DE10252232B4 - Method for electronic control of the brake force distribution - Google Patents

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Abstract

Verfahren zum Auslösen einer elektronischen vorne/hinten Bremskraftverteilung (EBV-Regelung), bei dem das Drehverhalten der Fahrzeugräder beschreibende Größen (DVN, λ) ermittelt, mit Schwellenwerten (DVNThr, λThr) verglichen und bei deren Überschreiten zur Begrenzung des Schlupfes an den Hinterradbremsen (λHA) eine Bremsdruckmodulation durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – Beschleunigungssummensignale (DVNHA) durch Addition von an den Hinterrädern radindividuell ermittelten Beschleunigungswerten oder daraus abgeleiteten Größen gebildet und – Schlupfsummensignale (λHA) durch Addition von an den Hinterrädern radindividuell ermittelten Schlupfwerten gebildet werden, – die Beschleunigungssummensignale (DVNHA) mit einem vorgegebenen Beschleunigungsschwellenwert (DVNThr) und die Schlupfsummensignale mit einem vorgegebenen Schlupfschwellenwert (λThr) verglichen werden, – wenn sowohl der Beschleunigungsschwellenwert (DVNThr) als auch der Schlupfschwellenwert (λThr) überschritten werden, die EBV-Regelung ausgelöst wird.Method for triggering an electronic front / rear brake force distribution (EBV control), in which the rotational behavior of the vehicle wheels determines descriptive variables (DVN, λ), compared with threshold values (DVNThr, λThr) and, if exceeded, for limiting the slip on the rear wheel brakes ( λHA) a brake pressure modulation is carried out, characterized in that - acceleration sum signals (DVNHA) are formed by adding acceleration values determined on the rear wheels individually or variables derived therefrom and - slip sum signals (λHA) are formed by adding slip values determined wheel-individually at the rear wheels, - the Acceleration sum signals (DVNHA) are compared with a predetermined acceleration threshold (DVNThr) and the slip sum signals are compared with a predetermined slip threshold (λThr), when both the acceleration threshold (DVNThr) and the slip threshold value (λThr) are exceeded, the EBV control is triggered.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur elektronischen Regelung der Bremskraftverteilung auf die Vorder- und die Hinterachse eines Kraftfahrzeugs, bei dem das Drehverhalten der Fahrzeugräder ermittelt, mit der Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und/oder mit den Änderungen dieser Größen verglichen und zur Begrenzung des Schlupfes an den Hinterradbremsen durch Modulation des Bremsdruckes ausgewertet wird.The invention relates to a method for the electronic control of the brake force distribution to the front and rear axles of a motor vehicle, in which determines the rotational behavior of the vehicle wheels, compared with the vehicle speed or vehicle reference speed and / or with the changes of these sizes and to limit the slip on the rear wheel brakes is evaluated by modulation of the brake pressure.

Bei der Auslegung der Betriebsbremsanlage eines Kraftfahrzeugs ist es wichtig, den Bremskraftanteil der Hinterachse durch verschiedene Maßnahmen so zu dimensionieren, dass sie bis zu einem Bremsdruck, der einer Längsverzögerung von ca. 0,8 g entspricht, grundsätzlich später blockiert als die Vorderachse. Erst bei einer noch höheren Längsverzögerung als 0,8 g bzw. bei einem entsprechendem Bremsdruck ist es zulässig, dass die Räder der Hinterachse vor den Rädern der Vorderachse blockieren.When designing the service brake system of a motor vehicle, it is important to dimension the braking force component of the rear axle by various measures so that it basically blocks later than the front axle up to a brake pressure corresponding to a longitudinal deceleration of about 0.8 g. It is only permissible for the wheels of the rear axle to block in front of the wheels of the front axle at an even higher longitudinal deceleration than 0.8 g or at a corresponding brake pressure.

Bis zur Einführung von Blockierschutzregelungssystemen (ABS) wurde das Erfüllen dieser Forderung den mechanisch/hydraulischen Druckreglern (lastabhängigen Regler oder Regler mit festem Umschaltpunkt) an der Hinterachse, welche der Bremskraftminderung dienten, übertragen.Until the introduction of anti-lock control systems (ABS), the fulfillment of this requirement was the mechanical / hydraulic pressure regulators (load-dependent controller or controller with a fixed switching point) on the rear axle, which served the braking force reduction, transmitted.

Vor einigen Jahren wurde, vor allem bei frontgetriebenen Kleinfahrzeugen mit einer ungünstigen Gewichtsverteilung (viel Last an der Vorder-, wenig Last an der Hinterachse), eine Regelungsfunktion entwickelt und eingeführt, die einen Verzicht auf hydraulisch/mechanische Maßnahmen zur Reduzierung des Bremskraftanteils der Hinterachse ermöglichte. Durch diese Regelungsfunktion wurden die verschiedenen hydraulisch/mechanischen Bremskraftregler ersetzt. Diese Regelungsfunktion wurde ”EBV-Regelung” (elektronische Regelung der Bremskraftverteilung) genannt.A few years ago, especially in front-wheel drive small vehicles with unfavorable weight distribution (heavy load on the front, little load on the rear axle), a control function was developed and introduced that avoided the use of hydraulic / mechanical measures to reduce the braking force of the rear axle , This control function has replaced the various hydraulic / mechanical brake governors. This control function was called "EBV control" (electronic brake force distribution control).

EBV sperrt bei einem Bremsvorgang die Hinterachse (u. U. auch ein einzelnes Hinterrad) aufgrund des Schlupfes an mindestens einem Hinterrad durch die Aktivierung der Einlassventile vom weiteren Druckaufbau ab. Anstelle des Schlupfsignals können auch verschiedene andere Signale, wie Längs- oder Querbeschleunigung oder deren Ableitungen und Verknüpfungen, zu diesem Zweck ausgewertet werden. Das Absperren der Hinterradbremsen vom weiteren Druckaufbau ist nicht vollständig, vielmehr wird ein gesteuerter Druckaufbau mit einem extrem niedrigen Gradienten erlaubt.EBV locks in a braking operation, the rear axle (possibly also a single rear wheel) due to the slip on at least one rear wheel by the activation of the intake valves from further pressure build-up. Instead of the slip signal and various other signals, such as longitudinal or lateral acceleration or their derivatives and links, can be evaluated for this purpose. Shutting off the rear brakes from further pressure build-up is not complete; rather, controlled pressure build-up with an extremely low gradient is allowed.

Beim Einsetzen eines EBV-Regelungsvorgangs wird zunächst ein weiterer Druckaufbau an der Hinterachse unterbunden. Zu einem späteren Zeitpunkt, nach dem der Schlupf sich reduziert hat, kann der Druck vorsichtig erhöht werden. Auf diese Weise entsteht eine selbstständige Regelung, die ohne mechanisch/hydraulische Zusatzelemente die Bremskraftverteilung zwischen Vorder- und Hinterachse sicherstellt.When inserting an EBV control process, initially a further pressure build-up on the rear axle is prevented. At a later time, after the slip has reduced, the pressure can be increased gently. In this way, an independent regulation that ensures the brake force distribution between the front and rear axle without mechanical / hydraulic additional elements.

Es kann jedoch nicht ausgeschlossen werden, dass die EBV-Regelung bereits durch eine harmlose Straßenstörung oder einen Reibwertfleck bei einem relativ niedrigen Bremsdruck ausgelöst wird, bei dem eine Beschränkung der Bremskraft an der Hinterachse nicht angebracht ist. Wenn der Fahrer jetzt mit einer Notsituation konfrontiert wird, die maximale Verzögerung, d. h. maximale Reibwertausnutzung an beiden Achsen erfordert, kann der Bremskraftanteil der Hinterachse nur mehr oder minder zeitlich verzögert abgerufen werden Die bekannten EBV-Regelungsmaßnahmen haben grundsätzlich die folgenden Nachteile:

  • – Das Bremsvermögen des Fahrzeugs bei schneller Erhöhung des Vordrucks wird beeinträchtigt, denn das Fahrzeug wird in der Regel zum Stillstand abgebremst, bevor die Hinterachse die vollständige Ausnutzung ihres Bremspotenzials erreicht;
  • – die zu geringe Ausnutzung des Bremspotenzials der Hinterachse führt zu erhöhtem Belagverschleiß an der Vorderachse.
However, it can not be ruled out that the EBV control is already triggered by a harmless road disturbance or a Reibwertfleck at a relatively low brake pressure, in which a limitation of the braking force on the rear axle is not appropriate. If the driver is now confronted with an emergency situation which requires maximum deceleration, ie maximum friction coefficient utilization on both axles, the rear axle brake force component can only be retrieved with reduced or no delay. The known EBV control measures basically have the following disadvantages:
  • - The braking ability of the vehicle with rapid increase of the form is impaired, because the vehicle is usually braked to a standstill, before the rear axle reaches the full utilization of its braking potential;
  • - The low utilization of the brake potential of the rear axle leads to increased pad wear on the front axle.

Ein Verfahren zur Bremskraftregelung von Fahrzeugbremsanlagen vom Typ brake-by-wire ist aus Druckschrift DE 101 54 425 A1 bekannt, bei welchem unter Ausnutzung von Raddrehinformationssignalen zur Charakterisierung des Radbremspotentials eine Korrektur der Bremskraftverteilung auf Vorder- und Hinterachse vorgenommen wird. Dabei wird mit einer ermittelten Verzögerung des Fahrzeugs und einer hinterlegten Kennlinie der ideale Hinterachsanteil der Bremskraftverteilung bei leerem Fahrzeug bestimmt. Der korrigierte Hinterachsanteil wird durch Multiplikation von dem idealen Hinterachsanteil mit einem Korrekturfaktor erhalten, woraus sich die Bremskraftverteilung ergibt.A method for braking force control of vehicle brake systems of the type brake-by-wire is from document DE 101 54 425 A1 in which, taking advantage of Raddrehinformationssignale for characterizing the Radbremspotentials a correction of the braking force distribution on the front and rear axles is made. In this case, with an established deceleration of the vehicle and a stored characteristic, the ideal rear axle portion of the brake force distribution is determined when the vehicle is empty. The corrected rear axle ratio is obtained by multiplying the ideal rear axle ratio by a correction factor, which gives the brake force distribution.

In der gattungsbildenden DE 38 29 951 A1 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Durchführung einer achslastabhängigen Regelung des Bremsdrucks an einem Nutzfahrzeug beschrieben, womit eine Regelung der Bremskraftverteilung unterhalb der Blockiergrenze ausgeführt werden kann. Eine Bestimmung der Bremskraftverteilung wird dabei unter Verwendung achsweiser Mittelwerte, als auch eines Gesamtmittelwertes der Raddrehzahl und dessen zeitlicher Ableitung vorgenommen.In the generic DE 38 29 951 A1 For example, a method and a device for carrying out an axle load-dependent control of the brake pressure on a commercial vehicle are described, with which a regulation of the brake force distribution below the blocking limit can be carried out. A determination of the braking force distribution is carried out using axle-wise averages, as well as a total mean value of the wheel speed and its time derivative.

Ein großes Problem stellt die Bestimmung des richtigen Zeitpunkts des Eintritts in die EBV-Regelung dar. Wird eine EBV-Regelung als Folge einer Störung ausgelöst, kann dies letztendlich zu einer deutlichen Bremswegverlängerung führen.A big problem is the determination of the correct time of entry into the EBV If an EBV control is triggered as a result of a fault, this can ultimately lead to a significant braking distance extension.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die vorgenannten Nachteile der bekannten EBV-Regelungen zu überwinden und ein Verfahren vorzuschlagen, dass ohne Einbuße an Stabilität zu einer höheren Ausnutzung des Bremsvermögens der Hinterräder führt.The present invention is therefore based on the object to overcome the aforementioned disadvantages of the known EBV regulations and to propose a method that without loss of stability leads to a higher utilization of the braking power of the rear wheels.

Es hat sich herausgestellt, dass diese Aufgabe durch das im Anspruch 1 genannte Verfahren gelöst werden kann.It has been found that this object can be achieved by the method mentioned in claim 1.

Als Beschleunigungswert wird zweckmäßiger Weise eine durch Integration der Radbeschleunigung gewonnene Größe (DVN) verwendet.As the acceleration value, a value obtained by integrating the wheel acceleration is suitably used (DVN).

Nach der Erfindung werden die Beschleunigungssummensignale und die Schlupfsummensignale jeweils mit vorgegeben Beschleunigungs- bzw. Schlupfschwellen verglichen, die den Erkennungs- oder Regelungseintrittsschwellen eines Blockierschutzregelungssystems (ABS-Regelung) entsprechen. Beim Überschreiten dieser Schwellen wird die EBV-Regelung ausgelöst.According to the invention, the acceleration sum signals and the slip sum signals are respectively compared with predetermined acceleration or slip thresholds corresponding to the detection thresholds of an anti-lock control system (ABS control). When these thresholds are exceeded, the EBV control is triggered.

Eine weitere Ausführungsart des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass die Beschleunigungssummensignale und Schlupfsummensignale jeweils mit einem variablen Summenfaktor, nämlich mit einem Beschleunigungssummenfaktor bzw. mit einem Schlupfssummenfaktor, multipliziert und gewichtet werden. Es hat sich dabei als Vorteil erwiesen, die Summe aus dem mit dem variablen Beschleunigungssummenfaktor gewichteten Beschleunigungssummensignal und aus dem mit dem variablen Schlupfsummenfaktor gewichteten Schlupfsummensignal zu bilden und als Kriterium zur Auslösung der EBV-Regelung zu bewerten.A further embodiment of the method according to the invention consists of multiplying and weighting the acceleration sum signals and slip sum signals in each case with a variable sum factor, namely with an acceleration sum factor or with a slip sum factor. It has proven to be advantageous to form the sum of the acceleration sum signal weighted by the variable acceleration sum factor and of the slip sum signal weighted by the variable slip sum factor and to evaluate this as a criterion for triggering the EBV control.

Die Summenfaktoren werden derart variiert, dass tendenziell bei hohem Erfüllungsgrad, d. h. bei relativ hohem Wert des gewichteten Beschleunigungssummensignals oder des gewichteten Schlupfsummensignals, bereits eine geringerer Wert der zweiten Komponente, d. h. des Schlupfsummensignals bzw. des Beschleunigungssummensignals, zur Auslösung der EBV-Regelung führt. Dies wird erreicht, indem zur Bestimmung des Eintritts der EBV-Regelung das Beschleunigungssummensignal und das Schlupfsummensignal sukzessive mit variablen Beschleunigungssummenfaktoren bzw. Schlupfsummenfaktoren, deren Werte vorgegeben sind, gewichtet werden.The sum factors are varied in such a way that tends to occur at a high degree of fulfillment, i. H. at a relatively high value of the weighted acceleration sum signal or the weighted slip sum signal, already a lower value of the second component, i. H. of the slip sum signal or the acceleration sum signal, to trigger the EBV control leads. This is achieved by weighting the acceleration sum signal and the slip sum signal successively with variable acceleration sum factors or slip sum factors whose values are predetermined in order to determine the occurrence of the EBV control.

Weitere Einzelheiten und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der beigefügten Abbildungen hervor.Further details and possible applications of the invention will become apparent from the following description of an embodiment with reference to the accompanying drawings.

Es zeigenShow it

1 eine Tabelle zur Veranschaulichung der Zuordnung der variablen Summenfaktoren nach der Erfindung 1 a table illustrating the assignment of the variable sum factors according to the invention

2 im Ablaufdiagramm eine sukzessive Abfrage zur Bestimmung der variablen Summenfaktoren. 2 in the flowchart, a successive query for determining the variable sum factors.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass die Möglichkeiten, die ein elektronischen Regelsystems, wie ein ABS, ESP etc., bietet, für eine entscheidende Verbesserung einer EBV-Regelung genutzt werden können.The invention is based on the recognition that the possibilities offered by an electronic control system, such as an ABS, ESP, etc., can be used for a decisive improvement of an EBV control.

Erfindungsgemäß wird das Drehverhalten der Hinterräder durch Ermittlung der Beschleunigung und des Radschlupfes individuell beobachtet und zur Bildung von Summensignalen ausgewertet, die dann den Eintritt in die EBV-Regelung bestimmen. Die Summensignale werden mit Beschleunigungs- und Schlupfschwellen verglichen, durch variable Summenfaktoren gewichtet und schließlich zur Bestimmung des EBV-Regelungseingriffs ausgewertet.According to the invention, the rotational behavior of the rear wheels is individually monitored by determining the acceleration and the wheel slip and evaluated to form sum signals, which then determine the entry into the EBV control. The sum signals are compared with acceleration and slip thresholds, weighted by variable sum factors and finally evaluated to determine the EBV control intervention.

Dem Problem der verfrühten Auslösung wird also mit dem beide Hinterräder umfassenden und nachfolgend beschriebenen Verfahren begegnet, das auf folgenden Überlegungen beruht:
Betrachtet man beide Hinterräder eines Kraftfahrzeugs durch Summenbildung der relevanten ABS-Signale als ein Rad, so eröffnen sich neue Perspektiven, die es ermöglichen, den Kompromiss zwischen Fahrzeugverzögerung und Radstabilität zugunsten der Verzögerung zu verschieben, ohne Stabilitätseinbußen befürchten zu müssen. Dies gilt vor allem für Bremsvorgänge bei inhomogenen Fahrbahnverhältnissen, wie wellige Fahrbahn, Gefälle usw.. Die beschriebene Gefahr Problem einer verfrühten, auf viel zu niedrigem Druckniveau einsetzenden EBV-Regelung wird deutlich verringert. Den Erfordernissen nach maximaler Verzögerung wird ohne nennenswerten zeitlichen Verzug entsprochen.The problem of premature deployment is thus addressed by the method comprising both rear wheels and described below, which is based on the following considerations:
Considering both rear wheels of a motor vehicle by summation of the relevant ABS signals as a wheel, so open up new perspectives, which make it possible to move the compromise between vehicle deceleration and wheel stability in favor of the delay, without having to fear loss of stability. This is especially true for braking in inhomogeneous road conditions, such as wavy road, downhill, etc. The risk described problem of premature, on too low a pressure level starting EBV control is significantly reduced. The requirements for maximum delay are met without significant delay.

Das ist der wesentliche Gegenstand der vorliegenden Erfindung. Eine Regelung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren wird im folgenden ”EBVplus” genannt. ”EBVplus” stellt sicher, dass die Regeltätigkeit an der Hinterachse deutlich später einsetzt als bei einer herkömmlichen EBV-Regelung, jedoch deutlich früher als bei einer bekannten, auf das Maximum der μ-Schlupf-Kurve ausgelegten ABS-Regelung.This is the essential object of the present invention. A scheme according to the method of the invention is hereinafter called "EBVplus". "EBVplus" ensures that the regulation work on the rear axle starts much later than with a conventional EBV control, but much earlier than with a known, on the maximum of the μ-slip curve designed ABS control.

Die erfindungsgemäße EBVplus-Regelung setzt ein, sobald die die Summensignale die Erkennungsschwellen überschreiten. Dabei sind die EBVplus-Summenerkennungsschwellen immer größer als die radindividuellen ABS-Erkennungsschwellen, so dass sich zwangsläufig eine Beteiligung beider Hinterräder an der Erkennung der EBVplus-Regelung ergibt.The EBVplus control according to the invention sets in as soon as the sum signals the Exceed detection thresholds. The EBVplus sum detection thresholds are always greater than the wheel-specific ABS detection thresholds, so that inevitably an involvement of both rear wheels results in the recognition of the EBVplus control.

Erfindungsgemäß werden die ABS-relevanten Signale (Schlupf und Beschleunigung oder ein aus der Beschleunigung gebildetes Signal wie DVN) der Hinterachse addiert. Außer der Beschleunigung beider Hinterräder, können die Differenzbeträge zu den Beschleunigungssignalen der jeweiligen seitengleichen Vorderräder addiert werden. Die Beschleunigungssignale oder damit in Verbindung stehenden (DVN, Δa) Signale werden mit ”a”, die Schlupfsignale mit ”λ” bezeichnet.According to the invention, the ABS-relevant signals (slip and acceleration or a signal formed from the acceleration such as DVN) are added to the rear axle. Apart from the acceleration of both rear wheels, the difference amounts can be added to the acceleration signals of the respective side-by-side front wheels. The acceleration signals or related (DVN, Δa) signals are denoted by "a", the slip signals by "λ".

Die jeweiligen Summen werden mit den ABS-Erkennungsschwellen verglichen: [(aHL + aHR) > aThr·Sum_factora]&[(λHL + λHR) > λThr·Sum_factorλ] (1) The respective totals are compared with the ABS detection thresholds: [(a HL + a HR )> a Thr * Sum_factor a ] & [(λ HL + λ HR )> λ Thr * Sum_factor λ ] (1)

Die beiden Summenfaktoren, nämlich der Beschleunigungssummenfaktor ”Sum_factorDVN” und der Schlupfsummenfaktor ”Sum_factorλ”, werden als variable Größen ausgeführt. Höherer Erfüllungsgrad der Beschleunigungsschwelle ”aThr” reduziert die Anforderung bezüglich der Höhe des Erfüllungsgrads der Schlupfschwelle ”λThr”.The two sum factors, namely the acceleration sum factor "Sum_factor DVN " and the slip sum factor "Sum_factor λ ", are executed as variable quantities. Higher degree of fulfillment of the acceleration threshold "a Thr " reduces the requirement with respect to the degree of satisfaction of the slip threshold "λ Thr ".

Die beiden Größen sind so gewählt, dass bei einer einseitigen Instabilität die individuelle ABS-Erkennungsschwelle immer vor den Summenbedingungen anspricht.The two sizes are chosen so that in a one-sided instability, the individual ABS detection threshold always responds to the sum conditions.

Das folgende bezieht sich auf ein spezielles Ausführungsbeispielder Erfindung:
Es werden die Summensignale für den Schlupf und für das Beschleunigungsintegral nach der Beziehung λHA = λHL + λHR und DVNHA = DVNHL + DVNHR gebildet (HA bezeichnet die Hinterachse). Der Schlupf ist bekanntlich definiert als vREF – vRAD; ”DVN” ist das Integral der Radbeschleunigung oder Radverzögerung.The following refers to a specific embodiment of the invention:
The sum signals for the slip and the acceleration integral for the relationship become λ HA = λ HL + λ HR and DVN HA = DVN HL + DVN HR formed (HA denotes the rear axle). The slip is defined as v REF -v RAD ; "DVN" is the integral of the wheel acceleration or wheel deceleration.

Die Summensignale werden einem Vergleich mit der Schlupf- und mit der DVN-Schwelle unterzogen: [(DVNHA) > DVNThr·Sum_factorDVN]&[(λHL + λHR) > λThr·Sum_factorλ] (2) The sum signals are compared to the slip and DVN thresholds: [(DVN HA )> DVN Thr * Sum_factor DVN ] & [(λ HL + λ HR )> λ Thr * Sum_factor λ ] (2)

Die Variabilität dieser Summenfaktoren veranschaulicht die tabellarische Darstellung nach 1.The variability of these sum factors illustrates the tabular representation 1 ,

Aus dem in 2 gezeigten Ablaufdiagramm eines Abfragezyklus lässt sich die Verknüpfung der variablen Summenfaktoren nach dem in 1 beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung ersehen.From the in 2 As shown in a flow chart of a query cycle, the combination of the variable sum factors according to the in 1 described embodiment of the invention.

Nach dem ”START” der Abfrage (siehe 2) wird geprüft, ob die Bedingung [(DVNHA) > DVNThr·Sum_(factorDVN)1]&[(λHL + λHR) > λThr·(Sum_factorλ)1] erfüllt ist, wobei Summenfaktoren mit den Werten in Zeile 1 der Tabelle nach 1 zugrunde gelegt werden. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, folgt eine Abfrage auf Basis der Summenfaktoren ”2”, d. h. der Werte in Zeile 2 der Tabelle nach 1, usw..After the "START" of the query (see 2 ) will check if the condition [(DVN HA )> DVN Thr * Sum_ (factor DVN ) 1 ] & [(λ HL + λ HR )> λ Thr * (Sum_factor λ ) 1 ] is satisfied, where sum factors with the values in line 1 of the table after 1 be based on. If this condition is not met, a query based on the sum factors "2", ie the values in row 2 of the table, follows 1 , etc.

Einmal eingeleitet, läuft die EBVplus Regelung nach denselben Kriterien ab wie eine normale ABS-Regelung. Auch bei diesem System wird aus Komfortgründen auf das Einschalten der Rückförderpumpe verzichtet.Once initiated, the EBVplus control system runs according to the same criteria as a normal ABS control. Also in this system is omitted for reasons of comfort to turn on the return pump.

Technische Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens (”EBVplus”) gegenüber herkömmlichem EBV sind u. a. die folgenden:

  • – Große Unempfindlichkeit gegenüber Störungen, dadurch bedarfsgerechtes Ansprechen der Regelung;
  • – durch deutlich späteres Einsetzen und schnelleres Ablaufen der Regeltätigkeit ist optimales Ausnutzen des verfügbaren Reibungskoeffizienten, selbst bei Änderungen der Fahrervorgaben durch plötzliche Vordrucksteigerung sichergestellt; es wird in jeder Situation ein kurzer Bremsweg erreicht;
  • – gleichmäßige Abnutzung der Bremsbeläge beider Achsen
  • – es sind keine zusätzlichen Sensoren zum Erreichen der gesetzlich vorgeschriebenen Mindestverzögerung bei Kreisausfall nötig, da die Regelung im Bereich des μMAX erfolgt.
Technical advantages of the method according to the invention ("EBVplus") over conventional EBV include the following:
  • - Great insensitivity to interference, thereby responsive response of the scheme;
  • - By significantly later onset and faster expiry of the regulatory activity is optimal use of the available coefficient of friction, even with changes in driver specifications by sudden increase in pressure ensured; a short braking distance is achieved in every situation;
  • - Uniform wear of the brake pads of both axles
  • - There are no additional sensors needed to achieve the minimum delay required by law in case of circuit failure, since the control is in the range of μ MAX .

Ein weiterer wesentlicher Punkt der Erfindung ist:
Durch die Summenbildung aller relevanten Regelungssignale beider Hinterräder wird der Bremsdruck in den Bremsen der beiden Hinterräder in der Nähe des maximalen Reibungskoeffizienten μMAX für die gegebene Reifen-Fahrbahn-Kombination, jedoch auf dem stabilen Ast der μ-Schlupf-Kurve, geregelt. Damit ist sowohl eine hohe Fahrzeugstabilität als auch eine optimale Bremskraft sichergestellt.Another essential point of the invention is:
By summing all the relevant control signals of both rear wheels, the brake pressure in the brakes of the two rear wheels is controlled in the vicinity of the maximum friction coefficient μ MAX for the given tire-roadway combination, but on the stable branch of the μ-slip curve. This ensures both high vehicle stability and optimum braking power.

Unabhängig davon, ob der Fahrer in diesem Zustand den Vordruck hält oder erhöht, stellt sich durch das Abregeln der Hinterachse ein Bremsdruck ein, bei dem die beiden Hinterräder sehr nah an das erreichbare Maximum der Bremskraft für den gegebenen Reibwert herangeführt werden.Regardless of whether the driver holds or increases the form in this state, sets by adjusting the rear axle, a brake pressure at which the two rear wheels are brought very close to the maximum achievable braking force for the given coefficient of friction.

Wird der Vordruck durch den Fahrer erhöht, ist eine weitere Erhöhung der Bremskraft an der Hinterachse nur in einem sehr kleinen Schlupfbereich möglich, genau genommen bis zum Erreichen von μMAX, beziehungsweise bis zum Einsetzen der ABS-Regelung an der Hinterachse. Der Wechsel von der EBVplus-Regelung in die ABS-Regelung ist in Falle der Vordruckerhöhung fließend, handelt es sich doch um einen sehr engen Schlupfbereich.If the form is increased by the driver, a further increase in the braking force at the rear axle is possible only in a very small slip range, actually until reaching μ MAX , or until the onset of ABS control on the rear axle. The change from the EBVplus regulation to the ABS regulation is fluid in the case of the pre-pressure increase, as it is a very narrow slip area.

Beim Konstanthalten des von der Pedalbetätigung abhängigen Vordrucks wird die EBVplus-Regelung nach einer bestimmten Zeit, d. h. im vorliegenden Beispiel nach ca. 300–500 ms des gepulsten Druckaufbaus mit der Ventilschaltung, beendet und ein permanenter Druckaufbau ermöglicht. Damit ist sichergestellt, dass eine durch Fahrbahnstörung eventuell ausgelöste EBVplus-Regelung zügig beendet wird.When the pressure dependent on the pedal operation is kept constant, the EBVplus control will stop after a certain time, ie. H. in the present example after about 300-500 ms of the pulsed pressure build-up with the valve circuit, terminated and allows a permanent pressure build-up. This ensures that an EBVplus control, which may have been triggered by a lane fault, is completed quickly.

Claims (6)

Verfahren zum Auslösen einer elektronischen vorne/hinten Bremskraftverteilung (EBV-Regelung), bei dem das Drehverhalten der Fahrzeugräder beschreibende Größen (DVN, λ) ermittelt, mit Schwellenwerten (DVNThr, λThr) verglichen und bei deren Überschreiten zur Begrenzung des Schlupfes an den Hinterradbremsen (λHA) eine Bremsdruckmodulation durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass – Beschleunigungssummensignale (DVNHA) durch Addition von an den Hinterrädern radindividuell ermittelten Beschleunigungswerten oder daraus abgeleiteten Größen gebildet und – Schlupfsummensignale (λHA) durch Addition von an den Hinterrädern radindividuell ermittelten Schlupfwerten gebildet werden, – die Beschleunigungssummensignale (DVNHA) mit einem vorgegebenen Beschleunigungsschwellenwert (DVNThr) und die Schlupfsummensignale mit einem vorgegebenen Schlupfschwellenwert (λThr) verglichen werden, – wenn sowohl der Beschleunigungsschwellenwert (DVNThr) als auch der Schlupfschwellenwert (λThr) überschritten werden, die EBV-Regelung ausgelöst wird.A method for triggering an electronic front / rear brake force distribution (EBV control), wherein the rotational behavior of the vehicle wheels descriptive quantities (DVN, λ), compared with threshold values (DVN Thr , λ Thr ) and exceeded when limiting the slip to the Rear wheel brakes (λ HA ) a brake pressure modulation is carried out, characterized in that - acceleration sum signals (DVN HA ) formed by addition of the rear wheels wheel individually determined acceleration values or variables derived therefrom and - slip sum signals (λ HA ) by adding wheel-individually determined on the rear wheels slip values the acceleration sum signals (DVN HA ) are compared with a predetermined acceleration threshold value (DVN Thr ) and the slip sum signals are compared with a predetermined slip threshold value (λ Thr ), if both the acceleration threshold value (DVN Thr ) and the Sch lupfschwellenwert (λ Thr ) are exceeded, the EBV control is triggered. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die aus dem Beschleunigungswert abgeleitete Größe (DVNHA) eine radindividuell durch Integration der Radbeschleunigung gewonnene Größe (DVN) ist.Method according to Claim 1, characterized in that the quantity (DVN HA ) derived from the acceleration value is a variable (DVN) obtained by wheel integration on an individual basis by integration of the wheel acceleration. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegeben Beschleunigungs-(DVNThr) oder Schlupfschwellenwerte (λThr) den Regelungseintrittsschwellen eines Blockierschutzregelungssystems (ABS-Regelung) entsprechen.Method according to Claim 1 or 2, characterized in that the predetermined acceleration (DVN Thr ) or slip threshold values (λ Thr ) correspond to the control entry thresholds of an anti-lock control system (ABS control). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigungssummensignale (DVNHA) mit einem variablen Beschleunigungssummenfaktor (Sum_factorDVN) und die Schlupfsummensignale (λHL + λHR) mit einem variablen Schlupfssummenfaktor (Sum_factorλ), multipliziert und gewichtet werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the acceleration sum signals (DVN HA ) with a variable acceleration sum factor (Sum_factor DVN ) and the slip sum signals (λ HL + λ HR ) with a variable slip sum factor (Sum_factor λ ), multiplied and weighted , Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Summe aus dem mit dem variablen Beschleunigungssummenfaktor (Sum_factorDVN) gewichteten Beschleunigungssummensignal ((DVNHA) > DVNThr) und aus dem mit dem variablen Schlupfsummenfaktor (Sum_factorλ) gewichteten Schlupfsummensignal ((λHL + λHR) > λThr) gebildet und als Kriterium zur Auslösung der EBV-Regelung bewertet wird, indem bei hohem Wert des gewichteten Beschleunigungssummensignals ((DVNHA) > DVNThr·Sum_factorDVN) oder des gewichteten Schlupfsummensignals ((λHL + λHR) > λThr·Sum_factorλ), was jeweils einem hohen Erfüllungsgrad entspricht, lediglich ein geringerer Wert der jeweiligen anderen Komponente erforderlich ist, um eine Auslösung der EBV-Regelung zu bewirken.Method according to claim 4, characterized in that the sum of the acceleration sum sum signal (DVN HA ) weighted by the variable acceleration sum factor (Sum_factor DVN )> DVN Thr ) and the slip sum signal weighted by the variable slip sum factor (Sum_factor λ ) (λ HL + is> λ Thr) formed λ HR) and evaluated as a criterion for triggering the EBV control, by at a high value of the weighted acceleration sum signal ((DVN HA)> DVN Thr · Sum_factor DVN) or the weighted slip sum signal ((λ HL + λ HR )> λ Thr · Sum_factor λ ), which corresponds in each case to a high degree of fulfillment, only a lower value of the respective other component is required in order to trigger the EBV control. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass für die variablen Beschleunigungs- und Schlupfsummenfaktoren sukzessiv verschiedene Werte vorgegeben werden.A method according to claim 5, characterized in that for the variable acceleration and slip sum factors successively different values are given.
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