DE102023115534A1

DE102023115534A1 - CONTROL DEVICE FOR A HUMAN-POWERED VEHICLE

Info

Publication number: DE102023115534A1
Application number: DE102023115534.2A
Authority: DE
Inventors: Satoshi Shahana
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2022-06-30
Filing date: 2023-06-14
Publication date: 2024-01-04
Also published as: TW202402613A; JP2024005178A

Abstract

Es wird eine Steuervorrichtung bereitgestellt, die zur komfortablen Fortbewegung eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen kann.Die Steuervorrichtung umfasst eine Steuereinrichtung, die ausgebildet ist, einen Motor, der eine Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug gemäß einem durch eine menschliche Antriebskraft vorhandenen Fahrzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ausübt, in einer Mehrzahl von Steuerzuständen zu steuern, die mit der Justierung der Unterstützungskraft in Beziehung stehen, wobei jeder von zwei oder mehr Steuerzuständen von der Mehrzahl von Steuerzuständen einen Normalzustand und einen Unterstützungskrafterhöhungszustand umfasst, in dem sich die Unterstützungskraft stärker als im Normalzustand erhöht, sich die Unterstützungskraft im Normalzustand in jedem der zwei oder mehr Steuerzustände unterscheidet, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor im Unterstützungskrafterhöhungszustand in einem Fall zu steuern, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung in jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen beginnt.A control device is provided which can contribute to the comfortable movement of a human-driven vehicle. The control device comprises a control device which is designed to provide a motor that applies an assist force to the human-driven vehicle in accordance with a driving state of the vehicle driven by a human driving force Human-powered vehicle exercises to control in a plurality of control states related to the adjustment of the assist force, each of two or more control states of the plurality of control states including a normal state and an assist force increase state in which the assist force is stronger than in Normal state increases, the assist force in the normal state differs in each of the two or more control states, and the control device is configured to control the motor in the assist force increase state in a case where the human-powered vehicle starts moving in each of the two or more control states begins.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL FIELD

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug.The present invention relates to a technique of a control device for a human-driven vehicle.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Beispielsweise offenbart die Patentschrift 1 eine Steuervorrichtung, die ausgebildet, eine Unterstützungskraft gemäß einer menschlichen Antriebskraft und einem Drehzustand einer Kurbel zu steuern.For example, Patent Literature 1 discloses a control device configured to control an assist force according to a human driving force and a rotation state of a crank.

LITERATURSTELLENREFERENCES

PATENTSCHRIFTENPATENT DOCUMENTS

Patentschrift 1: JP 5575968 B2 Patent specification 1: JP 5575968 B2

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

TECHNISCHE PROBLEMETECHNICAL PROBLEMS

Wenn ein Übersetzungsverhältnis eines vorderen Zahnrads und eines hinteren Zahnrads auf ein relativ niedriges Verhältnis eingestellt ist, so dass ein Nutzer eine Fortbewegung eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs mit einer geringen Kraft beginnen kann, besteht eine Möglichkeit, dass eine Trittfrequenz nicht in einem passenden Bereich in einem Fall enthalten ist, in dem eine Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf einen relativ hohen Geschwindigkeitsbereich in einem Geschwindigkeitsbereich eingestellt ist, in dem eine Unterstützung durch den Motor durchgeführt werden kann. In einem Fall, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf einen relativ hohen Geschwindigkeitsbereich in dem Geschwindigkeitsbereich eingestellt ist, in dem eine Unterstützung durch den Motor durchgeführt werden kann, wird das Übersetzungsverhältnis zu einem relativ hohen Verhältnis, wenn das Übersetzungsverhältnis derart eingestellt ist, dass die Trittfrequenz in einem passenden Bereich enthalten ist. Wenn das Übersetzungsverhältnis hoch ist, ist es notwendig, dass der Nutzer in einem Fall mit einer großen Kraft auf das Pedal tritt, in dem der Nutzer die Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beginnt.When a gear ratio of a front gear and a rear gear is set to a relatively low ratio so that a user can start locomotion of a human-powered vehicle with a small force, there is a possibility that a cadence is not in a suitable range in one A case is included in which a traveling speed of the human-driven vehicle is set to a relatively high speed range in a speed range in which assistance by the motor can be performed. In a case where the traveling speed of the human-driven vehicle is set to a relatively high speed range in the speed range in which assistance by the motor can be performed, the gear ratio becomes a relatively high ratio when the gear ratio is so set that the cadence is contained within an appropriate range. When the gear ratio is high, it is necessary for the user to step on the pedal with a large force in a case where the user starts moving the human-powered vehicle.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Steuervorrichtung bereitzustellen, die zur komfortablen Fortbewegung eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen kann.It is an object of the present disclosure to provide a control device that can contribute to the comfortable movement of a human-powered vehicle.

LÖSUNG DER PROBLEMESOLVING THE PROBLEMS

Eine Steuervorrichtung nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei die Steuervorrichtung eine Steuereinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, einen Motor, der eine Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug gemäß einem durch eine menschliche Antriebskraft vorhandenen Fahrzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ausübt, in einer Mehrzahl von Steuerzuständen zu steuern, die mit der Justierung der Unterstützungskraft in Beziehung stehen, wobei jeder von zwei oder mehr Steuerzuständen von der Mehrzahl von Steuerzuständen einen Normalzustand und einen Unterstützungskrafterhöhungszustand umfasst, in dem sich die Unterstützungskraft stärker als im Normalzustand erhöht, sich die Unterstützungskraft im Normalzustand in jedem der zwei oder mehr Steuerzustände unterscheidet, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor im Unterstützungskrafterhöhungszustand in einem Fall zu steuern, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung in jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen beginnt.A control device according to a first aspect of the present disclosure is a control device for a human-driven vehicle, the control device including a control device configured to provide a motor that applies an assist force to the human-driven vehicle according to a driving condition provided by a human driving force of the human-driven vehicle to control in a plurality of control states related to the adjustment of the assist force, each of two or more control states of the plurality of control states including a normal state and an assist force increase state in which the assist force increases than in the normal state, the assist force in the normal state differs in each of the two or more control states, and the control device is configured to control the motor in the assist force increase state in a case where the human-powered vehicle starts moving in each of the two or more control states begins.

Nach der Steuervorrichtung des ersten Aspekts kann beispielsweise sogar wenn ein Übersetzungsverhältnis eines vorderen Zahnrads und eines hinteren Zahnrads derart eingestellt ist, dass eine Trittfrequenz in einem passenden Bereich in einem Fall enthalten ist, in dem eine Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf einen relativ hohen Geschwindigkeitsbereich in einem Geschwindigkeitsbereich eingestellt ist, in dem eine Unterstützung durch den Motor durchgeführt werden kann, die Steuervorrichtung die Unterstützungskraft stärker als im Normalzustand erhöhen und eine Last für einen Nutzer in einem Fall reduzieren, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, und somit kann die Steuervorrichtung zur komfortablen Fortbewegung eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.For example, according to the control device of the first aspect, even when a gear ratio of a front gear and a rear gear is set so that a cadence is included in an appropriate range in a case where a traveling speed of the human-driven vehicle is set to a relatively high speed range is set in a speed range in which assistance by the motor can be performed, the control device increases the assistance force more than in the normal state and reduces a load on a user in a case where the human-powered vehicle starts moving, and The control device can therefore contribute to the comfortable movement of a human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines zweiten Aspekts nach dem ersten Aspekt umfasst die Mehrzahl von Steuerzuständen einen Maximalunterstützungszustand, in dem die Unterstützungskraft maximal unter der Mehrzahl von Steuerzuständen ist, und der Maximalunterstützungszustand umfasst nicht den Unterstützungskrafterhöhungszustand, in dem sich die Unterstützungskraft erhöht.In the control device of a second aspect according to the first aspect, the plurality of control states includes a maximum assist state in which the assist force is maximum among the plurality of control states, and the maximum assist state does not include the assist force increasing state in which the assist force increases.

Die Steuervorrichtung des zweiten Aspekts kann den Motor so steuern, dass die Unterstützungskraft im Maximalunterstützungszustand, in dem die Unterstützungskraft maximal unter der Mehrzahl von Steuerzuständen ist, nicht erhöht wird. Im Maximalunterstützungszustand kann der Nutzer mit der Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs mit einer geringen Kraft beginnen, und somit kann die Steuervorrichtung eine übermäßige Erhöhung der Unterstützungskraft unterdrücken und zur komfortablen Fortbewegung eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.The control device of the second aspect can control the engine so that the assist force is not increased in the maximum assist state in which the assist force is maximum among the plurality of control states. In the Maxi In the malassist state, the user can start moving the human-powered vehicle with a small force, and thus the control device can suppress an excessive increase in the assist force and contribute to the comfortable locomotion of a human-powered vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines dritten Aspekts nach dem zweiten Aspekt umfasst der Unterstützungskrafterhöhungszustand unter einem von den zwei oder mehr Steuerzuständen den Normalzustand oder den Maximalunterstützungszustand unter einem weiteren von den zwei oder mehr Steuerzuständen.In the control device of a third aspect according to the second aspect, the assist force increasing state under one of the two or more control states includes the normal state or the maximum assist state under another one of the two or more control states.

Die Steuervorrichtung des dritten Aspekts kann die Unterstützungskraft in einem Fall erhöhen, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, indem sie den Normalzustand oder den Maximalunterstützungszustand unter einem weiteren von den zwei oder mehr Steuerzuständen nutzt.The control device of the third aspect can increase the assist force in a case where the human-driven vehicle starts traveling by using the normal state or the maximum assist state under another one of the two or more control states.

Bei der Steuervorrichtung eines vierten Aspekts nach einem von dem ersten bis dritten Aspekt ist die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft zu steuern, und in jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen ist ein maximales Unterstützungsverhältnis der Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand.In the control device of a fourth aspect according to one of the first to third aspects, the control device is configured to control the motor according to the human driving force, and in each of the two or more control states, a maximum assist ratio of the assist force to the human driving force is larger in the assist force increasing state as the maximum support ratio in normal condition.

Nach der Steuervorrichtung des vierten Aspekts steuert in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, die Steuervorrichtung den Motor im Unterstützungskrafterhöhungszustand, in dem ein maximales Unterstützungsverhältnis größer als im Normalzustand ist, und somit kann eine Last für den Nutzer stärker als im Normalzustand verringert werden. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the fourth aspect, in a case where the human-driven vehicle starts traveling, the control device controls the motor in the assist force increasing state in which a maximum assist ratio is larger than the normal state, and thus a load on the user can be heavier than in the normal state. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines fünften Aspekts nach einem von dem ersten bis vierten Aspekt ist die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft zu steuern, und in jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen ist eine Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich eine menschliche Kraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand verringert, kleiner als eine Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich eine menschliche Kraft im Normalzustand verringert.In the control device of a fifth aspect according to one of the first to fourth aspects, the control device is configured to control the motor according to the human driving force, and in each of the two or more control states, a rate of change of the assist force is in a case where one human force in the assisting force increasing state decreases, smaller than a change rate of the assisting force in a case where human force decreases in the normal state.

Nach der Steuervorrichtung des fünften Aspekts steuert in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, die Steuervorrichtung den Motor im Unterstützungskrafterhöhungszustand, in dem die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft verringert, kleiner als im Normalzustand ist, und somit kann eine Last für den Nutzer stärker als im Normalzustand verringert werden. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the fifth aspect, in a case where the human-driven vehicle starts traveling, the control device controls the motor in the assist force increasing state in which the rate of change of the assist force is smaller than in a case where the human power decreases is in the normal state, and thus a load on the user can be reduced more than in the normal state. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines sechsten Aspekts nach einem von dem ersten bis fünften Aspekt ist in jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen ein oberer Grenzwert eines Ausgangsdrehmoments des Motors im Unterstützungskrafterhöhungszustand größer als der obere Grenzwert im Normalzustand.In the control device of a sixth aspect according to one of the first to fifth aspects, in each of the two or more control states, an upper limit value of an output torque of the engine in the assist force increasing state is larger than the upper limit value in the normal state.

Nach der Steuervorrichtung des sechsten Aspekts wird in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, der Motor im Unterstützungskrafterhöhungszustand gesteuert, in dem der obere Grenzwert des Ausgangsdrehmoments größer als im Normalzustand ist, somit kann die Last für den Nutzer stärker als im Normalzustand verringert werden. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the sixth aspect, in a case where the human-driven vehicle starts moving, the motor is controlled in the assist force increasing state in which the upper limit value of the output torque is larger than the normal state, thus the load on the user can be heavier than in the normal state. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines siebten Aspekts nach einem von dem ersten bis sechsten Aspekt ist die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor im Normalzustand in einem Fall zu steuern, in dem eine vorgegebene Freigabebedingung im Unterstützungskrafterhöhungszustand erfüllt ist.In the control device of a seventh aspect according to one of the first to sixth aspects, the control device is configured to control the engine in the normal state in a case where a predetermined release condition is satisfied in the assist force increasing state.

Nach der Steuervorrichtung des siebten Aspekts kann, wenn die Freigabebedingung erfüllt ist, die Steuervorrichtung den Steuerzustand zum Steuern des Motors von dem Unterstützungskrafterhöhungszustand in den Normalzustand wechseln, und somit kann die Bequemlichkeit erhöht werden.According to the control device of the seventh aspect, when the release condition is satisfied, the control device can change the control state for controlling the engine from the assist force increasing state to the normal state, and thus the convenience can be increased.

Eine Steuervorrichtung nach einem achten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei die Steuervorrichtung eine Steuereinrichtung umfasst, die ausgebildet ist, einen Motor, der eine Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug gemäß einem durch eine menschliche Antriebskraft vorhandenen Fahrzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ausübt, in einer Mehrzahl von Steuerzuständen zu steuern, die mit der Justierung der Unterstützungskraft in Beziehung stehen, wobei die Mehrzahl von Steuerzuständen einen ersten Steuerzustand, einen zweiten Steuerzustand, in dem sich die Unterstützungskraft mehr als im ersten Steuerzustand erhöht, und einen dritten Steuerzustand umfasst, in dem sich die Unterstützungskraft mehr als im zweiten Steuerzustand erhöht, die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor im zweiten Steuerzustand oder im dritten Steuerzustand in einem Fall zu steuern, in dem der ersten Steuerzustand ausgewählt ist und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, und die Steuereinrichtung ausgebildet ist, den Motor im dritten Steuerzustand in einem Fall zu steuern, in dem der zweite Steuerzustand ausgewählt ist und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt.A control device according to an eighth aspect of the present disclosure is a control device for a human-driven vehicle, the control device including a control device configured to provide a motor that applies an assist force to the human-driven vehicle according to a driving condition provided by a human driving force of the human-powered vehicle to control in a plurality of control states related to the adjustment of the assist force, the plurality of control states having a first control state, a second control state in which the support force increases more than in the first control state, and a third control state in which the support force increases more than in the second control state, the control device is formed, the motor in the second control state or in the third control state in a case where the first control state is selected and the human-powered vehicle starts moving, and the control device is configured to control the engine in the third control state in a case where the second control state is selected and that human-powered vehicle begins to move.

Nach der Steuervorrichtung des achten Aspekts kann beispielsweise sogar wenn das Übersetzungsverhältnis des vorderen Zahnrads und des hinteren Zahnrads derart eingestellt ist, dass die Trittfrequenz in einem passenden Bereich in einem Fall enthalten ist, in dem die Fahrtgeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf einen relativ hohen Geschwindigkeitsbereich in dem Geschwindigkeitsbereich eingestellt ist, in dem eine Unterstützung durch den Motor durchgeführt werden kann, die Steuervorrichtung die Last für den Nutzer in einem Fall reduzieren, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, unabhängig davon, welcher von dem ersten Steuerzustand oder dem zweiten Steuerzustand ausgewählt ist, und somit kann die Steuervorrichtung zur komfortablen Fortbewegung eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.For example, according to the control device of the eighth aspect, even if the gear ratio of the front gear and the rear gear is set so that the cadence is included in an appropriate range in a case where the traveling speed of the human-driven vehicle is set to a relatively high speed range is set in the speed range in which assistance by the motor can be performed, the control device reduces the load on the user in a case where the human-powered vehicle starts moving, regardless of which of the first control state or the second control state is selected, and thus the control device can contribute to the comfortable movement of a human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines neunten Aspekts nach dem achten Aspekt ist die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft zu steuern, und ein maximales Unterstützungsverhältnis der Unterstützungskraft zu der menschlichen Antriebskraft im dritten Steuerzustand ist größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im ersten Steuerzustand und das maximale Unterstützungsverhältnis im zweiten Steuerzustand.In the control device of a ninth aspect according to the eighth aspect, the control device is configured to control the motor according to the human driving force, and a maximum assist ratio of the assist force to the human driving force in the third control state is larger than the maximum assist ratio in the first control state and the maximum assist ratio in the second control state.

Nach der Steuervorrichtung des neunten Aspekts steuert in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, die Steuervorrichtung den Motor im dritten Steuerzustand, in dem das maximale Unterstützungsverhältnis größer als im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand ist, unabhängig davon, welcher von dem ersten Steuerzustand und dem zweiten Steuerzustand ausgewählt ist. Daher kann die Steuervorrichtung die Last für den Nutzer verringern und weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the ninth aspect, in a case where the human-driven vehicle starts traveling, the control device controls the engine in the third control state in which the maximum assist ratio is larger than the first control state and the second control state, regardless of which is selected from the first control state and the second control state. Therefore, the control device can reduce the burden on the user and further contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines zehnten Aspekts nach dem achten oder neunten Aspekt ist die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor gemäß der menschlichen Antriebskraft zu steuern, und eine Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich eine menschliche Kraft im dritten Steuerzustand verringert, ist kleiner als eine Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im ersten Steuerzustand verringert, und als eine Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im zweiten Steuerzustand verringert.In the control device of a tenth aspect according to the eighth or ninth aspect, the control device is configured to control the motor according to the human driving force, and a rate of change of the assist force in a case where a human force decreases in the third control state is smaller than one A rate of change of the assist force in a case where the human force decreases in the first control state, and as a change rate of the assist force in a case where the human force decreases in the second control state.

Nach der Steuervorrichtung des zehnten Aspekts steuert in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, die Steuervorrichtung den Motor im dritten Steuerzustand, in dem die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft verringert, kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand ist. Daher kann die Last für den Nutzer verringert werden. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the tenth aspect, in a case where the human-driven vehicle starts traveling, the control device controls the motor in the third control state in which the rate of change of the assist power becomes smaller in a case where the human power decreases than the rate of change of the support force in the first control state and the second control state. Therefore, the burden on the user can be reduced. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines elften Aspekts nach einem von dem achten bis zehnten Aspekt ist ein oberer Grenzwert eines Ausgangsdrehmoments des Motors im dritten Steuerzustand größer als der obere Grenzwert im ersten Steuerzustand und als der obere Grenzwert im zweiten Steuerzustand.In the control device of an eleventh aspect according to one of the eighth to tenth aspects, an upper limit value of an output torque of the engine in the third control state is larger than the upper limit value in the first control state and than the upper limit value in the second control state.

Nach der Steuervorrichtung des elften Aspekts steuert in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, die Steuervorrichtung den Motor im dritten Steuerzustand, in dem der obere Grenzwert des Ausgangsdrehmoments des Motors größer als der obere Grenzwert im ersten Steuerzustand und im zweiten Steuerzustand ist. Daher kann die Last für den Nutzer in einem Fall reduziert werden, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the eleventh aspect, in a case where the human-driven vehicle starts traveling, the control device controls the engine in the third control state in which the upper limit value of the output torque of the engine is larger than the upper limit value in the first control state and in second control state. Therefore, the load on the user can be reduced in a case where the human-driven vehicle starts moving. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines zwölften Aspekts nach einem von dem achten bis elften Aspekt ist die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor im ersten Steuerzustand zu steuern, wenn eine vorgegebene Freigabebedingung erfüllt ist, in einem Fall, in dem der ersten Steuerzustand ausgewählt ist, das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt und der Motor im zweiten Steuerzustand oder im dritten Steuerzustand gesteuert wird, und ist die Steuereinrichtung ausgebildet, den Motor im zweiten Steuerzustand zu steuern, wenn eine vorgegebene Freigabebedingung erfüllt ist, in einem Fall, in dem der zweite Steuerzustand ausgewählt ist, das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt und der Motor im dritten Steuerzustand gesteuert wird.In the control device of a twelfth aspect according to one of the eighth to eleventh aspects, the control device is configured to control the engine in the first control state when a predetermined release condition is satisfied, in a case where the first control state is selected, the human-powered one Vehicle starts moving and the engine is controlled in the second control state or in the third control state, and is the control device configured to control the engine in the second control state when a predetermined release condition is met, in a case where the second control state is selected, the human-powered vehicle starts moving and the engine is controlled in the third control state.

Nach der Steuervorrichtung des zwölften Aspekts kann in einem Fall, in dem die Freigabebedingung erfüllt ist, die Steuervorrichtung den Steuerzustand zum Steuern des Motors in den ersten Steuerzustand oder den zweiten Steuerzustand wechseln, und kann somit die Bequemlichkeit erhöhen.According to the control device of the twelfth aspect, in a case where the release condition is satisfied, the control device can change the control state for controlling the engine to the first control state or the second control state, and thus can increase convenience.

Bei der Steuervorrichtung eines dreizehnten Aspekts nach dem siebten oder zwölften Aspekt umfasst die vorgegebene Freigabebedingung eine Bedingung, die mit einer Verringerung der Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in Beziehung steht.In the control device of a thirteenth aspect according to the seventh or twelfth aspect, the predetermined release condition includes a condition related to a reduction in acceleration of the human-driven vehicle.

Nach der Steuervorrichtung des dreizehnten Aspekts wird der Steuerzustand des Motors gemäß der Bedingung verändert, die mit der Verringerung der Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in Beziehung steht. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the thirteenth aspect, the control state of the engine is changed according to the condition related to the reduction in acceleration of the human-driven vehicle. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines vierzehnten Aspekts nach einem von dem siebten, zwölften und dreizehnten Aspekt umfasst die vorgegebene Freigabebedingung eine Bedingung, die mit einer Verringerung der menschlichen Kraft des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in Beziehung steht. In the control device of a fourteenth aspect according to any one of the seventh, twelfth and thirteenth aspects, the predetermined release condition includes a condition related to a reduction in human power of the human-driven vehicle.

Nach der Steuervorrichtung des vierzehnten Aspekts wird der Steuerzustand des Motors gemäß der Bedingung verändert, die mit der Verringerung der menschlichen Kraft in Beziehung steht. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the fourteenth aspect, the control state of the engine is changed according to the condition related to the reduction of human power. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines fünfzehnten Aspekts nach einem von dem siebten, zwölften, dreizehnten und vierzehnten Aspekt bewirkt die Steuereinrichtung, dass der Motor die Unterstützungskraft gemäß dem durch die menschliche Antriebskraft vorhandenen Fahrzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ausübt, in einem Fall, in dem eine Geschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorgegebenen Geschwindigkeit ist, und die vorgegebene Freigabebedingung umfasst eine Bedingung, die mit der vorgegebenen Geschwindigkeit in Beziehung steht.In the control device of a fifteenth aspect according to one of the seventh, twelfth, thirteenth and fourteenth aspects, the control device causes the motor to exert the assist force according to the running state of the human-driven vehicle by the human driving force in a case where a speed of the human-powered vehicle is less than or equal to a predetermined speed, and the predetermined release condition includes a condition related to the predetermined speed.

Nach der Steuervorrichtung des fünfzehnten Aspekts wird der Steuerzustand des Motors gemäß der Bedingung verändert, die mit der vorgegebenen Geschwindigkeit in Beziehung steht. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the fifteenth aspect, the control state of the engine is changed according to the condition related to the predetermined speed. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines sechzehnten Aspekts nach dem fünfzehnten Aspekt ist die vorgegebene Freigabebedingung in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs die vorgegebene Geschwindigkeit erreicht, oder in einem Fall erfüllt, in dem die Geschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs einen Wert innerhalb eines vorgegebenen Bereichs erreicht, der kleiner als die vorgegebene Geschwindigkeit ist und zur Verringerung der Unterstützungskraft justiert wird, während die Geschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs sich der vorgegebenen Geschwindigkeit annähert.In the control device of a sixteenth aspect according to the fifteenth aspect, the predetermined release condition is satisfied in a case where the speed of the human-driven vehicle reaches the predetermined speed, or in a case where the speed of the human-driven vehicle meets a value within reaches a predetermined range that is less than the predetermined speed and is adjusted to reduce the assist force as the speed of the human-powered vehicle approaches the predetermined speed.

Nach der Steuervorrichtung des sechzehnten Aspekts wird der Steuerzustand des Motors zu dem Zeitpunkt verändert, wenn sich die Unterstützungskraft verringert. Daher kann die Steuervorrichtung weiter zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.According to the control device of the sixteenth aspect, the control state of the engine is changed at the time when the assist force decreases. Therefore, the control device can further contribute to the comfortable movement of the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung eines siebzehnten Aspekts nach einem von dem siebten, zwölften, dreizehnten, vierzehnten, fünfzehnten und sechzehnten Aspekt ist die vorgegebene Freigabebedingung in einem Fall erfüllt, in dem eine vorgegebene Zeit abgelaufen ist, seitdem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung begonnen hat.In the control device of a seventeenth aspect according to any one of the seventh, twelfth, thirteenth, fourteenth, fifteenth and sixteenth aspects, the predetermined release condition is satisfied in a case where a predetermined time has elapsed since the human-driven vehicle started traveling .

Die Steuervorrichtung des siebzehnten Aspekts kann den Motor passend gemäß der Zeit steuern, die abgelaufen ist, seitdem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung begonnen hat.The control device of the seventeenth aspect can appropriately control the engine according to the time that has elapsed since the human-powered vehicle started moving.

Bei der Steuervorrichtung eines achtzehnten Aspekts nach einem von dem ersten bis siebzehnten Aspekt umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug einen Ein-Gang-Antriebsstrang.In the control device of an eighteenth aspect according to any one of the first to seventeenth aspects, the human-driven vehicle includes a single-speed powertrain.

Die Steuervorrichtung des achtzehnten Aspekts kann einen Aufbau des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs vereinfachen.The control device of the eighteenth aspect can simplify a structure of the human-driven vehicle.

VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNGADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION

Die Steuervorrichtung der vorliegenden Offenbarung kann zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.The control device of the present disclosure can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

1 a side view of a drive train that includes a control device according to a first embodiment.
2 is a block diagram depicting an example of a drive unit.
3 is a diagram depicting a relationship between a human driving force and an assist force in a plurality of control conditions.
4 is a diagram showing a relationship between the human driving force and the assisting force in a case where the human-powered vehicle starts moving.
5 is a flowchart showing a control flow in the first embodiment.
6 is a diagram showing a relationship between the human driving force and the assist force in a second embodiment.
7 is a diagram showing a relationship between a rotation speed of a crankshaft and the assist force in a third embodiment.
8th is a diagram showing the relationship between the rotation speed of the crankshaft and the assist force in a fourth embodiment.
9 is a diagram showing a relationship between human driving force and an output torque of a motor in a fifth embodiment.
10 is a flowchart showing a control flow in a sixth embodiment.
11 is a flowchart showing a control flow in a seventh embodiment.
12 is a diagram showing a relationship between a vehicle speed of the human-driven vehicle and the assist force.
13 is a flowchart showing a control flow in an eighth embodiment.
14 is a flowchart showing a control flow in a ninth embodiment.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

(ERSTE AUSFÜHRUNGSFORM)(FIRST EMBODIMENT)

Es wird ein Antriebsstrang 1 beschrieben, der eine Steuervorrichtung 54 nach einer ersten Ausführungsform umfasst. Die 1 bis 5 werden dazu verwendet, den Antriebsstrang 1 zu beschreiben. In der folgenden Beschreibung wird eine vorgegebene Richtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug als eine Vorne-Hinten-Richtung beschrieben. Der Antriebsstrang 1, der in 1 gezeigt wird, ist in dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug vorgesehen.A drive train 1 is described, which includes a control device 54 according to a first embodiment. The 1 until 5 are used to describe the drive train 1. In the following description, a predetermined direction for a human-driven vehicle is described as a front-rear direction. The drive train 1, which is in 1 shown is provided in the human-powered vehicle.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das zumindest ein Rad aufweist und durch zumindest eine menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug schließt verschiedene Typen von Fahrrädern ein, wie etwa ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenfahrrad, ein Handbike und ein Liegefahrrad. Die Anzahl von Rädern, die das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst, ist nicht beschränkt. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst beispielsweise ein Fahrzeug mit einem einzigen Rad und ein Fahrzeug, das zwei oder mehr Räder aufweist. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das nur durch eine menschliche Antriebskraft angetrieben werden kann. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst ein E-Bike, das nicht nur eine menschliche Antriebskraft, sondern auch eine Antriebskraft eines Motors 53 zum Vortrieb nutzt. Das E-Bike umfasst ein Fahrrad mit Hilfsenergie, dessen Vortrieb durch den Motor 53 unterstützt wird.The human-powered vehicle is a vehicle that has at least one wheel and can be driven by at least one human driving force. The human-powered vehicle includes various types of bicycles such as a mountain bike, a racing bike, a city bike, a cargo bike, a hand bike and a recumbent bike. The number of wheels that the human-powered vehicle includes is not limited. The human-powered vehicle includes, for example, a vehicle having a single wheel and a vehicle having two or more wheels. The human-powered vehicle is not limited to a vehicle that can be driven only by a human driving force. The human-powered vehicle includes an e-bike that uses not only a human driving force but also a driving force of a motor 53 for propulsion. The e-bike includes a bicycle with auxiliary energy, the propulsion of which is supported by the motor 53.

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ein Fahrrad, das insgesamt zwei Räder aufweist, einschließlich eines Vorderrads und eines Hinterrads. Die menschliche Antriebskraft kann hier als menschliches Drehmoment beschrieben werden. Die menschliche Antriebskraft kann hier als eine menschliche Leistung beschrieben werden.In the present embodiment, the human-powered vehicle includes a bicycle having a total of two wheels including a front wheel and a rear wheel. The human driving force can be described here as human torque. The human driving force can be described here as a human achievement.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug umfasst den Ein-Gang-Antriebsstrang 1. Der Ein-Gang-Antriebsstrang 1 umfasst keinen Getriebemechanismus. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug kann einen Mehr-Gang-Antriebsstrang anstelle des Ein-Gang-Antriebsstrangs umfassen. Der Mehr-Gang-Antriebsstrang umfasst einen Getriebemechanismus. Der Getriebemechanismus umfasst zumindest eines von einem vorderen Umwerfer, einem hinteren Umwerfer oder einem internen Getriebe.The human-powered vehicle includes the single-speed powertrain 1. The single-speed powertrain 1 does not include a transmission mechanism. The human-powered vehicle may include a multi-speed powertrain instead of the single-speed powertrain. The multi-speed powertrain includes a gear mechanism. The transmission mechanism includes at least one of a front derailleur, a rear derailleur, and an internal gear.

Der Antriebsstrang 1 ist ausgebildet, eine menschliche Antriebskraft an ein Hinterrad oder ein Vorderrad zu übertragen. Wie in 1 gezeigt, umfasst der Antriebsstrang 1 umfasst ein vorderes Zahnrad 10, ein hinteres Zahnrad 20, eine Antriebskette 30 und eine Antriebseinheit 50.The drive train 1 is designed to send a human driving force to a rear wheel or a Front wheel to transfer. As in 1 shown, the drive train 1 includes a front gear 10, a rear gear 20, a drive chain 30 and a drive unit 50.

Das vordere Zahnrad 10 weist eine Drehmittelachse des vorderen Zahnrads auf. Das vordere Zahnrad 10 ist an die Kurbelwelle 51 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs gekoppelt, wobei ein Antriebskraftübertragungselement 52 der Antriebseinheit 50 dazwischen angeordnet ist. Das Antriebskraftübertragungselement 52 ist ausgebildet, sich relativ zu einem Rahmen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs um die Drehmittelachse des vorderen Zahnrads zu drehen. Wenn sich die Kurbelwelle 51 dreht, drehen sich das Antriebskraftübertragungselement 52 und das vordere Zahnrad 10 einstückig miteinander. Die Kurbelwelle 51 und das Antriebskraftübertragungselement 52 können miteinander mit einer dazwischen angeordneten Freilaufkupplung verbunden sein, wobei die Freilaufkupplung ausgebildet ist, eine einstückige Drehung zwischen der Kurbelwelle 51 und dem Antriebskraftübertragungselement 52 zu erlauben, wenn sich die Kurbelwelle vorwärts dreht, und eine relative Drehung zwischen der Kurbelwelle 51 und dem Antriebskraftübertragungselement 52 zu erlauben, wenn sich die Kurbelwelle 51 rückwärts dreht. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind die Kurbelwelle 51 und das Antriebskraftübertragungselement 52 koaxial angeordnet, müssen aber nicht koaxial angeordnet sein.The front gear 10 has a rotation center axis of the front gear. The front gear 10 is coupled to the crankshaft 51 of the human-powered vehicle, with a driving force transmitting member 52 of the drive unit 50 interposed therebetween. The driving force transmission member 52 is configured to rotate relative to a frame of the human-driven vehicle about the rotation center axis of the front gear. When the crankshaft 51 rotates, the driving force transmitting member 52 and the front gear 10 rotate integrally with each other. The crankshaft 51 and the driving force transmitting member 52 may be connected to each other with a one-way clutch disposed therebetween, the one-way clutch being configured to permit integral rotation between the crankshaft 51 and the driving force transmitting member 52 when the crankshaft rotates forward, and relative rotation between the crankshaft 51 and the driving force transmitting member 52 To allow crankshaft 51 and the driving force transmission member 52 when the crankshaft 51 rotates backward. In the present embodiment, the crankshaft 51 and the driving force transmitting member 52 are coaxially arranged, but need not be coaxially arranged.

Das hintere Zahnrad 20 weist eine Drehmittelachse des hinteren Zahnrads auf. Das hintere Zahnrad 20 ist ausgebildet, sich relativ zu dem Rahmen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs um die Drehmittelachse des hinteren Zahnrads zu drehen. Das hintere Zahnrad 20 ist mit dem vorderen Zahnrad 10 gekoppelt, wobei die Antriebskette 30 dazwischen angeordnet ist, um sich einstückig mit der Drehung des vorderen Zahnrads 10 zu drehen.The rear gear 20 has a rotation center axis of the rear gear. The rear gear 20 is configured to rotate relative to the frame of the human-powered vehicle about the rotation center axis of the rear gear. The rear gear 20 is coupled to the front gear 10 with the drive chain 30 interposed therebetween to rotate integrally with the rotation of the front gear 10.

Ein Übersetzungsverhältnis des vorderen Zahnrads 10 und des hinteren Zahnrads 20 ist beispielsweise gemäß einer Fahrtgeschwindigkeit in einem Fall eingestellt, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug auf einer gepflasterten Straße auf flachem Untergrund fortbewegt. Als Fahrtgeschwindigkeit wird ein relativ hoher Geschwindigkeitsbereich in einem Geschwindigkeitsbereich angenommen, in dem Unterstützung durchgeführt werden kann. Wenn das Übersetzungsverhältnis gemäß der Fahrtgeschwindigkeit eingestellt ist, kann der Fahrer die Kurbelwelle 51 mit einer optimalen Trittfrequenz bei der Fahrtgeschwindigkeit drehen, und somit kann der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug komfortabel fahren.A gear ratio of the front gear 10 and the rear gear 20 is set, for example, according to a traveling speed in a case where the human-driven vehicle travels on a paved road on a flat surface. The travel speed is assumed to be a relatively high speed range in a speed range in which assistance can be provided. When the gear ratio is set according to the traveling speed, the driver can rotate the crankshaft 51 at an optimal cadence at the traveling speed, and thus the driver can drive the human-powered vehicle comfortably.

Ein Hinterrad umfasst ein Nabengehäuse 40. Das Nabengehäuse 40 ist ausgebildet, sich relativ zu dem Rahmen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs um eine Drehmittelachse einer Nabenwelle 61 zu drehen. Das Nabengehäuse 40 ist an das hintere Zahnrad 20 gekoppelt. Leistung wird von dem hinteren Zahnrad 20 an das Nabengehäuse 40 übertragen. Das Nabengehäuse 40 und das hintere Zahnrad 20 sind miteinander mit einer Freilaufkupplung dazwischen verbunden. Die Übertragung der Antriebskraft von dem hinteren Zahnrad 20 an das Nabengehäuse 40 übt eine Vortriebskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug aus.A rear wheel includes a hub shell 40. The hub shell 40 is configured to rotate about a rotation center axis of a hub shaft 61 relative to the frame of the human-powered vehicle. The hub shell 40 is coupled to the rear gear 20. Power is transmitted from the rear gear 20 to the hub shell 40. The hub shell 40 and the rear gear 20 are connected to each other with a one-way clutch therebetween. The transmission of the driving force from the rear gear 20 to the hub shell 40 exerts a propulsive force on the human-powered vehicle.

Die Antriebseinheit 50 ist ausgebildet, den Vortrieb des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu unterstützen. Die Antriebseinheit 50 ist nahe der Kurbelwelle 51 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs vorgesehen. Die Antriebseinheit 50 kann in einer hinteren Nabe oder einer vorderen Nabe des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs vorgesehen sein. Die Antriebseinheit 50 kann in sowohl der hinteren Nabe als auch der vorderen Nabe des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs vorgesehen sein. In einem Fall, in dem die Antriebseinheit 50 durch einen Nabenmotor gebildet wird, ist das Antriebskraftübertragungselement 52 nicht in der Antriebseinheit 50 enthalten. Wie in den 1 und 2 gezeigt, umfasst die Antriebseinheit 50 das Antriebskraftübertragungselement 52, den Motor 53 und die Steuervorrichtung 54. Der Motor 53 umfasst einen Elektromotor.The drive unit 50 is designed to support the propulsion of the human-driven vehicle. The drive unit 50 is provided near the crankshaft 51 of the human-powered vehicle. The drive unit 50 may be provided in a rear hub or a front hub of the human-powered vehicle. The drive unit 50 may be provided in both the rear hub and the front hub of the human-powered vehicle. In a case where the drive unit 50 is constituted by a hub motor, the driving force transmitting member 52 is not included in the drive unit 50. Like in the 1 and 2 shown, the drive unit 50 includes the driving force transmission element 52, the motor 53 and the control device 54. The motor 53 includes an electric motor.

Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 53 ausgebildet, die Antriebskraft an einen Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft von jedem Pedal an ein Hinterrad des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu übertragen. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Motor 53 ausgebildet, die Antriebskraft an einen Leistungsübertragungsweg der menschlichen Antriebskraft von der Kurbelwelle zu dem vorderen Ritzel 10 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu übertragen. Der Motor 53 kann ausgebildet sein, die Antriebskraft an die Antriebskette 30 ohne Durchlaufen des vorderen Zahnrads 10 zu übertragen. Ein Ausgangsdrehmoment des Motors 53 wird an den Leistungsübertragungsweg übertragen, und somit wird eine Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt. Zusätzlich zu dem Motor 53 kann die Antriebseinheit 50 ein Untersetzungsgetriebe umfassen, das zwischen einer Drehwelle des Motors 53 und dem Leistungsübertragungsweg angeordnet ist. Das Ausgangsdrehmoment des Motors 53 und die menschliche Antriebskraft werden an das vordere Zahnrad 10 durch das Antriebskraftübertragungselement 52 übertragen.In the present embodiment, the motor 53 is configured to transmit the driving force to a human driving force power transmission path from each pedal to a rear wheel of the human-driven vehicle. In the present embodiment, the engine 53 is configured to transmit the driving force to a power transmission path of the human driving force from the crankshaft to the front pinion 10 of the human-driven vehicle. The motor 53 may be configured to transmit the driving force to the drive chain 30 without passing through the front gear 10. An output torque of the motor 53 is transmitted to the power transmission path, and thus an assist force is applied to the human-driven vehicle. In addition to the motor 53, the drive unit 50 may include a reduction gear arranged between a rotation shaft of the motor 53 and the power transmission path. The output torque of the motor 53 and the human driving force are transmitted to the front gear 10 through the driving force transmitting member 52.

Die Steuervorrichtung 54 ist die Steuervorrichtung 54 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug und umfasst eine Steuereinrichtung 54b, die ausgebildet ist, den Motor 53, der eine Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausübt, und zwar gemäß einem durch die menschliche Antriebskraft gegebenen Fahrzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ausübt, in einer Mehrzahl von Steuerzuständen zu steuern, die mit der Justierung der Unterstützungskraft in Beziehung stehen. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 gemäß zumindest einer von der menschlichen Antriebskraft oder einer Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle 51 zu steuern. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 54b ausgebildet, den Motor 53 gemäß der menschlichen Antriebskraft zu steuern.The control device 54 is the human-driven vehicle control device 54, and includes a controller 54b configured to control the motor 53 that applies an assist force to the human-driven vehicle in accordance with a driving state of the vehicle given by the human driving force Human-driven vehicle exercises to control in a plurality of control states that are related to the adjustment of the support force. The control device 54b is designed to control the engine 53 according to at least one of the human driving force or a rotational speed of the crankshaft 51. In the present embodiment, the controller 54b is configured to control the motor 53 according to the human driving force.

Die Mehrzahl von Steuerzuständen umfasst einen ersten Steuerzustand 1M, einen zweiten Steuerzustand 2M, in dem sich die Unterstützungskraft mehr als im ersten Steuerzustand 1M erhöht, und einen dritten Steuerzustand 3M, in dem sich die Unterstützungskraft mehr als im zweiten Steuerzustand 2M erhöht. Wie in 3 gezeigt wird, ist beispielsweise eine Größe der Unterstützungskraft des Motors 53 bezüglich einer Größe der menschlichen Antriebskraft in jedem Steuerzustand definiert. Ein Verhältnis der Unterstützungskraft des Motors 53 zu der menschlichen Antriebskraft wird hier als das Unterstützungsverhältnis beschrieben. Ein Maximalwert des Unterstützungsverhältnisses wird hier als ein maximales Unterstützungsverhältnis beschrieben.The plurality of control states includes a first control state 1M, a second control state 2M in which the assist force increases more than in the first control state 1M, and a third control state 3M in which the assist force increases more than in the second control state 2M. As in 3 For example, as shown, a magnitude of the assist force of the motor 53 is defined with respect to a magnitude of the human driving force in each control state. A ratio of the assist force of the motor 53 to the human driving force is described here as the assist ratio. A maximum value of the support ratio is described here as a maximum support ratio.

2 zeigt ein Beispiel der Steuervorrichtung 54. Die Steuervorrichtung 54, die in 2 gezeigt wird, umfasst eine Speichervorrichtung 54a und die Steuereinrichtung 54b. Die Speichervorrichtung 54a speichert verschiedene Steuerprogramme und Information, die für verschiedene Teile der Steuerverarbeitung verwendet wird. Die Speichervorrichtung 54a umfasst beispielsweise zumindest eines von einem nichtflüchtigen Speicher, einem flüchtigen Speicher oder einer Festplatte. 2 shows an example of the control device 54. The control device 54, which is in 2 shown includes a storage device 54a and the control device 54b. The storage device 54a stores various control programs and information used for various parts of control processing. The storage device 54a includes, for example, at least one of non-volatile memory, volatile memory, and a hard drive.

Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, eine Steuerung auszuführen, die mit der Antriebseinheit 50 in Beziehung steht. Die Steuereinrichtung 54b umfasst einen Rechenprozessor, der ein vorgegebenes Steuerprogramm ausführt. Der Rechenprozessor umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Steuereinrichtung 54b kann einen oder eine Mehrzahl von Mikrocomputern umfassen. Die Steuereinrichtung 54b umfasst des Weiteren eine Inverterschaltung, die mit dem Motor 53 verbunden ist.The control device 54b is designed to carry out a control that is related to the drive unit 50. The control device 54b includes a computing processor that executes a predetermined control program. The computing processor includes, for example, a central processing unit (CPU) or a microprocessing unit (MPU). The control device 54b may include one or a plurality of microcomputers. The control device 54b further comprises an inverter circuit which is connected to the motor 53.

Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62, einem Antriebskraftsensor 63, einem Kurbeldrehsensor 64, einem Beschleunigungssensor 65 und einem Betätigungszustandssensor 66 durch ein elektrisches Kabel oder eine Drahtloskommunikationsvorrichtung zu kommunizieren. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 detektiert Information, die mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in Beziehung steht. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 detektiert beispielsweise eine Drehzahl von zumindest einem Rad des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 umfasst beispielsweise einen Magnetsensor, der an dem Rahmen oder einer Vorderradgabel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs befestigt ist und den Magnetismus eines Magneten detektiert, der an zumindest einem Rad vorgesehen ist. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 gibt ein Signal, das der Drehzahl von zumindest einem Rad entspricht, an die Steuereinrichtung 54b aus. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf der Basis des Signals zu detektieren, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 ausgegeben wird.The controller 54b is configured to communicate with a vehicle speed sensor 62, a driving force sensor 63, a crank rotation sensor 64, an acceleration sensor 65 and an operation state sensor 66 through an electric cable or a wireless communication device. The vehicle speed sensor 62 detects information related to a vehicle speed of the human-driven vehicle. The vehicle speed sensor 62 detects, for example, a speed of at least one wheel of the human-driven vehicle. The vehicle speed sensor 62 includes, for example, a magnetic sensor that is attached to the frame or a front wheel fork of the human-powered vehicle and detects the magnetism of a magnet provided on at least one wheel. The vehicle speed sensor 62 outputs a signal corresponding to the rotation speed of at least one wheel to the controller 54b. The controller 54b is configured to detect the vehicle speed of the human-driven vehicle based on the signal output from the vehicle speed sensor 62.

Der Antriebskraftsensor 63 detektiert Information, die mit der menschlichen Antriebskraft in Beziehung steht, die in jedes Pedal des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs eingeleitet wird. Der Antriebskraftsensor 63 ist beispielsweise an einem Übertragungsweg der Antriebskraft von jedem Pedal zum vorderen Zahnrad 10 vorgesehen. Der Antriebskraftsensor 63 umfasst beispielsweise einen Dehnungssensor. Der Antriebskraftsensor 63 kann einen magnetostriktiven Sensor, einen optischen Sensor und einen Drucksensor umfassen. Der Antriebskraftsensor 63 gibt ein Signal, das der menschlichen Antriebskraft entspricht, die auf jedes Pedal ausgeübt wird, an die Steuereinrichtung 54b aus. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, die menschliche Antriebskraft auf der Basis des Signals zu detektieren, das von dem Antriebskraftsensor 63 ausgegeben wird.The driving force sensor 63 detects information related to the human driving force input to each pedal of the human-driven vehicle. The driving force sensor 63 is provided on a transmission path of the driving force from each pedal to the front gear 10, for example. The driving force sensor 63 includes, for example, a strain sensor. The driving force sensor 63 may include a magnetostrictive sensor, an optical sensor, and a pressure sensor. The driving force sensor 63 outputs a signal corresponding to the human driving force applied to each pedal to the controller 54b. The controller 54b is configured to detect the human driving force based on the signal output from the driving force sensor 63.

Der Kurbeldrehsensor 64 ist ausgebildet, Information zu detektieren, die mit einer Drehzahl der Kurbelwelle 51 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in Beziehung steht. Die Drehzahl der Kurbelwelle 51 umfasst beispielsweise die Drehzahl der Kurbelwelle 51 bezüglich des Rahmens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs. Der Kurbeldrehsensor 64 umfasst beispielsweise einen Magnetsensor, der ein Signal gemäß einer Stärke eines Magnetfeldes ausgibt. Der Kurbeldrehsensor 64 ist beispielsweise an der Kurbelwelle 51 oder einem Leistungsübertragungsweg von der Kurbelwelle 51 zum vorderen Zahnrad 10 vorgesehen. Der Kurbeldrehsensor 64 gibt ein Signal, das der Drehzahl der Kurbelwelle 51 entspricht, an die Steuereinrichtung 54b aus. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, die Drehzahl der Kurbelwelle 51 auf der Basis des Signals zu detektieren, das von dem Kurbeldrehsensor 64 ausgegeben wird.The crank rotation sensor 64 is configured to detect information related to a rotation speed of the crankshaft 51 of the human-powered vehicle. The speed of the crankshaft 51 includes, for example, the speed of the crankshaft 51 with respect to the frame of the human-powered vehicle. The crank rotation sensor 64 includes, for example, a magnetic sensor that outputs a signal according to a strength of a magnetic field. The crank rotation sensor 64 is provided, for example, on the crankshaft 51 or a power transmission path from the crankshaft 51 to the front gear 10. The crank rotation sensor 64 gives a signal that the Speed of the crankshaft 51 corresponds to the control device 54b. The control device 54b is configured to detect the rotation speed of the crankshaft 51 based on the signal output from the crank rotation sensor 64.

Der Beschleunigungssensor 65 ist ausgebildet, Information zu detektieren, die mit einer Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in Beziehung steht. Der Beschleunigungssensor 65 gibt ein Signal, das der Beschleunigung in einer Richtung nach vorne des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs entspricht, an die Steuereinrichtung 54b aus. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, die Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf der Basis des Signals zu detektieren, das von dem Beschleunigungssensor 65 ausgegeben wird. Der Beschleunigungssensor 65 kann den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 umfassen. In einem Fall, in dem der Beschleunigungssensor 65 den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 umfasst, kann die Steuereinrichtung 54b die Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs durch Differenzieren der Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs detektieren.The acceleration sensor 65 is configured to detect information related to acceleration of the human-driven vehicle. The acceleration sensor 65 outputs a signal corresponding to the acceleration in a forward direction of the human-driven vehicle to the controller 54b. The controller 54b is configured to detect the acceleration of the human-driven vehicle based on the signal output from the acceleration sensor 65. The acceleration sensor 65 may include the vehicle speed sensor 62. In a case where the acceleration sensor 65 includes the vehicle speed sensor 62, the controller 54b may detect the acceleration of the human-powered vehicle by differentiating the vehicle speed of the human-powered vehicle.

Der Betätigungszustandssensor 66 ist ausgebildet, Information zu detektieren, die mit einem Betätigungszustand einer Betätigungseinheit in Beziehung steht, die die Antriebseinheit 50 betätigt. Die Betätigungseinheit umfasst zumindest eines von einem Taster, einem Berührungsfeld oder einem Hebel. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die Betätigungseinheit beispielsweise in einem Fall verwendet, in dem der Nutzer einen von der Mehrzahl von Steuerzuständen auswählt, die mit der Justierung der Unterstützungskraft in Beziehung steht. Der Betätigungszustandssensor 66 gibt ein Signal, das dem Betätigungszustand des Betätigungseinheit entspricht, an die Steuereinrichtung 54b aus. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Betätigungszustand der Betätigungseinheit auf der Basis des Signals zu detektieren, das von dem Betätigungszustandssensor 66 ausgegeben wird.The operation state sensor 66 is configured to detect information related to an operation state of an operation unit that operates the drive unit 50. The actuation unit includes at least one of a button, a touch panel or a lever. In the present embodiment, the operation unit is used, for example, in a case where the user selects one of the plurality of control states related to the adjustment of the assist force. The operation state sensor 66 outputs a signal corresponding to the operation state of the operation unit to the controller 54b. The control device 54b is configured to detect the operating state of the operating unit based on the signal output from the operating state sensor 66.

Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, mit dem Motor 53 durch das elektrische Kabel oder die Drahtloskommunikationsvorrichtung zu kommunizieren. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 durch Ausgeben eines Signals an den Motor 53 zu steuern. Wenn der Motor 53 durch die Steuerung der Steuereinrichtung 54b angetrieben wird, wird eine Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Steuereinrichtung 54b ausgebildet, zu bewirken, dass der Motor 53 die Unterstützungskraft gemäß dem durch die menschliche Antriebskraft vorhandenen Fahrzustand des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs ausübt, in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer vorgegebenen Geschwindigkeit ist. Die vorgegebene Fahrzeuggeschwindigkeit ist beispielsweise auf der Basis einer spezifischen Vorschrift definiert.The controller 54b is configured to communicate with the motor 53 through the electric cable or the wireless communication device. The control device 54b is designed to control the motor 53 by outputting a signal to the motor 53. When the motor 53 is driven under the control of the controller 54b, an assist force is applied to the human-driven vehicle. In the present embodiment, the controller 54b is configured to cause the motor 53 to exert the assist force according to the driving state of the human-driven vehicle by the human driving force in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle is less than or equal to a predetermined speed. The specified vehicle speed is defined, for example, on the basis of a specific regulation.

Die Speichervorrichtung 54a speichert Information, die mit der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M bezüglich der Justierung der Unterstützungskraft in Beziehung steht. Wie in dem Beispiel, das in 3 gezeigt wird, definiert die Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M die Größe der Unterstützungskraft bezüglich der Größe der menschlichen Antriebskraft, die in das vom Menschen angetriebene Fahrzeug eingeleitet wird. Die Steuereinrichtung 54b justiert die Unterstützungskraft auf der Basis eines Steuerzustands, der durch den Nutzer aus der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M ausgewählt wird.The storage device 54a stores information related to the plurality of control states 1M, 2M and 3M regarding the adjustment of the assist force. As in the example given in 3 As shown, the plurality of control states 1M, 2M and 3M define the magnitude of the assist force with respect to the magnitude of the human driving force input to the human-powered vehicle. The controller 54b adjusts the assist force based on a control state selected by the user from the plurality of control states 1M, 2M and 3M.

Wenn bei der Justierung der Unterstützungskraft die menschliche Antriebskraft sich erhöht oder verringert, erhöht oder verringert die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft, so dass sie einem Graphen, der einem Steuerzustand entspricht, der durch den Nutzer ausgewählt wurde, von einer Mehrzahl von Graphen folgt, die in 3 gezeigt werden. Information, die mit der Auswahl eines Steuerzustandes durch den Nutzer in Beziehung steht, ist in der Speichervorrichtung 54a gespeichert. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, die Information, die mit der Auswahl eines Steuerzustandes durch den Nutzer in Beziehung steht, auf der Basis des Signals von dem Betätigungszustandssensor 66 zu aktualisieren.When adjusting the assist force, when the human driving force increases or decreases, the controller 54b increases or decreases the assist force to follow a graph corresponding to a control state selected by the user from a plurality of graphs shown in 3 to be shown. Information related to the user's selection of a control state is stored in the storage device 54a. The controller 54b is configured to update the information related to the user's selection of a control state based on the signal from the actuation state sensor 66.

Ein Beispiel für die Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Die Unterstützungskraft, die in 3 gezeigt wird, wird beispielsweise durch zumindest eines von dem Ausgangsdrehmoment des Motors 53 oder der Leistung des Motors 53 definiert. Die Leistung des Motors 53 wird durch ein Produkt des Ausgangsdrehmoments des Motors 53 und einer Drehzahl des Motors 53 definiert. Die Unterstützungskraft kann beispielsweise durch zumindest eines von dem Ausgangsdrehmoment des Untersetzungsgetriebes oder der Leistung des Untersetzungsgetriebes definiert sein.An example of the plurality of control states 1M, 2M and 3M will be given with reference to 3 described. The support force that is in 3 is shown, for example, is defined by at least one of the output torque of the engine 53 or the power of the engine 53. The performance of the engine 53 is defined by a product of the output torque of the engine 53 and a speed of the engine 53. The assist force may be defined, for example, by at least one of the output torque of the reduction gear or the power of the reduction gear.

Jeder von zwei oder mehr Steuerzuständen von der Mehrzahl von Steuerzuständen umfasst einen Normalzustand und einen Unterstützungskrafterhöhungszustand, in dem sich die Unterstützungskraft stärker als im Normalzustand erhöht. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst jeder von zwei Steuerzuständen 1M und 2M von den drei Steuerzuständen 1M, 2M und 3M einen Normalzustand und einen Unterstützungskrafterhöhungszustand. Der erste Steuerzustand 1M umfasst einen Normalzustand 11M und einen Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M. Der zweite Steuerzustand 2M umfasst einen Normalzustand 21M und einen Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M.Each of two or more control states of the plurality of control states includes a normal state and an assist force increasing state in which the assist force increases more than the normal state. In the present embodiment, each of two control states 1M and 2M of the three control states 1M, 2M and 3M includes a normal state and an assist force increasing state. The first control state 1M includes one Normal state 11M and an assist force increase state 12M. The second control state 2M includes a normal state 21M and an assist force increasing state 22M.

Die Mehrzahl von Steuerzuständen umfasst einen Maximalunterstützungszustand, in dem die Unterstützungskraft maximal unter der Mehrzahl von Steuerzuständen ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfassen die drei Steuerzustände 1M, 2M und 3M den dritten Steuerzustand 3M, der die maximale Unterstützungskraft unter den drei Steuerzuständen 1M, 2M und 3M aufweist. Der dritte Steuerzustand 3M kann hier als der Maximalunterstützungszustand beschrieben werden. Der Maximalunterstützungszustand umfasst keinen Unterstützungskrafterhöhungszustand, in dem sich die Unterstützungskraft erhöht. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der dritte Steuerzustand 3M einen Normalzustand, umfasst jedoch nicht einen Unterstützungskrafterhöhungszustand, in dem sich die Unterstützungskraft erhöht, anders als die beiden Steuerzustände 1 M und 2M. Der dritte Steuerzustand 3M kann hier als ein Normalzustand 31 M beschrieben werden.The plurality of control states includes a maximum assist state in which the assist force is maximum among the plurality of control states. In the present embodiment, the three control states 1M, 2M and 3M include the third control state 3M, which has the maximum assist force among the three control states 1M, 2M and 3M. The third control state 3M can be described here as the maximum support state. The maximum support state does not include a support force increasing state in which the support force increases. In the present embodiment, the third control state 3M includes a normal state, but does not include an assist force increasing state in which the assist force increases, unlike the two control states 1M and 2M. The third control state 3M can be described here as a normal state 31M.

Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 im Normalzustand in jedem der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M und in einem anderen Fall als einem Fall zu steuern, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt. Die Steuereinrichtung 54b justiert die Unterstützungskraft auf der Basis des Normalzustands eines Steuerzustands, der aus der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M ausgewählt wurde, in einem anderen Fall als einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt.The controller 54b is configured to control the motor 53 in the normal state in each of the plurality of control states 1M, 2M and 3M and in a case other than a case where the human-powered vehicle starts traveling. The controller 54b adjusts the assist force based on the normal state of a control state selected from the plurality of control states 1M, 2M and 3M in a case other than a case where the human-powered vehicle starts traveling.

Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 im Unterstützungskrafterhöhungszustand in einem Fall zu steuern, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung in jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen beginnt. In einem Fall, in dem einer von den zwei Steuerzuständen 1M oder 2M in einem Fall ausgewählt wird, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, justiert die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft auf der Basis des Unterstützungskrafterhöhungszustands des ausgewählten einen Steuerzustands. In einem Fall, in dem der Steuerzustand 3M in einem Fall ausgewählt wird, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, justiert die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft auf der Basis des Normalzustands des Steuerzustands 3M.The controller 54b is configured to control the motor 53 in the assist force increasing state in a case where the human-driven vehicle starts traveling in each of the two or more control states. In a case where one of the two control states 1M or 2M is selected in a case where the human-driven vehicle starts traveling, the controller 54b adjusts the assist force based on the assist force increasing state of the selected one control state. In a case where the control state 3M is selected in a case where the human-driven vehicle starts traveling, the controller 54b adjusts the assist force based on the normal state of the control state 3M.

Die Normalzustände 11M, 21 M und 31M von der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M werden unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Die Unterstützungskraft im Normalzustand unterscheidet sich in jedem der zwei oder mehr Steuerzustände. Bei der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich die Unterstützungskraft im Normalzustand 11 M, 21 M, 31M in jedem der drei Steuerzustände 1M, 2M und 3M.The normal states 11M, 21M and 31M of the plurality of control states 1M, 2M and 3M are described with reference to 3 described. The support force in the normal state differs in each of the two or more control states. In the present embodiment, the assist force in the normal state 11M, 21M, 31M differs in each of the three control states 1M, 2M and 3M.

Wie in 3 gezeigt, bewirkt in den Normalzuständen 11M, 21 M und 31 M die Steuereinrichtung 54b, dass der Motor 53 damit beginnt, die Unterstützungskraft zum gleichen Zeitpunkt auszuüben. Bei der vorliegenden Ausführungsform bewirkt in den Normalzuständen 11 M, 21 M und 31 M die Steuereinrichtung 54b, dass der Motor 53 damit beginnt, die Unterstützungskraft auszuüben, in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft einen vorgegebenen Unterstützungsstartschwellenwert 10T nach einem Beginn einer Eingabe erreicht. Der vorgegebene Unterstützungsstartschwellenwert 10T beträgt beispielsweise 5 Nm.As in 3 shown, in the normal states 11M, 21M and 31M, the controller 54b causes the motor 53 to start exerting the assist force at the same time. In the present embodiment, in the normal states 11M, 21M and 31M, the controller 54b causes the motor 53 to start applying the assist force in a case where the human driving force reaches a predetermined assist start threshold 10T after an input start . The predetermined support start threshold value 10T is, for example, 5 Nm.

Im Normalzustand 11M erhöht die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft des Motors 53, so dass sich das Unterstützungsverhältnis erhöht, während sich die menschliche Antriebskraft erhöht, bis die menschliche Antriebskraft einen ersten Schwellenwert 11T von dem Unterstützungsstartschwellenwert 10T erreicht. Das Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 11M ist maximal in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft der erste Schwellenwert 11T ist. Im Normalzustand 11M bewirkt die Steuereinrichtung 54b, dass der Motor 53 die Unterstützungskraft einer ersten maximalen Unterstützungskraft 11P in einem Fall aufrechterhält, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem ersten Schwellenwert 11T ist.In the normal state 11M, the controller 54b increases the assist power of the motor 53 so that the assist ratio increases as the human driving force increases until the human driving force reaches a first threshold 11T from the assist start threshold 10T. The normal state assist ratio 11M is maximum in a case where the human driving force is the first threshold 11T. In the normal state 11M, the controller 54b causes the motor 53 to maintain the assist force of a first maximum assist force 11P in a case where the human driving force is greater than or equal to the first threshold 11T.

Im Normalzustand 21M erhöht die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft des Motors 53, so dass sich das Unterstützungsverhältnis erhöht, während sich die menschliche Antriebskraft erhöht, bis die menschliche Antriebskraft einen zweiten Schwellenwert 21T, der kleiner als der erste Schwellenwert 11T ist, von dem Unterstützungsstartschwellenwert 10T erreicht. Das Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M ist maximal in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft der zweite Schwellenwert 21T ist. Im Normalzustand 21M bewirkt die Steuereinrichtung 54b, dass der Motor 53 die Unterstützungskraft einer zweiten maximalen Unterstützungskraft 21P, die größer als die erste maximale Unterstützungskraft 11P ist, in einem Fall aufrechterhält, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem zweiten Schwellenwert 21T ist.In the normal state 21M, the controller 54b increases the assist force of the motor 53 so that the assist ratio increases as the human driving force increases until the human driving force reaches a second threshold 21T smaller than the first threshold 11T from the assist start threshold 10T . The normal state assist ratio 21M is maximum in a case where the human driving force is the second threshold 21T. In the normal state 21M, the controller 54b causes the motor 53 to maintain the assist force of a second maximum assist force 21P larger than the first maximum assist force 11P in a case where the human driving force is greater than or equal to the second threshold 21T.

Im Normalzustand 21M ist eine Veränderungsrate des Unterstützungsverhältnisses größer als im Normalzustand 11M, bis die Unterstützungskraft einen Maximalwert erreicht. Das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M ist größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 11M. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem Unterstützungsstartschwellenwert 10T ist, ist die Unterstützungskraft bezüglich der menschlichen Antriebskraft größer im Normalzustand 11M als im Normalzustand 21M. Der Normalzustand 21M ist derart ausgebildet, dass die Unterstützungskraft sich stärker als im Normalzustand 11M erhöht, verglichen mit dem Normalzustand 11M.In the normal state 21M, a rate of change of the support ratio is larger than in the normal state 11M until the support force reaches a maximum value. The maximum support ratio in the normal state 21M is greater than the maximum support ratio in the normal state 11M. In a case where the human driving force is greater than or equal to the assist start threshold 10T, the assisting force related to the human driving force is larger in the normal state 11M than in the normal state 21M. The normal state 21M is designed such that the supporting force increases more than the normal state 11M compared to the normal state 11M.

Im Normalzustand 31M erhöht die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft des Motors 53, so dass sich das Unterstützungsverhältnis erhöht, während sich die menschliche Antriebskraft erhöht, bis die menschliche Antriebskraft einen dritten Schwellenwert 3T, der kleiner als der zweite Schwellenwert 21T ist, von dem Unterstützungsstartschwellenwert 10T erreicht. Das Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 31M ist maximal in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft der dritte Schwellenwert 3T ist. Im Normalzustand 31M bewirkt die Steuereinrichtung 54b, dass der Motor 53 die Unterstützungskraft einer dritten maximalen Unterstützungskraft 3P, die von der gleichen Größe wie die zweite maximale Unterstützungskraft 21P ist, in einem Fall aufrechterhält, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem dritten Schwellenwert 3T ist.In the normal state 31M, the controller 54b increases the assist force of the motor 53 so that the assist ratio increases as the human driving force increases until the human driving force reaches a third threshold 3T smaller than the second threshold 21T from the assist start threshold 10T . The assist ratio in the normal state 31M is maximum in a case where the human driving force is the third threshold 3T. In the normal state 31M, the controller 54b causes the motor 53 to maintain the assist force of a third maximum assist force 3P, which is of the same magnitude as the second maximum assist force 21P, in a case where the human driving force is greater than or equal to the third threshold value 3T is.

Im Normalzustand 31M ist eine Veränderungsrate des Unterstützungsverhältnisses größer als im Normalzustand 21M, bis die Unterstützungskraft einen Maximalwert erreicht. Das maximale Unterstützungsverhältnis der Unterstützungskraft bezüglich der menschlichen Antriebskraft im dritten Steuerzustand 3M ist größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im ersten Steuerzustand 1M und das maximale Unterstützungsverhältnis im zweiten Steuerzustand 2M. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M und das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M. In einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem Unterstützungsstartschwellenwert 10T und kleiner als der zweite Schwellenwert 21 T ist, ist die Unterstützungskraft bezüglich der menschlichen Antriebskraft größer im Normalzustand 21M als im Normalzustand 31M. Der Normalzustand 31M ist derart ausgebildet, dass die Unterstützungskraft sich stärker als im Normalzustand 21M erhöht, verglichen mit dem Normalzustand 21M.In the normal state 31M, a rate of change of the assist ratio is greater than that in the normal state 21M until the assist force reaches a maximum value. The maximum assist ratio of the assist force with respect to the human driving force in the third control state 3M is larger than the maximum assist ratio in the first control state 1M and the maximum assist ratio in the second control state 2M. In the present embodiment, the maximum assist ratio in the normal state 31M in the third control state 3M is larger than the maximum assist ratio in the normal state 11M in the first control state 1M and the maximum assist ratio in the normal state 21M in the second control state 2M. In a case where the human driving force is greater than or equal to the assist starting threshold 10T and smaller than the second threshold 21T, the assisting force in terms of the human driving force is larger in the normal state 21M than in the normal state 31M. The normal state 31M is designed such that the supporting force increases more than the normal state 21M compared to the normal state 21M.

Die Unterstützungskrafterhöhungszustände 12M und 22M in der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M und 2M werden unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Der Unterstützungskrafterhöhungszustand unter einem von den zwei oder mehr Steuerzuständen umfasst den Normalzustand oder den Maximalunterstützungszustand unter einem weiteren von den zwei oder mehr Steuerzuständen. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 im zweiten Steuerzustand 2M oder im dritten Steuerzustand 3M in einem Fall zu steuern, in dem der ersten Steuerzustand 1M ausgewählt ist und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 im dritten Steuerzustand 3M in einem Fall zu steuern, in dem der zweite Steuerzustand 2M ausgewählt ist und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt.The assist force increasing states 12M and 22M in the plurality of control states 1M and 2M are described with reference to 4 described. The assist force increasing state under one of the two or more control states includes the normal state or the maximum assist state under another one of the two or more control states. The control device 54b is configured to control the motor 53 in the second control state 2M or the third control state 3M in a case where the first control state 1M is selected and the human-powered vehicle starts moving. The control device 54b is configured to control the motor 53 in the third control state 3M in a case where the second control state 2M is selected and the human-powered vehicle starts moving.

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M in einem Steuerzustand 1M von den zwei Steuerzuständen 1M und 2M den Normalzustand 21M in dem anderen Steuerzustand 2M. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 im zweiten Steuerzustand 2M in einem Fall zu steuern, in dem der erste Steuerzustand 1M ausgewählt ist und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt. Der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M ist ausgebildet, mit dem Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M in dem in 3 gezeigten Graphen zusammenzufallen, der eine Beziehung zwischen der Unterstützungskraft und der menschlichen Antriebskraft zeigt. In einem Fall, in dem der Steuerzustand 1M in einem Fall ausgewählt wird, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, justiert die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft auf der Basis des Normalzustands 21 im Steuerzustand 2M als Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im Steuerzustand 1M.In the present embodiment, the assist force increasing state 12M in one control state 1M of the two control states 1M and 2M includes the normal state 21M in the other control state 2M. The control device 54b is configured to control the motor 53 in the second control state 2M in a case where the first control state 1M is selected and the human-powered vehicle starts moving. The assist force increasing state 12M in the first control state 1M is formed with the normal state 21M in the second control state 2M in FIG 3 to coincide with the graph shown, which shows a relationship between the support force and the human driving force. In a case where the control state 1M is selected in a case where the human-driven vehicle starts traveling, the controller 54b adjusts the assist force based on the normal state 21 in the control state 2M as the assist force increasing state 12M in the control state 1M.

4 zeigt ein Beispiel, dass sich von dem Beispiel unterscheidet, das in 3 gezeigt wird. Der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im Steuerzustand 1M umfasst den Normalzustand 31M in einem anderen Steuerzustand 3M. Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 im dritten Steuerzustand 3M in einem Fall zu steuern, in dem der erste Steuerzustand 1M ausgewählt ist und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt. Der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M ist ausgebildet, mit dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in dem in 4 gezeigten Graphen zusammenzufallen, der eine Beziehung zwischen der Unterstützungskraft und der menschlichen Antriebskraft zeigt. In einem Fall, in dem der Steuerzustand 1M in einem Fall ausgewählt wird, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, justiert die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft auf der Basis des Normalzustands 31 im Steuerzustand 3M als Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im Steuerzustand 1M. Welche Ausbildung des in 3 oder 4 gezeigten Beispiels ausgewählt wird, kann durch einen Nutzer ausgewählt werden, indem er beispielsweise die Betätigungseinheit nutzt. 4 shows an example that is different from the example given in 3 will be shown. The assist force increasing state 12M in the control state 1M includes the normal state 31M in another control state 3M. The control device 54b is configured to control the motor 53 in the third control state 3M in a case where the first control state 1M is selected and the human-powered vehicle starts moving. The assist force increasing state 12M in the first control state 1M is formed with the normal state 31M in the third control state 3M in FIG 4 to coincide with the graph shown, which shows a relationship between the support force and the human driving force. In a case where the control state 1M is selected in a case where When the human-powered vehicle starts moving, the controller 54b adjusts the assist force based on the normal state 31 in the control state 3M as the assist force increase state 12M in the control state 1M. What training does the in 3 or 4 shown example can be selected by a user, for example by using the actuation unit.

Wie in 3 gezeigt wird, umfasst bei der vorliegenden Ausführungsform der Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M in einem Steuerzustand 2M von den zwei Steuerzuständen 1M und 2M den Normalzustand 31M in dem anderen Steuerzustand 3M. Der Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im zweiten Steuerzustand 2M ist ausgebildet, mit dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in dem in 3 gezeigten Graphen zusammenzufallen, der eine Beziehung zwischen der Unterstützungskraft und der menschlichen Antriebskraft zeigt. In einem Fall, in dem der Steuerzustand 2M in einem Fall ausgewählt wird, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, justiert die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft auf der Basis des dritten Steuerzustands 3M, in dem die Unterstützungskraft die maximale unter der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M ist, als Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im Steuerzustand 2M.As in 3 As shown, in the present embodiment, the assist force increasing state 22M in one control state 2M of the two control states 1M and 2M includes the normal state 31M in the other control state 3M. The assist force increasing state 22M in the second control state 2M is formed with the normal state 31M in the third control state 3M in FIG 3 to coincide with the graph shown, which shows a relationship between the support force and the human driving force. In a case where the control state 2M is selected in a case where the human-powered vehicle starts traveling, the controller 54b adjusts the assist force based on the third control state 3M in which the assist force is the maximum among the plurality of control states 1M, 2M and 3M, as an assist force increasing state 22M in the control state 2M.

In jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen ist das maximale Unterstützungsverhältnis der Unterstützungskraft bezüglich der menschlichen Antriebskraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand. Da in der vorliegenden Ausführungsform der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im Steuerzustand 1M mit dem Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M in dem in 3 gezeigten Graphen zusammenfällt, ist das maximale Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 11 M. Da in der vorliegenden Ausführungsform der Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im Steuerzustand 2M mit dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in dem in 3 gezeigten Graphen zusammenfällt, ist das maximale Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M.In each of the two or more control states, the maximum assist ratio of the assist force with respect to the human driving force in the assist force increasing state is larger than the maximum assist ratio in the normal state. In the present embodiment, since the assist force increasing state 12M in the control state 1M corresponds to the normal state 21M in the second control state 2M in the in 3 As shown in the graph shown in FIG 3 graph shown coincides, the maximum assistance ratio in the assistance force increasing state 22M is greater than the maximum assistance ratio in the normal state 21M.

Die Steuereinrichtung 54b ist ausgebildet, den Motor 53 in den Normalzuständen 11 M und 21M in einem Fall zu steuern, in dem eine vorgegebene Freigabebedingung in den Unterstützungskrafterhöhungszuständen 12M und 22M erfüllt ist. Beispielsweise ist in einem Fall, in dem der Motor 53 in entweder dem zweiten Steuerzustand 2M oder dem dritten Steuerzustand 3M in einem Fall gesteuert wird, in dem der erste Steuerzustand 1M ausgewählt ist und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, die Steuereinrichtung 54b ausgebildet, den Motor 53 im ersten Steuerzustand 1M zu steuern, wenn eine vorgegebene Freigabebedingung erfüllt ist. In einem Fall, in dem der Motor 53 im dritten Steuerzustand 3M gesteuert wird, wenn der zweite Steuerzustand 2M ausgewählt ist und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, ist die Steuereinrichtung 54b ausgebildet, den Motor 53 im zweiten Steuerzustand 2M in einem Fall zu steuern, in dem eine vorgegebene Freigabebedingung erfüllt ist.The controller 54b is configured to control the motor 53 in the normal states 11M and 21M in a case where a predetermined release condition is satisfied in the assist force increasing states 12M and 22M. For example, in a case where the engine 53 is controlled in either the second control state 2M or the third control state 3M in a case where the first control state 1M is selected and the human-powered vehicle starts traveling, the controller 54b designed to control the motor 53 in the first control state 1M when a predetermined release condition is met. In a case where the engine 53 is controlled in the third control state 3M, when the second control state 2M is selected and the human-driven vehicle starts traveling, the controller 54b is configured to control the engine 53 in the second control state 2M in one case to control in which a specified release condition is fulfilled.

Ein Beispiel einer Steuerung, die durch die Steuereinrichtung 54b ausgeführt wird, wird nun beschrieben. Die 3 bis 5 werden dazu verwendet, das Beispiel der Steuerung zu beschreiben, die durch die Steuereinrichtung 54b ausgeführt wird. Die Steuereinrichtung 54b beginnt einen ersten Steuerungsablauf gemäß einem Ablaufdiagramm, das in 5 gezeigt wird, in einem Fall, in dem eine vorgegebene Bedingung erfüllt ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform startet beim Beginn einer Zuführung von Leistung von einer vorgegebenen Leistungsversorgungseinrichtung an die Antriebseinheit 50 die Steuereinrichtung 54b den ersten Steuerungsablauf. Wenn der erste Steuerungsablauf endet, führt die Steuereinrichtung 54b wiederholt den ersten Steuerungsablauf zu vorgegebenen Zeitintervallen aus, bis eine vorgegebene Bedingung erfüllt ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform führt die Steuereinrichtung 54b wiederholt den ersten Steuerungsablauf aus, bis der Antriebseinheit 50 keine Leistung mehr zugeführt wird.An example of control executed by the controller 54b will now be described. The 3 until 5 are used to describe the example of the control executed by the controller 54b. The control device 54b begins a first control process according to a flow chart shown in 5 is shown in a case in which a given condition is fulfilled. In the present embodiment, when power is started to be supplied from a predetermined power supply device to the drive unit 50, the control device 54b starts the first control process. When the first control process ends, the controller 54b repeatedly executes the first control process at predetermined time intervals until a predetermined condition is satisfied. In the present embodiment, the controller 54b repeatedly executes the first control process until power is no longer supplied to the drive unit 50.

In Schritt S1 detektiert die Steuereinrichtung 54b, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt. Die Steuereinrichtung 54b detektiert, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, auf der Basis von beispielsweise der Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und der menschlichen Antriebskraft.In step S1, the control device 54b detects that the human-driven vehicle begins to move. The controller 54b detects that the human-powered vehicle starts moving based on, for example, the vehicle speed of the human-powered vehicle and the human driving force.

Ein Beispiel der Verarbeitung aus Schritt S1 wird beschrieben. Die Steuereinrichtung 54b erfasst die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf der Basis des Signals, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 ausgegeben wird. Die Steuereinrichtung 54b erfasst die menschliche Antriebskraft auf der Basis des Signals, das von dem Antriebskraftsensor 63 ausgegeben wird. Die Steuereinrichtung 54b detektiert, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner als eine vorgegebene Geschwindigkeit ist und die menschliche Antriebskraft größer als eine vorgegebene Antriebskraft ist. Die Steuereinrichtung 54b kann detektieren, dass das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, auf der Basis von Information, die sich von der Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und der menschlichen Antriebskraft unterscheidet. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt, geht in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S2. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug nicht mit der Fortbewegung beginnt, beendet die Steuereinrichtung 54b den ersten Steuerungsablauf.An example of the processing from step S1 will be described. The controller 54b detects the vehicle speed of the human-driven vehicle based on the signal output from the vehicle speed sensor 62. The controller 54b detects the human driving force based on the signal output from the driving force sensor 63. The control device 54b detects that the human-driven vehicle starts moving in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle starts driven vehicle is less than a predetermined speed and the human driving force is greater than a predetermined driving force. The controller 54b may detect that the human-powered vehicle begins traveling based on information different from the vehicle speed of the human-powered vehicle and the human driving force. In a case where the human-powered vehicle starts traveling, the processing in the controller 54b advances to step S2. In a case where the human-powered vehicle does not start moving, the controller 54b ends the first control process.

In Schritt S2 geht in einem Fall, in dem ein Steuerzustand, der durch den Nutzer aus der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M ausgewählt wurde, der erste Steuerzustand 1M oder der zweite Steuerzustand 2M ist, in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S3. In einem Fall, in dem ein Steuerzustand, der durch den Nutzer ausgewählt wird, der dritte Steuerzustand 3M ist, beendet die Steuereinrichtung 54b den ersten Steuerungsablauf.In step S2, in a case where a control state selected by the user from the plurality of control states 1M, 2M and 3M is the first control state 1M or the second control state 2M, the processing proceeds to step S2 in the controller 54b S3. In a case where a control state selected by the user is the third control state 3M, the controller 54b ends the first control process.

In Schritt S3 steuert die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 in den Unterstützungskrafterhöhungszuständen 12M und 22M. Beispielsweise in einem Fall, in dem ein Steuerzustand, der durch den Nutzer ausgewählt wird, der erste Steuerzustand 1M ist, steuert die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M. Beispielsweise in einem Fall, in dem ein Steuerzustand, der durch den Nutzer ausgewählt wird, der zweite Steuerzustand 2M ist, steuert die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M.In step S3, the controller 54b controls the motor 53 in the assist force increasing states 12M and 22M. For example, in a case where a control state selected by the user is the first control state 1M, the controller 54b controls the motor 53 in the assist force increasing state 12M. For example, in a case where a control state selected by the user is the second control state 2M, the controller 54b controls the motor 53 in the assist force increasing state 22M.

Beispielsweise, wie in 4 gezeigt wird, steuert in einem Fall, in dem der Graph der Unterstützungskrafterhöhungszustände 12M und 22M mit dem Graphen des dritten Steuerzustand 3M zusammenfällt, die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 im dritten Steuerzustand 3M, unabhängig davon, welcher von dem ersten Steuerzustand 1M oder dem zweiten Steuerzustand 2M ausgewählt ist. Durch die Steuerung der Steuereinrichtung 54b in Schritt S3 kann die Unterstützungskraft stärker als in den Normalzuständen 11 M und 21M erhöht werden, indem der dritte Steuerzustand 3M verwendet wird. Wie in 5 gezeigt wird, geht nach der Durchführung der Verarbeitung des Schrittes S3 in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S4.For example, as in 4 As shown, in a case where the graph of the assist force increasing states 12M and 22M coincides with the graph of the third control state 3M, the controller 54b controls the motor 53 in the third control state 3M, regardless of which of the first control state 1M or the second control state 2M is selected. By controlling the controller 54b in step S3, the assist force can be increased more than the normal states 11M and 21M by using the third control state 3M. As in 5 As shown, after performing the processing of step S3 in the controller 54b, the processing proceeds to step S4.

In Schritt S4 geht in einem Fall, in dem eine vorgegebene Freigabebedingung erfüllt ist, in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S5. In einem Fall, in dem die vorgegebene Freigabebedingung nicht erfüllt ist, führt die Steuereinrichtung 54b wiederholt den Schritt S4 aus, bis die vorgegebene Freigabebedingung erfüllt ist. Die vorgegebene Freigabebedingung ist beispielsweise in einem Fall erfüllt, in dem der Nutzer eine vorgegebene Betätigung an der Betätigungseinheit durchführt.In step S4, in a case where a predetermined release condition is satisfied, the processing in the control device 54b proceeds to step S5. In a case where the predetermined release condition is not satisfied, the controller 54b repeatedly executes step S4 until the predetermined release condition is satisfied. The predetermined release condition is fulfilled, for example, in a case in which the user carries out a predetermined operation on the actuation unit.

In Schritt S5 steuert die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 in den Normalzuständen 11M und 21M. Beispielsweise in einem Fall, in dem ein Steuerzustand, der durch den Nutzer ausgewählt wurde, der erste Steuerzustand 1M ist, steuert die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 im Normalzustand 11M, der in 3 gezeigt wird. In einem Fall, in dem ein Steuerzustand, der durch den Nutzer ausgewählt wurde, der zweite Steuerzustand 2M ist, steuert die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 im Normalzustand 21M. Nach Durchführung der Verarbeitung aus Schritt S5 beendet die Steuereinrichtung 54b den ersten Steuerungsablauf.In step S5, the controller 54b controls the motor 53 in the normal states 11M and 21M. For example, in a case where a control state selected by the user is the first control state 1M, the controller 54b controls the motor 53 in the normal state 11M which is in 3 will be shown. In a case where a control state selected by the user is the second control state 2M, the controller 54b controls the motor 53 in the normal state 21M. After carrying out the processing from step S5, the control device 54b ends the first control process.

In einem Fall, in dem die Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs im ersten Steuerzustand 1M durch die Steuereinrichtung 54b begonnen wird, die den ersten Steuerungsablauf ausführt, wird der Steuerzustand zum Steuern des Motors 53 von dem Normalzustand 11M in den Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M umgeschaltet. Durch das Umschalten von dem Normalzustand 11 M in den Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M kann die Unterstützungskraft stärker als in einem Fall erhöht werden, in dem der Motor 53 im Normalzustand 11 M gesteuert wird. In einem Fall, in dem die Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs im zweiten Steuerzustand 2M begonnen wird, wird der Steuerzustand von dem Normalzustand 21M in den Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M wie im ersten Steuerzustand 1M umgeschaltet. Daher kann die Unterstützungskraft stärker als in einem Fall erhöht werden, in dem der Motor 53 im Normalzustand 21M gesteuert wird.In a case where the movement of the human-driven vehicle is started in the first control state 1M by the controller 54b executing the first control process, the control state for controlling the motor 53 is switched from the normal state 11M to the assist force increasing state 12M. By switching from the normal state 11M to the assist force increasing state 12M, the assist force can be increased more than in a case where the motor 53 is controlled in the normal state 11M. In a case where the movement of the human-driven vehicle is started in the second control state 2M, the control state is switched from the normal state 21M to the assist force increasing state 22M as in the first control state 1M. Therefore, the assist force can be increased more than in a case where the motor 53 is controlled in the normal state 21M.

Da die Unterstützungskraft in einem Fall erhöht wird, in dem die Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs begonnen wird, kann der Nutzer mit einer relativ geringen Kraft die Pedale betätigen, auch in einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis des vorderen Zahnrads 10 und des hinteren Zahnrads 20 relativ groß ist. Somit kann eine Last für den Nutzer verringert werden. Da die Last für den Nutzer verringert werden kann und eine Erhöhung der Trittfrequenz unterdrückt werden kann, kann die Steuervorrichtung 54 zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen. In einem Fall, in dem das Übersetzungsverhältnis relativ groß ist, kann die Erhöhung der Trittfrequenz unterdrückt werden, wenn das vom Menschen angetriebene Fahrzeug sich in einem relativ hohen Geschwindigkeitsbereich in dem Geschwindigkeitsbereich fortbewegt, in dem eine Unterstützung durch den Motor 53 durchgeführt werden kann.Since the assist force is increased in a case where the movement of the human-powered vehicle is started, the user can operate the pedals with a relatively small force even in a case where the gear ratio of the front gear 10 and the rear gear 20 is relatively large. Thus, a burden on the user can be reduced. Since the load on the user can be reduced and an increase in cadence can be suppressed, the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle. In a case where the gear ratio is relatively large, the increase in cadence can be suppressed when the human-driven vehicle moves in a relatively high speed range in the speed range in which assistance can be provided by the motor 53.

Im dritten Steuerzustand 3M ist, da berücksichtigt wird, dass der Nutzer die Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs mit einer geringen Kraft beginnen kann, der Normalzustand 31M enthalten, jedoch ist der Unterstützungskrafterhöhungszustand nicht enthalten, anders als in den anderen beiden Steuerzuständen 1M und 2M. Da der dritte Steuerzustand 3M den Unterstützungskrafterhöhungszustand nicht umfasst, erhöht sich die Unterstützungskraft im Vergleich mit dem Normalzustand 31M nicht, auch wenn der erste Steuerungsablauf ausgeführt wird. Im dritten Steuerzustand 3M führt die Steuereinrichtung 54b den ersten Steuerungsablauf aus, in dem sich die Unterstützungskraft im Vergleich mit dem Normalzustand 31M nicht erhöht. Daher kann eine übermäßige Erhöhung der Unterstützungskraft unterdrückt werden, und die Steuervorrichtung 54 kann zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.In the third control state 3M, since it is considered that the user can start moving the human-powered vehicle with a small force, the normal state 31M is included, but the assist force increasing state is not included, unlike the other two control states 1M and 2M. Since the third control state 3M does not include the assist force increasing state, the assist force does not increase compared to the normal state 31M even if the first control process is executed. In the third control state 3M, the control device 54b executes the first control process in which the assist force does not increase compared to the normal state 31M. Therefore, an excessive increase in the assist force can be suppressed, and the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

Bei der vorliegenden Ausführungsform kann der Nutzer einen der drei Steuerzustände 1M, 2M oder 3M auswählen, jedoch ist die Anzahl an Steuerzuständen, die durch den Nutzer ausgewählt werden können, nicht auf drei beschränkt. Die Anzahl an Steuerzuständen, die durch den Nutzer ausgewählt werden können, kann zwei oder vier oder mehr sein.In the present embodiment, the user can select one of the three control states 1M, 2M or 3M, but the number of control states that can be selected by the user is not limited to three. The number of control states that can be selected by the user can be two or four or more.

Im ersten Steuerungsablauf kann in einem Fall, in dem der dritte Steuerzustand 3M ausgewählt wird, die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 so steuern, dass sich die Unterstützungskraft stärker als im Normalzustand 31M erhöht, wie im ersten Steuerzustand 1M und im zweiten Steuerzustand 2M. Die Steuereinrichtung 54b steuert den Motor 53 so, dass sich die Unterstützungskraft im stärker als im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M erhöht, und somit kann der Nutzer die Pedale relativ leicht in einem Fall betätigen, in dem der Nutzer mit der Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beginnt.In the first control process, in a case where the third control state 3M is selected, the controller 54b may control the motor 53 so that the assist force increases more than the normal state 31M, such as the first control state 1M and the second control state 2M. The controller 54b controls the motor 53 so that the assist force increases more than in the normal state 31M in the third control state 3M, and thus the user can operate the pedals relatively easily in a case where the user is engaged in the human-powered locomotion vehicle begins.

(ZWEITE AUSFÜHRUNGSFORM)(SECOND EMBODIMENT)

Es wird nun die Steuervorrichtung 54 nach einer zweiten Ausführungsform beschrieben. 6 wird dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 54 nach der zweiten Ausführungsform zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.The control device 54 according to a second embodiment will now be described. 6 is used to describe the control device 54 according to the second embodiment. Elements common to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and redundant descriptions are omitted.

Wie in 6 gezeigt wird, fällt in der vorliegenden Ausführungsform bei der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M nicht mit dem Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M und dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M zusammen. Im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M erhöht sich das Unterstützungsverhältnis, während sich die menschliche Antriebskraft erhöht, bis die menschliche Antriebskraft einen ersten Erhöhungsschwellenwert 12T von dem Unterstützungsstartschwellenwert 10T erreicht. Bezüglich der Unterstützungskraft wird die erste maximale Unterstützungskraft 11P in einem Fall aufrechterhalten, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem ersten Erhöhungsschwellenwert 12T ist. Das Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M ist maximal in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft der erste Erhöhungsschwellenwert 12T ist.As in 6 As shown, in the present embodiment, in the relationship between the human driving force and the assist force, the assist force increasing state 12M in the first control state 1M does not coincide with the normal state 21M in the second control state 2M and the normal state 31M in the third control state 3M. In the assist force increasing state 12M, the assist ratio increases as the human driving force increases until the human driving force reaches a first increase threshold 12T from the assist start threshold 10T. Regarding the assist force, the first maximum assist force 11P is maintained in a case where the human driving force is greater than or equal to the first increase threshold 12T. The assist ratio in the assist force increasing state 12M is maximum in a case where the human driving force is the first increasing threshold 12T.

Der erste Erhöhungsschwellenwert 12T ist kleiner als der erste Schwellenwert 11T, der das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M definiert, und ist größer als der zweite Schwellenwert 21T, der das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M definiert.The first increase threshold 12T is smaller than the first threshold 11T defining the maximum assistance ratio in the normal state 11M in the first control state 1M, and is greater than the second threshold 21T defining the maximum assistance ratio in the normal state 21M in the second control state 2M.

Das maximale Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M ist größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 11M. Das maximale Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M ist kleiner als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M. Da das maximale Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 11 M und kleiner als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M ist, kann eine übermäßige Erhöhung der Unterstützungskraft unterdrückt werden, und die Steuervorrichtung 54 kann zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.The maximum assist ratio in the assist force increasing state 12M is larger than the maximum assist ratio in the normal state 11M. The maximum assist ratio in the assist force increasing state 12M is smaller than the maximum assist ratio in the normal state 21M. Since the maximum assist ratio in the assist force increasing state 12M is larger than the maximum assist ratio in the normal state 11M and smaller than the maximum assist ratio in the normal state 21M, an excessive increase in the assist force can be suppressed, and the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle .

Der Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im zweiten Steuerzustand 2M fällt nicht mit dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft zusammen. Im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M erhöht sich das Unterstützungsverhältnis, während sich die menschliche Antriebskraft erhöht, bis die menschliche Antriebskraft einen zweiten Erhöhungsschwellenwert 22T von dem Unterstützungsstartschwellenwert 10T erreicht. Bezüglich der Unterstützungskraft wird die zweite maximale Unterstützungskraft 21P in einem Fall aufrechterhalten, in dem die menschliche Antriebskraft größer oder gleich dem zweiten Erhöhungsschwellenwert 22T ist. Das Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M ist maximal in einem Fall, in dem die menschliche Antriebskraft der zweite Erhöhungsschwellenwert 22T ist. Der zweite Erhöhungsschwellenwert 22T ist kleiner als der zweite Schwellenwert 21T, und ist größer als der dritte Schwellenwert 3T, der das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M definiert.The assist force increasing state 22M in the second control state 2M does not coincide with the normal state 31M in the third control state 3M in the relationship between the human driving force and the assist force. In the assist force increasing state 22M, the assist ratio increases as the human driving force increases until the human driving force reaches a second increase threshold 22T from the assist start threshold 10T. Regarding the support ng force, the second maximum assist force 21P is maintained in a case where the human driving force is greater than or equal to the second increase threshold 22T. The assist ratio in the assist force increasing state 22M is maximum in a case where the human driving force is the second increasing threshold 22T. The second increase threshold 22T is smaller than the second threshold 21T, and is larger than the third threshold 3T, which defines the maximum assistance ratio in the normal state 31M in the third control state 3M.

Das maximale Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M ist größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M. Das maximale Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M ist kleiner als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 31M. Da das maximale Unterstützungsverhältnis im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M größer als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 21M und kleiner als das maximale Unterstützungsverhältnis im Normalzustand 31M ist, kann eine übermäßige Erhöhung der Unterstützungskraft unterdrückt werden, und die Steuervorrichtung 54 kann zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.The maximum assist ratio in the assist force increasing state 22M is larger than the maximum assist ratio in the normal state 21M. The maximum assist ratio in the assist force increasing state 22M is smaller than the maximum assist ratio in the normal state 31M. Since the maximum assist ratio in the assist force increasing state 22M is larger than the maximum assist ratio in the normal state 21M and smaller than the maximum assist ratio in the normal state 31M, excessive increase in the assist force can be suppressed, and the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

(DRITTE AUSFÜHRUNGSFORM)(THIRD EMBODIMENT)

Es wird nun die Steuervorrichtung 54 nach einer dritten Ausführungsform beschrieben. Die 3, 5 und 7 werden dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 54 nach der dritten Ausführungsform zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten und zweiten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten und zweiten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.The control device 54 according to a third embodiment will now be described. The 3 , 5 and 7 are used to describe the control device 54 according to the third embodiment. Elements common to those of the first and second embodiments are denoted by the same reference numerals as those of the first and second embodiments, and redundant descriptions are omitted.

Wie in 3 gezeigt wird, fällt in der vorliegenden Ausführungsform der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M mit dem Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M bei der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft zusammen. Der Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im zweiten Steuerzustand 2M fällt mit dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft zusammen.As in 3 As shown, in the present embodiment, the assist force increasing state 12M in the first control state 1M coincides with the normal state 21M in the second control state 2M in the relationship between the human driving force and the assist force. The assist force increasing state 22M in the second control state 2M coincides with the normal state 31M in the third control state 3M in the relationship between the human driving force and the assist force.

Wie in 3 gezeigt wird, unterscheiden sich die Normalzustände 11 M, 21M und 31M voneinander in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft. Veränderungsraten der Unterstützungskraft in den Normalzuständen 11M, 21M und 31M unterscheiden sich voneinander. Bei der vorliegenden Ausführungsform zeigt die Veränderungsrate der Unterstützungskraft ein Verhältnis einer Veränderungsgeschwindigkeit des Ausgangs des Motors 53 zu einer Veränderungsgeschwindigkeit des menschlichen Drehmoments an. Da die Veränderungsrate der Unterstützungskraft größer ist, erhöht sich die Veränderungsgeschwindigkeit der Unterstützungskraft bezüglich der Veränderung des menschlichen Drehmoments. Anders als in der vorliegenden Ausführungsform kann, da die Veränderungsrate der Unterstützungskraft größer ist, die Veränderungsgeschwindigkeit der Unterstützungskraft bezüglich der Veränderung einer menschlichen Leistung verringert werden. Die menschliche Leistung wird durch ein Produkt des menschliche Drehmoments und einer Drehzahl einer Kurbel definiert.As in 3 As shown, the normal states 11M, 21M and 31M differ from each other in the relationship between the human driving force and the supporting force. Rates of change of the supporting force in the normal states 11M, 21M and 31M are different from each other. In the present embodiment, the rate of change of the assist force indicates a ratio of a rate of change of the output of the motor 53 to a rate of change of human torque. Since the rate of change of the assist force is larger, the rate of change of the assist force with respect to the change of human torque increases. Unlike the present embodiment, since the rate of change of the assist force is larger, the rate of change of the assist force with respect to the change in human performance can be reduced. Human performance is defined by a product of human torque and a crank speed.

Ein Graph des menschlichen Drehmoments 1H, der in 7 gezeigt wird, zeigt ein Beispiel einer Veränderung des menschlichen Drehmoments gemäß einem Drehwinkel der Kurbelwelle. In 7 erhöht sich das menschliche Drehmoment 1H, bis der Drehwinkel der Kurbelwelle 90° wird, von 0°, das einen oberen Totpunkt eines Pedals anzeigt. In 7 verringert sich das menschliche Drehmoment 1H, bis der Drehwinkel der Kurbelwelle 180° wird, von 90°.A graph of human torque 1H shown in 7 is shown shows an example of a change in human torque according to a rotation angle of the crankshaft. In 7 the human torque 1H increases until the rotation angle of the crankshaft becomes 90° from 0°, which indicates a top dead center of a pedal. In 7 The human torque 1H decreases from 90° until the rotation angle of the crankshaft becomes 180°.

Die Graphen der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M, die in 7 gezeigt werden, zeigen ein Beispiel einer Veränderung der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem das menschliche Drehmoment 1H sich wie in 7 gezeigt in der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M verändert. In jedem von der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M ist die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich das menschliche Drehmoment 1H verringert, kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich das menschliche Drehmoment 1H erhöht, und somit ist es weniger wahrscheinlich, dass sich die Unterstützungskraft verringert, auch wenn sich das menschliche Drehmoment 1H verringert. Da es weniger wahrscheinlich ist, dass sich die Unterstützungskraft verringert, auch wenn sich das menschliche Drehmoment 1 H verringert, kann der Nutzer ohne weiteres jedes Pedal betätigen.The graphs of the plurality of control states 1M, 2M and 3M shown in 7 are shown show an example of a change in the support force in a case where the human torque 1H is as in 7 shown changed in the plurality of control states 1M, 2M and 3M. In each of the plurality of control states 1M, 2M and 3M, the rate of change of the assist force in a case where the human torque 1H decreases is smaller than the rate of change of the assist force in a case where the human torque 1H increases, and thus, the assist force is less likely to decrease even if the human torque 1H decreases. Since the assist force is less likely to decrease even if the human torque 1 H decreases, the user can easily operate any pedal.

Eine Größenbeziehung zwischen der Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Antriebskraft verringert, und der Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Antriebskraft erhöht, ist beispielsweise gemäß einer Größenbeziehung eines vorgegebenen Veränderungsparameters definiert. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst der Veränderungsparameter eine Zeitkonstante des primären Tiefpassfilters. Der Veränderungsparameter kann einen Parameter umfassen, der sich von der Zeitkonstante des primären Tiefpassfilters unterscheidet.A magnitude relationship between the rate of change of the assisting force in a case where the human driving force decreases and the rate of change of the assisting force in a case where the human driving force increases is, for example, according to a magnitude relationship of a predetermined change para meters defined. In the present embodiment, the variation parameter includes a time constant of the primary low-pass filter. The variation parameter may include a parameter that is different from the time constant of the primary low-pass filter.

In einem Fall, in dem der Veränderungsparameter die Zeitkonstante des primären Tiefpassfilters umfasst, korrigiert die Steuereinrichtung 54b das menschliche Drehmoment, indem sie eine Verarbeitung unter Nutzung des primären Tiefpassfilters an dem Signal durchführt, das von dem Antriebskraftsensor 63 ausgegeben wird. Die Steuereinrichtung 54b berechnet die Unterstützungskraft in der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M auf der Basis des korrigierten menschlichen Drehmoments. In jedem von der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M korrigiert in einem Fall, in dem sich das menschliche Drehmoment 1H verringert, die Steuereinrichtung 54b die Unterstützungskraft, in dem sie die Zeitkonstante nutzt, die größer als die Zeitkonstante in einem Fall ist, in dem sich das menschliche Drehmoment 1H erhöht, und somit ist es weniger wahrscheinlich, dass sich die Unterstützungskraft verringert, auch wenn sich das menschliche Drehmoment 1H verringert.In a case where the change parameter includes the time constant of the primary low-pass filter, the controller 54b corrects the human torque by performing processing using the primary low-pass filter on the signal output from the driving force sensor 63. The controller 54b calculates the assist force in the plurality of control states 1M, 2M and 3M based on the corrected human torque. In each of the plurality of control states 1M, 2M and 3M, in a case where the human torque 1H decreases, the controller 54b corrects the assist force by using the time constant larger than the time constant in one case in which the human torque 1H increases, and thus the assist force is less likely to decrease even if the human torque 1H decreases.

Eine Größenbeziehung eines Änderungsbetrags der Unterstützungskraft in der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M wird unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Wie in 7 gezeigt wird, ist die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im dritten Steuerzustand 3M verringert, kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im ersten Steuerzustand 1M verringert, und als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im zweiten Steuerzustand 2M verringert. Da die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M kleiner als im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M und im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M ist, wird eine relativ große Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt, auch wenn sich das menschliche Drehmoment 1H im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M verringert.A magnitude relationship of a change amount of the assist force in the plurality of control states 1M, 2M and 3M will be discussed with reference to 7 described. As in 7 As shown, the change rate of the assist force in a case where the human force decreases in the third control state 3M is smaller than the change rate of the assist force in a case where the human force decreases in the first control state 1M and than the change rate the supporting force in a case where the human force decreases in the second control state 2M. Since the rate of change of the assist force in the normal state 31M in the third control state 3M is smaller than that in the normal state 11M in the first control state 1M and in the normal state 21M in the second control state 2M, a relatively large assist force is applied to the human-driven vehicle even when the human torque increases 1H in the normal state 31M in the third control state 3M reduced.

In jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen 1M und 2M ist die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft in den Unterstützungskrafterhöhungszuständen 12M und 22M verringert, kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft in den Normalzuständen 11M und 21M verringert. In der vorliegenden Ausführungsform fällt die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M mit der Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M zusammen. Im ersten Steuerzustand 1M ist die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M verringert, kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Normalzustand 11 M verringert. Die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im zweiten Steuerzustand 2M fällt mit der Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M zusammen. Im zweiten Steuerzustand 2M ist die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M verringert, kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Normalzustand 21M verringert.In each of the two or more control states 1M and 2M, the rate of change of the assist force in a case where the human force decreases in the assist force increase states 12M and 22M is smaller than the rate of change of the assist force in a case where the human force increases reduced in normal states 11M and 21M. In the present embodiment, the rate of change of the assist force in the assist force increasing state 12M in the first control state 1M coincides with the rate of change of the assist force in the normal state 21M in the second control state 2M. In the first control state 1M, the change rate of the assist force in a case where the human force decreases in the assist force increase state 12M is smaller than the change rate of the assist force in a case where the human force decreases in the normal state 11M. The rate of change of the assist force in the assist force increasing state 22M in the second control state 2M coincides with the rate of change of the assist force in the normal state 31M in the third control state 3M. In the second control state 2M, the rate of change of the assist force in a case where the human force decreases in the assist force increase state 22M is smaller than the rate of change of the assist force in a case where the human force decreases in the normal state 21M.

Beispielsweise in einem Fall, in dem eine Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft und der Veränderungsrate der Unterstützungskraft in den Unterstützungskrafterhöhungszuständen 12M und 22M und dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M, die in 4 gezeigt werden, übereinstimmt, fallen die Graphen der Unterstützungskrafterhöhungszustände 12M und 22M in 7 mit dem Graphen des Normalzustands 31M im dritten Steuerzustand 3M zusammen.For example, in a case where a relationship between the human driving force and the assist force and the change rate of the assist force in the assist force increasing states 12M and 22M and the normal state 31M in the third control state 3M shown in 4 are shown, the graphs of the supporting force increasing states 12M and 22M fall into 7 with the graph of the normal state 31M in the third control state 3M.

Die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M verringert, ist kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M und im Normalzustand 21M des zweiten Steuerzustands 2M. Somit kann eine relativ große Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt werden, auch wenn sich die menschliche Kraft verringert, in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung im ersten Steuerzustand 1M oder im zweiten Steuerzustand 2M beginnt. Da eine relativ große Unterstützungskraft ausgeübt werden kann, kann der Nutzer mit einer kleineren Kraft die Pedale betätigen als in einem Fall, in dem der Motor 53 in den Normalzuständen 11M und 21M gesteuert wird, und somit kann die Last für den Nutzer verringert werden.The rate of change of the assist force in a case where the human force decreases in the normal state 31M in the third control state 3M is smaller than the rate of change of the assist force in the normal state 11M in the first control state 1M and in the normal state 21M of the second control state 2M. Thus, a relatively large assisting force can be applied to the human-powered vehicle even if the human-powered vehicle decreases in a case where the human-powered vehicle starts traveling in the first control state 1M or the second control state 2M. Since a relatively large assist force can be applied, the user can pedal with a smaller force than in a case where the motor 53 is controlled in the normal states 11M and 21M, and thus the burden on the user can be reduced.

In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M mit der Fortbewegung beginnt, kann die Steuereinrichtung 54b zeitweilig die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall aktualisieren, in dem sich die menschliche Kraft auf einen kleinen Wert verringert. Durch Aktualisieren der Veränderungsrate der Unterstützungskraft kann eine relativ große Unterstützungskraft auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug im dritten Steuerzustand 3M ausgeübt werden, und somit kann die Last für den Nutzer verringert werden.In a case where the human-driven vehicle starts moving in the normal state 31M in the third control state 3M, the controller 54b may temporarily update the change rate of the support force in a case where the human force decreases to a small value. By updating the rate of change of the assist force, a relatively large assist force can be applied to the human-driven vehicle in the third control state 3M, and thus the burden on the user can be reduced.

(VIERTE AUSFÜHRUNGSFORM)(FOURTH EMBODIMENT)

Es wird nun die Steuervorrichtung 54 nach einer vierten Ausführungsform beschrieben. Die 3, 5 und 8 werden dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 54 nach der vierten Ausführungsform zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten bis dritten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten bis dritten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.The control device 54 according to a fourth embodiment will now be described. The 3 , 5 and 8th are used to describe the control device 54 according to the fourth embodiment. Elements common to those of the first to third embodiments are denoted by the same reference numerals as those of the first to third embodiments, and redundant descriptions are omitted.

In der vorliegenden Ausführungsform fallen der Normalzustand 11M und der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M mit dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft zusammen, wie in 3 gezeigt. Der Normalzustand 21M und der Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im zweiten Steuerzustand 2M fallen mit dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft zusammen. Da sie in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft zusammenfallen, sind das maximale Unterstützungsverhältnis in den Normalzuständen 11 M, 21M und 31M und das maximale Unterstützungsverhältnis in den Unterstützungskrafterhöhungszuständen 12M und 22M zueinander gleich.In the present embodiment, the normal state 11M and the assist force increasing state 12M in the first control state 1M coincide with the normal state 31M in the third control state 3M in the relationship between the human driving force and the assist force, as shown in 3 shown. The normal state 21M and the assist force increasing state 22M in the second control state 2M coincide with the normal state 31M in the third control state 3M in the relationship between the human driving force and the assist force. Since they coincide in the relationship between the human driving force and the assisting force, the maximum assisting ratio in the normal states 11M, 21M and 31M and the maximum assisting ratio in the assisting force increasing states 12M and 22M are equal to each other.

Bei der vorliegenden Ausführungsform unterscheiden sich in jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen 1M und 2M die Veränderungsraten der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft verringert, in den Normalzuständen 11M und 21M und den Unterstützungskrafterhöhungszuständen 12M und 22M. Die Normalzustände 11M, 21M und 31M in der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M unterscheiden sich in der Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft verringert. 8 zeigt ein Beispiel der Veränderungsrate der Unterstützungskraft in der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M in der vorliegenden Ausführungsform.In the present embodiment, in each of the two or more control states 1M and 2M, the rates of change of the assist force in a case where the human force decreases are different in the normal states 11M and 21M and the assist force increase states 12M and 22M. The normal states 11M, 21M and 31M in the plurality of control states 1M, 2M and 3M differ in the rate of change of the assist force in a case where the human force decreases. 8th shows an example of the rate of change of the assist force in the plurality of control states 1M, 2M and 3M in the present embodiment.

Wie in 8 gezeigt wird, ist die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M verringert, kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M verringert. Da die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M ist, wird die Unterstützungskraft, die größer als die Unterstützungskraft im Normalzustand 21M ist, auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt, auch wenn sich die menschliche Kraft im Normalzustand 11M verringert.As in 8th As shown, the rate of change of the assist force in a case where the human force decreases in the normal state 21M in the second control state 2M is smaller than the rate of change of the assist force in a case where the human force decreases in the normal state 11M in the first control state 1M reduced. Since the rate of change of the assist force in the normal state 21M in the second control state 2M is smaller than the rate of change of the assist force in the normal state 11M in the first control state 1M, the assist force larger than the assist force in the normal state 21M is applied to the human-driven vehicle, too when human strength decreases in normal state 11M.

Die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M verringert, ist kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M und im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M verringert. Da die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M kleiner als die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M und im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M ist, wird, auch wenn sich die menschliche Kraft im Normalzustand 31M verringert, die Unterstützungskraft, die größer als die Unterstützungskraft im Normalzustand 11 M und im Normalzustand 21M ist, auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt.The rate of change of the assist force in a case where the human force in the normal state 31M decreases in the third control state 3M is smaller than the rate of change of the assist force in a case where the human force decreases in the normal state 11M in the first control state 1M and in the normal state 21M reduced in the second control state 2M. Since the rate of change of the assist force in the normal state 31M in the third control state 3M is smaller than the rate of change of the assist force in the normal state 11M in the first control state 1M and in the normal state 21M in the second control state 2M, even if the human force in the normal state 31M decreases, the assist force becomes , which is greater than the supporting force in the normal state 11M and in the normal state 21M, is exerted on the human-powered vehicle.

Die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M ist gleich der Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 21M in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft verringert. Die Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im zweiten Steuerzustand 2M ist gleich der Veränderungsrate der Unterstützungskraft im Normalzustand 31M in einem Fall, in dem sich die menschliche Kraft verringert. Unter der Steuerung der Steuereinrichtung 54b kann in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung im ersten Steuerzustand 1M oder im zweiten Steuerzustand 2M beginnt, eine größere Unterstützungskraft als im Normalzustand 11M auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt werden, auch wenn sich die menschliche Kraft bei Beginn der Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs verringert.The rate of change of the assist force in the assist force increasing state 12M in the first control state 1M is equal to the rate of change of the assist force in the normal state 21M in a case where the human force decreases. The rate of change of the assist force in the assist force increasing state 22M in the second control state 2M is equal to the rate of change of the assist force in the normal state 31M in a case where the human force decreases. Under the control of the controller 54b, in a case where the human-powered vehicle starts moving in the first control state 1M or the second control state 2M, a larger assist force than in the normal state 11M can be applied to the human-powered vehicle even if human strength is reduced when the human-powered vehicle begins to move.

In der vorliegenden Ausführungsform fällt die Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft zusammen, wie in 3 gezeigt. Auch wenn sie in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und der Unterstützungskraft zusammenfallen, sind die Veränderungsraten der Unterstützungskraft in den Normalzuständen 11 M, 21M und 31M auf voneinander verschiedene Werte eingestellt, und somit können die Unterstützungskräfte ausgebildet sein, sich voneinander in den Normalzuständen 11M, 21M und 31M zu unterscheiden.In the present embodiment, the plurality of control states 1M, 2M and 3M fall in the relationship between human drive force and the supporting force together, as in 3 shown. Even if they coincide in the relationship between the human driving force and the assisting force, the changing rates of the assisting force in the normal states 11M, 21M and 31M are set to values different from each other, and thus the assisting forces can be designed to differ from each other in the normal states 11M, 21M and 31M can be distinguished.

(FÜNFTE AUSFÜHRUNGSFORM)(FIFTH EMBODIMENT)

Es wird nun die Steuervorrichtung 54 nach einer fünften Ausführungsform beschrieben. Die 3, 5 und 9 werden dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 54 nach der fünften Ausführungsform zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten bis vierten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten bis vierten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.The control device 54 according to a fifth embodiment will now be described. The 3 , 5 and 9 are used to describe the control device 54 according to the fifth embodiment. Elements common to those of the first to fourth embodiments are denoted by the same reference numerals as those of the first to fourth embodiments, and redundant descriptions are omitted.

In der vorliegenden Ausführungsform fällt der Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M mit dem Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M in einer Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und dem Ausgangsdrehmoment zusammen. Der Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im zweiten Steuerzustand 2M fällt mit dem Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und dem Ausgangsdrehmoment zusammen. Der erste Steuerzustand 1M, der zweite Steuerzustand 2M und der dritte Steuerzustand 3M unterscheiden sich voneinander in der Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und dem Ausgangsdrehmoment.In the present embodiment, the assist force increasing state 12M in the first control state 1M coincides with the normal state 21M in the second control state 2M in a relationship between the human driving force and the output torque. The assist force increasing state 22M in the second control state 2M coincides with the normal state 31M in the third control state 3M in the relationship between the human driving force and the output torque. The first control state 1M, the second control state 2M, and the third control state 3M differ from each other in the relationship between the human driving force and the output torque.

Eine Beziehung zwischen der menschlichen Antriebskraft und dem Ausgangsdrehmoment in der Mehrzahl von Steuerzuständen 1M, 2M und 3M wird unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. In 9 wird ein oberer Grenzwert einer Motorausgangsleistung im Normalzustand 11 M im ersten Steuerzustand 1M als ein erster oberer Grenzwert 11V angezeigt. Ein oberer Grenzwert der Motorausgangsleistung im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M wird als ein zweiter oberer Grenzwert 21V angezeigt. Ein oberer Grenzwert der Motorausgangsleistung im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M wird als ein dritter oberer Grenzwert 3V angezeigt. Wie in 9 gezeigt wird, kann, da der zweite obere Grenzwert 21V größer als der erste obere Grenzwert 11V ist, in einem Fall, in dem der Motor 53 im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M gesteuert wird, die Unterstützungskraft stärker als im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M erhöht werden.A relationship between the human driving force and the output torque in the plurality of control states 1M, 2M and 3M will be discussed with reference to 9 described. In 9 an upper limit value of a motor output power in the normal state 11M in the first control state 1M is displayed as a first upper limit value 11V. An upper limit of the motor output in the normal state 21M in the second control state 2M is displayed as a second upper limit 21V. An upper limit of the motor output in the normal state 31M in the third control state 3M is displayed as a third upper limit 3V. As in 9 As shown, since the second upper limit value 21V is larger than the first upper limit value 11V, in a case where the motor 53 is controlled in the normal state 21M in the second control state 2M, the assist force may be stronger than in the normal state 11M in the first control state 1M increase.

In jedem von den zwei oder mehr Steuerzuständen 1M und 2M ist der obere Grenzwert des Ausgangsdrehmoments des Motors 53 in den Unterstützungskrafterhöhungszuständen 12M und 22M größer als der obere Grenzwert des Ausgangsdrehmoments des Motors 53 in den Normalzuständen 11 M und 21M. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der obere Grenzwert der Motorausgangsleistung im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M im ersten Steuerzustand 1M gleich dem zweiten oberen Grenzwert 21V. Der obere Grenzwert der Motorausgangsleistung im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M ist größer als der erste obere Grenzwert 11V des Motors 53 im Normalzustand 11M. Der obere Grenzwert der Motorausgangsleistung im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M im zweiten Steuerzustand 2M ist gleich dem dritten oberen Grenzwert 3V. Der obere Grenzwert der Motorausgangsleistung im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M ist größer als der zweite obere Grenzwert 21V des Motors 53 im Normalzustand 21M.In each of the two or more control states 1M and 2M, the upper limit value of the output torque of the motor 53 in the assist force increasing states 12M and 22M is larger than the upper limit value of the output torque of the motor 53 in the normal states 11M and 21M. In the present embodiment, the upper limit value of the engine output in the assist force increasing state 12M in the first control state 1M is equal to the second upper limit value 21V. The upper limit value of the motor output in the assist force increasing state 12M is larger than the first upper limit value 11V of the motor 53 in the normal state 11M. The upper limit value of the engine output in the assist force increasing state 22M in the second control state 2M is equal to the third upper limit value 3V. The upper limit of the motor output in the assist force increasing state 22M is larger than the second upper limit 21V of the motor 53 in the normal state 21M.

Unter der Steuerung der Steuereinrichtung 54b kann in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung im ersten Steuerzustand 1M oder im zweiten Steuerzustand 2M beginnt, der Maximalwert der Unterstützungskraft erhöht werden, die auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug ausgeübt wird. Da der Nutzer durch die Erhöhung des Maximalwerts der Unterstützungskraft jedes Pedal ohne weiteres betätigen kann, kann die Steuervorrichtung 54 zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.Under the control of the controller 54b, in a case where the human-powered vehicle starts traveling in the first control state 1M or the second control state 2M, the maximum value of the assist force applied to the human-powered vehicle can be increased. Since the user can easily operate each pedal by increasing the maximum value of the assist force, the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

Der obere Grenzwert des Ausgangsdrehmoments des Motors 53 im dritten Steuerzustand 3M ist größer als der obere Grenzwert im ersten Steuerzustand 1M und als der obere Grenzwert im zweiten Steuerzustand 2M. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der dritte obere Grenzwert 3V im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M größer als der erste obere Grenzwert 11V im Normalzustand 11M im ersten Steuerzustand 1M und der zweite obere Grenzwert 21V im Normalzustand 21M im zweiten Steuerzustand 2M. Da der dritte obere Grenzwert 3V im Normalzustand 31M des dritten Steuerzustands 3M größer als der obere Grenzwert des Ausgangsdrehmoments in einem anderen Normalzustand ist, kann die Unterstützungskraft effektiv im Normalzustand 31M im dritten Steuerzustand 3M in einem Fall erhöht werden, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung beginnt.The upper limit value of the output torque of the motor 53 in the third control state 3M is larger than the upper limit value in the first control state 1M and than the upper limit value in the second control state 2M. In the present embodiment, the third upper limit value 3V in the normal state 31M in the third control state 3M is larger than the first upper limit value 11V in the normal state 11M in the first control state 1M and the second upper limit value 21V in the normal state 21M in the second control state 2M. Since the third upper limit value 3V in the normal state 31M of the third control state 3M is larger than the upper limit value of the output torque in another normal state, the assist force can be effectively increased in the normal state 31M in the third control state 3M in a case where the human-driven vehicle begins to move.

Anders als in 9 kann in einem Fall, in dem der zweite obere Grenzwert 21V und der dritte obere Grenzwert 3V zueinander gleich sind, die Steuereinrichtung 54b den dritten oberen Grenzwert 3V auf einen Wert aktualisieren, der größer als der zweite obere Grenzwert 21V ist, in einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung im zweiten Steuerzustand 2M beginnt.Different than in 9 In a case where the second upper limit value 21V and the third upper limit value 3V are equal to each other, the controller 54b may update the third upper limit value 3V to a value larger than that second upper limit value is 21V in a case where the human-driven vehicle starts traveling in the second control state 2M.

(SECHSTE AUSFÜHRUNGSFORM)(SIXTH EMBODIMENT)

Es wird nun die Steuervorrichtung 54 nach einer sechsten Ausführungsform beschrieben. Die 5 und 10 werden dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 54 nach der sechsten Ausführungsform zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten bis fünften Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten bis fünften Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.The control device 54 according to a sixth embodiment will now be described. The 5 and 10 are used to describe the control device 54 according to the sixth embodiment. Elements common to those of the first to fifth embodiments are denoted by the same reference numerals as those of the first to fifth embodiments, and redundant descriptions are omitted.

Die Steuereinrichtung 54b führt einen zweiten Steuerungsablauf durch, der in 10 gezeigt wird. Im zweiten Steuerungsablauf, der in 10 gezeigt wird, unterscheidet sich die Verarbeitung von Schritt S14 von der Verarbeitung von Schritt S4 im ersten Steuerungsablauf, der in 5 gezeigt wird, verglichen mit dem ersten Steuerungsablauf, der in 5 gezeigt wird. Bei der Verarbeitung von Schritt S14 unterscheidet sich eine vorgegebene Freigabebedingung von der Verarbeitung von Schritt S4. Bei der Verarbeitung von Schritt S14 umfasst die vorgegebene Freigabebedingung eine Bedingung, die mit einer Verringerung der Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs in Beziehung steht.The control device 54b carries out a second control sequence, which is in 10 will be shown. In the second control sequence, which is in 10 As shown, the processing of step S14 is different from the processing of step S4 in the first control flow shown in FIG 5 is shown, compared to the first control sequence, which is shown in 5 will be shown. In the processing of step S14, a predetermined release condition is different from the processing of step S4. In the processing of step S14, the predetermined release condition includes a condition related to a reduction in acceleration of the human-driven vehicle.

Die Verarbeitung von Schritt S14 im zweiten Steuerungsablauf, der in 10 gezeigt wird, wird nun beschrieben. In Schritt S14 detektiert die Steuereinrichtung 54b die Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf der Basis des Signals von dem Beschleunigungssensor 65. Beispielsweise detektiert in einem Fall, in dem die Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist, die Steuereinrichtung 54b, dass die Bedingung, die mit der Verringerung der Beschleunigung in Beziehung steht, erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Bedingung, die mit der Verringerung der Beschleunigung in Beziehung steht, erfüllt ist, geht in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S5. In einem Fall, in dem die Bedingung, die mit der Verringerung der Beschleunigung in Beziehung steht, nicht erfüllt ist, führt die Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung von Schritt S14 wiederholt aus, bis die Bedingung, die mit der Verringerung der Beschleunigung in Beziehung steht, erfüllt ist.The processing of step S14 in the second control flow in 10 will now be described. In step S14, the controller 54b detects the acceleration of the human-powered vehicle based on the signal from the acceleration sensor 65. For example, in a case where the acceleration of the human-powered vehicle is smaller than a predetermined limit, the controller 54b detects, that the condition related to the reduction in acceleration is satisfied. In a case where the condition related to the reduction in acceleration is satisfied, in the controller 54b, processing proceeds to step S5. In a case where the condition related to the reduction in acceleration is not satisfied, the controller 54b repeatedly executes the processing of step S14 until the condition related to the reduction in acceleration is satisfied is.

Wenn die Steuereinrichtung 54b den zweiten Steuerungsablauf ausführt, der in 10 gezeigt wird, kann beispielsweise die Unterstützungskraft stärker als im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M oder im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M verringert werden, nachdem sich die Beschleunigung mit der Erhöhung der Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs verringert, und der Nutzer kann ohne weiteres jedes Pedal betätigen. Indem der zweite Steuerungsablauf ausgeführt wird, kann eine übermäßige Erhöhung der Unterstützungskraft unterdrückt werden, und die Steuervorrichtung 54 kann zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.When the control device 54b executes the second control sequence in 10 For example, as shown in FIG. By executing the second control process, an excessive increase in the assist force can be suppressed, and the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

(SIEBTE AUSFÜHRUNGSFORM)(SEVENTH EMBODIMENT)

Es wird nun die Steuervorrichtung 54 nach einer siebten Ausführungsform beschrieben. Die 5 und 11 werden dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 54 nach der siebten Ausführungsform zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten bis sechsten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten bis sechsten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.The control device 54 according to a seventh embodiment will now be described. The 5 and 11 are used to describe the control device 54 according to the seventh embodiment. Elements common to those of the first to sixth embodiments are denoted by the same reference numerals as those of the first to sixth embodiments, and redundant descriptions are omitted.

Die Steuereinrichtung 54b führt einen dritten Steuerungsablauf durch, der in 11 gezeigt wird. Im dritten Steuerungsablauf, der in 11 gezeigt wird, unterscheidet sich die Verarbeitung von Schritt S24 von der Verarbeitung von Schritt S4 im ersten Steuerungsablauf, der in 5 gezeigt wird, verglichen mit dem ersten Steuerungsablauf, der in 5 gezeigt wird. Bei der Verarbeitung von Schritt S24 unterscheidet sich eine vorgegebene Freigabebedingung von der Verarbeitung von Schritt S4. Bei der Verarbeitung von Schritt S24 umfasst die vorgegebene Freigabebedingung eine Bedingung, die mit einer Verringerung der menschlichen Kraft in Beziehung steht. Die Bedingung, die mit der Verringerung der menschlichen Kraft in Beziehung steht, umfasst zumindest eine von einer Bedingung, die mit der Verringerung des menschlichen Drehmoments in Beziehung steht, oder der Bedingung, die mit der Verringerung der menschlichen Leistung in Beziehung steht. Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Bedingung, die mit der Verringerung der menschlichen Kraft in Beziehung steht, die Bedingung, die mit der Verringerung des menschlichen Drehmoments in Beziehung steht.The control device 54b carries out a third control sequence, which is in 11 will be shown. In the third control sequence, in 11 As shown, the processing of step S24 is different from the processing of step S4 in the first control flow shown in FIG 5 is shown, compared to the first control sequence, which is shown in 5 will be shown. In the processing of step S24, a predetermined release condition is different from the processing of step S4. In the processing of step S24, the predetermined release condition includes a condition related to a reduction in human strength. The condition related to the reduction in human power includes at least one of a condition related to the reduction in human torque or the condition related to the reduction in human power. In the present embodiment, the condition related to the reduction of human force includes the condition related to the reduction of human torque.

Die Verarbeitung von Schritt S24 im dritten Steuerungsablauf, der in 11 gezeigt wird, wird nun beschrieben. In Schritt S24 detektiert die Steuereinrichtung 54b das menschliche Drehmoment auf der Basis des Signals von dem Antriebskraftsensor 63. Beispielsweise detektiert in einem Fall, in dem das menschliche Drehmoment kleiner als ein vorgegebener Grenzwert ist, die Steuereinrichtung 54b, dass die Bedingung, die mit der Verringerung der menschlichen Kraft in Beziehung steht, erfüllt ist. In einem Fall, in dem die Bedingung, die mit der Verringerung der menschlichen Kraft in Beziehung steht, erfüllt ist, geht in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S5. In einem Fall, in dem die Bedingung, die mit der Verringerung der menschlichen Kraft in Beziehung steht, nicht erfüllt ist, führt die Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung von Schritt S14 wiederholt aus, bis die Bedingung, die mit der Verringerung der menschlichen Kraft in Beziehung steht, erfüllt ist.The processing of step S24 in the third control flow in 11 will now be described. In step S24, the controller 54b detects the human torque based on the signal from the driving force sensor 63. For example, in a case where the human torque is smaller than a predetermined limit, the controller 54b detects that the condition associated with the reduction human strength is fulfilled. In In a case where the condition related to the reduction of human strength is satisfied, in the controller 54b, the processing proceeds to step S5. In a case where the condition related to the reduction of human strength is not satisfied, the controller 54b repeatedly executes the processing of step S14 until the condition related to the reduction of human strength , is satisfied.

Wenn die Steuereinrichtung 54b den dritten Steuerungsablauf ausführt, der in 11 gezeigt wird, kann beispielsweise die Unterstützungskraft stärker als im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M oder im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M verringert werden, nachdem sich die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs erhöht, und der Nutzer kann ohne weiteres jedes Pedal betätigen. Indem der dritte Steuerungsablauf ausgeführt wird, kann eine übermäßige Erhöhung der Unterstützungskraft unterdrückt werden, und die Steuervorrichtung 54 kann zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.When the control device 54b executes the third control process shown in 11 For example, as shown in FIG. By executing the third control process, an excessive increase in the assist force can be suppressed, and the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

(ACHTE AUSFÜHRUNGSFORM)(EIGHTH EMBODIMENT)

Es wird nun die Steuervorrichtung 54 nach einer achten Ausführungsform beschrieben. Die 5, 12 und 13 werden dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 54 nach der achten Ausführungsform zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten bis siebten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten bis siebten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.The control device 54 according to an eighth embodiment will now be described. The 5 , 12 and 13 are used to describe the control device 54 according to the eighth embodiment. Elements common to those of the first to seventh embodiments are denoted by the same reference numerals as those of the first to seventh embodiments, and redundant descriptions are omitted.

Wie in 12 gezeigt, ist der vorliegenden Ausführungsform die Steuereinrichtung 54b ausgebildet, die Unterstützungskraft durch den Motor 53 in einem Fall auszuüben, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich einer ersten Geschwindigkeit 11 S ist, die beispielsweise basierend auf einer spezifischen Vorschrift definiert ist. Die Unterstützungskraft, die in 12 gezeigt wird, wird berechnet, indem die Unterstützungskraft, die in 3 gezeigt wird, mit einem Koeffizienten multipliziert wird, der gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt wird. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer als die erste Geschwindigkeit 11 S ist, steuert die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 so, dass die Unterstützungskraft 0 wird. Die Steuereinrichtung 54b steuert den Motor 53 so, dass die Unterstützungskraft sich verringert, während sich die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs der ersten Geschwindigkeit 11S von einer zweiten Geschwindigkeit 21S annähert, die kleiner als die erste Geschwindigkeit 11S ist.As in 12 As shown in the present embodiment, the control device 54b is configured to exert the assist force by the motor 53 in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle is less than or equal to a first speed 11S defined based on a specific regulation, for example . The support force that is in 12 is shown is calculated by taking the support force that is in 3 is shown is multiplied by a coefficient determined according to the vehicle speed. In a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle is greater than the first speed 11S, the controller 54b controls the motor 53 so that the assist force becomes 0. The controller 54b controls the motor 53 so that the assist force decreases as the vehicle speed of the human-driven vehicle approaches the first speed 11S from a second speed 21S that is smaller than the first speed 11S.

Die Steuereinrichtung 54b führt einen vierte Steuerungsablauf durch, der in 13 gezeigt wird. Im vierten Steuerungsablauf, der in 13 gezeigt wird, unterscheidet sich die Verarbeitung von Schritt S34 von der Verarbeitung von Schritt S4 im ersten Steuerungsablauf, der in 5 gezeigt wird, verglichen mit dem ersten Steuerungsablauf, der in 5 gezeigt wird. Bei der Verarbeitung von Schritt S34 unterscheidet sich eine vorgegebene Freigabebedingung von der Verarbeitung von Schritt S4. Bei der Verarbeitung von Schritt S34 umfasst die vorgegebene Freigabebedingung eine vorgegebene Bedingung, die mit der Fahrzeuggeschwindigkeit in Beziehung steht.The control device 54b carries out a fourth control sequence, which is in 13 will be shown. In the fourth control sequence, which is in 13 As shown, the processing of step S34 is different from the processing of step S4 in the first control flow shown in FIG 5 is shown, compared to the first control sequence, which is shown in 5 will be shown. In the processing of step S34, a predetermined release condition is different from the processing of step S4. In the processing of step S34, the predetermined release condition includes a predetermined condition related to the vehicle speed.

Die Verarbeitung von Schritt S34 im vierten Steuerungsablauf, der in 13 gezeigt wird, wird nun beschrieben. In Schritt S34 detektiert die Steuereinrichtung 54b die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs auf der Basis des Signals von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62. Die Steuereinrichtung 54b detektiert, dass eine vorgegebene Freigabebedingung erfüllt ist, auf der Basis der Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs.The processing of step S34 in the fourth control flow shown in 13 will now be described. In step S34, the controller 54b detects the vehicle speed of the human-powered vehicle based on the signal from the vehicle speed sensor 62. The controller 54b detects that a predetermined release condition is satisfied based on the vehicle speed of the human-powered vehicle.

Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die vorgegebene Freigabebedingung in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs die vorgegebene Geschwindigkeit erreicht, oder in einem Fall erfüllt, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs einen Wert innerhalb eines vorgegebenen Bereichs erreicht, der kleiner als die vorgegebene Geschwindigkeit ist und zur Verringerung der Unterstützungskraft justiert wird, während die Geschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs sich der vorgegebenen Geschwindigkeit annähert. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die vorgegebene Freigabebedingung in einem Fall erfüllt, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs die erste Geschwindigkeit 11 S erreicht, kann aber in einem Fall erfüllt sein, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs einen Wert innerhalb eines Bereichs von der zweiten Geschwindigkeit 21S bis zu der ersten Geschwindigkeit 11S erreicht. Im Schritt S34, der in 13 gezeigt wird, geht in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer als die erste Geschwindigkeit 11 S ist, in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S5. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner oder gleich der ersten Geschwindigkeit 11 S ist, führt die Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung von Schritt S34 wiederholt aus, bis die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer als die erste Geschwindigkeit 11S wird.In the present embodiment, the predetermined release condition is satisfied in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle reaches the predetermined speed or in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle reaches a value within a predetermined range is less than the predetermined speed and is adjusted to reduce the assist force as the speed of the human-powered vehicle approaches the predetermined speed. In the present embodiment, the predetermined release condition is satisfied in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle reaches the first speed 11S, but may be satisfied in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle reaches a value within one Range from the second speed 21S to the first speed 11S. In step S34, in 13 As shown, in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle is greater than the first speed 11S, the processing in the controller 54b proceeds to step S5. In a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle is less than or equal to the first speed speed 11S, the controller 54b repeatedly executes the processing of step S34 until the vehicle speed of the human-driven vehicle becomes greater than the first speed 11S.

Wenn die Steuereinrichtung 54b den vierten Steuerungsablauf ausführt, der in 13 gezeigt wird, kann beispielsweise die Unterstützungskraft stärker als im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M oder im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M verringert werden, nachdem sich die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs erhöht, und der Nutzer kann ohne weiteres jedes Pedal betätigen. Indem der vierte Steuerungsablauf ausgeführt wird, kann eine übermäßige Erhöhung der Unterstützungskraft unterdrückt werden, und die Steuervorrichtung 54 kann zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.When the control device 54b executes the fourth control process shown in 13 For example, as shown in FIG. By executing the fourth control process, an excessive increase in the assist force can be suppressed, and the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

Im Schritt S34 kann in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung in einem Fall zu Schritt S5 weitergehen, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der zweiten Geschwindigkeit 21S und kleiner oder gleich der ersten Geschwindigkeit 11S ist. In einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs größer oder gleich der zweiten Geschwindigkeit 21S und kleiner oder gleich der ersten Geschwindigkeit 11S ist, geht in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S5. Somit wird die Unterstützungskraft nicht plötzlich in einem Fall auf 0 gesetzt, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit die erste Geschwindigkeit 11S erreicht, sondern die Unterstützungskraft kann allmählich auf 0 reduziert werden. Da die Unterstützungskraft in einem Fall allmählich reduziert wird, in dem die Unterstützungskraft verringert wird, kann die Steuervorrichtung 54 zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen, ohne dem Nutzer ein unangenehmes Gefühl zu geben.In step S34, in the controller 54b, processing may proceed to step S5 in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle is greater than or equal to the second speed 21S and less than or equal to the first speed 11S. In a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle is greater than or equal to the second speed 21S and less than or equal to the first speed 11S, in the controller 54b, the processing proceeds to step S5. Thus, the assist force is not suddenly set to 0 in a case where the vehicle speed reaches the first speed 11S, but the assist force can be gradually reduced to 0. Since the assist force is gradually reduced in a case where the assist force is reduced, the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle without giving the user an uncomfortable feeling.

(NEUNTE AUSFÜHRUNGSFORM)(NINTH EMBODIMENT)

Es wird nun die Steuervorrichtung 54 nach einer neunten Ausführungsform beschrieben. Die 5 und 14 werden dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 54 nach der neunten Ausführungsform zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten bis achten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten bis achten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.The control device 54 according to a ninth embodiment will now be described. The 5 and 14 are used to describe the control device 54 according to the ninth embodiment. Elements common to those of the first to eighth embodiments are denoted by the same reference numerals as those of the first to eighth embodiments, and redundant descriptions are omitted.

Die Steuereinrichtung 54b führt einen fünften Steuerungsablauf durch, der in 14 gezeigt wird. Im fünften Steuerungsablauf, der in 14 gezeigt wird, unterscheidet sich die Verarbeitung von Schritt S44 von der Verarbeitung von Schritt S4 im ersten Steuerungsablauf, der in 5 gezeigt wird, verglichen mit dem ersten Steuerungsablauf, der in 5 gezeigt wird. Bei der Verarbeitung von Schritt S44 unterscheidet sich eine vorgegebene Freigabebedingung von der Verarbeitung von Schritt S4. Bei der Verarbeitung von Schritt S44 ist die vorgegebene Freigabebedingung in einem Fall erfüllt, in dem eine vorgegebene Zeit abläuft, nachdem die menschliche Antriebskraft mit der Fortbewegung beginnt.The control device 54b carries out a fifth control sequence, which is in 14 will be shown. In the fifth control sequence, which is in 14 As shown, the processing of step S44 is different from the processing of step S4 in the first control flow shown in FIG 5 is shown, compared to the first control sequence, which is shown in 5 will be shown. In the processing of step S44, a predetermined release condition is different from the processing of step S4. In the processing of step S44, the predetermined release condition is satisfied in a case where a predetermined time elapses after the human driving force starts moving.

Die Verarbeitung von Schritt S44 im fünften Steuerungsablauf, der in 14 gezeigt wird, wird nun beschrieben. In Schritt S44 detektiert die Steuereinrichtung 54b ein Datum und eine Zeit, zu der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung begonnen hat. Beispielsweise detektiert die Steuereinrichtung 54b das Datum und die Zeit, zu der das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung begonnen hat, auf der Basis eines Datums und einer Zeit, zu der das Signal von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 62 an die Steuereinrichtung 54b ausgegeben wurde und der Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs. In einem Fall, in dem eine vorgegebene erste abgelaufene Zeit abgelaufen ist, seitdem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung begonnen hat, geht in der Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung weiter zu Schritt S5. In einem Fall, in dem die erste abgelaufene Zeit nicht abgelaufen ist, seitdem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug mit der Fortbewegung begonnen hat, führt die Steuereinrichtung 54b die Verarbeitung von Schritt S44 wiederholt aus, bis die erste abgelaufene Zeit abläuft.The processing of step S44 in the fifth control flow shown in 14 will now be described. In step S44, the controller 54b detects a date and a time at which the human-powered vehicle started moving. For example, the controller 54b detects the date and time at which the human-powered vehicle started moving based on a date and time at which the signal from the vehicle speed sensor 62 was output to the controller 54b and the vehicle speed of the human-powered vehicle. In a case where a predetermined first elapsed time has elapsed since the human-powered vehicle started traveling, in the controller 54b, processing proceeds to step S5. In a case where the first elapsed time has not expired since the human-driven vehicle started traveling, the controller 54b repeatedly executes the processing of step S44 until the first elapsed time expires.

Wenn die Steuereinrichtung 54b den fünften Steuerungsablauf ausführt, der in 14 gezeigt wird, kann beispielsweise die Unterstützungskraft stärker als im Unterstützungskrafterhöhungszustand 12M oder im Unterstützungskrafterhöhungszustand 22M verringert werden, nachdem sich die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs mit dem Ablauf der Zeit erhöht, und der Nutzer kann ohne weiteres jedes Pedal betätigen. Indem der fünfte Steuerungsablauf ausgeführt wird, kann eine übermäßige Erhöhung der Unterstützungskraft unterdrückt werden, und die Steuervorrichtung 54 kann zur komfortablen Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs beitragen.When the control device 54b executes the fifth control process shown in 14 As shown, for example, the assist force can be reduced more than in the assist force increasing state 12M or the assist force increasing state 22M after the vehicle speed of the human-driven vehicle increases with the passage of time, and the user can easily operate each pedal. By executing the fifth control process, an excessive increase in the assist force can be suppressed, and the control device 54 can contribute to the comfortable movement of the human-powered vehicle.

(Abwandlungen)(variations)

Die Beschreibung über jede Ausführungsform stellt beispielhaft mögliche Formen dar, die die vorliegende Erfindung annehmen kann, und soll die vorliegende Erfindung nicht beschränken. Die vorliegende Erfindung kann eine Form annehmen, in der beispielsweise die folgenden Abwandlungen der Ausführungsformen und zumindest zwei Abwandlungen, die einander nicht widersprechen, kombiniert werden.The description of each embodiment exemplifies possible forms that the present invention may take and is not intended to limit the present invention. The present invention may take a form in which: for example, the following modifications of the embodiments and at least two modifications that do not contradict each other can be combined.

Beispielsweise ist die Ausgestaltung des Antriebsstrangs 1 nach jeder Ausführungsform ein Beispiel. Der Antriebsstrang 1 kann verschiedene nicht dargestellte Vorrichtungen in jeder Ausführungsform umfassen, und muss einige von den verschiedenen Vorrichtungen, die in jeder Ausführungsform dargestellt sind, nicht umfassen.For example, the design of the powertrain 1 according to each embodiment is an example. The powertrain 1 may include various devices not shown in each embodiment, and may not include some of the various devices shown in each embodiment.

Verschiedene Schwellenwerte, die in der Steuerung verwendet werden, die in jeder Ausführungsform beispielhaft dargestellt wird, sind nicht beschränkt und können beliebig eingestellt werden. Verschiedene Schwellenwerte können durch eine Betätigung einer vorgegebenen Betätigungsvorrichtung beliebig verändert werden.Various threshold values used in the control exemplified in each embodiment are not limited and can be set arbitrarily. Different threshold values can be changed as desired by actuating a predetermined actuating device.

Die in jeder Ausführungsform beispielhaft dargestellten Ausbildungen können miteinander in einem Bereich kombiniert sind, in dem sie einander nicht widersprechen. Beispielsweise können die Ausbildungen, die mit den Freigabebedingungen der sechsten bis neunten Ausführungsform in Beziehung stehen, miteinander kombiniert werden. In einem Fall, in dem die Ausbildungen, die mit den Freigabebedingungen der sechsten bis neunten Ausführungsform in Beziehung stehen, miteinander kombiniert werden, kann der Motor 53 in den Normalzuständen 11M und 21M gesteuert werden, wenn zumindest eine der Freigabebedingungen der sechsten bis neunten Ausführungsform erfüllt ist. Beispielsweise in einem Fall, in dem die achte und neunte Ausführungsform kombiniert werden, kann die Steuereinrichtung 54b den Motor 53 in den Normalzuständen 11M und 21M steuern, wenn die erste abgelaufene Zeit seit dem Beginn der Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs abgelaufen ist, auch in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs kleiner als die erste Geschwindigkeit 11 S ist.The embodiments exemplified in each embodiment can be combined with one another in a range in which they do not contradict each other. For example, the configurations related to the release conditions of the sixth to ninth embodiments may be combined with each other. In a case where the configurations related to the release conditions of the sixth to ninth embodiments are combined with each other, the motor 53 can be controlled in the normal states 11M and 21M when at least one of the release conditions of the sixth to ninth embodiments is satisfied is. For example, in a case where the eighth and ninth embodiments are combined, the controller 54b can control the motor 53 in the normal states 11M and 21M when the first elapsed time since the start of movement of the human-powered vehicle has elapsed, even in a case where the vehicle speed of the human-driven vehicle is smaller than the first speed 11S.

Die Verarbeitungsinhalte und die Verarbeitungsreihenfolge der Ablaufdiagramme, die in jeder Ausführungsform beispielhaft dargestellt werden, sind lediglich Beispiele, und die Verarbeitungsinhalte und die Verarbeitungsreihenfolge können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung passend verändert werden.The processing contents and the processing order of the flowcharts exemplified in each embodiment are merely examples, and the processing contents and the processing order may be appropriately changed within the scope of the present invention.

Das vordere Zahnrad 10 und das hintere Zahnrad 20 können durch eine Riemenscheibe ersetzt werden, und die Antriebskette 30 kann durch einen Riemen ersetzt werden. Das vordere Zahnrad 10 und das hintere Zahnrad 20 können durch ein Kegelrad ersetzt werden, und die Antriebskette 30 kann durch einen Kegel und eine Welle ersetzt werden.The front gear 10 and the rear gear 20 can be replaced with a pulley, and the drive chain 30 can be replaced with a belt. The front gear 10 and the rear gear 20 can be replaced with a bevel gear, and the drive chain 30 can be replaced with a bevel and a shaft.

Der Ausdruck „zumindest einer“, wie er hier verwendet wird, bedeutet „einer oder mehrere“ der gewünschten Optionen. Beispielsweise bedeutet der Ausdruck „zumindest einer“, wie er hier verwendet wird, „nur eine Option“ oder „beide von zwei Optionen“, wenn die Anzahl der Optionen zwei beträgt. Als weiteres Beispiel bedeutet der Ausdruck „zumindest einer“, wie er hier verwendet wird, „nur eine Option“ oder „Kombination aus zwei oder mehr beliebigen Optionen“, wenn die Anzahl der Optionen drei oder mehr beträgt.The term “at least one” as used herein means “one or more” of the desired options. For example, the expression "at least one" as used herein means "only one option" or "both of two options" when the number of options is two. As another example, the term "at least one" as used herein means "only one option" or "combination of any two or more options" when the number of options is three or more.

BEZUGSZEICHENLISTEREFERENCE SYMBOL LIST

11: AntriebsstrangDrivetrain
5353: Motorengine
5454: SteuervorrichtungControl device
54b54b: SteuereinrichtungControl device
1M, 2M, 3M1M, 2M, 3M: Mehrzahl von SteuerzuständenMultiple control states
1M1M: Erster SteuerzustandFirst tax state
2M2M: Zweiter SteuerzustandSecond tax state
3M3M: Dritter SteuerzustandThird tax condition
11M, 21M11M, 21M: NormalzustandNormal state
11V, 21V, 3V11V, 21V, 3V: Oberer Grenzwert des AusgangsdrehmomentsUpper limit of output torque
12M, 22M12M, 22M: UnterstützungskrafterhöhungszustandSupport force increasing state

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 5575968 B2 [0003]

Claims

Control device for a human-powered vehicle, the control device comprising a control device configured to control a motor that applies an assist force to the human-driven vehicle according to a human-driven driving state of the human-powered vehicle in a plurality of control states related to the adjustment of the assist force stand, whereby each of two or more control states of the plurality of control states includes a normal state and an assist force increasing state in which the assist force increases more than in the normal state, the support force in the normal state differs in each of the two or more control states, and the control device is configured to control the engine in the assist force increasing state in a case where the human-driven vehicle starts traveling in each of the two or more control states.

control device Claim 1 , wherein the plurality of control states includes a maximum assistance state in which the assistance force is maximum among the plurality of control states, and the maximum assistance state does not include the assistance force increasing state in which the assistance force increases.

control device Claim 2 , wherein the assist force increasing state under one of the two or more control states includes the normal state or the maximum assist state under another one of the two or more control states.

Control device according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the control device is configured to control the motor according to the human driving force, and in each of the two or more control states, a maximum assist ratio of the assist force to the human driving force in the assist force increasing state is larger than the maximum assist ratio in the normal state.

Control device according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the control device is configured to control the motor according to the human driving force, and in each of the two or more control states, a rate of change of the assist force in a case where a human force decreases in the assist force increasing state is smaller than a rate of change of the assist force in a case in which a human strength is reduced in the normal state.

Control device according to one of the Claims 1 until 5 , wherein in each of the two or more control states, an upper limit value of an output torque of the engine in the assist force increasing state is larger than the upper limit value in the normal state.

Control device according to one of the Claims 1 until 6 , wherein the control device is designed to control the motor in the normal state in a case in which a predetermined release condition is satisfied in the assist force increasing state.

Control device for a human-powered vehicle, the control device comprising a control device configured to control a motor that applies an assist force to the human-driven vehicle according to a human-driven driving state of the human-powered vehicle in a plurality of control states related to the adjustment of the assist force stand, whereby the plurality of control states includes a first control state, a second control state in which the assist force increases more than in the first control state, and a third control state in which the assist force increases more than in the second control state, the control device is configured to control the engine in the second control state or in the third control state in a case where the first control state is selected and the human-powered vehicle starts moving, and the control device is designed to control the engine in the third control state in a case in which the second control state is selected and the human-powered vehicle begins to move.

control device Claim 8 , wherein the control device is configured to control the motor according to the human driving force, and a maximum assistance ratio of the assistance force to the human driving force in the third control state is greater than the maximum assistance ratio in the first control state and is the maximum assistance ratio in the second control state.

control device Claim 8 or 9 , wherein the control device is configured to control the motor according to the human driving force, and a rate of change of the assist force in a case where a human force decreases in the third control state is smaller than a rate of change of the assist force in a case where the human strength decreases in the first control state, and as a rate of change of the assist force in a case where human strength decreases in the second control state.

Control device according to one of the Claims 8 until 10 , wherein an upper limit value of an output torque of the engine in the third control state is greater than the upper limit value in the first control state and than the upper limit value in the second control state.

Control device according to one of the Claims 8 until 11 , wherein the control device is configured to control the engine in the first control state when a predetermined release condition is met, in a case in which the first control state is selected, the human-powered vehicle begins to move and the engine in the second control state or is controlled in the third control state, and the control device is designed to control the engine in the second control state when a predetermined release condition is met, in a case in which the second control state is selected, the human-powered vehicle begins to move and the Motor is controlled in the third control state.

control device Claim 7 or 12 , wherein the predetermined release condition includes a condition related to a reduction in acceleration of the human-powered vehicle.

control device Claim 7 or 12 or 13 , wherein the predetermined release condition includes a condition related to a reduction in human force.

control device Claim 7 or 12 or 13 or 14 , wherein the control device is configured to cause the motor to exert the assist force according to a driving state of the human-driven vehicle provided by the human driving force in a case where a speed of the human-driven vehicle is less than or equal to a predetermined speed , and the predetermined release condition includes a condition related to the predetermined speed.

control device Claim 15 , wherein the predetermined release condition is satisfied in a case where the speed of the human-powered vehicle reaches the predetermined speed, or in a case where the speed of the human-powered vehicle reaches a value within a predetermined range that is smaller than is the predetermined speed and is adjusted to reduce the assist force as the speed of the human-powered vehicle approaches the predetermined speed.

control device Claim 7 or 12 or 13 or 14 or 15 or 16 , wherein the predetermined release condition is satisfied in a case where a predetermined time elapses after the human driving force starts moving.

Control device according to one of the Claims 1 until 17 , wherein the human-powered vehicle includes a single-speed powertrain.