DE102023107723B3

DE102023107723B3 - Suction cup with extruded profile

Info

Publication number: DE102023107723B3
Application number: DE102023107723.6A
Authority: DE
Inventors: Thomas Lorenz; Michael Nübel
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2023-03-27
Filing date: 2023-03-27
Publication date: 2024-05-02
Anticipated expiration: 2043-03-28

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Sauggreifer (10) zum Ansaugen von Gegenständen mittels Unterdruck, umfassend einen Greifergrundkörper (12) mit einer Saugseite (14), welche eine Mehrzahl von Saugstellen (16) aufweist, wobei jeweils eine festgelegte Anzahl von Saugstellen eine Saugsektion (60-1, 60-2, 60-3, 60-4) bilden, wenigstens einen Unterdruckanschluss (24-1, 24-2, 24-3, 24-4), ein Unterdruckverteilersystem (38), über welches die Saugsektionen mit dem wenigstens einen Unterdruckanschluss strömungsverbunden sind, wobei der Greifergrundkörper ein Strangpressprofil (26) aufweist, welches in einem Verteilerabschnitt (34) eine Mehrzahl von innenliegenden Kanälen (36-1, 36-2, 36-3, 36-4) aufweist, wobei zwischen dem Verteilerabschnitt (26) und der Saugseite eine Mehrzahl von Saugkammern (50-1, 50-2, 50-3, 50-4) in dem Greifergrundkörper (12) ausgebildet ist, wobei die Saugkammern jeweils über wenigstens einen der Kanäle mit Unterdruck versorgbar sind, wobei jeder Saugsektion (wenigstens eine Saugkammer zugeordnet ist, über welches die Saugsektion mit Unterdruck versorgbar ist.The invention relates to a suction gripper (10) for sucking up objects by means of negative pressure, comprising a gripper base body (12) with a suction side (14) which has a plurality of suction points (16), wherein a fixed number of suction points form a suction section (60-1, 60-2, 60-3, 60-4), at least one negative pressure connection (24-1, 24-2, 24-3, 24-4), a negative pressure distribution system (38) via which the suction sections are fluidly connected to the at least one negative pressure connection, wherein the gripper base body has an extruded profile (26) which has a plurality of internal channels (36-1, 36-2, 36-3, 36-4) in a distributor section (34), wherein a plurality of suction chambers (50-1, 50-2, 50-3, 50-4) is formed in the gripper base body (12), wherein the suction chambers can each be supplied with negative pressure via at least one of the channels, wherein each suction section (at least one suction chamber) is assigned, via which the suction section can be supplied with negative pressure.

Description

Die Erfindung betrifft einen Sauggreifer gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a suction gripper according to the preamble of claim 1.

Solche Sauggreifer weisen eine flächig ausgedehnte, meist ebene Saugfläche mit einer Vielzahl von Saugstellen auf. Diese Sauggreifer werden auch als Flächengreifer oder Flächensauggreifer (englisch: Large Area Vacuum Gripper) bezeichnet und finden z.B. zur Handhabung von großflächigen Objekten Verwendung. Außerdem werden Flächensauggreifer dazu eingesetzt, eine Mehrzahl von nebeneinander angeordneten Objekten gleichzeitig aufzunehmen und einer Handhabung zuzuführen. Die Objekte werden dann nebeneinander an der ausgedehnten Saugfläche angesaugt und so fixiert.Such suction grippers have a large, usually flat suction surface with a large number of suction points. These suction grippers are also known as large area vacuum grippers and are used, for example, to handle large-area objects. In addition, large area vacuum grippers are used to pick up a number of objects arranged next to one another at the same time and to handle them. The objects are then sucked onto the large suction surface next to one another and thus fixed in place.

Die EP 1 052 201 B1 beschreibt einen Sauggreifkopf mit Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1. Der Sauggreifkopf hat eine Grundplatte mit Saugöffnungen, ein Vakuumverteilungssystem und einen Saugkasten, welcher auf der Grundplatte aufgebaut ist und das Unterdruckverteilersystem umgibt.The EP 1 052 201 B1 describes a suction gripping head with features of the preamble of claim 1. The suction gripping head has a base plate with suction openings, a vacuum distribution system and a suction box which is built on the base plate and surrounds the vacuum distribution system.

Weitere Flächensauggreifer sind beispielsweise aus der DE 10 2019 110 913 A1 und der DE 10 2018 126 684 A1 bekannt.Other area suction grippers are available, for example, from EN 10 2019 110 913 A1 and the EN 10 2018 126 684 A1 known.

Um nebeneinander angeordnete Gegenstände selektiv und kontrolliert greifen zu können, ist es bei Flächensauggreifern grundsätzlich bekannt, die Saugstellen in Saugsektionen bzw. Saugstellengruppen zu unterteilen und diese voneinander unabhängig mit Unterdruck zu beaufschlagen.In order to be able to grip objects arranged next to each other selectively and in a controlled manner, it is generally known for area suction grippers to divide the suction points into suction sections or suction point groups and to apply negative pressure to these independently of one another.

Die bekannten Lösungen weisen jedoch eine gewisse bauliche Komplexität auf, was zu einem erhöhten Eigengewicht führt und eine gewisse Bauhöhe des Sauggreifers erforderlich macht.However, the known solutions have a certain structural complexity, which leads to an increased weight and requires a certain construction height of the suction gripper.

Mit der vorliegenden Erfindung soll ein Sauggreifer mit hoher mechanischer Belastbarkeit, geringem Eigengewicht und besonders geringer Bauhöhe bereitgestellt werden. Außerdem soll die Komplexität bei der Herstellung des Sauggreifers verringert werden.The present invention aims to provide a suction gripper with high mechanical load capacity, low weight and particularly low overall height. In addition, the complexity of manufacturing the suction gripper is to be reduced.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Sauggreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Hierbei handelt es sich um einen Flächensauggreifer zum Ansaugen und Fixieren von Gegenständen mittels Unterdruck. Der Sauggreifer umfasst einen Greifergrundkörper mit einer Saugseite. Die Saugseite ist bei bestimmungsgemäßem Gebrauch einem gegriffenen Gegenstand zugewandt.This object is achieved according to the invention by a suction gripper with the features of claim 1. This is a surface suction gripper for sucking and fixing objects using negative pressure. The suction gripper comprises a gripper base body with a suction side. When used as intended, the suction side faces a gripped object.

Die Saugseite weist eine Vielzahl von Saugstellen auf. Jeweils eine festgelegte Anzahl von Saugstellen ist zu einer Saugsektion zusammengefasst. Die Saugstellen sind insbesondere dadurch zu einer Saugsektion zusammengefasst, dass jeweils nur die Saugstellen einer Saugsektion in eine jeweils zugeordnete Saugkammer einmünden, wie nachfolgend noch näher beschrieben. Die eine Saugsektion bildenden Saugstellen sind insbesondere unmittelbar benachbart zueinander an der Saugseite angeordnet.The suction side has a large number of suction points. A fixed number of suction points are combined to form a suction section. The suction points are combined to form a suction section in particular in that only the suction points of a suction section open into a respective associated suction chamber, as described in more detail below. The suction points forming a suction section are arranged directly adjacent to one another on the suction side.

Der Sauggreifer umfasst außerdem wenigstens einen Unterdruckanschluss, vorzugsweise mehrere Unterdruckanschlüsse, zur Versorgung des Sauggreifers mit Unterdruck. Der Sauggreifer wird insbesondere dadurch betrieben, dass die Saugstellen mit Unterdruck beaufschlagt werden und an den Saugstellen somit eine Ansaugkraft ausgeübt werden kann. Der wenigstens eine Unterdruckanschluss ist insbesondere zum Anschluss einer externen Unterdruckversorgung ausgebildet. Der wenigstens eine Unterdruckanschluss kann einen Anschlussabschnitt zum Anschluss eines Schlauchs aufweisen.The suction gripper also comprises at least one vacuum connection, preferably several vacuum connections, for supplying the suction gripper with vacuum. The suction gripper is operated in particular by applying vacuum to the suction points and thus a suction force can be exerted at the suction points. The at least one vacuum connection is designed in particular for connecting an external vacuum supply. The at least one vacuum connection can have a connection section for connecting a hose.

Der Sauggreifer umfasst außerdem ein Unterdruckverteilersystem, über welches die Saugsektionen mit Unterdruck beaufschlagbar sind, insbesondere die Saugsektionen mit dem wenigstens einen Unterdruckanschluss strömungsverbunden sind. Im vorliegenden Zusammenhang bezeichnet Unterdruckanschluss insbesondere den Übergang von einer externen Unterdruckversorgung zu dem Unterdruckverteilersystem des Sauggreifers.The suction gripper also comprises a vacuum distribution system, via which the suction sections can be subjected to vacuum, in particular the suction sections are fluidly connected to the at least one vacuum connection. In the present context, vacuum connection refers in particular to the transition from an external vacuum supply to the vacuum distribution system of the suction gripper.

Der Greifergrundkörper weist ein Strangpressprofil auf. Das Strangpressprofil erstreckt sich entlang einer Profillängsachse. Die Profillängsachse entspricht insbesondere einer Pressachse bzw. Extrusionsachse bei der Herstellung des Strangpressprofils. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Strangpressprofil um ein Aluminium-Strangpressprofil. Das Strangpressprofil ist vorzugsweise eben ausgebildet. Der Greifergrundkörper kann in seiner Gesamtheit in der Art einer ebenen, flachen Platte ausgebildet sein.The gripper base body has an extruded profile. The extruded profile extends along a longitudinal profile axis. The longitudinal profile axis corresponds in particular to a press axis or extrusion axis in the manufacture of the extruded profile. The extruded profile is preferably an aluminum extruded profile. The extruded profile is preferably flat. The gripper base body can be designed in its entirety in the manner of a flat, level plate.

Das Strangpressprofil weist einen Verteilerabschnitt auf, in welchem eine Mehrzahl von innenliegenden Kanälen ausgebildet ist. Die Kanäle erstrecken sich insbesondere entlang der Profillängsachse. Die Kanäle bilden Verteilerkanäle des Unterdruckverteilersystems. Insofern sind die Kanäle mit dem wenigstens einen Unterdruckanschluss, insbesondere mit jeweils einem Unterdruckanschluss, strömungsverbunden. Dies schließt aber nicht aus, dass in dem Strangpressprofil weitere Kanalstrukturen vorgesehen sind, welche nicht zum Unterdruckverteilersystem beitragen und beispielsweise für den pneumatischen Betrieb des Sauggreifers funktionslos sind. Die Kanäle sind vorzugsweise voneinander fluidisch getrennt.The extruded profile has a distributor section in which a plurality of internal channels are formed. The channels extend in particular along the longitudinal axis of the profile. The channels form distribution channels of the vacuum distribution system. In this respect, the channels are fluidically connected to the at least one vacuum connection, in particular to one vacuum connection each. However, this does not exclude the possibility of further channel structures being provided in the extruded profile which do not contribute to the vacuum distribution system and are functional for the pneumatic operation of the suction gripper, for example. The channels are preferably fluidically separated from each other.

Zwischen dem Verteilerabschnitt des Strangpressprofils und der Saugseite ist eine Mehrzahl von Saugkammern in dem Greifergrundkörper ausgebildet. Vorzugsweise ist eine der Anzahl von Saugsektionen entsprechende Anzahl von Saugkammern vorgesehen. Die Saugkammern sind vorzugsweise entlang der Profillängsachse hintereinander angeordnet.A plurality of suction chambers are formed in the gripper base body between the distributor section of the extruded profile and the suction side. Preferably, a number of suction chambers corresponding to the number of suction sections is provided. The suction chambers are preferably arranged one behind the other along the longitudinal axis of the profile.

Jede Saugkammer ist über wenigstens einen, insbesondere genau einen, der Kanäle des Strangpressprofils mit dem wenigstens einen Unterdruckanschluss strömungsverbunden und somit mit Unterdruck versorgbar. Insofern ist jeder Saugkammer wenigstens einer der Kanäle in dem Strangpressprofil zugeordnet. Dies schließt aber nicht aus, dass in dem Greifergrundkörper weitere Kammern, bspw. Hohlräume, ausgebildet sind, welche nicht zum Unterdruckverteilersystem beitragen und beispielsweise für den pneumatischen Betrieb des Sauggreifers funktionslos sind.Each suction chamber is fluidically connected to the at least one vacuum connection via at least one, in particular exactly one, of the channels of the extruded profile and can thus be supplied with vacuum. In this respect, each suction chamber is assigned at least one of the channels in the extruded profile. However, this does not rule out the possibility of further chambers, e.g. cavities, being formed in the gripper base body, which do not contribute to the vacuum distribution system and are, for example, useless for the pneumatic operation of the suction gripper.

Jeder Saugsektion ist wenigstens eine Saugkammer zugeordnet, über welche die Saugsektion bzw. die Saugstellen dieser Saugsektion, insbesondere unabhängig von den weiteren Saugsektionen, mit Unterdruck versorgbar ist. Eine Saugkammer ist einer Saugsektion insbesondere dadurch zugeordnet, dass die Saugstellen der Saugsektion ausschließlich in die ihr zugeordnete Saugkammer einmünden. Insbesondere ist jede Saugsektion über wenigstens eine Saugkammer mit dem wenigstens einen Unterdruckanschluss strömungsverbunden. Die Saugkammern können insbesondere als Verteilerkammern zur Verteilung des Unterdrucks auf die Mehrzahl von Saugstellen einer Saugsektion dienen. Insbesondere entspricht die Anzahl der Saugkammern genau der Anzahl der Saugsektionen und jede Saugkammer ist jeweils genau einer Saugsektion zugeordnet. Denkbar ist aber auch, dass einer Saugsektion mehrere Saugkammern zugeordnet sind, z.B. um stärkere Strömungen zuzulassen.Each suction section is assigned at least one suction chamber, via which the suction section or the suction points of this suction section can be supplied with negative pressure, in particular independently of the other suction sections. A suction chamber is assigned to a suction section in particular in that the suction points of the suction section open exclusively into the suction chamber assigned to it. In particular, each suction section is fluidly connected to the at least one negative pressure connection via at least one suction chamber. The suction chambers can in particular serve as distribution chambers for distributing the negative pressure to the plurality of suction points of a suction section. In particular, the number of suction chambers corresponds exactly to the number of suction sections and each suction chamber is assigned to exactly one suction section. However, it is also conceivable that several suction chambers are assigned to a suction section, e.g. to allow stronger flows.

Die vorgeschlagene Ausgestaltung des Sauggreifers mit Strangpressprofil und innenliegenden Verteilerkanälen kann besonders einfach und kostengünstig gefertigt werden, da das Unterdruckverteilersystem zu einem Großteil bereits beim Strangpressen des Strangpressprofils integriert werden kann. Darüber hinaus ist durch den vorgeschlagenen Aufbau eine Bauhöhe des Sauggreifers reduziert, da bspw. keine außenliegenden Verteilerleitungen wie z.B. Schläuche erforderlich sind. Dies hat den Vorteil, dass der Sauggreifer beim Greifen eines Gegenstandes nur vergleichsweise geringe Störkonturen bildet. Beispielsweise ist es denkbar, dass der Sauggreifer dazu verwendet wird, um Gegenstände aus einer Verpackung oder einem Behälter zu entnehmen. Zu diesem Zweck ist es beispielsweise möglich, dass der Sauggreifer entlang der Profillängsachse in eine Verpackung, bspw. Karton, oder Behälter eingeführt wird, um dann einen in der Verpackung bzw. Behälter vorgesehenen Gegenstand zu greifen. Eine geringe Bauhöhe ist hier besonders vorteilhaft, da in der Regel transportbedingt zwischen Verpackung und einem darin aufbewahrten oder aufzubewahrenden Gegenstand nur wenig Platz vorgesehen ist. Der vorgeschlagene Sauggreifer weist zudem ein vergleichsweise geringes Eigengewicht auf, sodass bspw. bei einer Verwendung des Sauggreifers in automatisierten Bearbeitungsanlagen geringere Massen bewegt werden müssen, was Energie einspart. Dadurch, dass die Kanäle innenliegend ausgebildet sind, kann zudem der Wartungsaufwand deutlich verringert werden, da weniger Schnittstellen, bspw. auf eine mögliche Leckage, überprüft werden müssen. Der vorgeschlagene Aufbau ermöglicht zudem eine hohe Flexibilität bei geringen Kosten. Beispielsweise ist es denkbar, dass ein Standard-Strangpressprofil bereitgestellt wird und dieses dann in Abhängigkeit eines Anwendungsprofils entsprechend abgelängt wird.The proposed design of the suction gripper with extruded profile and internal distribution channels can be manufactured particularly easily and inexpensively, since the vacuum distribution system can largely be integrated during the extrusion of the extruded profile. In addition, the proposed structure reduces the overall height of the suction gripper, since, for example, no external distribution lines such as hoses are required. This has the advantage that the suction gripper only forms comparatively small interference contours when gripping an object. For example, it is conceivable that the suction gripper is used to remove objects from packaging or a container. For this purpose, it is possible, for example, for the suction gripper to be inserted into packaging, e.g. a box, or a container along the longitudinal axis of the profile in order to then grip an object provided in the packaging or container. A low overall height is particularly advantageous here, since, due to transport, there is usually little space between the packaging and an object stored or to be stored in it. The proposed suction gripper also has a comparatively low weight, so that when the suction gripper is used in automated processing systems, for example, smaller masses have to be moved, which saves energy. Because the channels are designed internally, maintenance effort can also be significantly reduced, as fewer interfaces, for example for possible leaks, have to be checked. The proposed design also enables a high level of flexibility at low cost. For example, it is conceivable that a standard extruded profile is provided and then cut to length depending on an application profile.

Um den Sauggreifer manövrieren zu können, ist es denkbar, dass der Sauggreifer einen Befestigungsabschnitt zur Befestigung des Sauggreifers an einem Manipulator, beispielsweise Roboter oder Kran, aufweist.In order to be able to maneuver the suction gripper, it is conceivable that the suction gripper has a fastening section for attaching the suction gripper to a manipulator, for example a robot or crane.

Die Saugstellen können gruppiert angeordnet sein und insofern teilweise unterschiedliche Abstände zueinander aufweisen. Die Saugstellen können auch regelmäßig an der Saugseite positioniert sein, beispielsweise matrixartig oder reihenweise. Dies ermöglicht es, bei Bedarf über die Saugseite eine gleichmäßige Saugkraft bereitzustellen. Die Saugstellen können als Saugöffnungen in der Saugseite ausgebildet sein. Wie nachfolgend noch näher erläutert, kann die Saugseite auch mit einem elastischen Belag, z.B. Dichtschaum, oder einem Schutzbelag versehen sein, welche entsprechende Öffnung für die Saugstellen aufweist. Die Saugstellen können auch jeweils mit einem separaten Saugkopf (z.B. Elastomersauger, Saugglocken, Faltenbalgsauger) oder sonstigen Sauggreifvorrichtung besetzt sein.The suction points can be arranged in groups and thus have different distances from each other. The suction points can also be positioned regularly on the suction side, for example in a matrix or in rows. This makes it possible to provide a uniform suction force across the suction side if required. The suction points can be designed as suction openings in the suction side. As explained in more detail below, the suction side can also be provided with an elastic covering, e.g. sealing foam, or a protective covering, which has corresponding openings for the suction points. The suction points can also each be equipped with a separate suction head (e.g. elastomer suction cups, suction bellows suction cups) or other suction gripping device.

Zur Versorgung der ihnen zugeordneten Saugkammer mit Unterdruck weisen die Kanäle vorzugsweise jeweils einen in Richtung der Saugseite hin offenen Unterdruckauslass auf, bspw. in Form einer, insbesondere länglich erstreckten, Aussparung in einer die Kanäle umgebenden Wandung des Strangpressprofils. Eine mögliche Realisierungsform besteht darin, dass nach einem Pressen des Profils eine lokale Aussparung in das Strangpressprofil gefräst wird. In diesem Zusammenhang ist es insbesondere denkbar, dass ein Standard-Strangpressprofil mit einer vorgegebenen Anzahl an Kanalstrukturen bereitgestellt wird, aber je nach Einsatzzweck des Sauggreifers ggf. nur eine Teilmenge dieser Kanalstrukturen mit einem Unterdruckauslass versehen wird, also nur eine Teilmenge der Kanalstrukturen zum Unterdruckverteilersystem beitragen und insofern Kanäle im Sinne der Erfindung bilden. Die weiteren Kanalstrukturen können dann für den pneumatischen Betrieb des Sauggreifers funktionslos sein oder bspw. als Aufnahmeraum für Sensoren oder Verbindungsleitungen dienen. Eine solche Ausgestaltung ermöglicht eine hohe Flexibilität bei geringen Kosten (nur ein Standard-Strangpressprofil erforderlich).In order to supply the suction chamber assigned to them with negative pressure, the channels preferably each have a negative pressure outlet that is open towards the suction side, for example in the form of a recess, in particular an elongated one, in a wall of the extruded profile that surrounds the channels. One possible way of implementing this is that after the profile has been pressed, a local recess is milled into the extruded profile. In this context it is particularly conceivable that a standard extruded profile is provided with a predetermined number of channel structures, but depending on the intended use of the suction gripper, only a subset of these channel structures may be provided with a vacuum outlet, i.e. only a subset of the channel structures contribute to the vacuum distribution system and thus form channels in the sense of the invention. The other channel structures can then be useless for the pneumatic operation of the suction gripper or, for example, serve as a receiving space for sensors or connecting lines. Such a design enables high flexibility at low cost (only one standard extruded profile is required).

Das Unterdruckverteilersystem ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass die Saugsektionen voneinander unabhängig mit Unterdruck versorgbar sind. Dies erlaubt eine Sektionierung einer Saugfläche des Sauggreifers insofern, dass Saugsektionen unabhängig voneinander aktiviert und deaktiviert werden können. Auf diese Weise können Gegenstände unterschiedlicher Größe zuverlässig und effizient gegriffen werden. Beispielsweise ist es denkbar, dass im Betrieb nur eine Teilmenge der Saugsektionen aktiviert ist.The vacuum distribution system is preferably designed in such a way that the suction sections can be supplied with vacuum independently of one another. This allows a sectioning of a suction surface of the suction gripper in such a way that suction sections can be activated and deactivated independently of one another. In this way, objects of different sizes can be gripped reliably and efficiently. For example, it is conceivable that only a subset of the suction sections are activated during operation.

Eine mögliche Realisierungsform kann darin bestehen, dass für jede Saugkammer (und somit für jede Saugsektion) wenigstens ein eigener Kanal in dem Strangpressprofil vorgesehen ist, welcher ausschließlich diese Saugkammer mit Unterdruck versorgt. Insofern kann jeder Saugkammer wenigstens ein Kanal in dem Strangpressprofil zugeordnet sein, welcher ausschließlich diese Saugkammer mit einem Unterdruckanschluss strömungsverbindet. Insbesondere entspricht die Anzahl der Kanäle genau der Anzahl von Saugkammern und jeder Kanal ist jeweils genau einer Saugkammer zugeordnet. Denkbar ist aber auch, dass eine größere Anzahl an Kanälen vorgesehen ist und dass zumindest einer Teilmenge der Saugkammern jeweils mehrere Kanäle zugeordnet sind, z.B. um stärkere Strömungen zuzulassen. Die Kanäle sind insbesondere voneinander fluidisch getrennt.One possible implementation can be that for each suction chamber (and thus for each suction section) at least one separate channel is provided in the extruded profile, which exclusively supplies this suction chamber with negative pressure. In this respect, each suction chamber can be assigned at least one channel in the extruded profile, which exclusively connects this suction chamber to a negative pressure connection. In particular, the number of channels corresponds exactly to the number of suction chambers and each channel is assigned to exactly one suction chamber. However, it is also conceivable that a larger number of channels are provided and that at least a subset of the suction chambers are assigned several channels, e.g. to allow stronger flows. The channels are in particular fluidically separated from one another.

Es ist grundsätzlich denkbar, dass der Sauggreifer nur einen einzelnen Unterdruckanschluss aufweist, über welchen alle Saugkammern mit Unterdruck versorgbar sind. Dann ist es möglich, dass der Sauggreifer eine Ventileinrichtung umfasst, welche dazu ausgebildet ist, eine Strömungsverbindung zwischen dem Unterdruckauslass und einer jeweiligen Saugkammer wahlweise zu unterbrechen oder freizugeben.It is basically conceivable that the suction gripper has only a single vacuum connection, via which all suction chambers can be supplied with vacuum. It is then possible for the suction gripper to comprise a valve device which is designed to selectively interrupt or release a flow connection between the vacuum outlet and a respective suction chamber.

Vorzugsweise umfasst der Sauggreifer aber eine Mehrzahl an, insbesondere pneumatisch unabhängigen, Unterdruckanschlüssen. Es ist denkbar, dass je eine Teilmenge der Saugkammern bzw. Saugsektionen von einem separaten Unterdruckanschluss mit Unterdruck versorgt wird. Insofern können mehrere unabhängige Saugkreise in dem Greifergrundkörper bereitgestellt werden.Preferably, however, the suction gripper comprises a plurality of, in particular pneumatically independent, vacuum connections. It is conceivable that a subset of the suction chambers or suction sections are supplied with vacuum from a separate vacuum connection. In this respect, several independent suction circuits can be provided in the gripper base body.

Besonders bevorzugt ist es jedoch, wenn jeder Saugkammer, insbesondere jedem Kanal, ein eigener Unterdruckanschluss zugeordnet ist, welcher insbesondere ausschließlich diese Saugkammer, insbesondere diesen Kanal, mit Unterdruck versorgt. Insofern ist vorzugweise jede Saugkammer, insbesondere jeder Kanal, mit einem eigenen Unterdruckanschluss strömungsverbunden und über diesen Unterdruckanschluss mit einer externen Unterdruckversorgung verbindbar. Insbesondere kann eine der Anzahl an Saugsektionen entsprechende Anzahl an Unterdruckanschlüssen vorgesehen sein. However, it is particularly preferred if each suction chamber, in particular each channel, is assigned its own vacuum connection, which in particular exclusively supplies this suction chamber, in particular this channel, with vacuum. In this respect, each suction chamber, in particular each channel, is preferably fluidically connected to its own vacuum connection and can be connected to an external vacuum supply via this vacuum connection. In particular, a number of vacuum connections corresponding to the number of suction sections can be provided.

Ein solcher Sauggreifer ist besonders kompakt aufgebaut, da keine zusätzlichen Verteilerkammern und/oder Ventile an dem Sauggreifer vorgesehen werden müssen.Such a suction gripper has a particularly compact design, since no additional distribution chambers and/or valves need to be provided on the suction gripper.

Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung kann der wenigstens eine Unterdruckanschluss, insbesondere die Mehrzahl an Unterdruckanschlüssen, an einer Stirnseite des Greifergrundkörpers, insbesondere des Strangpressprofils, vorgesehen sein. Insbesondere können die Unterdruckanschlüsse derart angeordnet sein, dass ein jeweiliger Unterdruckanschluss über eine (beim Strangpressen notwendigerweise entstehende) axiale Öffnung des ihm zugeordneten Kanals in diesen Kanal einmündet. Bei einer solchen Ausgestaltung ist eine Bauhöhe besonders gering, was bspw. beim Greifen von Gegenständen aus Behältern (siehe oben) von großem Vorteil sein kann. Darüber hinaus ist eine solche Ausgestaltung auf besonders einfache und kostengünstige Weise herstellbar, da die beim Strangpressen ohnehin vorhandenen axialen Öffnungen der Kanäle genutzt werden. Es sind also insbesondere keine weiteren Bohrungen oder Ähnliches erforderlich, um die Kanäle mit den Unterdruckanschlüssen strömungstechnisch zu verbinden.As part of an advantageous development, the at least one vacuum connection, in particular the plurality of vacuum connections, can be provided on an end face of the gripper base body, in particular of the extruded profile. In particular, the vacuum connections can be arranged in such a way that a respective vacuum connection opens into this channel via an axial opening (which necessarily occurs during extrusion) of the channel assigned to it. With such a design, the overall height is particularly low, which can be a great advantage, for example, when gripping objects from containers (see above). In addition, such a design can be produced in a particularly simple and cost-effective manner, since the axial openings of the channels that are already present during extrusion are used. In particular, no further holes or similar are required to fluidically connect the channels to the vacuum connections.

Um die axialen Öffnungen der Kanäle abzudichten, können entsprechende Endkappen vorgesehen sein. Die Endkappen können mit dem Strangpressprofil beispielsweise verschraubt, verschweißt oder verklebt sein.Appropriate end caps can be provided to seal the axial openings of the channels. The end caps can be screwed, welded or glued to the extruded profile, for example.

Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung kann der Greifergrundkörper eine Bodenplatte aufweisen, welche die Saugseite bereitstellt. Die Bodenplatte ist insbesondere von dem Strangpressprofil separat gefertigt bzw. bereitgestellt und an dem Strangpressprofil, insbesondere lösbar, befestigt, bspw. verschraubt. Vorzugsweise sind das Strangpressprofil und die Bodenplatte derart ausgebildet, dass zwischen dem Strangpressprofil und der Bodenplatte, insbesondere dem Verteilerabschnitt des Strangpressprofils und der Bodenplatte, ein Hohlraum ausgebildet ist, welcher die Saugkammern bereitstellt. Der Hohlraum ist insofern durch das Strangpressprofil und die Bodenplatte begrenzt. Eine solche Ausgestaltung mit Bodenplatte ermöglicht einerseits eine einfache Fertigung des Sauggreifers, insbesondere der Saugkammern. Darüber hinaus ist ein solcher Sauggreifer besonders flexibel, da mit nur einem Typ von Strangpressprofil verschiedene Ausgestaltungen realisierbar sind, indem die Bodenplatte anwendungsspezifisch ausgebildet wird (bspw. hinsichtlich einer Anzahl, Geometrie oder Anordnung der Saugstellen).As part of an advantageous development, the gripper base body can have a base plate which provides the suction side. The base plate is in particular manufactured or provided separately from the extruded profile and is attached to the extruded profile, in particular detachably, for example screwed. The extruded profile and the base plate are preferably designed in such a way that that a cavity is formed between the extruded profile and the base plate, in particular the distributor section of the extruded profile and the base plate, which provides the suction chambers. The cavity is thus delimited by the extruded profile and the base plate. On the one hand, such a design with a base plate enables simple production of the suction gripper, in particular the suction chambers. In addition, such a suction gripper is particularly flexible, since different designs can be realized with just one type of extruded profile by designing the base plate to suit the application (e.g. with regard to the number, geometry or arrangement of the suction points).

Der Hohlraum zwischen Strangpressprofil und Bodenplatte kann beispielsweise dadurch gebildet sein, dass das Strangpressprofil einen im Wesentlichen U-förmigen Querschnitt aufweist mit einem langen Schenkel und zwei kurzen Schenkeln. Der lange Schenkel kann dann den Verteilerabschnitt bilden, in welchem die Kanäle verlaufen. Die Bodenplatte kann dann an den kurzen Schenkeln, insbesondere an Stirnseiten der kurzen Schenkel, angeordnet sein.The cavity between the extruded profile and the base plate can be formed, for example, by the extruded profile having a substantially U-shaped cross-section with one long leg and two short legs. The long leg can then form the distributor section in which the channels run. The base plate can then be arranged on the short legs, in particular on the end faces of the short legs.

Der Hohlraum ist vorzugsweise in Hohlraumsegmente unterteilt, welche die Saugkammern bilden. Mit anderen Worten ist in dem Hohlraum vorzugsweise eine Mehrzahl von Raumbereichen voneinander abgetrennt, welche die Saugkammern bilden. Eine mögliche Realisierungsform kann darin bestehen, dass in dem Hohlraum wenigstens ein Dichtelement derart angeordnet ist, dass der Hohlraum in zwei oder mehrere Hohlraumsegmente unterteilt ist. Mit anderen Worten können die Saugkammern dadurch bereitgestellt sein, dass in dem Hohlraum wenigstens ein Dichtelement derart angeordnet ist, dass eine Mehrzahl von Raumbereichen voneinander abgetrennt ist, welche die Saugkammern bilden. Dies schließt aber nicht aus, dass einige der Hohlraumsegmente bzw. Raumbereiche nicht zum Unterdruckverteilersystem beitragen und beispielsweise für den pneumatischen Betrieb des Sauggreifers funktionslos sind. Das wenigstens eine Dichtelement erstreckt sich vorzugsweise orthogonal zu einer Profillängsachse, vorzugsweise entlang einer kompletten Breite des Hohlraums. Vorzugsweise sind mehrere Dichtelemente vorgesehen, welche entlang der Profillängsachse voneinander beabstandet angeordnet sind.The cavity is preferably divided into cavity segments which form the suction chambers. In other words, a plurality of spatial regions which form the suction chambers are preferably separated from one another in the cavity. One possible implementation can be that at least one sealing element is arranged in the cavity such that the cavity is divided into two or more cavity segments. In other words, the suction chambers can be provided by at least one sealing element being arranged in the cavity such that a plurality of spatial regions which form the suction chambers are separated from one another. However, this does not rule out the possibility that some of the cavity segments or spatial regions do not contribute to the vacuum distribution system and are, for example, ineffective for the pneumatic operation of the suction gripper. The at least one sealing element preferably extends orthogonally to a profile longitudinal axis, preferably along a complete width of the cavity. Preferably, several sealing elements are provided which are arranged at a distance from one another along the profile longitudinal axis.

Im Rahmen einer vorteilhaften Weiterbildung kann die Bodenplatte eine Mehrzahl von Löchern, beispielsweise Bohrungen, aufweisen, welche die Saugstellen bilden. Eine jeweils festgelegte Anzahl der Löcher der Bodenplatte kann dann eine Saugsektion bilden. Die Löcher sind insbesondere dadurch zu einer Saugsektion zusammengefasst, dass jeweils nur die zusammengefassten Löcher in eine jeweils zugeordnete Saugkammer (Hohlraumsegment) einmünden.As part of an advantageous development, the base plate can have a plurality of holes, for example bores, which form the suction points. A fixed number of holes in the base plate can then form a suction section. The holes are combined to form a suction section in particular in that only the combined holes open into a respective assigned suction chamber (cavity segment).

Die Saugseite des Greifergrundkörpers, insbesondere die Bodenplatte, kann selbst eine Anlagefläche zur Anlage an einen zu greifenden Gegenstand bilden.The suction side of the gripper body, in particular the base plate, can itself form a contact surface for contact with an object to be gripped.

Vorzugsweise umfasst der Sauggreifer aber eine Saugstruktur, insbesondere in Form eines Schaummaterials, welche an der Saugseite des Greifergrundkörpers, insbesondere an der Bodenplatte und/oder dem Strangpressprofil, angeordnet ist.Preferably, however, the suction gripper comprises a suction structure, in particular in the form of a foam material, which is arranged on the suction side of the gripper base body, in particular on the base plate and/or the extruded profile.

In vorteilhafter Weise kann die Saugstruktur eine Mehrzahl von Saugöffnungen aufweist. Die Saugöffnungen können regelmäßig über eine Saugfläche der Saugstruktur angeordnet sein. Die Saugöffnungen können auch unregelmäßig angeordnet, insbesondere gruppiert angeordnet sein. Jeweils eine festgelegte Anzahl der Saugöffnungen kann dann eine Saugsektion bilden.The suction structure can advantageously have a plurality of suction openings. The suction openings can be arranged regularly over a suction surface of the suction structure. The suction openings can also be arranged irregularly, in particular in groups. A fixed number of suction openings can then form a suction section.

Bei einer Ausgestaltung mit Bodenplatte kann die Saugstruktur in vorteilhafter Weise derart ausgebildet und angeordnet sein, dass die Saugöffnungen mit den Löchern der Bodenplatte überlappen. Vorzugsweise entsprechen Anzahl und Position der Saugöffnungen in der Saugstruktur Anzahl und Position der darunterliegenden Löcher in der Bodenplatte.In a design with a base plate, the suction structure can advantageously be designed and arranged in such a way that the suction openings overlap with the holes in the base plate. The number and position of the suction openings in the suction structure preferably correspond to the number and position of the holes underneath in the base plate.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.The invention is explained in more detail below with reference to the figures.

Es zeigen:

1 eine skizzierte Darstellung eines Sauggreifers in einer perspektivischen Untersicht;
2 eine skizzierte Darstellung des Sauggreifers gemäß 1 in einer teilweisen perspektivischen Schnittansicht; und
3 eine skizzierte Darstellung des Sauggreifers gemäß 1 in einer perspektivischen Untersicht ohne Bodenplatte und Saugstruktur.

Show it:

1 a sketched representation of a suction gripper in a perspective bottom view;
2 a sketched representation of the suction gripper according to 1 in a partial perspective sectional view; and
3 a sketched representation of the suction gripper according to 1 in a perspective view from below without base plate and suction structure.

In der nachfolgenden Beschreibung sowie in den Figuren sind für identische oder einander entsprechende Merkmale jeweils dieselben Bezugszeichen verwendet.In the following description and in the figures, the same reference symbols are used for identical or corresponding features.

Die 1 zeigt in einer perspektivischen Untersicht eine Ausgestaltung eines Sauggreifers, welcher insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet ist.The 1 shows in a perspective bottom view an embodiment of a suction gripper, which is designated overall by the reference numeral 10.

Der Sauggreifer 10 umfasst einen, vorzugweise insgesamt plattenartigen, Greifergrundkörper 12, dessen Unterseite (in der Ansicht gemäß 1 die Oberseite) eine Saugseite 14 bildet. An der Saugseite 14 sind eine Vielzahl von Saugstellen 16 (in 1 nicht sichtbar) vorgesehen, durch welche eine Ansaugkraft auf einen zu greifenden Gegenstand (nicht dargestellt) ausgeübt werden kann. Wie nachfolgend noch näher erläutert, sind die Saugstellen 16 im Beispiel durch Löcher (nicht sichtbar) in einer Bodenplatte 18 des Greifergrundkörpers 12 gebildet.The suction gripper 10 comprises a, preferably plate-like, gripper base body 12, the underside of which (in the view according to 1 the top) forms a suction side 14. On the suction side 14, a plurality of suction points 16 (in 1 not visible) are provided, by means of which a suction force can be exerted on an object to be gripped (not shown). As explained in more detail below, the suction points 16 in the example are formed by holes (not visible) in a base plate 18 of the gripper base body 12.

In dem dargestellten Beispiel umfasst der Sauggreifer 10 außerdem eine Saugstruktur 20, beispielhaft und bevorzugt in Form eines Schaummaterials, welche an der Saugseite 14 des Greifergrundkörper 12 angeordnet ist (vgl. 1). Wie aus 1 ersichtlich, weist die Saugstruktur 20 eine Vielzahl von, im Beispiel länglich ausgebildeten, Saugöffnungen 22 auf. Die Saugöffnungen 22 der Saugstruktur 20 sind über die darunterliegenden Saugstellen 16 des Greifergrundkörpers 12 mit Unterdruck versorgbar. Beispielhaft und bevorzugt entsprechen Anzahl und Position der Saugöffnungen 22 in der Saugstruktur 20 Anzahl und Position der darunterliegenden Saugstellen 16 (z.B. Löcher in der Bodenplatte 18) des Greifergrundkörpers 12.In the example shown, the suction gripper 10 also comprises a suction structure 20, for example and preferably in the form of a foam material, which is arranged on the suction side 14 of the gripper base body 12 (cf. 1 ). As can be seen from 1 As can be seen, the suction structure 20 has a plurality of suction openings 22, which in the example are elongated. The suction openings 22 of the suction structure 20 can be supplied with negative pressure via the underlying suction points 16 of the gripper base body 12. By way of example and preferably, the number and position of the suction openings 22 in the suction structure 20 correspond to the number and position of the underlying suction points 16 (e.g. holes in the base plate 18) of the gripper base body 12.

Der Sauggreifer 10 umfasst außerdem eine Mehrzahl, im Beispiel vier, Unterdruckanschlüsse 24-1, 24-2, 24-3, 24-4, über welche der Sauggreifer 10 mit Unterdruck versorgbar ist. Wie in 1 gezeigt, können die Unterdruckanschluss 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 insbesondere dazu ausgebildet sein, um mit einer Unterdruckversorgungsleitung einer externen Unterdruckversorgung verbunden zu werden.The suction gripper 10 also comprises a plurality, in the example four, vacuum connections 24-1, 24-2, 24-3, 24-4, via which the suction gripper 10 can be supplied with vacuum. As in 1 As shown, the vacuum connections 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 can be designed in particular to be connected to a vacuum supply line of an external vacuum supply.

Der Aufbau des Greifergrundkörpers 12 wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die 2 und 3 näher erläutert. Wie aus 2 ersichtlich, umfasst der Greifergrundkörper 12 ein Strangpressprofil 26, beispielsweise ein Aluminium-Strangpress-Profil, welches sich entlang einer Profillängsachse 28 erstreckt. Die Profillängsachse 28 entspricht insbesondere einer Pressachse 30 bei der Herstellung des Strangpress-Profils 26.The structure of the gripper body 12 is described below with reference to the 2 and 3 explained in more detail. As 2 As can be seen, the gripper base body 12 comprises an extruded profile 26, for example an aluminum extruded profile, which extends along a profile longitudinal axis 28. The profile longitudinal axis 28 corresponds in particular to a press axis 30 in the production of the extruded profile 26.

Wie vorstehend bereits erwähnt, umfasst der Greifergrundkörper 12 außerdem eine Bodenplatte 18, bspw. in Form eines Aluminium-Blechs, welche die Saugseite 14 bereitstellt. Wie in 2 gezeigt, ist die Bodenplatte 18 insbesondere in einer entsprechenden Aufnahme 32 des Strangpressprofils 26 aufgenommen, vorzugsweise flächenbündig.As already mentioned above, the gripper body 12 also comprises a base plate 18, for example in the form of an aluminum sheet, which provides the suction side 14. As in 2 As shown, the base plate 18 is received in particular in a corresponding receptacle 32 of the extruded profile 26, preferably flush.

Wie aus 2 ersichtlich, weist das Strangpressprofil 26 in einem Verteilerabschnitt 34 eine Mehrzahl, im Beispiel vier, innenliegende Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 auf. Die Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 erstrecken sich entlang der Profillängsachse 28 (Pressachse 30). Die Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 sind insbesondere voneinander fluidisch getrennt. Die Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 bilden Verteilerkanäle eines Unterdruckverteilersystems 38, über welches die Saugstellen 16 mit den Unterdruckanschlüssen 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 verbunden sind (nachfolgend noch im Detail erläutert).As from 2 As can be seen, the extruded profile 26 has a plurality of, in the example four, internal channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 in a distributor section 34. The channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 extend along the profile longitudinal axis 28 (press axis 30). The channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 are in particular fluidically separated from one another. The channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 form distribution channels of a vacuum distribution system 38, via which the suction points 16 are connected to the vacuum connections 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 (explained in more detail below).

Im konkreten Beispiel ist jedem Kanal 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 ein eigener Unterdruckanschluss 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 zugeordnet, über welchen der Kanal 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 mit Unterdruck versorgbar ist.In the concrete example, each channel 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 is assigned its own vacuum connection 24-1, 24-2, 24-3, 24-4, via which the channel 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 can be supplied with vacuum.

Wie in 2 gezeigt, sind die Unterdruckanschlüsse 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 vorzugsweise an einer Stirnseite 40 des Strangpressprofils 26 angeordnet und münden in die axialen Öffnungen (nicht sichtbar) der Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 in diese ein. An der gegenüberliegenden Stirnseite sind die axialen Öffnungen der Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 beispielhaft durch eine Endplatte 42 abgedichtet (vgl. 3) .As in 2 As shown, the vacuum connections 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 are preferably arranged on an end face 40 of the extruded profile 26 and open into the axial openings (not visible) of the channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4. On the opposite end face, the axial openings of the channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 are sealed by an end plate 42, for example (cf. 3 ) .

Wie in 2 dargestellt, ist das Strangpressprofil 26 derart ausgebildet, dass zwischen dem Strangpressprofil 26 und der Bodenplatte 18, insbesondere zwischen dem Verteilerabschnitt 34 Strangpressprofils 26 und der Bodenplatte 18, ein Hohlraum 44 gebildet ist.As in 2 As shown, the extruded profile 26 is designed such that a cavity 44 is formed between the extruded profile 26 and the base plate 18, in particular between the distributor section 34 of the extruded profile 26 and the base plate 18.

In dem Hohlraum 44 sind eine Mehrzahl von Dichtelementen 46 angeordnet, welche den Hohlraum in Hohlraumsegmente 48-1, 48-2, 48-3, 48-4, 48-5 unterteilen (vgl. 3). Bei den Dichtelementen 46 kann es sich beispielsweise um Schaumstoffelemente handeln. Wie in 3 gezeigt, erstrecken sich die Dichtelemente 46 vorzugsweise orthogonal zu der Profillängsachse 28 über die gesamte Breite des Hohlraums 44. Die Dichtelemente 46 sind entlang der Profillängsachse 28 voneinander beabstandet angeordnet. Ein axialer Abstand der Dichtelemente 46 bestimmt insofern eine axiale Erstreckung der Hohlraumsegmente 48-1, 48-2, 48-3, 48-4, 48-5.A plurality of sealing elements 46 are arranged in the cavity 44, which divide the cavity into cavity segments 48-1, 48-2, 48-3, 48-4, 48-5 (cf. 3 ). The sealing elements 46 can be foam elements, for example. As in 3 As shown, the sealing elements 46 preferably extend orthogonally to the profile longitudinal axis 28 over the entire width of the cavity 44. The sealing elements 46 are arranged at a distance from one another along the profile longitudinal axis 28. An axial distance between the sealing elements 46 thus determines an axial extension of the cavity segments 48-1, 48-2, 48-3, 48-4, 48-5.

In dem dargestellten Beispiel bilden die in 3 vorderen vier Hohlraumsegmente 48-1, 48-2, 48-3, 48-4 jeweils eine Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 zur Versorgung jeweils einer Teilmenge der Saugstellen 16 mit Unterdruck (nachfolgend noch näher erläutert). Das in 3 hintere Hohlraumsegment 48-5 ist für den pneumatischen Betrieb des Sauggreifers 10 funktionslos und bildet insofern ein Blind-Hohlraumsegment 52.In the example shown, the 3 front four cavity segments 48-1, 48-2, 48-3, 48-4 each have a suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 for supplying a subset of the suction points 16 with negative pressure (explained in more detail below). 3 The rear cavity segment 48-5 is not functional for the pneumatic operation of the suction gripper 10 and thus forms a blind cavity segment 52.

Zur Versorgung der Saugkammern 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 (Hohlraumsegmente 48-1, 48-2, 48-3, 48-4) mit Unterdruck ist jeder Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 einer der vorstehend beschriebenen Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 zugeordnet und über diesen Kanal 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 mit jeweils einem Unterdruckanschluss 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 strömungsverbunden.To supply the suction chambers 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 (cavity segments 48-1, 48-2, 48-3, 48-4) with negative pressure, each suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 is assigned one of the channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 described above and via this channel 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 are each fluidly connected to a vacuum connection 24-1, 24-2, 24-3, 24-4.

Wie aus 3 ersichtlich, weisen die Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 an entsprechenden Stellen jeweils einen Unterdruckauslass 54 auf, sodass die Saugkammern 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 über die Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 mit dem entsprechenden Unterdruckanschluss 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 verbunden sind. Beispielhaft und bevorzugt sind die Unterdruckauslässe 54 in Form von entsprechenden Aussparungen 56 in einer die Kanäle begrenzenden Wandung 58 des Strangpressprofils 26 ausgebildet (vgl. 2 und 3). Beispielsweise ist es denkbar, dass nach dem Pressen des Strangpressprofils 26 die Aussparungen 58 ausgefräst werden.As from 3 As can be seen, the channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 each have a vacuum outlet 54 at corresponding locations, so that the suction chambers 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 are connected to the corresponding vacuum connection 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 via the channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4. By way of example and preferably, the vacuum outlets 54 are designed in the form of corresponding recesses 56 in a wall 58 of the extruded profile 26 that delimits the channels (cf. 2 and 3 ). For example, it is conceivable that after pressing the extruded profile 26, the recesses 58 are milled out.

Jeder Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 ist eine definierte Anzahl von Saugstellen 16 (und somit im Beispiel auch einer entsprechenden Anzahl von Saugöffnungen 22 der Saugstruktur 20) zugeordnet, welche über diese Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 mit Unterdruck versorgbar sind. Die Zuordnung erfolgt dahingehend, dass die einer Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 zugeordneten Saugstellen 16 ausschließlich in diese Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 einmünden. Die einer jeweiligen Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 zugeordneten Saugstellen 16 bilden eine Saugsektion 60-1, 60-2, 60-3, 60-4 des Sauggreifers 10 (in 1 beispielhaft durch die strichlinierten Umrandungen dargestellt).Each suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 is assigned a defined number of suction points 16 (and thus in the example also a corresponding number of suction openings 22 of the suction structure 20), which can be supplied with negative pressure via this suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4. The assignment is made in such a way that the suction points 16 assigned to a suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 open exclusively into this suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4. The suction points 16 assigned to a respective suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 form a suction section 60-1, 60-2, 60-3, 60-4 of the suction gripper 10 (in 1 shown by the dashed borders).

Jede Saugsektion 60-1, 60-2, 60-3, 60-4 ist insofern - über die ihr zugeordnete Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 und den dieser Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 zugeordneten Kanal 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 - mit einem eigenen Unterdruckanschluss 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 strömungsverbunden. Die einzelnen Saugsektionen 60-1, 60-2, 60-3, 60-4 können insofern voneinander unabhängig aktiviert und deaktiviert werden, was eine Sektionierung des Sauggreifers 10 ermöglicht.Each suction section 60-1, 60-2, 60-3, 60-4 is thus fluidically connected to its own vacuum connection 24-1, 24-2, 24-3, 24-4 via the suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 assigned to it and the channel 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 assigned to this suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4. The individual suction sections 60-1, 60-2, 60-3, 60-4 can thus be activated and deactivated independently of one another, which enables sectioning of the suction gripper 10.

Die in den Figuren dargestellte Ausgestaltung mit vier Kanälen 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 und vier Saugkammern 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 ist lediglich beispielhaft. Bei nicht dargestellten Ausgestaltungen ist es bspw. auch denkbar, dass mehr oder weniger Kanäle 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 und/oder mehr oder weniger Saugkammern 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 vorgesehen sind. Es ist beispielsweise auch denkbar, dass jeder Saugkammer 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 mehr als ein Kanal 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 zugeordnet ist, um beispielsweise eine erhöhte Saugleistung bereitstellen zu können. Es ist auch denkbar, dass zwischen zwei Hohlraumsegmenten 48-1, 48-2, 48-3, 48-4 welche jeweils über einen Kanal 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 mit Unterdruck versorgbar sind, ein Blind-Hohlraumsegment 52 angeordnet ist, welches nicht mit einem Kanal 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 strömungsverbunden ist. Darüber hinaus ist es möglich, dass keine Saugstruktur 20 vorgesehen ist. Die Saugseite 14 kann insofern selbst als Anlagefläche zur Anlage an einen zu greifenden Gegenstand dienen.The design shown in the figures with four channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 and four suction chambers 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 is merely an example. In designs not shown, it is also conceivable, for example, that more or fewer channels 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 and/or more or fewer suction chambers 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 are provided. It is also conceivable, for example, that each suction chamber 50-1, 50-2, 50-3, 50-4 is assigned more than one channel 36-1, 36-2, 36-3, 36-4 in order to be able to provide increased suction power, for example. It is also conceivable that between two cavity segments 48-1, 48-2, 48-3, 48-4, which can each be supplied with negative pressure via a channel 36-1, 36-2, 36-3, 36-4, a blind cavity segment 52 is arranged, which is not fluidically connected to a channel 36-1, 36-2, 36-3, 36-4. In addition, it is possible that no suction structure 20 is provided. The suction side 14 can therefore itself serve as a contact surface for contact with an object to be gripped.

Claims

Suction gripper (10) for sucking up objects by means of negative pressure, comprising: - a gripper base body (12) with a suction side (14) which has a plurality of suction points (16), wherein a fixed number of suction points (16) each form a suction section (60-1, 60-2, 60-3, 60-4); - at least one negative pressure connection (24-1, 24-2, 24-3, 24-4) for operating the suction gripper (10) by means of negative pressure; - a vacuum distribution system (38) via which the suction sections (60-1, 60-2, 60-3, 60-4) are fluidically connected to the at least one vacuum connection (24-1, 24-2, 24-3, 24-4), characterized in that the gripper base body (12) has an extruded profile (26) which has a plurality of internal channels (36-1, 36-2, 36-3, 36-4) in a distributor section (34), which form distributor channels of the vacuum distribution system (38), wherein between the distributor section (34) of the extruded profile (26) and the suction side (14) a plurality of suction chambers (50-1, 50-2, 50-3, 50-4) are formed in the gripper base body (12), wherein the suction chambers (50-1, 50-2, 50-3, 50-4) can each be supplied with negative pressure via at least one of the channels (36-1, 36-2, 36-3, 36-4) of the extruded profile (26), wherein each suction section (60-1, 60-2, 60-3, 60-4) is assigned at least one suction chamber (50-1, 50-2, 50-3, 50-4) via which the suction section (60-1, 60-2, 60-3, 60-4) can be supplied with negative pressure.

Suction cup (10) according to Claim 1 , wherein the channels (36-1, 36-2, 36-3, 36-4) each have a negative pressure outlet (54) open towards the suction side (14) for supplying the suction chamber (50-1, 50-2, 50-3, 50-4) assigned to them with negative pressure.

Suction gripper (10) according to one of the preceding claims, wherein the vacuum distribution system (38) is designed such that the suction sections (60-1, 60-2, 60-3, 60-4) can be supplied with vacuum independently of one another.

Suction gripper (10) according to one of the preceding claims, wherein each suction chamber (50-1, 50-2, 50-3, 50-4) is assigned at least one channel (36-1, 36-2, 36-3, 36-4) in the extruded profile (26), which exclusively supplies this suction chamber (50-1, 50-2, 50-3, 50-4) with negative pressure.

Suction gripper (10) according to one of the preceding claims, wherein a plurality of vacuum connections (24-1, 24-2, 24-3, 24-4) are provided, wherein each suction chamber (50-1, 50-2, 50-3, 50-4), in particular each channel (36-1, 36-2, 36-3, 36-4), is assigned its own vacuum connection (24-1, 24-2, 24-3, 24-4).

Suction gripper (10) according to one of the preceding claims, wherein a respective vacuum connection (24-1, 24-2, 24-3, 24-4) is arranged on an end face (40) of the gripper base body (12) and is fluidly connected to this channel (36-1, 36-2, 36-3, 36-4) via an axial opening of the channel (36-1, 36-2, 36-3, 36-4) assigned to it.

Suction gripper (10) according to one of the preceding claims, wherein the gripper base body (12) has a base plate (18) which provides the suction side (14), wherein the base plate (18) is fastened to the extruded profile (26), wherein the extruded profile (26) and the base plate (18) are designed such that a cavity (44) is formed between the extruded profile (26) and the base plate (18), which cavity provides the suction chambers (50-1, 50-2, 50-3, 50-4).

Suction gripper (10) according to the preceding claim, wherein at least one sealing element (46) is arranged in the cavity (44), which divides the cavity (44) into cavity segments (48-1, 48-2, 48-3, 48-4), wherein the cavity segments (48-1, 48-2, 48-3, 48-4) form the suction chambers (50-1, 50-2, 50-3, 50-4).

Suction gripper (10) according to one of the Claims 7 or 8th , wherein the base plate (18) has a plurality of holes which form the suction points (16).

Suction gripper (10) according to one of the preceding claims, further comprising a suction structure (20), in particular in the form of a foam material, which is arranged on the suction side (14) of the gripper base body (12), in particular on the base plate (18) and/or the extruded profile (26).

Suction cup (10) according to the Claims 9 and 10 , wherein the suction structure (20) has a plurality of suction openings (22), wherein the suction structure (20) is designed and arranged such that the suction openings (22) overlap with the holes of the base plate (18).