unit being on a rotating disk 210 is stored. The ultrasound transmitter 201 and the ultrasound receiver 202 are arranged side by side. The ultrasound transmitter 201 sends out an essentially circular beam in cross section.

Die Steuerungseinrichtung enthält auch einen Wegsensor zum Sensieren eines von der Vorrichtung zurückgelegten Weges, wobei in Verbindung mit der Mikroprozessoreinrichtung eine Karte eines einmal gemähten Rasenareals erstellt und in einem digitalen Speicher gespeichert wird, um eine jeweils aktuelle Position der Vorrichtung relativ zu einer Begrenzung des Rasenareals durch Summierung einer zurückgelegten Wegstecke und Vergleich der so ermittelten Position mit der in der Karte gespeicherten Begrenzung des Rasenareals bestimmbar ist. Dabei ist eine mit der Mikroprozessoreinheit verbundene Einleseeinrichtung vorgesehen, um die bei einem initialen Mähvorgang der von Hand geführten Vorrichtung ermittelten Daten der Flächenform und der Begrenzungslinie eines vorgegebenen Rasenareals als Karte in den digitalen Speicher einzulesen und zu speichern.The control device also contains a displacement sensor for sensing a distance traveled by the device Way, one in connection with the microprocessor device Map of a mown once Lawn areas created and stored in a digital memory is relative to a current position of the device to limit the lawn area by summing a distance Distance and comparison of the position determined in this way with that in the Map stored boundary of the lawn area can be determined. It is a reading device connected to the microprocessor unit provided for the hand-guided device during an initial mowing process determined data of the surface shape and the boundary line of a given lawn area as a map read into the digital memory and save.

In der Mikroprozessoreinrichtung ist ein neuronales Netz gebildet ist, mit dem die bei einem initialen Mähvorgang in die in dem digitalen Speicher eingelesene Daten einer Karte des Rasenareals mit bei späteren Mähvorgängen ermittelten Daten ergänzbar und änderbar sind, um immer eine möglichst aktuelle Karte eines zu mähenden Rasenareals zur Verfügung zu haben.In the microprocessor device is a neural network is formed with which the initial mowing into the data read in the digital memory of a card of the Lawn areas with later Determined mowing processes Data can be added and changeable are always up to date as possible Map of one to be mowed Lawn areas available to have.

Das oben erläuterte Ausführungsbeispiel der Erfindung dient lediglich dem Zweck eines besseren Verständnisses der durch die Ansprüche definierten erfindungsgemäßen Lehre, die als solche durch das Ausführungsbeispiel nicht eingeschränkt ist.The embodiment of the invention explained above only serves the purpose of a better understanding of the teaching according to the invention defined by the claims, which as such by the embodiment not limited is.

Claims (14)

Rasenmäher-Vorrichtung mit einem frei beweglichen Gehäuse mit einem Chassis mit mindestens teilweise lenkbaren Rädern und mit einem eine Rasenschneideinrichtung treibenden Motor sowie einer Steuerungseinrichtung zum Lenken der Räder, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung mit einem Sensor gekoppelt ist, der die Laufzeit von Ultraschallwellen von einem Ultraschallsender zu einem Ultraschallempfänger zur Bestimmung der Entfernung einer schallreflektierenden Begrenzung eines Rasenareals oder möglicher Obstruktionspunkte innerhalb des Rasenareals sensiert und in eine Mikroprozessoreinheit einliest, die die entsprechenden Daten verarbeitet und daraus Steuerbefehle an die Steuerungseinrichtung kreiert, wobei der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger zu einer rotierbar gelagerten Mess-Einheit zusammengefasst sind und ein vorgebbares eindimensionales Winkelareal von dem Ultraschallsender sukzessiv beschallbar ist.Lawn mower device with a freely movable housing with a chassis with at least partially steerable wheels and with a motor driving a lawn cutting device and an egg ner control device for steering the wheels, characterized in that the control device is coupled to a sensor which senses the transit time of ultrasonic waves from an ultrasonic transmitter to an ultrasonic receiver for determining the distance from a sound-reflecting boundary of a lawn area or possible obstruction points within the lawn area and into a microprocessor unit reads in, which processes the corresponding data and uses it to create control commands to the control device, the ultrasound transmitter and the ultrasound receiver being combined to form a rotatably mounted measuring unit and a predeterminable one-dimensional angle area can be successively irradiated by the ultrasound transmitter. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mess-Einheit um 360° rotierbar gelagert ist.Device according to claim 1, characterized in that the measuring unit can be rotated through 360 ° is stored. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mess-Einheit im Bereich eines Winkels von 0° bis 100° hin- und her schwenkbar rotierbar gelagert ist.Device according to claim 1, characterized in that the measuring unit goes back and forth in the range of an angle from 0 ° to 100 ° forth pivotally rotatably mounted. Vorrichtung nach einem der einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mess-Einheit auf einer rotierenden Scheibe gelagert ist.Device according to one of the preceding Expectations, characterized in that the measuring unit on a rotating Disc is stored. Vorrichtung nach einem der einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger nebeneinander angeordnet sind.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver side by side are arranged. Vorrichtung nach einem der einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Ultraschallsender und der Ultraschallempfänger übereinander angeordnet sind.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the ultrasonic transmitter and the ultrasonic receiver one above the other are arranged. Vorrichtung nach einem der einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu dem Ultraschallsender eine Mehrzahl von nebeneinander angeordneten Ultraschallempfängern vorgesehen ist.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that in addition to the ultrasonic transmitter a plurality of ultrasound receivers arranged side by side are provided is. Vorrichtung nach einem der einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu dem Ultraschallsender eine Mehrzahl von übereinander angeordneten Ultraschallempfängern vorgesehen ist.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that in addition to the ultrasonic transmitter a plurality of one above the other arranged ultrasound receivers is provided. Vorrichtung nach einem der einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zu dem Ultraschallsender eine Mehrzahl von sowohl übereinander als auch nebeneinander angeordneten Ultraschallempfängern vorgesehen ist.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that in addition to the ultrasonic transmitter a plurality of both on top of each other and also provided side by side ultrasonic receivers is. Vorrichtung nach einem der einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Schallsender einen im Querschnitt im wesentlichen kreisförmigen Richtstrahl aussendet.Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the sound transmitter one in cross section essentially circular Directional beam emits. Vorrichtung nach einem der einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Schallsender einen im Querschnitt im wesentlichen rechteckigen Richtstrahl aussendet, wobei die lange Seite des Rechtecks in Richtung der Rektaszension ausgerichtet ist.Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that the sound transmitter one in cross section emits a substantially rectangular beam, the long side of the rectangle is aligned in the direction of the right ascension. Vorrichtung nach einem der einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung zusätzlich einen Wegsensor zum Sensieren eines von der Vorrichtung zurückgelegten Weges enthält, wobei in Verbindung mit der Mikroprozessoreinrichtung eine Karte eines einmal gemähten Rasenareals erstellt und in einem digitalen Speicher gespeichert wird, um eine jeweils aktuelle Position der Vorrichtung relativ zu einer Begrenzung des Rasenareals durch Summierung einer zurückgelegten Wegstecke und Vergleich der so ermittelten Position mit der in der Karte gespeicherten Begrenzung des Rasenareals bestimmbar ist.Device according to one of the preceding Expectations, characterized in that the control device additionally a displacement sensor for sensing a path covered by the device, wherein in connection with the microprocessor device a card once mown Lawn areas created and stored in a digital memory is relative to a current position of the device to limit the lawn area by summing a distance Distance and comparison of the position determined in this way with that in the Map stored boundary of the lawn area can be determined. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung eine mit der Mikroprozessoreinheit verbundene Einleseeinrichtung enthält, um die bei einem initialen Mähvorgang der von Hand oder ferngesteuert geführten Vorrichtung ermittelten Daten der Flächenform und der Begrenzungslinie eines vorgegebenen Rasenareals als Karte in den digitalen Speicher einzulesen und zu speichern.Device according to claim 12, characterized in that the device is connected to the microprocessor unit Reading device contains around the during an initial mowing process determined by hand or remotely controlled device Surface shape data and the boundary line of a given lawn area as a map read into the digital memory and save. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass in der Mikroprozessoreinrichtung ein neuronales Netz gebildet ist, mit dem die bei einem initialen Mähvorgang in die in dem digitalen Speicher eingelesene Daten einer Karte des Rasenareals mit bei späteren Mähvorgängen ermittelten Daten ergänzbar und änderbar sind.Device according to claim 13, characterized in that a neural network is formed in the microprocessor device with which during an initial mowing process in the in the digital memory read data from a map of the lawn area with data determined during later mowing processes supplemented and changeable are.
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