DE10225120A1

DE10225120A1 - Monitoring instability of vehicle with trailer, compares oscillation amplitude derived from transverse acceleration sensor or wheel speed sensor measurements with threshold

Info

Publication number: DE10225120A1
Application number: DE10225120A
Authority: DE
Inventors: Wilhelm Beer; Thomas Berthold; Enno Kelling; Georg Roll
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2002-04-12
Filing date: 2002-06-06
Publication date: 2003-11-06

Abstract

The method involves measuring roll with a transverse acceleration sensor or wheel speed sensors, and evaluating to determine control parameters for a control system. Based on the measured values and the output of a counter, which represent the positive and negative amplitude and half period, the oscillation amplitude is compared with a threshold, and the result is evaluated to determine roll.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung von Kraftfahrzeugen mit Anhängern auf Instabilitäten, bei dem die von dem Fahrzeug und/oder Anhänger ausgeführten Schlingerbewegungen mit mindestens einem Querbeschleunigungssensor oder Raddrehzahlsensoren gemessen und zum Ermitteln von Regelgrößen für ein Regelsystem ausgewertet werden. The invention relates to a method for monitoring Motor vehicles with trailers on instabilities where those carried out by the vehicle and / or trailer Rolling movements with at least one lateral acceleration sensor or wheel speed sensors measured and for determining Control variables are evaluated for a control system.

Das Verfahren zielt darauf ab, die Instabilitäten bei Fahrzeuggespannen (Kraftfahrzeug mit Anhänger) zu erkennen und auszuregeln, bevor Fahrzustände auftreten, die vom Fahrer nicht mehr beherrscht werden können. Diese instabilen Zustände sind das bei Gespannen bekannte Schlingern und gegenphasige Aufschaukeln von Zugfahrzeug und Anhänger sowie sich anbahnende Überrollzustände bei zu hoher Querbeschleunigung im Falle von Ausweichmanövern, Spurwechseln oder hastigen Lenkanforderungen durch den Fahrer. The procedure aims to address the instabilities Detect vehicle combinations (motor vehicle with trailer) and correct before driving conditions occur by the driver can no longer be controlled. This unstable Conditions are the lurching and well-known in teams antiphase rocking of towing vehicle and trailer as well as itself looming rollover conditions with excessive lateral acceleration in the event of evasive action, lane changes or hasty Driver steering requirements.

Entsprechende Verfahren und Vorrichtungen sind in verschiedenen Ausbildungen bekannt (DE 199 53 413 A1, DE 199 13 342 A1, DE 197 42 707 A1, DE 198 10 642 A1, DE 199 64 048 A1). Corresponding methods and devices are in various designs known (DE 199 53 413 A1, DE 199 13 342 A1, DE 197 42 707 A1, DE 198 10 642 A1, DE 199 64 048 A1).

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, den Gefahrenzustand des Fahrzeugs mit dem Anhänger sicher und frühzeitig zu erkennen und die Instabilitäten des Fahrzeuggespanns auszuregeln. The invention is therefore based on the object Safe condition of the vehicle with the trailer and to recognize early and the instabilities of the Adjust the vehicle team.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß auf Basis von Meßgrößen (a_y_(tmax1), tmax1, a_y_(tmin1), tmin1, a_y_(tmax2), tmax2, a_y_(tmin2), tmin2, v_rr, v_rl, v_fr, v_fl), die mit Hilfe des Querbeschleunigungssensors oder der Raddrehzahlsensoren und mindestens einem Zähler ermittelt wurden und die die positive und negative Amplitude sowie die halbe Periodendauer (DT_h) wiedergeben, unter Einbeziehung mindestens eines Bandes für die halbe (DT_h)oder ganze Periodendauer(DT_f), die Schwingungsbreite (A1, A2, A3, ect.) mit einem Schwellenwert (A_thr) verglichen wird und das Vergleichsergebnis zur Erkennung von Schlingerbewegungen ausgewertet wird. This object is achieved according to the invention in that, on the basis of measured variables (a_y _(tmax1) , tmax1, a_y _(tmin1) , tmin1, a_y _(tmax2) , tmax2, a_y _(tmin2) , tmin2, v_rr, v_rl, v_fr, v_fl), which were determined with the help of the lateral acceleration sensor or the wheel speed sensors and at least one counter and which represent the positive and negative amplitude and half the period (DT_h), including at least one band for half (DT_h) or the entire period (DT_f), the range of vibration (A1, A2, A3, ect.) Is compared with a threshold value (A_thr) and the comparison result is evaluated for the detection of roll movements.

Vorteilhaft ist, daß eine Schlingerbewegung erfolgt und ein Zähler (Rec_Timer) gestartet wird, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:

Die Schwingungsbreite A(1, 2, 3 ect.) > A_thr
It is advantageous that a roll movement occurs and a counter (Rec_Timer) is started if the following conditions are met:

The vibration range A (1, 2, 3 ect.)> A_thr

Die halbe oder ganze Periodendauer (DT_h, DT_f) liegt innerhalb des Bandes. Unter diesen Voraussetzungen, nämlich daß die Bedingungen erfüllt sind, wird der Wert des Zählers (Rec_Timer) auf einen Startwert 1 gesetzt. Zweckmäßig ist, daß der Zähler (Rec_Timer) in Abhängigkeit von einer verstrichen Zeit (T_rec) verringert wird. Um eine Ausregelung der Instabilitäten über einen Zeitraum zu gewährleisten, der zu einer Stabilisierung des Gespannes führt, ist vorteilhaft vorgesehen, daß der Wert des Zählers (Rec_Timer) auf den Startwert zurückgesetzt wird, wenn innerhalb der Zeit (T_rec) eine Schlingerbewegung erkannt wird. Half or the entire period (DT_h, DT_f) lies within the band. Under these conditions, namely that the conditions are met, the value of the counter (Rec_Timer) set to a start value 1. It is useful that the counter (Rec_Timer) depending on a elapsed time (T_rec) is reduced. A settlement to ensure instability over a period of time leading to a stabilization of the team is advantageous provided that the value of the counter (Rec_Timer) to the Start value is reset if within the time (T_rec) a roll motion is detected.

Weiterhin ist es vorteilhaft, daß der Grenzwert (A_thr) nach Maßgabe der Fahrsituation, vorzugsweise der Fahrzeuggeschwindigkeit, geschätzt wird. It is also advantageous that the limit (A_thr) after In accordance with the driving situation, preferably the Vehicle speed is estimated.

Die Sicherheit der Erkennung von Schlingerbewegungen wird vorteilhaft erhöht, wenn der aus einer Kurvenfahrt resultierende Querbeschleunigungsanteil in einem Modell ermittelt wird und der Wert der Querbeschleunigung (a_y_(tmax), a_y_(min), (a_y_(tmax2), (a_y_(tmin2)) ect.) mit dem im Modell ermittelten Querbeschleunigungsoffset korrigiert wird. The reliability of the detection of roll movements is advantageously increased if the lateral acceleration component resulting from cornering is determined in a model and the value of the lateral acceleration (a_y _(tmax) , a_y _(min) , (a_y _(tmax2) , (a_y _(tmin2) ) ect.) is corrected with the lateral acceleration offset determined in the model.

Die Stabilisierung des Gespanns erfolgt vorteilhaft dadurch, daß an mindestens einem Rad, vorzugsweise des Anhängers, Bremseingriffe eingeleitet werden, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind:

Die Schwingungsbreite A(1, 2, 3 ect.) > A_thr
The combination is advantageously stabilized by initiating brake interventions on at least one wheel, preferably the trailer, if the following conditions are met:

The vibration range A (1, 2, 3 ect.)> A_thr

Die halbe oder ganze Periodendauer (DT_h, DT_f) liegt innerhalb des Bandes. Es ist ferner vorteilhaft, daß der Bremseingriff nach Maßgabe des maximalen Bremsdrucks bzw. der maximalen Bremskraft und der Aktuatorgeschwindigkeit bestimmt wird. Zweckmäßig ist, daß der Bremseingriff in einem Zeitfenster um den Nulldurchgang des kurven-offsetbereinigten Querbeschleunigungssignals erfolgt. Half or the entire period (DT_h, DT_f) lies within the band. It is also advantageous that the Brake intervention according to the maximum brake pressure or maximum braking force and actuator speed is determined. It is useful that the brake intervention in one Time window around the zero crossing of the curve-offset-adjusted lateral acceleration signal.

Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Eingriffszeitpunkt in einem Modell nach der Beziehung

t_start = T_pinc - P_max_des/ P_grad

ermittelt wird, mit P_grad = der mittlere Druckaufbaugradient der Druckaufbaupumpe, P_max des = der Bremsdrucksollwert, t_pinc = der Sollzeitpunkt, zu dem der P_max des erreicht werden soll, wobei t_pinc = t_zero - t_stat ms, mit t_stat = fester Zeitbetrag, z. B. 100 ms und t_zero = nächster erwarteter Nulldurchgang des kurven-offsetbereinigten Querbeschleunigungssignals. A method according to claim 10, characterized in that the time of intervention in a model according to the relationship

t_start = T_pinc - P_max_des / P_grad

is determined with P_grad = the mean pressure build-up gradient of the pressure build-up pump, P_max des = the brake pressure setpoint, t_pinc = the set point in time at which the P_max des is to be reached, where t_pinc = t_zero - t_stat ms, with t_stat = fixed amount of time, e.g. B. 100 ms and t_zero = next expected zero crossing of the curve-offset-adjusted lateral acceleration signal.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben. An embodiment of the invention is in the drawing shown and will be described in more detail below.

Es zeigen Show it

Fig. 1 der zeitliche Verlauf der Querbeschleunigung eines Querbeschleunigungssignals, Fig. 1, the time course of the lateral acceleration of a lateral acceleration signal,

Fig. 2 der zeitliche Verlauf der Querbeschleunigung von zwei Querbeschleunigungssignalen, Fig. 2, the time course of the lateral acceleration of two transverse acceleration signals,

Fig. 3 der zeitliche Verlauf der Querbeschleunigung, der Drehung des Anhängers und des Bremseingriffs. Fig. 3 shows the time course of the lateral acceleration, the rotation of the trailer and the brake intervention.

Das Verfahren gliedert sich in zwei Problemkreise: The process is divided into two problem areas:

Zuerst muß ein Gefahrenzustand sicher erkannt werden. Dies kann mit verschiedenen konventionellen oder speziellen Sensoren geschehen, die entweder im Fahrzeug, das den Anhänger zieht, angebracht werden oder im Falle eines existierenden ESP-Systems im Fahrzeug bereits teilweise oder vollständig vorliegen, so daß die Erkennungsmaßnahmen in die heutiges ABS-, TCS- oder ESP-Funktion des Zugfahrzeugs integriert werden können, oder die im Anhänger als zusätzliche Sensoren eingeführt sind, um die kritischen Zustände dort mit entsprechenden Algorithmen zu detektieren, die in einer eigens vorzusehenden Elektronik implementiert sind. First of all, a dangerous state must be reliably recognized. This can be used with various conventional or special Sensors happen either in the vehicle that the trailer pulls, be attached, or in the case of an existing one ESP systems already partially or completely in the vehicle are present, so that the recognition measures in today's ABS, TCS or ESP function of the towing vehicle integrated can be, or that in the trailer as additional sensors are introduced to using the critical conditions there to detect corresponding algorithms, which are stored in a dedicated provided electronics are implemented.

Der zweite Problemkreis besteht darin, im Falle einer erkannten Instabilität diesen Zustand durch geeignete Bremsansteuerungen der Räder von Fahrzeug und/oder Anhänger bzw. durch Motor- oder Lenkeingriffe beim Fahrzeug zu beheben. Erfolgen die Eingriffe beim Fahrzeug, so kann dies wieder auf der Basis eines heute konventionellen oder erweiterten ABS-, TCS- oder ESP-Systems erfolgen. Im Falle von Bremseingriffen an den Rädern des Anhängers sind dort geeignete Stellglieder vorzusehen, die einen aktiven Bremskraftaufbau erlauben. The second issue is in the case of a recognized instability this condition by appropriate Brake controls of the wheels of the vehicle and / or trailer or to be remedied by engine or steering intervention in the vehicle. If the interventions are carried out on the vehicle, this can happen again on the basis of a conventional or expanded one today ABS, TCS or ESP systems. In case of Brake interventions on the wheels of the trailer are suitable there Provide actuators that have an active braking force build-up allow.

Aus diesen verschiedenen Möglichkeiten der Situationserkennung und -behebung ergeben sich verschiedene Systeme. From these different possibilities of Different systems result in situation detection and correction.

Die erste Klasse von Systemen ist direkt in den Fahrdynamikregler des angetriebenen Fahrzeugs integriert. Abhängig von dem jeweils verfügbaren Regelsystem sind folgende Mechanismen möglich: The first class of systems is right in the Driving dynamics controller of the driven vehicle integrated. Dependent of the available control system are the following Mechanisms possible:

ABS: Erkennung anhand von Radgeschwindigkeitsmustern, Eingriff über aktiven Booster mit Hilfe eines kurzen Einbremsens synchron an allen Rädern des Fahrzeugs oder radindividuell durch Schließen der Einlaßventile der nicht aktiv durch das Regelsystem zu bremsenden Räder. ABS: detection based on wheel speed patterns, Intervention via active booster with the help of a short Braking synchronously on all wheels of the vehicle or wheel-specific by closing the inlet valves of the not active wheels to be braked by the control system.

TCS: Erkennung wie bei ABS, Eingriff wie bei ABS im Falle eines vorliegenden aktiven Boosters oder mit Hilfe der hydraulischen ABS/TCS-Pumpe an beiden Vorderrädern im Falle eines frontgetriebenen Fahrzeugs oder an beiden Hinterrädern oder radindividuell an jeweils einem Hinterrad im Falle von heckgetriebenen Fahrzeugen. TCS: detection as with ABS, intervention as with ABS in the case an existing active booster or with the help of hydraulic ABS / TCS pump on both front wheels in case a front-wheel drive vehicle or on both rear wheels or individually on each rear wheel in the case of rear-wheel drive vehicles.

ESP: Erkennen des kritischen Fahrzustands durch Auswertung der Radgeschwindigkeiten, gemessene Querbeschleunigungen, anhand der durch die Gierrate auf Vorder- und Hinterachse umgerechneten Querbeschleunigungen sowie anhand der gemessenen Gierrate selbst und/oder anhand der gemessenen Lenkwinkelverläufe;
Bremseneingriff wie bei TCS oder mit Hilfe der hydraulischen ESP-Pumpe an allen Rädern des Fahrzeugs oder radindividuell (beispielsweise jeweils am Vorder- und Hinterrad einer Fahrzeugseite).
ESP: Motoreingriff, Aktives Lenken ESP: detection of the critical driving condition by evaluating the wheel speeds, measured lateral accelerations, using the lateral accelerations converted by the yaw rate on the front and rear axles, and using the measured yaw rate itself and / or using the measured steering angle profiles;
Brake intervention as with TCS or with the help of the hydraulic ESP pump on all wheels of the vehicle or individually for each wheel (for example on the front and rear wheel of one side of the vehicle).
ESP: engine intervention, active steering

Bei der zweiten Systemklasse befinden sich die Sensoren und der Regler im Anhänger, und es werden auch die Räder des Anhängers gemeinsam oder individuell gebremst. Im letzteren Fall kann aus Gründen der Aufwandsreduzierung auch nur eine einzige Stelleinrichtung an einem der beiden Räder vorgesehen werden, so daß die aktiven Bremseneingriffe immer nur einseitig erfolgen. Die für das System vorzusehende Erweiterung von ABS, TCS oder ESP sorgt für Systemeingriffe, die die Grundfunktionen von ABS, TCS und ESP nicht durchführen würden, da im Falle eines leichteren Fahrzeugschlingerns selbst ein heutiges ESP keinen instabilen Zustand im Sinne eines Über- oder Untersteuerns erkennen würde. Um den instabilen Zustand aber bereits im Ansatz zu unterdrücken und damit ein sicheres Fahrverhalten zu gewährleisten, ist ein frühzeitiges Eingreifen unbedingt erforderlich. The sensors and are in the second system class the controller in the trailer, and the wheels of the Trailer braked together or individually. In the latter Case can only be one due to the reduction in effort only control device on one of the two wheels be provided so that the active brake interventions only ever done unilaterally. The one to be provided for the system Expansion of ABS, TCS or ESP ensures system interventions that do not perform the basic functions of ABS, TCS and ESP would, because in the case of a lighter vehicle roll even today's ESP doesn't mean an unstable state of oversteering or understeering. To the to suppress unstable condition but already in the beginning and to ensure safe driving behavior is a early intervention is absolutely necessary.

In einer weiteren Ausführungsform des Systems erfolgt ein Datenaustausch zwischen den elektronischen Reglern von Zugfahrzeug und Anhänger beispielsweise über eine allgemeine seriell betriebene Datenleitung oder ein standardisiertes Bus-System (z. B. CAN-Bus). Das hat den Vorteil, daß Signale, die beispielsweise im Zugfahrzeug über ein Standardregelsystem, wie ESP, direkt durch Sensoren oder indirekt über mathematische Verknüpfungen, wie Modellrechnungen, Beobachterlösungen und Signalschätzungen, erfaßt werden, auch dem Regler im Anhänger verfügbar gemacht werden können. Durch diesen Regler kann dann der Bremseingriff an einem oder beiden Rädern des Anhängers gesteuert werden. In a further embodiment of the system, a Data exchange between the electronic controllers from Towing vehicle and trailer, for example, on a general serial data line or a standardized Bus system (e.g. CAN bus). This has the advantage that signals which, for example, in the towing vehicle Standard control system, such as ESP, directly through sensors or indirectly via mathematical links, such as model calculations, Observer solutions and signal estimates are also recorded Regulator can be made available in the trailer. By this controller can then brake on one or both Wheels of the trailer can be controlled.

Die Erkennung eines sich anbahnenden instabilen oder fahrkritischen Zustands des Anhängers erfolgt über die Auswertung charakteristischer Signalmuster gemäß Fig. 1. The detection of an impending unstable or critical driving condition of the trailer takes place via the evaluation of characteristic signal patterns according to FIG. 1.

Dabei können sowohl konventionelle Signale, wie die Radgeschwindigkeiten bei Verwendung eines ABS oder die Querbeschleunigung oder Gierrate im Falle eines ESP herangezogen werden. Both conventional signals such as the Wheel speeds when using an ABS or the Lateral acceleration or yaw rate used in the case of an ESP become.

In einer beispielhaften Minimalausführung ist gemäß Fig. 1 ein Querbeschleunigungssensor vorgesehen, der vorzugsweise weit vorn oder weit hinten am Anhänger angebracht wird. In an exemplary minimum Embodiment 1, a lateral acceleration sensor is shown in FIG. Provided which is preferably mounted far forward or too far back on the trailer.

Der Erkennungsalgorithmus basiert darauf, daß typische Schwingungsmuster der Signale (in diesem Fall der Querbeschleunigung) und eine extreme Querdynamik des Gespanns detektiert werden. The detection algorithm is based on that typical Vibration pattern of the signals (in this case the Lateral acceleration) and extreme lateral dynamics of the team can be detected.

Um die Schwingungsmuster zu bewerten, werden lokale Maxima und Minima der Querbeschleunigung zur Bestimmung der Pendelphase des Anhängers herangezogen, ohne daß eine Drehgeschwindigkeit oder ein Drehwinkel um einen Momentanpol etc. bestimmt werden muß. In order to evaluate the vibration patterns, local maxima and minima of lateral acceleration to determine the Pendulum phase of the trailer used without a Speed of rotation or angle of rotation around a momentary pole etc. must be determined.

Fig. 1 zeigt für ein aufschaukelndes Gespann den typischen Signalverlauf 1 eines Querbeschleunigungssensors, der am hinteren Ende des Anhängers angebracht ist. Fig. 1 shows the typical waveform 1 shows a lateral acceleration sensor which is mounted at the rear end of the trailer for a trailer aufschaukelndes.

An dieser beispielhaften Konfiguration wird nun der Erkennungsmechanismus erklärt, der prinzipiell auf beliebige Sensorkonfigurationen erweitert werden kann. With this exemplary configuration the Detection mechanism explained, which in principle applies to any Sensor configurations can be expanded.

Eine erste Erkennung einer sich anbahnenden Schwingung ist schon nach einer Halbwelle, also nach der Zeit DT_h bzw. zum Zeitpunkt t_min1 (3) in Fig. 1 möglich. Mit erhöhter Sicherheit kann nach einer kompletten Schwingungsperiode, also der Zeit DT_f bzw. zum Zeitpunkt t_max2 (4) in Fig. 1 von einem vorliegenden Schlingern ausgegangen werden. Um die Situation als gefährlich einzustufen, muß die Schwingung eine gewisse Mindestschwingungsbreite aufweisen, welche von diversen Fahrzuständen abhängig gemacht werden kann. Als wesentlicher Parameter wird dazu eine (geschätzte) Fahrzeuggeschwindigkeit herangezogen, wenn der Erkennungsmechanismus darauf Zugriff hat, also beispielsweise im Steuergerät eines ABS oder ESP untergebracht ist. A first detection of an impending oscillation is already possible after a half wave, that is to say after the time DT_h or at the time t_min1 ( 3 ) in FIG. 1. After a complete oscillation period, that is to say the time DT_f or at the time t_max2 ( 4 ) in FIG. 1, it can be assumed with greater certainty that the roll is present. In order to classify the situation as dangerous, the vibration must have a certain minimum vibration range, which can be made dependent on various driving conditions. An (estimated) vehicle speed is used as an essential parameter for this purpose if the recognition mechanism has access to it, that is to say, for example, it is housed in the control unit of an ABS or ESP.

Die Bestimmung der Schwingungsbreiten erfolgt in folgenden Schritten: The vibration ranges are determined in the following steps:

Es wird der Wert der Querbeschleunigung a_y (Signal 1) zum Zeitpunkt t_max1 (2) als Maximalwert a_max_old gespeichert (Wert 7), wo a_y ein lokales Maximum annimmt. Gleichzeitig wird der Zeitpunkt t_max1, der beispielsweise durch den Zählerstand eines reglerinternen Umlaufzählers repräsentiert ist, ebenfalls gespeichert, und zwar als Startwert t_max_old.

a_max_old = a_y(t_max1)
t_max_old = t_max1
The value of the lateral acceleration a_y (signal 1 ) at time t_max1 ( 2 ) is stored as maximum value a_max_old (value 7), where a_y assumes a local maximum. At the same time, the time t_max1, which is represented, for example, by the counter reading of an internal circulation counter, is also stored, specifically as the start value t_max_old.

a_max_old = a_y (t_max1)
t_max_old = t_max1

Anschließend werden der Wert von a_y und der Zeitpunkt t_min1 (3), zu dem a_y ein lokales Minimum (Wert 8) aufweist, als Referenzwerte a_min_old und t_min_old gespeichert:

a_min_old = a_y(t_min1)
t_min_old = t_min1
The value of a_y and the time t_min1 ( 3 ) at which a_y has a local minimum (value 8) are then stored as reference values a_min_old and t_min_old:

a_min_old = a_y (t_min1)
t_min_old = t_min1

Durch Differenzbildung von a_max_old (Wert 7) und a_min_old (Wert 8) wird die Schwingungsbreite A1 (Wert 12) bestimmt:

A1 = a_max_old - a_min_old = a_y(t_max1) - a_y(t_min1)
The oscillation width A1 (value 12) is determined by forming the difference between a_max_old (value 7) and a_min_old (value 8):

A1 = a_max_old - a_min_old = a_y (t_max1) - a_y (t_min1)

Durch Differenzbildung der beiden gespeicherten Zeiten (3 und 2) bzw. der sie repräsentierenden Zählerstände ergibt sich das Zeitintervall DT_h, das die halbe Periodendauer einer Schwingung darstellt:

DT_h = t_min_old - t_max_old = t_min1 - t_max1
By forming the difference between the two stored times ( 3 and 2 ) or the counter readings that represent them, the time interval DT_h results, which represents half the period of an oscillation:

DT_h = t_min_old - t_max_old = t_min1 - t_max1

Liegt der Wert von DT_h in einem typischen Band von beispielsweise 300-600 ms, so wird die Schwingungsbreite A1 überprüft. Wenn diese eine als kritisch eingestufte Schwelle A_thr überschreitet, die abhängig von der Fahrsituation, vorzugsweise abhängig von der Fahrgeschwindigkeit berechnet wird, so wird ein Informationsflag F (Signal 16) auf logisch '1' gesetzt, was den erkannten Zustand eines Schlingerns anzeigt:

DT_h > 300 ms und DT_h < 600 ms und
A1 > A_thr (v_Fzg)
→ F = 1
If the value of DT_h lies in a typical band of, for example, 300-600 ms, the vibration range A1 is checked. If this exceeds a threshold A_thr which is classified as critical and which is calculated depending on the driving situation, preferably depending on the driving speed, an information flag F (signal 16 ) is set to logic '1', which indicates the recognized state of a roll.

DT_h> 300 ms and DT_h <600 ms and
A1> A_thr (v_Fzg)
→ F = 1

Gleichzeitig wird ein Abwärtszähler REC_TIMER (Signal 17) auf einen Startwert (Wert 18) gesetzt und in jedem nachfolgenden Regelungszyklus um 1 verringert, bis er den Wert 0 erreicht hat.

REC_TIMER = Startwert
REC_TIMER = REC_TIMER - 1 in jedem weiteren Zyklus
At the same time, a down counter REC_TIMER (signal 17 ) is set to a start value (value 18) and reduced by 1 in each subsequent control cycle until it has reached the value 0.

REC_TIMER = start value
REC_TIMER = REC_TIMER - 1 in every further cycle

Der Startwert wird so festgelegt, daß der Zähler REC_TIMER in einem wohldefinierten Zeitintervall T_rec Werte größer 0 aufweist. Solange der Zähler REC_TIMER noch nicht abgelaufen, die Zeit T_rec also noch nicht verstrichen ist ist, wird weiterhin geprüft, ob Schwingungen in a_y auftreten. Mit jeder neu erkannten Schwingung wird der Zähler REC_TIMER wieder auf den Startwert gesetzt. The start value is set so that the counter REC_TIMER Values greater than 0 in a well-defined time interval T_rec having. As long as the counter REC_TIMER has not yet expired, the time T_rec has not yet passed, it is also checked whether vibrations occur in a_y. With each newly recognized vibration, the counter becomes REC_TIMER set back to the starting value.

Wenn der Zähler den Wert 0 erreicht, liegt keine Schwingungstendenz mehr vor, und das Flag F wird auf 0 zurückgesetzt.

REC_TIMER = 0

→ F = 0
When the counter reaches 0, there is no oscillation tendency and the flag F is reset to 0.

REC_TIMER = 0

→ F = 0

Wenn das Flag F den Wert 1 hat, läuft der Erkennungsmechanismus folgendermaßen weiter: If the flag F has the value 1, the runs Detection mechanism continues as follows:

Wenn wieder ein lokales Maximum von a_y vorliegt (im Beispiel der Fig. 1 zum Zeitpunkt t_max2 bzw. Zeitpunkt 4), wird der Wert a_y (Wert 9) als weiterer Referenzwert a_max gespeichert, der zugehörige Zeitpunkt t_max2 (4) gelangt in den Speicher t_max.

a_max = a_y(t_max2)
t_max = t_max2
If there is again a local maximum of a_y (in the example of FIG. 1 at time t_max2 or time 4 ), the value a_y (value 9) is stored as a further reference value a_max, the associated time t_max2 ( 4 ) is stored in the memory t_max ,

a_max = a_y (t_max2)
t_max = t_max2

Durch Differenzbildung der beiden gespeicherten Zeiten t_max (4) und t_max_old (2) bzw. der sie repräsentierenden Zählerstände ergibt sich das Zeitintervall DT_f, das die volle Periodendauer einer Schwingung darstellt:

DT_f = t_max - t_max_old
By forming the difference between the two stored times t_max ( 4 ) and t_max_old ( 2 ) or the counter readings that represent them, the time interval DT_f results, which represents the full period of an oscillation:

DT_f = t_max - t_max_old

Weiterhin wird eine neue Schwingungsbreite A2 (Wert 13) durch Differenzbildung des neuen Maximalwerts a_max (9) und des zuvor gespeicherten Minimalwerts a_min_old (8) der Querbeschleunigung gebildet:

A2 = a_max - a_min_old = a_y(t_max2) - a_y(t_min1)
Furthermore, a new vibration range A2 (value 13) is formed by forming the difference between the new maximum value a_max ( 9 ) and the previously stored minimum value a_min_old ( 8 ) of the lateral acceleration:

A2 = a_max - a_min_old = a_y (t_max2) - a_y (t_min1)

Liegt der Wert von DT_f in einem typischen Band von beispielsweise 600-1200 ms, so wird die Schwingungsbreite A2 überprüft. Wenn diese eine als kritisch eingestufte Schwelle A_thr überschreitet, wird der Zähler REC_TIMER erneut auf den Startwert gesetzt. Is the value of DT_f in a typical band of for example 600-1200 ms, the oscillation width becomes A2 checked. If this is a threshold classified as critical Exceeds A_thr, the counter REC_TIMER will open again set the start value.

Solange immer wieder eine Schwingung in einem vorgegebenen Band und mit einer Minimalschwingungsbreite auftritt, wird also der Zähler REC_TIMER erneut hochgesetzt. Dadurch bleibt das Flag F weiterhin auf dem Wert 1 und zeigt eine kritische Situation an. Erst bei abklingender Schwingung werden die Schwingungsmuster nicht mehr erkannt, der Zähler REC_TIMER läuft bis auf 0 ab, und das Erkennungsflag F für das Schlingern kann auf 0 zurückgesetzt werden.

DT_h > 300 ms und DT_h (600 ms und
A1 > A_thr (v_Fzg)
→ F = 1
As long as an oscillation occurs again and again in a predetermined band and with a minimum oscillation width, the counter REC_TIMER is incremented again. As a result, the flag F remains at the value 1 and indicates a critical situation. Only when the oscillation subsides the oscillation patterns are no longer recognized, the counter REC_TIMER expires to 0, and the recognition flag F for the oscillation can be reset to 0.

DT_h> 300 ms and DT_h (600 ms and
A1> A_thr (v_Fzg)
→ F = 1

Aus der Relation der gespeicherten Schwingungsbreiten A1 (12) und A2 (13) sowie aller evtl. noch weiteren gespeicherten Schwingungsbreiten A3, A4. . . (14, 15), kann abgelesen werden, ob ein zwischenzeitlich erfolgter Eingriff erfolgreich war, also zum Abklingen der Schwingungsbreite geführt hat, oder ob ein weiteres Ansteigen der Schwingungsweite bzw. der Amplitudenwerte signalisiert, daß das Problem weiterhin besteht und ggf. die Dosierung eines laufenden Eingriffs erhöht bzw. die gesamte Eingriffsstrategie geändert werden muß. Beispielsweise könnte man von radindividuellen Bremseingriffen an den Rädern des Anhängers dazu übergehen, beide Räder gleichzeitig zu bremsen. Durch eine derartige Maßnahme wird das Gespann gestreckt und die Gesamtdynamik reduziert. Allerdings wird dieser Eingriff vom Fahrer als ein gewisser Bremsruck wahrgenommen, der die Fahrgeschwindigkeit merklich reduziert. Daher sollte das beidseitige Einbremsen nur bei erhöhter Gefahr und möglichst nur kurz erfolgen, damit dem Fahrer nicht die globale Kontrolle über das Fahrzeug entzogen wird. From the relation of the stored vibration widths A1 ( 12 ) and A2 ( 13 ) as well as all possibly still further stored vibration widths A3, A4. , , ( 14 , 15 ), it can be read whether an intervention that has taken place in the meantime has been successful, i.e. has led to the decay of the oscillation range, or whether a further increase in the oscillation range or the amplitude values signals that the problem persists and, if necessary, the dosage of one current intervention must be increased or the entire intervention strategy must be changed. For example, one could switch from individual brake interventions on the wheels of the trailer to braking both wheels at the same time. Such a measure stretches the team and reduces the overall dynamics. However, the driver perceives this intervention as a certain brake jerk, which noticeably reduces the driving speed. Therefore, braking on both sides should only be carried out when there is an increased risk and if possible only briefly, so that the driver is not deprived of global control of the vehicle.

Fig. 2 veranschaulicht die erhöhte Erkennungssicherheit bei Verwendung zweier Querbeschleunigungssensoren, die weit voneinander entfernt, in diesem Fall vorn und hinten am Anhänger angebracht sind. Das Signal 20 des am hinteren Ende des Anhängers angebrachten Sensors wird im folgenden als a_y_r (rear) und das Signal 21 des vorderen Sensors als a_y_f (front) bezeichnet. Fig. 2 illustrates the increased detection reliability when using two lateral acceleration sensors, which are far apart, in this case attached to the front and rear of the trailer. The signal 20 of the sensor attached to the rear end of the trailer is referred to below as a_y_r (rear) and the signal 21 of the front sensor as a_y_f (front).

Bedingt durch die Gegenphasigkeit der Signale lassen sich überlagerte Offsetwerte eliminieren, die aus Kurvenfahrten resultieren, indem beispielsweise die halbierte Differenz der beiden Signale betrachtet wird. Dieser Querbeschleunigungsanteil 23 wird hier als Oszillationsanteil bezeichnet:

a_y_osci = (a_y_r - a_y_f)/2
Due to the opposite phase of the signals, superimposed offset values that result from cornering can be eliminated, for example by considering the halved difference between the two signals. This transverse acceleration component 23 is referred to here as the oscillation component:

a_y_osci = (a_y_r - a_y_f) / 2

Gleichzeitig kann der überlagerte Querbeschleunigungsoffset, der aus einer Kurvenfahrt resultiert, durch die halbierte Summe der beiden Querbeschleunigungssignale berechnet werden. Dieser Anteil 22 wird hier als stationärer Anteil bezeichnet:

a_y_stat = (a_y_r + a_y_f)/2
At the same time, the superimposed lateral acceleration offset, which results from cornering, can be calculated by halving the sum of the two lateral acceleration signals. This portion 22 is referred to here as the stationary portion:

a_y_stat = (a_y_r + a_y_f) / 2

Allerdings kann auch mit einem Sensor ein Kurvenoffset eliminiert bzw. aufgrund des gemessenen Offsets eine überlagerte Kurvenfahrt erkannt werden, indem man aufeinander folgende Maxima und Minima des einen verfügbaren Querbeschleunigungssignals heranzieht:

a_y_osci = (a_y_max - a_y_min)/2

und

a_y_stat = (a_y_max + a_y_min)/2
However, a curve offset can also be eliminated with a sensor or a superimposed cornering can be recognized on the basis of the measured offset by using successive maxima and minima of the one available lateral acceleration signal:

a_y_osci = (a_y_max - a_y_min) / 2

and

a_y_stat = (a_y_max + a_y_min) / 2

Während man mit zwei Querbeschleunigungssensoren diese Signale immer aktuell in jedem neuen Regelungszyklus bestimmen kann, lassen sich die Signale mit nur einem Querbeschleunigungssensor immer nur dann aktualisieren, wenn wieder ein neues Maximum oder Minimum im Signalverlauf detektiert werden konnte. While one with two transverse acceleration sensors this Determine signals always up-to-date in every new control cycle can, the signals with only one Only update the lateral acceleration sensor when it is on again new maximum or minimum detected in the signal curve could be.

Die Erkennung des Schlingerns kann ohne zusätzlichen Sensorikaufwand auch in einem Fahrzeug erfolgen, das beispielsweise nur mit einem reinen ABS-Steuergerät ausgerüstet ist. In diesem Fall nimmt man die Geschwindigkeiten zweier Räder einer möglichst nicht angetriebenen Achse und bildet deren Differenz. The detection of the roll can be done without additional Sensor effort also take place in a vehicle that for example, is only equipped with a pure ABS control unit. In this case you take the speeds of two wheels an axis that is not driven, if possible, and forms its axis Difference.

Für ein frontgetriebenes Fahrzeug ergibt sich aus den Hinterradgeschwindigkeiten:

v_diff = v_rl - v_rr

mit v_rl = Geschwindigkeit des linken Hinterrades (rear left)
und v_rr = Geschwindigkeit des rechten Hinterrades (rear right).
For a front-wheel drive vehicle, the rear wheel speeds result in:

v_diff = v_rl - v_rr

with v_rl = speed of the left rear wheel (rear left)
and v_rr = speed of the right rear wheel (rear right).

Für ein heckgetriebenes Fahrzeug ergibt sich entsprechend aus den Vorderradgeschwindigkeiten:

v_diff = v_fl - v_fr

mit v_fl = Geschwindigkeit des linken Vorderrades (front left)
und v_fr = Geschwindigkeit des rechten Vorderrades (front right).
For a rear-wheel drive vehicle, the front wheel speeds result accordingly:

v_diff = v_fl - v_fr

with v_fl = speed of the left front wheel (front left)
and v_fr = speed of the right front wheel (front right).

Das Signal v_diff zeigt im Falle eines Fahrzeugschlingerns ebenfalls eine eindeutige Oszillation - ähnlich wie ein Querbeschleunigungssignal. Allerdings sind die zu erwartenden Amplituden bei der Differenzgeschwindigkeit recht klein. Bei Geradeausfahrt oszilliert die Differenzgeschwindigkeit v_diff um den Nullpunkt. Im Falle einer Kurvenfahrt beinhaltet v_diff allerdings selbst noch einen Offsetwert v_diff_stat, der dem Grad der Kurvenfahrt entspricht und sich aus der Querbeschleunigung a_y, der Längsgeschwindigkeit v_x und der Spurweite s_track des Fahrzeugs ergibt:

v_diff_stat = a_y.s_track/v_x
The signal v_diff also shows a clear oscillation in the event of a vehicle rolling - similar to a lateral acceleration signal. However, the amplitudes to be expected at the differential speed are quite small. When driving straight ahead, the differential speed v_diff oscillates around the zero point. In the case of cornering, however, v_diff itself also contains an offset value v_diff_stat, which corresponds to the degree of cornering and results from the lateral acceleration a_y, the longitudinal speed v_x and the track width s_track of the vehicle:

v_diff_stat = a_y.s_track / v_x

Um den Offset v_diff_stat zu eliminieren, damit der Oszillationsanteil in der Differenzgeschwindigkeit ermittelbar ist, kann wieder wie im Falle eines Querbeschleunigungssensors verfahren werden, d. h. es werden Maxima und Minima im Signalverlauf gemerkt und deren halbierte Differenz als Nutzsignal für die Oszillation herangezogen, während die halbe Summe wieder den Kurvenoffsetwert repräsentiert. Aus letzterem werden über die obige Gleichung die Querbeschleunigung a_y berechnet:

a_y = v_diff_stat.v_x/s_track
In order to eliminate the offset v_diff_stat so that the oscillation component in the differential speed can be determined, the procedure can again be the same as in the case of a lateral acceleration sensor, i.e. maxima and minima are noted in the signal curve and their halved difference is used as a useful signal for the oscillation, while half the sum represents the curve offset value again. The lateral acceleration a_y is calculated from the latter using the above equation:

a_y = v_diff_stat.v_x / s_track

Auf diese Weise wird für jede Sensorkonfiguration ein Signal (oder mehrere Signale) ermittelt, das eine Oszillation und damit ein Fahrzeugschlingern darstellt. In jedem Fall werden Maxima und Minima dieses Signals gemerkt, aus deren Differenzen Schwingungsbreiten und aus deren zeitlichen Abständen Periodenzeiten gemäß obigem Beispiel mit einem Querbeschleunigungssensor gebildet. Wenn die Periodenzeiten ausweisen, daß die Schwingungen in einem typischen Band liegen und die Schwingungsbreiten kritische Schwellwerte überschreiten, gilt ein sicherheitskritischer Zustand als erkannt, so daß ein regelnder Eingriff durch das jeweils implementierte System eingeleitet wird. In this way, a signal is sent for each sensor configuration (or several signals) determines that an oscillation and so that represents a vehicle roll. In any case Maxima and minima of this signal noted, from their Differences in vibration widths and from their time intervals Period times according to the example above with a Transverse acceleration sensor formed. If the period times show that the vibrations are in a typical band and the Vibration widths exceed critical threshold values, a safety-critical state is considered recognized, so that a regulatory intervention by the implemented System is initiated.

Durch Wahl der Erkennungsschwellen für die Schwingungsbreiten kann auch ein sehr frühzeitiger Eingriff erfolgen, bevor der Fahrer des Gespanns die Situation als unangenehm empfindet. In diesem Fall wird das System sicher häufig eingreifen, so daß eine derartige sensible Schwelleneinstellung beispielsweise bei Systemen gewählt werden sollte, deren Eingreifen vom Fahrer nicht oder zumindest nicht als störend wahrgenommen wird. So können sensible Schwellen beispielsweise bei Fahrzeugen mit elektrischen Bremsen (Brake-bywire-Systemen) eingesetzt werden, durch die der Fahrer keine haptische Rückmeldung im Bremspedal erfährt. By choosing the detection thresholds for the Vibration ranges can also be done very early before the driver of the team considered the situation uncomfortable feels. In this case, the system is sure to be common intervene so that such a sensitive threshold setting for example, should be selected for systems whose Intervention by the driver is not, or at least not, disturbing is perceived. So sensitive thresholds can for example in vehicles with electric brakes (Brake-bywire systems) are used by the driver experienced haptic feedback in the brake pedal.

Nachdem ein Schlingern des Fahrzeugs durch einen der o. g. Erkennungsmechanismen detektiert wurde, müssen geeignete Eingriffe beispielsweise durch aktives Einbremsen am Zugfahrzeug oder am Anhänger gestartet werden. After a roll of the vehicle through one of the above. Detection mechanisms have been detected must be appropriate Interventions, for example, by actively braking on Towing vehicle or on the trailer.

Im einfachsten Fall erfolgt nach der Erkennung des Schlingerns ein kurzes Einbremsen an allen Rädern des Zugfahrzeugs. Dieser Eingriff erfordert keine besondere Zeitsteuerung. Er wird jeweils ausgelöst, wenn ein kritisches Schlingern über eine definierte Schwelle der Schwingungsbreite erkannt wurde und bleibt entweder über eine vordefinierte ggf. fahrgeschwindigkeitsabhängige Zeit aktiv oder bleibt so lange aktiv, bis das Schlingern nicht mehr detektiert wird bzw. die Amplitude der Oszillation im betrachteten Referenzsignal eine untere Schwelle unterschreitet, die tiefer liegt als die Regeleintrittsschwelle (Hysterese). In the simplest case, after the Lurching a short brake on all wheels of the Towing vehicle. This intervention does not require any special Timing. It is triggered whenever a critical Lurch over a defined threshold of the vibration range has been recognized and remains either via a predefined Vehicle speed-dependent time is active or remains that way active for a long time until the roll is no longer detected or the amplitude of the oscillation in the considered reference signal falls below a lower threshold, which is lower than the control entry threshold (hysteresis).

In einer zweiten Ausführung werden die Aufschaukeltendenzen durch gezielte zeitlich genau gesteuerte Bremseneingriffe an einem oder beiden Rädern des Anhängers unterdrückt. In a second version, the tendencies towards rocking through targeted, precisely timed brake interventions suppressed one or both wheels of the trailer.

Die Erfindung sieht vor, die Eingriffszeitpunkte (die Zeitpunkte, zu denen der jeweilige Druckaufbau gestartet wird) abhängig von dem benötigten Maximaldruck (bzw. der benötigten maximalen Bremskraft) und der Aktuatorgeschwindigkeit zu bestimmen. The invention provides for the intervention times (the Times at which the respective pressure build-up is started) depending on the required maximum pressure (or the required maximum braking force) and the actuator speed determine.

Fig. 3 zeigt dazu wieder das einfache Beispiel, wo nur ein Querbeschleunigungssensor am Heck des Anhängers verwendet wird (Signal 30). Es wird davon ausgegangen, daß die Giergeschwindigkeit psip des Anhängers um seine Hochachse (Signal 31) immer dann maximale Werte annimmt, wenn das kurvenoffset-bereinigte Querbeschleunigungssignal Nulldurchgänge aufweist. Zu diesen Zeitpunkten sollten die jeweils an den Rädern individuell eingespeisten Bremsdrücke P_l und P_r (Signale 36 und 39) ebenfalls maximale Werte annehmen, um den Schwingungsvorgang zu bedämpfen. Da die Bremsaktuatoren endliche Druck- bzw. Kraftaufbaugradienten besitzen, wird ein kleiner Zeitbereich um jeden Nulldurchgang von a_y gelegt, in dem jeweils ein Bremsdruck bzw. eine Bremskraft an einem Rad des Anhängers eingespeist wird. Im Beispiel von Fig. 3 sind dies die schraffierten Zeitbereiche 32, 33, 34, und 35. Fig. 3 shows again to the simple example where only one transverse acceleration sensor is used at the rear of the trailer (signal 30). It is assumed that the yaw rate psip of the trailer about its vertical axis (signal 31 ) assumes maximum values whenever the lateral acceleration signal corrected for the curve offset has zero crossings. At these times, the brake pressures P_l and P_r (signals 36 and 39 ) individually fed to the wheels should also assume maximum values in order to dampen the vibration process. Since the brake actuators have finite pressure or force build-up gradients, a small time range is set around each zero crossing of a_y, in each of which a brake pressure or a braking force is fed to a wheel of the trailer. In the example of FIG. 3, these are the hatched time ranges 32 , 33 , 34 , and 35 .

Bei Verwendung eines langsamen Aktuators muß der Druckaufbau früh erfolgen, damit der maximale Raddruck rechtzeitig erreicht wird, bevor das Signal a_y einen Nulldurchgang aufweist. Außerdem muß der Druckaufbau auch um so früher starten, je größer der gewünschte Maximaldruck P_max des (Wert 37) ist. Daraus ergibt sich folgende Berechnung für den Startpunkt t_start (beispielsweise Zeitpunkt 38) für den Druckaufbau:

t_start = t_pinc - P_max des/P_grad
If a slow actuator is used, the pressure must be built up early so that the maximum wheel pressure is reached in time before the signal a_y has a zero crossing. In addition, the pressure build-up must start earlier, the greater the desired maximum pressure P_max des (value 37). This results in the following calculation for the starting point t_start (for example time 38 ) for the pressure build-up:

t_start = t_pinc - P_max des / P_grad

Dabei ist P_grad der mittlere Druckaufbaugradient (Steigung der Druckaufbaurampe 40), der von dem verwendeten Aktuator aufgebracht werden kann und wird als bekannte und weitgehend konstante Größe des Aktuators betrachtet. P_max des (Wert 37) resultiert als Sollwert aus dem eingesetzten Regelalgorithmus. P_grad is the mean pressure build-up gradient (slope of the pressure build-up ramp 40 ) that can be applied by the actuator used and is considered to be the known and largely constant size of the actuator. P_max des (value 37) results as the setpoint from the control algorithm used.

t_pinc ist der Zeitpunkt, zu dem der maximale Raddruck aufgebaut sein soll und liegt um einen festen Zeitbetrag (beispielsweise ca. 100 ms) vor dem Zeitpunkt t_zero des nächsten erwarteten Nulldurchgangs des kurvenoffsetbereinigten Querbeschleunigungssignals,

t_pinc = t_zero - 100 ms
t_pinc is the point in time at which the maximum wheel pressure is to be built up and is a fixed amount of time (for example approx. 100 ms) before the point in time t_zero of the next expected zero crossing of the lateral acceleration-adjusted lateral acceleration signal,

t_pinc = t_zero - 100 ms

Da der Zeitpunkt des nächsten t_zero zunächst nicht bekannt ist, muß eine Schätzung anhand der bisherigen Schwingungsperiode durchgeführt werden (s. Fig. 3):

t_zero (estimated) = t_max_old + (t_min_old - t_max_old)/2

oder für den Fall, daß zuletzt ein Maximum in a_y erkannt wurde:

t_zero (estimated) = t_min_old + (t_max_old - t_min_old)/2
Since the time of the next t_zero is initially unknown, an estimate must be made based on the previous oscillation period (see Fig. 3):

t_zero (estimated) = t_max_old + (t_min_old - t_max_old) / 2

or in the event that a maximum was last recognized in a_y:

t_zero (estimated) = t_min_old + (t_max_old - t_min_old) / 2

Nach dem Auftreten mehrerer Schwingungen bestimmt man auch jeweils eine bisher mittlere bzw. gefilterte Periodendauer und benutzt diese als Grundlage für die Schätzung der Auftrittszeit des nächsten Schwingungsmaximums:
Durch diese Maßnahme wird die Vorhersage von t_zero exakter. After the occurrence of several vibrations, a previously determined mean or filtered period is determined and used as the basis for estimating the occurrence time of the next vibration maximum:
This measure makes the prediction of t_zero more precise.

In einer ersten Ausführungsform der Erfindung erfolgt ein aktives Einbremsen an den Rädern des Anhängers. Dies kann an einem Rad phasengetreu beginnend zu zeitlichen Referenzpunkten des Querbeschleunigungsmusters erfolgen, wobei diese Referenzpunkte t_start (beispielsweise Zeitpunkt 38) gemäß den o. g. Überlegungen in Abhängigkeit der Aktuatordynamik und des notwendigen Druckniveaus situationsabhängig berechnet werden (gemäß Beispiel in Fig. 3). In a first embodiment of the invention, there is active braking on the wheels of the trailer. This can be done on a wheel true to phase, starting at temporal reference points of the lateral acceleration pattern, these reference points t_start (for example time 38 ) being calculated depending on the situation depending on the actuator dynamics and the necessary pressure level (in accordance with the example in FIG. 3).

In kritischen Fällen kann ein beidseitiges Bremsen der Anhängerräder erfolgen. In critical cases, braking on both sides of the Trailer wheels are made.

Claims

1. A method for monitoring motor vehicles with trailers for instabilities, in which the rolling movements carried out by the vehicle and / or trailer are measured with at least one lateral acceleration sensor or wheel speed sensors and are evaluated to determine control variables for a control system, characterized in that on the basis of measurement variables (a_y _(tmax1 ), tmax1, ay _(tmin1) , tmin1, a_y _(tmax2) , tmax2, a_y _(tmin2) , tmin2, v_rr, v_rl, v_fr, v_fl), using the lateral acceleration sensor or the wheel speed sensors and at least one counter were determined and which reflect the positive and negative amplitude as well as half the period (DT_h), including at least one band for half (DT_h) or the entire period (DT_f), the vibration range (A1, A2, A3, ect.) with a Threshold value (A_thr) is compared and the comparison result for the detection of roll movements is evaluated.

2. The method according to claim 1, characterized in that a roll movement takes place and a counter (Rec_Timer) is started when the following conditions are met:
The vibration range A (1, 2, 3 ect.)> A_thr
Half or the entire period (DT_h, DT_f) lies within the band.

3. The method according to claim 2, characterized in that the value of the counter (Rec_Timer) to a start value is set.

4. The method according to claim 2, characterized in that the counter (Rec_Timer) depending on one elapsed time (T_rec) is reduced.

5. The method according to claim 4, characterized in that the value of the counter (Rec_Timer) to the start value is reset if a within the time (T_rec) Rolling motion is recognized.

6. The method according to claim 1 or 2, characterized characterized in that the limit value (A_thr) according to the Driving situation, preferably the vehicle speed, is appreciated.

7. The method according to claim 1, characterized in that the lateral acceleration component resulting from cornering is determined in a model and the value of the lateral acceleration ((a_y _(tmax) , a_y _(tmin) , ay _(tmax2) , a_y _(tmin2) ect. ) is corrected with the lateral acceleration offset determined in the model.

8. The method according to claim 1 or 2, characterized in that brake interventions are initiated on at least one wheel of the trailer if the following conditions are met:
The vibration range A (1, 2, 3 ect.)> A_thr
Half or the entire period (DT_h, DT_f) lies within the band.

9. The method according to claim 8, characterized in that the braking intervention according to the maximum braking pressure or the maximum braking force and Actuator speed is determined.

10. The method according to claim 8 or 9, characterized characterized in that the brake intervention in a time window around the Zero crossing of the curve offset adjusted Lateral acceleration signal takes place.

11. The method according to claim 10, characterized in that the time of intervention in a model according to the relationship

t_start = T_pinc - P_max of / P_grad is determined, with P grad = the mean pressure build-up gradient of the pressure build-up pump, P_max des = the brake pressure setpoint, t_pinc = the setpoint at which the P_max des is to be reached, with t_pinc = t_zero - t_stat ms, with t_ = fixed amount of time, e.g. B. 100 ms and t_zero = next expected zero crossing of the curve-offset-adjusted lateral acceleration signal.