DE10204183A1

DE10204183A1 - Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung eines über einen Stellantrieb angetriebenen Bauteils

Info

Publication number: DE10204183A1
Application number: DE2002104183
Authority: DE
Inventors: Ralf Romanowski; Thomas Kuhn; Thomas John
Original assignee: ZF Sachs AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2002-02-01
Filing date: 2002-02-01
Publication date: 2003-08-07

Abstract

Es wird unter anderem beschrieben ein Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung wenigstens einer Komponente in einem Stellantrieb für ein Bauteil und/oder eines über einen Stellantrieb angetriebenen Bauteils, bei dem Istwerte wenigstens eines für die Ansteuerung charaktaristischen Parameters erfaßt und mit vorgegebenen Sollwerten des wenigstens einen für die Ansteuerung charakteristischen Parameters verglichen werden und bei dem eine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird, wenn die Istwerte in einer bestimmten Weise von den Sollwerten abweichen, wobei die Istwerte und die Sollwerte über wenigstens einen bestimmten Zeitraum miteinander verglichen werden. Um eine fehlerbehaftete Ansteuerung möglichst frühzeitig erkennen zu können, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß erfaßt wird, ob die Istwerte innerhalb des Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen, daß erfaßt wird, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt und daß aus den erfaßten Größen ermittelt wird, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. Weiterhin wird ein Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils sowie ein entsprechendes Antriebssystem beschrieben.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung wenigstens einer Komponente in einem Stellantrieb für ein Bauteil und/oder eines für einen Stellantrieb angetriebenen Bauteils gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils unter Verwendung eines Stellantriebs gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 9. Schließlich betrifft die Erfindung auch ein Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 13.
Bekannte Antriebssysteme für Kraftfahrzeuge bestehen in der Regel aus einem - beispielsweise als Verbrennungsmotor - ausgebildeten Antriebsaggregat, das mit einem Getriebe - beispielsweise einem automatisierten Schaltgetriebe - verbunden ist. Zwischen dem Antriebsaggregat und dem Getriebe ist üblicherweise eine Einrichtung zur Drehmomentübertragung vorgesehen, bei der es sich beispielsweise um eine Kupplung handeln kann. Die Ansteuerung der Kupplung, beziehungsweise des Getriebes, kann über wenigstens einen entsprechend ausgebildeten Stellantrieb erfolgen. Stellantriebe sind an sich bekannt.

Ein Beispiel für einen Stellantrieb ist in der DE 196 47 940 beschrieben. Hierbei handelt es sich um einen hydraulischen Stellantrieb, der insbesondere für eine Kupplung eingesetzt wird. Dieser Stellantrieb umfaßt eine durch einen Elektromotor angetriebene Hydraulikpumpe. Diese Hydraulikpumpe fördert aus einem Vorratsbehälter Hydraulikflüssigkeit in einen Druckspeicher. Über ein Steuerventil, das einerseits mit dem Druckspeicher und andererseits mit einem Stellzylinder verbunden ist und durch eine Steuereinrichtung geschaltet wird, ist der Stellzylinder mit Druck beaufschlagbar. Der Stellzylinder wiederum ist über eine Hydraulikleitung mit einem der Kupplung zugeordneten Nehmerzylinder verbunden.

Die Ansteuerung eines wie vorstehend beschriebenen Stellantriebs kann beispielsweise derart erfolgen, daß entsprechende Sollwerte für die Regelung vorgegeben werden und daß die tatsächlich herrschenden Istwerte an diese Sollwerte angepaßt werden. Dabei kann jedoch die Situation auftreten, daß es zu einer fehlerbehafteten Ansteuerung des Bauteils, beispielsweise der Kupplung, kommt. Eine solche fehlerbehaftete Ansteuerung steht in der Regel im Zusammenhang mit einer zu großen Abweichung zwischen Sollwerten und Istwerten einer Regelung. Die Ursachen für eine solche Abweichung können vielfältig sein. In einem hydraulischen Stellantrieb zum Ansteuern einer Kupplung kann es sich beispielsweise um folgende Faktoren handeln: Ventilverschmutzung, Leitungsquetschung, Leitungsverschmutzung, verstellter Lageregler und dergleichen.

Es bestand daher das Bedürfnis, eine möglicherweise auftretende fehlerbehaftete Ansteuerung so schnell wie möglich zu erkennen und zu beheben. Ein wichtiges Ziel der Überwachung ist dabei, daß sicherheitskritische Situationen im Normalbetrieb vermieden werden. Bei dem wie vorstehend beschriebenen Beispiel kann eine solche sicherheitskritische Situation beispielsweise dann zustande kommen, wenn die Kupplung einem Ansteuersignal nicht oder nicht schnell genug folgt.

Aus der DE 199 06 871 ist es bereits bekannt, Soll- und Ist-Verläufe von Signalen miteinander zu vergleichen. In dieser Druckschrift wird ein Verfahren zum Ansteuern eines Antriebsaggregats in einem Antriebssystem beschrieben, bei dem Zielvorgaben vorgegeben werden, um das Ist-Verhalten eines Parameters auch bei Verzögerungen bestmöglich an das Sollverhalten anpassen zu können.

Aus der DE 199 53 032 ist weiterhin bekannt, einen Soll-Ist-Vergleich von Parameterwerten zur Fehlererkennung durchzuführen. Bei dem in dieser Druckschrift beschriebenen Verfahren werden zunächst die Sollwegverläufe und Istwegverläufe eines Parameters erfaßt. Wenn bestimmte Abweichungen zwischen den Parametern dieser Verläufe vorliegen, wird ein Fehler festgestellt.

Ausgehend vom genannten Stand der Technik, insbesondere von der DE 199 53 032, liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren sowie ein Antriebssystem der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß eine Ermittlung, beziehungsweise das Erkennen einer fehlerbehafteten Ansteuerung, noch genauer möglich wird. Dies soll insbesondere auf einfache und kostengünstige Weise möglich sein.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung mit den Merkmalen gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 1, durch das Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils mit den Merkmalen gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 9 sowie durch das Antriebssystem mit den Merkmalen gemäß dem unabhängigen Patentanspruch 13. Weitere Vorteile, Merkmale, Details, Aspekte und Effekte der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie den Zeichnungen.

Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben sind, gelten dabei selbstverständlich auch für das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, und umgekehrt. Ebenso gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit den erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch für das erfindungsgemäße Antriebssystem, und umgekehrt.

Gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung wenigstens einer Komponenten in einem Stellantrieb für ein Bauteil und/oder eines über einen Stellantrieb angetriebenen Bauteils bereitgestellt, bei dem Istwerte wenigstens eines für die Ansteuerung charakteristischen Parameters erfaßt und mit vorgegebenen Sollwerten des wenigstens einen für die Ansteuerung charakteristischen Parameters verglichen werden und bei dem eine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird, wenn die Istwerte in einer bestimmten Weise von den Sollwerten abweichen, wobei die Istwerte und die Sollwerte über wenigstens einen bestimmten Zeitraum miteinander verglichen werden.

Das Verfahren ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß erfaßt wird, ob die Istwerte innerhalb des Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen, daß erfaßt wird, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt und daß aus den erfaßten Größen ermittelt wird, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird es generell möglich, eine fehlerbehaftete Ansteuerung frühzeitig zu erkennen. Weiterhin wird es möglich, unterschiedliche Fehlertypen zu erkennen.

Dazu ist zunächst vorgesehen, daß Istwerte wenigstens eines für die Ansteuerung charakteristischen Parameters erfaßt und mit vorgegebenen Sollwerten des wenigstens einen für die Ansteuerung charakteristischen Parameters verglichen werden. Dabei ist die Erfindung nicht auf bestimmte Parameter beschränkt. Vielmehr ergibt sich die Auswahl der für die Ansteuerung charakteristischen Parameter je nach Einsatzgebiet des Verfahrens, nach Ausgestaltung des Stellantriebs, beziehungsweise nach Ausgestaltung des über den Stellantrieb anzusteuernden Bauteils, oder dergleichen. Einige nicht ausschließliche Beispiele hierfür werden im weiteren Verlauf der Beschreibung näher erläutert.

Ebenso können die vorgegebenen Sollwerte in beliebiger Form vorliegen. So ist es beispielsweise denkbar, daß die Sollwerte in Form von geeigneten Referenzkurven, Kennlinien und dergleichen vorliegen. Ebenso ist es natürlich auch denkbar, daß die Sollwerte in Form einzelner, diskreter Werte vorliegen.

In anderen Fällen kann es auch sinnvoll sein, wenn nicht direkt Sollwerte und Istwerte miteinander verglichen werden, sondern wenn dazu entsprechende Hilfsgrößen verwendet werden. So könnten beispielsweise theoretisch beziehungsweise rechnerisch ermittelte Istwerte und/oder Sollwerte für das Bauteil, beziehungsweise die anzusteuernde Komponente des Stellantriebs, Verwendung finden.

Die Erfindung ist nicht auf bestimmte Arten von Istwerten, beziehungsweise Sollwerten, beschränkt. Einige nicht ausschließliche Beispiele hierfür werden im weiteren Verlauf der Beschreibung näher erläutert.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es grundsätzlich möglich, sowohl eine fehlerbehaftete Ansteuerung wenigstens einer Komponente in einem Stellantrieb für ein Bauteil zu ermitteln. Ebenso ist es mit dem Verfahren möglich, eine fehlerbehaftete Ansteuerung eines über einen Stellantrieb angetriebenen Bauteils zu ermitteln. Natürlich ist auch eine Kombination aus beiden Einsatzmöglichkeiten denkbar. Wichtig ist lediglich, daß für das zu überwachende Bauteil, beziehungsweise die zu überwachende Komponente, Istwerte und Sollwerte zur Verfügung stehen, die anschließend miteinander verglichen werden können.

Wenn die Istwerte in einer bestimmten Weise von den Sollwerten abweichen, wird eine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt. Wann dies der Fall ist, ergibt sich je nach Anwendungsfall des Verfahrens. Dabei werden die Istwerte und die Sollwerte über wenigstens einen bestimmten Zeitraum miteinander verglichen.

Um nun möglichst frühzeitig erkennen zu können, ob eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt, wird erfindungsgemäß erfaßt, ob die Istwerte innerhalb des Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über diesen hinaus von den Sollwerten abweichen. Beispielsweise kann es sich bei dem Zeitraum um einen bestimmten Meßzyklus handeln. Grundsätzlich ist es ausreichend, wenn die Werte innerhalb eines einzigen Zeitraums, beispielsweise innerhalb eines einzigen Meßzyklus, erfaßt werden. Vorteilhaft kann jedoch vorgesehen sein, daß die Erfassung über mehrere Zeiträume, beispielsweise über mehrere Meßzyklen, erfolgt. Vorzugsweise kann kontinuierlich während des Betriebs des Stellantriebs, beziehungsweise des Betriebs des Bauteils, erfaßt werden, ob die Istwerte von den Sollwerten abweichen.

Aus physikalischen Gründen, beispielsweise aus Trägheitsgründen oder dergleichen, ist es in der Regel so, daß der Istwert dem Sollwert zeitlich etwas versetzt folgt. Aus diesem Grund wird gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren erfaßt, ob die Istwerte innerhalb des Zeitraums während des definierten Zeitabschnitts und/oder über einen definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen. Damit wird sichergestellt, daß derartige im fehlerfreien Normalbetrieb auftretende Verzögerungen nicht als fehlerbehaftete Ansteuerung gewertet werden. Erst wenn der Istwert dem Sollwert nicht schnell genug folgt, was bedeutet, daß der Istwert über den definierten Zeitabschnitt hinaus von dem Sollwert abweicht, wird dies als möglicher Fehler erkannt. Dabei ergibt sich die Festlegung des definierten Zeitabschnitts je nach Einsatzart des Verfahrens, so daß die Erfindung nicht auf bestimmte, zeitlich festgelegte Abschnitte beschränkt ist. Wichtig ist lediglich, daß der Zeitabschnitt ausreichend groß gewählt wird, um das dem Sollwert auch im fehlerfreien Betrieb auftretende, zeitlich versetzte Folgen des Istwerts zu berücksichtigen.

Darüber hinaus wird vorteilhaft erfaßt, ob sich die Istwerte während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus an die Sollwerte annähern. Wenn während des überprüften Zeitabschnitts erkannt wird, daß die Istwerte von den Sollwerten abweichen, kann dies beispielsweise als Fehler erkannt werden. Dennoch ist es denkbar, daß sich die Werte aneinander annähern und das die Istwerte die Sollwerte außerhalb des definierten Zeitabschnitts erreichen. Die Art und Weise, ob und wie sich die Istwerte an die Sollwerte annähern, kann Ausschlag über die Art und den Grad der fehlerbehafteten Ansteuerung geben. Wie dies im einzelnen geschieht, wird im weiteren Verlauf der Beschreibung eingehend erläutert.

Weiterhin wird erfindungsgemäß erfaßt, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. Sofern ein solcher Gradient vorliegt, bedeutet dies, daß der Ansteuerungsvorgang noch nicht abgeschlossen ist.

Aus den wie vorstehend beschriebenen, erfaßten Größen wird schließlich ermittelt, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. Wie dies im einzelnen geschehen kann, wird an Hand einiger nicht ausschließlicher Beispiele im weiteren Verlauf der Beschreibung näher erläutert.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht insbesondere im Vergleich zu der DE 199 53 032 eine noch genauere Ermittlung einer fehlerbehafteten Ansteuerung. Dies geschieht zunächst dadurch, daß innerhalb eines bestimmten Zeitraums zusätzlich ein definierter Zeitabschnitt bestimmt wird. Sobald die Abweichung zwischen Istwerten und Sollwerten über diesen definierten Zeitabschnitt hinausgeht, wird die Überprüfung, ob eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt, eingeleitet. Damit ist ein sehr frühes Erkennen einer möglichen fehlerbehafteten Ansteuerung realisierbar. Darüber hinaus wird weiterhin erfaßt, ob zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt.

Aus den erfaßten Größen - bei denen es sich um mindestens zwei Größen handelt - wird anschließend ermittelt, ob und in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt. Zur Ermittlung einer fehlerbehafteten Ansteuerung werden somit zwei unterschiedliche, erfaßte Größen herangezogen. Auf diese Weise wird es möglich, daß mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auch eine Unterscheidung nach verschiedenen Fehlerarten möglich wird. So ist es beispielsweise denkbar, daß verschiedene fehlerbehaftete Ansteuerungen zu unterschiedlichen Konsequenzen für den Betrieb des Stellantriebs, beziehungsweise des Bauteils, führen können. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird es nunmehr möglich, unterschiedliche, fehlerbehaftete Ansteuerungen zu erkennen. Damit wird es möglich, auf jeden auftretenden Fehler in der jeweils angemessenen Weise reagieren zu können.

Eine derartige Unterscheidung zwischen verschiedenen Fehlerarten ist mit der Lehre gemäß DE 199 53 032 nicht möglich. Bei der bekannten Lösung ist nur erkennbar, ob ein Fehler vorliegt oder nicht. Spezifische Reaktionen auf unterschiedliche Fehler sind mit dieser Lösung nicht möglich.

Beispiele dafür, wie mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens unterschiedliche Fehler ermittelt werden können, werden im weiteren Verlauf der Beschreibung näher erläutert.

Vorteilhaft können die Istwerte über wenigstens ein Sensorelement erfaßt werden. Dabei kann die Erfassung der Istwerte direkt oder indirekt erfolgen. Beispielsweise ist es möglich, daß die Istwerte über entsprechende Sensorelemente direkt gemessen werden. Ebenso ist es denkbar, daß die Istwerte aus anderen Werten indirekt erzeugt werden, beispielsweise indem diese aus den jeweiligen Werten berechnet, umgerechnet oder dergleichen werden. Grundsätzlich ist die Erfindung nicht auf bestimmte Typen von Sensorelementen beschränkt. Vielmehr ergibt sich die Ausgestaltung, aber auch die jeweils erforderliche Anzahl von Sensorelementen, je nach der Art der Istwerte, die erfaßt werden sollen. Beispielsweise, jedoch nicht ausschließlich, ist es möglich, daß Istwerte bezüglich der Position, des Drucks, der Temperatur und dergleichen erfaßt werden. In diesem Fall sind die Sensorelemente in entsprechender Weise ausgebildet.

Beispielsweise ist es möglich, daß Istwerte bezüglich der Position des Bauteils, beziehungsweise einer Komponente des Stellantriebs, erfaßt werden, so daß mit dem Verfahren entsprechende Positionsfehler diagnostiziert werden können.

In weiterer Ausgestaltung kann wenigstens eine Steuereinrichtung vorgesehen sein, wobei die erfaßten Istwerte an die Steuereinrichtung übertragen werden und wobei die Istwerte in der Steuereinrichtung mit den vorgegebenen Sollwerten verglichen werden. Dabei kann die Steuereinrichtung vorteilhaft über entsprechende Programmittel, beziehungsweise Software, verfügen. Je nach Ausgestaltung kann vorgesehen sein, daß für die Durchführung des Verfahrens eine eigene, separate Steuereinrichtung vorgesehen ist. Ebenso ist es denkbar, daß eine zentrale Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens genutzt wird. Diese Steuereinrichtung kann dann auch zur Steuerung anderer Komponenten, Bauteile und dergleichen eingesetzt werden.

In weiterer Ausgestaltung kann in der Steuereinrichtung aus den erfaßten Größen auch ermittelt werden, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt.

Wie weiter oben bereits dargelegt wurde, ist es mit dem erfindungsgemäßen Verfahren nunmehr möglich, auch unterschiedliche Fehler, beziehungsweise unterschiedliche fehlerbehaftete Ansteuerungen, zu ermitteln. Nachfolgend werden einige Beispiele für derartige Fehler beschrieben. Grundsätzlich ist es mit dem Verfahren möglich, sogenannte "dynamische" als auch "statische" Fehler zu ermitteln. Die Begriffe "statisch" und "dynamisch" sind dabei auf die Veränderung des Istwerts bezogen. "Dynamisch" bedeutet dabei, daß sich die Istwerte noch ändern, was bedeutet, daß im überprüften Zeitabschnitt zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. "Statisch" bedeutet hingegen, daß sich die Istwerte im überprüften Zeitabschnitt nicht ändern, was bedeutet, daß kein Gradient des Istwertsignals vorliegt.

Vorteilhaft kann aus den erfaßten Größen eine fehlerbehaftete Ansteuerung in Form eines dynamischen Fehlers ermittelt werden, wenn erfaßt wird, daß während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest teilweise ein Gradient des Istwertsignals vorliegt.

Eine dynamische fehlerbehaftete Ansteuerung wird folglich dann erkannt, wenn die Abweichung der Istwerte innerhalb des Zeitraums über einen definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen und wenn zusätzlich zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. Beispielsweise kann ein dynamischer Fehler dann erkannt werden, wenn die Abweichung der Sollwerte zu den Istwerten größer als eine bestimmte Anzahl von Zeitinkrementen pro einem bestimmten Meßzyklus ist.

Ein solcher dynamischer Fehler ist im Vergleich zu dem nachfolgend näher beschriebenen statischen Fehler weniger kritisch.

Dies soll anhand eines nicht ausschließlichen Beispiels im Zusammenhang mit einer Kupplung erläutert werden. Ein dynamischer Fehler liegt beispielsweise dann vor, wenn ein gefordertes Moment verzögert eingestellt wird. Dies führt zu unkomfortablen Kupplungsvorgängen, etwa basierend auf einem Zeitverzug durch fehlende Dynamik. Ein statischer Fehler liegt beispielsweise dann vor, wenn ein gefordertes Moment nicht übertragen werden kann. In diesem Fall kann die Kupplung nicht mehr betätigt werden.

In weiterer Ausgestaltung kann aus den erfaßten Größen eine fehlerbehaftete Ansteuerung in Form eines statischen Fehlers ermittelt werden, wenn erfaßt wird, daß während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus kein Gradient des Istwertsignals vorliegt.

Ein statischer Fehler wird folglich dann erkannt, wenn erfaßt wird, daß die Istwerte innerhalb des Zeitraums über einen definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten abweichen und daß gleichzeitig kein Gradient des Istwertsignals sichtbar ist. Ein solcher statischer Fehler kann zu kritischen Situationen beim Betrieb des Stellantriebs beziehungsweise des Bauteils führen, wie an Hand eines Beispiels im weiteren Verlaufs der Beschreibung noch näher dargelegt wird.

Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, sowohl dynamische, als auch statische Fehler zu erkennen. Wenn bei einem Soll-Ist-Vergleich eine Diskrepanz der Werte festgestellt wird, kann beispielsweise zunächst auf einen dynamischen Fehler geschlossen werden. Wenn sich der Istwert jedoch nicht mehr bewegt, was bedeutet, daß kein Gradient des Istwertsignals vorliegt, kann anschließend ein statischer Fehler erkannt werden.

Vorteilhaft kann eine ermittelte fehlerbehaftete Ansteuerung zumindest zeitweilig in einer Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Diese Anzeigeeinrichtung kann beispielsweise in Form eines Displays, als Warnlampe oder dergleichen ausgebildet sein. Beispielsweise ist es denkbar, daß die unterschiedlichen Fehlerarten auf unterschiedliche Weise in beziehungsweise durch die Anzeigeeinrichtung angezeigt werden.

Vorzugsweise kann wenigstens eine Speichereinrichtung vorgesehen sein, wobei die ermittelte fehlerbehaftete Ansteuerung und/oder erfaßte Istwerte und/oder vorgegebene Sollwerte und/oder wenigstens eine der erfaßten Größen zumindest zeitweilig in der wenigstens einen Speichereinrichtung abgespeichert wird/werden. Dabei ist die Erfindung nicht auf bestimmte Arten von Speichereinrichtungen beschränkt. Eine derartige Speichereinrichtung hat den Vorteil, daß zumindest einzelne der vorgenannten Werte, beziehungsweise Daten, nachvollziehbar bleiben. Wenn beispielsweise eine fehlerbehaftete Ansteuerung aufgetreten ist, können die entsprechenden Daten bei nachfolgenden Wartungs- beziehungsweise Reparaturarbeiten aus der Speichereinrichtung ausgelesen werden, was das Auffinden des Fehlers, beziehungsweise die Fehlerbehebung, erleichtert.

Gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils unter Verwendung eines Stellantriebs bereitgestellt, wobei das Bauteil im Normalbetrieb über den Stellantrieb zumindest zeitweilig angesteuert wird. Das Verfahren ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zeitweilig ermittelt wird, ob eine fehlerbehaftete Ansteuerung wenigstens einer Komponente im Stellantrieb für das Bauteil und/oder des über den Stellantrieb angetriebenen Bauteils vorliegt. Dabei wird die Ermittlung, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt, mittels eines wie vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung durchgeführt.

Sobald eine bestimmte fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird, kann vorteilhaft vorgesehen sein, daß das Bauteil über den Stellantrieb und/oder die wenigstens eine Komponente im Stellantrieb in einem Notbetriebs-Modus angesteuert wird. Auf diese Weise kann verhindert werden, daß im Zusammenhang mit dem Betrieb des Stellantriebs, beziehungsweise des Bauteils, kritische Situationen auftreten können. Wenn beispielsweise ein dynamischer Fehler auftritt, der einen Betrieb noch zuläßt, kann dieser Fehler in der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Wenn jedoch ein statischer Fehler auftritt, der eine kritische Situation hervorrufen würde, kann über den Notbetrieb beispielsweise erreicht werden, daß der Betrieb des Systems unterbrochen wird.

Vorteilhaft kann der Stellantrieb für das Bauteil als hydraulischer Stellantrieb ausgebildet sein. Ebenso ist es natürlich auch denkbar, daß der Stellantrieb als pneumatischer Stellantrieb oder auf andere Weise ausgebildet ist. Ein Beispiel für einen hydraulischen Stellantrieb ist in der eingangs erwähnten DE 196 47 940 beschrieben, deren Offenbarungsgehalt insoweit in die Beschreibung der vorliegenden Erfindung miteinbezogen wird.

Das über den Stellantrieb angesteuerte Bauteil kann beispielsweise als Einrichtung zur Drehmomentübertragung, etwa als Kupplung oder dergleichen, und/oder als Getriebe, beispielsweise als automatisiertes Schaltgetriebe oder dergleichen, ausgebildet sein. Jedoch ist die Erfindung nicht auf die genannten Beispiele beschränkt.

Wenn der Stellantrieb als hydraulischer Stellantrieb zum Anstellen einer Kupplung ausgebildet ist und wenn sich die Kupplung in einem Antriebssystem zwischen einem Antriebsaggregat und einem Getriebe befindet, wird diese in der Regel geöffnet, wenn ein Gang gewechselt werden soll. Wenn nun beispielsweise eine Leckage im hydraulischen Stellantrieb auftritt, könnte dies dazu führen, daß die Kupplung durch die austretende Hydraulikflüssigkeit bereits geschlossen wird, bevor der Gang eingelegt beziehungsweise gewechselt ist. Dies führt zu einer sehr kritischen Situation.

Zur Vermeidung dieses Problems werden daher ständig die Kupplungs-Sollwerte und Kupplungs-Istwerte miteinander verglichen. Dies erfolgt in der wie weiter oben beschriebenen Art und Weise. Bei den Kupplungs-Sollwerten handelt es sich dabei um die Vorgabe zum Öffnen und Schließen der Kupplung.

Wenn nun in der wie vorstehend beschriebenen Weise ein statischer Fehler ermittelt wird, könnte dies dazu führen, daß die Kupplung ungewollt zufällt, wodurch der Antriebsstrang geschlossen wird, bevor der Gangwechsel abgeschlossen ist. Um einem solchen Fehler entgegenzuwirken, kann die Kupplung über den Stellantrieb beispielsweise in einem geeigneten Notbetriebs- Modus angesteuert werden, wie dies weiter oben bereits beschrieben wurde. Dazu ist es beispielsweise denkbar, daß die Hydraulikpumpe über eine bestimmte Zeitdauer betätigt wird, wobei die Soll- und Istwerte der Kupplungsposition ständig miteinander verglichen werden. Falls nach diesem sogenannten Notpumpen keine Abweichung zwischen den Istwerte und Sollwerten mehr erkennbar sein sollte, kann davon ausgegangen werden, daß es sich nicht um eine fehlerhafte Ansteuerung handelt, sondern daß möglicherweise ein entsprechendes Sensorelement einen falschen Wert geliefert hat. In diesem Fall kann die Pumpe auf eine konstante Einschaltdauer begrenzt werden. Eine entsprechende Fehlermeldung kann generiert und in der Anzeigeeinrichtung angezeigt, beziehungsweise in der Speichereinrichtung abgespeichert, werden.

Bleibt die Abweichung zwischen Sollwerten und Istwerten, das heißt im vorliegenden Beispiel zwischen der Sollposition und der Istposition, auch nach dem Notpumpen unverändert oberhalb eines definierten Werts, dann kann beispielsweise versucht werden, eine kritische Situation für den Fahrer zu vermeiden, indem der Gang automatisch ausgelegt wird. Da für einen solchen Vorgang ebenfalls Energie benötigt wird und davon auszugehen ist, daß sich der Hydraulikpfad nicht in einem ordnungsgemäßen Zustand befindet, kann man sich in einem solchen Fall beispielsweise den Lastdruck der drohenden, ungewollt zufallenden Kupplung zunutze machen, um damit den Gang herauszudrücken.

Die vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren können somit besonders vorteilhaft in einem Kraftfahrzeug verwendet werden. Dennoch ist die Erfindung nicht auf bestimmte Einsatzmöglichkeiten für die Verfahren beschränkt. So ist es mit den vorstehend beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahren grundsätzlich möglich, jeden beliebigen Fehler in einem Stellantrieb zu entdecken und mit geeigneten Reaktionen störende Einflüsse im Betrieb des Stellantriebs, beziehungsweise des mit diesem verbundenen Bauteils, zu vermeiden.

Gemäß noch einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, bereitgestellt, mit einem Antriebsaggregat, beispielsweise einem Verbrennungsmotor, einem Getriebe, beispielsweise einem automatisierten Schaltgetriebe, einer zwischen dem Antriebsaggregat und dem Getriebe angeordneten Einrichtung zur Drehmomentübertragung, beispielsweise einer Kupplung, und mit wenigstens einem Stellantrieb zum Ansteuern des Getriebes und/oder der Einrichtung zur Drehmomentübertragung, wobei der Stellantrieb beispielsweise als hydraulischer Stellantrieb ausgebildet sein kann. Das Antriebssystem ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß es Mittel zur Durchführung der wie vorstehend beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren aufweist.

Bei diesen Mitteln kann es sich beispielsweise um mechanische und/oder elektronische Bauteile und Komponenten, um Schaltungen, um Schaltungsteile, um geeignete Programmittel, beziehungsweise Software, und dergleichen handeln. Bei den Mitteln kann es sich insbesondere um solche Bauteile und Komponenten handeln, die im Zusammenhang mit den erfindungsgemäßen Verfahren bereits beschrieben worden sind, so daß diesbezüglich auf die vorstehenden Ausführungen vollinhaltlich Bezug genommen und hiermit verweisen wird.

Die Erfindung wird nun an Hand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in schematischer Ansicht einen hydraulischen Stellantrieb, mit Hilfe dessen die erfindungsgemäßen Verfahren durchgeführt werden können;

Fig. 2 ein Diagramm, aus dem sich die Ermittlung eines dynamischen Fehlers ergibt; und

Fig. 3 ein Diagramm, aus dem sich die Ermittlung eines statischen Fehlers ergibt.

Am Beispiel einer hydraulisch angesteuerten Kupplung soll nun die Vorgehensweise gemäß der erfindungsgemäßen Verfahren erläutert werden. In Fig. 1 ist zunächst ein hydraulischer Stellantrieb 20 dargestellt, der zur Ansteuerung einer Kupplung 10 mit dieser verbunden ist. Dazu weist der Stellantrieb 20 einen Stellzylinder 26 auf, der über eine Hydraulikleitung 12 mit einem Nehmerzylinder 11 der Kupplung 10 verbunden ist.
Der hydraulische Stellantrieb 20 wird über eine Steuereinrichtung 27 gesteuert. Die Steuereinrichtung 27 spricht dabei auf ein die momentane Stellung des Stellzylinders 26 repräsentierendes Signal an und steuert über ein Steuerventil 25, das im vorliegenden Fall als Drei-Wege-Proportionalventil ausgebildet ist, volumenproportional zur gewünschten Stellung des Nehmerzylinders 11 den Druck im Stellzylinder 26.
Bei Öffnung des Steuerventils 25 wird der Stellzylinder 26 mit einem Druckspeicher 24 verbunden. Der Druckspeicher 24 ist über ein in Druckrichtung einer Hydraulikpumpe 21 öffnendes Rückschlagventil 34 mit der, die Hydraulikflüssigkeit aus einem Vorratsbehälter 23 befördernden, von einem Elektromotor 22 angetriebenen Hydraulikpumpe 21 verbunden.
Während des Betriebs des hydraulischen Stellantriebs 20 wird Hydraulikflüssigkeit über die Pumpe 21 aus dem Vorratsbehälter 23 herausgepumpt und in den Druckspeicher 24 hineingepumpt. Von dort wird die Hydraulikflüssigkeit in den Stellzylinder 26 hineingeleitet, wo sie eine entsprechende Stellung des Nehmerzylinders 12 und damit der Kupplung 10 bewirkt. Nach Abschluß des Stellvorgangs wird die Hydraulikflüssigkeit bei entsprechender Stellung des Steuerventils 25 über eine Rückführleitung 36 zurück in den Vorratsbehälter 23 geleitet.
Ein mit der Ausgangsseite der Hydraulikpumpe 21 verbundenes, zum Vorratsbehälter 23 zurückführendes Druckbegrenzungsventil 35 schützt den hydraulischen Stellantrieb 20 vor Drucküberlastung.
Die Steuerung 27 ist über eine Signalleitung 30 mit einem im hydraulischen Stellantrieb 20 befindlichen Sensorelement 29 zur Bestimmung der Betriebstemperatur verbunden. Im Beispiel gemäß Fig. 1 befindet sich das Sensorelement 29 in unmittelbarer Nähe zum Druckspeicher 24, so daß die Temperatur des den Druckspeicher 24 befüllenden oder verlassenden Hydraulikmediums erfaßt wird. Weiterhin ist die Steuerung 27 über eine Signalleitung 32 mit einem Sensorelement 31 zur Bestimmung des Systemdrucks verbunden.
Die Steuereinrichtung 27 ist darüber hinaus mit einer Speichereinrichtung 38 und einer Anzeigeeinrichtung 37 sowie über eine Signalleitung 33 mit dem elektrischen Motor 22 verbunden.
Schließlich ist die Steuereinrichtung 27 über eine Signalleitung 39 mit einem Sensorelement 28 verbunden, das der Kupplung 10 zugeordnet ist. Im vorliegenden Beispiel handelt es sich bei dem Sensorelement 28 um ein solches, mit dem die jeweilige Position der Kupplung 10 erfaßt werden kann.
Die vom Sensorelement 28 erfaßten Kupplungs-Istpositions-Werte werden über die Signalleitung 39 zur Steuereinrichtung 27 übertragen und in dieser weiter verarbeitet. Diese Weiterverarbeitung sieht unter anderem vor, daß die Kupplungs-Istpositions-Werte mit entsprechenden Kupplungs-Sollpositions- Werten verglichen werden. Sollwerte können von der Steuereinrichtung 27 beispielsweise generiert werden, indem aus - im vorliegenden Beispiel nicht näher bezeichneten - Eingangssignalen eine Fahrsituation ermittelt und die Kupplung passend zu dieser Fahrsituation positioniert wird.
Die Kupplungs-Istpositions-Werte und die Kupplungs-Sollpositions-Werte werden in der Steuereinrichtung 27 miteinander verglichen. Sobald die Istwerte in einer bestimmten Weise von den Sollwerten abweichen, wird über die Steuereinrichtung 27 eine fehlerbehaftete Ansteuerung der Kupplung 10 ermittelt. Wie dies im einzelnen geschehen kann, wird im Zusammenhang mit den Fig. 2 und 3 beschrieben.
In Fig. 2 ist zunächst ein Diagramm dargestellt, in dem die Kupplungs- Sollpositions-Werte in Form einer vorgegebenen Kennlinie 50 dargestellt sind. Wenn die Kupplung geöffnet werden soll, wird zunächst die Sollkurve 50 vorgegeben und die Position der Kupplung dieser Sollkurve nachgefahren. Im ordnungsgemäßen Betrieb des Stellantriebs 20 folgen die Istwerte den Sollwerten aus physikalischen Gründen - beispielsweise aus Gründen der Trägheit - zeitlich etwas versetzt. Dies ist für den fehlerfreien Betrieb des Stellantriebs 20 in Fig. 2 durch die Kurve 51 dargestellt. Die Sollwertkurve 50 dient als Vorgabe zum Öffnen und Schließen der Kupplung 10, während die tatsächliche Position, die sich aus der Istkurve 51 entnehmen läßt, der Sollkurve nachgefahren wird.
Folgen die Istwerte den Sollwerten nicht in der vorgegebenen Weise, wird dies als Fehler erkannt und gemeldet. Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 ist eine solche fehlerbehaftete Ansteuerung durch die Kurve 52 dargestellt.
Wenn nun innerhalb der Steuereinrichtung 27 erfaßt wird, daß die tatsächlichen Kupplungs-Istpositions-Werte einen Verlauf gemäß Kurve 52 aufweisen und innerhalb eines bestimmten Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über diesen hinaus von den Sollwerten gemäß der Kurve 50 abweichen, wird dies von der Steuereinrichtung 27 als Signal aufgefaßt, daß eine mögliche fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegen könnte. Gleichzeitig wird von der Steuereinrichtung 27 überprüft, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt. Aus den erfaßten Größen wird dann in der Steuereinrichtung 27 ermittelt, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt.
Im Beispiel gemäß Fig. 2 ist ersichtlich, daß die Abweichung des Kupplungs- Sollsignals zum Istsignal größer als eine bestimmte Anzahl von Zeitinkrementen X pro Meßzyklus ist. Weiterhin ist über den Zeitraum von einer bestimmten Anzahl von zeitlichen Inkrementen X ein Gradient des Istwertsignals vorhanden. Weiterhin kann in der Steuereinrichtung 27 erkannt werden, daß sich die Istkurve 52 zwar verspätet, aber dennoch kontinuierlich an die Sollwertkurve 50 annähert. Über die Steuereinrichtung 27 kann somit eine dynamisch fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt werden. Das Vorhandensein des Fehlers kann über die Anzeigeeinrichtung 37, die beispielsweise in Form einer Warnlampe oder dergleichen ausgebildet sein kann, angezeigt werden.
Im Vergleich zu dem in Fig. 2 dargestellten dynamischen Fehler ist in Fig. 3 eine statische fehlerbehaftete Ansteuerung dargestellt, die zu einer kritischen Situation im Betrieb des Systems führen kann.
Zunächst ist wiederum der Sollwertverlauf der Kupplungsposition durch die Kurve 60 dargestellt. Der tatsächliche Istverlauf der Kupplungsposition ist durch Kurve 61 dargestellt. Wie aus dem Diagramm gemäß Fig. 3 ersichtlich ist, wird die Istkurve 61 während des Auskuppelvorgangs zunächst in ordnungsgemäßer Weise der Sollkurve nachgefahren, so daß bis zum Erreichen der Auskuppelposition keine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird. Nach Erreichen der Auskuppelposition jedoch nähert sich die Istkurve 61 der Sollkurve 60 nicht weiter an, sondern driftet von dieser ab. Über die Steuereinrichtung 27 wird somit erfaßt, daß die Istwerte innerhalb des vorgegebenen Zeitraums während des definierten Zeitabschnitts und/oder über diesen hinaus von den Sollwerten abweichen und daß gleichzeitig für den betrachteten Zeitabschnitt kein Gradient des Istwertsignals vorliegt. Der nunmehr diagnostizierte statische Fehler kann beispielsweise dazu führen, daß die Kupplung ohne die Einleitung von Gegenmaßnahmen ungewollt zufällt. Wenn die Kupplung 10 beispielsweise geöffnet wurde, um einen Gangwechsel in einem der Kupplung 10 nachgeschalteten Getriebe vorzunehmen, könnte dies bedeuten, daß bei Auftreten des statischen Fehlers die Kupplung zufällt, bevor der Gangwechsel abgeschlossen worden ist.
Sobald die Steuereinrichtung 27 eine derartige statische fehlerbehaftete Ansteuerung der Kupplung 10 erkannt hat, kann sie entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten. Weiterhin können die erfaßten Werte in der Speichereinrichtung 38 abgespeichert werden, so daß sie bei einer anschließenden Reparatur erneut ausgelesen werden können und zur Verfügung stehen.
Zur Verhinderung eines ungewollten Zufallens der Kupplung 10 kann beispielsweise die Pumpe 21 über einen bestimmten festgelegten Zeitraum betätigt werden. Der dadurch auftretende Verlauf des Drucks ist durch die Kurve 62 dargestellt. Dabei werden fortlaufend alle Soll- und Istwerte der Position verglichen. Bleibt die Abweichung zwischen Soll- und Istposition allerdings auch nach dem Notpumpen noch unverändert oberhalb eines festgelegten Grenzwerts, können über die Steuereinrichtung 27 weitere Maßnahmen zur Vermeidung einer kritischen Situation eingeleitet werden. Beispielsweise ist es möglich, daß über die Steuereinrichtung 27 der Gang ausgelegt wird.
Beim vorstehend beschriebenen Verfahren werden zur Vermeidung kritischer Situationen vorteilhaft ständig die Sollwerte und Istwerte erfaßt und miteinander verglichen. Wenn beim Soll-Ist-Vergleich eine Diskrepanz festgestellt wird, wird zunächst auf einen dynamischen Fehler geschlossen. Wenn sich der Sollwert dann jedoch nicht mehr bewegt und sich der Istwert an den Sollwert nicht annähert, wird ein statischer Fehler erkannt. Somit wird es auf einfache und dennoch genaue Weise möglich, eine fehlerbehaftete Ansteuerung im hydraulischen Stellantrieb 20 frühzeitig zu erkennen. Bezugszeichenliste 10 Kupplung
11 Nehmerzylinder
12 Hydraulikleitung
20 hydraulischer Stellantrieb
21 Pumpe
22 Antrieb für die Pumpe
23 Vorratsbehälter
24 Druckspeicher
25 Steuerventil
26 Stellzylinder
27 Steuereinrichtung
28 Sensorelement (Kupplungs-Istwerte)
29 Sensorelement (Temperatur)
30 Signalleitung
31 Sensorelement (Systemdruck)
32 Signalleitung
33 Signalleitung
34 Rückschlagventil
35 Druckbegrenzungsventil
36 Rückführleitung
37 Anzeigeeinrichtung
38 Speichereinrichtung
39 Signalleitung
50 Sollwertkurve
51 Istwertkurve (fehlerfreier Betrieb)
52 Istwertkurve (fehlerbehafteter Betrieb)
60 Sollwertkurve
61 Istwertkurve (fehlerbehafteter Betrieb)
62 Druckverlaufskurve
X Zeitinkrement

Claims

1. Verfahren zum Ermitteln einer fehlerbehafteten Ansteuerung wenigstens einer Komponente in einem Stellantrieb (20) für ein Bauteil (10) und/oder eines über einen Stellantrieb (20) angetriebenen Bauteils (10), bei dem Istwerte (51, 61) wenigstens eines für die Ansteuerung charakteristischen Parameters erfaßt und mit vorgegebenen Sollwerten (50, 60) des wenigstens einen für die Ansteuerung charakteristischen Parameters verglichen werden und bei dem eine fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird, wenn die Istwerte (51, 61) in einer bestimmten Weise von den Sollwerten (50, 60) abweichen, wobei die Istwerte (51, 61) und die Sollwerte (50, 60) über wenigstens einen bestimmten Zeitraum miteinander verglichen werden, dadurch gekennzeichnet, daß erfaßt wird, ob die Istwerte (51, 61) innerhalb des Zeitraums während eines definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus von den Sollwerten (50, 60) abweichen, daß erfaßt wird, ob während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest zeitweilig ein Gradient des Istwertsignals vorliegt und daß aus den erfaßten Größen ermittelt wird, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Istwerte (51, 61) über wenigstens ein Sensorelement (28) erfaßt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Steuereinrichtung (27) vorgesehen ist, daß die erfaßten Istwerte (51, 61) an die Steuereinrichtung (27) übertragen werden und daß die Istwerte (51, 61) in der Steuereinrichtung (27) mit den vorgegebenen Sollwerten (50, 60) verglichen werden.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuereinrichtung (27) aus den erfaßten Größen ermittelt wird, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß aus den erfaßten Größen eine fehlerbehaftete Ansteuerung in Form eines dynamischen Fehlers ermittelt wird, wenn erfaßt wird, daß während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus zumindest teilweise ein Gradient des Istwertsignals vorliegt.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß aus den erfaßten Größen eine fehlerbehaftete Ansteuerung in Form eines statischen Fehlers ermittelt wird, wenn erfaßt wird, daß während des definierten Zeitabschnitts und/oder über den definierten Zeitabschnitt hinaus kein Gradient des Istwertsignals vorliegt.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine ermittelte, fehlerbehaftete Ansteuerung zumindest zeitweilig in einer Anzeigeeinrichtung (37) angezeigt wird.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Speichereinrichtung (38) vorgesehen ist und daß eine ermittelte, fehlerbehaftete Ansteuerung und/oder erfaßte Istwerte (51, 61) und/oder vorgegebene Sollwerte (50, 60) und/oder wenigstens eine der erfaßten Größen zumindest zeitweilig in der wenigstens einen Speichereinrichtung (38) abgespeichert wird/werden.

9. Verfahren zum Ansteuern eines Bauteils (10) unter Verwendung eines Stellantriebs (20), wobei das Bauteil (10) im Normalbetrieb über den Stellantrieb (20) zumindest zeitweilig angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest zeitweilig ermittelt wird, ob eine fehlerbehaftete Ansteuerung wenigstens einer Komponente im Stellantrieb (20) für das Bauteil (10) und/oder des über den Stellantrieb (20) angetriebenen Bauteils (10) vorliegt und daß die Ermittlung, ob und/oder in welcher Form eine fehlerbehaftete Ansteuerung vorliegt, mittels eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchgeführt wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Bauteil (10) über den Stellantrieb (20) und/oder die wenigstens eine Komponente im Stellantrieb (20) in einem Notbetriebs-Modus angesteuert wird, sobald eine bestimmte fehlerbehaftete Ansteuerung ermittelt wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (20) für das Bauteil (10) als hydraulischer Stellantrieb ausgebildet ist.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das über den Stellantrieb (20) angesteuerte Bauteil als Einrichtung zur Drehmomentübertragung (10) und/oder als Getriebe ausgebildet ist.

13. Antriebssystem, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, mit einem Antriebsaggregat, einem Getriebe, einer zwischen dem Antriebsaggregat und dem Getriebe angeordneten Einrichtung zur Drehmomentübertragung (10) und mit wenigstens einem Stellantrieb (20) zum Ansteuern des Getriebes und/oder der Einrichtung zur Drehmomentübertragung (10), dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebssystem Mittel zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 aufweist.