DE10203207B4 - Electromechanical brake system - Google Patents

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Abstract

Elektromechanische Bremsanlage (1), umfassend mindestens ein Pedalmodul (3) zur Erfassung eines Bremswunsches, mindestens ein Zentralsteuergerät (2) und den einzelnen Rädern zugeordnete Radbremsaktuatoren (10, 11), die mit dem Zentralsteuergerät (2) über mindestens ein Bussystem (13) verbunden sind, wobei der elektromechanischen Bremsanlage (1) mindestens eine Sensorik (12) zur Erfassung einer fahrdynamischen Zustandsgröße zugeordnet ist und das Zentralsteuergerät (2) in Abhängigkeit des vom Pedalmodul (3) erfassten Bremswunsches und der Sensorik (12) erfassten fahrdynamischen Zustandsgrößen elektrische Steuersignale für die Radbremsaktuatoren (10, 11) generiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (12) zur Erfassung der fahrdynamischen Zustandsgröße in dem Zentralsteuergerät (2) oder einem Modul der elektromechanischen Bremsanlage (1) integriert ist, das mit einem Schnittstellen-Prozessor für das Bussystem (13) ausgebildet ist, wobei die Sensorik (12) und das Zentralsteuergerät (2) in dem Pedalmodul (3) integriert sind.Electromechanical brake system (1), comprising at least one pedal module (3) for detecting a braking request, at least one central control unit (2) and wheel brake actuators (10, 11) assigned to the individual wheels, which are connected to the central control unit (2) via at least one bus system (13). The electromechanical brake system (1) is assigned at least one sensor system (12) for detecting a vehicle dynamic state variable and the central control device (2) detects electrical control signals as a function of the braking request detected by the pedal module (3) and the sensor system (12) generated for the Radbremsaktuatoren (10, 11), characterized in that the sensor system (12) for detecting the driving dynamics state variable in the central control unit (2) or a module of the electromechanical brake system (1) is integrated with an interface processor for the Bus system (13) is formed, wherein the sensor (12) and the cent ralsteuergerät (2) in the pedal module (3) are integrated.

Description

Die Erfindung betrifft eine elektromechanische Bremsanlage für Kraftfahrzeuge mit einer zusätzlichen Sensorik zur Erfassung einer fahrzeugdynamischen Zustandsgröße.The invention relates to an electromechanical brake system for motor vehicles with an additional sensor for detecting a vehicle-dynamic state variable.

Im Gegensatz zur konventionellen Bremsanlage wird bei elektromechanischen Bremsanlagen auf einen direkten mechanischen Durchgriff zwischen Bremspedal und Radbremse verzichtet und die Bremshydraulik durch eine elektromechanische Bremse ersetzt. Hierzu umfasst die elektromechanische Bremsanlage ein Pedalmodul und ein Zentralsteuergerät. In dem Pedalmodul ist beispielsweise eine Feder oder ein Feder/Dämpfer-Element angeordnet, wobei der Federweg und/oder die Pedalkraft über Sensoren im Pedalmodul gemessen wird. Des weiteren umfasst das Pedalmodul einen Schnittstellenprozessor, der die Sensordaten über ein Bussystem an das Zentralsteuergerät überträgt. Die Elemente Feder, Sensor und Schnittstellenprozessor sind dabei in einem Gehäuse angeordnet und bilden eine bauliche Einheit. Aufgrund der mechanischen Entkopplung muss dabei die Ausbildung nicht notwendigerweise ein Pedal sein. Vielmehr sind generell andere Formen denkbar, so dass nachfolgend unter Pedalmodul ein Modul verstanden wird, das eine Eingangsgröße als einen Bremswunsch interpretiert und an das Zentralsteuergerät überträgt. Das Zentralsteuergerät empfängt diesen Bremswunsch vom Podalmodul und generiert daraus im Regelfall vier Bremskraftanforderungen für die vier Räder. Über mindestens einen Datenbus werden diese Bremskraftanforderungen an die Räder weitergeleitet, wo eine Radelektronik mittels Elektromotor und Spindelgetriebe die Radbremsen zuspannt. Nachfolgend soll die Einheit Radelektronik, Elektromotor und Spindelgetriebe allgemein als Radbremsaktuator bezeichnet werden, die allgemein ein elektrisches Steuersignal in ein mechanisches Bremsmoment umwandelt. Aus Sicherheitsgründen ist es weiter bekannt, jeweils zwei Räder, vorzugsweise diagonal zu einem Bremskreis zusammenzufassen. Aufgrund des sicherheitsrelevanten Aspekts einer derartigen elektromechanischen Bremsanlage ist es weiter bekannt, der elektromechanischen Bremsanlage eine zusätzliche Spannungsversorgung zuzuordnen. Dabei kommt beispielsweise in jedem Bremskreis eine Notbatterie zum Einsatz. Hierdurch wird sichergestellt, dass auch bei Einbruch und Ausfall des Bordnetzes das Fahrzeug noch abgebremst werden kann. Die Notbatterie ist dabei vorzugsweise mit einer Überwachungseinheit ausgebildet, mittels derer der Ladezustand und der Alterungszustand der Notbatterie sensorisch erfasst wird und an das Zentralsteuergerät über das Bussystem übertragen wird.In contrast to the conventional brake system, electromechanical brake systems do not require direct mechanical penetration between the brake pedal and the wheel brake, and the brake hydraulics are replaced by an electromechanical brake. For this purpose, the electromechanical brake system comprises a pedal module and a central control unit. In the pedal module, for example, a spring or a spring / damper element is arranged, wherein the spring travel and / or the pedal force is measured via sensors in the pedal module. Furthermore, the pedal module comprises an interface processor, which transmits the sensor data via a bus system to the central control unit. The elements spring, sensor and interface processor are arranged in a housing and form a structural unit. Due to the mechanical decoupling, the training does not necessarily have to be a pedal. Rather, other shapes are generally conceivable, so that below pedal module, a module is understood that interprets an input variable as a braking request and transmits to the central control unit. The central control unit receives this braking request from the podium module and, as a rule, generates four braking force requests for the four wheels. About at least one data bus these braking force requirements are forwarded to the wheels, where a wheel electronics by means of electric motor and spindle gear spans the wheel brakes. Below is the unit wheel electronics, electric motor and spindle gear generally referred to as Radbremsaktuator, which generally converts an electrical control signal into a mechanical braking torque. For safety reasons, it is further known to combine two wheels, preferably diagonally to a brake circuit. Due to the safety-relevant aspect of such an electromechanical brake system, it is further known to associate the electromechanical brake system with an additional power supply. For example, an emergency battery is used in each brake circuit. This ensures that the vehicle can still be braked even in the event of break-in and failure of the electrical system. The emergency battery is preferably formed with a monitoring unit, by means of which the state of charge and the aging state of the emergency battery is sensed and transmitted to the central control unit via the bus system.

Bekannte Fahrzeugassistenzsysteme zur Fahrdynamikstabilisierung umfassen beispielsweise einen Gierratensensor und einen Querbeschleunigungssensor.Known vehicle assistance systems for vehicle dynamics stabilization include, for example, a yaw rate sensor and a lateral acceleration sensor.

Gegebenenfalls umfasst die Sensorik auch einen Längsbeschleunigungssensor, der insbesondere bei Allrad- und Automatikfahrzeugen zum Einsatz kommt. Aus diesen erfassten fahrdynamischen Zustandsgrößen generiert dann ein Steuergerät einen Zusatzlenkwinkel und/oder ein Zusatzbremsmoment, das den vom Fahrer vorgegebenen Wunschlenkwinkel und/oder Wunschbremsmoment überlagert wird, so dass das Kraftfahrzeug fahrdynamisch stabil bleibt. Die einzelnen Sensoren können dabei als Einzelsensoren oder als Sensorcluster in einem einzigen Gehäuse mit gemeinsamen Prozessor ausgebildet sein.Optionally, the sensor also includes a longitudinal acceleration sensor, which is used in particular in all-wheel and automatic vehicles. From these detected vehicle dynamics state variables, a control device then generates an additional steering angle and / or an additional braking torque which is superimposed on the desired steering angle and / or desired braking torque predefined by the driver so that the motor vehicle remains stable in terms of driving dynamics. The individual sensors can be designed as individual sensors or as a sensor cluster in a single housing with a common processor.

Werden nun die bekannten Fahrerassistenzsysteme zur Fahrzeugstabilisierung bei einer elektromechanischen Bremsanlage eingesetzt, so bietet es sich an, dass das Zentralsteuergerät, die Fahrzeugzustandsdaten der Sensorik übermittelt bekommt und die Stabilitätskriterien bei der Generierung der Bremskraftanforderungen berücksichtigt, also das Steuergerät des Fahrerassistenzsystems in dem Zentralsteuergerät integriert ist. Nachteilig an der bekannten Vorrichtung ist jedoch ein verhältnismäßiger hoher Verkabelungsaufwand.Now, if the known driver assistance systems for vehicle stabilization used in an electromechanical brake system, it makes sense that the central control unit, the vehicle condition data of the sensor gets transmitted and taken into account the stability criteria in the generation of braking force requirements, so the control unit of the driver assistance system is integrated in the central control unit. However, a disadvantage of the known device is a relatively high cabling effort.

Aus der DE 198 32 167 A1 ist eine elektromechanische Bremsanlage bekannt, umfassend mindestens ein Pedalmodul zur Erfassung eines Bremswunsches, mindestens ein Zentralsteuergerät und den einzelnen Rädern zugeordnete Radbremsaktuatoren, die mit dem Zentralsteuergerät über mindestens ein Bremssystem verbunden sind. Dabei ist der elektromechanischen Bremsanlage mindestens eine Sensorik zur Erfassung einer fahrdynamischen Zustandsgröße zugeordnet, wobei das Zentralsteuergerät in Abhängigkeit des vom Pedalmodul erfassten Bremswunsches und der Sensorik erfassten fahrdynamischen Zustandsgrößen elektrische Steuersignale für die Radbremsaktuatoren generiert.From the DE 198 32 167 A1 An electromechanical brake system is known, comprising at least one pedal module for detecting a desired braking, at least one central control unit and the individual wheels associated Radbremsaktuatoren, which are connected to the central control unit via at least one brake system. In this case, the electromechanical brake system is assigned at least one sensor system for detecting a vehicle-dynamic state variable, wherein the central control device generates electrical control signals for the wheel brake actuators as a function of the braking request detected by the pedal module and the sensor system.

Aus der DE 197 55 431 A1 ist eine Fahrzeugbremsanlage bekannt, die von einer Bremselektronik wenigstens nach Maßgabe eines von dem Fahrer erzeugten Bremswertsignals und/oder von einer Fahrdynamikelektronik nach Maßgabe von Raddrehzahlsignalen sowie von Signalen eines Lenkwinkelsensors, eines Giergeschwindigkeitssensors und eines Querbeschleunigungssensors steuerbar ist. Die Bremselektronik ist über einen Fahrzeug-Datenbus wenigstens mit einer Motor-Steuerelektronik verbunden, wobei die Fahrdynamikelektronik in die Bremselektronik integriert ist. Alternativ kann die Fahrdynamikelektronik als selbständige Baueinheit vorgesehen sein, in die der Giergeschwindigkeitssensor und der Querbeschleunigungssensor integriert sind.From the DE 197 55 431 A1 a vehicle brake system is known, which is controllable by a brake electronics at least in accordance with a brake signal generated by the driver and / or a driving dynamics electronics in accordance with wheel speed signals and signals of a steering angle sensor, a yaw rate sensor and a lateral acceleration sensor. The brake electronics is connected via a vehicle data bus at least with a motor control electronics, wherein the driving dynamics electronics is integrated into the brake electronics. Alternatively, the vehicle dynamics electronics can be provided as a self-contained unit, in which the yaw rate sensor and the lateral acceleration sensor are integrated.

Aus der EP 0 924 125 A2 ist eine Bremseinrichtung für Fahrzeuge bekannt, wobei Sensoren eines Pedalmoduls entweder direkt an Zentralrechner oder an ein Bussystem angeschlossen sind. From the EP 0 924 125 A2 a braking device for vehicles is known, with sensors of a pedal module are connected either directly to the central computer or to a bus system.

Aus der DE 100 02 685 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung des fehlerhaften Einbaus von Sensiermitteln in einem Fahrzeug bekannt, welche zur Sensierung von das Fahrzeugverhalten des Fahrzeuges charakterisierenden Größen dienen, aus denen jeweils die Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges bestimmbar ist. Dabei wird vorgeschlagen, dass der Gierwinkelgeschwindigkeitssensor und/oder der Querbeschleunigungssensor in einem elektrischen Steuergerät angeordnet sind.From the DE 100 02 685 A1 a method for detecting the incorrect installation of Sensiermitteln in a vehicle is known, which serve to sense variables characterizing the vehicle behavior of the vehicle, from each of which the yaw rate of the vehicle can be determined. It is proposed that the yaw rate sensor and / or the lateral acceleration sensor are arranged in an electrical control unit.

Der Erfindung liegt daher das technische Problem zugrunde, eine elektromechanische Bremsanlage mit einer Sensorik zur Erfassung einer fahrdynamischen Zustandsgröße zu schaffen, die kostengünstiger und einfacher aufgebaut ist.The invention is therefore based on the technical problem of providing an electromechanical brake system with a sensor system for detecting a driving dynamic state variable, which is more cost-effective and simpler.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch den Gegenstand mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the technical problem results from the subject matter with the features of claim 1. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Hierzu wird die Sensorik zur Erfassung der fahrdynamischen Zustandsgröße in dem Zentralsteuergerät oder in einem Modul der mechanischen Bremsanlage integriert, das mit einem Schnittstellenprozessor für das Bussystem ausgebildet ist. Hierdurch kann auf ein separates Gehäuse und auf einen separaten Schnittstellen-Prozessor für das Bussystem verzichtet werden. Des weiteren spart dies die separate Verkabelung der Sensorik zum Bussystem ein. Insbesondere die Integration im Zentralsteuergerät selbst hat dabei den Vorteil, dass die von der Sensorik gelieferten Fahrzustandsdaten nicht über das Bussystem übertragen werden müssen und dieses somit nicht belasten. Eine Integration bei konventionellen hydraulischen Bremsanlagen war dagegen bisher nicht möglich, da die Hydraulikblöcke mit den integrierten Elektroniken aus Geräuschgründen mittels Gummilagern gegenüber der Karosserie gelagert sind. Durch diese Gummilager kann der Hydraulikblock gegenüber der Karosserie frei schwingen. Würde man dort einen Sensor einbauen, so würde dieser die Schwingung des Hydraulikblocks und nicht die Bewegung der Karosserie messen.For this purpose, the sensor system for detecting the driving dynamic state variable is integrated in the central control unit or in a module of the mechanical brake system, which is designed with an interface processor for the bus system. This eliminates the need for a separate housing and a separate interface processor for the bus system. Furthermore, this saves the separate wiring of the sensors to the bus system. In particular, the integration in the central control unit itself has the advantage that the driving condition data supplied by the sensor system does not have to be transmitted via the bus system and thus does not burden it. An integration in conventional hydraulic brake systems, however, was previously not possible because the hydraulic blocks with the integrated electronics are stored for noise reasons by means of rubber bearings against the body. Through this rubber bearings, the hydraulic block against the body swing freely. If one were to install a sensor there, it would measure the vibration of the hydraulic block and not the movement of the body.

Dabei ist die Sensorik in dem Pedalmodul integriert. Zur weiteren Einsparung von Verkabelung sowie zur Entlastung der Buskommunikation ist auch das Zentralsteuergerät in dem Pedalmodul integriert.The sensor is integrated in the pedal module. To further reduce cabling and to relieve the bus communication and the central control unit is integrated in the pedal module.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Sensorik direkt auf einer Platine des Zentralsteuergerätes „on chip” integriert. Dies vereinfacht weiter die Signalübertragung, erlaubt einen kompakteren Aufbau und eine höhere Zuverlässigkeit, da eine interne separate Verkabelung entfallen kann.In a preferred embodiment, the sensor system is integrated directly on a board of the central control unit "on chip". This further simplifies the signal transmission, allows a more compact design and higher reliability, since an internal separate cabling can be omitted.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die elektromechanische Bremsanlage mit einem Feststellbremstastermodul ausgebildet, wobei das Feststellbremstastermodul direkt mit dem Zentralsteuergerät verbunden sein kann oder teilweise in diesem integriert ist.In a further preferred embodiment, the electromechanical brake system is formed with a Feststellbremstastermodul, the Feststellbremstastermodul can be directly connected to the central control unit or partially integrated in this.

Vorzugsweise ist die Sensorik als Gierratensensor und/oder Querbeschleunigungssensor und/oder Längsbeschleunigungssensor ausgebildet.The sensor system is preferably designed as a yaw rate sensor and / or lateral acceleration sensor and / or longitudinal acceleration sensor.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Die einzige Figur zeigt ein schematisches Teilblockschaltbild einer elektromechanischen Bremsanlage.The invention will be explained in more detail with reference to a preferred embodiment. The single FIGURE shows a schematic partial block diagram of an electromechanical brake system.

Die elektromechanische Bremsanlage 1 umfasst ein Zentralsteuergerät 2, ein Pedalmodul 3, ein Feststellbremstastermodul 4, ein Lenkwinkelsensormodul 5, eine Bordnetzbatterie 6, einen DC/DC-Wandler 7 eine Notbatterie 8 mit einem Überwachungsmodul 9 und zwei Radbremsaktuatoren 10, 11, die in einem Bremskreis angeordnet sind und beispielsweise dem linken Vorderrad und dem rechten Hinterrad zugeordnet sind. In dem Zentralsteuergerät 2 ist eine Sensorik 12 zur Erfassung von fahrdynamischen Zustandsgrößen, wie beispielsweise ein Gierratensensor und ein Querbeschleunigungssensor, angeordnet. Über den DC/DC-Wandler wird die elektromechanische Bremsanlage 1 mit elektrischer Energie versorgt und die Notbatterie 8 geladen, wobei jedoch über den DC/DC-Wandler 7 eine galvanische Entkopplung stattfindet, so dass bei Kurzschluss im Bordnetz die elektromechanische Bremsanlage 1 weiter durch die Notbatterie 8 versorgt werden kann. Das Überwachungsmodul 9 der Notbatterie 8 ist mit einer geeigneten Sensorik zur Überwachung des Ladezustandes und des Alterungszustandes der Notbatterie 8 ausgebildet und über einen Schnittstellenprozessor mit einem Bussystem 13 verbunden. Auch das Zentralsteuergerät 2, das Pedalmodul 3, das Feststellbremstastermodul 4, das Lenkwinkelsensormodul 5 und die beiden Radbremsaktuatoren 10, 11 sind mit dem Bussystem 13 verbunden.The electromechanical brake system 1 includes a central control unit 2 , a pedal module 3 , a parking brake button module 4 , a steering angle sensor module 5 , a wiring system battery 6 , a DC / DC converter 7 an emergency battery 8th with a monitoring module 9 and two wheel brake actuators 10 . 11 which are arranged in a brake circuit and associated with, for example, the left front wheel and the right rear wheel. In the central control unit 2 is a sensor 12 for detecting driving dynamics state variables, such as a yaw rate sensor and a lateral acceleration sensor arranged. About the DC / DC converter is the electromechanical brake system 1 supplied with electrical energy and the emergency battery 8th charged, however, via the DC / DC converter 7 a galvanic decoupling takes place, so that in case of a short circuit in the electrical system, the electromechanical brake system 1 continue through the emergency battery 8th can be supplied. The monitoring module 9 the emergency battery 8th is with a suitable sensor for monitoring the state of charge and the state of aging of the emergency battery 8th trained and via an interface processor with a bus system 13 connected. Also the central control unit 2 , the pedal module 3 , the parking brake button module 4 , the steering angle sensor module 5 and the two wheel brake actuators 10 . 11 are with the bus system 13 connected.

Gibt ein Fahrer über das Pedalmodul 3 einen Bremswunsch ein, so wird dieser über das Bussystem 13 an das Zentralsteuergerät 2 übertragen. Das Zentralsteuergerät 2 generiert daraus unter Berücksichtigung der Signale der Sensorik 12 und des Lenkwinkelsensormoduls 5 Bremsanforderungen für die beiden Radbremsaktuatoren 10, 11, die die fahrdynamische Stabilität des Kraftfahrzeuges berücksichtigen. Durch die Integration der Sensorik 12 in dem Zentralsteuergerät 2 benötigt die Sensorik 12 kein separates Gehäuse oder einen Schnittstellenprozessor für das Bussystem 13. Zur Einsparung weiterer Schnittstellenprozessoren können das Pedalmodul 3 und/oder das Feststellbremstastermodul 4 direkt mit dem Zentralsteuergerät 2 verbunden sein, was gestrichelt dargestellt ist. In diesem Fall würden die Verbindungen zum Bussystem 13 entfallen.Gives a driver over the pedal module 3 a request for braking, this is via the bus system 13 to the central control unit 2 transfer. The central control unit 2 generates from this taking into account the signals of the sensors 12 and the steering angle sensor module 5 Brake requirements for the two wheel brake actuators 10 . 11 that take into account the driving dynamics stability of the motor vehicle. By integrating the sensors 12 in the central control unit 2 requires the sensors 12 no separate housing or interface processor for the bus system 13 , To save additional interface processors, the pedal module 3 and / or the parking brake button module 4 directly with the central control unit 2 be connected, which is shown in dashed lines. In this case, the connections would be to the bus system 13 omitted.

Alternativ zu der dargestellten Integration der Sensorik 12 in dem Zentralsteuergerät 2 kann diese prinzipiell auch in jedem Modul mit eigenem Schnittstellenprozessor angeordnet werden. Besonders bevorzugt sind jedoch das Pedalmodul 3 oder das Feststelltastermodul 4, falls diese nicht direkt mit dem Zentralsteuergerät 2 verbunden sind. Gleichwertig (aber nicht erfindungsgemäß) ist eine Integration in dem Überwachungsmodul 9 der Notbatterie 8, wohingegen eine Integration in dem Lenkwinkelsensormodul 5 aufgrund der erforderlichen schwingungsfreien Anordnung schwieriger ist. In welchem Modul die Sensorik 12 integriert wird, kann von mehreren Faktoren abhängen. Ist beispielsweise ein Hersteller der Sensorik 12 gleichzeitig Hersteller eines weiteren Moduls, so bietet es sich an, die Sensorik 12 in diesem Modul zu integrieren.Alternatively to the illustrated integration of the sensors 12 in the central control unit 2 this can in principle also be arranged in each module with its own interface processor. However, the pedal module is particularly preferred 3 or the lock button module 4 if not directly to the central control unit 2 are connected. Equivalent (but not according to the invention) is an integration in the monitoring module 9 the emergency battery 8th whereas integration in the steering angle sensor module 5 due to the required vibration-free arrangement is more difficult. In which module the sensors 12 integrated, can depend on several factors. Is, for example, a manufacturer of sensors 12 At the same time the manufacturer of another module, it makes sense, the sensors 12 to integrate in this module.

Claims (4)

Elektromechanische Bremsanlage (1), umfassend mindestens ein Pedalmodul (3) zur Erfassung eines Bremswunsches, mindestens ein Zentralsteuergerät (2) und den einzelnen Rädern zugeordnete Radbremsaktuatoren (10, 11), die mit dem Zentralsteuergerät (2) über mindestens ein Bussystem (13) verbunden sind, wobei der elektromechanischen Bremsanlage (1) mindestens eine Sensorik (12) zur Erfassung einer fahrdynamischen Zustandsgröße zugeordnet ist und das Zentralsteuergerät (2) in Abhängigkeit des vom Pedalmodul (3) erfassten Bremswunsches und der Sensorik (12) erfassten fahrdynamischen Zustandsgrößen elektrische Steuersignale für die Radbremsaktuatoren (10, 11) generiert, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (12) zur Erfassung der fahrdynamischen Zustandsgröße in dem Zentralsteuergerät (2) oder einem Modul der elektromechanischen Bremsanlage (1) integriert ist, das mit einem Schnittstellen-Prozessor für das Bussystem (13) ausgebildet ist, wobei die Sensorik (12) und das Zentralsteuergerät (2) in dem Pedalmodul (3) integriert sind.Electromechanical brake system ( 1 ) comprising at least one pedal module ( 3 ) for detecting a braking request, at least one central control unit ( 2 ) and the individual wheels associated Radbremsaktuatoren ( 10 . 11 ) connected to the central control unit ( 2 ) via at least one bus system ( 13 ), the electromechanical brake system ( 1 ) at least one sensor ( 12 ) is assigned to the detection of a vehicle dynamic state variable and the central control unit ( 2 ) depending on the pedal module ( 3 ) detected braking request and the sensor ( 12 ) detected dynamic driving state variables electrical control signals for the Radbremsaktuatoren ( 10 . 11 ), characterized in that the sensors ( 12 ) for detecting the dynamic driving state variable in the central control unit ( 2 ) or a module of the electromechanical brake system ( 1 ) integrated with an interface processor for the bus system ( 13 ) is formed, wherein the sensor ( 12 ) and the central control unit ( 2 ) in the pedal module ( 3 ) are integrated. Elektromechanische Bremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (12) auf einer Platine des Zentralsteuergerätes (2) angeordnet ist.Electromechanical brake system according to claim 1, characterized in that the sensors ( 12 ) on a board of the central control unit ( 2 ) is arranged. Elektromechanische Bremsanlage nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromechanische Bremsanlage (1) ein Feststellbremstastermodul (4) umfasst, das mit dem Zentralsteuergerät (2) direkt verbunden oder in diesem integriert ist.Electromechanical brake system according to one of claims 1 or 2, characterized in that the electromechanical brake system ( 1 ) a parking brake button module ( 4 ) connected to the central control unit ( 2 ) is directly connected or integrated in this. Elektromechanische Bremsanlage nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (12) einen Gierratensensor und/oder einen Querbeschleunigungssensor und/oder einen Längsbeschleunigungssensor umfasst.Electromechanical brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 12 ) comprises a yaw rate sensor and / or a lateral acceleration sensor and / or a longitudinal acceleration sensor.
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