DE10224576A1

DE10224576A1 - Toolchanger gripper arm operates in synchronism with workspace door off common drive of swivel levers hinged to door so arm rests each time to side of closed door.

Info

Publication number: DE10224576A1
Application number: DE10224576A
Authority: DE
Inventors: Alexander Miksch
Original assignee: MIKSCH GmbH
Current assignee: MIKSCH GmbH
Priority date: 2002-06-03
Filing date: 2002-06-03
Publication date: 2003-12-18
Anticipated expiration: 2022-06-04
Also published as: DE10224576B4

Abstract

Gripper arm and door mover are synchronously powered off a common drive (10), the door mover to include a linear guide (2) for the door as served by gearing made up of two levers (4,5) which turn opposite ways. The two levers are joined at their ends and the door hinged to the far end of the second lever. Door movement is provided by a stepping drive (9). The tool gripper arm has 90degrees swivel through drive (10) round an axis parallel to the guide (2). When at rest the gripper arm lies completely to one side of the door (1).

Description

Es sind verschiedenartige Werkzeugwechselsysteme für Werkzeugmaschinen bekannt. Beim Werkzeugwechsel wird in den Arbeitsraum der Werkzeugmaschine eingegriffen. Dies ist grundsätzlich unproblematisch, da beim Werkzeugwechsel die Spindel der Werkzeugmaschine still steht. There are different types of tool changing systems for Machine tools known. When changing tools, the Work area of the machine tool intervened. This is basically unproblematic, because when changing tools Machine tool spindle is at a standstill.

Selbstverständlich muss der Arbeitsraum der Werkzeugmaschine nach dem Werkzeugwechsel vor dem Anlaufen der Maschine verschlossen werden, um eine Gefährdung von Bedienpersonen und dgl. zu vermeiden. Der Arbeitsraum der Werkzeugmaschine wird daher üblicher Weise durch eine Arbeitsraumtüre verschlossen, die zum Werkzeugwechsel geöffnet wird. Die Bewegung der Arbeitsraumtüre und des Werkzeugwechselsystems hat daher in irgendeiner Art und Weise synchron zu erfolgen. Of course, the work area of the Machine tool after the tool change before starting of the machine to be endangered by Avoid operators and the like. The work space of the Machine tool is therefore usually by a Locked work area door for tool change is opened. The movement of the work room door and the Tool changing system has therefore in some way and Way to be done synchronously.

Werkzeugwechselsysteme sind bspw. aus der DE 197 51 874 C2 bekannt. Tool changing systems are, for example, from DE 197 51 874 C2 known.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Werkzeugwechselsystem zu schaffen, das einen möglichst schnellen Werkzeugwechsel ermöglicht und so die Stillstandszeit der Werkzeugmaschine soweit wie möglich reduziert. The object of the invention is to provide a tool changing system create the fastest possible tool change enables and thus the downtime of the machine tool reduced as much as possible.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1. Gemäß der Erfindung verfügt das Werkzeugwechselsystem über einen Türantrieb, der mittels einer Bewegungseinrichtung die Arbeitsraumtüre in der gewünschten Weise bewegen kann, wobei der zur Aufnahme von Werkzeugen vorgesehene Greiferarm sowie die Bewegungseinrichtung von einem gemeinsamen Antrieb synchron angetrieben werden. This problem is solved by the features of the claim 1. According to the invention, the tool changing system via a door drive, which by means of a Movement device the work room door in the desired Way can move, the tool holder provided gripper arm and the movement device of be driven synchronously by a common drive.

Vorteilhaft weist die Bewegungseinrichtung eine Linearführung für die Arbeitsraumtüre auf, mittels der die Türe linear bewegt werden kann, was sich gegenüber einer Schwenkbewegung der Arbeitsraumtüre als vorteilhaft erwiesen hat. Zur Linearbewegung der Arbeitsraumtüre kann ein Geradführungsgetriebe vorgesehen sein, das in einer speziellen Ausführungsform detaillierter am konkreten Ausführungsbeispiel beschrieben wird. The movement device advantageously has a Linear guide for the work area door, by means of which the Doors can be moved linearly, as opposed to one Swiveling movement of the work area door as advantageous has proven. For linear movement of the work area door can a straight guide gear can be provided in a specific embodiment in more detail on the concrete Embodiment is described.

Die Bewegung der Arbeitsraumtüre kann kontinuierlich oder schrittweise erfolgen. Wichtig ist selbstverständlich lediglich, dass die Arbeitsraumtüre beim Werkzeugwechsel hinreichend weit geöffnet ist, um einen Wechsel des Werkzeugs zu ermöglichen, wobei es grundsätzlich wünschenswert ist, die Arbeitsraumtüre nicht weiter als nötig zu öffnen. Weiterhin soll die Arbeitsraumtüre selbstverständlich nach Abschluss des Werkzeugwechsels so schnell wie möglich verschlossen werden, um die Ruhezeit der Werkzeugmaschine so gering wie möglich zu halten. Die Bewegungseinrichtung kann zur Bewegung der Arbeitsraumtüre ein Schrittgetriebe umfassen. The movement of the work area door can be continuous or gradual. It is important, of course only that the workspace door when changing tools is sufficiently wide open to change the Allow tool, it being basically it is desirable that the workroom door no further than necessary to open. Furthermore, the work area door of course after completing the tool change be locked as soon as possible to rest to keep the machine tool as low as possible. The Movement device can be used to move the work area door include a stepper gear.

Vorteilhaft ist das Werkzeugwechselsystem mit einem 90°- Greiferarm ausgestattet, der die Werkzeuge aufnimmt und wieder abgibt. Die 90°-Gestaltung hat den Vorteil, dass lediglich eine 90°-Schwenkbewegung ausgeführt werden muss, um die freie Greifzange an das auf der Werkzeugspindel befindliche und zu entnehmende Werkzeug heranzuführen und dieses zu entnehmen. Nach diesem Vorgang muss lediglich eine weitere 90°-Drehung durchgeführt werden, um das neue Werkzeug einsetzen zu können. Es sind somit lediglich zwei 90°-Drehungen erforderlich, um das alte Werkzeug zu entnehmen und das neue Werkzeug einzusetzen, wodurch sich die Taktzeit des Wechselsystems und damit die Ruhezeit der Werkzeugmaschine gegenüber einem geraden 180°-Greiferarm weiter vermindern lässt. Zweckmäßiger Weise ist der 90°- Greiferarm so gelagert, dass er sich in Ruhestellung vollständig auf der der Werkzeugmaschine abgewandten Seite der Arbeitsraumtüre befindet. Vom Bewegungsablauf her hat es sich weiterhin als vorteilhaft erwiesen, wenn die Drehachse des Greiferarms parallel zur Linearführung der Arbeitsraumtüre angeordnet ist, wenn eine linear verschiebliche Arbeitsraumtüre zur Anwendung kommt. Der Greiferarm ist üblicher Weise auf seiner Drehachse axial verschieblich gelagert, um die Aufnahme von Werkzeugen aus dem Werkzeugmagazin bzw. Übergabe der Werkzeuge an die Werkzeugspindel zu ermöglichen. Bei einer derartigen Anordnung des Greiferarms ist zweckmäßiger Weise auf der der Werkzeugmaschine abgewandten Seite der Arbeitsraumtüre ein Werkzeugmagazin vorgesehen, das die Abgabe entnommener Werkzeuge an das Magazin sowie die Aufnahme neuer Werkzeuge bei geschlossener Arbeitsraumtüre gestattet. The tool changing system with a 90 ° - Equipped with a gripper arm that picks up the tools and releases again. The 90 ° design has the advantage that only a 90 ° swivel movement has to be carried out, around the free gripper to that on the tool spindle bring in and remove tools and to take this. After this process you only have to another 90 ° turn can be made to the new one To be able to use tools. So there are only two 90 ° turns required to close the old tool remove and insert the new tool, whereby the cycle time of the change system and thus the rest time of the Machine tool compared to a straight 180 ° gripper arm can be further reduced. The 90 ° is expediently The gripper arm is mounted so that it is at rest completely on the side facing away from the machine tool the work room door is located. From the sequence of movements it has also proven to be advantageous if the Rotary axis of the gripper arm parallel to the linear guide of the Work room door is arranged when a linear sliding work room door is used. The Gripper arm is usually axially on its axis of rotation slidably mounted to accommodate tools the tool magazine or handover of the tools to the Allow tool spindle. With such a Arrangement of the gripper arm is conveniently on the the side of the work area door facing away from the machine tool a tool magazine is provided which removes the dispensed Tools to the magazine as well as the inclusion of new tools permitted with closed work area door.

Vorteilhaft ist eine Anordnung des Greiferarms der Gestalt, dass ein Arm des 90°-Greiferarms in Ruhestellung in einer Ebene, im Wesentlichen parallel zur Ebene der Arbeitsraumtüre, liegt. Weiterhin ist es grundsätzlich zweckmäßig, den Greiferarm möglichst nah an der Arbeitsraumtüre vorzusehen, um die notwendige Öffnungszeit der Arbeitsraumtüre so gering wie möglich zu halten und den Werkzeugwechselvorgang inklusive vollständiges Verschließen der Arbeitsraumtüre so schnell wie möglich gestalten zu können. An arrangement of the gripper arm of the shape is advantageous, that one arm of the 90 ° gripper arm in the rest position in one Level, substantially parallel to the level of the Work room door. It is also fundamental Appropriately, the gripper arm as close to the Work room door to provide the necessary opening time to keep the workroom door as low as possible and Tool changing process including complete locking design the work room door as quickly as possible can.

Zweckmäßiger Weise ist die Bewegung der Arbeitsraumtüre und des Greiferarms so aufeinander abgestimmt, dass bei Beginn der Drehbewegung des Greiferarms auch mit dem Öffnen der Arbeitsraumtüre begonnen wird. Bei Verwendung eines 90°- Greiferarms erfolgt die Aufnahme des alten Werkzeugs von der Werkzeugspindel nach Vollendung einer 90°-Drehung des Greiferarms. Zweckmäßig ist die Arbeitsraumtüre in dieser Stellung des Greiferarms in der vollständig geöffneten Stellung. Mit der Schließbewegung der Arbeitsraumtüre wird vorteilhaft begonnen, wenn das neue Werkzeug an die Werkzeugspindel übergeben wurde und eine Weiter- oder Rückdrehung des Greiferarms in die Ruhestellung begonnen wird. The movement of the work room door and is expedient of the gripper arm are coordinated so that at the start the rotary movement of the gripper arm also with the opening of the Work room door is started. When using a 90 ° The gripper arm takes up the old tool from the tool spindle after completing a 90 ° rotation of the Gripper arm. The work room door in this is useful Position of the gripper arm in the fully open position Position. With the closing movement of the work area door advantageously started when the new tool to the Tool spindle was passed and a next or Back rotation of the gripper arm into the rest position started becomes.

Folgend wird die Erfindung näher anhand eines konkreten Ausführungsbeispiels erläutert. The invention will be explained in more detail below on the basis of a concrete one Exemplary embodiment explained.

Fig. 1 zeigt das Werkzeugwechselsystem in einer Draufsicht seitens der Werkzeugmaschine aus. Fig. 1 shows the tool changing system in a plan view on the part of the machine tool.

Fig. 2 zeigt das Werkzeugwechselsystem von der rückseitigen Draufsicht. Fig. 2 shows the tool changing system from the rear plan view.

Das Werkzeugwechselsystem weist eine Arbeitsraumtüre 1 auf, die in einer Linearführung 2 linear verschieblich gelagert ist. Der Antrieb der Arbeitsraumtüre 1 erfolgt über eine Bewegungseinrichtung, die über ein Schrittgetriebe 9 sowie ein Geradführungsgetriebe verfügt, das die Drehbewegung des Schrittgetriebes 9 in eine Linearbewegung umwandelt und mittels einer Anlenkung an der Arbeitsraumtüre diese linear verschiebt. Die Linearführung 2 der Arbeitsraumtüre 1 ist an einer Türhalterung 11 vorgesehen, die mit dem Schrittgetriebe 9 zu einer Einheit verbunden ist. The tool change system has a work area door 1 which is mounted in a linear guide 2 so as to be linearly displaceable. The work space door 1 is driven by a movement device which has a step mechanism 9 and a straight guide mechanism which converts the rotary movement of the step mechanism 9 into a linear movement and displaces it linearly by means of a linkage on the work space door. The linear guide 2 of the work area door 1 is provided on a door holder 11 , which is connected to the step mechanism 9 to form a unit.

Das Schrittgetriebe 9 sowie der in Fig. 2 dargestellte 90°- Greiferarm 12 werden durch einen gemeinsamen Antrieb 10 angetrieben. The stepping gear 9 and the 90 ° gripper arm 12 shown in FIG. 2 are driven by a common drive 10 .

Folgend wird das Geradführungsgetriebe zur Linearbewegung der Arbeitsraumtüre 1 erläutert. Dieses weist einen ersten Hebel 4 sowie einen mit diesem gelenkig verbundenen zweiten Hebel 5 auf. Die Verbindung der beiden Hebel 4, 5 an deren Enden erfolgt an der zweiten Antriebswelle 3 für den zweiten Hebel 5, die den Drehpunkt zwischen beiden Hebeln 4, 5 darstellt. Der zweite Hebel 5 ist an seinem dem Drehpunkt abgewandten Ende mittels einer Anlenkung 7 an der Arbeitsraumtüre 1 bzw. an einem mit der Arbeitsraumtüre 1verbundenen Element angelenkt. Der erste Hebel 4 ist drehbar an einer ersten Antriebswelle 6 gelagert, die durch das Schrittgetriebe 9 antreibbar ist. Die zweite Antriebswelle 3 des zweiten Hebels 5 wird über eine Antriebsscheibe 8 und den dargestellten Riemen angetrieben. The straight guide gear for linear movement of the work area door 1 is explained below. This has a first lever 4 and a second lever 5 which is articulated to it. The connection of the two levers 4 , 5 at their ends takes place on the second drive shaft 3 for the second lever 5 , which represents the fulcrum between the two levers 4 , 5 . The second lever 5 is articulated at its end facing away from the pivot point by means of a linkage 7 on the work area door 1 or on an element connected to the work area door 1 . The first lever 4 is rotatably mounted on a first drive shaft 6 which can be driven by the stepping gear 9 . The second drive shaft 3 of the second lever 5 is driven via a drive pulley 8 and the belt shown.

In Fig. 1 ist die geschlossene Stellung der Arbeitsraumtüre 1 dargestellt. Von dieser geschlossenen Stellung wird die Arbeitsraumtüre 1 in die vollständig geöffnete Stellung wie folgt überführt. Zunächst wird der erste Hebel 4 mittels der ersten Antriebswelle 6 aus der gezeichneten Darstellung nach links verschwenkt und analog der zweite Hebel 5 entsprechend nach rechts, bis der erste und der zweite Hebel 4, 5 senkrecht übereinander stehen. Diese Stellung stellt die halbgeöffnete Stellung der Arbeitsraumtüre 1 dar. Aus dieser Stellung wird zum vollständigen Öffnen der Arbeitsraumtüre 1 der erste Hebel 4 weiter nach links mittels der ersten Antriebswelle 6 gedreht, bis dieser wieder horizontal, genau 180° gegenüber der in Fig. 1 gezeigten Stellung zu liegen kommt. Der zweite Hebel 5 wird ebenso durch die zweite Antriebswelle 3 weiter gedreht, so dass er eine Verlängerung des ersten Hebels 4 darstellt. Diese Stellung stellt die vollständige Öffnung der Stellung der Arbeitsraumtüre 1 dar. In Fig. 1, the closed position of the work area door 1 is shown. From this closed position, the work area door 1 is moved into the fully open position as follows. First of all, the first lever 4 is pivoted to the left by means of the first drive shaft 6 from the illustration shown, and analogously the second lever 5 is pivoted accordingly to the right until the first and second levers 4 , 5 are perpendicular to one another. This position represents the half-opened position of the work area door 1. From this position, the first lever 4 is turned further to the left by means of the first drive shaft 6 until the work area door 1 is fully opened, until it is again horizontal, exactly 180 ° with respect to that shown in FIG. 1 Position comes to rest. The second lever 5 is also rotated further by the second drive shaft 3 , so that it represents an extension of the first lever 4 . This position represents the complete opening of the position of the work area door 1 .

In dieser Stellung befinden sich beide Hebel 4, 5 in Linie, wie in Fig. 1 dargestellt, jedoch exakt um 180° gedreht, so dass sich die Anlenkung 7 der Arbeitraumtüre 1 ganz auf der linken Seite in Fig. 1 befindet. Eine Rückführung in die geschlossene Stellung der Arbeitsraumtüre 1 kann durch entsprechende Rückdrehung der Hebel 4, 5 erfolgen oder durch entsprechendes Weiterdrehen im beschriebenen Drehsinn. Wesentlich ist, dass auf diese Weise durch relativ kurze Hebel 4, 5 dennoch eine ausreichende Linearbewegung der Arbeitsraumtüre 1 ermöglicht wird. Beim konkreten Ausführungsbeispiel ist die effektive Hebellänge der Hebel 4, 5 identisch, so dass sich für die Arbeitsraumtüre 1 eine Hublänge oder maximale Linearverschiebung von exakt viermal der Hebellänge der Hebel 4, 5 ergibt. Dies ist leicht ersichtlich, wenn man sich die vollständig geschlossene Stellung in Fig. 1 und die geöffnete Stellung vor Augen führt, in der die beiden Hebel 4, 5 - wie in Fig. 1 - in Linie angeordnet sind, jedoch um 180° zur gegenüberliegenden Seite der ersten Antriebswelle 6 verschwenkt sind. In this position, both levers 4 , 5 are in line, as shown in FIG. 1, but rotated exactly by 180 °, so that the linkage 7 of the work area door 1 is located on the far left in FIG. 1. A return to the closed position of the work area door 1 can take place by correspondingly turning back the levers 4 , 5 or by corresponding further turning in the described direction of rotation. It is essential that in this way a sufficient linear movement of the work area door 1 is nevertheless made possible by relatively short levers 4 , 5 . In the specific exemplary embodiment, the effective lever length of the levers 4 , 5 is identical, so that there is a stroke length or maximum linear displacement of exactly four times the lever length of the levers 4 , 5 for the work area door 1 . This can easily be seen if one considers the fully closed position in FIG. 1 and the open position in which the two levers 4 , 5 are arranged in a line, as in FIG. 1, but by 180 ° to the opposite one Side of the first drive shaft 6 are pivoted.

Folgend wird anhand von Fig. 2 die synchrone Bewegung des Greiferarms 12 zur Aufnahme und Abgabe der Werkzeuge mit der Arbeitsraumtüre erläutert. Auf der der Werkzeugmaschine abgewandten Seite der Arbeitsraumtüre 1 ist ein 90°- Greiferarm 12 vorgesehen, der mittels einer dritten Antriebswelle 13 verschwenkbar ist und auf dieser dritten Antriebswelle 13 linear verschieblich gelagert ist. Der 90°-Greiferarm 12 verfügt über zwei im 90°-Winkel abgewinkelte Arme 14, 15. In der dargestellten Ruhestellung ist der 90°-Greiferarm 12 so angeordnet, dass der erste Arm 14 parallel zur Ebene der Arbeitsraumtüre 1 angeordnet ist. Die dritte Antriebswelle 13 ist parallel zur Ebene der Arbeitsraumtüre 1 angeordnet. The synchronous movement of the gripper arm 12 for receiving and dispensing the tools with the work area door is explained below with reference to FIG. 2. On the side of the work area door 1 facing away from the machine tool, a 90 ° gripper arm 12 is provided, which can be pivoted by means of a third drive shaft 13 and is linearly displaceably mounted on this third drive shaft 13 . The 90 ° gripper arm 12 has two arms 14 , 15 angled at a 90 ° angle. In the rest position shown, the 90 ° gripper arm 12 is arranged such that the first arm 14 is arranged parallel to the plane of the work area door 1 . The third drive shaft 13 is arranged parallel to the plane of the work area door 1 .

In der dargestellten Ruhestellung wird der zweite Arm 15 des 90°-Greiferarms 12 mit einem Werkzeug 16 bestückt, das lediglich schematisch dargestellt ist und aus einem nicht dargestellten Werkzeugmagazin zugeführt wird. Zum Werkzeugwechsel wird der 90°-Greifarm 12 aus der gezeigten Ruhestellung heraus mittels der dritten Antriebswelle 13 im Uhrzeigersinn nach rechts gedreht. Mit Beginn der Drehbewegung beginnt die Öffnungsbewegung der Arbeitsraumtüre 1 in der dargelegten Weise. Der erste Arm 14 wird durch den durch die Arbeitsraumtüre 1 freigegebenen Spalt verschwenkt, bis sie die Arbeitsspindel der Werkzeugmaschine erreicht. Dort wird in der gewohnten Weise das auf der Arbeitsspindel befindliche Werkzeug an den ersten Arm 14 übergeben. Üblicherweise ist die Anordnung des Werkzeugwechselsystems und der Werkzeugmaschine so vorgesehen, dass der freie erste Arm mittels einer 90°- Drehung in die Werkzeugwechselposition an der Werkzeugspindel der Werkzeugmaschine gebracht werden kann. In the rest position shown, the second arm 15 of the 90 ° gripper arm 12 is equipped with a tool 16 , which is only shown schematically and is fed from a tool magazine (not shown). To change the tool, the 90 ° gripper arm 12 is rotated clockwise from the rest position shown by means of the third drive shaft 13 to the right. With the start of the rotary movement, the opening movement of the work area door 1 begins in the manner described. The first arm 14 is pivoted through the gap released through the work area door 1 until it reaches the work spindle of the machine tool. There, the tool located on the work spindle is transferred to the first arm 14 in the usual manner. The arrangement of the tool changing system and the machine tool is usually provided such that the free first arm can be brought into the tool changing position on the tool spindle of the machine tool by means of a 90 ° rotation.

In dieser Stellung befindet sich die Arbeitsraumtüre 1 in der maximal geöffneten Position, in der diese verbleibt, bis der 90°-Greiferarm in die Ruhestellung zurück verschwenkt wird. Nach Übergabe des benutzten Werkzeugs an den ersten Arm 14 wird der 90°-Greiferarm 12 im Uhrzeigersinn um weitere 90° gedreht, so dass der zweite Arm 15, der mit dem neuen Werkzeug 16 bestückt ist, sich an der Position der Arbeitsspindel befindet und das neue Werkzeug 16 an die Werkzeugmaschine übergeben kann. Nachdem das Werkzeug so in der gewünschten Weise gewechselt worden ist, wird der 90°-Greiferarm 12 im Uhrzeigersinn weiter gedreht, bis er sich wieder vollständig auf der der Werkzeugmaschine abgewandten Seite der Arbeitsraumtüre 1 befindet. In this position, the work area door 1 is in the maximum open position in which it remains until the 90 ° gripper arm is pivoted back into the rest position. After transferring the used tool to the first arm 14 , the 90 ° gripper arm 12 is rotated clockwise by a further 90 °, so that the second arm 15 , which is equipped with the new tool 16 , is at the position of the work spindle and that new tool 16 can be transferred to the machine tool. After the tool has been changed in the desired manner, the 90 ° gripper arm 12 is rotated further clockwise until it is again completely on the side of the work area door 1 facing away from the machine tool.

Bevor der 90°-Greiferarm 12 in die in Fig. 2 gezeigte Ruhestellung weiter gedreht werden kann, muss das vom ersten Arm 14 aufgenommene Werkzeug an das nicht dargestellte Werkzeugmagazin übergeben werden. Dies geschieht in einer Stellung, in der sich der erste Arm 14 in der Position befindet, in der sich der zweite Arm 15 in Fig. 2 befindet. In dieser Übergabeposition befindet sich der zweite Arm 15 im 90°-Winkel nach unten weisend ebenfalls bereits vollständig auf der der Werkzeugmaschine abgewandten Seite der Arbeitsraumtüre 1. Die Arbeitsraumtüre 1 kann also bereits bei Übergabe des entnommenen Werkzeugs an das Werkzeugmagazin vollständig geschlossen sein. Die Arbeitsraumtüre 1 muss also lediglich über einen Drehwinkel von 270° des 90°-Greiferarms offen stehen, wobei sowohl die Bestückung des 90°-Greiferarms mit einem neuen Werkzeug 16 als auch die Übergabe des entnommenen Werkzeugs an das Werkzeugmagazin bei geschlossener Arbeitsraumtüre 1 erfolgen kann. Before the 90 ° gripper arm 12 can be rotated further into the rest position shown in FIG. 2, the tool picked up by the first arm 14 must be transferred to the tool magazine (not shown). This takes place in a position in which the first arm 14 is in the position in which the second arm 15 is in FIG. 2. In this transfer position, the second arm 15 is also at a 90 ° angle pointing downward, also completely on the side of the work area door 1 facing away from the machine tool. The work area door 1 can therefore already be completely closed when the removed tool is transferred to the tool magazine. The work area door 1 must therefore only be open over a rotation angle of 270 ° of the 90 ° gripper arm, it being possible for both the assembly of the 90 ° gripper arm with a new tool 16 and the transfer of the removed tool to the tool magazine with the work room door 1 closed ,

Das beschriebene Werkzeugwechselsystem verfügt somit über eine extrem schnelle Taktzeit und die Arbeitsraumtüre muss nur sehr kurz offen bleiben, wodurch sich die Stillstandszeit der Werkzeugmaschine beträchtlich vermindern lässt. Eine hinreichend schnelle und synchrone Bewegung der Arbeitsraumtüre 1 wird durch die beschriebene Konstruktion ermöglicht. The tool change system described thus has an extremely fast cycle time and the work area door only has to remain open for a very short time, as a result of which the downtime of the machine tool can be considerably reduced. A sufficiently fast and synchronous movement of the work area door 1 is made possible by the construction described.

Claims

1. Tool changing system with a rotatable gripper arm ( 12 ) for receiving tools and a work space door ( 1 ) which can be moved by a movement device and which closes a work space, characterized in that the gripper arm ( 12 ) and the movement device are synchronized by a common drive ( 10 ) are driven.

2. Tool changing system according to claim 1, characterized in that the movement device comprises a linear guide ( 2 ) for a linear movement of the work area door ( 1 ).

3. Tool changing system according to claim 2, characterized in that the movement device comprises a straight guide gear for linear movement of the work area door ( 1 ).

4. Tool changing system according to claim 3, characterized in that the straight guide gear has two interconnected and mutually rotatable levers ( 4 , 5 ), one of which is articulated to the work area door ( 1 ).

5. Tool changing system according to claim 4, characterized in that the levers ( 4 , 5 ) are connected to one another at their ends and the work area door ( 1 ) is articulated at the opposite end of the second lever ( 15 ).

6. Tool changing system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the movement device comprises a stepping gear ( 9 ).

7. Tool changing system according to one of claims 2 to 6, characterized by a 90 ° gripper arm ( 12 ) which is rotatably mounted and movable by the drive ( 10 ), the axis of rotation being arranged parallel to the linear guide ( 2 ) of the work area door ( 1 ) and the gripper arm ( 12 ) is in the rest position completely on one side of the closed work area door ( 1 ).

8. Tool changing system according to claim 7, characterized in that the 90 ° gripper arm ( 12 ) is axially displaceably mounted.

9. Tool changing system according to claim 7 or 8, characterized in that on the side of the work area door ( 1 ), on which the 90 ° gripper arm ( 12 ) is in the rest position, a tool magazine is provided which receives and dispenses the tool by 90 ° gripper arm ( 12 ) permitted when the work area door ( 1 ) is closed.

10. Tool changing system according to one of claims 7 to 9, characterized in that an arm ( 14 ) of the 90 ° gripper arm ( 12 ) is in the rest position in one plane, essentially parallel to the plane of the work area door ( 1 ).

11. Tool changing system according to one of claims 7 to 10, characterized in that the opening movement of the work space door ( 1 ) is started at the start of the rotary movement of the 90 ° gripper arm ( 12 ).

12. Tool changing system according to claim 11, characterized in that after rotation of the 90 ° gripper arm ( 12 ) by 90 °, the work area door ( 1 ) is in the fully open position.

13. Tool changing system according to claim 12, characterized in that when the 90 ° gripper arm ( 12 ) moves back into the rest position, the work area door ( 1 ) is closed again.