DE102023113464A1 - Improvements to telescopic forks for load handling in automated warehouses - Google Patents

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DE102023113464A1
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forks
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thrust
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Luca Priolo
Giorgio Cantello
Simone Maurino
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Eurofork SpA
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Abstract

Es wird eine Anordnung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern beschrieben, die ein Paar paralleler Teleskopgabeln (F) umfasst, von denen jede eine Basis (10), die an einem Wagen oder Regalbediengerät montiert werden kann, mindestens einen Schlitten (30), der in Bezug auf die Basis (10) teleskopisch ausfahrbar ist, und Schubmittel (40a, 40b) für mindestens eine Last umfasst, die an in Längsrichtung beabstandeten Positionen an dem Schlitten (30) montiert sind. Den Schubmitteln (40a, 40b) sind elektrische Aktuatoren (41a, 41b) zugeordnet, um die Schubmittel zwischen einer aktiven Position, in der sie in den Raum zwischen den beiden Gabeln (F) hineinragen, um die Last zu bewegen, und einer inaktiven Position, in der sie nicht in den Innenraum zwischen den Gabeln (F) eingreifen, zu bewegen, sowie Sensoreinrichtungen (42a, 42b), um die Position der Schubmittel (40a, 40b) zu erfassen. Die Anordnung umfasst ein lokales Kommunikationssystem (100) für Steuersignale der Schuborgane (40a, 40b), welches eine Master-Einheit (M), die an der Basis (10) einer der beiden Gabeln (F) angebracht ist, und mindestens eine Slave-Einheit (S1; S2) umfasst, die an einem Schlitten (30) jeder Gabel (F) angebracht sind, die geeignet sind, miteinander mittels eines vorbestimmten lokalen Kommunikationsprotokolls zu kommunizieren, wobei die Master-Einheit (M) angepasst ist, um mit einem Feldbus (FB) in Kommunikation mit mindestens einer zentralen Fernsteuereinheit (120) zur Kommunikation von Steuersignalen der Schubmittel (40a, 40b) verbunden zu werden, und angeordnet ist, um die Steuersignale zwischen einem Feldkommunikationsprotokoll, das zur Kommunikation mit der entfernten zentralen Steuereinheit (120) verwendet wird, und dem lokalen Kommunikationsprotokoll umzuwandeln.An arrangement for handling loads in automated warehouses is described, which comprises a pair of parallel telescopic forks (F), each of which has a base (10) that can be mounted on a trolley or stacker crane, at least one carriage (30), which is telescopically extendable with respect to the base (10), and includes pushing means (40a, 40b) for at least one load mounted at longitudinally spaced positions on the carriage (30). Electric actuators (41a, 41b) are assigned to the thrust means (40a, 40b) to move the thrust means between an active position, in which they protrude into the space between the two forks (F) in order to move the load, and an inactive position , in which they do not intervene in the interior space between the forks (F), as well as sensor devices (42a, 42b) to detect the position of the thrust means (40a, 40b). The arrangement comprises a local communication system (100) for control signals of the thrust elements (40a, 40b), which has a master unit (M) which is attached to the base (10) of one of the two forks (F), and at least one slave unit. Unit (S1; S2) mounted on a carriage (30) of each fork (F) adapted to communicate with each other by means of a predetermined local communication protocol, the master unit (M) being adapted to communicate with one Fieldbus (FB) is to be connected in communication with at least one central remote control unit (120) for communicating control signals of the thrust means (40a, 40b), and is arranged to transfer the control signals between a field communication protocol which is used to communicate with the remote central control unit (120 ) is used and the local communication protocol.

Description

Technischer BereichTechnical part

Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf die Handhabung von Lasten, wie z. B. Behältern, in automatisierten Warenlagern und insbesondere auf eine Anordnung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern, die ein Paar paralleler Teleskopgabeln gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 umfasst.The present invention relates generally to the handling of loads such as: B. containers, in automated warehouses and in particular to an arrangement for handling loads in automated warehouses comprising a pair of parallel telescopic forks according to the preamble of claim 1.

Stand der TechnikState of the art

Teleskopgabeln werden in den Bereichen der automatisierten Handhabung und der industriellen Automatisierung eingesetzt und sind beispielsweise in automatisierten Warenlagern weit verbreitet, typischerweise in Verbindung mit Regalbediengeräten und Wagen für die Handhabung von Lasten wie Behältern. Behälter können in Regalen mit einer, zwei oder drei Tiefen-Ebenen gelagert werden.Telescopic forks are used in the areas of automated handling and industrial automation and are widely used, for example, in automated warehouses, typically in conjunction with stacker cranes and carts for handling loads such as containers. Containers can be stored on shelves with one, two or three levels of depth.

Teleskopgabeln sind bekanntlich Maschinen, die aus einer Basis, die an einem Wagen oder einem Regalbediengerät montierbar ist, und einem oder mehreren übereinander angeordneten ausfahrbaren Elementen bestehen, die sich zum Bewegen von Lasten bilateral teleskopartig bewegen. Die Anzahl der beweglichen Teleskopelemente (ein, zwei, drei oder vier) wird je nach dem zu erreichenden Gesamtweg und der Größe der zu tragenden Lasten gewählt.As is well known, telescopic forks are machines that consist of a base that can be mounted on a trolley or a stacker crane and one or more extendable elements arranged one above the other that move bilaterally telescopically to move loads. The number of movable telescopic elements (one, two, three or four) is chosen depending on the total distance to be achieved and the size of the loads to be carried.

Eine Teleskopgabel eines bekannten Typs ist in EP 2261168 B1 beschrieben. Eine solche Gabel besteht umfasst eine feste Basis und eine Vielzahl von teleskopisch ausfahrbaren, beweglichen Schlitten. Der distale bewegliche Schlitten, der in der maximalen Ausfahrposition der Gabel am weitesten von der Basis entfernt ist, ist so geformt, dass er eine Last aufnimmt und trägt. Jeder Schlitten gleitet auf Rädern und wird über Kettenantriebe oder alternativ über gemischten Ketten-/Zahnrad-Antriebe angetrieben. Die Gabel kann eine vollständig eingefahrene Position einnehmen, in der die Schlitten übereinander gestapelt und über der Basis ausgerichtet sind, sowie eine vollständig ausgefahrene Position, in der die Schlitten in Längsrichtung ausgefahren und gegeneinander sowie gegenüber der Basis versetzt sind.A telescopic fork of a known type is in EP 2261168 B1 described. Such a fork consists of a fixed base and a variety of telescopically extendable, movable carriages. The distal movable carriage, which is furthest from the base when the fork is in its maximum extension position, is shaped to receive and support a load. Each carriage slides on wheels and is driven by chain drives or alternatively mixed chain/gear drives. The fork can assume a fully retracted position in which the carriages are stacked one on top of the other and aligned over the base, and a fully extended position in which the carriages are longitudinally extended and offset from one another and from the base.

Bekannt sind auch Teleskopgabeln, die an den Seiten von Behältern angebracht werden können und zwischen sich einen Innenraum zur Aufnahme mindestens eines zu bewegenden Behälters definieren.Telescopic forks are also known, which can be attached to the sides of containers and define an interior space between them for receiving at least one container to be moved.

Solche Teleskopgabeln umfassen auch jeweils eine feste Basis und eine Vielzahl von teleskopisch ausfahrbaren, beweglichen Schlitten. Jede Gabel ist dazu in der Lage, eine vollständig eingefahrene Position zu erreichen, in der sich die Schlitten überlappen und quer zur Basis ausgerichtet sind, und eine vollständig ausgefahrene Position, in der die Schlitten in Längsrichtung ausgefahren und quer zueinander und zur Basis versetzt sind.Such telescopic forks also each include a fixed base and a plurality of telescopically extendable, movable carriages. Each fork is capable of achieving a fully retracted position in which the carriages overlap and are aligned transversely of the base, and a fully extended position in which the carriages are longitudinally extended and offset transversely of each other and the base.

Diese Gabeln sind mit Schubmitteln ausgestattet, die so konfiguriert sind, dass sie die Behälter in das Regal schieben und aus ihm herausziehen; die Schubmittel werden durch Aktuatoren betätigt, die beispielsweise aus elektrischen Getriebemotoren bestehen, die auf dem distalen Schlitten der Gabel installiert und so angeordnet sind, dass sie zwischen einer aktiven Position, in der sie in den Raum zwischen den zwei Gabeln hineinragen, um den Behälter zu bewegen, und einer passiven Position, in der sie nicht in den Innenraum zwischen den Gabeln eingreifen, bewegt werden können. Sensormittel sind im Allgemeinen auf dem Schlitten installiert und operativ mit den Schubmitteln verbunden, um die Betriebsposition der Schubmittel zu erfassen.These forks are equipped with pushers configured to push the containers into and out of the shelf; the pushing means are actuated by actuators consisting, for example, of electric gear motors installed on the distal carriage of the fork and arranged to move between an active position in which they protrude into the space between the two forks in order to close the container move, and a passive position in which they do not intervene in the interior space between the forks. Sensor means are generally installed on the carriage and operatively connected to the thrust means to detect the operating position of the thrust means.

WO 2021/079390 A1 offenbart ein automatisiertes System zur Handhabung von Behältern, das ein Paar vertikal angeordneter, paralleler Teleskopgabeln umfasst, von denen jede eine feste Basis und mindestens einen Schlitten aufweist, der relativ zur festen Basis auf einer Reihe von Rädern, die den Schlitten tragen, teleskopisch gleitet. Die Gabel umfasst Schubmittel, die von elektrischen Aktuatoren angetrieben werden, welche die Schubmittel zwischen einer horizontal ausgerichteten oder aktiven Position, in der die Schubmittel die Behälter schieben oder ziehen, wenn die Gabel ausgefahren bzw. eingezogen wird, um die Behälter auf die Regale zu stellen oder die Behälter aus den Regalen zu entnehmen, und einer vertikal ausgerichteten oder inaktiven Position, in der die Schubmittel nicht auf die Behälter einwirken, bewegen können. WO 2021/079390 A1 discloses an automated container handling system comprising a pair of vertically disposed, parallel telescopic forks, each having a fixed base and at least one carriage that telescopically slides relative to the fixed base on a series of wheels supporting the carriage. The fork includes pushers driven by electric actuators that move the pushers between a horizontally oriented or active position in which the pushers push or pull the containers as the fork is extended or retracted to place the containers on the shelves or to remove the containers from the shelves and move them to a vertically oriented or inactive position in which the pushing means do not act on the containers.

Im Allgemeinen wird die Betriebsposition des Schubmittels von einer zentralen Fernsteuerungseinheit gesteuert, z. B. von der Einheit, die auch die Bewegung des Gabel-Wagens oder des Regalbediengeräts sowie der Gabelschlitten steuert, die Echtzeitinformationen über die Betriebsposition der Schubmittel von den ihnen zugeordneten Sensoren erhält und Steuersignale an die Aktuatoren der Schubmittel des Gabelpaars über einen Feldbus gemäß einem entsprechenden Feldkommunikationsprotokoll sendet.In general, the operating position of the thrust means is controlled by a central remote control unit, e.g. B. from the unit, which also controls the movement of the fork carriage or the storage and retrieval unit as well as the fork carriage, which receives real-time information about the operating position of the pushers from the sensors assigned to them and sends control signals to the actuators of the pushers of the fork pair via a fieldbus according to a corresponding Field communication protocol sends.

Nachteilig ist, dass das Feldkommunikationsprotokoll spezifisch für die verwendete zentrale Steuereinheit bzw. den Feldbus ist, so dass die Installation von Lasthandhabungseinheiten in verschiedenen Warenlagern eine Anpassung der elektrischen Aktuatoren der jeweiligen Schubmittel an die in den Ziel-Warenlagern vorhandenen Feldkommunikationsprotokolle erfordert.The disadvantage is that the field communication protocol is specific to the central control unit or fieldbus used, so that the installation of load handling units in different warehouses requires an adaptation of the electrical actuators of the respective thrust means requires field communication protocols present in the target warehouses.

Überblick über die ErfindungOverview of the invention

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, eine Anordnung für die Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern zu realisieren, die ein Paar paralleler Teleskopgabeln umfasst, die in der Lage ist, die oben beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu überwinden, insbesondere eine Anordnung, die an Warenlager angepasst werden kann, die mit unterschiedlichen Feldkommunikationsprotokollen arbeiten, und die in der Lage ist, die Kommunikation zwischen der zentralen Fernsteuerungseinheit und den elektrischen Sensoren und Aktuatoren der bordeigenen Schubmittel unabhängig von dem vom Warenlager verwendeten Feldkommunikationsprotokoll zu ermöglichen.The aim of the present invention is to realize an arrangement for handling loads in automated warehouses, comprising a pair of parallel telescopic forks, capable of overcoming the disadvantages of the prior art described above, in particular an arrangement which Warehouses can be adapted to operate with different field communication protocols and are capable of enabling communication between the central remote control unit and the electrical sensors and actuators of the on-board thrusters regardless of the field communication protocol used by the warehouse.

Ein weiteres Ziel ist es, eine Diagnose der Aktuatoren und Sensoren sowie der Schubmittel an Bord der Gabeln zu ermöglichen, um zuverlässige Lasthandhabungs-Einheiten in automatisierten Warenlagern zu realisieren und deren Wartung und den Austausch von Teilen zu erleichtern.Another goal is to enable diagnosis of the actuators and sensors as well as the thrust means on board the forks in order to realize reliable load handling units in automated warehouses and to facilitate their maintenance and replacement of parts.

Die vorgenannten und andere Zwecke und Vorteile, die im Folgenden näher erläutert werden, werden gemäß der vorliegenden Erfindung durch eine Anordnung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern mit den in den beigefügten Ansprüchen definierten Merkmalen erreicht.The foregoing and other purposes and advantages explained in more detail below are achieved according to the present invention by an arrangement for handling loads in automated warehouses having the features defined in the appended claims.

Zusammenfassend ist das erfindungsgemäße automatisierte Warenlager-Lasthandhabungssystem mit einem lokalen Kommunikationssystem für Steuersignale der Schubmittel ausgestattet, das in der Lage ist, die Signale, welche die Position der Schubmittel angeben, die von zugehörigen Sensoren oder Erfassungseinrichtungen bereitgestellt werden, und die Antriebssignale der Schubmittel, die den jeweiligen elektrischen Aktuatoren zugeführt werden, mit den Steuersignalen zu verbinden, die von der zentralen Fernsteuereinheit des Warenlagers verarbeitet/gehandhabt werden, indem die Steuersignale zwischen einem Feldkommunikationsprotokoll, das für die Kommunikation mit der zentralen Fernsteuereinheit verwendet wird, und einem lokalen Kommunikationsprotokoll umgewandelt werden.In summary, the automated warehouse load handling system according to the invention is equipped with a local communication system for control signals of the pushers, which is capable of the signals indicating the position of the pushers provided by associated sensors or detection devices and the drive signals of the pushers to the respective electric actuators, to connect to the control signals processed/handled by the central remote control unit of the warehouse by converting the control signals between a field communication protocol used for communication with the central remote control unit and a local communication protocol.

Dies hat den Vorteil, dass die Aktuatoren und Sensoren, die mit den Antrieben des Lastaufnahmemittels in automatisierten Warenlagern verbunden sind, standardisiert werden können und nicht mehr an das Feldkommunikationsprotokoll des Warenlagers, für das die Anordnung bestimmt ist, angepasst werden müssen, was zu einer hohen Flexibilität bei der Installation einer solchen Anordnung in verschiedenen Warenlagern sowie zu einem schnellen und einfachen Austausch von Komponenten (Aktuatoren, Sensoren) führt.This has the advantage that the actuators and sensors connected to the drives of the load handling device in automated warehouses can be standardized and no longer have to be adapted to the field communication protocol of the warehouse for which the arrangement is intended, resulting in a high Flexibility in installing such an arrangement in different warehouses as well as quick and easy replacement of components (actuators, sensors).

Kurzbeschreibung der FigurenShort description of the characters

Im Folgenden werden einige bevorzugte, aber nicht einschränkende Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern beschrieben; es wird auf die beigefügten Figuren Bezug genommen, in denen:

  • 1 eine perspektivische Ansicht eines Paares von Teleskopgabeln einer erfindungsgemäßen Anordnung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern in einer vollständig ausgefahrenen Position ist;
  • 2 ein Blockdiagramm eines lokalen Kommunikationssystems ist, das an einem Paar Teleskopgabeln der erfindungsgemäßen Lasthandhabungseinheit in automatisierten Warenlagern angebracht ist;
  • 3 ein Schaltplan des lokalen Kommunikationssystems ist;
  • 4 eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zur Erfassung der Position des Schubmittels in einer Gabel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern ist;
  • 5 ein Schaltplan einer zweiten Ausführungsform des lokalen Kommunikationssystems ist; und
  • 6 eine perspektivische Ansicht eines Paares von Teleskopgabeln der zweiten Ausführungsform in der vollständig ausgefahrenen Position ist, zusammen mit den von ihnen gehandhabten Lasten.
Some preferred, but non-limiting, embodiments of a device according to the invention for handling loads in automated warehouses are described below; Reference is made to the attached figures, in which:
  • 1 is a perspective view of a pair of telescopic forks of an assembly according to the invention for handling loads in automated warehouses in a fully extended position;
  • 2 is a block diagram of a local communication system attached to a pair of telescopic forks of the load handling unit according to the invention in automated warehouses;
  • 3 is a circuit diagram of the local communications system;
  • 4 is a perspective view of a device for detecting the position of the pushing means in a fork of the device according to the invention for handling loads in automated warehouses;
  • 5 is a circuit diagram of a second embodiment of the local communication system; and
  • 6 is a perspective view of a pair of telescopic forks of the second embodiment in the fully extended position, along with the loads they handle.

Detaillierte BeschreibungDetailed description

Unter Bezugnahme auf 1 ist eine erfindungsgemäße Anordnung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern dargestellt, von der ein Paar paralleler Teleskopgabeln F in vollständig ausgefahrener Position illustriert ist. Jede Gabel umfasst eine Basis 10, die an einem selbstfahrenden Wagen, insbesondere einem Regalbediengerät oder einem Shuttle, montiert werden kann, einen ersten Zwischenschlitten 20, der in Längsrichtung in Bezug auf die Basis 10 teleskopisch beweglich ist, und einen zweiten Endschlitten oder distalen Schlitten 30, der in Bezug auf den ersten Zwischenschlitten 20 teleskopisch beweglich ist.With reference to 1 An arrangement according to the invention for handling loads in automated warehouses is shown, of which a pair of parallel telescopic forks F is illustrated in a fully extended position. Each fork includes a base 10 that can be mounted on a self-propelled cart, in particular a stacker crane or a shuttle, a first intermediate slide 20 that is telescopically movable in the longitudinal direction with respect to the base 10, and a second end slide or distal slide 30 , which is telescopically movable in relation to the first intermediate slide 20.

In diesem Zusammenhang sind Begriffe und Ausdrücke, die auf relative Ausrichtungen und Positionen hinweisen, wie „längs“ und „quer“, „außen“, „innen“, so zu verstehen, dass sie sich auf die „Längs“-Ausdehnungsrichtung jeder Gabel und auf eine vertikale und longitudinale geometrische Ebene beziehen, die in der Mitte der oder zwischen den beiden Teleskopgabeln liegt.In this context, terms and expressions that indicate relative orientations and positions such as "longitudinal" and "transverse", "outside", “inside” shall be understood to refer to the “longitudinal” direction of extension of each fork and to a vertical and longitudinal geometric plane located at the center of or between the two telescopic forks.

In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel hat die Gabel zwei bewegliche Schlitten 20 und 30. Die Anzahl der Schlitten ist für die Ausführung der Erfindung nicht einschränkend. Die Erfindung ist auf Gabeln mit zwei, drei oder mehr beweglichen Schlitten anwendbar.In the in 1 In the exemplary embodiment shown, the fork has two movable carriages 20 and 30. The number of carriages is not restrictive for the implementation of the invention. The invention is applicable to forks with two, three or more movable carriages.

Im Beispiel von 1 sind die Teleskopgabeln „vertikal“ angeordnet, d. h. so ausgerichtet, dass die Endschlitten 30 der jeweiligen Gabeln jeweils eine eigene vertikale ebene Fläche 31 haben, die der gegenüberliegenden Gabel zugewandt ist. Diese Anordnung ist nicht als einschränkend zu betrachten.In the example of 1 The telescopic forks are arranged “vertically”, that is, aligned so that the end slides 30 of the respective forks each have their own vertical, flat surface 31, which faces the opposite fork. This arrangement should not be considered restrictive.

Jede Teleskopgabel umfasst Schubmittel, typischerweise zwei Schubmittel (in passiver Position dargestellt) 40a und 40b, die an in Längsrichtung beabstandeten Positionen an den Endschlitten 30 angebracht sind.Each telescopic fork includes thrust means, typically two thrust means (shown in passive position) 40a and 40b, mounted at longitudinally spaced positions on the end slides 30.

Die Schubmittel sind dazu bestimmt, zur Handhabung von Behältern, die in einem automatisierten Warenlager in Lagerpositionen in Regalen eingesetzt oder daraus entnommen werden sollen, schiebend einzuwirken.The pushing means are intended to have a pushing effect for handling containers that are to be inserted into or removed from storage positions on shelves in an automated warehouse.

Vorzugsweise sind die Schubmittel an den gegenüberliegenden Längsenden, d. h. am distalen und proximalen Ende der Endschlitten 30, angebracht.Preferably the pushing means are at the opposite longitudinal ends, i.e. H. attached to the distal and proximal ends of the end slides 30.

Das allgemeine Teleskopschema der in den Zeichnungen dargestellten Gabeln ist als allgemein bekannt anzusehen. Dementsprechend werden hier nur die Elemente, die für die Durchführung der vorliegenden Erfindung von besonderer Bedeutung und Interesse sind, im Einzelnen beschrieben. Für die Ausführung der nicht im Detail dargestellten Teile und Elemente kann daher auf jede Teleskopgabel eines bekannten Typs Bezug genommen werden, wie sie beispielsweise in der EP 2 261 168 B1 beschrieben und abgebildet ist, die hier durch Bezugnahme einbezogen ist.The general telescopic scheme of the forks shown in the drawings is to be considered generally known. Accordingly, only those elements that are of particular importance and interest in carrying out the present invention are described in detail here. For the execution of the parts and elements not shown in detail, reference can therefore be made to any telescopic fork of a known type, such as those in EP 2 261 168 B1 described and illustrated, which is incorporated herein by reference.

Die Schubmittel 40a, 40b werden durch entsprechende elektrische Aktuatoren 41 a, 41 b betätigt, die an Bord des Endschlittens 30 installiert sind, und welche die Schubmittel zwischen zwei entgegengesetzten alternativen Positionen bewegen können: einer aktiven Position, die winkelmäßig horizontal ausgerichtet ist und in der die Schubmittel in den Raum zwischen den beiden Teleskopgabeln hineinragen und zum Schieben oder Ziehen einer Last wirken, wenn die Gabel jeweils ausgefahren oder eingezogen wird, um einen Behälter auf die Regale zu schieben oder einzuziehen, und einer inaktiven Position (in der Figur dargestellt), die winkelmäßig vertikal ausgerichtet ist, und in der die Schubmittel nicht wesentlich in den Raum zwischen den beiden parallelen Gabeln hineinragen und daher nicht mit den Behältern interferieren, die sich in dem Raum zwischen den beiden Gabeln befinden können.The thrust means 40a, 40b are actuated by respective electrical actuators 41a, 41b installed on board the end carriage 30 and which can move the thrust means between two opposite alternative positions: an active position oriented angularly horizontally and in which the pushing means project into the space between the two telescopic forks and act to push or pull a load when the fork is respectively extended or retracted to push or retract a container onto the shelves, and an inactive position (shown in the figure), which is angularly vertically oriented and in which the pushing means do not protrude significantly into the space between the two parallel forks and therefore do not interfere with the containers which may be located in the space between the two forks.

Die Schubmittel 40a, 40b sind operativ mit den jeweiligen Erfassungseinrichtungen oder Sensoren 42a, 42b verbunden, um die Position der Schubmittel zu erfassen,The thrust means 40a, 40b are operatively connected to the respective detection devices or sensors 42a, 42b to detect the position of the thrust means,

In dem Beispiel, das eine Ausführungsform darstellt, ist an der Basis 10 einer der Gabeln eine Master-Einheit M eines lokalen Kommunikationssystems zur Übertragung von Steuersignalen für die Schubmittel 40a und 40b angebracht, einschließlich der Signale Sd, welche die Position der Schubmittel angeben, die von den jeweiligen Sensoreinrichtungen 42a, 42b geliefert werden, und der Signale Sa zur Betätigung der Schubmittel, die an die jeweiligen elektrischen Aktuatoren 41 a, 41 b geliefert werden. Wie aus den Figuren ersichtlich ist, ist die Master-Einheit M vorzugsweise eine einzige für das Gabelpaar.In the example representing an embodiment, at the base 10 of one of the forks is mounted a master unit M of a local communication system for transmitting control signals for the thrust means 40a and 40b, including the signals Sd indicating the position of the thrust means are supplied by the respective sensor devices 42a, 42b, and the signals Sa for actuating the thrust means, which are supplied to the respective electrical actuators 41a, 41b. As can be seen from the figures, the master unit M is preferably a single one for the pair of forks.

An jedem der Endschlitten 30 der Gabeln sind jeweilige Slave-Einheiten S1, S2 des lokalen Kommunikationssystems angebracht, die mit der Master-Einheit M in Kommunikationsverbindung stehen, z. B. über eine entsprechende Verkabelung (in einer nicht dargestellten Ausführungsform) oder über Funk (drahtlose Kommunikation) über entsprechende Antennen 80.Attached to each of the end carriages 30 of the forks are respective slave units S1, S2 of the local communication system, which are in communication connection with the master unit M, e.g. B. via appropriate cabling (in an embodiment not shown) or via radio (wireless communication) via appropriate antennas 80.

Ein Blockdiagramm des hier insgesamt mit 100 bezeichneten lokalen Kommunikationssystems, das mit einer zentralen Fernsteuereinheit 120 kommuniziert, ist in 2 dargestellt. Das Kommunikationssystem ermöglicht den Austausch von Steuersignalen der Schubmittel zwischen der zentralen Fernsteuereinheit 120 und den Aktuatoren 41a, 41b (in der Figur insgesamt mit 141 bezeichnet) und den Sensorvorrichtungen 42a, 42b (in der Figur insgesamt mit 142 bezeichnet), die an jeder Gabel der Handhabungseinheit angebracht sind. Bei der zentralen Fernsteuerungseinheit 120 handelt es sich beispielsweise um ein SPS-Modul, das so programmiert ist, dass es die Handhabung von Lasten im Warenlager steuert.A block diagram of the local communication system, designated overall here as 100, which communicates with a central remote control unit 120, is shown in 2 shown. The communication system enables the exchange of control signals of the thrust means between the central remote control unit 120 and the actuators 41a, 41b (designated overall by 141 in the figure) and the sensor devices 42a, 42b (designated overall by 142 in the figure), which are located on each fork of the Handling unit is attached. The central remote control unit 120 is, for example, a PLC module that is programmed to control the handling of loads in the warehouse.

Das System 100 umfasst die Master-Einheit M, die an der Basis einer Gabel der Anordnung montiert ist und an einen Feldbus FB für eine bidirektionale, serielle Punkt-zu-Punkt-Kommunikation der Steuersignale der Schubmittel mit der zentralen Fernsteuereinheit 120 angeschlossen ist. Die Master-Einheit M steht mit der zentralen Steuereinheit 120 über ein vorbestimmtes Feldkommunikationsprotokoll (z.B. Fidbus, Industrial Ethernet, Profinet, ...) in Kommunikationsverbindung und ist so angeordnet, dass sie die Steuersignale zwischen dem Feldkommunikationsprotokoll und einem lokalen Kommunikationsprotokoll für die Kommunikation der Steuersignale mit den Slave-Einheiten S1, S2 und, über diese, den Aktuatoren 41a, 41b und den Sensorvorrichtungen 42a, 42b umwandelt. The system 100 includes the master unit M, which is mounted at the base of a fork of the arrangement and is connected to a fieldbus FB for bidirectional, serial point-to-point communication of the control signals of the thrust means with the central remote control unit 120. The Mas ter unit M is in communication connection with the central control unit 120 via a predetermined field communication protocol (e.g. Fidbus, Industrial Ethernet, Profinet, ...) and is arranged to transfer the control signals between the field communication protocol and a local communication protocol for communicating the control signals with the slave units S1, S2 and, via these, the actuators 41a, 41b and the sensor devices 42a, 42b.

2 zeigt schematisch die Funkverbindung zwischen der Master-Einheit M und den Slave-Einheiten S1 und S2, die an den Endschlitten der Gabeln montiert und mit den elektrischen Aktuatoren 41a und 41b bzw. den Sensoreinrichtungen oder Sensoren 42a und 42b verdrahtet sind. Jeder der Aktuatoren ist in der Lage, Antriebssignale Sa zu empfangen, die von der zentralen Fernsteuerungseinheit 120 stammen, um die auf dem Endschlitten einer Gabel montierten Schubmittel anzutreiben. Die Sensoreinrichtungen sind so ausgelegt, dass sie die Betriebsposition der Schubmittel erfassen und Signale Sd , welche die Position des entsprechenden Schubmittels anzeigen, an die zentrale Fernsteuerungseinheit 120 senden. Jede Slave-Einheit umfasst eine Vielzahl von elektrischen Anschlüssen, die für eine drahtgebundene Verbindung mit einer Vielzahl von elektrischen Aktuatoren und Sensorvorrichtungen in einer Anzahl angeordnet sind, die der Anzahl der zu betätigenden Schubmittel entspricht. 2 shows schematically the radio connection between the master unit M and the slave units S1 and S2, which are mounted on the end carriages of the forks and wired to the electrical actuators 41a and 41b or the sensor devices or sensors 42a and 42b. Each of the actuators is capable of receiving drive signals Sa originating from the central remote control unit 120 to drive the thrust means mounted on the end carriage of a fork. The sensor devices are designed to detect the operating position of the thrust means and to send signals Sd, which indicate the position of the corresponding thrust means, to the central remote control unit 120. Each slave unit includes a plurality of electrical terminals arranged for wired connection to a plurality of electrical actuators and sensor devices in a number corresponding to the number of thrusters to be actuated.

In einer vorteilhaften Ausführungsform, die in der Figur dargestellt ist, erfolgt die Verbindung zwischen der Master-Einheit M und den Slave-Einheiten S1, S2 über drahtlose Technologien, und Antennen 80 für die Übertragung elektromagnetischer Signale an den Master-Einheiten M und die Slave-Einheiten S1, S2 sind in der Figur dargestellt.In an advantageous embodiment, which is shown in the figure, the connection between the master unit M and the slave units S1, S2 takes place via wireless technologies, and antennas 80 for transmitting electromagnetic signals to the master units M and the slave -Units S1, S2 are shown in the figure.

In einer derzeit bevorzugten Ausführungsform ist das lokale Kommunikationsprotokoll z. B. das IO-Link-Kommunikationsprotokoll. Das IO-Link-Protokoll ist ein durch die Norm IEC 61131-9 definiertes Punkt-zu-Punkt-Kommunikationsprotokoll, das Vorteile bei der Standardisierung von Komponenten und der Diagnosefunktionalität bietet. In der in 2 gezeigten Ausführungsform kann die Verbindung zwischen Master- und Slave-Geräten mit IO-Link Wireless realisiert werden, einer Erweiterung der IO-Link-Technologie auf der physikalischen Ebene zur Definition einer drahtlosen Kommunikation zwischen protokollkompatiblen Geräten.In a currently preferred embodiment, the local communication protocol is e.g. B. the IO-Link communication protocol. The IO-Link protocol is a point-to-point communication protocol defined by the IEC 61131-9 standard that offers advantages in standardization of components and diagnostic functionality. In the in 2 In the embodiment shown, the connection between master and slave devices can be realized with IO-Link Wireless, an extension of IO-Link technology at the physical level to define wireless communication between protocol-compatible devices.

2 zeigt die verdrahteten Anschlüsse PW zur Stromversorgung für die Master-Einheit M und die Slave-Einheiten S1 und S2 der Lasthandhabungsanordnung. Vorteilhafterweise ist jede Slave-Einheit S1, S2 mit einem Antriebsriemen der teleskopisch ausfahrenden Schiene verbunden, welche diese Slave-Einheit trägt, um von ihr die Stromversorgung zu erhalten, die entlang mindestens eines leitenden Kerns eines Antriebsriemens geführt wird, der so angeordnet ist, dass er die teleskopischen Ausfahr- und Einziehbewegungen der Schiene gemäß der bekannten Technik betätigt. 2 shows the wired connections PW for the power supply for the master unit M and the slave units S1 and S2 of the load handling arrangement. Advantageously, each slave unit S1, S2 is connected to a drive belt of the telescopically extending rail which supports this slave unit in order to receive from it the power supply which is guided along at least one conductive core of a drive belt arranged so that he operates the telescopic extension and retraction movements of the rail according to the known technology.

Die Stromversorgung der Master- und Slave-Einheiten erfolgt ebenfalls über ihre jeweiligen Sendeantennen. Die an die Slave-Einheiten gelieferte Energie wird von diesen an die angeschlossenen Aktuatoren und Sensoren weitergeleitet.The master and slave units are also powered via their respective transmitting antennas. The energy supplied to the slave units is passed on to the connected actuators and sensors.

In 3 ist der Schaltplan einer besonderen Ausführungsform des lokalen Kommunikationssystems mit den in 2 beschriebenen Komponenten dargestellt. Insbesondere verfügen in diesem Fall die Slave-Einheiten S1 und S2 über 8 Kanäle für die drahtgebundene Verbindung mit den elektrischen Aktuatoren und Positionssensoren der Schubmittel.In 3 is the circuit diagram of a special embodiment of the local communication system with the in 2 components described. In particular, in this case, the slave units S1 and S2 have 8 channels for the wired connection to the electrical actuators and position sensors of the thrusters.

Für jede Slave-Einheit S1, S2 sind zwei dieser Kanäle für die verdrahtete Verbindung mit zwei Mikroschaltern des in 4 beschriebenen Typs zur Übertragung der jeweiligen Positionssignale Sd des zugehörigen Schubmittels vorgesehen. Weitere vier Kanäle sind in Zweierpaaren für die verdrahtete Verbindung mit bistabilen Solenoiden bestimmt, die als elektrische Aktuatoren für die jeweiligen Schubmittel dienen. Der Doppelanschluss ermöglicht die Übertragung eines ersten und eines zweiten Anregungssignals Sa an die bistabilen Solenoiden zur Betätigung der Schubmittel von der inaktiven in die aktive Stellung und umgekehrt.For each slave unit S1, S2, two of these channels are for wired connection with two microswitches of the in 4 Type described for transmitting the respective position signals Sd of the associated thrust means. Another four channels are designed in pairs of two for wired connection with bistable solenoids that serve as electrical actuators for the respective thrusters. The double connection enables the transmission of a first and a second excitation signal Sa to the bistable solenoids for actuating the thrust means from the inactive to the active position and vice versa.

In einer anderen möglichen Ausführungsform können elektrische Aktuatoren als monostabile Solenoide ausgeführt sein, die für die Übertragung des jeweiligen Anregungssignals Sa nur einen einzigen dedizierten Anschluss an die Slave-Einheit benötigen, wodurch ein Anschluss pro Aktuator an den Slave-Einheiten der jeweiligen Gabeln frei wird.In another possible embodiment, electrical actuators can be designed as monostable solenoids, which only require a single dedicated connection to the slave unit for the transmission of the respective excitation signal Sa, thereby freeing up one connection per actuator on the slave units of the respective forks.

Eine mögliche Ausführungsform einer Positionserfassungsvorrichtung für die Schubmittel ist in 4 dargestellt. In der derzeit bevorzugten Ausführungsform von 4 handelt es sich bei der Sensorvorrichtung um einen Mikroschalter, der zwischen einer ersten Betriebsstellung, die einer aktiven Stellung des Schubmittels entspricht, und einer zweiten Betriebsstellung, die einer inaktiven Stellung des Schubmittels entspricht, umschalten kann.A possible embodiment of a position detection device for the thrust means is in 4 shown. In the currently preferred embodiment of 4 The sensor device is a microswitch that can switch between a first operating position, which corresponds to an active position of the thrust means, and a second operating position, which corresponds to an inactive position of the thrust means.

Ein Mikroschalter des normalerweise offenen Typs ist in der Figur als Ganzes mit 210 bezeichnet und in seiner Ruhestellung gezeigt. Er umfasst ein Paar elastischer Folienkontaktelemente 220a, 220b, die sich in der geöffneten Stellung befinden, wenn das zugehörige Schubmittel 40a in der inaktiven Stellung ist. Das Schubmittel 40a, das in der Figur nur teilweise dargestellt ist, umfasst ein Nockenorgan 230, das fest mit einer Drehwelle 240 davon verbunden ist, die, wenn sie entsprechend der Aktivierung des Schubmittels in Richtung der aktiven Position gedreht wird, entsprechend der Richtung der Pfeile in der Figur, einen Kontakt zwischen den Elementen 220a, 220b des Mikroschalters 210 herstellt. Das Signal Sd, das die Position des Schubmittels anzeigt, ist daher in dieser Ausführung ein digitales Signal.A microswitch of the normally open type is designated as a whole at 210 in the figure and is shown in its rest position. It includes a pair of elastic film contact elements 220a, 220b which are in the open position when the associated thrust means 40a is in the inactive position. The thrust means 40a, which is only shown in the figure Partially shown, a cam member 230, fixedly connected to a rotation shaft 240 thereof, which, when rotated towards the active position in accordance with the activation of the thrust means, comprises contact between the elements, according to the direction of the arrows in the figure 220a, 220b of the microswitch 210. The signal Sd, which indicates the position of the thrust means, is therefore a digital signal in this embodiment.

Ein Schaltplan einer zweiten Ausführungsform des lokalen Kommunikationssystems ist in 5 dargestellt, und zwar in der Anwendung auf eine Lasthandhabungsanordnung, die ein Paar Teleskopgabeln umfasst, die jeweils einen Endschlitten aufweisen, der mit fünf Schubmitteln (mit 40a, 40b, 40c, 40d und 40e bezeichnet) für eine Vielzahl von separaten Lasten versehen ist, die an in Längsrichtung beabstandeten Positionen an dem Schlitten montiert sind, um bis zu maximal vier Lasten in einem einzigen Gabelhandhabungsvorgang bewegen zu können. Eine solche Anordnung ist in 6 dargestellt, wobei L die Lasten zeigt, die im Aufnahmeraum innerhalb des Gabelpaars F ausgerichtet sind und gleichzeitig bewegt werden.A circuit diagram of a second embodiment of the local communication system is in 5 shown as applied to a load handling arrangement comprising a pair of telescopic forks each having an end carriage provided with five pushing means (designated 40a, 40b, 40c, 40d and 40e) for a plurality of separate loads mounted at longitudinally spaced positions on the carriage to allow movement of up to a maximum of four loads in a single fork handling operation. Such an arrangement is in 6 shown, where L shows the loads that are aligned in the receiving space within the fork pair F and are moved simultaneously.

In 5 sind Elemente oder Bauteile, die mit den in 3 dargestellten identisch oder funktionell gleichwertig sind, mit denselben Bezugszeichen versehen, wie sie bereits in der Beschreibung der vorherigen Figur verwendet wurden, und es wird nicht mehr darauf Bezug genommen. Die elektrischen Aktuatoren der Schubmittel 40a-40e sind entsprechend mit 41a-41e bezeichnet, und die mit den Schubmitteln 40a-40e verbundenen Sensorvorrichtungen sind entsprechend mit 42a-42e bezeichnet.In 5 are elements or components that work with the in 3 shown are identical or functionally equivalent, provided with the same reference numerals as already used in the description of the previous figure, and reference is no longer made to them. The electrical actuators of the thrust means 40a-40e are designated 41a-41e, respectively, and the sensor devices connected to the thrust means 40a-40e are designated 42a-42e, respectively.

Die in 5 dargestellte Ausführungsform unterscheidet sich von der in 3 gezeigten im Wesentlichen durch die Anzahl der Slave-Einheiten, zwei für jede Gabel, jeweils mit S1', S1" und S2', S2" bezeichnet, was mit dem erhöhten Bedarf an elektrischen Anschlüssen für die verdrahtete Verbindung mit den elektrischen Aktuatoren und Sensorvorrichtungen der fünf Schubmittel zusammenhängt.In the 5 The embodiment shown differs from that in 3 shown essentially by the number of slave units, two for each fork, respectively designated S1', S1" and S2', S2", which corresponds to the increased need for electrical connections for wired connection to the electrical actuators and sensor devices of the five thrusters are related.

Es liegt auf der Hand, dass unbeschadet des Prinzips der Erfindung die Ausführungsformen und Einzelheiten der Realisierung stark von dem abweichen können, was als nicht einschränkendes Beispiel beschrieben und dargestellt wurde, ohne dass der Schutzbereich der Erfindung, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist, verlassen wird.It is obvious that, without prejudice to the principle of the invention, the embodiments and details of implementation may differ greatly from what has been described and illustrated as a non-limiting example, without affecting the scope of the invention as defined by the appended claims. is abandoned.

Es wird eine Anordnung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern beschrieben, die ein Paar paralleler Teleskopgabeln (F) umfasst, von denen jede eine Basis (10), die an einem Wagen oder Regalbediengerät montiert werden kann, mindestens einen Schlitten (30), der in Bezug auf die Basis (10) teleskopisch ausfahrbar ist, und Schubmittel (40a, 40b) für mindestens eine Last umfasst, die an in Längsrichtung beabstandeten Positionen an dem Schlitten (30) montiert sind. Den Schubmitteln (40a, 40b) sind elektrische Aktuatoren (41a, 41b) zugeordnet, um die Schubmittel zwischen einer aktiven Position, in der sie in den Raum zwischen den beiden Gabeln (F) hineinragen, um die Last zu bewegen, und einer inaktiven Position, in der sie nicht in den Innenraum zwischen den Gabeln (F) eingreifen, zu bewegen, sowie Sensoreinrichtungen (42a, 42b), um die Position der Schubmittel (40a, 40b) zu erfassen. Die Anordnung umfasst ein lokales Kommunikationssystem (100) für Steuersignale der Schuborgane (40a, 40b), welches eine Master-Einheit (M), die an der Basis (10) einer der beiden Gabeln (F) angebracht ist, und mindestens eine Slave-Einheit (S1; S2) umfasst, die an einem Schlitten (30) jeder Gabel (F) angebracht sind, die geeignet sind, miteinander mittels eines vorbestimmten lokalen Kommunikationsprotokolls zu kommunizieren, wobei die Master-Einheit (M) angepasst ist, um mit einem Feldbus (FB) in Kommunikation mit mindestens einer zentralen Fernsteuereinheit (120) zur Kommunikation von Steuersignalen der Schubmittel (40a, 40b) verbunden zu werden, und angeordnet ist, um die Steuersignale zwischen einem Feldkommunikationsprotokoll, das zur Kommunikation mit der entfernten zentralen Steuereinheit (120) verwendet wird, und dem lokalen Kommunikationsprotokoll umzuwandeln.An arrangement for handling loads in automated warehouses is described, which comprises a pair of parallel telescopic forks (F), each of which has a base (10) that can be mounted on a trolley or stacker crane, at least one carriage (30), which is telescopically extendable with respect to the base (10), and includes pushing means (40a, 40b) for at least one load mounted at longitudinally spaced positions on the carriage (30). Electric actuators (41a, 41b) are assigned to the thrust means (40a, 40b) to move the thrust means between an active position, in which they protrude into the space between the two forks (F) in order to move the load, and an inactive position , in which they do not intervene in the interior space between the forks (F), as well as sensor devices (42a, 42b) to detect the position of the thrust means (40a, 40b). The arrangement comprises a local communication system (100) for control signals of the thrust elements (40a, 40b), which has a master unit (M) which is attached to the base (10) of one of the two forks (F), and at least one slave unit. Unit (S1; S2) mounted on a carriage (30) of each fork (F) adapted to communicate with each other by means of a predetermined local communication protocol, the master unit (M) being adapted to communicate with one Fieldbus (FB) is to be connected in communication with at least one central remote control unit (120) for communicating control signals of the thrust means (40a, 40b), and is arranged to transfer the control signals between a field communication protocol which is used to communicate with the remote central control unit (120 ) is used and the local communication protocol.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2261168 B1 [0004, 0024]EP 2261168 B1 [0004, 0024]
  • WO 2021/079390 A1 [0008]WO 2021/079390 A1 [0008]

Claims (9)

Anordnung zur Handhabung von Lasten in automatisierten Warenlagern, umfassend ein Paar paralleler Teleskopgabeln (F), die zwischen sich einen Innenraum zum Aufnehmen von mindestens einer Last definieren, wobei jede Gabel (F) umfasst: eine in Längsrichtung ausgestreckte, horizontale Basis (10), die dazu in der Lage ist, an einem Wagen oder Regalbediengerät montiert zu werden; mindestens einen aus der Basis (10) teleskopisch ausfahrbaren Schlitten (30); Schubmittel (40a, 40b) für die mindestens eine Last, die an in Längsrichtung beabstandeten Positionen an dem Schlitten (30) angebracht sind; elektrische Aktuatoren (41a, 41b; 141), die an dem Schlitten (30) installiert sind, wobei jeder mit einem entsprechenden der Schubmittel (40a, 40b) funktionell verbunden ist, um das Schubmittel (40a, 40b) zwischen einer aktiven Position, in der es in den Raum zwischen den beiden Gabeln (F) hineinragt, um die Last zu bewegen, und einer inaktiven Position, in der es nicht in den Innenraum zwischen den Gabeln (F) eingreift, zu bewegen; und Erfassungseinrichtungen (42a, 42b; 142), die an dem Schlitten (30) installiert sind, wobei jede funktionsmäßig mit einem jeweiligen der Schubmittel (40a, 40b) verbunden ist, um die Position des Schubmittels (40a, 40b) zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein System (100) zur lokalen Kommunikation für Steuersignale der Schubmittel (40a, 40b) umfasst, welche Signale umfassen, welche die Position der Schubmittel (40a, 40b) anzeigen, die von den Erfassungseinrichtungen (42a, 42b; 142) geliefert werden, und Betätigungssignale der Schubmittel (40a, 40b), die an die elektrischen Aktuatoren (41a, 41b; 141) geliefert werden, wobei das lokale Kommunikationssystem (100) eine an der Basis (10) von einer der beiden Gabeln (F) angebrachte Master-Einheit (M) und mindestens eine an dem mindestens einen Schlitten (30) jeder Gabel (F) angebrachte Slave-Einheit (S1, S2) umfasst, die so beschaffen sind, dass sie mittels eines vorgegebenen lokalen Kommunikationsprotokolls miteinander kommunizieren, wobei die Master-Einheit (M) dazu ausgebildet ist, mit einem Feldbus (FB) verbunden zu werden, der mit mindestens einer zentralen Fernsteuereinheit (120) kommuniziert, um die Steuersignale der Schubmittel (40a, 40b) mit der mindestens einen zentralen Fernsteuereinheit (120) zu kommunizieren, und so angeordnet ist, dass sie die Steuersignale zwischen einem Feldkommunikationsprotokoll, das für die Kommunikation mit der mindestens einen zentralen Fernsteuereinheit verwendet wird, und dem lokalen Kommunikationsprotokoll umwandelt, und wobei die Slave-Einheit (S1, S2) dazu ausgebildet ist, mit mindestens einem elektrischen Aktuator (41a, 41b; 141) von einem der Schubmittel (40a, 40b) verbunden zu werden, um diesem die Betätigungssignale des Schubmittels zuzuführen, und mit mindestens einer Erfassungseinrichtung (42a, 42b; 142) für die Position eines der Schubmittel (40a, 40b), um von dieser die Signale zu empfangen, welche die Position des Schubmittels (40a, 40b) angeben.Arrangement for handling loads in automated warehouses, comprising a pair of parallel telescopic forks (F) defining between them an interior space for receiving at least one load, each fork (F) comprising: a longitudinally extended horizontal base (10), capable of being mounted on a cart or stacker crane; at least one slide (30) which can be telescopically extended from the base (10); pushing means (40a, 40b) for the at least one load mounted at longitudinally spaced positions on the carriage (30); electric actuators (41a, 41b; 141) installed on the carriage (30), each operatively connected to a corresponding one of the thrust means (40a, 40b), for moving the thrust means (40a, 40b) between an active position, in which projects it into the space between the two forks (F) to move the load, and to an inactive position in which it does not encroach on the space between the forks (F); and sensing means (42a, 42b; 142) installed on the carriage (30), each operatively connected to a respective one of the pushing means (40a, 40b) for detecting the position of the pushing means (40a, 40b), thereby characterized in that it comprises a system (100) for local communication for control signals of the thrust means (40a, 40b), which include signals indicating the position of the thrust means (40a, 40b) from the detection devices (42a, 42b; 142) are supplied, and actuation signals of the thrust means (40a, 40b) which are supplied to the electrical actuators (41a, 41b; 141), the local communication system (100) being one at the base (10) of one of the two forks (F). attached master unit (M) and at least one slave unit (S1, S2) attached to the at least one carriage (30) of each fork (F), which are designed to communicate with each other using a predetermined local communication protocol, wherein the master unit (M) is designed to be connected to a fieldbus (FB) which communicates with at least one central remote control unit (120) in order to transmit the control signals of the thrust means (40a, 40b) to the at least one central remote control unit (120 ) to communicate, and is arranged to convert the control signals between a field communication protocol used for communication with the at least one central remote control unit and the local communication protocol, and wherein the slave unit (S1, S2) is designed to do so , with at least one electric actuator (41a, 41b; 141) to be connected by one of the thrust means (40a, 40b) in order to supply it with the actuation signals of the thrust means, and with at least one detection device (42a, 42b; 142) for the position of one of the thrust means (40a, 40b) in order to be connected thereto to receive the signals which indicate the position of the thrust means (40a, 40b). Anordnung nach Anspruch 1, wobei das vorbestimmte lokale Kommunikationsprotokoll ein Protokoll zur drahtlosen Kommunikation ist.Arrangement according to Claim 1 , wherein the predetermined local communication protocol is a wireless communication protocol. Anordnung nach Anspruch 2, bei der das vorbestimmte lokale Kommunikationsprotokoll zur drahtlosen Kommunikation ein IO-Link Protokoll ist.Arrangement according to Claim 2 , in which the predetermined local communication protocol for wireless communication is an IO-Link protocol. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Slave-Einheit (S1, S2) mit einem Antriebsriemen des mindestens einen teleskopisch ausfahrbaren Schlittens (30) verbunden ist, um davon eine Stromversorgung (PW) zu erhalten, die entlang mindestens eines leitenden Kerns des Antriebsriemens geführt wird.Arrangement according to one of the preceding claims, wherein the slave unit (S1, S2) is connected to a drive belt of the at least one telescopically extendable carriage (30) to receive therefrom a power supply (PW) which runs along at least one conductive core of the drive belt to be led. Anordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Slave-Einheit (S1, S2) eine Vielzahl von elektrischen Anschlüssen umfasst, die für eine drahtgebundene Verbindung mit den elektrischen Aktuatoren (41a, 41b; 141) und Erfassungseinrichtungen (42a, 42b; 142) angeordnet sind.Arrangement according to one of the preceding claims, wherein the slave unit (S1, S2) comprises a plurality of electrical connections arranged for a wired connection to the electrical actuators (41a, 41b; 141) and detection devices (42a, 42b; 142). are. Anordnung nach Anspruch 5, wobei die elektrischen Aktuatoren (41a, 41b; 141) jeweils monostabile Solenoide umfassen und jede Slave-Einheit (S1, S2) elektrische Anschlüsse umfasst, die dazu bestimmt sind, jeweilige Anregungssignale der monostabilen Solenoide zur Betätigung der Schubmittel (40a, 40b) zu übertragen.Arrangement according to Claim 5 , wherein the electrical actuators (41a, 41b; 141) each comprise monostable solenoids and each slave unit (S1, S2) comprises electrical terminals intended to supply respective excitation signals of the monostable solenoids for actuating the thrust means (40a, 40b). transmitted. Anordnung nach Anspruch 5, wobei die elektrischen Aktuatoren (41a, 41b; 141) jeweils bistabile Solenoide umfassen und jede Slave-Einheit (S1, S2) Paare von elektrischen Anschlüssen umfasst, die dazu bestimmt sind, jeweilige erste und zweite Anregungssignale der bistabilen Solenoide zur Betätigung der Schubmittel (40a, 40b) zu übertragen.Arrangement according to Claim 5 , wherein the electrical actuators (41a, 41b; 141) each comprise bistable solenoids and each slave unit (S1, S2) comprises pairs of electrical terminals intended to receive respective first and second excitation signals of the bistable solenoids for actuating the thrust means ( 40a, 40b). Anordnung nach Anspruch 5, wobei die Erfassungseinrichtungen (42a, 42b; 142) jeweilige Mikroschalter (210) umfassen, die dazu angepasst sind, zwischen einer ersten Betriebsposition, die einer aktiven Position der Schubmittel (40a, 40b) entspricht, und einer zweiten Betriebsposition umzuschalten, die einer inaktiven Position der Schubmittel (40a, 40b) entspricht, und jede Slave-Einheit elektrische Anschlüsse umfasst, die dazu bestimmt sind, jeweilige Ausgangssignale der Mikroschalter (210) zur Signalisierung der Position der Schubmittel (40a, 40b) zu übertragen.Arrangement according to Claim 5 , wherein the detection devices (42a, 42b; 142) comprise respective microswitches (210) adapted to switch between a first operating position, which corresponds to an active position of the thrust means (40a, 40b), and a second operating position, which corresponds to an inactive one Position of the thrust means (40a, 40b) corresponds, and each slave unit comprises electrical connections intended to receive respective output signals of the microswitches (210) for signaling the position of the thrust means (40a, 40b). Anordnung nach Anspruch 8, wobei jeder Mikroschalter (210) einem Nockenelement (230) zugeordnet ist, das mit einem jeweiligen der Schubmittel (40a, 40b) gekoppelt ist, wobei das Nockenelement (230) so ausgelegt ist, dass es das Umschalten des Mikroschalters durch die Bewegung des Schubmittels (40a, 40b) zwischen der aktiven Position und der inaktiven Position und umgekehrt bewirkt.Arrangement according to Claim 8 , wherein each microswitch (210) is associated with a cam element (230) which is coupled to a respective one of the thrust means (40a, 40b), the cam element (230) being designed to enable the switching of the microswitch by the movement of the thrust means (40a, 40b) between the active position and the inactive position and vice versa.
DE102023113464.7A 2022-05-24 2023-05-23 Improvements to telescopic forks for load handling in automated warehouses Pending DE102023113464A1 (en)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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