DE102023110637A1

DE102023110637A1 - System und verfahren für eine kontextorientierte automatische einparkhilfe

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Publication number: DE102023110637A1
Application number: DE102023110637.6A
Authority: DE
Inventors: Arun Adiththan; Md Mhafuzul Islam; Prakash Mohan Peranandam; Sachin Raviram
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2022-11-09
Filing date: 2023-04-26
Publication date: 2024-05-16
Also published as: CN118004150A; US20240149866A1

Abstract

Ein System für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe umfasst Sensor-, Kommunikations- und Fahrzeugsteueruntersysteme. Jedes Untersystem weist Steuermodule mit Prozessoren, Speichern und Eingabe/Ausgabe-Anschlüssen (E/A-Anschlüssen) auf. Die E/A-Anschlüsse der Sensor- und Kommunikationsuntersysteme stehen mit dem Fahrzeugsteuersystem in Kommunikation. Die Steuermodule führen Programmcodeabschnitte aus, die im Speicher gespeichert sind, einschließlich Programmcodeabschnitten, die Insassen, Umgebungs-, Zeit- und Orts- und Fahrzeugkontexte und einen kombinierten Kontext durch Kombinieren der Insassen-, Umgebungs-, Orts- und Zeit- und Fahrzeugkontexte erzeugen. Das System tastet einen Parkbereich nach Kandidatenparkplätzen durch Anwenden des kombinierten Kontextvektors ab, wenn das Fahrzeug durch den Parkbereich gefahren wird. Das System informiert Fahrzeuginsassen über die Anwesenheit von Kandidatenparkplätzen und führt beim Empfangen einer Eingabe von den Fahrzeuginsassen eine oder mehrere Handlungen eines automatisierten Fahrerassistenzsystems (ADAS) durch das Fahrzeugsteuersystem durch, um das Fahrzeug zu parken.

Description

EINLEITUNG
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme (ADAS) für Fahrzeuge und insbesondere auf ADAS-Systeme, die verwendet werden, um ein Fahrzeug zu parken und um Parkorte für das Fahrzeug zu bestimmen.
Intelligente Fahrzeugtechnologien wie z. B. eine Navigation zum freien Navigieren auf einem Raster sowie Parkleit- und Parkinformationssysteme unterstützen beim Verhindern eines menschlichen Fehlers, wenn Fahrer ein Fahrzeug betreiben. Solche Technologien wurden verwendet, um die Navigation auf Straßen zu verbessern und um die Parkfähigkeiten von Fahrzeugfahrern zu steigern, während sich die Fahrer in dem Fahrzeug befinden. Beispielsweise wurden Rückahrkamerasysteme, Querverkehrsalarmsysteme und Aufprallalarmsysteme entwickelt, um den Betreiber des Fahrzeugs zu unterstützen, während er parkt, um Kollisionen zu vermeiden. Außerdem wurden autonome Parksysteme entwickelt, die das Fahrzeug autonom in einen Parkplatz einparken, sobald der Betreiber des Fahrzeugs das Fahrzeug an einem vordefinierten Ort nahe dem Parkplatz positioniert hat.
Obwohl diese Systeme ihren beabsichtigten Zweck erreichen, besteht ein Bedarf an einem neuen und verbesserten System und Verfahren für die kontextorientierte automatische Einparkhilfe, die plattformunabhängig ist, die Genauigkeit und Robustheit von Parksystemen verbessert, die Komplexität verringert und das Potential für Benutzer- oder Betreiberfehler verringert, während zusätzliche redundante leichte Zugangs- und Sicherheitsmerkmale geschaffen werden.
ZUSAMMENFASSUNG
Gemäß mehreren Aspekten umfasst ein System für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe in einem Fahrzeug ein Sensoruntersystem, ein Kommunikationsuntersystem und ein Fahrzeugsteuersystem. Jedes des Sensoruntersystems, des Kommunikationsuntersystems und des Fahrzeugsteuersystems weist ein oder mehrere Steuermodule auf. Das eine oder die mehreren Steuermodule weisen jeweils einen Prozessor, einen Speicher und Eingabe/Ausgabe-Anschlüsse (E/A-Anschlüsse) auf. Die E/A-Anschlüsse von jedem des Sensoruntersystems und des Kommunikationsuntersystems stehen mit dem Fahrzeugsteuersystem in Kommunikation; wobei die Steuermodule Programmcodeabschnitte ausführen, die im Speicher gespeichert sind. Die Programmcodeabschnitte umfassen einen ersten Programmcodeabschnitt, der einen Insassenkontext erzeugt, und einen zweiten Programmcodeabschnitt, der einen Umgebungskontext aus Informationen erzeugt, die durch das Sensoruntersystem empfangen werden. Ein dritter Programmcodeabschnitt erzeugt einen Zeit- und Ortskontext aus Informationen, die durch das Kommunikationsuntersystem und das Sensoruntersystem empfangen werden. Ein vierter Programmcodeabschnitt erzeugt einen Fahrzeugkontext aus vordefinierten Fahrzeugeigenschaften. Ein fünfter Programmcodeabschnitt erzeugt einen kombinierten Kontextvektor durch Kombinieren des Insassenkontexts, des Umgebungskontexts, des Zeit- und Ortskontexts und des Fahrzeugkontexts. Ein sechster Programmcodeabschnitt tastet einen Parkbereich nach Kandidatenparkplätzen ab und die Kandidatenparkplätze werden durch Anwenden des kombinierten Kontextvektors bestimmt, wenn das Fahrzeug durch den Parkbereich gefahren wird. Ein siebter Programmcodeabschnitt informiert Fahrzeuginsassen über die Anwesenheit von Kandidatenparkplätzen. Beim Empfangen einer Eingabe von den Fahrzeuginsassen führt ein achter Programmcodeabschnitt eine oder mehrere Handlungen eines automatisierten Fahrerassistenzsystems (ADAS) durch das Fahrzeugsteuersystem durch, um das Fahrzeug zu parken.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst das Sensoruntersystem ferner einen oder mehrere Sensoren, die am Fahrzeug angeordnet sind. Der eine oder die mehreren Sensoren umfassen: Lichtdetektions- und Entfernungsmesssensoren (LIDAR-Sensoren), Funkdetektions- und Entfernungsmesssensoren (RADAR-Sensoren), Schallnavigations- und Entfernungsmesssensoren (SONAR-Sensoren), Kameras, Ultraschallsensoren, Trägheitsmesseinheiten (IMUs) und Sensoren eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Systeme (V2V-Systeme) und Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sensoren (V2V-Sensoren) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Systeme (V2I-Systeme) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Sensoren (V2I-Sensoren).
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst der erste Programmcodeabschnitt ferner einen Programmcode, der Insassendaten von einem oder mehreren einer manuellen Insasseneingabe in eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) über Berührungseingaben, Gesteneingaben; und einer automatischen Insasseneingabe empfängt. Die automatische Insasseneingabe umfasst: Einstellungen vor einer Fahrt in einer mobilen Anwendung auf einer mobilen Vorrichtung eines Insassen, Einstellungen vor einer Fahrt, die innerhalb des Speichers des Steuermoduls gespeichert sind, und Informationen, die von einem Computersicht- oder Maschinenlerninsassen-Erkennungssystem abgerufen werden.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfassen die Insassendaten körperliche Eigenschaften der Fahrzeuginsassen, einen Frachtbeladungs- oder Frachtentladungsstatus des Fahrzeugs und Anzahl von Insassen.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst der zweite Programmcodeabschnitt ferner einen Programmcode, der Umgebungskontextinformationen von Sensoren abruft, mit denen das Sensoruntersystem des Fahrzeugs ausgestattet ist. Die Umgebungskontextinformationen umfassen ferner Textidentifizierer mit Sprache auf Schildern und auf Oberflächen innerhalb eines vordefinierten Bereichs, der das Fahrzeug umgibt. Die Umgebungskontextinformationen umfassen ferner Objektidentifizierer, die die Anwesenheit von physikalischen Objekten innerhalb des vordefinierten Bereichs, der das Fahrzeug umgibt, angeben.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst der dritte Programmcodeabschnitt ferner einen Programmcode, der den Zeit- und Ortskontext erzeugt aus: Zeit- und Datumsinformationen, die innerhalb des Fahrzeugspeichers gespeichert sind; und Ortsinformationen, die von einem oder mehreren der RADAR-Sensoren, SONAR-Sensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren, Kameras, IMUs, V2V-Systemen und V2V-Sensoren und V2I-Systemen und V2I-Sensoren empfangen werden.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfassen die vordefinierten Fahrzeugeigenschaften physikalische Abmessungen des Fahrzeugs, Fahrzeugdynamiksystemeigenschaften und Fahrzeugdynamiksystemfähigkeiten und Leistungseigenschaften des Fahrzeugs.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst der sechste Programmcodeabschnitt ferner einen Programmcodeabschnitt, der Einschränkungen auf den kombinierten Kontextvektor anwendet. Die Einschränkungen umfassen Textidentifizierer, Objektidentifizierer, vordefinierte Fahrzeugeigenschaften und physikalische Abmessungen von Zubehörteilen, die am Fahrzeug angebracht sind.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst der siebte Programmcodeabschnitt ferner das Erzeugen einer Aufforderung an Fahrzeuginsassen, wobei die Aufforderung auf der HMI angezeigt wird, und die Aufforderung Insassen Gelegenheiten bietet, das Fahrzeug in einem oder mehreren Kandidatenparkplätzen zu parken. Beim Empfangen einer Insasseneingabe, um einen Kandidatenparkplatz auszuwählen, führt das System den achten Programmcodeabschnitt durch, um das Fahrzeug zu parken, und bei keinem Empfang einer Insasseneingabe, um einen Kandidatenparkplatz auszuwählen, oder bei keiner Detektion eines Kandidatenparkplatzes inkrementiert das System einen Iterationszähler und tastet weiterhin den Parkbereich ab.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst der achte Programmcodeabschnitt ferner das Einschalten des Fahrzeugsteuersystems, um eine ADAS-Handlung durchzuführen, um das Fahrzeug zu parken oder Fahrzeuginsassen beim manuellen Parken des Fahrzeugs zu unterstützen, durch Bereitstellen von auf Umgebungskontext basierenden Alarmen für die Insassen, wenn die Insassen das Fahrzeug manuell parken.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein Verfahren für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe in einem Fahrzeug die Verwendung von einem oder mehreren Steuermodulen mit einem Prozessor, einem Speicher und Eingabe/Ausgabe-Anschlüssen (E/A-Anschlüssen), wobei die Steuermodule Programmcodeabschnitte ausführen, die im Speicher gespeichert sind. Die Programmcodeabschnitte erzeugen einen Insassenkontext, erzeugen einen Umgebungskontext aus Informationen, die durch ein Sensoruntersystem des Fahrzeugs empfangen werden, und erzeugen einen Zeit- und Ortskontext aus Informationen, die durch ein Kommunikationsuntersystem des Fahrzeugs und das Sensoruntersystem empfangen werden. Die Programmcodeabschnitte erzeugen ferner einen Fahrzeugkontext aus vordefinierten Fahrzeugeigenschaften und erzeugen einen kombinierten Kontextvektor durch Kombinieren des Insassenkontexts; des Umgebungskontexts, des Zeit- und Ortskontexts und des Fahrzeugkontexts. Das Verfahren tastet einen Parkbereich auf Kandidatenparkplätze ab. Die Kandidatenparkplätze werden durch Anwenden des kombinierten Kontextvektors, wenn das Fahrzeug durch den Parkbereich gefahren wird, bestimmt. Das Verfahren informiert Fahrzeuginsassen über die Anwesenheit von Kandidatenparkplätzen; und führt beim Empfangen einer Eingabe von den Fahrzeuginsassen eine oder mehrere Handlungen eines automatisierten Fahrerassistenzsystems (ADAS) durch ein Fahrzeugsteuersystem durch, um das Fahrzeug zu parken. Die E/A-Anschlüsse von jedem des Sensoruntersystems und des Kommunikationsuntersystems stehen mit dem Fahrzeugsteuersystem in Kommunikation.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung erzeugt das Verfahren einen Umgebungskontext aus Informationen, die durch ein Sensoruntersystem des Fahrzeugs empfangen werden, durch Sammeln von Sensordaten von einem oder mehreren Sensoren des Sensoruntersystems. Der eine oder die mehreren Sensoren umfassen: Lichtdetektions- und Entfernungsmesssensoren (LIDAR-Sensoren), Funkdetektions- und Entfernungsmesssensoren (RADAR-Sensoren), Schallnavigations- und Entfernungsmesssensoren (SONAR-Sensoren), Kameras, Ultraschallsensoren, Trägheitsmesseinheiten (IMUs) und Sensoren eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Systeme (V2V-Systeme) und Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sensoren (V2V-Sensoren) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Systeme (V2I-Systeme) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Sensoren (V2I-Sensoren).
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung empfängt das Verfahren Insassendaten von einer oder mehreren einer manuellen Insasseneingabe in eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) über Berührungseingaben, Gesteneingaben; und einer automatischen Insasseneingabe. Die automatische Insasseneingabe umfasst: Einstellungen vor einer Fahrt in einer mobilen Anwendung auf einer mobilen Vorrichtung eines Insassen, Einstellungen vor einer Fahrt, die innerhalb des Speichers des Steuermoduls gespeichert sind, und Informationen, die von einem Computersicht- oder Maschinenlerninsassen-Erkennungssystem abgerufen werden.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst das Empfangen von Insassendaten ferner das Empfangen von körperlichen Eigenschaften der Fahrzeuginsassen, eines Frachtbeladungs- oder Frachtentladungsstatus des Fahrzeugs und Anzahl von Insassen.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst das Verfahren ferner das Empfangen von Umgebungskontextinformationen von Sensoren, mit denen das Sensoruntersystem des Fahrzeugs ausgestattet ist. Die Umgebungskontextinformationen umfassen ferner Textidentifizierer mit Sprache auf Schildern und auf Oberflächen innerhalb eines vordefinierten Bereichs, der das Fahrzeug umgibt; und Objektidentifizierer, die die Anwesenheit von physikalischen Objekten innerhalb des vordefinierten Bereichs, der das Fahrzeug umgibt, angeben.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst das Verfahren ferner das Erzeugen von Zeit- und Ortskontext aus: Zeit- und Datumsinformationen, die innerhalb des Fahrzeugspeichers gespeichert sind; und das Erzeugen von Ortsinformationen, die von einem oder mehreren der RADAR-Sensoren, SONAR-Sensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren, Kameras, IMUs, V2V-Systemen und V2V-Sensoren und V2I-Systemen und V2I-Sensoren empfangen werden
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst das Erzeugen eines Fahrzeugkontexts aus vordefinierten Fahrzeugeigenschaften ferner das Abrufen von physikalischen Abmessungen des Fahrzeugs, Fahrzeugdynamiksystemeigenschaften und Fahrzeugdynamiksystemfähigkeiten und Leistungseigenschaften des Fahrzeugs; und das Anwenden von Einschränkungen auf den kombinierten Kontextvektor. Die Einschränkungen umfassen Textidentifizierer, Objektidentifizierer, vordefinierte Fahrzeugeigenschaften und physikalische Abmessungen von Zubehörteilen, die am Fahrzeug angebracht sind.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst das Verfahren das Erzeugen einer Aufforderung an Fahrzeuginsassen. Die Aufforderung wird auf der HMI angezeigt und die Aufforderung bietet Insassen Gelegenheiten, das Fahrzeug in einem oder mehreren Kandidatenparkplätzen zu parken. Beim Empfangen einer Insasseneingabe, um einen Kandidatenparkplatz auszuwählen, führt das System eine oder mehrere Handlungen eines automatisierten Fahrerassistenzsystems (ADAS) durch ein Fahrzeugsteuersystem durch, um das Fahrzeug zu parken. Bei keinem Empfang einer Insasseneingabe, um einen Kandidatenparkplatz auszuwählen, oder bei keiner Detektion eines Kandidatenparkplatzes inkrementiert das System einen Iterationszähler und tastet weiterhin den Parkbereich ab.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst das Verfahren das Einschalten des Fahrzeugsteuersystems, um eine ADAS-Handlung durchzuführen, um das Fahrzeug zu parken oder Fahrzeuginsassen beim manuellen Parken des Fahrzeugs zu unterstützen, durch Bereitstellen von auf Umgebungskontext basierenden Alarmen für die Insassen, wenn die Insassen das Fahrzeug manuell parken.
Gemäß einem nochmals anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein System für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe in einem Fahrzeug ein Sensoruntersystem mit einem oder mehreren Sensoren, die am Fahrzeug angeordnet sind. Der eine oder die mehreren Sensoren umfassen Lichtdetektions- und Entfernungsmesssensoren (LIDAR-Sensoren), Funkdetektions- und Entfernungsmesssensoren (RADAR-Sensoren), Schallnavigations- und Entfernungsmesssensoren (SONAR-Sensoren), Kameras, Ultraschallsensoren, Trägheitsmesseinheiten (IMUs) und Sensoren eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Systeme (V2V-Systeme) und Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sensoren (V2V-Sensoren) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Systeme (V2I-Systeme) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Sensoren (V2I-Sensoren). Das System umfasst ferner ein Kommunikationsuntersystem und ein Fahrzeugsteuersystem. Jedes des Sensoruntersystems, des Kommunikationsuntersystems und des Fahrzeugsteuersystems umfasst ein oder mehrere Steuermodule mit einem Prozessor, einem Speicher und Eingabe/Ausgabe-Anschlüssen (E/A-Anschlüssen). Die E/A-Anschlüsse von jedem des Sensoruntersystems und des Kommunikationsuntersystems stehen mit dem Fahrzeuguntersystem in Kommunikation. Die Steuermodule führen Programmcodeabschnitte aus, die im Speicher gespeichert sind. Die Programmcodeabschnitte umfassen einen ersten Programmcodeabschnitt, der einen Insassenkontext aus Insassendaten erzeugt, die eine oder mehrere einer manuellen Insasseneingabe in eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) über Berührungseingaben, Gesteneingaben; und einer automatischen Insasseneingabe umfassen. Die automatische Insasseneingabe umfasst: Einstellungen vor einer Fahrt in einer mobilen Anwendung auf einer mobilen Vorrichtung eines Insassen, Einstellungen vor einer Fahrt, die innerhalb des Speichers des Steuermoduls gespeichert sind, und Informationen, die von einem Computersicht- oder Maschinenlerninsassen-Erkennungssystem abgerufen werden Die Insassendaten umfassen körperliche Eigenschaften der Fahrzeuginsassen, einen Frachtbeladungs- oder Frachtentladungsstatus des Fahrzeugs und Anzahl von Insassen. Ein zweiter Programmcodeabschnitt erzeugt einen Umgebungskontext aus Informationen, die durch Sensoren detektiert werden, mit denen das Sensoruntersystem des Fahrzeugs ausgestattet ist. Die Umgebungskontextinformationen umfassen ferner: Textidentifizierer mit Sprache auf Schildern und auf Oberflächen innerhalb eines vordefinierten Bereichs, der das Fahrzeug umgibt; und Objektidentifizierer, die die Anwesenheit von physikalischen Objekten innerhalb des vordefinierten Bereichs, der das Fahrzeug umgibt, angeben Ein dritter Programmcodeabschnitt erzeugt einen Zeit- und Ortskontext aus Zeit- und Datumsinformationen, die innerhalb des Fahrzeugspeichers gespeichert sind, und Ortsinformationen, die von einem oder mehreren der RADAR-Sensoren, SONAR-Sensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren, Kameras, IMUs, V2V-Systemen und V2V-Sensoren und V2I-Systemen und V2I-Sensoren empfangen werden. Ein vierter Programmcodeabschnitt erzeugt einen Fahrzeugkontext aus vordefinierten Fahrzeugeigenschaften, einschließlich: physikalischer Abmessungen des Fahrzeugs, Fahrzeugdynamiksystemeigenschaften und Fahrzeugdynamiksystemfähigkeiten und Leistungseigenschaften des Fahrzeugs Ein fünfter Programmcodeabschnitt erzeugt einen kombinierten Kontextvektor durch Kombinieren des Insassenkontexts, des Umgebungskontexts, des Zeit- und Ortskontexts und des Fahrzeugkontexts. Ein sechster Programmcodeabschnitt tastet einen Parkbereich nach Kandidatenparkplätzen ab. Die Kandidatenparkplätze werden durch Anwenden von Einschränkungen auf den kombinierten Kontextvektor bestimmt, wenn das Fahrzeug durch den Parkbereich gefahren wird. Die Einschränkungen umfassen Textidentifizierer, Objektidentifizierer, vordefinierte Fahrzeugeigenschaften und physikalische Abmessungen von Zubehörteilen, die am Fahrzeug angebracht sind. Ein siebter Programmcodeabschnitt informiert Fahrzeuginsassen über die Anwesenheit von Kandidatenparkplätzen durch Erzeugen einer Aufforderung an die Fahrzeuginsassen. Die Aufforderung wird auf der HMI angezeigt und die Aufforderung bietet Insassen Gelegenheiten, das Fahrzeug in einem oder mehreren Kandidatenparkplätzen zu parken. Beim Empfangen einer Insasseneingabe, um einen Kandidatenparkplatz auszuwählen, führt das System den achten Programmcodeabschnitt durch, um das Fahrzeug zu parken. Bei keinem Empfang einer Insasseneingabe, um einen Kandidatenparkplatz auszuwählen, oder bei keiner Detektion eines Kandidatenparkplatzes inkrementiert das System einen Iterationszähler und tastet weiterhin den Parkbereich ab. Beim Empfangen einer Eingabe von den Fahrzeuginsassen, führt der achte Programmcodeabschnitt eine oder mehrere Handlungen eines automatisierten Fahrerassistenzsystems (ADAS) durch ein Fahrzeugsteuersystem durch, um das Fahrzeug zu parken oder Fahrzeuginsassen beim manuellen Parken des Fahrzeugs zu unterstützen, durch Bereitstellen von auf Umgebungskontext basierenden Alarmen für die Insassen, wenn die Insassen das Fahrzeug manuell parken.
Weitere Anwendbarkeitsgebiete werden aus der hier bereitgestellten Beschreibung ersichtlich. Es sollte zu verstehen sein, dass die Beschreibung und die speziellen Beispiele nur für Erläuterungszwecke bestimmt sind und den Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung nicht begrenzen sollen.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die hier beschriebenen Zeichnungen dienen nur für Erläuterungszwecke und sollen den Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung keineswegs begrenzen; es zeigen:

1 ein schematisches Diagramm eines Systems für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe in einem Fahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform;
2 eine perspektivische Draufsicht eines Parkplatzes, in dem das System für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe in einem Fahrzeug verwendet wird, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform;
3 einen Ablaufplan, der ein Verfahren für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe in einem Fahrzeug darstellt, gemäß einer beispielhaften Ausführungsform; und
4 einen Ablaufplan, der einen Abschnitt des Verfahrens darstellt, das in 3 dargestellt ist, der ein Verfahren für die Umgebungskontexterzeugung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform zeigt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende Beschreibung ist dem Wesen nach lediglich beispielhaft und soll die vorliegende Offenbarung, Anwendung oder Verwendungen nicht begrenzen.
In 1 ist ein System 10 für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe gezeigt. Das System 10 wird mit einem beispielhaften Fahrzeug 12 verwendet. Das Fahrzeug 12 ist als Personenkraftwagen dargestellt, es sollte jedoch erkannt werden, dass das Fahrzeug 12 ein Lastwagen, ein sportliches Nutzfahrzeug, ein Van, ein Wohnmobil, ein Luft- oder Wasserfahrzeug oder irgendein anderer Typ von Fahrzeug 12 sein kann, ohne vom Schutzbereich oder von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Das System 10 läuft als autonomes oder halbautonomes Verfahren oder Anwendung, wie nachstehend genauer beschrieben wird.
Das kontextorientierte automatische Einparkhilfesystem 10 ist betriebsfähig, um das Fahrzeug 12 autonom einzuparken und/oder auszuparken. Das System 10 kann verschiedene Konfigurationen aufweisen, ohne vom Schutzbereich oder von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen, umfasst jedoch im Allgemeinen ein Sensoruntersystem 14 und ein Kommunikationsuntersystem 16 jeweils in Kommunikation mit einem Steuermodul 18. Das Steuermodul 18 kommuniziert mit einem Fahrzeugsteuersystem 20. Das Sensoruntersystem 14 umfasst mehrere Sensoren 22A-D, die an, um oder innerhalb des Fahrzeugs 12 angeordnet sind. Es sollte jedoch erkannt werden, dass, obwohl das Sensoruntersystem 14 mit nur vier Sensoren 22A-D gezeigt ist, das Sensoruntersystem 14 irgendeine Anzahl von Sensoren 22 umfassen kann, ohne vom Schutzbereich oder von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Jeder der Sensoren 22A-D ist betriebsfähig, um Informationen in einem vordefinierten Bereich, der das Fahrzeug 12 umgibt, zu sammeln oder zu erfassen. Informationen von den Sensoren 22A-D werden zum Steuermodul 18 übermittelt. In mehreren Beispielen können die Sensoren 22A-D Lichtdetektions- und Entfernungsmesssensoren (LIDAR-Sensoren), Funkdetektions- und Entfernungsmesssensoren (RADAR-Sensoren), Schallnavigations- und Entfernungsmesssensoren (SONAR-Sensoren), Ultraschallsensoren, Kameras, Sensoren eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), Trägheitsmesseinheiten (IMUs) oder andere Typen von Nähe- und/oder Ortsdetektionssensoren oder dergleichen umfassen. Das Kommunikationsuntersystem 16 umfasst einen Sender/Empfänger, der betriebsfähig ist, um verdrahtete oder drahtlose Daten von oder zu dem Steuermodul 18 und/oder einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 24 zu empfangen und/oder zu senden. Außerdem kann das Kommunikationsuntersystem 16 mit entfernten Systemen 25 wie z. B. anderen Fahrzeugen durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation), Infrastrukturkommunikation (V2I-Kommunikation) kommunizieren und kann GPS-Daten empfangen.
Das Steuermodul 18 ist eine nicht verallgemeinerte elektronische Steuervorrichtung mit einem vorprogrammierten digitalen Computer oder Prozessor 26, einem nichttransitorischen computerlesbaren Medium oder Speicher 28, der verwendet wird, um Daten zu speichern, wie z. B. eine Steuerlogik, Anweisungen, Bilddaten, Nachschlagetabellen oder dergleichen, und mehreren Eingabe/Ausgabe-Peripheriegeräten (E/A-Peripheriegeräten) oder Eingabe/Ausgabe-Anschlüssen (E/A-Anschlüssen) 30. Der Prozessor 26 ist dazu konfiguriert, die Steuerlogik oder Anweisungen auszuführen. Das Steuermodul 18 kann zusätzliche Prozessoren oder zusätzliche integrierte Schaltungen in Kommunikation mit dem Prozessor 26 aufweisen, wie z. B. Wahrnehmungslogikschaltungen zum Analysieren von Sensordaten.
Das Steuermodul 18 kommuniziert mit der HMI 24. In einem Beispiel ist die HMI 24 innerhalb der Kabine des Fahrzeugs 12 angeordnet und ist vorzugsweise ein Berührungsbildschirm, der für einen Betreiber des Fahrzeugs 12 zugänglich ist. Die HMI 24 kann jedoch irgendein visuelles, haptisches, verbales oder Gestensteuersystem sein, ohne vom Schutzbereich oder von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Die HMI 24 kann verwendet werden, um das kontextorientierte automatische Einparkhilfesystem 10 zu aktivieren und zu steuern. Außerdem kann die HMI 24 verwendet werden, um Führungsanweisungen zu den Insassen des Fahrzeugs 12 zu liefern, die die Insassen beim Parken des Fahrzeugs 12 in Situationen unterstützen, in denen vollständig autonomes Parken nicht verfügbar ist. Außerdem stellt die HMI 24 Warnungen für die Insassen während des manuellen Parkens gemäß der Umgebung, dem Fahrzeug 12 oder anderen solchen Einschränkungen bereit, wie nachstehend genauer erörtert wird.
Das Fahrzeugsteuersystem 20 umfasst beliebige Systeme, die die Fahrzeugfunktionen implementierten, die einen Fahrer beim Parken des Fahrzeugs 12 autonom oder halbautonom unterstützen. Das Fahrzeugsteuersystem 20 kann beispielsweise ein Bremssteuersystem, ein Drosselsteuersystem, ein Lenksteuersystem, ein Karosseriesteuersystem oder dergleichen umfassen. Das Fahrzeugsteuersystem 20 kann auch irgendein fortschrittliches Fahrerassistenzsystem (ADAS) umfassen, das funktioniert, um Fahrzeugsysteme zu automatisieren, anzupassen oder zu verbessern, um die Sicherheit des Fahrzeugs 12 und/oder die Betreiberfahrleistung zu steigern. Das Fahrzeugsteuersystem 20 kann beispielsweise ADAS-Technologien umfassen, die den Fahrer über potentielle Probleme alarmieren, oder um Kollisionen durch Implementieren von Schutzmaßnahmen zu vermeiden, wie z. B. autonomes Steuern des Fahrzeugs 12. Das Fahrzeugsteuersystem 20 kann ferner ADAS-Merkmale umfassen, die bestimmte Systeme verbessern, wie z. B. automatisierte Beleuchtung, adaptiver Tempomat, automatisiertes Bremsen oder verbesserte Überwachung und/oder Beseitigung des toten Winkels unter Verwendung von Kameratechnologien. Schließlich sollte erkannt werden, dass das Fahrzeugsteuersystem 20 ein Teil des kontextorientierten automatischen Einparkhilfesystems 10 sein kann, ohne vom Schutzbereich oder von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Mit Bezug nun auf 2 und mit fortgesetztem Bezug auf 1 ist ein beispielhafter Parkbereich 32 gezeigt. Der Parkbereich 32 umfasst mehrere Parkplätze 34. Obwohl der gezeigte Parkbereich 32 mehrere Senkrechtparkplätze umfasst, sollte erkannt werden, dass der Parkbereich 32 irgendeine Konfiguration aufweisen kann, ein Parkhaus sein kann, Straßenparken, paralleles Parken, senkrechtes Parken, Winkelparken oder Variationen davon umfassen kann, und irgendeine Anzahl von Parkplätzen 34 aufweisen kann, ohne vom Schutzbereich oder von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
In 3 und mit fortgesetztem Bezug auf 1 und 2 ist ein Verfahren 200 für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe gezeigt. Als Beispiel stellt das Verfahren 200 das Parken des Fahrzeugs 12 innerhalb des Parkbereichs 32 dar. Es sollte jedoch erkannt werden, dass das Verfahren 200 ebenso verwendet werden kann, wenn das Fahrzeug 12 aus dem Parkbereich 32 ausgeparkt oder abgeholt wird. Das Verfahren 200 führt einen ersten Programmcodeabschnitt aus, der innerhalb des Speichers 28 gespeichert ist, der eine Vielfalt von Kontextdaten in den Blöcken 202, 204, 206 und 208 abruft und/oder erzeugt.
Insbesondere erzeugt das Verfahren 200 im Block 202 einen Insassenkontext O_c. Der Insassenkontext O_c ist ein Satz von Informationen in Bezug auf die Insassen des Fahrzeugs 12. In mehreren Aspekten können die Informationen des Insassenkontexts O_c Daten umfassen, die durch ein oder mehrere manuelle und/oder automatisierte Verfahren extrahiert werden. In einem Beispiel kann ein Insasse des Fahrzeugs 12 eine Vielfalt von Informationen des Insassenkontexts O_c über ein fahrzeuginternes Infotainment-System wie z. B. die (HMI) 24 über Berührungs-, Sprach-, Gesteneingaben oder dergleichen eingeben. Zusätzliche Informationen des Insassenkontexts O_c können aus Einstellungen vor der Fahrt in einer mobilen Anwendung auf einer mobilen Vorrichtung eines Insassen abgerufen werden oder innerhalb eines Speichers von einem oder mehreren Systemen des Fahrzeugs 12, wie z. B. einer OnStar™-Anwendung, oder dergleichen gespeichert sein. In weiteren Beispielen können die Informationen des Insassenkontexts O_c von einem Computersicht- oder Maschinenlerninsassen-Erkennungssystem abgerufen werden. Die Informationen des Insassenkontexts O_c selbst können beliebige einer Vielfalt von Informationen umfassen, wie z. B. einen körperlichen Zustand eines Insassen, d. h. ob der Insasse dauerhaft oder vorübergehend körperlich behindert ist, ob der Insasse Fracht einlädt oder auslädt, und/oder ob ein Fahrgast durch das Fahrzeug 12 abgesetzt werden soll. Die Informationen des Insassenkontexts O_c werden in einer strukturierten Weise als Liste von eindeutigen Kontextidentifizierern und eines Booleschen Wertepaars dargestellt, beispielsweise: $O_{c} : = [(O_{c}_i d_{1}, O_{c}_v_{1}), \dots (O_{c}_i d_{n}, O_{c}_v_{n})] .$
Im Block 204 ruft das Verfahren 200 Informationen des Umgebungskontexts E_c von verschiedenen Sensoren 22 des Fahrzeugs 12 ab. In einigen Beispielen können die Informationen des Umgebungskontexts E_c genauer als Identifizierer des Umgebungskontexts E_c in Form eines Text-, Bild- oder eines Objektidentifizierers beschrieben werden. Solche Identifizierer des Umgebungskontexts E_c beziehen sich auf und geben an: Textidentifizierer wie z. B. Sprache auf Schildern oder einen anderen solchen Text oder ein anderes solches Bild, das durch die Sensoren 22 des Fahrzeugs 12 detektierbar ist, und/oder Objektidentifizierer, die Objekte angeben, die durch die Sensoren 22 detektierbar sind, wie z. B. Feuerhydranten, Mülleimer oder dergleichen. In mehreren Aspekten ist jeder Identifizierer des Umgebungskontexts E_c eindeutig, so dass jedes Schild mit Text oder Objekt nahe dem Fahrzeug 12 einen eindeutigen Identifizierer oder Wert aufweist. In mehreren Aspekten können die Informationen des Umgebungskontexts E_c in einer ähnlichen Weise wie die Informationen des Insassenkontexts O_c dargestellt werden. Das heißt die Informationen des Umgebungskontexts E_c können durch einen eindeutigen Identifizierer des Umgebungskontexts E_c und ein Boolesches Wertepaar dargestellt werden, beispielsweise: $E_{c} : = [(E_{c}_i d_{1}, E_{c}_v_{1}), \dots (E_{c}_i d_{n}, E_{c}_v_{n})] .$
In einem Beispiel können die Informationen des Umgebungskontexts E_c auf der Basis von verarbeitetem Text instanziiert werden. In einem Beispiel eines zeitlich festgelegten Parkplatzes 34 enthält der Boolesche Wert die tatsächliche Zeit, in der Parken im zeitlich festgelegten Parkplatz 34 erlaubt ist.
Im Block 206 wird der Zeit- und Ortskontext TL_c durch das System 10 gesammelt. Der Zeit- und Ortskontext TL_c ist Daten, die von GPS-Sensoren, RADAR-Sensoren, SONAR-Sensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren, Kameras, IMUs, Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Systemen (V2V-Systemen) und Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sensoren (V2V-Sensoren), Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Systemen (V2I-Systemen) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Sensoren (V2I-Sensoren) oder dergleichen erhalten werden. Die Informationen des Zeit- und Ortskontexts TL_c versehen das System 10 mit Ground-Truth-Informationen hinsichtlich der Position des Fahrzeugs 12 zu einem gegebenen Zeitpunkt, während das System 10 betriebsfähig ist. In mehreren Aspekten können die Informationen des Zeit- und Ortskontexts TL_c von einer Vielfalt von verschiedenen Quellen erhalten werden. In einigen Aspekten können Zeit- und Datumsinformationen von einem Bordfahrzeugspeicher 28 wie z. B. dem Speicher 28 innerhalb der HMI 24 oder dem Infotainment-System im Fahrzeug 12 erhalten werden, während die vorstehend beschriebenen verschiedenen Positionssensoren 22 Ortsinformationen abrufen und bereitstellen können. Dienstteilnahmen auf Cloud- oder Edge-Basis können auch verwendet werden, um Informationen des Zeit- und Ortskontexts TL_c bereitzustellen.
Im Block 208 werden Informationen des Host-Fahrzeug-Kontexts V_c durch das System 10 erhalten. In mehreren Aspekten umfassen die Informationen des Host-Fahrzeug-Kontexts V_c Eigenschaften des Fahrzeugs 12 wie z. B. Abmessungen des Fahrzeugs, Fahrzeugdynamiksystemeigenschaften, wie z. B. Fahrradträger oder befestigter Anhänger und Fähigkeiten und Leistungseigenschaften des Fahrzeugs 12. Die Informationen des Host-Fahrzeug-Kontexts V_c können beispielsweise Wenderadiusabmessungen des Fahrzeugs 12, Antriebssystemleistungseigenschaften oder dergleichen umfassen.
Im Block 210 werden die Kontextdaten von jedem der Blöcke 202, 204, 206 und 208 kombiniert. Insbesondere werden, sobald die Informationen des Insassenkontexts O_c und die Informationen des Umgebungskontexts E_c identifiziert wurden, die Oc- und Ec-Informationen mit Informationen des Zeit- und Ortskontexts TLc kombiniert, um einen kombinierten Kontextvektor C_c zu erzeugen gemäß: $C_{c} = (O_{c} + E_{c} + T L_{c} + V_{c})$
Der kombinierte Kontextvektor C_c wird dann im Block 212 verwendet, um Einschränkungen für die Auswahl eines Parkplatzes 34 zu priorisieren. Das heißt, im Block 202 bestimmt das System 10 Insasseninformationen, einschließlich einer Menge von Insassen innerhalb des Fahrzeugs 12, Fahrerinformationen, ob physikalische Befestigungen wie z. B. Anhängerkupplungen oder Fahrradträger am Fahrzeug 12 vorhanden sind, und ob und welche Hindernisse in der Nähe des Fahrzeugs 12 vorhanden sein können.
Im Block 214 sucht und identifiziert das System 10 Kandidatenparkplätze 34. In mehreren Aspekten fordert das System 10, um Kandidatenparkplätze 34 zu suchen und zu identifizieren, das Fahrzeug 12 und/oder die Insassen des Fahrzeugs 12 auf, durch den Parkbereich 32 zu fahren. Im Block 216, wenn das Fahrzeug 12 durch den Parkbereich 32 gefahren wird, verwendet das System 10 die Garnitur von Sensoren 22, mit denen das Fahrzeug 12 ausgestattet ist, um den Parkbereich 32 nach Kandidatenparkplätzen 34 abzutasten, und wenn ein Kandidatenparkplatz 34 gefunden wird, geht das Verfahren 200 zum Block 218 weiter.
Im Block 218 informiert das Verfahren 200 Insassen des Fahrzeugs 12, dass ein Kandidatenparkplatz 34 vorhanden ist, und inkrementiert einen Iterationszähler um eins. In mehreren Aspekten ist der Iterationszähler ein numerischer Wert, der im Speicher 28 gespeichert wird. Das Verfahren 200 geht dann zum Block 220 weiter. Im Block 220 wird der gegenwärtige Wert des Iterationszählers mit einem Schwellenwert „N“ verglichen. Wenn der Iterationszähler geringer ist als der Schwellenwert „N“, geht das Verfahren zum Block 222 weiter, in dem die Insassen des Fahrzeugs 12 aufgefordert werden, den detektierten Kandidatenparkplatz 34 anzunehmen. Wenn jedoch der Iterationszähler gleich dem Schwellenwert „N“ ist, geht das Verfahren 200 zum Block 224 weiter, in dem das kontextbasierte automatische Einparkhilfesystem 10 die Insassen des Fahrzeugs 12 informiert, dass das Fahrzeug 12 manuell geparkt wird. Wenn im Block 216 ein Kandidatenparkplatz 34 nicht gefunden wird, geht ebenso das Verfahren 200 zum Block 224 weiter und das System 10 informiert die Insassen des Fahrzeugs 12, das Fahrzeug 12 manuell zu parken. Das Verfahren 200 geht dann zum Block 226 weiter, in dem das System 10 weiterhin Alarme und/oder Warnungen auf der Basis des Umgebungskontexts E_c für die Insassen des Fahrzeugs 12 bereitstellt, wenn das Fahrzeug 12 manuell geparkt wird.
Mit erneutem Rückbezug auf den Block 222, wenn die Insassen den Kandidatenparkplatz 34 nicht annehmen, d. h. ablehnen, geht das Verfahren 200 zum Block 218 zurück, in dem das System 10 die Insassen des Fahrzeugs 12 erneut informiert und den Iterationszähler bei der Detektion von zusätzlichen Kandidatenparkplätzen 34 im Block 216 inkrementiert. Wenn jedoch die Insassen den Kandidatenparkplatz 34 annehmen, geht das Verfahren 200 zum Block 228 weiter, in dem das kontextbasierte automatische Einparkhilfesystem 10 das Fahrzeugsteuersystem 20 einschaltet, um das Fahrzeug 12 automatisch zu parken. Das Verfahren 200 kann kontinuierlich, zyklisch, periodisch oder auf einer vom Insassen eingeleiteten einmaligen Basis laufen, ohne vom Schutzbereich oder von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Folglich geht das Verfahren 200 vom Block 222 zurück zu den Blöcken 202, 204, 206 und 208, in denen Kontextinformationen erneut abgerufen werden, und das Verfahren 200 wiederholt sich gemäß der vorstehend offenbarten Sequenz.
Wenn man sich 4 zuwendet, und mit fortgesetztem Bezug auf 1-3, ist ein Abschnitt des Verfahrens 200 von 3 genauer gezeigt. Insbesondere stellt 4 ein E_c-Verfahren 300 zur Identifikation des Umgebungskontexts E_c dar, das im Block 204 in 3 ausgeführt wird. Das E_c-Verfahren 300 beginnt im Block 302, in dem Daten von mehreren Quellen von Sensoren 22 abgerufen werden, wie vorher beschrieben. Das E_c-Verfahren 300 geht dann zum Block 304 weiter, in dem Objekte unter Verwendung eines tiefen neuronalen Netzes (DNN) detektiert werden. Das DNN kann eine von einer Vielfalt von verschiedenen neuronalen Netzarchitekturen und Netzkonstruktionen sein, ohne vom Schutzbereich und von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. In einem Beispiel kann das DNN ein neuronales Netz eines effizienten und genauen Szenentextdetektors (EAST) oder andere solche Verarbeitungsalgorithmen für natürliche Sprache sein, die gebrauchsfertige oder maßgeschneiderte und trainierte DNNs sein können. Das DNN kann vor der aktiven Verwendung am Fahrzeug 12 und im gegenwärtig beschriebenen System 10 trainiert werden, beispielsweise um spezielle physikalische Parameter des Fahrzeugs 12, einschließlich einer Anwesenheit oder eines Fehlens einer Anhängerkupplung, eines Fahrradträgers oder dergleichen, zu berücksichtigen.
Das E_c-Verfahren 300 geht anschließend zum Block 306 weiter und bestimmt, ob lesbarer Text innerhalb eines Begrenzungsrahmens 308 innerhalb eines gegebenen Schildes einer Straße oder eines Parkbereichs 32 vorhanden ist. Wenn Text innerhalb des Begrenzungsrahmens 308 vorhanden ist, geht das Verfahren 300 zum Block 310 weiter, und wenn kein Text innerhalb des Begrenzungsrahmens 308 existiert, geht das Verfahren zum Block 312 weiter.
Im Block 310 extrahiert das E_c-Verfahren 300 den Text aus den Begrenzungsrahmen 308 unter Verwendung des DNN-Sprachverarbeitungsalgorithmus wie z. B. EAST, bevor es zum Block 314 weitergeht. Im Block 314 klassifiziert das E_c-Verfahren 300 den extrahierten Text unter Verwendung des DNN. Der klassifizierte Text wird dann an den Insassen des Fahrzeugs 12 in den Blöcken 316, 318 und 320 ausgegeben. Bei 316, wenn Text, der für Behinderte zugängliche oder für Behinderte reservierte Parkplätze 34 angibt, auf einem gegebenen Schild vorhanden ist, zeigt das E_c-Verfahren 300 beispielsweise über die HMI 24 im Fahrzeug 12 eine Benachrichtigung an, dass ein für Behinderte reservierter Parkplatz 34 vorhanden ist, bevor es mit mehr des vorher beschriebenen kontextorientierten automatischen Einparkverfahrens 200 weitergeht. Ebenso zeigt im Block 318, wenn das E_c-Verfahren 300 eine Beschilderung detektiert, die angibt, dass kein Parken zulässig ist, das E_c-Verfahren 300 über die HMI 24 eine Benachrichtigung für die Insassen des Fahrzeugs 12 an, dass im beschilderten Bereich kein Parken zulässig ist. Die Parkverbotsbenachrichtigung kann weiter mit zusätzlichen Informationen klassifiziert oder verdeutlicht werden, die in der Beschilderung gefunden werden, einschließlich stündlichen Parkgrenzen oder dergleichen. Ebenso zeigt im Block 320, wenn das E_c-Verfahren 300 eine Beschilderung detektiert, die angibt, dass das Parken eingeschränkt ist, das E_c-Verfahren 300 über die HMI 24 eine Benachrichtigung für die Insassen des Fahrzeugs 12 an, dass Einschränkungen für das Parken nahe dem Schild bestehen. Das E_c-Verfahren 300 kann beispielsweise eine Benachrichtigung anzeigen, dass das Parken nur auf Besucher eingeschränkt ist, kein Halten zulässig ist oder dergleichen.
Mit erneutem Bezug auf den Block 312, wenn kein Text innerhalb des Begrenzungsrahmens 308 detektiert wird, klassifiziert das E_c-Verfahren 300 detektierte Objekte. Beispielsweise können die detektierten Objekte andere Fahrzeuge 12, Bäume, Bordsteine, Straßenböschungen, Pfeiler, Pfosten, Pylonen, Feuerhydranten oder beliebige andere detektierte Objekte in oder nahe den detektierten Parkplätzen 34 umfassen. Zusätzliche Einschränkungen 313 können ebenso im Block 312 auferlegt werden. Wenn beispielsweise das Fahrzeug 12 mit einer Anhängerkupplung, einem Fahrradträger oder anderen solchen Fahrzeugzubehörteilen ausgestattet ist, die effektiv die physikalischen Abmessungen oder Manövrierfähigkeiten des Fahrzeugs 12 verändern, werden diese Einschränkungen in Bestimmungen einbezogen, welche Parkplätze 34 realistische Kandidaten für das hier offenbarte kontextorientierte automatische Einparkhilfesystem 10 sind.
Das E_c-Verfahren 300 geht dann zum Block 322 weiter, in dem das System 10 Einschränkungen für die detektierten Parkplätze 34 analysiert. Insbesondere verwendet das E_c-Verfahren 300 im Block 322 ein DNN mit einem Sprach- und/oder Bildverarbeitungsalgorithmus wie z. B. dem EAST-Algorithmus, um Daten von den verschiedenen Sensoren 22 zu verarbeiten, um zu bestimmen, ob und welche Einschränkungen in Bezug auf einen speziellen Parkplatz 34 existieren können oder nicht. Die Einschränkungen können beispielsweise Markierungen innerhalb oder außerhalb markierter Grenzen des Parkplatzes 34, einschließlich Behindertenmarkierungen auf dem Boden, farbige oder markierte Bordsteine, die angeben, ob Parken zugelassen ist oder nicht, die Anwesenheit von Feuerhydranten oder dergleichen umfassen. Vom Block 322 geht das E_c-Verfahren 300 zum Block 324 weiter, in dem Insassen des Fahrzeugs 12 über Einschränkungen für den Parkplatz 34 benachrichtigt werden. Das E_c-Verfahren 300 kann beispielsweise eine Benachrichtigung anzeigen, dass das Parken nur auf Besucher, behinderte Personen eingeschränkt ist, kein Parken zugelassen ist, nur Angestelltenparken zugelassen ist, ein Feuerhydrant sich innerhalb eines vordefinierten Abstandes des Parkplatzes 34 befindet, kein Halten zugelassen ist oder dergleichen.
Von den Blöcken 320 und 324 geht das E_c-Verfahren 300 zum Block 302 zurück, in dem Daten des Sensors 28 erneut erfasst werden. Das E_c-Verfahren 300 kann kontinuierlich, periodisch, iterativ und/oder auf Anforderung eines Insassen des Fahrzeugs 12 laufen, ohne vom Schutzbereich oder von der Absicht der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Es sollte ferner erkannt werden, dass das E_c-Verfahren 300 innerhalb des Blocks 204 des Verfahrens 200 von 3 stattfindet. Obwohl in den Figuren nicht speziell gezeigt, sollte zu verstehen sein, dass ein ähnliches Unterverfahren wie das E_c-Verfahren 300 auch in Bezug auf den Insassenkontext O_c im Block 202 durchgeführt werden kann.
Ein System 10 und ein Verfahren 200 für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe der vorliegenden Offenbarung bietet mehrere Vorteile. Diese umfassen die Fähigkeit, in einer plattformunabhängigen Weise zu funktionieren, die Verwendung einer breiten Vielfalt von verschiedenen Sensoren 22 und Sensorsystemen, um die Genauigkeit und Robustheit von automatischen und/oder mit automatischem Parken unterstützten manuellen Parksystemen zu verbessern und die Komplexität zu verringern, und verringert das Potential für Benutzer-, Insassen- und automatische Parkfehler, während zusätzliche redundante leichte Zugangs- und Sicherheitsmerkmale bereitgestellt werden.
Die Beschreibung der vorliegenden Offenbarung ist dem Wesen nach lediglich beispielhaft und Variationen, die nicht vom Kern der vorliegenden Offenbarung abweichen, sollen innerhalb des Schutzbereichs der vorliegenden Offenbarung liegen. Solche Variationen sollen nicht als Abweichung vom Gedanken und Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung betrachtet werden.

Claims

System für eine kontextorientierte automatische Einparkhilfe in einem Fahrzeug, das umfasst: ein Sensoruntersystem, ein Kommunikationsuntersystem; ein Fahrzeugsteuersystem; wobei jedes des Sensoruntersystems, des Kommunikationsuntersystems und des Fahrzeugsteuersystems aufweist: ein oder mehrere Steuermodule mit einem Prozessor, einem Speicher und Eingabe/Ausgabe-Anschlüssen (E/A-Anschlüssen), wobei die E/A-Anschlüsse von jedem des Sensoruntersystems und des Kommunikationsuntersystems mit dem Fahrzeugsteuersystem in Kommunikation stehen; wobei die Steuermodule Programmcodeabschnitte ausführen, die im Speicher gespeichert sind, wobei die Programmcodeabschnitte umfassen: einen ersten Programmcodeabschnitt, der einen Insassenkontext erzeugt; einen zweiten Programmcodeabschnitt, der einen Umgebungskontext aus Informationen erzeugt, die durch das Sensoruntersystem empfangen werden; einen dritten Programmcodeabschnitt, der einen Zeit- und Ortskontext aus Informationen erzeugt, die durch das Kommunikationsuntersystem und das Sensoruntersystem empfangen werden; und einen vierten Programmcodeabschnitt, der einen Fahrzeugkontext aus vordefinierten Fahrzeugeigenschaften erzeugt, einen fünften Programmcodeabschnitt, der einen kombinierten Kontextvektor durch Kombinieren des Insassenkontexts, des Umgebungskontexts, des Zeit- und Ortskontexts und des Fahrzeugkontexts erzeugt; einen sechsten Programmcodeabschnitt, der einen Parkbereich nach Kandidatenparkplätzen abtastet, wobei die Kandidatenparkplätze durch Anwenden des kombinierten Kontextvektors bestimmt werden, wenn das Fahrzeug durch den Parkbereich gefahren wird; einen siebten Programmcodeabschnitt, der Fahrzeuginsassen über eine Anwesenheit von Kandidatenparkplätzen informiert; und einen achten Programmcodeabschnitt, der beim Empfangen einer Eingabe von den Fahrzeuginsassen eine oder mehrere Handlungen eines automatisierten Fahrerassistenzsystems (ADAS) durch das Fahrzeugsteuersystem durchführt, um das Fahrzeug zu parken.
System nach Anspruch 1, wobei das Sensoruntersystem ferner umfasst: einen oder mehrere Sensoren, die am Fahrzeug angeordnet sind, wobei der eine oder die mehreren Sensoren umfassen: Lichtdetektions- und Entfernungsmesssensoren (LIDAR-Sensoren), Funkdetektions- und Entfernungsmesssensoren (RADAR-Sensoren), Schallnavigations- und Entfernungsmesssensoren (SONAR-Sensoren), Kameras, Ultraschallsensoren, Trägheitsmesseinheiten (IMUs) und Sensoren eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Systeme (V2V-Systeme) und Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Sensoren (V2V-Sensoren) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Systeme (V2I-Systeme) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Sensoren (V2I-Sensoren).
System nach Anspruch 1, wobei der erste Programmcodeabschnitt ferner umfasst: einen Programmcode, der Insassendaten von einem oder mehreren empfängt von: einer manuellen Insasseneingabe in eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) über Berührungseingaben, Gesteneingaben; und einer automatischen Insasseneingabe, die umfasst: Einstellungen vor einer Fahrt in einer mobilen Anwendung auf einer mobilen Vorrichtung eines Insassen, Einstellungen vor einer Fahrt, die innerhalb des Speichers des Steuermoduls gespeichert sind, und Informationen, die von einem Computersicht- oder Maschinenlerninsassen-Erkennungssystem abgerufen werden
System nach Anspruch 3, wobei die Insassendaten umfassen: physikalische Eigenschaften der Fahrzeuginsassen, einen Frachtbeladungs- oder Frachtentladungsstatus des Fahrzeugs und Anzahl von Insassen.
System nach Anspruch 1, wobei der zweite Programmcodeabschnitt ferner umfasst: einen Programmcode, der Umgebungskontextinformationen von Sensoren abruft, mit denen das Sensoruntersystem des Fahrzeugs ausgestattet ist, wobei die Umgebungskontextinformationen ferner umfassen: Textidentifizierer mit Sprache auf Schildern und auf Oberflächen innerhalb eines vordefinierten Bereichs, der das Fahrzeug umgibt; und Objektidentifizierer, die eine Anwesenheit von physikalischen Objekten innerhalb des vordefinierten Bereichs, der das Fahrzeug umgibt, angeben.
System nach Anspruch 2, wobei der dritte Programmcodeabschnitt ferner umfasst: einen Programmcode, der einen Zeit- und Ortskontext erzeugt aus: Zeit- und Datumsinformationen, die innerhalb des Fahrzeugspeichers gespeichert sind; und Ortsinformationen, die von einem oder mehreren der RADAR-Sensoren, SONAR-Sensoren, LIDAR-Sensoren, Ultraschallsensoren, Kameras, IMUs, V2V-Systemen und V2V-Sensoren und V2I-Systemen und V2I-Sensoren empfangen werden
System nach Anspruch 5, wobei die vordefinierten Fahrzeugeigenschaften umfassen: physikalische Abmessungen des Fahrzeugs, Fahrzeugdynamiksystemeigenschaften und Fahrzeugdynamiksystemfähigkeiten und Leistungseigenschaften des Fahrzeugs.
System nach Anspruch 7, wobei der sechste Programmcodeabschnitt ferner umfasst: einen Programmcodeabschnitt, der Einschränkungen auf den kombinierten Kontextvektor anwendet, wobei die Einschränkungen umfassen: Textidentifizierer, Objektidentifizierer, vordefinierte Fahrzeugeigenschaften und physikalische Abmessungen von Zubehörteilen, die am Fahrzeug angebracht sind
System nach Anspruch 3, wobei der siebte Programmcodeabschnitt ferner umfasst: Erzeugen einer Aufforderung an Fahrzeuginsassen, wobei die Aufforderung auf der HMI angezeigt wird, und die Aufforderung Insassen Gelegenheiten bietet, das Fahrzeug in einem oder mehreren Kandidatenparkplätzen zu parken; und wobei beim Empfangen einer Insasseneingabe, um einen Kandidatenparkplatz auszuwählen, das System einen achten Programmcodeabschnitt durchführt, um das Fahrzeug zu parken; und bei keinem Empfang einer Insasseneingabe, um einen Kandidatenparkplatz auszuwählen, oder bei keiner Detektion eines Kandidatenparkplatzes das System einen Iterationszähler inkrementiert und den Parkbereich weiterhin abtastet.
System nach Anspruch 9, wobei der achte Programmcodeabschnitt ferner umfasst: Einschalten des Fahrzeugsteuersystems, um eine ADAS-Handlung durchzuführen, um das Fahrzeug zu parken oder Fahrzeuginsassen beim manuellen Parken des Fahrzeugs zu unterstützen, durch Bereitstellen von auf Umgebungskontext basierenden Alarmen für die Insassen, wenn die Insassen das Fahrzeug manuell parken.