DE102023115450A1 - VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD AND STORAGE MEDIUM - Google Patents

VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD AND STORAGE MEDIUM Download PDF

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DE102023115450A1
DE102023115450A1 DE102023115450.8A DE102023115450A DE102023115450A1 DE 102023115450 A1 DE102023115450 A1 DE 102023115450A1 DE 102023115450 A DE102023115450 A DE 102023115450A DE 102023115450 A1 DE102023115450 A1 DE 102023115450A1
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Hirotaka Katayama
Soichiro Ueura
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Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Abstract

Eine Fahrzeugsteuervorrichtung, umfasst eine Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, zukünftige Geschwindigkeitsinformationen zu erfassen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird, eine Festlegungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen korrigierten Wert für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen festzulegen, und eine Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug dazu zu veranlassen, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, automatisch steuert, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist. Die zweite Geschwindigkeit ist niedriger als die erste Geschwindigkeit.A vehicle control device includes a detection unit that is configured to capture future speed information, which is information about a speed that relates to a route along which the vehicle will travel in the future, a determination unit that is configured to detect a corrected one a value for the speed of the future speed information based on an operation of an occupant, and a control unit which is configured to cause the vehicle to drive by determining the speed of the vehicle based on an environmental situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, automatically controls without applying the corrected value when the vehicle travels in a first section in which the specified speed is a first speed, and the vehicle is scheduled to drive in the second section in the future drives, which is connected to the first section. The second speed is lower than the first speed.

Description

HINTERGRUNDBACKGROUND

Gebiet der ErfindungField of invention

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugsteuervorrichtung, ein Fahrzeugsteuerverfahren oder ein Speichermedium.The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method or a storage medium.

Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the prior art

Konventionell ist eine Verfolgungs-Fahrsteuervorrichtung offenbart, welche ein Fahren eines eigenen Fahrzeugs so steuert, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug während des Fahrens innerhalb einer Geschwindigkeitsbegrenzung auf einer Straße verfolgt wird, wenn ein Fahrer während des Fahrens einen Verfolgungs-Fahrprozess innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Straße durchführen möchte, und welche einen Steuerprozess so durchführt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug während des Fahrens mit einer aktuellen Geschwindigkeit verfolgt wird, welche die Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Straße überschreitet, wenn der Fahrer während des Fahrens einen Verfolgungs-Fahrprozess mit der aktuellen Geschwindigkeit durchführen möchte, welche die Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Straße überschreitet (Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, erste Publikations-Nr. 2009-184464 ).Conventionally, when a driver performs a pursuit driving process while driving within the speed limit on a road, there is disclosed a tracking driving control device which controls driving of an own vehicle to track a preceding vehicle while driving within a speed limit on a road wants to, and which carries out a control process so that a vehicle in front is pursued while driving at a current speed that exceeds the speed limit on the road, if the driver wants to carry out a tracking driving process while driving at the current speed, which is the Exceeding the speed limit on the road (Japanese unexamined patent application, first publication no. 2009-184464 ).

ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY

Allerdings kann eine Geschwindigkeit eines Fahrzeugs bei der konventionellen Vorrichtung möglicherweise nicht richtig gesteuert werden. Da ebenfalls die im Allgemeinen auf einem Tachometer angezeigte Fahrzeuggeschwindigkeit derart angezeigt werden kann, dass sie niedriger als eine tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs ist, wird das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit im Verhältnis zu einem umgebenden Verkehrsfluss fahren, und ein Insasse fühlt sich wahrscheinlich unwohl, wenn er auf der Grundlage der auf dem Tachometer angezeigten Fahrzeuggeschwindigkeit fährt.However, a speed of a vehicle may not be properly controlled in the conventional device. Also, since the vehicle speed generally displayed on a speedometer may be displayed to be lower than an actual vehicle speed of the vehicle, the vehicle will be traveling at a low speed relative to a surrounding traffic flow and an occupant is likely to feel uncomfortable he drives based on the vehicle speed displayed on the speedometer.

Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht solcher Umstände gemacht, und eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Fahrzeugsteuervorrichtung, ein Fahrzeugsteuerverfahren und ein Speichermedium bereitzustellen, welche in der Lage sind, eine Geschwindigkeit eines Fahrzeugs in geeigneterer Weise zu steuern. Außerdem wird die vorliegende Erfindung zu der Entwicklung eines nachhaltigen Transportsystems beitragen.The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus, a vehicle control method and a storage medium capable of more appropriately controlling a speed of a vehicle. Furthermore, the present invention will contribute to the development of a sustainable transportation system.

Eine Fahrzeugsteuervorrichtung, ein Fahrzeugsteuerverfahren und ein Speichermedium gemäß der vorliegenden Erfindung nehmen die folgende Konfiguration ein.

  1. (1): Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeugsteuervorrichtung bereitgestellt, umfassend eine Erkennungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Umgebungssituation eines Fahrzeugs zu erkennen; eine Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, zukünftige Geschwindigkeitsinformationen zu erfassen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird; eine Festlegungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen korrigierten Wert für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen festzulegen; und eine Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug dazu zu veranlassen, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen und des korrigierten Wertes automatisch steuert, wobei die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, automatisch steuert, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist, und wobei die zweite Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.
  2. (2): Wenn in dem oben beschriebenen Aspekt (1), der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zur Verringerung der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist, veranlasst die Steuereinheit das Fahrzeug dazu, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zweiten Geschwindigkeit und des korrigierten Wertes automatisch steuert, indem sie den korrigierten Wert anwendet, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt, und wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Erhöhen der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist, veranlasst die Steuereinheit das Fahrzeug dazu, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und der zweiten Geschwindigkeit automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die zweite Geschwindigkeit nicht überschreitet, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt.
  3. (3) In dem oben beschriebenen Aspekt (1) oder (2), veranlasst die Steuereinheit das Fahrzeug dazu, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, einer dritten Geschwindigkeit und des korrigierten Wertes automatisch steuert, indem sie den korrigierten Wert anwendet, wenn das Fahrzeug in dem ersten Abschnitt der ersten Geschwindigkeit fährt und in einem dritten Abschnitt der dritten Geschwindigkeit fährt, welche höher als die mit dem ersten Abschnitt verbundene erste Geschwindigkeit ist.
  4. (4): In einem der oben beschriebenen Aspekte (1) bis (3), ist die auf die Route bezogene Geschwindigkeit eine Zielgeschwindigkeit, die auf einer Geschwindigkeitsbegrenzung oder einer legalen Geschwindigkeit basiert, welche für eine Straße der Route festgelegt sind.
  5. (5): In einem der oben beschriebenen Aspekte (1) bis (4), umfasst die Fahrzeugsteuervorrichtung ferner eine Vorschlagseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Anpassung für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Abschnitts vorzuschlagen, bevor das Fahrzeug den zweiten Abschnitt erreicht, wobei, wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Erhöhen der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist und der Insasse dem Vorschlag zugestimmt hat, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und der zweiten Geschwindigkeit automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die zweite Geschwindigkeit nicht überschreitet, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt, wobei, wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Verringern der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist und der Insasse dem Vorschlag zugestimmt hat, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zweiten Geschwindigkeit und des korrigierten Werts automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die zweite Geschwindigkeit nicht überschreitet, indem sie den korrigierten Wert anwendet, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt, und wobei, wenn der Insasse den Vorschlag abgelehnt oder den Vorschlag ignoriert hat, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer festgelegten Geschwindigkeit, die voreingestellt worden ist, automatisch steuert.
  6. (6): In einem der oben beschriebenen Aspekte (1) bis (5) erfasst die Erfassungseinheit zukünftige Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Abschnitts mit Bezug auf Karteninformationen, in welchen eine in einer Route umfasste Straße mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung oder einer legalen Geschwindigkeit der Straße assoziiert ist, und erfasst die zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Abschnitts, welche aus einem Bild erhalten werden, in welchem ein Straßenschild, auf welchem die Geschwindigkeitsbegrenzung oder die legale Geschwindigkeit angezeigt wird, durch eine Abbildungseinheit abgebildet wird, und, nachdem die Anpassung für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der zweiten Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen, welche mit Bezug auf die Karteninformationen erhalten worden sind, vorgeschlagen wird, die Vorschlagseinheit die zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen, welche durch die Erfassungseinheit aus dem Bild erhalten worden sind, erfasst und die Anpassung für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer vierten Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen vorschlägt, welche aus dem Bild erhalten wird, wenn eine Differenz zwischen der zweiten Geschwindigkeit und der vierten Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen vorhanden ist, welche aus dem Bild erhalten wird.
  7. (7): Wenn in einem der oben beschriebenen Aspekte (1) bis (6) die vierte Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist, der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Erhöhen der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist und der Insasse dem Vorschlag zugestimmt hat, veranlasst die Steuereinheit das Fahrzeug dazu, zu fahren, indem sie das Fahrzeug auf der Grundlage der Umgebungssituation und der vierten Geschwindigkeit automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die vierte Geschwindigkeit nicht überschreitet, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt.
  8. (8) Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeugsteuerverfahren bereitgestellt, umfassend: Ausführen, durch einen Computer, eines Prozesses zum Erkennen einer Umgebungssituation eines Fahrzeugs; Ausführen, durch den Computer, eines Prozesses zum Erfassen zukünftiger Geschwindigkeitsinformationen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird; Ausführen, durch den Computer, eines Prozesses zum Festlegen eines korrigierten Wertes für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen; Ausführen, durch den Computer, eines Prozesses zum Veranlassen des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen und des korrigierten Wertes; und Ausführen, durch den Computer, eines Prozesses zum Veranlassen des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist, wobei die zweite Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.
  9. (9): Gemäß noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Speichermedium bereitgestellt, welches ein Programm speichert, um einen Computer zu veranlassen, Folgendes auszuführen: einen Prozess eines Erkennens einer Umgebungssituation eines Fahrzeugs; einen Prozess eines Erfassens zukünftiger Geschwindigkeitsinformationen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird; einen Prozess eines Festlegens eines korrigierten Wertes für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen; einen Prozess eines Veranlassens des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen und des korrigierten Wertes; und einen Prozess zum Veranlassen des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist, wobei die zweite Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.
A vehicle control device, a vehicle control method and a storage medium according to the present invention take the following configuration.
  1. (1): According to one aspect of the present invention, there is provided a vehicle control device comprising a recognition unit configured to recognize an environmental situation of a vehicle; a detection unit configured to detect future speed information, which is information about a speed relating to a route along which the vehicle will travel in the future; a setting unit configured to set a corrected speed value of the future speed information based on an occupant's operation; and a control unit configured to cause the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the future speed information and the corrected value, the control unit causing the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, without applying the corrected value when the vehicle travels in a first section in which the specified speed is a is the first speed, and the vehicle is planned to travel in the future in the second section which is connected to the first section, and the second speed is lower than the first speed.
  2. (2): In the aspect (1) described above, when the corrected value is a corrected value for reducing the speed of the future speed information, the control unit causes the vehicle to drive by controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation , the second speed and the corrected value automatically controls by applying the corrected value when the vehicle travels in the second section, and if the corrected value is a corrected value for increasing the speed of the future speed information, the control unit causes the vehicle to do so , to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the second speed so that the speed of the driving vehicle does not exceed the second speed without applying the corrected value when the vehicle is traveling in the second section.
  3. (3) In the aspect (1) or (2) described above, the control unit causes the vehicle to run by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, a third speed and the corrected value by applies the corrected value when the vehicle is traveling in the first portion of the first speed and is traveling in a third portion of the third speed which is higher than the first speed associated with the first portion.
  4. (4): In any of the aspects (1) to (3) described above, the route-related speed is a target speed based on a speed limit or a legal speed set for a road of the route.
  5. (5): In one of the aspects (1) to (4) described above, the vehicle control device further includes a suggestion unit configured to suggest an adjustment for the speed of the vehicle based on the future speed information of the second section before the Vehicle reaches the second section, wherein if the corrected value is a corrected value for increasing the speed of the future speed information and the occupant has agreed to the proposal, the control unit causes the vehicle to drive by determining the speed of the vehicle based on the environmental situation and the second speed automatically controls so that the speed of the vehicle does not exceed the second speed without applying the corrected value when the vehicle is traveling in the second section, wherein if the corrected value is a corrected value for reducing the speed of the future speed information and the occupant has agreed to the proposal, the control unit causes the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the second speed and the corrected value so that the speed of the vehicle does not exceed the second speed by applying the corrected value when the vehicle is traveling in the second section, and wherein if the occupant has rejected the suggestion or ignored the suggestion, the control unit causes the vehicle to travel by increasing the speed of the vehicle automatically controls based on a fixed speed that has been preset.
  6. (6): In one of the aspects (1) to (5) described above, the detection unit detects future speed information of the second section with reference to map information in which a road included in a route is associated with a speed limit or a legal speed of the road, and captures the future speed information of the second section, which is obtained from an image in which a road sign on which the speed limit or the legal speed is displayed is imaged by an imaging unit, and after the adjustment for the speed of the vehicle on the Based on the second speed of the future speed information obtained with reference to the map information, the proposal unit detects the future speed information obtained by the detection unit from the image and makes the adjustment for the speed of the vehicle on the basis suggests a fourth speed of the future speed information obtained from the image if there is a difference between the second speed and the fourth speed of the future speed information obtained from the image.
  7. (7): In any of the aspects (1) to (6) described above, if the fourth speed is lower than the first speed, the corrected value is a corrected value for increasing the speed of the future speed information, and the occupant has agreed to the proposal, the control unit causes the vehicle to drive by automatically controlling the vehicle based on the surrounding situation and the fourth speed so that the speed of the vehicle does not exceed the fourth speed without applying the corrected value when the vehicle is in the second Section travels.
  8. (8) According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle control method comprising: executing, by a computer, a process for recognizing an environmental situation of a vehicle; Execute, by the computer, a process to acquire future speed information, which information about a speed, which refers to a route along which the vehicle will travel in the future; executing, by the computer, a process of setting a corrected value for the speed of the future speed information based on an occupant's operation; executing, by the computer, a process of causing the vehicle to run by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the future speed information and the corrected value; and executing, by the computer, a process of causing the vehicle to run by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, without applying the corrected value, when the vehicle is traveling in a first section in which the specified speed is a first speed, and the vehicle is scheduled to travel in the future in the second section connected to the first section, the second speed being lower than the first speed is.
  9. (9): According to still another aspect of the present invention, there is provided a storage medium that stores a program for causing a computer to execute: a process of recognizing an environmental situation of a vehicle; a process of acquiring future speed information, which is information about a speed related to a route along which the vehicle will travel in the future; a process of setting a corrected value for the speed of the future speed information based on an occupant's operation; a process of causing the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the future speed information and the corrected value; and a process for causing the vehicle to travel by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, without applying the corrected value when the vehicle is in a first Section travels in which the specified speed is a first speed, and in the future the vehicle is scheduled to travel in the second section connected to the first section, wherein the second speed is lower than the first speed.

Gemäß den Aspekten (1) bis (9) kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in geeigneterer Weise gesteuert werden, indem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gesteuert wird, ohne einen korrigierten Wert anzuwenden, wenn die Fahrzeugsteuervorrichtung in einen Abschnitt eintritt, in welchem eine Geschwindigkeit abnimmt. Dadurch kann der Insasse mit mehr Rücksicht auf/Aufmerksamkeit für eine Umgebung fahren.According to aspects (1) to (9), the speed of the vehicle can be controlled more appropriately by controlling the speed of the vehicle without applying a corrected value when the vehicle control device enters a section in which a speed decreases. This allows the occupant to drive with more consideration/attention to their surroundings.

Gemäß dem Aspekt (2) kann die Fahrzeugsteuervorrichtung ein Fahren in einer geeigneterer Weise für eine Straßenumgebung implementieren, indem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch so gesteuert wird, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die zweite Geschwindigkeit nicht überschreitet, und das Fahrzeug dazu veranlasst wird, zu fahren.According to aspect (2), the vehicle control device can implement driving in a more suitable manner for a road environment by automatically controlling the speed of the vehicle so that the speed of the vehicle does not exceed the second speed and causing the vehicle to drive .

Gemäß dem Aspekt (3) kann die Fahrzeugsteuervorrichtung, wenn die Geschwindigkeit des zweiten Abschnitts größer als die Geschwindigkeit des ersten Abschnitts ist, ein Fahren implementieren, welches einen umgebenden Verkehrsfluss ausnutzt, indem der korrigierte Wert angewendet und das Fahrzeug gesteuert wird.According to aspect (3), when the speed of the second section is greater than the speed of the first section, the vehicle control device can implement driving that takes advantage of a surrounding traffic flow by applying the corrected value and controlling the vehicle.

Gemäß den Aspekten (6) und (7) kann die Fahrzeugsteuervorrichtung das Fahrzeug gemäß einem geeigneten Vorschlag oder einer geeigneten Geschwindigkeit steuern, selbst wenn eine Differenz zwischen zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen, welche aus Karteninformationen erhalten werden, und zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen vorhanden ist, welche aus einem Bild erhalten werden.According to aspects (6) and (7), the vehicle control device can control the vehicle according to an appropriate suggestion or speed even if there is a difference between future speed information obtained from map information and future speed information obtained from an image become.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS

  • 1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsystems, das eine Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform verwendet. 1 is a configuration diagram of a vehicle system using a vehicle control device according to an embodiment.
  • 2 ist ein Diagramm zur Beschreibung einer ersten Bedieneinheit, einer zweiten Bedieneinheit und einer dritten Bedieneinheit. 2 is a diagram for describing a first operating unit, a second operating unit and a third operating unit.
  • 3 ist ein Diagramm zur Beschreibung des Verhaltens eines eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage einer Vorschlagseinheit und einer Betätigung eines Fahrers. 3 is a diagram for describing the behavior of an own vehicle based on a suggestion unit and a driver's operation.
  • 4 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels eines Prozesses einer Vorschlagseinheit. 4 is a diagram used to describe a specific example of a proposal unit process.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses zeigt, der von einer Fahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird. 5 is a flowchart showing an example of a flow of a process executed by a driving assistance device.
  • 6 ist ein Diagramm zur Beschreibung einer Anweisung, die von der zweiten Bedieneinheit empfangen wird. 6 is a diagram for describing an instruction received from the second operation unit.
  • 7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für einen auf einem Display angezeigten Inhalt darstellt. 7 is a diagram that represents an example of content shown on a display.
  • 8 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels (1), wenn eine Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist. 8th is a diagram for describing a specific example (1) when an offset speed is set.
  • 9 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels (2), wenn eine Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist. 9 is a diagram for describing a specific example (2) when an offset speed is set.
  • 10 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels (3), wenn eine Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist. 10 is a diagram for describing a specific example (3) when an offset speed is set.
  • 11 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels (4), wenn eine Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist. 11 is a diagram for describing a specific example (4) when an offset speed is set.
  • 12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses zeigt, welcher durch die Fahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird. 12 is a flowchart showing an example of a flow of a process executed by the driving assistance device.
  • 13 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Prozesses einer Fahrassistenzvorrichtung eines zweiten Ausführungsbeispiels. 13 is a diagram for describing a process of a driving assistance device of a second embodiment.
  • 14 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses zeigt, welcher durch die Fahrassistenzvorrichtung ausgeführt wird. 14 is a flowchart showing an example of a flow of a process executed by the driving assistance device.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

<Erstes Ausführungsbeispiel><First Embodiment>

[Gesamtkonfiguration][Overall configuration]

1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Fahrzeugsystems 1, das die Fahrzeugsteuervorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel verwendet. Ein Fahrzeug, in welchem das Fahrzeugsystem 1 montiert ist, ist zum Beispiel ein Fahrzeug wie ein zweirädriges Fahrzeug, ein dreirädriges Fahrzeug oder ein vierrädriges Fahrzeug, und eine Antriebsquelle davon ist ein Verbrennungsmotor wie ein Dieselmotor oder ein Benzinmotor, ein Elektromotor oder eine Kombination davon. Der Elektromotor arbeitet unter Verwendung von elektrischer Energie, die durch einen mit dem Verbrennungsmotor verbundenen Stromgenerator erzeugt wird, oder elektrischer Energie, wenn eine Sekundärbatterie oder eine Brennstoffzelle entladen wird. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 using the vehicle control device according to an embodiment. A vehicle in which the vehicle system 1 is mounted is, for example, a vehicle such as a two-wheeled vehicle, a three-wheeled vehicle or a four-wheeled vehicle, and a driving source thereof is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, or a combination thereof. The electric motor operates using electrical energy generated by a power generator connected to the internal combustion engine or electrical energy when a secondary battery or a fuel cell is discharged.

Das Fahrzeugsystem 1 umfasst beispielsweise eine Kamera 10, eine Radarvorrichtung 12, einen LIDAR-Sensor (Light Detection and Ranging) 14, eine Erkennungsvorrichtung für ein physisches Objekt 16, eine Kommunikationsvorrichtung 20, eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 30, einen Fahrzeugsensor 40, eine Navigationsvorrichtung 50, eine Bedieneinheit 80, eine Fahrassistenzvorrichtung 100, eine Fahrantriebskraft-Ausgabevorrichtung 200, eine Bremsvorrichtung 210 und eine Lenkvorrichtung 220. Diese Vorrichtungen und Ausrüstungen sind über eine Multiplex-Kommunikationsleitung, wie z. B. eine CAN-Kommunikationsleitung (Controller Area Network), eine serielle Kommunikationsleitung oder ein drahtloses Kommunikationsnetz, miteinander verbunden. Die in 1 dargestellte Konfiguration ist lediglich ein Beispiel und einige der Komponenten können weggelassen werden oder andere Komponenten können hinzugefügt werden. Die Fahrassistenzvorrichtung 100 ist ein Beispiel für eine „Steuervorrichtung“.The vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor 14, a physical object recognition device 16, a communication device 20, a human-machine interface (HMI) 30, a vehicle sensor 40, a navigation device 50, an operating unit 80, a driving assistance device 100, a traction force output device 200, a braking device 210 and a steering device 220. These devices and equipment are connected via a multiplex communication line such as. B. a CAN communication line (Controller Area Network), a serial communication line or a wireless communication network, connected to each other. In the 1 The configuration shown is merely an example and some of the components may be omitted or other components may be added. The driving assistance device 100 is an example of a “control device”.

Die Kamera 10 ist beispielsweise eine Digitalkamera, die ein Festkörperabbildungselement, wie eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD, charge-coupled device) oder einen komplementären Metall-Oxid-Halbleiter (CMOS), verwendet. Die Kamera 10 ist an einer beliebigen Stelle des Fahrzeugs (im Folgenden als ein eigenes Fahrzeug M bezeichnet) angebracht, in welchem das Fahrzeugsystem 1 montiert ist. Wenn die Ansicht vor dem eigenen Fahrzeug M abgebildet wird, ist die Kamera 10 an einem oberen Teil einer Frontscheibe, an einer hinteren Fläche eines Rückspiegels oder dergleichen angebracht. Die Kamera 10 bildet beispielsweise periodisch und iterativ die Umgebung des eigenen Fahrzeugs M ab. Die Kamera 10 kann eine Stereokamera sein.The camera 10 is, for example, a digital camera that uses a solid-state imaging element such as a charge-coupled device (CCD) or a complementary metal-oxide-semiconductor (CMOS). The camera 10 is attached to any location on the vehicle (hereinafter referred to as a dedicated vehicle M) in which the vehicle system 1 is mounted. When the view in front of the own vehicle M is imaged, the camera 10 is attached to an upper part of a windshield, a rear surface of a rearview mirror, or the like. The camera 10, for example, periodically and iteratively images the surroundings of one's own vehicle M. The camera 10 can be a stereo camera.

Die Radarvorrichtung 12 strahlt Radiowellen, wie z.B. Millimeterwellen, um das eigene Fahrzeug M herum aus und detektiert wenigstens eine Position (eine Distanz zu und eine Richtung) eines physischen Objektes durch Erfassen von Radiowellen (reflektierten Wellen), die von dem physischen Objekt reflektiert werden. Die Radarvorrichtung 12 ist an einer beliebigen Stelle des eigenen Fahrzeugs M angeordnet. Die Radarvorrichtung 12 kann eine Position und eine Geschwindigkeit des physischen Objektes in einem frequenzmodulierten kontinuierlichen Wellen (FM-CW)-Schema erfassen.The radar device 12 radiates radio waves such as millimeter waves around the own vehicle M and detects at least a position (a distance to and a direction) of a physical object by detecting radio waves (reflected waves) reflected from the physical object. The radar device 12 is arranged anywhere on the own vehicle M. The radar device 12 may detect a position and a speed of the physical object in a frequency modulated continuous wave (FM-CW) scheme.

Der LIDAR-Sensor 14 strahlt Licht (oder elektromagnetische Wellen, die eine lichtnahe Wellenlänge aufweisen) in die Nähe des eigenen Fahrzeugs M aus und misst das gestreute Licht. Der LIDAR-Sensor 14 detektiert eine Distanz zu einem Objekt auf der Grundlage einer Zeitspanne von der Lichtemission bis zu einem Lichtempfang. Das ausgestrahlte Licht ist z. B. gepulstes Laserlicht. Der LIDAR-Sensor 14 ist an einer beliebigen Stelle an dem eigenen Fahrzeug M angeordnet.The LIDAR sensor 14 emits light (or electromagnetic waves that have a wavelength close to light) near your own vehicle tool M and measures the scattered light. The LIDAR sensor 14 detects a distance to an object based on a time period from light emission to light reception. The light emitted is e.g. B. pulsed laser light. The LIDAR sensor 14 is arranged anywhere on the vehicle M.

Die Erkennungsvorrichtung für ein physisches Objekt 16 führt einen Prozess einer Sensorfusion an Detektionsergebnissen von einigen oder allen der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und des LIDAR-Sensors 14 durch, die in dem externen Detektor umfasst sind, um eine Position, einen Typ, eine Geschwindigkeit und dergleichen eines physischen Objekts zu erkennen. Die Erkennungsvorrichtung für ein physisches Objekt 16 gibt die Erkennungsergebnisse an die Fahrassistenzvorrichtung 100 aus. Die Erkennungsvorrichtung für ein physisches Objekt 16 kann die Erkennungsergebnisse der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und des LIDAR-Sensors 14 an die Fahrassistenzvorrichtung 100 ausgeben, wie sie sind. Die Erkennungsvorrichtung für ein physisches Objekt 16 kann von dem Fahrzeugsystem 1 weggelassen sein.The physical object recognition device 16 performs a process of sensor fusion on detection results of some or all of the camera 10, the radar device 12 and the LIDAR sensor 14 included in the external detector to obtain a position, a type, a speed and the like of a physical object. The physical object recognition device 16 outputs the recognition results to the driving assistance device 100. The physical object recognition device 16 may output the recognition results of the camera 10, the radar device 12, and the LIDAR sensor 14 to the driving assistance device 100 as they are. The physical object recognition device 16 may be omitted from the vehicle system 1.

Die Kommunikationsvorrichtung 20 kommuniziert mit einem anderen Fahrzeug, das in der Nähe des eigenen Fahrzeugs M angeordnet ist, oder kommuniziert mit verschiedenen Arten von Servervorrichtungen über eine Funkbasisstation, die beispielsweise ein Mobilfunknetz oder ein Wi-Fi-Netz, Bluetooth (eingetragene Marke), Dedicated Short Range Communication (DSRC) oder dergleichen verwendet.The communication device 20 communicates with another vehicle located near the own vehicle M, or communicates with various types of server devices via a radio base station, for example, a cellular network or a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), Dedicated Short Range Communication (DSRC) or the like is used.

Die HMI 30 präsentiert verschiedene Arten von Informationen an einen Insassen des eigenen Fahrzeugs M und empfängt eine Eingabebetätigung durch den Insassen. Die HMI 30 umfasst verschiedene Arten von Anzeigevorrichtungen, einen Lautsprecher, einen Summer, ein berührungsempfindliches Panel (touch panel), einen Schalter, Tasten und dergleichen. Die HMI 30 umfasst eine Anzeigevorrichtung. Die Anzeigevorrichtung (das Display) ist beispielsweise eine Anzeigevorrichtung, d.h. ein Multi-Informations-Display, zur Anzeige verschiedener Informationen im eigenen Fahrzeug M, wie z.B. eines Tachometers, der eine Fahrgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M anzeigt, oder eines Drehzahlmessers, der eine Drehzahl des in dem eignen Fahrzeug M bereitgestellten Verbrennungsmotors anzeigt, welche/welches in der Mitte der Instrumententafel des eigenen Fahrzeugs M bereitgestellt ist.The HMI 30 presents various types of information to an occupant of the host vehicle M and receives an input operation from the occupant. The HMI 30 includes various types of displays, a speaker, a buzzer, a touch panel, a switch, buttons, and the like. The HMI 30 includes a display device. The display device (display) is, for example, a display device, i.e. a multi-information display, for displaying various information in one's own vehicle M, such as a speedometer that displays a driving speed of one's own vehicle M, or a tachometer that shows a speed of the Internal combustion engine provided in one's own vehicle M indicates which one is provided in the center of the instrument panel of one's own vehicle M.

Der Fahrzeugsensor 40 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, welcher dazu eingerichtet ist, die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M zu detektieren, einen Beschleunigungssensor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Beschleunigung zu detektieren, einen Gierratensensor, welcher dazu eingerichtet ist, die Winkelgeschwindigkeit um eine vertikale Achse zu detektieren, einen Richtungssensor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Richtung des eigenen Fahrzeugs M zu erfassen, und dergleichen.The vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor, which is set up to detect the speed of the own vehicle M, an acceleration sensor, which is set up to detect an acceleration, a yaw rate sensor, which is set up to detect the angular speed about a vertical axis , a direction sensor which is set up to detect a direction of the own vehicle M, and the like.

Zum Beispiel umfasst die Navigationsvorrichtung 50 eine GNSS (global navigation satellite system)-Empfangseinheit 51, eine Navigations-HMI 52 und eine Routen-Entscheidungseinheit 53. Die Navigationsvorrichtung 50 speichert Karteninformationen 54 in einer Speichervorrichtung wie einem Festplattenlaufwerk (HDD) oder einem Flash-Speicher. Die GNSS-Empfangseinheit 51 identifiziert eine Position des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage eines von einem GNSS-Satelliten empfangenen Signals. Die Position des eigenen Fahrzeugs M kann von einem Trägheitsnavigationssystem (INS) identifiziert oder korrigiert werden, das einen Ausgang des Fahrzeugsensors 40 verwendet. Die Navigations-HMI 52 umfasst eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher, ein Touchpanel, Tasten und dergleichen. Die Navigations-HMI 52 kann teilweise oder ganz mit der oben beschriebenen HMI 30 geteilt (gemeinsam genutzt) werden. Beispielsweise entscheidet die Routen-Entscheidungseinheit 53 über eine Route (im Folgenden als eine Route auf einer Karte bezeichnet) von der Position des eigenen Fahrzeugs M, die durch die GNSS-Empfangseinheit 51 identifiziert wurde, (oder von einer beliebigen Eingabeposition) zu einem Ziel, das von dem Insassen unter Verwendung der Navigations-HMI 52 unter Bezugnahme auf die Karteninformationen 54 eingegeben worden ist. Die Karteninformationen 54 sind beispielsweise Informationen, in welchen eine Straßenform durch eine Verknüpfung (link), die eine Straße anzeigt, und durch Knoten ausgedrückt ist, welche durch die Verknüpfung verbunden sind. Die Karteninformationen 54 können die Krümmung einer Straße, Informationen zu Sonderzielen (POI, point of interest) und dergleichen umfassen. Die Karteninformationen 54 umfassen z. B. Informationen, welche die Geschwindigkeitsbegrenzung für jede Verknüpfung anzeigen, welche die Straße anzeigt. Bei der Geschwindigkeitsbegrenzung handelt es sich beispielsweise um Informationen, die eine Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigen, welche auf einer Straße oder auf einer Anzeigetafel angezeigt wird, welche an der Straße bereitgestellt ist, oder dergleichen.For example, the navigation device 50 includes a GNSS (global navigation satellite system) receiving unit 51, a navigation HMI 52, and a route decision unit 53. The navigation device 50 stores map information 54 in a storage device such as a hard disk drive (HDD) or a flash memory . The GNSS receiving unit 51 identifies a position of the own vehicle M based on a signal received from a GNSS satellite. The position of the host vehicle M may be identified or corrected by an inertial navigation system (INS) using an output from the vehicle sensor 40. The navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, buttons, and the like. The navigation HMI 52 may be partially or completely shared (shared) with the HMI 30 described above. For example, the route decision unit 53 decides a route (hereinafter referred to as a route on a map) from the position of the own vehicle M identified by the GNSS receiving unit 51 (or from any input position) to a destination, which has been entered by the occupant using the navigation HMI 52 with reference to the map information 54. The map information 54 is, for example, information in which a road shape is expressed by a link indicating a road and nodes connected by the link. The map information 54 may include the curvature of a road, point of interest (POI) information, and the like. The card information 54 includes e.g. B. Information indicating the speed limit for each link displaying the road. The speed limit is, for example, information indicating a speed limit displayed on a road or on a display board provided on the road, or the like.

Die Navigationsvorrichtung 50 kann eine Routenführung unter Verwendung der Navigations-HMI 52 auf der Grundlage der Route auf der Karte bereitstellen. Die Navigationsvorrichtung 50 kann beispielsweise durch eine Funktion eines Endgeräts, wie eines Smartphones oder eines Tablet-Endgeräts im Besitz des Insassen, implementiert sein. Die Navigationsvorrichtung 50 kann über die Kommunikationsvorrichtung 20 eine aktuelle Position und ein Ziel an den Navigationsserver übermitteln und von dem Navigationsserver eine Route erhalten, welche zu der Route auf der Karte äquivalent ist.The navigation device 50 may provide route guidance using the navigation HMI 52 based on the route on the map. The navigation device 50 may be implemented, for example, by a function of a terminal device, such as a smartphone or a tablet terminal owned by the occupant. The navigation device 50 can via the communication tion device 20 transmit a current position and a destination to the navigation server and receive a route from the navigation server that is equivalent to the route on the map.

Die Bedieneinheit 80 umfasst beispielsweise ein Lenkrad, einen Betätigungsschalter eines Fahrtrichtungsanzeigers, ein Gaspedal, ein Bremspedal, einen Schalthebel und weitere Bedieneinheiten (nicht dargestellt). Ein Sensor zum Detektieren eines Betätigungsbetrags oder des Vorhandenseins oder des Nichtvorhandenseins einer Betätigung ist an der Bedieneinheit angebracht und ein Detektionsergebnis davon wird an einige oder alle der Fahrassistenzvorrichtung 100, der Fahrantriebskraft-Ausgabevorrichtung 200, der Bremsvorrichtung 210 und der Lenkvorrichtung 220 ausgegeben. Das Lenkrad muss nicht notwendigerweise ringförmig sein, sondern kann auch die Form eines Variantenlenkrads, eines Joysticks, einer Taste oder dergleichen aufweisen. An dem Lenkrad ist ein Lenkgriffsensor angebracht.The operating unit 80 includes, for example, a steering wheel, an actuation switch of a direction indicator, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever and other operating units (not shown). A sensor for detecting an operation amount or the presence or absence of an operation is attached to the operation unit, and a detection result thereof is output to some or all of the driving assistance device 100, the driving force output device 200, the braking device 210 and the steering device 220. The steering wheel does not necessarily have to be ring-shaped, but can also have the shape of a variant steering wheel, a joystick, a button or the like. A steering handle sensor is attached to the steering wheel.

Der Lenkgriffsensor ist beispielsweise durch einen kapazitiven Sensor oder ein piezoelektrisches Element implementiert. Der Lenkgriffsensor detektiert, ob der Fahrer das Lenkrad greift oder nicht. Greifen ist ein Zustand, in dem der Fahrer das Lenkrad hält, ein Zustand, in welchem die Hand mit dem Lenkrad in Kontakt ist und ein vorgeschriebenes Maß einer Kraft auf das Lenkrad ausgeübt wird, oder dergleichen. Der Lenkgriffsensor kann ein solcher sein, welcher das Greifen auf der Grundlage eines von einer Kamera aufgenommenen Bildes detektiert oder das Greifen unter Verwendung eines optischen Verfahrens, z. B. einer Radarvorrichtung, detektiert (ein Verfahren, das keinen Kontakt mit dem Sensor erfordert).The steering handle sensor is implemented, for example, by a capacitive sensor or a piezoelectric element. The steering handle sensor detects whether the driver is gripping the steering wheel or not. Gripping is a state in which the driver holds the steering wheel, a state in which the hand is in contact with the steering wheel and a prescribed amount of force is applied to the steering wheel, or the like. The steering handle sensor may be one that detects gripping based on an image captured by a camera or detects gripping using an optical method, e.g. B. a radar device, detected (a method that does not require contact with the sensor).

Die Bedieneinheit 80 umfasst ferner eine erste Bedieneinheit 82, eine zweite Bedieneinheit 84 und eine dritte Bedieneinheit 86 (Details werden weiter unten beschrieben werden).The operating unit 80 further includes a first operating unit 82, a second operating unit 84 and a third operating unit 86 (details will be described further below).

Die Fahrassistenzvorrichtung 100 umfasst beispielsweise eine Erkennungseinheit 110, eine Festlegungseinheit 112, eine Informationserfassungseinheit 120, eine Vorschlagseinheit 130 und eine Geschwindigkeitssteuereinheit 140. Jeder dieser funktionalen Abschnitte ist beispielsweise durch einen Hardware-Prozessor wie eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) implementiert, die ein Programm (Software) ausführt. Einige oder alle der oben genannten Komponenten können durch Hardware (einschließlich einer Schaltung; Schaltungsanordnung) wie eine LSI-Schaltung (Large-Scale-Integration), eine ASIC-Schaltung (Application Specific Integrated Circuit), ein FPGA (Field-Programmable Gate Array) oder eine graphische Verarbeitungseinheit (GPU, Graphics Processing Unit) implementiert sein, oder sie können durch Software und Hardware in Kooperation implementiert sein. Das Programm kann in einer Speichervorrichtung (einer Speichervorrichtung, die ein nicht-transitorisches Speichermedium umfasst) wie einer Festplatte (HDD) oder einem Flash-Speicher der Fahrassistenzvorrichtung 100 vorgespeichert sein oder kann in einem austauschbaren Speichermedium wie einer DVD oder einer CD-ROM gespeichert sein und in der Festplatte oder dem Flash-Speicher der Fahrassistenzvorrichtung 100 installiert sein, wenn das Speichermedium (das nicht-transitorische Speichermedium) in einer Antriebsvorrichtung montiert ist.The driving assistance device 100 includes, for example, a recognition unit 110, a determination unit 112, an information acquisition unit 120, a suggestion unit 130 and a speed control unit 140. Each of these functional sections is implemented, for example, by a hardware processor such as a central processing unit (CPU) that runs a program (software ) executes. Some or all of the above components may be implemented by hardware (including a circuit; circuit arrangement) such as a Large Scale Integration (LSI) circuit, an Application Specific Integrated Circuit (ASIC), a Field-Programmable Gate Array (FPGA) or a graphics processing unit (GPU), or they can be implemented by software and hardware in cooperation. The program may be pre-stored in a storage device (a storage device that includes a non-transitory storage medium) such as a hard disk drive (HDD) or a flash memory of the driving assistance device 100, or may be stored in a removable storage medium such as a DVD or a CD-ROM and installed in the hard disk or flash memory of the driving assistance device 100 when the storage medium (the non-transitory storage medium) is mounted in a driving device.

Die Erkennungseinheit 110 erkennt Zustände von Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und dergleichen von physischen Objekten in der Nähe des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage von Informationen, die von der Kamera 10, der Radarvorrichtung 12 und dem LIDAR-Sensor 14 über die Erkennungsvorrichtung für ein physisches Objekt 16 eingegeben werden. Beispielsweise wird die Position des physischen Objekts als eine Position auf absoluten Koordinaten mit einem repräsentativen Punkt (einem Schwerpunkt, einer Mitte der Antriebswelle oder dergleichen) des eigenen Fahrzeugs M als Ursprung erkannt und für die Steuerung verwendet. Die Position des physischen Objekts kann durch einen repräsentativen Punkt wie einen Schwerpunkt oder eine Ecke des physischen Objekts repräsentiert sein oder kann durch einen Bereich/eine Fläche repräsentiert sein. Der „Zustand“ eines physischen Objekts kann die Beschleunigung oder eine ruckartige Bewegung des physischen Objekts oder einen „Aktionszustand“ umfassen (z. B. ob ein Spurwechsel erfolgt oder beabsichtigt ist oder nicht).The recognition unit 110 recognizes states of positions, speeds, accelerations and the like of physical objects in the vicinity of the own vehicle M based on information received from the camera 10, the radar device 12 and the LIDAR sensor 14 via the physical object recognition device Object 16 can be entered. For example, the position of the physical object is recognized as a position on absolute coordinates with a representative point (a center of gravity, a center of the drive shaft, or the like) of the own vehicle M as an origin and used for control. The location of the physical object may be represented by a representative point such as a center of gravity or a corner of the physical object, or may be represented by an area/surface. The “state” of a physical object may include the acceleration or jerky movement of the physical object, or an “action state” (e.g., whether or not a lane change is occurring or intended).

Die Erkennungseinheit 110 erkennt eine Fahrspur beispielsweise auf der Grundlage einer Straßenmarkierung in der Nähe des eigenen Fahrzeugs M. Die Erkennungseinheit 110 kann eine Fahrspur erkennen, indem sie eine Begrenzung der Fahrroute (eine Straßenbegrenzung), die eine Straßenmarkierung, einen Seitenstreifen, einen Bordstein, einen Mittelstreifen, eine Leitplanke und dergleichen umfasst, sowie die Straßenmarkierung erkennt. Bei dieser Erkennung können eine von der Navigationsvorrichtung 50 erhaltene Position des eigenen Fahrzeugs M und ein Verarbeitungsergebnis des INS berücksichtigt werden. Die Erkennungseinheit 110 erkennt eine temporäre Haltelinie, ein Hindernis, ein Rotlichtsignal, eine Mautstelle, andere Straßenereignisse, ein auf der Straße markiertes Zeichen (eine Geschwindigkeitsbegrenzung) und ein mit der Geschwindigkeitsbegrenzung markiertes Straßenschild.The recognition unit 110 recognizes a traffic lane based on, for example, a road marking near the own vehicle M. The recognition unit 110 can recognize a traffic lane by detecting a boundary of the driving route (a road boundary), which includes a road marking, a shoulder, a curb, etc Central reservation, a guardrail and the like, as well as recognizes the road marking. In this recognition, a position of the own vehicle M obtained by the navigation device 50 and a processing result of the INS can be taken into account. The recognition unit 110 recognizes a temporary stop line, an obstacle, a red light signal, a toll booth, other road events, a sign marked on the road (a speed limit), and a road sign marked with the speed limit.

Wenn die Fahrspur erkannt wird, erkennt die Erkennungseinheit 110 eine Position oder eine Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs M in Bezug auf die Fahrspur. Beispielsweise kann die Erkennungseinheit 110 einen Spalt eines Referenzpunkts des eigenen Fahrzeugs M von der Mitte der Fahrspur und einen Winkel, der zwischen der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs M und einer mit der Mitte der Fahrspur verbundenen Linie gebildet ist, als eine relative Position und eine Ausrichtung des eigenen Fahrzeugs M in Bezug auf die Fahrspur erkennen. Alternativ kann die Erkennungseinheit 110 eine Position des Bezugspunkts des eigenen Fahrzeugs M in Bezug auf einen seitlichen Endabschnitt (eine Straßenmarkierung oder eine Straßenbegrenzung) der Fahrspur oder dergleichen als eine relative Position des eigenen Fahrzeugs M in Bezug auf die Fahrspur erkennen.When the lane is detected, the detection unit 110 detects a position or an orientation of the own vehicle M with respect to the Lane. For example, the recognition unit 110 may use a gap of a reference point of the own vehicle M from the center of the lane and an angle formed between the traveling direction of the own vehicle M and a line connected to the center of the lane as a relative position and an orientation of the own vehicle M in relation to the lane. Alternatively, the recognition unit 110 may recognize a position of the reference point of the own vehicle M with respect to a side end portion (a road marker or a road boundary) of the traffic lane or the like as a relative position of the own vehicle M with respect to the traffic lane.

Die Festlegungseinheit 112 legt eine Versatzgeschwindigkeit fest, die durch den Insassen festgelegt wird, der eine vorgeschriebene Betätigung durchführt. Details der Versatzgeschwindigkeit werden im Folgenden beschrieben werden.The setting unit 112 sets an offset speed set by the occupant performing a prescribed operation. Details of the offset speed will be described below.

Die Informationenerhaltungseinheit 120 erhält Informationen, die eine spezifizierte Geschwindigkeit (z.B. eine Geschwindigkeitsbegrenzung, eine legale Geschwindigkeit oder eine Regelgeschwindigkeit/Richtgeschwindigkeit) auf einer Route angeben, auf der das eigene Fahrzeug M in Zukunft fahren wird. Die Informationenerhaltungseinheit 120 erhält Informationen, welche die spezifizierte Geschwindigkeit der Route unter Bezugnahme auf die Karteninformationen 54 angeben. Die spezifizierte Geschwindigkeit ist beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung, eine legale Geschwindigkeit, eine empfohlene Geschwindigkeit und dergleichen, die wie oben beschrieben auf dem Schild und der Straße markiert sind. Stattdessen (oder zusätzlich hierzu) kann die Informationenerhaltungseinheit 120 Informationen erhalten, die eine spezifizierte Geschwindigkeit aus einem durch Kamera 10 aufgenommenen Bild anzeigen.The information obtaining unit 120 obtains information indicating a specified speed (e.g., a speed limit, a legal speed, or a regulation speed/guide speed) on a route on which the own vehicle M will travel in the future. The information obtaining unit 120 obtains information indicating the specified speed of the route with reference to the map information 54. The specified speed is, for example, a speed limit, a legal speed, a recommended speed and the like marked on the sign and the road as described above. Instead (or in addition), the information obtaining unit 120 may obtain information indicating a specified speed from an image captured by camera 10.

Die Vorschlagseinheit 130 schlägt dem Insassen (z.B. dem Fahrer) eine Geschwindigkeitsanpassung vor. Wenn beispielsweise ein Steuerprozess ausgeführt wird, um das eigene Fahrzeug M dazu zu veranlassen, mit einer automatisch ohne die Betätigung des Fahrers festgelegten Geschwindigkeit zu fahren, schlägt die Vorschlagseinheit 130 für ein Fahren in der Zukunft vor, innerhalb einer Geschwindigkeitsbegrenzung auf der Straße zu fahren, wenn sich die festgelegte Geschwindigkeit von der Geschwindigkeitsbegrenzung der Straße unterscheidet. Details dieses Prozesses werden im Folgenden beschriebenThe suggestion unit 130 suggests a speed adjustment to the occupant (e.g. the driver). For example, when a control process is executed to cause the own vehicle M to travel at a speed set automatically without the driver's operation, the future driving suggestion unit 130 suggests driving within a speed limit on the road, if the set speed is different from the speed limit of the road. Details of this process are described below

Die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 steuert automatisch die Fahrantriebskraft-Ausgabevorrichtung 200 und die Bremsvorrichtung 210, ohne auf die Betätigung des Fahrers zurückzugreifen, und steuert automatisch die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M. Die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 führt eine sogenannte adaptive Geschwindigkeitsregelung (adaptive cruise control, ACC) aus.The cruise control unit 140 automatically controls the traveling driving force output device 200 and the braking device 210 without resorting to the driver's operation, and automatically controls the speed of the own vehicle M. The cruise control unit 140 executes so-called adaptive cruise control (ACC).

Wenn sich beispielsweise keine anderen Fahrzeuge vor dem eigenen Fahrzeug M und innerhalb einer vorgeschriebenen Distanz von dem eigenen Fahrzeug M befinden, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 die Fahrantriebskraft-Ausgabevorrichtung 200 und die Bremsvorrichtung 210 automatisch, ohne auf die Betätigung des Fahrers zurückzugreifen, so dass das eigene Fahrzeug M mit einer durch den Fahrer festgelegten Geschwindigkeit oder einer durch die Vorschlagseinheit 130 vorgeschlagenen Geschwindigkeit (einer Geschwindigkeitsbegrenzung) fährt.For example, when there are no other vehicles in front of the own vehicle M and within a prescribed distance from the own vehicle M, the cruise control unit 140 automatically controls the traveling driving force output device 200 and the braking device 210 without resorting to the driver's operation, so that the own Vehicle M is traveling at a speed set by the driver or at a speed (a speed limit) suggested by the suggestion unit 130.

Wenn sich zum Beispiel andere Fahrzeuge vor dem eigenen Fahrzeug M und innerhalb der vorgeschriebenen Distanz von dem eigenen Fahrzeug M befinden, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 automatisch die Fahrantriebskraft-Ausgabevorrichtung 200 und die Bremsvorrichtung 210, ohne auf die Betätigung des Fahrers zurückzugreifen, um dem anderen Fahrzeug zu folgen. Das Folgen zeigt an, dass das eigene Fahrzeug M hinter einem anderen Fahrzeug ist und fährt, während es eine Position der vorgeschriebenen Distanz zu dem anderen Fahrzeug beibehält.For example, when other vehicles are in front of the own vehicle M and within the prescribed distance from the own vehicle M, the cruise control unit 140 automatically controls the traveling driving force output device 200 and the braking device 210 without resorting to the driver's operation to the other vehicle to follow. Following indicates that own vehicle M is behind another vehicle and is traveling while maintaining a position of the prescribed distance from the other vehicle.

Der oben beschriebene Steuerprozess, der von der Geschwindigkeitssteuereinheit 140 ausgeführt wird, kann unter der Bedingung ausgeführt werden, dass der Fahrer das Lenkrad greift, oder er kann in einem Zustand ausgeführt werden, in dem der Fahrer das Lenkrad nicht ergreift. Der oben beschriebene Steuerprozess, der von der Geschwindigkeitssteuereinheit 140 ausgeführt wird, kann unter der Bedingung ausgeführt werden, dass der Fahrer die Umgebung überwacht, oder er kann in einem Zustand ausgeführt werden, in dem der Fahrer die Umgebung nicht überwacht. Zum Beispiel kann der von der Geschwindigkeitssteuereinheit 140 ausgeführte Steuerprozess unter der Bedingung ausgeführt werden, dass der Fahrer die Umgebung überwacht und das Lenkrad greift, oder er kann ausgeführt werden, wenn eine vorbestimmte Bedingung unter diesen vorbestimmten Bedingungen erfüllt ist. Ob der Fahrer die Umgebung überwacht oder nicht, kann von der Fahrassistenzvorrichtung 100 auf der Grundlage des von dem Fahrer aufgenommenen Bildes bestimmt werden. Das von dem Fahrer aufgenommene Bild ist ein Bild, das von einer Kamera aufgenommen worden ist, die eine Fahrgastzelle abbildet (nicht dargestellt).The above-described control process executed by the cruise control unit 140 may be executed under the condition that the driver grips the steering wheel, or may be executed in a state where the driver does not grip the steering wheel. The above-described control process executed by the cruise control unit 140 may be executed under the condition that the driver monitors the surroundings, or may be executed in a state where the driver does not monitor the surroundings. For example, the control process executed by the cruise control unit 140 may be executed under the condition that the driver monitors the surroundings and grips the steering wheel, or may be executed when a predetermined condition is satisfied under these predetermined conditions. Whether or not the driver monitors the surroundings can be determined by the driving assistance device 100 based on the image captured by the driver. The image captured by the driver is an image captured by a camera imaging a passenger compartment (not shown).

Zusätzlich zu der oben beschriebenen ACC kann die Fahrassistenzvorrichtung 100 eine Spurhaltesteuerung, um das eigene Fahrzeug M dazu zu veranlassen, in der Mitte der Spur zu fahren, oder eine Steuerung ausführen, die das eigene Fahrzeug M dazu veranlasst, automatisch Spuren zu wechseln (automatischer Spurwechsel, auto lane change (ALC)), wenn eine Anweisung zum Spurwechsel von Fahrer ausgegeben wird.In addition to the ACC described above, the driving assistance device 100 can provide lane keeping control to cause the own vehicle M to drive in the middle of the lane, or execute a control that causes the own vehicle M to automatically change lanes (auto lane change (ALC)) when a Instructions to change lanes are issued by the driver.

Die Fahrantriebskraft-Ausgabevorrichtung 200 gibt eine Fahrantriebskraft (Drehmoment) an Antriebsräder aus, um das Fahren des Fahrzeugs zu ermöglichen. Zum Beispiel umfasst die Fahrantriebskraft-Ausgabevorrichtung 200 eine Kombination aus einem Verbrennungsmotor, einem Elektromotor, einem Getriebe und dergleichen sowie eine elektronische Steuereinheit (ECU), die den Verbrennungsmotor, den Elektromotor, das Getriebe und dergleichen steuert. Die ECU steuert die oben beschriebenen Komponenten in Übereinstimmung mit einer Informationseingabe von der Fahrassistenzvorrichtung 100 oder einer Informationseingabe von dem Fahrbetätigungselement.The traveling driving force output device 200 outputs traveling driving force (torque) to driving wheels to enable driving of the vehicle. For example, the traction power output device 200 includes a combination of an engine, an electric motor, a transmission, and the like, and an electronic control unit (ECU) that controls the engine, the electric motor, the transmission, and the like. The ECU controls the above-described components in accordance with information input from the driving assistance device 100 or information input from the driving operating member.

Beispielsweise umfasst die Bremsvorrichtung 210 einen Bremssattel, einen Zylinder, welcher dazu eingerichtet ist, hydraulischen Druck auf den Bremssattel zu übertragen, einen Elektromotor, welcher dazu eingerichtet ist, hydraulischen Druck in dem Zylinder zu erzeugen, und eine Brems-ECU. Die Brems-ECU steuert den Elektromotor in Übereinstimmung mit Informationen, die von der Fahrassistenzvorrichtung 100 eingegeben werden, oder mit Informationen, die von einem Fahrbetätigungselement eingegeben werden, so dass ein Bremsmoment entsprechend einer Bremsbetätigung an jedes Rad ausgegeben wird.For example, the braking device 210 includes a brake caliper, a cylinder configured to transmit hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor configured to generate hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor in accordance with information inputted from the driving assistance device 100 or information inputted from a traveling operation member, so that a braking torque corresponding to a braking operation is output to each wheel.

Beispielsweise umfasst die Lenkvorrichtung 220 eine Lenk-ECU und einen Elektromotor. Der Elektromotor ändert zum Beispiel die Richtung lenkbarer Räder, indem er eine Kraft auf einen Zahnstange-und-Ritzel-Mechanismus ausübt. Die Lenk-ECU treibt den Elektromotor in Übereinstimmung mit der Informationseingabe von der Fahrassistenzvorrichtung 100 oder der Informationseingabe von Fahrbetätigungselement an, um die Richtung der lenkbaren Räder zu ändern.For example, the steering device 220 includes a steering ECU and an electric motor. For example, the electric motor changes the direction of steerable wheels by applying force to a rack-and-pinion mechanism. The steering ECU drives the electric motor in accordance with the information input from the driving assistance device 100 or the information input from the driving actuator to change the direction of the steerable wheels.

[Details der Bedieneinheiten][Details of the control units]

2 ist ein Diagramm zur Beschreibung der ersten Bedieneinheit 82, der zweiten Bedieneinheit 84 und der dritten Bedieneinheit 86. Die erste Bedieneinheit 82, die zweite Bedieneinheit 84 und die dritte Bedieneinheit 86 sind beispielsweise an den Speichen des Lenkrads bereitgestellt. Die erste Bedieneinheit 82 ist z.B. eine Taste zum Starten der ACC. 2 is a diagram for describing the first operation unit 82, the second operation unit 84 and the third operation unit 86. The first operation unit 82, the second operation unit 84 and the third operation unit 86 are provided, for example, on the spokes of the steering wheel. The first operating unit 82 is, for example, a button for starting the ACC.

Die zweite Bedieneinheit 84 wirkt als eine Bedieneinheit, die gemäß dem Zustand des Vorschlags der Vorschlagseinheit 130 unterschiedliche Anweisungen empfängt. Wenn die Betätigung empfangen wird, wenn die ACC ausgeführt wird und ein Vorschlag von der Vorschlagseinheit 130 gemacht wird, erhält die zweite Bedieneinheit 84 die Zustimmung zu dem Vorschlag der Vorschlagseinheit 130. In diesem Fall wirkt die zweite Bedieneinheit 84 als Taste für eine Zustimmung zu dem Vorschlag. Die Betätigung zu diesem Zeitpunkt ist eine Betätigung eines Absenkens eines Vorsprungs in einer nach unten weisenden Richtung. Wenn die Betätigung empfangen wird, während die ACC ausgeführt wird, und der Vorschlag nicht von der Vorschlagseinheit 130 gemacht wird, empfängt die zweite Bedieneinheit 84 eine Änderung der in der ACC festgelegten Geschwindigkeit in Übereinstimmung mit der Betätigung. In diesem Fall wirkt die zweite Bedieneinheit 84 als eine Taste zum Anpassen der in der ACC festgelegten Geschwindigkeit.The second operation unit 84 functions as an operation unit that receives different instructions according to the state of the suggestion of the suggestion unit 130. When the operation is received when the ACC is executed and a suggestion is made by the suggestion unit 130, the second operation unit 84 obtains approval of the suggestion of the suggestion unit 130. In this case, the second operation unit 84 acts as a button for agreeing to it Suggestion. The operation at this time is an operation of lowering a projection in a downward direction. If the operation is received while the ACC is being executed and the suggestion is not made by the suggestion unit 130, the second operation unit 84 receives a change in the speed set in the ACC in accordance with the operation. In this case, the second operation unit 84 acts as a button for adjusting the speed set in the ACC.

Die dritte Bedieneinheit 86 wirkt als eine Bedieneinheit, die beispielsweise eine andere Anweisung in Übereinstimmung mit dem Zustand des Vorschlags der Vorschlagseinheit 130 empfängt. Wenn die Betätigung empfangen wird, wenn die ACC ausgeführt wird und ein Vorschlag von der Vorschlagseinheit 130 gemacht wird, empfängt die dritte Bedieneinheit 86 die Ablehnung des Vorschlags der Vorschlagseinheit 130. In diesem Fall wirkt die dritte Bedieneinheit 86 als Taste für die Ablehnung des Vorschlags. Wird die Betätigung bei der Ausführung der ACC empfangen und der Vorschlag nicht von der Vorschlagseinheit 130 gemacht, gibt die dritte Bedieneinheit 86 z. B. eine Anweisung zur Ausführung einer vorgeschriebenen Steuerung aus. In diesem Fall wirkt die dritte Bedieneinheit 86 als eine Taste, die sich von der Taste zur Ablehnung des Vorschlags unterscheidet. Die vorgeschriebene Steuerung ist beispielsweise eine Steuerung zur Änderung des auf dem Display angezeigten Inhalts oder dergleichen.The third operation unit 86 functions as an operation unit that receives, for example, another instruction in accordance with the state of the suggestion of the suggestion unit 130. When the operation is received when the ACC is executed and a suggestion is made by the suggestion unit 130, the third operation unit 86 receives the rejection of the suggestion of the suggestion unit 130. In this case, the third operation unit 86 acts as a suggestion rejection button. If the operation is received during the execution of the ACC and the suggestion is not made by the suggestion unit 130, the third operating unit 86 z. B. an instruction to execute a prescribed control. In this case, the third operation unit 86 functions as a button different from the suggestion rejection button. The prescribed control is, for example, a control for changing the content displayed on the display or the like.

[Umriss eines Prozesses der Vorschlagseinheit][Outline of a Proposal Unit Process]

Die Vorschlagseinheit 130 schlägt eine Anpassung für die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage zukünftiger Geschwindigkeitsinformationen vor, die Geschwindigkeitsinformationen über eine zukünftige Route sind. Wenn der Insasse dem Vorschlag zustimmt, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit (Steuereinheit) 140 automatisch die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage einer Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs M und der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen und veranlasst das eigene Fahrzeug M dazu, zu fahren. Die Geschwindigkeit für die zukünftige Route ist eine Zielgeschwindigkeit, welche auf der Geschwindigkeitsbegrenzung oder legalen Geschwindigkeit basiert, welche für die Straße der Route festgelegt ist, z. B. eine Zielgeschwindigkeit des Tachometers. Die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 steuert das eigene Fahrzeug M so, dass das eigene Fahrzeug M mit einer zugelassenen Geschwindigkeit fährt, wenn sich innerhalb einer vorgeschriebenen Distanz kein Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug M befindet, und steuert das eigene Fahrzeug M so, dass das eigene Fahrzeug M, während es eine Zwischen-Fahrzeugdistanz zu dem vorausfahrenden Fahrzeug beibehält, bei einer vorgeschriebenen Distanz mit einer zugelassenen Geschwindigkeit oder niedriger/langsamer fährt, wenn sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb der vorgeschriebenen Distanz befindet.The suggestion unit 130 suggests an adjustment for the speed of the own vehicle M based on future speed information, which is speed information about a future route. If the occupant agrees to the suggestion, the cruise control unit (control unit) 140 automatically controls the speed of the own vehicle M based on an environmental situation of the own vehicle M and the future speed information, and causes the own vehicle M to drive. The speed for the future route is a target speed, which is based on the speed speed limit or legal speed set for the route's road, e.g. B. a target speed of the speedometer. The speed control unit 140 controls the own vehicle M so that the own vehicle M travels at a permitted speed when there is no vehicle in front of the own vehicle M within a prescribed distance, and controls the own vehicle M so that the own vehicle M, while maintaining an intermediate vehicle distance from the vehicle in front, traveling at a permitted speed for a prescribed distance, or lower/slower when the vehicle in front is within the prescribed distance.

Die Vorschlagseinheit 130 beginnt den Vorschlag zum Zeitpunkt der Ankunft an einer ersten vorgeschriebenen Distanz vor einer mit den zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen assoziierten Position und beendet den Vorschlag nach Ablauf einer vorgeschriebenen Zeitspanne von der Ankunft an der ersten vorgeschriebenen Distanz vor der Position, wenn das eigene Fahrzeug M eine zweite vorgeschriebene Distanz von einem Punkt der ersten vorgeschriebenen Distanz vor der Position fährt. Die mit den zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen assoziierte Position ist beispielsweise eine Position, an der ein Straßenschild bereitgestellt ist, auf dem die zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen angezeigt werden, oder eine Position, an der sich die Geschwindigkeitsbegrenzung oder die legale Geschwindigkeit ändert.The suggestion unit 130 starts the suggestion at the time of arrival at a first prescribed distance ahead of a position associated with the future speed information and ends the suggestion after a prescribed period of time has elapsed from the arrival at the first prescribed distance ahead of the position when the own vehicle M is drives second prescribed distance from a point of the first prescribed distance in front of the position. The position associated with the future speed information is, for example, a position where a road sign is provided on which the future speed information is displayed, or a position where the speed limit or the legal speed changes.

Wenn das eigene Fahrzeug M auf einer Straße des ersten Abschnitts fährt und geplant ist, dass das Fahrzeug auf einer Straße des zweiten Abschnitts fährt, nachdem es die Straße des ersten Abschnitts passiert hat, und die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 eine automatische Geschwindigkeitssteuerung (z. B. ACC) ausführt, um die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs automatisch zu steuern, ohne auf die Betätigung des Fahrers zurückzugreifen, auf der Grundlage der Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs M und einer von dem Fahrer festgelegten Geschwindigkeit, startet die Vorschlagseinheit 130 den Vorschlag für den Fahrer, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu steuern, ohne auf die Betätigung des Fahrers zurückzugreifen, auf der Grundlage der Umgebungssituation des eigenen Fahrzeugs M und einer zweiten abschnittsspezifischen Geschwindigkeit bei der ersten vorgeschriebenen Distanz vor einem Startpunkt des zweiten Abschnitts, wenn sich die festgelegte Geschwindigkeit von der zweiten abschnittsspezifischen Geschwindigkeit unterscheidet, die mit dem zweiten Abschnitt assoziiert ist. Die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts kann sich z. B. von der Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts unterscheiden oder mit dieser identisch sein. Der Vorschlag kann z. B. gemacht werden, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts von der Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts verschieden ist. Die automatische Geschwindigkeitssteuerung ist beispielsweise eine Steuerung wie die ACC oder die Geschwindigkeitsregelung, die das eigene Fahrzeug M dazu veranlasst, bei einer automatisch festgelegten Geschwindigkeit zu fahren.When the own vehicle M is traveling on a first-section road and the vehicle is scheduled to travel on a second-section road after passing the first-section road, and the cruise control unit 140 provides automatic cruise control (e.g., ACC ) to automatically control the speed of the own vehicle without resorting to the driver's operation, based on the surrounding situation of the own vehicle M and a speed set by the driver, the suggestion unit 130 starts the suggestion to the driver, the speed of the vehicle without resorting to the driver's operation, based on the surrounding situation of the own vehicle M and a second section-specific speed at the first prescribed distance before a starting point of the second section, when the set speed is different from the second section-specific speed , which is associated with the second section. The speed limit of the second section can be e.g. B. differ from the speed limit of the first section or be identical to it. The suggestion can e.g. B. can be done if the speed limit of the second section is different from the speed limit of the first section. The automatic cruise control is, for example, a control such as the ACC or cruise control, which causes the own vehicle M to drive at an automatically set speed.

Die Vorschlagseinheit 130 beendet den Vorschlag bei dem Ablauf der vorgeschriebenen Zeitspanne von dem Zeitpunkt der Ankunft an der ersten vorgeschriebenen Distanz vor der Position, wenn das eigene Fahrzeug M die zweite vorgeschriebene Distanz von dem Punkt der ersten vorgeschriebenen Distanz vor der Position fährt. Die zweite vorgeschriebene Distanz ist länger als z. B. die erste vorgeschriebene Distanz. Stattdessen kann die zweite vorgeschriebene Distanz identisch zu oder kürzer als beispielsweise die erste vorgeschriebene Distanz sein.The suggestion unit 130 ends the suggestion upon the expiration of the prescribed time period from the time of arrival at the first prescribed distance ahead of the position when the own vehicle M travels the second prescribed distance from the point of the first prescribed distance ahead of the position. The second prescribed distance is longer than e.g. B. the first prescribed distance. Instead, the second prescribed distance may be identical to or shorter than, for example, the first prescribed distance.

[Verhalten des eigenen Fahrzeugs auf Grundlage eines Vorschlags und einer Betätigung des Fahrers][Behavior of own vehicle based on driver suggestion and operation]

3 ist ein Diagramm zur Beschreibung des Verhaltens des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des Vorschlags und der Betätigung des Fahrers. Nachstehend wird das Verhalten des eigenen Fahrzeugs M in einem Zustand beschrieben werden, in dem die ACC ausgeführt wird. 3 is a diagram for describing the behavior of one's own vehicle based on the driver's suggestion and operation. The behavior of the own vehicle M in a state in which the ACC is executed will be described below.

[1. Vorschlag][1. Suggestion]

Es wird vorgeschlagen, dass das Fahrzeugsystem 1 den Fahrer über die erkannte Geschwindigkeitsbegrenzung informiert und diese in der festgelegten Geschwindigkeit (festgelegten Geschwindigkeit/Sollgeschwindigkeit) des ACC wiedergibt. Beispielsweise wird der Inhalt C auf dem Display angezeigt oder es wird ein sprachlicher Vorschlag gemacht.It is proposed that the vehicle system 1 informs the driver of the detected speed limit and reflects this in the set speed (set speed/target speed) of the ACC. For example, the content C is shown on the display or a linguistic suggestion is made.

[2-A. Zustimmungsbetätigung][2-A. consent confirmation]

Wenn die Zustimmungsbetätigung des Fahrers in Reaktion auf den Vorschlag detektiert wird, spiegelt das Fahrzeugsystem 1 die Geschwindigkeitsbegrenzung in der von der ACC festgelegten Geschwindigkeit wider und zieht den Vorschlag zurück. Wenn das eigene Fahrzeug M in den Abschnitt einfährt, der der Geschwindigkeitsbegrenzung entspricht, wird dadurch die Geschwindigkeit an die Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst. Die Geschwindigkeit kann an die Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden, wenn der Insasse anstelle der Einfahrt einen vorgeschriebenen Schalter betätigt, oder die Geschwindigkeit kann an die Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden, wenn die Einfahrt erfolgt und die Betätigung durchgeführt wird.When the driver's consent operation in response to the suggestion is detected, the vehicle system 1 reflects the speed limit at the speed set by the ACC and withdraws the suggestion. When the own vehicle M enters the section that corresponds to the speed limit, the speed is adjusted to the speed limit. The speed can be adjusted to the speed limit if the occupant presses a prescribed switch instead of entering, or the speed can be adjusted to the Speed limit can be adjusted when entering and operating.

[2-B. Ablehnungsbetätigung][2 B. rejection actuation]

Wenn die Ablehnungsbetätigung des Fahrers in Reaktion auf den Vorschlag detektiert wird, zieht das Fahrzeugsystem 1 den Vorschlag zurück, ohne die Geschwindigkeitsbegrenzung in der von der ACC festgelegten Geschwindigkeit zu berücksichtigen. Dadurch wird, selbst wenn das eigene Fahrzeug M in den Abschnitt einfährt, welcher der Geschwindigkeitsbegrenzung entspricht, die Geschwindigkeit nicht an die Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst und das eigene Fahrzeug M fährt mit der festgelegten Geschwindigkeit.When the driver's rejection operation in response to the suggestion is detected, the vehicle system 1 withdraws the suggestion without considering the speed limit at the speed set by the ACC. As a result, even if the own vehicle M enters the section corresponding to the speed limit, the speed is not adjusted to the speed limit and the own vehicle M travels at the set speed.

[2-C. Keine Betätigung][2-C. No operation]

Wenn weder die Zustimmungsbetätigung noch die Ablehnungsbetätigung des Fahrers für den Vorschlag detektiert wird, zieht das Fahrzeugsystem 1 den Vorschlag zurück, ohne die Geschwindigkeitsbegrenzung in der festgelegten Geschwindigkeit der ACC widerzuspiegeln, wenn nachstehend zu beschreibende Bedingungen erfüllt sind (wenn die vorgeschriebene Zeitspanne verstrichen ist und das Fahrzeug die zweite vorgeschriebene Distanz gefahren ist). Selbst wenn das eigene Fahrzeug M in den Abschnitt einfährt, welcher der Geschwindigkeitsbegrenzung entspricht, wird die Geschwindigkeit dadurch nicht an die Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst und das eigene Fahrzeug M fährt mit der festgelegten Geschwindigkeit.If neither the driver's approval operation nor the driver's rejection operation for the proposal is detected, the vehicle system 1 withdraws the proposal without reflecting the speed limit in the set speed of the ACC when conditions to be described below are met (when the prescribed time period has elapsed and that vehicle has driven the second prescribed distance). Even if the own vehicle M enters the section which corresponds to the speed limit, the speed is not adjusted to the speed limit and the own vehicle M travels at the set speed.

[Spezifische Beispiele für den Start und die Aufhebung des Vorschlags][Specific examples of the launch and cancellation of the proposal]

4 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels des Prozesses der Vorschlagseinheit 130. Die Vorschlagseinheit 130 schlägt vor, die festgelegte Geschwindigkeit der ACC bei der ersten vorgeschriebenen Distanz vor einer Stelle zu ändern, an der die Geschwindigkeitsbegrenzung spezifiziert ist (einer Referenzposition P). Die Referenzposition ist eine Stelle, an der sich die Geschwindigkeitsbegrenzung ändert, eine Position, an der ein die Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigendes Schild angebracht ist, eine Position, an der eine die Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigende Markierung markiert ist, oder dergleichen. Eine Position der ersten vorgeschriebenen Distanz vor der Stelle wird als „Vorschlagsstartposition“ bezeichnet. Der Vorschlag wird vorzugsweise so gemacht, dass die Geschwindigkeit ohne Schwierigkeiten an die Geschwindigkeitsbegrenzung angepasst werden kann, bevor das eigene Fahrzeug M die Referenzposition erreicht. Beispielsweise ist die Distanz vorzugsweise eine Distanz von 100 m oder mehreren hundert Metern vor der Referenzposition. 4 is a diagram for describing a specific example of the process of the suggestion unit 130. The suggestion unit 130 suggests changing the set speed of the ACC at the first prescribed distance before a place where the speed limit is specified (a reference position P). The reference position is a position where the speed limit changes, a position where a speed limit indicating sign is attached, a position where a speed limit indicating mark is marked, or the like. A position of the first prescribed distance ahead of the point is called a “suggestion starting position”. The suggestion is preferably made in such a way that the speed can be adapted to the speed limit without difficulty before the own vehicle M reaches the reference position. For example, the distance is preferably a distance of 100 m or several hundred meters in front of the reference position.

Die Vorschlagseinheit 130 zieht den Vorschlag zurück, wenn eine Rückzugsbedingung erfüllt ist. Die Rückzugsbedingungen sind (Bedingung 1), dass das Fahrzeug eine Position bei der zweiten vorgeschriebenen Distanz (D2) von der Vorschlagsstartposition erreicht hat, und (Bedingung 2), dass eine erste Zeitspanne (z.B. T-T+10 als die „vorgeschriebene Zeitspanne“) von dem Zeitpunkt der Ankunft an der Vorschlagsstartposition verstrichen ist. Die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 steuert die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung an der Referenzposition, wenn dem Vorschlag zugestimmt wird, bevor er zurückgezogen wird, und zieht den Vorschlag zurück, wenn der Vorschlag abgelehnt wird, bevor er zurückgezogen wird. Wenn die Zustimmung nach der Referenzposition erhalten wird, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung zu einem vorgegebenen Zeitpunkt nach der Zustimmung.The proposal unit 130 withdraws the proposal when a withdrawal condition is met. The withdrawal conditions are (Condition 1) that the vehicle has reached a position at the second prescribed distance (D2) from the proposed starting position, and (Condition 2) that a first time period (e.g. T-T+10 as the "prescribed time period" ) has elapsed from the time of arrival at the suggested starting position. The speed control unit 140 controls the speed of the own vehicle M within the speed limit at the reference position when the proposal is approved before being withdrawn, and withdraws the proposal when the proposal is rejected before being withdrawn. When the approval is obtained after the reference position, the speed control unit 140 controls the speed of the own vehicle M within the speed limit at a predetermined time after the approval.

Die zweite vorgeschriebene Distanz D2 ist auf eine Distanz festgelegt, die größer ist als beispielsweise eine erste vorgeschriebener Distanz D1. Die zweite vorgeschriebene Distanz D2 ist zum Beispiel eine Distanz, bei der ein Fehler bei der Identifizierung der Position des eigenen Fahrzeugs M in den Karteninformationen berücksichtigt wird. Die zweite vorgeschriebene Distanz D2 ist zum Beispiel eine Länge, die etwa das Doppelte eines maximalen Fehlers oder etwa das Doppelte der Länge der ersten vorgeschriebenen Distanz D1 beträgt. Wenn zum Beispiel die erste vorgeschriebene Distanz D1 100 m beträgt und der maximale Fehler ±100 m ist, wird die zweite vorgeschriebene Distanz D2 auf 200 m oder etwa 200 m festgelegt.The second prescribed distance D2 is set to a distance that is larger than, for example, a first prescribed distance D1. The second prescribed distance D2 is, for example, a distance at which an error in identifying the position of the own vehicle M in the map information is taken into account. The second prescribed distance D2 is, for example, a length that is approximately twice a maximum error or approximately twice the length of the first prescribed distance D1. For example, if the first prescribed distance D1 is 100 m and the maximum error is ±100 m, the second prescribed distance D2 is set to 200 m or about 200 m.

[Flussdiagramm (Teil 1)][Flowchart (Part 1)]

5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Fluss eines Prozesses zeigt, der von der Fahrassistenzvorrichtung 100 ausgeführt wird. Zunächst bestimmt die Vorschlagseinheit 130 der Fahrassistenzvorrichtung 100, ob die ACC ausgeführt wird oder nicht (Schritt S100). Wenn die ACC ausgeführt wird, bestimmt die Vorschlagseinheit 130, ob eine Aktualisierung einer Geschwindigkeit eines Geschwindigkeitsschildes vorliegt oder nicht (Schritt S102). Wenn eine Aktualisierung der Geschwindigkeit des Geschwindigkeitsschildes vorliegt, bestimmt die Vorschlagseinheit 130, ob sich das eigene Fahrzeug M an einer Position der ersten vorgeschriebenen Distanz D1 vor dem Geschwindigkeitsschild befindet oder nicht (Schritt S104). 5 is a flowchart showing an example of a flow of a process executed by the driving assistance device 100. First, the suggestion unit 130 of the driving assistance device 100 determines whether the ACC is being executed or not (step S100). When the ACC is executed, the suggestion unit 130 determines whether or not there is an update of a speed of a speed sign (step S102). When there is an update of the speed of the speed sign, the suggestion unit 130 determines whether or not the own vehicle M is at a position of the first prescribed distance D1 in front of the speed sign (step S104).

Wenn sich das eigene Fahrzeug M an einer Position der ersten vorgeschriebenen Distanz D1 vor dem Geschwindigkeitsschild befindet, schlägt die Vorschlagseinheit 130 eine Geschwindigkeitsanpassung vor (Schritt S106). Wenn die Geschwindigkeit des Geschwindigkeitsschilds zu der aktuellen Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M passt (wenn eine vorgeschriebene Differenz besteht), kann dieser Prozess entfallen.When the own vehicle M is at a position of the first prescribed distance D1 in front of the speed sign, the suggestion unit 130 suggests a speed adjustment (step S106). If the speed of the speed sign matches the current speed of the own vehicle M (if there is a prescribed difference), this process can be omitted.

Anschließend bestimmt die Vorschlagseinheit 130, ob eine Zustimmungsbetätigung für den Vorschlag durchgeführt worden ist oder nicht (Schritt S108). Wenn die Zustimmungsbetätigung durchgeführt worden ist, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M innerhalb der vorgeschlagenen Geschwindigkeit, wenn das eigene Fahrzeug M die Position des Geschwindigkeitsschildes erreicht (Schritt S110).Subsequently, the suggestion unit 130 determines whether an approval operation for the suggestion has been performed or not (step S108). When the consent operation has been performed, the speed control unit 140 controls the speed of the own vehicle M within the suggested speed when the own vehicle M reaches the position of the speed sign (step S110).

Wenn die Zustimmungsbetätigung nicht durchgeführt worden ist, bestimmt die Vorschlagseinheit 130, ob die Ablehnungsbetätigung durchgeführt worden ist oder nicht (Schritt S112). Wenn die Ablehnungsbetätigung durchgeführt worden ist, beendet die Vorschlagseinheit 130 den Vorschlag zur Anpassung der Geschwindigkeit (Schritt S118).If the approval operation has not been performed, the suggestion unit 130 determines whether or not the rejection operation has been performed (step S112). When the rejection operation has been performed, the suggesting unit 130 ends the speed adjustment suggestion (step S118).

Wenn die Ablehnungsbetätigung nicht durchgeführt worden ist, bestimmt die Vorschlagseinheit 130, ob die erste Zeitspanne von dem Zeitpunkt, zu welchem der Vorschlag gestartet worden ist, verstrichen ist oder nicht (Schritt S114). Wenn die erste Zeitspanne nicht verstrichen ist, kehrt der Prozess zur Verarbeitung von Schritt S106 zurück. Wenn die erste Zeitspanne verstrichen ist, bestimmt die Vorschlagseinheit 130, ob das eigene Fahrzeug M die zweite vorgeschriebene Distanz D2 von der Position, an welcher der Vorschlag gestartet worden ist, gefahren ist oder nicht (Schritt S116). Wenn das eigene Fahrzeug M die zweite vorgeschriebene Distanz D2 nicht gefahren ist, kehrt der Prozess zur Verarbeitung von Schritt S106 zurück. Wenn das eigene Fahrzeug M die zweite vorgeschriebene Distanz D2 gefahren ist, fährt die Vorschlagseinheit 130 mit der Verarbeitung von Schritt S118 fort. Damit endet eine Routine des vorliegenden Flussdiagramms.If the rejection operation has not been performed, the suggestion unit 130 determines whether or not the first period of time has elapsed from the time when the suggestion was started (step S114). If the first period of time has not elapsed, the process returns to the processing of step S106. When the first time period has elapsed, the suggestion unit 130 determines whether or not the own vehicle M has traveled the second prescribed distance D2 from the position where the suggestion was started (step S116). If the own vehicle M has not traveled the second prescribed distance D2, the process returns to the processing of step S106. When the own vehicle M has traveled the second prescribed distance D2, the suggestion unit 130 proceeds to processing from step S118. This ends a routine in the present flowchart.

Wie oben beschrieben, startet und beendet das Fahrzeugsystem 1 den Vorschlag zu geeigneten Zeitpunkten, wodurch der Komfort für den Benutzer verbessert wird.As described above, the vehicle system 1 starts and stops the suggestion at appropriate times, thereby improving the user's convenience.

[Bezüglich einer Betätigungsart, welche von der zweiten Bedieneinheit empfangen wird][Regarding an operation type received from the second operation unit]

Wenn die zweite Bedieneinheit 84 (die Betätigungstaste) betätigt wird, wenn die Vorschlagseinheit 130 einen Vorschlag macht und das eigene Fahrzeug M an oder in der Nähe einer Position angekommen ist, die mit den zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen assoziiert ist, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen. Wenn das eigene Fahrzeug M die zweite vorgeschriebene Distanz von dem Punkt der ersten vorgeschriebenen Distanz vor der Position fährt und eine vorgeschriebene Zeitspanne von dem Zeitpunkt der Ankunft an dem Punkt der ersten vorgeschriebenen Distanz vor der Position verstrichen ist, ändert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 eine festgelegte Geschwindigkeit in der automatischen Geschwindigkeitssteuerung in Übereinstimmung mit einer Betätigung der zweiten Bedieneinheit 84, wenn die zweite Bedieneinheit 84 betätigt worden ist, nachdem die Vorschlagseinheit 130 den Vorschlag beendet hat.When the second operation unit 84 (the operation button) is operated when the suggestion unit 130 makes a suggestion and the own vehicle M has arrived at or near a position associated with the future speed information, the speed control unit 140 controls the speed of the vehicle based on the future speed information. When the own vehicle M travels the second prescribed distance from the point of the first prescribed distance ahead of the position and a prescribed period of time has elapsed from the time of arrival at the point of the first prescribed distance ahead of the position, the speed control unit 140 changes a set speed to the automatic speed control in accordance with an operation of the second operation unit 84 when the second operation unit 84 has been operated after the suggestion unit 130 has finished the suggestion.

6 ist ein Diagramm zur Beschreibung einer Anweisung, die von der zweiten Bedieneinheit 84 empfangen wird. Wenn ein Vorschlag gemacht wird, erkennt die Fahrassistenzvorrichtung 100, dass dem Vorschlag zugestimmt worden ist und führt einen Prozess im Zusammenhang mit der Zustimmung zu dem Vorschlag aus, wenn die zweite Bedieneinheit 84 betätigt wird. Wenn die zweite Bedieneinheit 84 nach dem Ende des Vorschlags betätigt wird, erkennt die Fahrassistenzvorrichtung 100, dass die in der ACC festgelegte Geschwindigkeit geändert worden ist, ändert die in der ACC festgelegte Geschwindigkeit und steuert das eigene Fahrzeug M auf der Grundlage der geänderten Geschwindigkeit. 6 is a diagram for describing an instruction received from the second operation unit 84. When a suggestion is made, the driving assistance device 100 recognizes that the suggestion has been approved and executes a process related to agreeing to the suggestion when the second operation unit 84 is operated. When the second operation unit 84 is operated after the end of the suggestion, the driving assistance device 100 recognizes that the speed set in the ACC has been changed, changes the speed set in the ACC, and controls the own vehicle M based on the changed speed.

Wie oben beschrieben, ändert die Fahrassistenzvorrichtung 100 den Steuerungsinhalt auf der Grundlage einer Betätigung der zweiten Bedieneinheit 84 und eines Zeitpunkts, zu welchem die Betätigung durchgeführt wird, so dass eine geeignete Steuerung auch dann implementiert wird, wenn die Bedieneinheit gemeinsam genutzt wird. Da ferner der Zeitpunkt des Endes des Vorschlags nicht übermäßig lang oder kurz ist, wie oben beschrieben, und der Vorschlag zu einem geeigneten Zeitpunkt endet, kann die zweite Bedieneinheit 84 als ein anderer Betätigungsschalter verwendet werden, während die Bedienbarkeit gewährleistet ist.As described above, the driving assistance device 100 changes the control content based on an operation of the second operation unit 84 and a timing at which the operation is performed, so that appropriate control is implemented even when the operation unit is shared. Further, since the timing of the end of the suggestion is not excessively long or short as described above, and the suggestion ends at an appropriate time, the second operation unit 84 can be used as another operation switch while ensuring operability.

Wie oben beschrieben, kann die Fahrassistenzvorrichtung 100 auf der Grundlage des vorgeschlagenen Zustands der Vorschlagseinheit 130 und der Betätigung der zweiten Bedieneinheit 84 eine geeignete Steuerung implementieren.As described above, the driving assistance device 100 can implement appropriate control based on the suggested state of the suggestion unit 130 and the operation of the second operation unit 84.

[Beschreibung einer Steuerung nach einer Zustimmung][Description of a control after an approval]

Wenn das eigene Fahrzeug M in dem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit die erste Geschwindigkeit ist, und in Zukunft in dem zweiten Abschnitt der zweiten Geschwindigkeit fahren wird, welche niedriger als die mit dem ersten Abschnitt verbundene erste Geschwindigkeit ist, veranlasst die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 das eigene Fahrzeug M dazu, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage der Umgebungssituation und der zweiten Geschwindigkeit, welche die spezifizierte Geschwindigkeit des zweiten Abschnitts ist, automatisch steuert, ohne einen korrigierten Wert anzuwenden. Die erste Geschwindigkeit und die zweite Geschwindigkeit sind spezifizierte Geschwindigkeiten, die für die Straße (den ersten Abschnitt und den zweiten Abschnitt) der Route festgelegt sind. Die spezifizierte Geschwindigkeit ist z. B. eine Geschwindigkeitsbegrenzung oder eine legale Geschwindigkeit. Zum Beispiel wird in dem ersten Abschnitt die ACC durchgeführt. In dem ersten Abschnitt kann der oben beschriebene Prozess angewendet werden, wenn das manuelle Fahren durchgeführt wird.If the own vehicle M is driving in the first section in which the specified Speed is the first speed, and in the future will travel in the second section of the second speed, which is lower than the first speed associated with the first section, the speed control unit 140 causes the own vehicle M to drive by determining the speed of the own vehicle M automatically controls based on the surrounding situation and the second speed, which is the specified speed of the second section, without applying a corrected value. The first speed and the second speed are specified speeds set for the road (the first section and the second section) of the route. The specified speed is e.g. B. a speed limit or a legal speed. For example, in the first section the ACC is performed. In the first section, the process described above can be applied when manual driving is performed.

Wie oben beschrieben, kann, wenn das eigene Fahrzeug M in dem zweiten Abschnitt unabhängig von einer Größe/Größenordnung des korrigierten Wertes fährt, dem eigenen Fahrzeug M erlaubt sein, zu fahren, indem die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage der Umgebungssituation und der zweiten Geschwindigkeit automatisch gesteuert wird, ohne den korrigierten Wert anzuwenden. Stattdessen kann auch die folgende Steuerung durchgeführt werden.As described above, when the own vehicle M is traveling in the second section regardless of a magnitude of the corrected value, the own vehicle M may be allowed to travel by increasing the speed of the own vehicle M based on the surrounding situation and the second speed is controlled automatically without applying the corrected value. Instead, the following control can also be carried out.

Wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Verringern der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist, veranlasst die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 das eigene Fahrzeugs M dazu, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zweiten Geschwindigkeit und des korrigierten Werts automatisch steuert, indem sie den korrigierten Wert anwendet, wenn das eigene Fahrzeug M in dem zweiten Abschnitt fährt. Wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zur Erhöhung der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist, veranlasst die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 das eigene Fahrzeugs M dazu, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage der Umgebungssituation und der zweiten Geschwindigkeit automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M die zweite Geschwindigkeit nicht überschreitet, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das eigene Fahrzeug M in dem zweiten Abschnitt fährt. Die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 veranlasst das eigene Fahrzeug M dazu, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage der Umgebungssituation, einer dritten Geschwindigkeit und des korrigierten Werts automatisch steuert, indem sie den korrigierten Wert anwendet, wenn das eigene Fahrzeug M in dem ersten Abschnitt der ersten Geschwindigkeit fährt und in Zukunft einem dritten Abschnitt der dritten Geschwindigkeit fahren wird, welche höher ist als die mit dem ersten Abschnitt verbundene erste Geschwindigkeit. Nachfolgend werden spezifische Beispiele hierfür beschrieben werden.When the corrected value is a corrected value for reducing the speed of the future speed information, the speed control unit 140 causes the own vehicle M to travel by controlling the speed of the own vehicle M based on the surrounding situation, the second speed and the corrected value automatically controls by applying the corrected value when the own vehicle M travels in the second section. If the corrected value is a corrected value for increasing the speed of the future speed information, the speed control unit 140 causes the own vehicle M to travel by automatically controlling the speed of the own vehicle M based on the surrounding situation and the second speed, that the speed of the own vehicle M does not exceed the second speed without applying the corrected value when the own vehicle M is traveling in the second section. The speed control unit 140 causes the own vehicle M to drive by automatically controlling the speed of the own vehicle M based on the surrounding situation, a third speed and the corrected value by applying the corrected value when the own vehicle M is in drives the first section at the first speed and in the future will drive a third section at the third speed, which is higher than the first speed associated with the first section. Specific examples of this will be described below.

Der Insasse kann durch Betätigung einer vorgegebenen Bedieneinheit eine Versatzgeschwindigkeit (einen korrigierten Wert) festlegen. Die Versatzgeschwindigkeit ist eine Geschwindigkeit, die angewendet wird, wenn das eigene Fahrzeug M die ACC durchführt und mit der Zielgeschwindigkeit des Tachometers relativ zu der Geschwindigkeitsbegrenzung fährt. Das heißt, die Versatzgeschwindigkeit ist eine gegenüber der von einem Messinstrument angezeigten Geschwindigkeit versetzte Geschwindigkeit. Die Versatzgeschwindigkeit ist z. B. eine Geschwindigkeit, die zu der Zielgeschwindigkeit addiert oder von dieser subtrahiert wird. Der Insasse kann die Versatzgeschwindigkeit innerhalb eines vorgegebenen Geschwindigkeitsbereichs benennen/angeben. Beispielsweise kann die Versatzgeschwindigkeit innerhalb des Fehlerbereichs des Tachometers festgelegt sein. Der Grund dafür ist, dass die auf dem Tachometer im Allgemeinen angezeigte Fahrzeuggeschwindigkeit derart angezeigt werden kann, dass sie niedriger als die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs ist. Die benannte/angebenene Versatzgeschwindigkeit wird von der Festlegungseinheit 112 verwaltet.The occupant can set an offset speed (a corrected value) by operating a predetermined control unit. The offset speed is a speed applied when the host vehicle M performs the ACC and travels at the target speed of the speedometer relative to the speed limit. That is, the offset speed is a speed offset from the speed indicated by a measuring instrument. The offset speed is e.g. B. a speed that is added to or subtracted from the target speed. The occupant can name/specify the offset speed within a predetermined speed range. For example, the offset speed may be set within the error range of the tachometer. The reason for this is that the vehicle speed generally displayed on the speedometer can be displayed to be lower than the actual vehicle speed of the vehicle. The named/specified offset speed is managed by the setting unit 112.

7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Display angezeigten Inhalts zeigt. Der Insasse kann die Versatzgeschwindigkeit auf +10 [km/h] festlegen, wie durch D1 in 7 angezeigt, oder der Insasse kann die Versatzgeschwindigkeit auf -10 [km/h] festlegen, wie durch D2 in 7 angezeigt. Gemäß dieser Festlegung wird die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M angepasst, wie im Folgenden beschrieben werden wird. Zum Beispiel wird das Fahrzeug mit +10 [km/h] in Bezug auf die Zielgeschwindigkeit fahren, wenn der Insasse den Vorschlag annimmt, wenn die Versatzgeschwindigkeit +10 ist, und das Fahrzeug wird mit -10 [km/h] in Bezug auf die Zielgeschwindigkeit fahren, wenn der Insasse den Vorschlag annimmt, wenn die Versatzgeschwindigkeit -10 ist. Nachfolgend werden spezifische Beispiele beschrieben werden. 7 is a diagram showing an example of content shown on the display. The occupant can set the offset speed to +10 [km/h] as indicated by D1 in 7 displayed, or the occupant can set the offset speed to -10 [km/h] as indicated by D2 in 7 displayed. According to this determination, the speed of the own vehicle M is adjusted, as will be described below. For example, the vehicle will travel at +10 [km/h] relative to the target speed if the occupant accepts the suggestion when the offset speed is +10, and the vehicle will travel at -10 [km/h] relative to that Drive target speed if the occupant accepts the suggestion when the offset speed is -10. Specific examples will be described below.

[Spezifisches Beispiel (1), wenn eine Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist][Specific example (1) when an offset speed is set]

8 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels (1), wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist. Zum Beispiel fährt das eigene Fahrzeug M in dem ersten Abschnitt der Geschwindigkeitsbegrenzung von 30 [km/h] und es ist geplant, dass das Fahrzeug nach dem ersten Abschnitt in Zukunft in dem zweiten Abschnitt der Geschwindigkeitsbegrenzung von 50 [km/h] fahren wird. Es wird davon ausgegangen, dass dem Vorschlag durch den Insassen zwischen einer vorgeschlagenen Startposition RP und einer Referenzposition P zugestimmt worden ist (dies gilt auch für die folgenden spezifischen Beispiele (2) bis (4)). Wenn das Fahrzeug M die Bezugsposition P erreicht, fährt das Fahrzeug M mit 60 [km/h], was eine Summe aus der Zielgeschwindigkeit und der Versatzgeschwindigkeit von +10 [km/h] ist. Wie oben beschrieben, fährt das Fahrzeug M mit einer Geschwindigkeit in Berücksichtigung der von dem Insassen festgelegten Versatzgeschwindigkeit. 8th is a diagram for describing a specific example (1) when the offset speed is fixed. For example, your own vehicle M is driving in the first section of the Speed limit of 30 [km/h] and it is planned that after the first section the vehicle will drive in the second section of the speed limit of 50 [km/h] in the future. It is assumed that the proposal has been agreed to by the occupant between a proposed starting position RP and a reference position P (this also applies to the following specific examples (2) to (4)). When the vehicle M reaches the reference position P, the vehicle M travels at 60 [km/h], which is a sum of the target speed and the offset speed of +10 [km/h]. As described above, the vehicle M travels at a speed taking into account the offset speed set by the occupant.

[Spezifisches Beispiel (2), wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist][Specific example (2) when the offset speed is fixed]

9 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels (2), wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist. Eine ähnliche Beschreibung zu derjenigen in 8 wird hier weggelassen. Obwohl die Versatzgeschwindigkeit in 8 +10 [km/h] beträgt, ist die Versatzgeschwindigkeit in 9-10 [km/h]. In diesem Fall fährt das eigene Fahrzeug M, wenn das eigene Fahrzeug M die Referenzposition P erreicht, mit 40 [km/h], was durch Subtrahieren der Versatzgeschwindigkeit von -10 [km/h] von der Zielgeschwindigkeit erhalten wird. Wie oben beschrieben, fährt das eigene Fahrzeug M mit einer Geschwindigkeit in Berücksichtigung der von dem Insassen festgelegten Versatzgeschwindigkeit. 9 is a diagram for describing a specific example (2) when the offset speed is fixed. A similar description to that in 8th is omitted here. Although the offset speed in 8th +10 [km/h], the offset speed is in 9-10 [km/h]. In this case, when the own vehicle M reaches the reference position P, the own vehicle M travels at 40 [km/h], which is obtained by subtracting the offset speed of -10 [km/h] from the target speed. As described above, the own vehicle M travels at a speed taking into account the offset speed set by the occupant.

[Spezifisches Beispiel (3), wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist][Specific example (3) when the offset speed is fixed]

10 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels (3), wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist. Während in den 8 und 9 davon ausgegangen wird, dass die Geschwindigkeitsbegrenzung in dem zweiten Abschnitt erhöht wird, verringert sich die Geschwindigkeitsbegrenzung in dem zweiten Abschnitt in den 10 und 11. Zum Beispiel fährt das eigene Fahrzeug M in dem ersten Abschnitt der Geschwindigkeitsbegrenzung von 50 [km/h] und es is geplant, dass das eigene Fahrzeug M nach dem ersten Abschnitt in Zukunft in dem zweiten Abschnitt der Geschwindigkeitsbegrenzung von 40 [km/h] fahren. Wenn das Fahrzeug M die Referenzposition P erreicht, fährt das Fahrzeug M innerhalb einer Geschwindigkeitsbegrenzung von 40 [km/h], ohne die Versatzgeschwindigkeit von +10 [km/h] zur Geschwindigkeitsbegrenzung hinzuzufügen. Wie oben beschrieben, fährt das Fahrzeug M mit der Zielgeschwindigkeit, ohne die von dem Insassen festgelegte Versatzgeschwindigkeit zu berücksichtigen, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts niedriger ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts. 10 is a diagram for describing a specific example (3) when the offset speed is fixed. While in the 8th and 9 assuming that the speed limit in the second section is increased, the speed limit in the second section is reduced in the 10 and 11 . For example, the own vehicle M is driving in the first section of the speed limit of 50 [km/h] and it is planned that the own vehicle M will drive in the second section of the speed limit of 40 [km/h] after the first section in the future . When the vehicle M reaches the reference position P, the vehicle M travels within a speed limit of 40 [km/h] without adding the offset speed of +10 [km/h] to the speed limit. As described above, when the speed limit of the second section is lower than the speed limit of the first section, the vehicle M travels at the target speed without taking into account the offset speed set by the occupant.

Wenn beispielsweise die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts geringer wird als die Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts, ist es erforderlich, mehr auf die Umgebung zu achten als in anderen Fällen, wenn das eigene Fahrzeug M in den zweiten Abschnitt einfährt oder darin fährt. Somit kann der Insasse, wie oben beschrieben, mehr auf die Umgebung achten, indem die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M ohne Berücksichtigung der Versatzgeschwindigkeit gesteuert wird.For example, when the speed limit of the second section becomes lower than the speed limit of the first section, it is necessary to pay more attention to the surroundings than in other cases when the own vehicle M enters or drives in the second section. Thus, as described above, the occupant can pay more attention to the surroundings by controlling the speed of the own vehicle M without considering the offset speed.

In dem obigen Beispiel von 10 kann die Versatzgeschwindigkeit berücksichtigt werden, nachdem das eigene Fahrzeug M eine vorgegebene Distanz von der Referenzposition P gefahren ist. Nachdem das eigene Fahrzeug M beispielsweise die vorgeschriebene Distanz (z.B. 1 km oder 2 km) in dem zweiten Abschnitt gefahren ist, kann die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 das eigene Fahrzeug M so steuern, dass das eigene Fahrzeug M mit einer Geschwindigkeit fährt, die durch Addieren der Versatzgeschwindigkeit von +10 [km/h] zur Zielgeschwindigkeit von 40 [km/h] erhalten wird. Dadurch wird nach dem Verlassen eines Bereichs, in welchem Aufmerksamkeit für die Umgebung erforderlich ist, ein Fahren implementiert, das für die Präferenz des Insassen geeignet ist.In the above example of 10 The offset speed can be taken into account after the own vehicle M has driven a predetermined distance from the reference position P. For example, after the host vehicle M has traveled the prescribed distance (e.g., 1 km or 2 km) in the second section, the speed control unit 140 may control the host vehicle M so that the host vehicle M travels at a speed determined by adding the offset speed of +10 [km/h] to the target speed of 40 [km/h]. This implements driving appropriate to the occupant's preference after leaving an area where attention to the surroundings is required.

[Spezifisches Beispiel (4), wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist][Specific example (4) when the offset speed is fixed]

11 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines spezifischen Beispiels (4), wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt ist. Eine ähnliche Beschreibung zu derjenigen in 10 wird hier weggelassen. Obwohl die Versatzgeschwindigkeit in 10 +10 [km/h] beträgt, ist die Versatzgeschwindigkeit in 11 -10 [km/h]. In diesem Fall fährt das Fahrzeug M, wenn das Fahrzeug M die Referenzposition P erreicht, mit 30 [km/h], was durch Subtrahieren der Versatzgeschwindigkeit von -10 [km/h] von der Zielgeschwindigkeit erhalten wird. Wie oben beschrieben, fährt das eigene Fahrzeug M mit einer Geschwindigkeit in Berücksichtigung der von dem Insassen festgelegten Versatzgeschwindigkeit. 11 is a diagram for describing a specific example (4) when the offset speed is fixed. A similar description to that in 10 is omitted here. Although the offset speed in 10 +10 [km/h], the offset speed is in 11 - 10 [km/h]. In this case, when the vehicle M reaches the reference position P, the vehicle M travels at 30 [km/h], which is obtained by subtracting the offset speed of -10 [km/h] from the target speed. As described above, the own vehicle M travels at a speed taking into account the offset speed set by the occupant.

Selbst wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts geringer wird als die Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts und die Versatzgeschwindigkeit auf eine negative Geschwindigkeit festgelegt ist, kann die Geschwindigkeit beispielsweise ohne Berücksichtigung der Versatzgeschwindigkeit gesteuert werden. In einem Abschnitt, in dem die Geschwindigkeitsbegrenzung verringert ist, wie in 11 dargestellt, können andere Fahrzeuge beispielsweise eine Belastung empfinden, wenn das eigene Fahrzeug M innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung des Abschnitts fährt. Das liegt daran, dass es keine Beunruhigung gibt, auch wenn die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M unter der Geschwindigkeitsbegrenzung liegt, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts beispielsweise größer ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts, aber es kann ein Gefühl größerer Verzögerung gegeben sein, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts beispielsweise kleiner ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts. Unter Berücksichtigung hiervon kann die Versatzgeschwindigkeit möglicherweise unberücksichtigt bleiben.For example, even if the speed limit of the second section becomes smaller than the speed limit of the first section and the offset speed is set to a negative speed, the speed can be controlled without taking the offset speed into account. In a section where the speed limit is reduced, as in 11 shown, other vehicles may, for example, feel a burden when their own vehicle M is driving within the speed limit of the section. This is because there is no alarm even if the speed of one's own vehicle M is below the speed limit, for example, if the speed limit of the second section is greater than the speed limit of the first section, but there may be a feeling of greater deceleration when the speed limit of the second section is, for example, smaller than the speed limit of the first section. Taking this into account, the offset speed may possibly be ignored.

[Flussdiagramm][Flow chart]

12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Fluss eines Prozesses zeigt, der von der Fahrassistenzvorrichtung 100 ausgeführt wird. Dieser Prozess ist beispielsweise ein Prozess, der ausgeführt wird, nachdem ein Vorschlag zum Anpassen der Geschwindigkeit von Schritt S106 in 5 gemacht worden ist. 12 is a flowchart showing an example of a flow of a process executed by the driving assistance device 100. This process is, for example, a process executed after a suggestion for adjusting the speed from step S106 in 5 has been made.

Zunächst bestimmt die Geschwindigkeitssteuereinheit 140, ob eine Zustimmungsbetätigung durchgeführt worden ist oder nicht (Schritt S150). Wenn die Zustimmungsbetätigung durchgeführt worden ist oder, bestimmt die Geschwindigkeitssteuereinheit 140, ob die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts kleiner als die Geschwindigkeitsbegrenzung (aktuelle Geschwindigkeit) des ersten Abschnitts ist oder nicht (Schritt S152).First, the speed control unit 140 determines whether or not an approval operation has been performed (step S150). When the consent operation has been performed or , the speed control unit 140 determines whether or not the speed limit of the second section is smaller than the speed limit (current speed) of the first section (step S152).

Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts kleiner ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung (aktuelle Geschwindigkeit) des ersten Abschnitts, bestimmt die Geschwindigkeitssteuereinheit 140, ob eine Versatzgeschwindigkeit festgelegt worden ist oder nicht (Schritt S154). Wenn die Versatzgeschwindigkeit nicht festgelegt worden ist oder, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 die Geschwindigkeit innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung in dem zweiten Abschnitt (Schritt S156). Wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt worden ist, bestimmt die Geschwindigkeitssteuereinheit 140, ob die Versatzgeschwindigkeit auf eine positive Geschwindigkeit festgelegt worden ist oder nicht (Schritt S158). Wenn die Versatzgeschwindigkeit auf eine positive Geschwindigkeit festgelegt worden ist, wird die Verarbeitung von Schritt S156 durchgeführt. Das heißt, in dem zweiten Abschnitt wird die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M so gesteuert, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M eine Zielgeschwindigkeit (oder innerhalb einer Geschwindigkeitsbegrenzung) ist, ohne die Versatzgeschwindigkeit zu berücksichtigen.When the speed limit of the second section is smaller than the speed limit (current speed) of the first section, the speed control unit 140 determines whether or not an offset speed has been set (step S154). If the offset speed has not been set or, the speed control unit 140 controls the speed within the speed limit in the second section (step S156). When the offset speed has been set, the speed control unit 140 determines whether or not the offset speed has been set to a positive speed (step S158). If the offset speed has been set to a positive speed, the processing of step S156 is performed. That is, in the second section, the speed of the own vehicle M is controlled so that the speed of the own vehicle M is a target speed (or within a speed limit) without considering the offset speed.

Wenn die Versatzgeschwindigkeit nicht auf eine positive Geschwindigkeit festgelegt worden ist (wenn eine negative Versatzgeschwindigkeit festgelegt worden ist), steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 das eigene Fahrzeug M so, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M eine Geschwindigkeit ist, die durch Subtrahieren der Versatzgeschwindigkeit von der Zielgeschwindigkeit (oder der Geschwindigkeitsbegrenzung) erhalten wird (Schritt S160).When the offset speed has not been set to a positive speed (when a negative offset speed has been set), the speed control unit 140 controls the own vehicle M so that the speed of the own vehicle M is a speed obtained by subtracting the offset speed from the target speed (or the speed limit) is obtained (step S160).

In Schritt S152 bestimmt die Geschwindigkeitssteuereinheit 140, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts nicht kleiner als die Geschwindigkeitsbegrenzung (aktuelle Geschwindigkeit) des ersten Abschnitts ist, ob die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts größer als die Geschwindigkeitsbegrenzung (aktuelle Geschwindigkeit) des ersten Abschnitts ist oder nicht (Schritt S162). Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts nicht größer ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung (aktuelle Geschwindigkeit) des ersten Abschnitts (wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts und die Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts die gleiche Geschwindigkeit sind), kehrt der Prozess zu der Verarbeitung von Schritt S 150 zurück.In step S152, if the speed limit of the second section is not smaller than the speed limit (current speed) of the first section, the speed control unit 140 determines whether or not the speed limit of the second section is larger than the speed limit (current speed) of the first section (step S152). S162). If the speed limit of the second section is not greater than the speed limit (current speed) of the first section (when the speed limit of the second section and the speed limit of the first section are the same speed), the process returns to the processing of step S 150.

Wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts größer ist als die Geschwindigkeitsbegrenzung (aktuelle Geschwindigkeit) des ersten Abschnitts, bestimmt die Geschwindigkeitssteuereinheit 140, ob die Versatzgeschwindigkeit festgelegt worden ist oder nicht (Schritt S164). Wenn die Versatzgeschwindigkeit festgelegt worden ist, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 das eigene Fahrzeug M auf der Grundlage einer Geschwindigkeit, welche die Versatzgeschwindigkeit reflektiert, so dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M die Zielgeschwindigkeit in dem zweiten Abschnitt ist (Schritt S166). Bei diesem Prozess kann, wenn die Versatzgeschwindigkeit eine negative Geschwindigkeit ist, eine negative Versatzgeschwindigkeit in Bezug auf die Geschwindigkeitsbegrenzung reflektiert sein. Wenn die Versatzgeschwindigkeit nicht festgelegt worden ist, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 das eigene Fahrzeug M auf der Grundlage der Zielgeschwindigkeit (oder der Geschwindigkeitsbegrenzung) in dem zweiten Abschnitt (Schritt S168). Damit endet eine Routine des vorliegenden Flussdiagramms.When the speed limit of the second section is larger than the speed limit (current speed) of the first section, the speed control unit 140 determines whether the offset speed has been set or not (step S164). When the offset speed has been set, the speed control unit 140 controls the own vehicle M based on a speed reflecting the offset speed so that the speed of the own vehicle M is the target speed in the second section (step S166). In this process, if the offset speed is a negative speed, a negative offset speed may be reflected with respect to the speed limit. If the offset speed has not been set, the speed control unit 140 controls the own vehicle M based on the target speed (or the speed limit) in the second section (step S168). This ends a routine in the present flowchart.

Nach der Verarbeitung des oben beschriebenen Schrittes S156, S160, S166 oder S168 kann die Geschwindigkeit auf der Grundlage der Betätigung des Insassen gesteuert werden. Zum Beispiel kann das eigene Fahrzeug M die Geschwindigkeit auf der Grundlage der Versatzgeschwindigkeit anpassen, wenn der Insasse eine Betätigung zum Anpassen der Versatzgeschwindigkeit durchführt, nachdem das eigene Fahrzeug M die Referenzposition P passiert hat, oder das eigene Fahrzeug M kann die Geschwindigkeit auf der Grundlage der festgelegten Geschwindigkeit anpassen, wenn der Insasse eine Betätigung zum Anpassen der festgelegten Geschwindigkeit der ACC durchführt. Somit kann, nachdem die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 die Geschwindigkeit angepasst hat, die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M geändert werden, wenn der Insasse eine Betätigung zum Ändern der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M nach seinem oder ihrem Willen durchführt.After processing the above-described step S156, S160, S166 or S168, the speed can be determined based on the operation of the occupant can be controlled. For example, the host vehicle M may adjust the speed based on the offset speed when the occupant performs an operation to adjust the offset speed after the host vehicle M passes the reference position P, or the host vehicle M may adjust the speed based on the adjust the set speed when the occupant performs an operation to adjust the set speed of the ACC. Thus, after the cruise control unit 140 adjusts the speed, the speed of the host vehicle M can be changed when the occupant performs an operation to change the speed of the host vehicle M at his or her will.

Auch kann in dem oben beschriebenen Prozess eine Beschleunigung, eine Verzögerung oder eine ruckartige Bewegung (jerk) auf der Grundlage eines Verhältnisses zwischen der ersten Geschwindigkeit des ersten Abschnitts und der zweiten Geschwindigkeit des zweiten Abschnitts geändert werden. Wenn beispielsweise das eigene Fahrzeug M von dem ersten Abschnitt in den zweiten Abschnitt einfährt, kann sich ein Beschleunigungs- oder Verzögerungsgrad erhöhen, wenn sich eine Differenz zwischen der ersten Geschwindigkeit des ersten Abschnitts und der zweiten Geschwindigkeit des zweiten Abschnitts erhöht, und der Beschleunigungs- oder Verzögerungsgrad kann sich verringern, wenn sich die Differenz verringert. Wenn die zweite Geschwindigkeit geringer als die erste Geschwindigkeit ist und in dem zweiten Abschnitt eine Verzögerung erforderlich ist, kann sich im Vergleich zu dem Fall, dass die zweite Geschwindigkeit größer als die erste Geschwindigkeit ist und in dem zweiten Abschnitt eine Beschleunigung erforderlich ist, ein Änderungsgrad des eigenen Fahrzeugs M (der Beschleunigungsgrad einer Verzögerungsrichtung) erhöhen. Zum Beispiel kann ein Schwellenwert des Änderungsgrades, wenn eine Verzögerung in dem zweiten Abschnitt erforderlich ist, so festgelegt werden, dass er größer ist als der Schwellenwert des Änderungsgrades, wenn eine Beschleunigung in dem zweiten Abschnitt erforderlich ist. Dadurch wird das eigene Fahrzeug M bei einem Einfahren in den zweiten Abschnitt zuverlässiger abgebremst und das eigene Fahrzeug M zuverlässiger gesteuert, so dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M innerhalb der Geschwindigkeitsbegrenzung festgelegt ist. Wenn die Zustimmung zu dem Vorschlag in einer vorgeschriebenen Distanz (einige zehn Meter) vor der Referenzposition P erfolgt, ist der Grad der Beschleunigung oder Verzögerung ein vorgeschriebener Grad (ein Grad, der den Insassen nicht belastet), und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M kann so gesteuert werden, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M die zweite Geschwindigkeit des zweiten Abschnitts an der Referenzposition P ist.Also, in the process described above, an acceleration, a deceleration, or a jerk may be changed based on a ratio between the first speed of the first section and the second speed of the second section. For example, when the own vehicle M enters the second section from the first section, a degree of acceleration or deceleration may increase as a difference between the first speed of the first section and the second speed of the second section increases, and the acceleration or Deceleration level may decrease as the difference decreases. When the second speed is less than the first speed and deceleration is required in the second section, a degree of change may be different compared to the case where the second speed is greater than the first speed and acceleration is required in the second section of the own vehicle M (the degree of acceleration in a deceleration direction). For example, a threshold of the degree of change when deceleration is required in the second section may be set to be greater than the threshold of the degree of change when acceleration is required in the second section. As a result, the own vehicle M is braked more reliably when entering the second section and the own vehicle M is controlled more reliably, so that the speed of the own vehicle M is set within the speed limit. If the approval of the proposal occurs at a prescribed distance (several tens of meters) in front of the reference position P, the degree of acceleration or deceleration is a prescribed degree (a degree that does not burden the occupant), and the speed of the own vehicle M can be controlled so that the speed of the own vehicle M is the second speed of the second section at the reference position P.

Gemäß dem oben beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel kann die Fahrassistenzvorrichtung 100 die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M in geeigneterer Weise steuern, wenn die Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts und die Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts unterschiedlich sind.According to the first embodiment described above, the driving assistance device 100 can more appropriately control the speed of the own vehicle M when the speed limit of the first section and the speed limit of the second section are different.

<Zweites Ausführungsbeispiel><Second Embodiment>

Nachfolgend wird ein zweites Ausführungsbeispiel beschrieben werden. In dem zweiten Ausführungsbeispiel macht die Vorschlagseinheit 130, nachdem ein Vorschlag auf der Grundlage von Informationen gemacht worden ist, welche die Geschwindigkeitsbegrenzung in den Karteninformationen anzeigen (erste Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen), erneut einen Vorschlag, wenn sich die Informationen, welche die Geschwindigkeitsbegrenzung in den Karteninformationen anzeigen, von Informationen unterscheiden, welche die aus dem Bild erhaltene Geschwindigkeitsbegrenzung anzeigen (zweite Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen). Nachfolgend werden hauptsächlich Unterschiede zu dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben werden.A second exemplary embodiment will be described below. In the second embodiment, after making a suggestion based on information indicating the speed limit in the map information (first speed limit information), the suggestion unit 130 makes a suggestion again when the information indicating the speed limit in the map information from information indicating the speed limit obtained from the image (second speed limit information). Main differences from the first exemplary embodiment will be described below.

13 ist ein Diagramm zur Beschreibung eines Prozesses der Fahrassistenzvorrichtung 100 des zweiten Ausführungsbeispiels. Es wird beispielsweise angenommen, dass die Vorschlagseinheit 130 einen Vorschlag auf der Grundlage von Karteninformationen (einer Geschwindigkeitsbegrenzung von 50 km) gemacht hat. Anschließend hat sich das eigene Fahrzeug M einem Straßenschild genähert. Die Erkennungseinheit 110 hat die Geschwindigkeitsbegrenzung (eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 60 km) des Straßenschilds aus einem von der Kamera 10 aufgenommenen Bild erkannt. Die Vorschlagseinheit 130 schlägt erneut eine Geschwindigkeitsanpassung an die Geschwindigkeitsbegrenzung vor, welche auf dem Bild basiert, wenn die auf den Karteninformationen basierende Geschwindigkeitsbegrenzung (erste Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen) von der auf dem Bild basierenden Geschwindigkeitsbegrenzung (zweite Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen) abweicht. Die Vorschlagseinheit 130 beendet den erneut gemachten Vorschlag, wenn die Bedingungen 1 und 2 auf der Grundlage des Zeitpunkts eines erneut gemachten Vorschlags erfüllt sind. 13 is a diagram for describing a process of the driving assistance device 100 of the second embodiment. For example, assume that the suggestion unit 130 made a suggestion based on map information (a speed limit of 50 km). The own vehicle M then approached a street sign. The recognition unit 110 has recognized the speed limit (a speed limit of 60 km) of the road sign from an image captured by the camera 10. The suggestion unit 130 again suggests a speed adjustment to the speed limit based on the image if the speed limit based on the map information (first speed limit information) differs from the speed limit based on the image (second speed limit information). The proposal unit 130 terminates the re-proposal when the conditions 1 and 2 are satisfied based on the timing of a re-proposal.

Wenn beispielsweise eine Zustimmung zwischen einer Position P1 des erneut gemachten Vorschlags und einer Referenzposition P erteilt wird, steuert die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage der Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts, der Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts (z. B. der aus dem Bild erhaltenen Geschwindigkeitsbegrenzung) und der Versatzgeschwindigkeit, wie in dem oben beschriebenen ersten Ausführungsbeispiel beschrieben. Wenn beispielsweise die Geschwindigkeitsbegrenzung (vierte Geschwindigkeit) des zweiten Abschnitts eine geringere Geschwindigkeit als die Geschwindigkeitsbegrenzung (erste Geschwindigkeit) des ersten Abschnitts ist, die Versatzgeschwindigkeit (korrigierter Wert) eine Versatzgeschwindigkeit ist, die (sich) in Bezug auf die Zielgeschwindigkeit erhöht, und der Insasse dem Vorschlag zustimmt, veranlasst die Geschwindigkeitssteuereinheit 140 das eigene Fahrzeugs M dazu, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M automatisch auf der Grundlage der Umgebungssituation und der Geschwindigkeitsbegrenzung (der vierten Geschwindigkeit) des zweiten Abschnitts so steuert, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M die Geschwindigkeitsbegrenzung (die vierte Geschwindigkeit) des zweiten Abschnitts nicht überschreitet, ohne die Versatzgeschwindigkeit anzuwenden, wenn das eigene Fahrzeug M in dem zweiten Abschnitt fährt. Dadurch werden Effekte erhalten, welche denjenigen des ersten Ausführungsbeispiels ähnlich sind.For example, when an agreement is made between a position P1 of the re-suggestion and a reference position P, the speed control unit 140 controls the speed of the own vehicle M on the Based on the speed limit of the first section, the speed limit of the second section (e.g. the speed limit obtained from the image) and the offset speed, as described in the first embodiment described above. For example, if the speed limit (fourth speed) of the second section is a lower speed than the speed limit (first speed) of the first section, the offset speed (corrected value) is an offset speed that increases with respect to the target speed, and the occupant agrees to the proposal, the speed control unit 140 causes the own vehicle M to drive by automatically controlling the speed of the own vehicle M based on the surrounding situation and the speed limit (the fourth speed) of the second section so that the speed of the own Vehicle M does not exceed the speed limit (the fourth speed) of the second section without applying the offset speed when the own vehicle M is traveling in the second section. This results in effects similar to those of the first embodiment.

[Flussdiagramm][Flow chart]

14 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Flusses eines Prozesses zeigt, welcher durch die Fahrassistenzvorrichtung 100 ausgeführt wird. Dieser Prozess ist ein Prozess, der ausgeführt wird, nachdem die Vorschlagseinheit 130 zum Beispiel den Vorschlag in Schritt S106 von 9 gemacht hat. 14 is a flowchart showing an example of a flow of a process executed by the driving assistance device 100. This process is a process that is executed after the proposal unit 130 makes the proposal in step S106, for example 9 has made.

Zunächst bestimmt die Fahrassistenzvorrichtung 100, ob aus einem von der Kamera 10 aufgenommenen Bild zweite Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen erkannt werden können oder nicht (Schritt S300). Anschließend bestimmt die Fahrassistenzvorrichtung 100, ob eine Geschwindigkeit der ersten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen zu einer Geschwindigkeit der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen passt oder nicht (Schritt S302). Wenn die Geschwindigkeit der ersten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen zu der Geschwindigkeit der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen passt, setzt die Fahrassistenzvorrichtung 100 den Prozess fort, der ausgeführt wird (Schritt S304). Zum Beispiel wird der Vorschlag fortgesetzt, wenn der Vorschlag gemacht wird, und ein Prozess entsprechend der Zustimmung wird durchgeführt, wenn dem Vorschlag zugestimmt wird. Wenn der Vorschlag abgelehnt wird, wird der Vorschlag zurückgezogen. Wenn die Bedingungen 1 und 2, dass dem Vorschlag zugestimmt wird oder dieser abgelehnt wird, erfüllt sind, wird der Vorschlag zurückgezogen.First, the driving assistance device 100 determines whether or not second speed limit information can be recognized from an image captured by the camera 10 (step S300). Subsequently, the driving assistance device 100 determines whether or not a speed of the first speed limit information matches a speed of the second speed limit information (step S302). When the speed of the first speed limit information matches the speed of the second speed limit information, the driving assistance device 100 continues the process being executed (step S304). For example, the proposal is continued when the proposal is made, and a process corresponding to approval is carried out when the proposal is agreed to. If the proposal is rejected, the proposal will be withdrawn. If conditions 1 and 2 of approving or rejecting the proposal are met, the proposal will be withdrawn.

Wenn die Geschwindigkeit der ersten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen nicht zu der Geschwindigkeit der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen passt, bestimmt die Fahrassistenzvorrichtung 100, ob der Anpassung an die Geschwindigkeit der ersten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen zugestimmt worden ist oder nicht (Schritt S306). Wenn der Anpassung zugestimmt worden ist und das eigene Fahrzeug M an oder in der Nähe der Position des Schildes angekommen ist, passt die Fahrassistenzvorrichtung 100 die Geschwindigkeit an die Geschwindigkeit der ersten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen an (Schritt S308). Wenn der Anpassung nicht zugestimmt worden ist, fährt der Prozess mit der Verarbeitung von Schritt S310 fort.If the speed of the first speed limit information does not match the speed of the second speed limit information, the driving assistance device 100 determines whether or not the adaptation to the speed of the first speed limit information has been approved (step S306). When the adjustment has been agreed and the own vehicle M has arrived at or near the position of the sign, the driving assistance device 100 adjusts the speed to the speed of the first speed limit information (step S308). If the adjustment has not been agreed, the process proceeds to processing from step S310.

In der Verarbeitung von S310 schlägt die Fahrassistenzvorrichtung 100 die Anpassung an die Geschwindigkeit der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen vor (Schritt S310). Anschließend bestimmt die Fahrassistenzvorrichtung 100, ob eine Vorschlagsendbedingung erfüllt ist oder nicht (Schritt S312). Die Vorschlagsendbedingung basiert zu diesem Zeitpunkt auf einer Position, bei welcher die Geschwindigkeitsanpassung auf der Grundlage der zweiten Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen erneut vorgeschlagen wird (die Verarbeitung von Schritt S310).In the processing of S310, the driving assistance device 100 suggests adapting to the speed of the second speed limit information (step S310). Subsequently, the driving assistance device 100 determines whether or not a suggestion end condition is satisfied (step S312). The proposal ending condition at this time is based on a position at which the speed adjustment is proposed again based on the second speed limit information (the processing of step S310).

Bedingung 1 ist, dass eine erste Zeitspanne von dem Zeitpunkt eines erneut gemachten Vorschlags verstrichen ist. Bedingung 2 ist, dass das eigene Fahrzeug M eine zweite vorgeschriebene Distanz D2 von einer Position des erneut gemachten Vorschlags aus gefahren ist. Die Bedingungen 1 und 2 können mit den im ersten Ausführungsbeispiel beschriebenen Bedingungen identisch sein oder sich von diesen unterscheiden. Eine oder beide der Bedingungen 1 und 2 können Bedingungen sein, die leichter zu erreichen/erfüllen sind als Bedingung 1 oder Bedingung 2 des ersten Ausführungsbeispiels. Zum Beispiel kann eine zweite vorgeschriebene Distanz der Bedingung 1 des zweiten Ausführungsbeispiels kürzer sein als die zweite vorgeschriebene Distanz der Bedingung 1 des ersten Ausführungsbeispiels. Zum Beispiel kann die erste Zeitspanne der Bedingung 2 des zweiten Ausführungsbeispiels kürzer sein als die erste Zeitspanne der Bedingung 2 des ersten Ausführungsbeispiels.Condition 1 is that a first period of time has elapsed from the time of a renewed proposal. Condition 2 is that the own vehicle M has traveled a second prescribed distance D2 from a position of the renewed suggestion. Conditions 1 and 2 may be identical to or different from the conditions described in the first exemplary embodiment. One or both of Conditions 1 and 2 may be conditions that are easier to achieve/fulfill than Condition 1 or Condition 2 of the first embodiment. For example, a second prescribed distance of Condition 1 of the second embodiment may be shorter than the second prescribed distance of Condition 1 of the first embodiment. For example, the first period of condition 2 of the second embodiment may be shorter than the first period of condition 2 of the first embodiment.

Gemäß dem oben beschriebenen zweiten Ausführungsbeispiel kann die Fahrassistenzvorrichtung 100 einen geeigneteren Vorschlag machen, indem sie erneut einen Vorschlag macht, wenn Informationen, welche die Geschwindigkeitsbegrenzung in den Karteninformationen anzeigen (erste Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen), sich von der aus dem Bild erhaltenen Geschwindigkeitsbegrenzung (zweite Geschwindigkeitsbegrenzungsinformationen) unterscheiden, nachdem ein Vorschlag auf der Grundlage der Informationen gemacht worden ist, welche die Geschwindigkeitsbegrenzung in den Karteninformationen anzeigen. Als Folge hiervon kann der Benutzerkomfort verbessert werden.According to the second embodiment described above, the driving assistance device 100 can make a more appropriate suggestion by making a suggestion again when information indicating the speed limit in the map information (first Speed limit information) is different from the speed limit obtained from the image (second speed limit information) after making a suggestion based on the information indicating the speed limit in the map information. As a result, user comfort can be improved.

In dem ersten Ausführungsbeispiel oder dem zweiten Ausführungsbeispiel, welche oben beschrieben worden sind, kann, wenn die Zustimmung erhalten wird, wenn die aktuelle Position die Referenzposition P überschreitet, die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs M auf der Grundlage der Geschwindigkeitsbegrenzung des ersten Abschnitts, der Geschwindigkeitsbegrenzung des zweiten Abschnitts und der Versatzgeschwindigkeit von dem Zeitpunkt gesteuert werden, zu dem die Zustimmung erhalten wird.In the first embodiment or the second embodiment described above, when approval is obtained when the current position exceeds the reference position P, the speed of the own vehicle M can be adjusted based on the speed limit of the first section, the speed limit of the second section and the offset speed are controlled from the time consent is received.

Das oben beschriebene Ausführungsbeispiel kann wie folgt dargestellt werden.
Steuervorrichtung, umfassend:

  • eine Speichervorrichtung, welche ein Programm speichert; und
  • einen Hardware-Prozessor,
  • wobei der Hardware-Prozessor das Programm ausführt, welches in der Speichervorrichtung gespeichert ist, um folgendes auszuführen:
    • einen Prozess eines Erkennens einer Umgebungssituation eines Fahrzeugs;
    • einen Prozess eines Erfassens zukünftiger Geschwindigkeitsinformationen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird;
    • einen Prozess eines Festlegens eines korrigierten Wertes für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen; und
    • einen Prozess eines Veranlassens des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen und des korrigierten Wertes; und
    • einen Prozess zum Veranlassen des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt mit einer ersten Geschwindigkeit fährt, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit des ersten Abschnitts ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist,
    • wobei die zweite Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.
The exemplary embodiment described above can be represented as follows.
Control device comprising:
  • a storage device that stores a program; and
  • a hardware processor,
  • wherein the hardware processor executes the program stored in the storage device to do the following:
    • a process of recognizing a surrounding situation of a vehicle;
    • a process of acquiring future speed information, which is information about a speed related to a route along which the vehicle will travel in the future;
    • a process of setting a corrected value for the speed of the future speed information based on an occupant's operation; and
    • a process of causing the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the future speed information and the corrected value; and
    • a process for causing the vehicle to travel by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, without applying the corrected value when the vehicle is in a first section travels at a first speed, which is a specified speed of the first section, and the vehicle is planned to travel in the second section in the future, which is connected to the first section,
    • where the second speed is lower than the first speed.

Während bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung oben beschrieben und illustriert worden sind, sollte es verstanden werden, dass diese beispielhaft für die Erfindung sind und nicht als einschränkend zu betrachten sind. Ergänzungen, Auslassungen, Substitutionen und andere Änderungen können vorgenommen werden, ohne von dem Kern oder Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Dementsprechend ist die Erfindung nicht als durch die vorstehende Beschreibung beschränkt zu betrachten und ist nur durch den Umfang der beigefügten Ansprüche beschränkt.While preferred embodiments of the invention have been described and illustrated above, it should be understood that these are exemplary of the invention and are not to be considered as limiting. Additions, omissions, substitutions and other changes may be made without departing from the spirit or scope of the present invention. Accordingly, the invention should not be considered as limited by the foregoing description and is limited only by the scope of the appended claims.

Eine Fahrzeugsteuervorrichtung, umfasst eine Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, zukünftige Geschwindigkeitsinformationen zu erfassen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird, eine Festlegungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen korrigierten Wert für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen festzulegen, und eine Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug dazu zu veranlassen, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, automatisch steuert, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist. Die zweite Geschwindigkeit ist niedriger als die erste Geschwindigkeit.A vehicle control device includes a detection unit that is configured to capture future speed information, which is information about a speed that relates to a route along which the vehicle will travel in the future, a determination unit that is configured to detect a corrected one a value for the speed of the future speed information based on an operation of an occupant, and a control unit which is configured to cause the vehicle to drive by determining the speed of the vehicle based on an environmental situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, automatically controls without applying the corrected value when the vehicle travels in a first section in which the specified speed is a first speed, and the vehicle is scheduled to drive in the second section in the future drives, which is connected to the first section. The second speed is lower than the first speed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • JP 2009184464 [0002]JP 2009184464 [0002]

Claims (9)

Fahrzeugsteuervorrichtung, umfassend: eine Erkennungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Umgebungssituation eines Fahrzeugs zu erkennen; eine Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, zukünftige Geschwindigkeitsinformationen zu erfassen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird; eine Festlegungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, einen korrigierten Wert für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen festzulegen; und eine Steuereinheit, welche dazu eingerichtet ist, das Fahrzeug dazu zu veranlassen, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen und des korrigierten Wertes automatisch steuert, wobei die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, automatisch steuert, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist, und wobei die zweite Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.Vehicle control device comprising: a recognition unit which is set up to recognize an environmental situation of a vehicle; a detection unit configured to detect future speed information, which is information about a speed relating to a route along which the vehicle will travel in the future; a setting unit configured to set a corrected speed value of the future speed information based on an occupant's operation; and a control unit configured to cause the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the future speed information and the corrected value, wherein the control unit causes the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, without applying the corrected value when the vehicle is in a travels in the first section, in which the specified speed is a first speed, and the vehicle is planned to travel in the second section in the future, which is connected to the first section, and where the second speed is lower than the first speed. Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zur Verringerung der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zweiten Geschwindigkeit und des korrigierten Wertes automatisch steuert, indem sie den korrigierten Wert anwendet, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt, und wobei, wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Erhöhen der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und der zweiten Geschwindigkeit automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die zweite Geschwindigkeit nicht überschreitet, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt.Vehicle control device Claim 1 , wherein when the corrected value is a corrected value for reducing the speed of the future speed information, the control unit causes the vehicle to travel by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the second speed and the corrected value by applying the corrected value when the vehicle travels in the second section, and wherein when the corrected value is a corrected value for increasing the speed of the future speed information, the control unit causes the vehicle to travel by increasing the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the second speed automatically controls so that the speed of the vehicle does not exceed the second speed without applying the corrected value when the vehicle travels in the second section. Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, einer dritten Geschwindigkeit und des korrigierten Wertes automatisch steuert, indem sie den korrigierten Wert anwendet, wenn das Fahrzeug in dem ersten Abschnitt der ersten Geschwindigkeit fährt und in einem dritten Abschnitt der dritten Geschwindigkeit fährt, welche höher als die mit dem ersten Abschnitt verbundene erste Geschwindigkeit ist.Vehicle control device Claim 2 , wherein the control unit causes the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the environmental situation, a third speed and the corrected value by applying the corrected value when the vehicle is in the first section of the first Speed travels and travels in a third section of the third speed, which is higher than the first speed associated with the first section. Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die auf die Route bezogene Geschwindigkeit eine Zielgeschwindigkeit ist, die auf einer Geschwindigkeitsbegrenzung oder einer legalen Geschwindigkeit basiert, welche für eine Straße der Route festgelegt sind.Vehicle control device according to one of the Claims 1 until 3 , where the route-related speed is a target speed based on a speed limit or a legal speed set for a road in the route. Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner umfassend eine Vorschlagseinheit, welche dazu eingerichtet ist, eine Anpassung für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Abschnitts vorzuschlagen, bevor das Fahrzeug den zweiten Abschnitt erreicht, wobei, wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Erhöhen der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist und der Insasse dem Vorschlag zugestimmt hat, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und der zweiten Geschwindigkeit automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die zweite Geschwindigkeit nicht überschreitet, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt, wobei, wenn der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Verringern der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist und der Insasse dem Vorschlag zugestimmt hat, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zweiten Geschwindigkeit und des korrigierten Werts automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die zweite Geschwindigkeit nicht überschreitet, indem sie den korrigierten Wert anwendet, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt, und wobei, wenn der Insasse den Vorschlag abgelehnt oder den Vorschlag ignoriert hat, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer festgelegten Geschwindigkeit, die voreingestellt worden ist, automatisch steuert.Vehicle control device according to one of the Claims 1 until 3 , further comprising a suggestion unit configured to suggest an adjustment for the speed of the vehicle based on the future speed information of the second section before the vehicle reaches the second section, wherein if the corrected value is a corrected value for increasing the speed of the future speed information and the occupant has agreed to the proposal, the control unit causes the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and the second speed so that the speed of the vehicle does not exceed the second speed exceeds without applying the corrected value when the vehicle travels in the second section, wherein if the corrected value is a corrected value for reducing the speed of the future speed information and the occupant has agreed to the proposal, the control unit causes the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the second speed and the corrected value so that the speed of the vehicle does not exceed the second speed by applying the corrected value when the vehicle is in the second section and wherein if the occupant has rejected the suggestion or ignored the suggestion, the control unit causes the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on a set speed that has been preset. Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Erfassungseinheit zukünftige Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Abschnitts mit Bezug auf Karteninformationen erfasst, in welchen eine in einer Route umfasste Straße mit einer Geschwindigkeitsbegrenzung oder einer legalen Geschwindigkeit der Straße assoziiert ist, und die zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen des zweiten Abschnitts erfasst, welche aus einem Bild erhalten werden, in welchem ein Straßenschild, auf welchem die Geschwindigkeitsbegrenzung oder die legale Geschwindigkeit angezeigt wird, durch eine Abbildungseinheit abgebildet wird, und wobei, nachdem die Anpassung für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der zweiten Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen, welche mit Bezug auf die Karteninformationen erhalten worden sind, vorgeschlagen wird, die Vorschlagseinheit die zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen, welche von der Erfassungseinheit aus dem Bild erhalten worden sind, erfasst und die Anpassung für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage einer vierten Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen vorschlägt, welche aus dem Bild erhalten wird, wenn eine Differenz zwischen der zweiten Geschwindigkeit und der vierten Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen vorhanden ist, welche aus dem Bild erhalten wird.Vehicle control device Claim 5 , wherein the detection unit detects future speed information of the second section with reference to map information in which a road included in a route is associated with a speed limit or a legal speed of the road, and detects the future speed information of the second section obtained from an image , in which a road sign on which the speed limit or the legal speed is displayed is imaged by an imaging unit, and wherein after the adjustment for the speed of the vehicle based on the second speed of the future speed information, which is related to the map information have been obtained, it is proposed that the suggestion unit detects the future speed information obtained from the image by the detection unit and proposes the adjustment for the speed of the vehicle based on a fourth speed of the future speed information obtained from the image , if there is a difference between the second speed and the fourth speed of the future speed information obtained from the image. Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 6, wobei, wenn die vierte Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist, der korrigierte Wert ein korrigierter Wert zum Erhöhen der Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen ist und der Insasse dem Vorschlag zugestimmt hat, die Steuereinheit das Fahrzeug dazu veranlasst, zu fahren, indem sie das Fahrzeug auf der Grundlage der Umgebungssituation und der vierten Geschwindigkeit automatisch so steuert, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs die vierte Geschwindigkeit nicht überschreitet, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in dem zweiten Abschnitt fährt.Vehicle control device Claim 6 , wherein when the fourth speed is lower than the first speed, the corrected value is a corrected value for increasing the speed of the future speed information and the occupant has agreed to the proposal, the control unit causes the vehicle to drive by driving the vehicle automatically controls based on the surrounding situation and the fourth speed so that the speed of the vehicle does not exceed the fourth speed without applying the corrected value when the vehicle travels in the second section. Fahrzeugsteuerverfahren, umfassend: Ausführen, durch einen Computer, eines Prozesses zum Erkennen einer Umgebungssituation eines Fahrzeugs; Ausführen, durch den Computer, eines Prozesses zum Erfassen zukünftiger Geschwindigkeitsinformationen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird; Ausführen, durch den Computer, eines Prozesses zum Festlegen eines korrigierten Wertes für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen; Ausführen, durch den Computer, eines Prozesses zum Veranlassen des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen und des korrigierten Wertes; und Ausführen, durch den Computer, eines Prozesses zum Veranlassen des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist, wobei die zweite Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.Vehicle tax procedure, comprising: executing, by a computer, a process for recognizing an environmental situation of a vehicle; executing, by the computer, a process of acquiring future speed information, which is information about a speed relating to a route along which the vehicle will travel in the future; executing, by the computer, a process of setting a corrected value for the speed of the future speed information based on an occupant's operation; executing, by the computer, a process of causing the vehicle to run by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the future speed information and the corrected value; and Executing, by the computer, a process of causing the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, without applying the corrected value, if the vehicle is traveling in a first section in which the specified speed is a first speed, and the vehicle is planned to drive in the second section in the future, which is connected to the first section, where the second speed is lower than the first speed. Speichermedium, welches ein Programm speichert, um einen Computer zu veranlassen, Folgendes auszuführen: einen Prozess eines Erkennens einer Umgebungssituation eines Fahrzeugs; einen Prozess eines Erfassens zukünftiger Geschwindigkeitsinformationen, welche Informationen über eine Geschwindigkeit sind, welche sich auf eine Route bezieht, entlang welcher das Fahrzeug in Zukunft fahren wird; einen Prozess eines Festlegens eines korrigierten Wertes für die Geschwindigkeit der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen auf der Grundlage einer Betätigung eines Insassen; einen Prozess eines Veranlassens des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation, der zukünftigen Geschwindigkeitsinformationen und des korrigierten Wertes; und einen Prozess zum Veranlassen des Fahrzeugs dazu, zu fahren, durch automatisches Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Grundlage der Umgebungssituation und einer zweiten Geschwindigkeit, welche eine spezifizierte Geschwindigkeit eines zweiten Abschnitts ist, ohne den korrigierten Wert anzuwenden, wenn das Fahrzeug in einem ersten Abschnitt fährt, in welchem die spezifizierte Geschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, und geplant ist, dass das Fahrzeug in Zukunft in dem zweiten Abschnitt fährt, welcher mit dem ersten Abschnitt verbunden ist, wobei die zweite Geschwindigkeit niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.Storage medium that stores a program to cause a computer to do the following: a process of recognizing a surrounding situation of a vehicle; a process of acquiring future speed information, which is information about a speed related to a route along which the vehicle will travel in the future; a process of setting a corrected value for the speed of the future speed information based on an occupant's operation; a process of causing the vehicle to drive by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation, the future speed information and the corrected value; and a process for causing the vehicle to travel by automatically controlling the speed of the vehicle based on the surrounding situation and a second speed, which is a specified speed of a second section, without applying the corrected value when the vehicle is in a first section drives, in which the specified speed is a first speed, and it is planned that the vehicle will drive in the second section in the future, which is connected to the first section, where the second speed is lower than the first speed.
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