DE102023112540A1

DE102023112540A1 - Anonymisieren von personenbezogenen informationen in sensordaten

Info

Publication number: DE102023112540A1
Application number: DE102023112540.0A
Authority: DE
Inventors: David Michael Herman; Alexander George Shanku
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2022-05-17
Filing date: 2023-05-11
Publication date: 2023-11-23
Also published as: US20230375707A1; CN117075136A

Abstract

Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher und der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um Lidar-Daten von einer Lidar-Vorrichtung zu empfangen, eine Punktwolke aus den Lidar-Daten zu erzeugen, ein Objekt in der Punktwolke zu identifizieren, und beim Identifizieren des Objekts einen Teil der Lidar-Daten zu löschen, der aus einer Region stammt, die das Objekt umschließt. Das Objekt beinhaltet personenbezogene Informationen.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Diese Offenbarung betrifft Techniken zum Anonymisieren von Objekten in Daten, die durch eine Lidar-Vorrichtung erzeugt werden.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge können eine Vielfalt von Sensoren beinhalten. Einige Sensoren detektieren interne Zustände des Fahrzeugs, zum Beispiel Raddrehzahl, Radausrichtung und Motor- und Getriebewerte. Einige Sensoren detektieren die Position oder Ausrichtung des Fahrzeugs, zum Beispiel Sensoren des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS); Beschleunigungsmesser, wie etwa piezoelektrische oder mikroelektromechanische Systeme (MEMS); Kreisel, wie etwa Wendekreisel, Laserkreisel oder Faserkreisel; Trägheitsmesseinheiten (inertial measurement units - IMU); und Magnetometer. Einige Sensoren detektieren die Außenwelt, zum Beispiel Radarsensoren, abtastende Laserentfernungsmesser, Vorrichtungen zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung (light detection and ranging devices - LIDAR-Vorrichtungen) und Bildverarbeitungssensoren, wie etwa Kameras. Eine LIDAR-Vorrichtung detektiert Entfernungen zu Objekten durch Emittieren von Laserimpulsen und Messen der Laufzeit, die der Impuls benötigt, um zu dem Objekt und zurück zu gelangen.
KURZDARSTELLUNG
Diese Offenbarung stellt Techniken zum Anonymisieren von Objekten in Daten, die durch eine Lidar-Vorrichtung erzeugt werden, bereit. Beispiele für personenbezogene Informationen (personally identifiable information - PII) in Lidar-Daten beinhalten Gesichter, Bilder von Schildern oder Text (z. B. Nummernschilder), Gangart, Herzschlag, Stimme usw. Lidar-Daten können die Identifizierung einer Person anhand derartiger PII ermöglichen, wenn die Lidar-Daten ausreichend dicht sind und/oder wenn die Lidar-Daten im Zeitverlauf gesammelt werden. Lidar-Daten können zudem die Identifizierung einer Person anhand zusätzlicher Erfassungseigenschaften neben Positionen von Punkten in einer Punktwolke ermöglichen, z. B. einer Umgebungsbeleuchtung, eines aktiven Beleuchtungsreflexionsvermögens, einer relativen Radialgeschwindigkeit, einer Polarisation usw. Um die Identifizierung einer Person anhand von PII in Lidar-Daten zu verhindern, kann ein Computer dazu programmiert sein, die Lidar-Daten zu empfangen, eine Punktwolke aus den Lidar-Daten zu erzeugen, ein PII-Objekt in der Punktwolke zu identifizieren und beim Identifizieren des PII-Objekts einen Teil der Lidar-Daten zu löschen, der aus einer Region stammt, die das Objekt umschließt. Das Löschen des Teils der Lidar-Daten kann Reduzieren einer Dichte der Punktwolke in der Region und/oder Entfernen oder Unscharfmachen der zusätzlichen Erfassungseigenschaften beinhalten. Die Dichte kann als Anzahl von Punkten pro Volumeneinheit gemessen werden. Die resultierenden Lidar-Daten können dadurch die Identifizierung einer Person anhand des PII-Objekts verhindern, während eine hohe Dichte und die zusätzlichen Erfassungseigenschaften an anderer Stelle in der Punktwolke beibehalten werden. Das Beibehalten dieser Lidar-Daten kann bedeuten, dass die Lidar-Daten immer noch für verschiedene Arten von Analyse nach der Anonymisierung geeignet sein können, z. B. um die Leistung eines Fahrzeugs und/oder von Teilsystemen davon, z. B. eines fortschrittlichen Fahrerassistenzsystems (advanced driver assistance systems - ADAS) eines Fahrzeugs, zu bewerten.
Ein Computer beinhaltet einen Prozessor und einen Speicher und der Speicher speichert Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um Lidar-Daten von einer Lidar-Vorrichtung zu empfangen; eine Punktwolke aus den Lidar-Daten zu erzeugen; ein Objekt in der Punktwolke zu identifizieren, wobei das Objekt personenbezogene Informationen beinhaltet; und beim Identifizieren des Objekts einen Teil der Lidar-Daten zu löschen, der aus einer Region stammt, die das Objekt umschließt.
Das Löschen des Teils der Lidar-Daten, der aus der Region stammt, kann Reduzieren einer Dichte der Punktwolke in der Region beinhalten. Das Reduzieren der Dichte der Punktwolke in der Region kann davon abhängig sein, ob die Dichte in der Region vor der Reduzierung einen Schwellenwert überschreitet.
Die Lidar-Daten können Positionen von Punkten und zusätzliche Erfassungseigenschaften beinhalten und das Löschen des Teils der Lidar-Daten, der aus der Region stammt, kann Entfernen oder Unscharfmachen der zusätzlichen Erfassungseigenschaften in der Region beinhalten. Die zusätzlichen Erfassungseigenschaften können ein aktives Beleuchtungsreflexionsvermögen beinhalten.
Die zusätzlichen Erfassungseigenschaften können Polarisationsdaten beinhalten.
Die zusätzlichen Erfassungseigenschaften beinhalten eine relative Radialgeschwindigkeit.
Die zusätzlichen Erfassungseigenschaften können eine Umgebungsbeleuchtung beinhalten.
Das Objekt kann Text beinhalten.
Das Objekt kann ein Gesicht einer Person beinhalten.
Das Objekt kann eine gehende Person beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um eine Schwingung an Positionen von Punkten der Punktwolke im Zeitverlauf zu detektieren, wobei die Schwingung personenbezogene Informationen beinhaltet; und beim Detektieren der Schwingung die Schwingung zu verdecken. Das Verdecken der Schwingung kann Entfernen einer Doppler-Verschiebung der Punkte beinhalten.
Das Verdecken der Schwingung kann Hinzufügen von Rauschen zu der Schwingung beinhalten.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um Bewegungsdaten eines Fahrzeugs zu empfangen, das die Lidar-Vorrichtung beinhaltet; und vor dem Detektieren der Schwingung die Punktwolke auf Grundlage der Bewegungsdaten einzustellen.
Das Identifizieren des Objekts in der Punktwolke und das Löschen des Teils der Lidar-Daten aus der Region kann davon abhängig sein, ob eine Bestimmung zum Speichern der Lidar-Daten empfangen wird.
Die Punktwolke kann eine kombinierte Punktwolke sein, die Lidar-Daten können eine Vielzahl von einzelnen Punktwolken aus jeweiligen Abtastungen durch die Lidar-Vorrichtung beinhalten und die kombinierte Punktwolke kann durch Kombinieren der Vielzahl von einzelnen Punktwolken erzeugt werden.
Die Lidar-Daten können über einen Zeitraum gesammelt werden.
Die Anweisungen können ferner Anweisungen beinhalten, um die Lidar-Daten von einem Fahrzeug, das die Lidar-Vorrichtung beinhaltet, an einen entfernten Computer zu übertragen, der von dem Fahrzeug entfernt ist.
Ein Verfahren beinhaltet Empfangen von Lidar-Daten von einer Lidar-Vorrichtung; Erzeugen einer Punktwolke aus den Lidar-Daten; Identifizieren eines Objekts in der Punktwolke, wobei das Objekt personenbezogene Informationen beinhaltet; und beim Identifizieren des Objekts Löschen eines Teils der Lidar-Daten, der aus einer Region stammt, die das Objekt umschließt.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Fahrzeugs in Kommunikation mit einem entfernten Computer.
2 ist eine Darstellung einer beispielhaften Punktwolke von einer Lidar-Vorrichtung des Fahrzeugs.
3 ist ein Prozessablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Entfernen von personenbezogenen Informationen aus der Punktwolke.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Unter Bezugnahme auf die Figuren, in denen gleiche Bezugszeichen in den verschiedenen Ansichten gleiche Teile angeben, beinhaltet ein Computer 105, 110 einen Prozessor und einen Speicher und speichert der Speicher Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, um Lidar-Daten von mindestens einer Lidar-Vorrichtung 115 zu empfangen, eine Punktwolke 200 aus den Lidar-Daten zu erzeugen, ein Objekt 205 in der Punktwolke 200 zu identifizieren und beim Identifizieren des Objekts 205 einen Teil der Lidar-Daten zu löschen, der aus einer Region 210 stammt, die das Objekt 205 umschließt. Das Objekt 205 beinhaltet personenbezogene Informationen. Der Computer 105, 110 kann ein Fahrzeugcomputer 105 an Bord eines Fahrzeugs 100 sein, an dem die Lidar-Vorrichtung 115 montiert ist, oder der Computer 105, 110 kann ein entfernter Computer 110 sein, der von dem Fahrzeug 100 beabstandet ist.
Unter Bezugnahme auf 1 kann das Fahrzeug 100 ein beliebiges Personen- oder Nutzfahrzeug sein, wie etwa ein Auto, ein Lastwagen, ein Geländewagen, ein Crossover, ein Van, ein Minivan, ein Taxi, ein Bus, ein Jeepney usw.
Der Fahrzeugcomputer 105 ist eine mikroprozessorbasierte Rechenvorrichtung, z. B. eine generische Rechenvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher, eine elektronische Steuerung oder dergleichen, ein feldprogrammierbares Gate-Array (field-programmable gate array - FPGA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (application-specific integrated circuit - ASIC), eine Kombination des Vorstehenden usw. beinhaltet. Typischerweise wird eine Hardwarebeschreibungssprache, wie etwa VHDL (VHSIC (Very High Speed Integrated Circuit) Hardware Description Language - HardwareBeschreibungssprache für integrierte Schaltungen mit sehr hoher Geschwindigkeit), in der elektronischen Ausgestaltungsautomatisierung verwendet, um digitale und Mischsignal-Systeme, wie etwa FPGA und ASIC, zu beschreiben. Zum Beispiel wird eine ASIC auf Grundlage einer VHDL-Programmierung hergestellt, die vor der Herstellung bereitgestellt wird, wohingegen logische Komponenten im Inneren eines FPGA auf Grundlage einer VHDL-Programmierung konfiguriert sein können, die z. B. auf einem Speicher gespeichert ist, der elektrisch mit der FPGA-Schaltung verbunden ist. Der Fahrzeugcomputer 105 kann somit einen Prozessor, einen Speicher usw. beinhalten. Der Speicher des Fahrzeugcomputers 105 kann Medien zum Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, sowie zum elektronischen Speichern von Daten und/oder Datenbanken beinhalten und/oder der Fahrzeugcomputer 105 kann Strukturen, wie etwa die vorstehenden, beinhalten, durch die Programmierung bereitgestellt wird. Der Fahrzeugcomputer 105 kann aus mehreren aneinander gekoppelten Computern bestehen.
Der Fahrzeugcomputer 105 kann Daten über ein Kommunikationsnetzwerk 120 übertragen und empfangen, wie etwa einen Controller-Area-Network-(CAN-)Bus, Ethernet, WiFi, ein Local Interconnect Network (LIN), einen On-Board-Diagnoseanschluss (OBD-II) und/oder über ein beliebiges anderes drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Der Fahrzeugcomputer 105 kann über das Kommunikationsnetzwerk 120 kommunikativ an die Lidar-Vorrichtungen 115, einen Sendeempfänger 125 und andere Komponenten gekoppelt sein.
Die Lidar-Vorrichtung 115 ist eine Vorrichtungen zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung. Die Lidar-Vorrichtung 115 kann Abstände zu Objekten 205 durch Emittieren von Laserimpulsen mit einer bestimmten Wellenlänge und Messen der Laufzeit, die der Impuls benötigt, um zu dem Objekt 205 und zurück zu gelangen, detektieren. Die Lidar-Vorrichtung 115 kann eine beliebige geeignete Art zum Bereitstellen der Lidar-Daten sein, auf die der Fahrzeugcomputer 105 reagieren kann, z. B. Lidar vom Spindeltyp, Festkörper-Lidar, Flash-Lidar usw. Die Lidar-Vorrichtung 115 kann fest an einer Außenseite des Fahrzeugs 100 montiert sein, sodass die Lidar-Vorrichtung 115 ein Sichtfeld aufweist, das eine Umgebung umschließt, die das Fahrzeug 100 umgibt.
Der Sendeempfänger 125 kann dazu ausgelegt sein, Signale drahtlos über ein beliebiges geeignetes drahtloses Kommunikationsprotokoll zu übertragen, wie etwa Mobilfunk, Bluetooth®, Bluetooth® Low Energy (BLE), Ultrabreitband (UWB), WiFi, IEEE 802.11a/b/g/p, Mobilfunk-V2X (CV2X), dedizierte Nahbereichskommunikationen (dedicated short-range communications - DSRC), andere HF-(Hochfrequenz-)Kommunikationen usw.
Der Sendeempfänger 125 kann dazu ausgelegt sein, mit dem entfernten Computer 110 zu kommunizieren, das heißt einem Computer, der von dem Fahrzeug 100 separat und beabstandet ist. Der entfernte Computer 110 kann sich außerhalb des Fahrzeugs 100 befinden. Zum Beispiel kann der entfernte Computer 110 einem anderen Fahrzeug (z. B. V2V-Kommunikationen), einer Infrastrukturkomponente (z. B. V2I-Kommunikationen oder dergleichen), einem Nothelfer, einer mobilen Vorrichtung, die dem Besitzer des Fahrzeugs 100 zugeordnet ist, einem Hersteller oder Flottenbesitzer des Fahrzeugs 100 usw. zugeordnet sein. Der Sendeempfänger 125 kann eine Vorrichtung sein oder kann einen separaten Sender und Empfänger beinhalten.
Der entfernte Computer 110 ist eine mikroprozessorbasierte Rechenvorrichtung, z. B. eine generische Rechenvorrichtung, die einen Prozessor und einen Speicher beinhaltet. Der Speicher des entfernten Computers 110 kann Medien zum Speichern von Anweisungen, die durch den Prozessor ausführbar sind, sowie zum elektronischen Speichern von Daten und/oder Datenbanken beinhalten. Der entfernte Computer 110 kann aus mehreren aneinander gekoppelten Computern bestehen.
Unter Bezugnahme auf 2 kann die Lidar-Vorrichtung 115 Lidar-Daten erzeugen. Die Lidar-Daten können eine Vielzahl von einzelnen Punktwolken 200 aus jeweiligen Abtastungen durch die Lidar-Vorrichtung 115 beinhalten, z. B. bei einer Vorrichtung vom Spindeltyp. Eine Punktwolke 200 beinhaltet eine Vielzahl von Punkten, die dreidimensionale Positionen im Raum sind, z. B. relativ zu der Lidar-Vorrichtung 115. Jeder Punkt kann dadurch erzeugt werden, dass die Lidar-Vorrichtung 115 einen Impuls emittiert und empfängt, der eine Richtung und einen Abstand zu dem Punkt definiert. Die Vielzahl von Punktwolken 200 kann durch Sammeln von Lidar-Daten über einen Zeitraum und/oder durch mehrere Lidar-Vorrichtungen 115 an dem Fahrzeug 100 erzeugt werden.
Die Lidar-Daten können neben den Positionen der Punkte der Punktwolke 200 zusätzliche Erfassungseigenschaften beinhalten. Die zusätzliche Erfassungseigenschaften sind durch die Lidar-Vorrichtung 115 erzeugte Daten außer den Positionen der Punkte der Punktwolke 200. Zum Beispiel können die zusätzlichen Erfassungseigenschaften eine Umgebungsbeleuchtung beinhalten. Umgebungsbeleuchtung ist Licht, das von der Lidar-Vorrichtung 115 aus einer anderen Quelle als der Lidar-Vorrichtung 115 detektiert wird, d. h. kein reflektierter Impuls, z. B. von direktem oder reflektiertem Sonnenlicht. Die Lidar-Vorrichtung 115 kann dazu konfiguriert sein, einen Bereich von Lichtwellenlängen zu empfangen, z. B. einen Teil des Infrarotspektrums, der die Wellenlänge der von der Lidar-Vorrichtung 115 emittierten Impulse umschließt. Die Umgebungsbeleuchtung kann Licht sein, das zufällig in den gleichen Bereich von Lichtwellenlängen fällt.
Als ein anderes Beispiel können die zusätzlichen Erfassungseigenschaften ein aktives Beleuchtungsreflexionsvermögen beinhalten. Das aktive Beleuchtungsreflexionsvermögen ist ein Maß für die Reflexion des durch die Lidar-Vorrichtung 115 erzeugten Lichts, z. B. des Impulses, durch ein Merkmal der Umgebung. Das Reflexionsvermögen einer Oberfläche ist die Effektivität der Oberfläche beim Reflektieren von Strahlungsenergie, die als Anteil der einfallenden elektromagnetischen Leistung gemessen werden kann, die reflektiert wird. Das aktive Beleuchtungsreflexionsvermögen kann z. B. durch die Intensität eines zurückkehrenden Impulses definiert sein. Diese gemessene aktive Beleuchtungsstärke kann bei Berücksichtigung der Dispersion des Impulses über die Entfernung verwendet werden, um das Reflexionsvermögen der Oberfläche bei der Wellenlänge des Impulses zu schätzen.
Als ein anderes Beispiel können die zusätzlichen Erfassungseigenschaften eine relative Radialgeschwindigkeit beinhalten. Eine Radialgeschwindigkeit eines Punkts ist im Zusammenhang mit Lidar-Daten die Komponente einer Gesamtgeschwindigkeit entlang einer Linie von dem Punkt zu der Lidar-Vorrichtung 115. Die Lidar-Vorrichtung 115 kann Radialgeschwindigkeiten der Punkte der Punktwolke 200 detektieren, indem sie den DopplerEffekt ausnutzt, d. h. die Art und Weise, auf die sich die Wellenlänge des zurückkehrenden Impulses gemäß dem ändert, wie schnell sich das Merkmal, das den Impuls reflektiert, zu der Lidar-Vorrichtung 115 hin oder von dieser weg bewegt. Die Radialgeschwindigkeiten können insofern relativ sein, als die Radialgeschwindigkeiten relativ zu der Lidar-Vorrichtung 115 und nicht relativ zu der Umgebung gemessen werden.
Als ein anderes Beispiel können die zusätzlichen Erfassungseigenschaften Polarisationsdaten beinhalten. In diesem Zusammenhang bezieht sich Polarisation auf die Ausrichtung der Wellen, die das von der Lidar-Vorrichtung 115 empfangene Licht bilden. Das von der Lidar-Vorrichtung 115 empfangene Licht ist im Allgemeinen unpolarisiert, das heißt, die Lichtwellen sind in alle Richtungen um die Richtung ausgerichtet, in die sich das Licht bewegt. Licht kann polarisiert werden, indem es von Materialien mit gewissen optischen Eigenschaften, z. B. Doppelbrechung, Dichroismus, optischer Aktivität usw., reflektiert wird oder durch diese hindurchtritt. Der Polarisationswinkel (angle of polarization - AOP) und der Polarisationsgrad (degree of polarization - DOP) hängen von dem Material, den atmosphärischen Bedingungen und der Ausrichtung der Oberfläche, von der der Impuls reflektiert wird, ab. Selbst schwach polarisierte Materialien können Informationen über eine Oberflächenausrichtung bereitstellen, bei der der DOP niedrig ist, aber der AOP mit ausreichend hoher Konfidenz gemessen werden kann.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, die Lidar-Daten von der Lidar-Vorrichtung 115 zu empfangen. Zum Beispiel kann der Fahrzeugcomputer 105 die Lidar-Daten über das Kommunikationsnetzwerk 120 von der Lidar-Vorrichtung 115 empfangen. Als ein anderes Beispiel kann der entfernte Computer 110 die Lidar-Daten über den Fahrzeugcomputer 105 empfangen, der den Sendeempfänger 125 anweist, die Lidar-Daten an den entfernten Computer 110 zu übertragen.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, die Punktwolke 200 aus den Lidar-Daten zu erzeugen. Die Punktwolke 200 kann eine kombinierte Punktwolke 200 sein, die durch Kombinieren der Vielzahl der einzelnen Punktwolken 200 erzeugt wird. Zum Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die einzelnen Punktwolken 200 überlagern. Die einzelnen Punktwolken 200 können in einem für die Umgebung fixierten Referenzrahmen überlagert werden, d. h. wie relativ zu der Umgebung und nicht relativ zu dem Fahrzeug 100 oder der Lidar-Vorrichtung 115 gemessen. Zum Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 Bewegungsdaten des Fahrzeugs 100 empfangen und die Punktwolke 200 auf Grundlage der Bewegungsdaten einstellen. Die Bewegungsdaten können eine Reihe von Positionen des Fahrzeugs 100 relativ zu der Umgebung zu unterschiedlichen Zeiten sein, z. B. von einem GPS-Sensor und/oder von Koppelnavigation. Die Positionen des Fahrzeugs 100 können verwendet werden, um die einzelnen Punktwolken 200 von einem für die Lidar-Vorrichtung 115 fixierten Referenzrahmen in den für die Umgebung fixierten Referenzrahmen zu transformieren. Wenn sich das Fahrzeug 100 durch den Raum bewegt, sind die Transformationen unterschiedlich. Die kombinierte Punktwolke 200 kann eine variierende Dichte von Punkten aufweisen, die sich aus der variierenden Dichte innerhalb der einzelnen Punktwolken 200 und/oder daraus ergibt, dass die Anzahl der einzelnen Punktwolken 200, die Merkmale der Umgebung abdecken, unterschiedlich ist. Als ein weiteres Beispiel können Objekte 205, wie etwa Fußgänger und Fahrzeuge, die PII-Daten enthalten, in der Umgebung mobil sein. Durch Verwendung von simultaner Lokalisierung und Kartierung (simultaneous localization and mapping - SLAM) mit Detektion und Verfolgung sich bewegender Objekte in dreidimensionalen Bereichsdaten können mehrere Lidar-Abtastungen im Zeitverlauf, in dem sich das Fahrzeug 100 und die mobilen Objekte 205 bewegen, kombiniert werden, um die Qualität der Daten über das Objekt 205 zu verbessern.
Die Lidar-Daten können personenbezogene Informationen (PII) beinhalten, d. h., PII können aus den Lidar-Daten erlangt werden. Für die Zwecke dieser Offenbarung sind personenbezogene Informationen als Darstellung von Informationen definiert, die es ermöglicht, die Identität eines Individuums, für das die Informationen gelten, angemessen abzuleiten. Zum Beispiel können die Objekte 205 PII beinhalten, d. h., PII können aus jeweiligen Objekten 205 erlangt oder bestimmt werden. Als ein Beispiel kann ein Objekt 205 ein Gesicht einer Person, z. B. eines Fußgängers, in der Nähe des Fahrzeugs 100 beinhalten. Als ein anderes Beispiel kann ein Objekt 205 Text beinhalten, z. B. auf einem Nummernschild eines anderen Fahrzeugs 100. Die PII können extrahiert werden, z. B. wenn die Dichte der Punktwolke 200 in der Region 210, die das Objekt 205 umschließt, ausreichend hoch ist, sodass Details eines Gesichts oder einer Prägung eines Nummernschilds detektiert werden können. Alternativ können die PII unter Verwendung der zusätzlichen Erfassungseigenschaften extrahiert werden, z. B. wenn ein Nummernschild Zeichen mit einem anderen Reflexionsvermögen als der Hintergrund aufweist, selbst wenn die Punktwolke 200 nicht ausreichend dicht ist. Als noch ein anderes Beispiel kann das Objekt 205 eine gehende Person beinhalten, für die die PII der Gang der Person sein können. Alternativ kann die Punktwolke 200 im Zeitverlauf eine Schwingung, wie etwa von einer Doppler-Verschiebungsmessung des Lidarimpulses, die PII beinhaltet, abbilden. Die Schwingung kann durch den Herzschlag einer Person, die Sprache einer Person usw. verursacht werden; z. B. kann nach wiederholten Messungen eines gegebenen Objekts die Doppler-Verschiebung verwendet werden, um PII-Informationen zu identifizieren, die als Schwingungen von diesem Objekt ausgehen.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können das Objekt 205 unter Verwendung herkömmlicher Objekterkennungstechniken identifizieren. Zum Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 ein neuronales Faltungsnetz verwenden, das dazu programmiert ist, Punktwolken 200 als Eingabe anzunehmen und ein identifiziertes Objekt 205 auszugeben. Ein neuronales Faltungsnetz beinhaltet eine Reihe von Schichten, wobei jede Schicht die vorherige Schicht als Eingabe verwendet. Jede Schicht enthält eine Vielzahl von Neuronen, die als Eingabe Daten empfangen, die durch eine Teilmenge der Neuronen der vorherigen Schichten erzeugt wurden, und eine Ausgabe erzeugen, die an Neuronen in der nächsten Schicht gesendet wird. Arten von Schichten beinhalten Faltungsschichten, die ein Punktprodukt aus einer Gewichtung und einer kleinen Region von Eingabedaten berechnen; Pooling-Schichten, die einen Downsampling-Vorgang entlang räumlicher Abmessungen durchführen; und vollständig verbundene Schichten, die auf Grundlage der Ausgabe aller Neuronen der vorherigen Schicht erzeugt werden. Die letzte Schicht des Faltungsnetzes erzeugt eine Bewertung für jede potenziellen Art von Objekt 205 und die finale Ausgabe ist die Art von Objekt 205 mit der höchsten Bewertung.
Als ein anderes Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Lidar-Daten mit Sensordaten von anderen Sensoren, z. B. Kameras, fusionieren. Bei der Sensorfusion werden Daten aus unterschiedlichen Quellen derart miteinander kombiniert, dass die resultierenden Daten eine geringere Unsicherheit aufweisen, als wenn die Daten aus jeder Quelle einzeln verwendet würden, z. B. beim Erzeugen eines vereinheitlichten Modells der Umgebung des Fahrzeugs 100. Die Sensorfusion kann mit einem oder mehreren Algorithmen durchgeführt werden, z. B. einem Kalman-Filter, einem zentralen Grenzwertsatz, Bayesschen Netzen, Dempster-Shafer, neuronalen Faltungsnetzen usw. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dann eine Identifizierung des Objekts 205 aus den Sensordaten, die z. B. durch Anwenden herkömmlicher Bilderkennungstechniken auf Kameradaten erzeugt wird, auf das Objekt 205 in den Lidar-Daten anwenden.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, als Reaktion darauf, dass das identifizierte Objekt 205 die Art von Objekt 205 ist, die PII beinhalten kann, die Dichte der Region 210 zu bestimmen, die das Objekt 205 umschließt. Die Dichte kann als Anzahl von Punkten pro Volumeneinheit gemessen werden. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können die Dichte der Region 210 durch Dividieren einer Anzahl von Punkten, die das Objekt 205 bilden, durch ein Volumen der Region 210 bestimmen. Die Region 210 kann z. B. eine dreidimensionale polygonale Form sein, die derart erzeugt wird, dass die Punkte, die das Objekt 205 bilden, innen liegen und die Punkte, die nicht das Objekt 205 bilden, außen liegen.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, zu bestimmen, ob die Dichte der Region 210 einen Schwellenwert überschreitet. Der Schwellenwert kann auf Grundlage einer Dichte, die erforderlich ist, um eine Person aus einer Punktwolke 200 zu identifizieren, d. h. einer Dichte, bei der die Punktwolke 200 ausreichende Details aufweist, um die Person zu identifizieren, auf Grundlage von bekannten Algorithmen zur Gesichtserkennung, Texterkennung usw. gewählt werden. Der Schwellenwert kann für verschiedene Arten von Objekten 205 unterschiedlich sein, z. B. ein erster Schwellenwert für ein Gesicht und ein zweiter Schwellenwert für ein Nummernschild. Ferner kann der Schwellenwert auf Grundlage der Datenattribute der Lidar-Daten, z. B. polarimetrisch, Umgebungsintensität, Reflexionsvermögen usw., die jeden Punkt bilden, und des jeweiligen Signal-Rausch-Pegels der Datenattribute an diesem Punkt unterschiedlich sein. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können einen Schwellenwert auf Grundlage der Art des Objekts 205 und/oder der Datenattribute auswählen.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, beim Identifizieren des Objekts 205 einen Teil der Lidar-Daten, der aus der Region 210 stammt, die das Objekt 205 umschließt, zu löschen. Das Löschen des Teils der Lidar-Daten kann Reduzieren einer Dichte der Punktwolke 200 in der Region 210 und/oder Entfernen oder Unscharfmachen der zusätzlichen Erfassungseigenschaften in der Region 210 beinhalten, was jeweils nachfolgend beschrieben wird. Mit anderen Worten kann der Teil der Lidar-Daten der Anteil der Punkte in der Region 210 sein, die dafür verantwortlich sind, dass die Dichte den Schwellenwert überschreitet, oder der Teil der Lidar-Daten kann die zusätzlichen Erfassungseigenschaften in der Region 210 sein, die eliminiert oder geändert werden, wie nachstehend beschrieben.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, beim Identifizieren des Objekts 205 die Dichte der Punktwolke 200 in der Region 210, die das Objekt 205 umschließt, zu reduzieren. Das Reduzieren der Dichte der Punktwolke 200 in der Region 210 kann davon abhängig sein, ob die Dichte in der Region 210 vor der Reduzierung den Schwellenwert überschreitet; d. h. der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können die Dichte in der Region 210 erst reduzieren, wenn die Anfangsdichte in der Region 210 über dem Schwellenwert liegt. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können die Dichte auf eine Zieldichte reduzieren, die unter dem Schwellenwert liegt. Die Zieldichte kann so gewählt werden, dass sie um einen Sicherheitsspielraum, z. B. 10 %, unter dem Schwellenwert liegt. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können die Dichte durch Löschen einer Teilmenge der Punkte reduzieren, sodass die Enddichte der Zieldichte entspricht. Wenn zum Beispiel die Dichte das 1,2-fache des Schwellenwerts beträgt und die Zieldichte das 0,9-fache des Schwellenwerts beträgt, dann können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 25 % der Punkte löschen. Die gelöschten Punkte können zufällig aus den Punkten in der Region 210 ausgewählt werden. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, während die Dichte der Punktwolke 200 in der Region 210 reduziert wird, die Dichte der Punktwolke 200 in einer zweiten Region 215, die keine personenbezogenen Informationen aufweist, beizubehalten. Die zweite Region 215 kann der Rest der Punktwolke 200 außerhalb beliebiger Regionen 210 mit identifizierten Objekten 205, die PII beinhalten, sein. Zum Beispiel kann die zweite Region 215 die Punkte beinhalten, die die Region 210, die das Objekt 205 umschließt, umgeben und außerhalb davon liegen.
Als ein anderes Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 den Teil der Lidar-Daten aus der Region 210 löschen, indem mindestens einige der Punkte bewegt werden, wodurch die vorherigen Positionen dieser Punkte gelöscht werden. Zum Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Punktwolke 200 in der Region 210 geometrisch unscharf machen. Eine beliebige geeignete Art von geometrischer Unschärfe kann verwendet werden, z. B. Gaußsche Glättung. Als ein anderes Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 zufälliges Rauschen auf die Positionen der Punkte der Punktwolke 200 in der Region 210 anwenden. Die geometrische Unschärfe oder das zufällige Rauschen kann auf alle Punkte in der Region 210 oder auf eine Teilmenge der Punkte in der Region 210 angewendet werden, z. B. eine ausreichende Anzahl von Punkten, sodass die verbleibenden Punkte nicht mehr als die Schwellendichte darstellen.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, beim Identifizieren des Objekts 205 die Dichte zusätzlichen Erfassungseigenschaften in der Region 210, die das Objekt 205 umschließt, zu entfernen oder unscharf zu machen. Zum Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die zusätzlichen Erfassungseigenschaften durch Löschen der Lidar-Daten, die die zusätzlichen Erfassungseigenschaften für die Region 210 codieren, entfernen. Als ein anderes Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die zusätzlichen Erfassungseigenschaften in der Region 210 unscharf machen, indem ein herkömmlicher Unschärfealgorithmus , z. B. Gaußsche Unschärfe, angewendet wird.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, eine Schwingung an den Positionen der Punkte der Punktwolke 200 im Zeitverlauf zu detektieren. Die Schwingung kann eine periodische Oszillation eines Punkts um eine Gleichgewichtsposition sein. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können die Schwingung detektieren, indem die Komponenten der Position (z. B. x, y und z) als Funktionen der Zeit aufgetragen werden und die Oszillationsbewegung beobachtet wird. Alternativ oder zusätzlich können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Schwingung detektieren, indem das Oszillationsverhalten der Doppler-Verschiebung eines Punkts im Zeitverlauf beobachtet wird, d. h. die relative Radialgeschwindigkeit eines Punkts wechselt zwischen zu der Lidar-Vorrichtung 115 hin und von dieser weg. Die Detektion der Schwingung kann auf Schwingungen innerhalb eines Bereichs von Amplituden und/oder eines Bereichs von Frequenzen beschränkt sein. Die Bereiche von Amplituden und Frequenzen können so gewählt werden, dass sie angeben, dass die Schwingung PII beinhalten kann, z. B. Bereiche, die Herzschlägen oder Sprache zugeordnet sind.
Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können dazu programmiert sein, beim Detektieren der Schwingung (z. B. Detektieren der Schwingung innerhalb des Bereichs von Amplituden und/oder des Bereichs von Frequenzen) die Schwingung zu verdecken. Zum Beispiel können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Schwingung durch Hinzufügen von Rauschen zu der Schwingung verdecken. Für die Zwecke dieser Offenbarung ist „Rauschen“ als unregelmäßige Schwankungen definiert. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können die Positionen der schwingenden Punkte durch unregelmäßige Schwankungen im Zeitverlauf bewegen. Alternativ oder zusätzlich können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 für Schwingungen, die als Doppler-Verschiebungen detektiert werden, die Schwingung durch Entfernen der Doppler-Verschiebung der Punkte verdecken. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können die relativen Radialgeschwindigkeiten der Punkte auf null oder auf Werte setzen, die durch die Bewegung des Fahrzeugs 100 und nicht durch die Schwingung der Punkte vorgegeben sind.
Der Fahrzeugcomputer 105 kann dazu programmiert sein, die Lidar-Daten von dem Fahrzeug 100 an den entfernten Computer 110 zu übertragen. Der Fahrzeugcomputer 105 kann den Sendeempfänger 125 anweisen, die Lidar-Daten an den entfernten Computer 110 zu übertragen. Der Fahrzeugcomputer 105 kann die Lidar-Daten vor dem Erzeugen der Punktwolke 200 übertragen und die verbleibenden Schritte können durch den entfernten Computer 110 durchgeführt werden. Alternativ kann der Fahrzeugcomputer 105 die Lidar-Daten übertragen, nachdem die Dichte der Punktwolke 200 in der Region 210 reduziert und die Schwingung verdeckt wurde, sodass der Fahrzeugcomputer 105 alle Schritte durchführt. Ferner alternativ kann der Fahrzeugcomputer 105 die Lidar-Daten in einer beliebigen Zwischenstufe an den entfernten Computer 110 übertragen, wobei der Fahrzeugcomputer 105 die Schritte vor der Übertragung durchführt und der entfernte Computer 110 die Schritte nach der Übertragung durchführt.
3 ist ein Prozessablaufdiagramm, das einen beispielhaften Prozess 300 zum Entfernen von personenbezogenen Informationen aus den Lidar-Daten veranschaulicht. Der Speicher des Computers speichert ausführbare Anweisungen zum Durchführen der Schritte des Prozesses 300 und/oder eine Programmierung kann in Strukturen wie vorstehend erwähnt umgesetzt sein. Als allgemeine Übersicht über den Prozess 300 können der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Lidar-Daten empfangen. Wenn der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 eine Bestimmung zum Speichern der Lidar-Daten empfangen hat, erzeugen der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Punktwolke 200 und identifizieren Objekte 205, die PII beinhalten. Wenn beliebige der Dichten der Regionen 210, die die Objekte 205 umschließen, über dem Schwellenwert liegen, reduzieren der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Dichten dieser Regionen 210. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 verdecken die zusätzlichen Erfassungseigenschaften. Wenn der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 eine Schwingung detektieren, verdecken der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Schwingung. Schließlich speichern der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die modifizierten Lidar-Daten.
Der Prozess 300 beginnt in einem Block 305, in dem der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Lidar-Daten von der Lidar-Vorrichtung 115 empfangen, wie vorstehend beschrieben. Der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 können zudem die Bewegungsdaten des Fahrzeugs 100 empfangen.
Als Nächstes bestimmen der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 in einem Entscheidungsblock 310, ob der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 eine Bestimmung zum Speichern der Lidar-Daten empfangen haben. Die Bestimmung kann eine Eingabe durch einen Betreiber oder eine automatische Bestimmung sein, dass einige Kriterien erfüllt sind. Die Kriterien können z. B. so gewählt werden, dass sie angeben, dass sich die Lidar-Daten auf etwas beziehen, das für eine weitere Analyse von Interesse ist, z. B. die Leistung eines ADAS-Merkmals des Fahrzeugs 100, ein bestimmtes Objekt 205 in den Lidar-Daten usw. Beim Empfangen der Bestimmung zum Speichern der Lidar-Daten geht der Prozess 300 zu einem Block 315 über. Andernfalls endet der Prozess 300. Daher können das Identifizieren des Objekts 205 in der Punktwolke 200, das Reduzieren der Dichte der Punktwolke 200 in der Region 210 und das Verdecken der zusätzlichen Erfassungseigenschaften davon abhängig sein, ob die Bestimmung zum Speichern der Lidar-Daten empfangen wird.
In dem Block 315 erzeugen der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Punktwolke 200 aus den Lidar-Daten, wie vorstehend beschrieben.
Als Nächstes identifizieren der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 in einem Block 320 beliebige Objekte 205, die PII beinhalten, in der Punktewolke 200, wie vorstehend beschrieben.
Als Nächstes bestimmen der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 in einem Entscheidungsblock 325, ob die Dichte der Punktwolke 200 in beliebigen der Regionen 210, die die identifizierten Objekte 205 umschließen, den Schwellenwert überschreitet, wie vorstehend beschrieben. Als Reaktion darauf, dass mindestens eine der Dichten der Regionen 210 den Schwellenwert überschreitet, geht der Prozess 300 zu einem Block 330 über. Wenn keine der Dichten der Regionen 210 den Schwellenwert überschreitet, geht der Prozess 300 zu einem Block 335 über.
In dem Block 330 reduzieren der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Dichte der Punktwolke 200 in den Regionen 210, bei denen die Dichten in dem Entscheidungsblock 325 den Schwellenwert überschritten haben, wie vorstehend beschrieben. Nach dem Block 330 geht der Prozess 300 zu dem Block 335 über.
In dem Block 335 entfernen der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die zusätzlichen Erfassungseigenschaften in den Regionen 210, die die identifizierten Objekte 205 umschließen, oder machen diese unscharf, wie vorstehend beschrieben.
Als Nächstes bestimmen der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 in einem Entscheidungsblock 340, ob eine Schwingung in den Lidar-Daten detektiert wurde, z. B. eine Schwingung, die in einen Bereich von Amplituden und/oder einen Bereich von Frequenzen fällt, wie vorstehend beschrieben. Beim Detektieren einer derartigen Schwingung geht der Prozess 300 zu einem Block 345 über. Andernfalls geht der Prozess 300 zu einem Block 350 über.
In dem Block 345 verdecken der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Schwingung, wie vorstehend beschrieben. Nach dem Block 345 geht der Prozess 300 zu dem Block 350 über.
In dem Block 350 speichern der Fahrzeugcomputer 105 und/oder der entfernte Computer 110 die Lidar-Daten in Speicher. Wenn die vorherigen Blöcke durch den Fahrzeugcomputer 105 durchgeführt wurden, überträgt der Fahrzeugcomputer 105 die Lidar-Daten von dem Fahrzeug 100 an den entfernten Computer 110, wie vorstehend beschrieben, und der entfernte Computer 110 speichert die Lidar-Daten in Speicher. Nach dem Block 350 endet der Prozess 300.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechensysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges aus einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, die unter anderem Versionen und/oder Varianten der Anwendung Ford Sync®, der Middleware AppLink/Smart Device Link, des Betriebssystems Microsoft Automotive®, des Betriebssystems Microsoft Windows®, des Betriebssystems Unix (z. B. des Betriebssystems Solaris®, vertrieben durch die Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben durch International Business Machines in Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OSX und iOS, vertrieben durch die Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, des BlackBerry OS, vertrieben durch die Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, und des Betriebssystems Android, entwickelt durch die Google, Inc. und die Open Handset Alliance, oder der QNX® CAR Platform for Infotainment, angeboten durch QNX Software Systems, beinhalten. Beispiele für Rechenvorrichtungen beinhalten ohne Einschränkung einen bordeigenen Fahrzeugcomputer, einen Computerarbeitsplatz, einen Server, einen Desktop-, Notebook-, Laptop- oder Handheld-Computer oder ein anderes Rechensystem und/oder eine andere Rechenvorrichtung.
Rechenvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Rechenvorrichtungen ausführbar sein können, wie etwa durch die vorstehend aufgeführten. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt werden, einschließlich unter anderem und entweder für sich oder in Kombination Java™, C, C++, Matlab, Simulink, Stateflow, Visual Basic, Java Script, Python, Perl, HTML usw. Einige dieser Anwendungen können auf einer virtuellen Maschine kompiliert und ausgeführt werden, wie etwa der Java Virtual Machine, der Dalvik Virtual Machine oder dergleichen. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw. und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse durchgeführt werden, die einen oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Prozesse beinhalten. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden. Eine Datei in einer Rechenvorrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium, wie etwa einem Speichermedium, einem Direktzugriffsspeicher usw., gespeichert ist.
Ein computerlesbares Medium (auch als prozessorlesbares Medium bezeichnet) beinhaltet ein beliebiges nicht transitorisches (z. B. physisches) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die durch einen Computer (z. B. durch einen Prozessor eines Computers) ausgelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, die nicht flüchtige Medien und flüchtige Medien beinhalten, ohne darauf beschränkt zu sein. Anweisungen können durch ein oder mehrere Übertragungsmedien übertragen werden, die Glasfasern, Drähte, drahtlose Kommunikation beinhalten, einschließlich der Innenaufbauelemente, die einen an einen Prozessor eines Computers gekoppelten Systembus umfassen. Übliche Formen von computerlesbaren Medien beinhalten zum Beispiel RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherkassette oder ein beliebiges anderes Medium, von dem ein Computer lesen kann.
Datenbanken, Datendepots oder andere Datenspeicher, die in dieser Schrift beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern von, Zugreifen auf und Abrufen von verschiedene(n) Arten von Daten beinhalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Datensatzes in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (relational database management system - RDBMS), einer nicht relationalen Datenbank (NoSQL), einer Graphdatenbank (graph database - GDB) usw. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen innerhalb einer Rechenvorrichtung beinhaltet, die ein Computerbetriebssystem, wie etwa eines der vorstehend aufgeführten, verwendet, und es wird auf eine oder mehrere von einer Vielfalt von Weisen über ein Netzwerk darauf zugegriffen. Ein Dateisystem kann von einem Computerbetriebssystem zugänglich sein und es kann Dateien beinhalten, die in verschiedenen Formaten gespeichert sind. Ein RDBMS setzt im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Editieren und Ausführen gespeicherter Prozeduren ein, wie etwa die vorstehend erwähnte PL/SQL-Sprache.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Rechenvorrichtungen (z. B. Servern, Personalcomputern usw.) umgesetzt sein, die auf computerlesbaren Medien gespeichert sind (z. B. Platten, Speicher usw.), die den Rechenvorrichtungen zugeordnet sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige auf computerlesbaren Medien gespeicherte Anweisungen zum Ausführen der in dieser Schrift beschriebenen Funktionen umfassen.
In den Zeichnungen geben gleiche Bezugszeichen die gleichen Elemente an. Ferner könnten einige oder alle dieser Elemente verändert werden. Hinsichtlich der in dieser Schrift beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass die Schritte derartiger Prozesse usw. zwar als gemäß einer gewissen geordneten Sequenz erfolgend beschrieben worden sind, derartige Prozesse jedoch so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die von der in dieser Schrift beschriebenen Reihenfolge abweicht. Ferner versteht es sich, dass gewisse Schritte gleichzeitig durchgeführt, andere Schritte hinzugefügt oder gewisse in dieser Schrift beschriebene Schritte weggelassen werden könnten.
Allen in den Patentansprüchen verwendeten Ausdrücken soll deren allgemeine und gewöhnliche Bedeutung zukommen, wie sie vom Fachmann verstanden wird, sofern in dieser Schrift keine ausdrückliche gegenteilige Angabe erfolgt. Insbesondere ist die Verwendung der Singularartikel, wie etwa „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw., dahingehend auszulegen, dass eines oder mehrere der angegebenen Elemente genannt werden, sofern ein Patentanspruch nicht eine ausdrückliche gegenteilige Einschränkung enthält. Die Adjektive „erste(r/s)“ und „zweite(r/s)“ werden in der gesamten Schrift als Identifikatoren verwendet und sollen keine Bedeutung, Reihenfolge oder Menge symbolisieren. Die Verwendung von „als Reaktion auf und „beim Bestimmen“ gibt eine kausale Beziehung an, nicht lediglich eine zeitliche Beziehung.
Die Offenbarung wurde auf veranschaulichende Weise beschrieben und es versteht sich, dass die Terminologie, die verwendet wurde, beschreibenden und nicht einschränkenden Charakters sein soll. In Anbetracht der vorstehenden Lehren sind viele Modifikationen und Variationen der vorliegenden Offenbarung möglich und kann die Offenbarung in der Praxis anders als spezifisch beschrieben umgesetzt werden.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Computer bereitgestellt, der einen Prozessor und einen Speicher aufweist, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor zu Folgendem ausführbar sind: Empfangen von Lidar-Daten von einer Lidar-Vorrichtung; Erzeugen einer Punktwolke aus den Lidar-Daten; Identifizieren eines Objekts in der Punktwolke, wobei das Objekt personenbezogene Informationen beinhaltet; und beim Identifizieren des Objekts Löschen eines Teils der Lidar-Daten, der aus einer Region stammt, die das Objekt umschließt.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Löschen des Teils der Lidar-Daten, der aus der Region stammt, Reduzieren einer Dichte der Punktwolke in der Region.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Reduzieren der Dichte der Punktwolke in der Region davon abhängig, ob die Dichte in der Region vor der Reduzierung einen Schwellenwert überschreitet.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Lidar-Daten Positionen von Punkten und zusätzliche Erfassungseigenschaften und beinhaltet das Löschen des Teils der Lidar-Daten, der aus der Region stammt, Entfernen oder Unscharfmachen der zusätzlichen Erfassungseigenschaften in der Region.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die zusätzlichen Erfassungseigenschaften ein aktives Beleuchtungsreflexionsvermögen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die zusätzlichen Erfassungseigenschaften Polarisationsdaten.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die zusätzlichen Erfassungseigenschaften eine relative Radialgeschwindigkeit.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die zusätzlichen Erfassungseigenschaften eine Umgebungsbeleuchtung.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Objekt Text.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Objekt ein Gesicht einer Person.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Objekt eine gehende Person.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Detektieren einer Schwingung an Positionen von Punkten der Punktwolke im Zeitverlauf, wobei die Schwingung personenbezogene Informationen beinhaltet; und beim Detektieren der Schwingung Verdecken der Schwingung.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Verdecken der Schwingung Entfernen einer Doppler-Verschiebung der Punkte.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet das Verdecken der Schwingung Hinzufügen von Rauschen zu der Schwingung.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zu Folgendem: Empfangen von Bewegungsdaten eines Fahrzeugs, das die Lidar-Vorrichtung beinhaltet; und vor dem Detektieren der Schwingung Einstellen der Punktwolke auf Grundlage der Bewegungsdaten.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Identifizieren des Objekts in der Punktwolke und das Löschen des Teils der Lidar-Daten aus der Region davon abhängig, ob eine Bestimmung zum Speichern der Lidar-Daten empfangen wird.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Punktwolke eine kombinierte Punktwolke, beinhalten die Lidar-Daten eine Vielzahl von einzelnen Punktwolken aus jeweiligen Abtastungen durch die Lidar-Vorrichtung und wird die kombinierte Punktwolke durch Kombinieren der Vielzahl von einzelnen Punktwolken erzeugt.
Gemäß einer Ausführungsform werden die Lidar-Daten über einen Zeitraum gesammelt.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten die Anweisungen ferner Anweisungen zum Übertragen der Lidar-Daten von einem Fahrzeug, das die Lidar-Vorrichtung beinhaltet, an einen entfernten Computer, der von dem Fahrzeug entfernt ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren: Empfangen von Lidar-Daten von einer Lidar-Vorrichtung; Erzeugen einer Punktwolke aus den Lidar-Daten; Identifizieren eines Objekts in der Punktwolke, wobei das Objekt personenbezogene Informationen beinhaltet; und beim Identifizieren des Objekts Löschen eines Teils der Lidar-Daten, der aus einer Region stammt, die das Objekt umschließt.

Claims

Verfahren, umfassend: Empfangen von Lidar-Daten von einer Lidar-Vorrichtung; Erzeugen einer Punktwolke aus den Lidar-Daten; Identifizieren eines Objekts in der Punktwolke, wobei das Objekt personenbezogene Informationen beinhaltet; und beim Identifizieren des Objekts Löschen eines Teils der Lidar-Daten, der aus einer Region stammt, die das Objekt umschließt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Löschen des Teils der Lidar-Daten, der aus der Region stammt, Reduzieren einer Dichte der Punktwolke in der Region beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Reduzieren der Dichte der Punktwolke in der Region davon abhängig ist, ob die Dichte in der Region vor der Reduzierung einen Schwellenwert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Lidar-Daten Positionen von Punkten und zusätzliche Erfassungseigenschaften beinhalten und das Löschen des Teils der Lidar-Daten, der aus der Region stammt, Entfernen oder Unscharfmachen der zusätzlichen Erfassungseigenschaften in der Region beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die zusätzlichen Erfassungseigenschaften ein aktives Beleuchtungsreflexionsvermögen beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die zusätzlichen Erfassungseigenschaften Polarisationsdaten beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die zusätzlichen Erfassungseigenschaften eine relative Radialgeschwindigkeit beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei die zusätzlichen Erfassungseigenschaften eine Umgebungsbeleuchtung beinhalten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Objekt Text beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Objekt ein Gesicht einer Person beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Detektieren einer Schwingung an Positionen von Punkten der Punktwolke im Zeitverlauf, wobei die Schwingung personenbezogene Informationen beinhaltet; und beim Detektieren der Schwingung Verdecken der Schwingung.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Verdecken der Schwingung Entfernen einer Doppler-Verschiebung der Punkte beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Verdecken der Schwingung Hinzufügen von Rauschen zu der Schwingung beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Lidar-Daten über einen Zeitraum gesammelt werden.
Computer, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Speicher Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausführbar sind, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1-14 durchzuführen.