DE102023101852A1

DE102023101852A1 - Komponentenkalibrierung unter verwendung von bewegungserfassungssensordaten

Info

Publication number: DE102023101852A1
Application number: DE102023101852.3A
Authority: DE
Inventors: Huy Nguyen; Marius Lukas Brühlmeier; Joshua Fabian; Jun Shern Chan
Original assignee: Motional AD LLC
Current assignee: Motional AD LLC
Priority date: 2022-05-24
Filing date: 2023-01-25
Publication date: 2023-11-30
Also published as: CN117109628A; KR20230163922A; GB202300778D0; GB2619117A; US20230386083A1

Abstract

Es werden Verfahren zur Verwendung von Bewegungserfassungssensoren zur Kalibrierung einer Komponente bereitgestellt, die Empfangen von Bewegungserfassungssensordaten, die einem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines Bezugspunkts an einem Fahrzeug umfassen, Bestimmen einer Position einer dem Fahrzeug zugeordneten Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten, Bestimmen, dass die Position der Hardwarekomponente einem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt, Bestimmen einer Hardwarekomponentenmeldung, die der Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der Hardwarekomponente dem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt, und Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung umfassen können Des Weiteren werden Systeme und Computerprogrammprodukte bereitgestellt.

Description

VERWANDTE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 24. Mai 2022 eingereichten US-Patentanmeldung Nr. 17/664830 mit dem Titel „"COMPONENT CALIBRATION USING MOTION CAPTURE SENSOR DATA (KOMPONENTENKALIBRIERUNG UNTER VERWENDUNG VON BEWEGUNGSERFASSUNGSSENSORDATEN)", auf die hier in ihrer Gesamtheit Bezug genommen wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER FIGUREN

1 ist eine beispielhafte Umgebung, in der ein Fahrzeug, das eine oder mehrere Komponenten eines autonomen Systems umfasst, implementiert werden kann;
2 ist ein Schaubild eines oder mehrerer Systeme eines Fahrzeugs, das ein autonomes System umfasst;
3 ist ein Schaubild von Komponenten einer oder mehrerer Vorrichtungen und/oder eines oder mehrerer Systeme von 1 und 2;
4 ist ein Schaubild gewisser Komponenten eines autonomen Systems;
5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für ein Signalverarbeitungssystem darstellt;
6 ist eine beispielhafte Umgebung, in der ein oder mehrere Bewegungserfassungssensoren und ein Fahrzeug, das eine oder mehrere Hardwarekomponenten umfasst, implementiert werden können;
7 ist ein Schaubild, das eine beispielhafte Hardwarekomponente und eine oder mehrere Bewegungserfassungsmarkierungen darstellt; und
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Routine, die durch einen oder mehrere Prozessoren zum Bestimmen einer Hardwarekomponentenmeldung basierend auf der extrinsischen Kalibrierung einer Hardwarekomponente implementiert wird, darstellt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
In der nachfolgenden Beschreibung werden zu Erläuterungszwecken zahlreiche spezifische Einzelheiten dargelegt, um ein umfassendes Verständnis der vorliegenden Offenbarung zu vermitteln. Es versteht sich jedoch, dass die durch die vorliegende Offenbarung beschriebenen Ausführungsformen ohne diese spezifischen Einzelheiten umgesetzt werden können. In einigen Fällen werden bekannte Strukturen und Vorrichtungen in Blockdiagrammform dargestellt, um eine unnötige Verschleierung von Aspekten der vorliegenden Offenbarung zu vermeiden.
Spezifische Anordnungen oder Ordnungen schematischer Elemente, wie z. B. jener, die Systeme, Vorrichtungen, Module, Anweisungsblöcke, Datenelemente und/oder dergleichen repräsentieren, werden zur Vereinfachung der Beschreibung in den Zeichnungen dargestellt. Für einen Fachmann liegt jedoch auf der Hand, dass die konkrete Ordnung oder Anordnung der schematischen Elemente in den Zeichnungen nicht implizieren soll, dass eine bestimmte Reihenfolge oder Abfolge der Verarbeitung oder eine Trennung von Prozessen erforderlich ist, sofern dies nicht ausdrücklich beschrieben wird. Ferner soll die Aufnahme eines schematischen Elements in eine Zeichnung nicht bedeuten, dass dieses Element in allen Ausführungsformen erforderlich ist oder dass die durch dieses Element dargestellten Merkmale in einigen Ausführungsformen nicht in andere Elemente aufgenommen oder mit anderen Elementen kombiniert werden können, sofern dies nicht ausdrücklich beschrieben wird.
Ferner soll in den Zeichnungen, in denen Verbindungselemente wie z. B. durchgezogene oder gestrichelte Linien oder Pfeile verwendet werden, um eine Verbindung, Beziehung oder Zuordnung zwischen oder unter zwei oder mehr anderen schematischen Elementen darzustellen, das Fehlen jeglicher solcher Verbindungselemente nicht andeuten, dass keine Verbindung, Beziehung oder Zuordnung bestehen kann. Anders ausgedrückt werden manche Verbindungen, Beziehungen oder Zuordnungen zwischen Elementen in den Zeichnungen nicht dargestellt, um die Offenbarung nicht zu verschleiern. Darüber hinaus kann zur Vereinfachung der Darstellung ein einziges Verbindungselement dazu verwendet werden, mehrere Verbindungen, Beziehungen oder Zuordnungen zwischen Elementen darzustellen. Wenn beispielsweise ein Verbindungselement Kommunikation von Signalen, Daten oder Anweisungen (z. B. „Software-Anweisungen“) darstellt, sollte für einen Fachmann auf der Hand liegen, dass ein solches Element einen oder mehrere Signalwege (z. B. einen Bus) repräsentieren kann, je nachdem, was erforderlich ist, um die Kommunikation zu bewirken.
Obgleich die Begriffe „erste“, „zweite“, „dritte“ und/oder dergleichen zur Beschreibung verschiedener Elemente verwendet werden, sollen diese Elemente nicht durch diese Begriffe beschränkt werden. Die Begriffe „erste“, „zweite“, „dritte“ und/oder dergleichen dienen lediglich dazu, ein Element von einem anderen zu unterscheiden. Beispielsweise könnte ein erster Kontakt als ein zweiter Kontakt bezeichnet werden und gleichermaßen könnte ein zweiter Kontakt als ein erster Kontakt bezeichnet werden, ohne vom Schutzumfang der beschriebenen Ausführungsformen abzuweichen. Sowohl beim ersten Kontakt als auch beim zweiten Kontakt handelt es sich um Kontakte, jedoch nicht um denselben Kontakt.
Die bei der Beschreibung der verschiedenen hier beschriebenen Ausführungsformen verwendete Terminologie ist nur zum Zweck der Beschreibung spezieller Ausführungsformen enthalten und soll keine Beschränkung darstellen. Wie in der Beschreibung der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen und in den angehängten Ansprüchen verwendet, sollen die Singularformen „ein“, „eine“ und „der/die/das“ auch die Pluralformen einschließen und können austauschbar mit „ein/e oder mehrere“ oder „mindestens ein/e“ verwendet werden, insofern der Kontext nicht eindeutig etwas anderes angibt. Es versteht sich auch, dass der Begriff „und/oder“ wie hier verwendet sich auf alle möglichen Kombinationen eines oder mehrerer der zugeordneten aufgelisteten Punkte bezieht und diese umfasst. Es versteht sich ferner, dass die Begriffe „enthalten“, „einschließlich“, „umfassen“ und/oder „umfassend“ bei Verwendung in dieser Beschreibung das Vorhandensein angegebener Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Vorgänge, Elemente und/oder Komponenten angibt, aber nicht das Vorhandensein oder Hinzufügen eines/einer oder mehrerer anderer Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Vorgänge, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließt.
Wie hier verwendet, beziehen sich die Begriffe „Kommunikation“ und „kommunizieren“ auf den Empfang und/oder den Erhalt und/oder die Übertragung und/oder die Übermittlung und/oder die Bereitstellung und/oder dergleichen von Informationen (oder Informationen, die beispielsweise durch Daten, Signale, Nachrichten, Anweisungen, Befehle und/oder dergleichen dargestellt werden). Dass eine Einheit (z. B. eine Vorrichtung, ein System, eine Komponente einer Vorrichtung oder eines Systems, Kombinationen davon und/oder dergleichen) in Kommunikation mit einer anderen Einheit steht, bedeutet, dass die eine Einheit in der Lage ist, direkt oder indirekt Informationen von der anderen Einheit zu empfangen und/oder zu dieser zu senden (z. B. zu übertragen). Dies kann sich auf eine direkte oder indirekte Verbindung beziehen, die drahtgebunden und/oder drahtlos ist. Darüber hinaus können zwei Einheiten miteinander kommunizieren, obwohl die übertragenen Informationen zwischen der ersten und der zweiten Einheit modifiziert, verarbeitet, weitergegeben und/oder weitergeleitet werden können. Beispielsweise kann eine erste Einheit in Kommunikation mit einer zweiten Einheit stehen, selbst wenn die erste Einheit Informationen passiv empfängt und nicht aktiv Informationen zu der zweiten Einheit überträgt. Als weiteres Beispiel kann eine erste Einheit mit einer zweiten Einheit in Kommunikation stehen, wenn mindestens eine Zwischeneinheit (z. B. eine dritte Einheit, die zwischen der ersten und der zweiten Einheit positioniert ist) von der ersten Einheit empfangene Informationen verarbeitet und die verarbeiteten Informationen an die zweite Einheit weiterleitet. Bei einigen Ausführungsformen kann sich eine Nachricht auf ein Netzpaket (z. B. ein Datenpaket und/oder dergleichen) beziehen, das Daten umfasst.
Wie hier verwendet, soll der Begriff „falls“ optional so ausgelegt werden, dass er in Abhängigkeit vom Kontext „wenn“, „bei“, „als Reaktion auf das Bestimmen“, „als Reaktion auf das Detektieren“ und/oder dergleichen bedeutet. Gleichermaßen ist die Formulierung „falls bestimmt wird“ oder „falls [ein angegebener Zustand oder ein Ereignis] detektiert wird“ je nach Zusammenhang gegebenenfalls so auszulegen, dass sie „beim Bestimmen“, „als Reaktion auf das Bestimmen“, „beim Detektieren [des angegebenen Zustands oder Ereignisses]“, „als Reaktion auf das Detektieren [des angegebenen Zustands oder Ereignisses]“ und/oder dergleichen bedeutet. So wie sie hier verwendet werden, sollen des Weiteren die Begriffe „weist auf“, „aufweisen“, „aufweisend“ oder dergleichen offene Begriffe sein. Ferner soll die Formulierung „basierend auf" zumindest zum Teil basierend auf bedeuten, insofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben wird.
Nun wird ausführlicher auf Ausführungsformen Bezug genommen, von denen Beispiele in den begleitenden Zeichnungen dargestellt werden. In der folgenden detaillierten Beschreibung werden zahlreiche spezifische Details zur Bereitstellung eines umfassenden Verständnisses der verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen angeführt. Für einen Durchschnittsfachmann auf dem Gebiet liegt jedoch auf der Hand, dass die verschiedenen beschriebenen Ausführungsformen auch ohne diese spezifischen Details in die Praxis umgesetzt werden können. In anderen Fällen wurden allgemein bekannte Verfahren, Vorgehensweisen, Komponenten, Schaltungen und Netzwerke nicht im Detail beschrieben, um eine unnötige Verschleierung der Aspekte der Ausführungsformen zu vermeiden.
Allgemeiner Überblick
Bei einigen Aspekten und/oder Ausführungsformen umfassen und/oder implementieren Systeme Verfahren und Computerprogrammprodukte, die hier beschrieben werden, ein Signalverarbeitungssystem, das Bewegungserfassungssensordaten empfängt, eine Position (z. B. einen Ort) einer Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten bestimmt, bestimmt, dass die Position der Hardwarekomponente einen Kalibrierungsschwellenwert nicht erfüllt, eine Hardwarekomponentenmeldung bestimmt und die Hardwarekomponentenmeldung weiterleitet. Während des Betriebs eines Fahrzeugs kann sich die Kalibrierung der Hardwarekomponenten verschlechtern. Beispielsweise kann sich die physische Position eines Bildsensors gegenüber Ausgangskalibrierungsvorgaben oder einem Schwellenwert verschlechtern. Da Verschlechterungen bei der Position der Hardwarekomponenten die Sicherheit des Fahrzeugs für Insassen herabsetzen können, kann es wünschenswert sein, zu bestimmen, wie sich die Position der Hardwarekomponenten mit der Zeit verschlechtert hat, um die Hardwarekomponenten neu zu kalibrieren. Ohne eine Neukalibrierung der Hardwarekomponenten identifiziert das Wahrnehmungssystem Objekte nicht und/oder identifiziert Objekte an falschen Orten. Ferner können Neukalibrierungsverfahren, wie z. B. manuelle Kalibrierung, die manuelle Umpositionierung der Hardwarekomponenten umfassen. Solch eine manuelle Kalibrierung kann ineffizient und ungenau sein. Um für eine genauere und effizientere Neukalibrierung der Hardwarekomponenten zu sorgen, kann das Signalverarbeitungssystem über eine Neukalibrierung der Hardwarekomponenten basierend auf relativen Positionsdaten (z. B. Ortsdaten, Bewegungserfassungssensordaten usw.) bestimmen. Obgleich möglicherweise durchweg Bezug auf Bewegungserfassungssensordaten genommen wird, können beliebige relative Positionsdaten (einschließlich nicht auf Bewegung basierender Daten) verwendet werden. Zur Durchführung der Neukalibrierung der Hardwarekomponente kann das Signalverarbeitungssystem Bewegungserfassungssensordaten, die einem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, empfangen. Beispielsweise kann der Bewegungserfassungssensor an einem Fahrzeug angebracht sein (z. B. kann der Bewegungserfassungssensor ein Bildsensor (z. B. ein Kamerabildsensor, ein Radarsensor, ein Lidarsensor usw.) des Fahrzeugs sein) oder kann vom Fahrzeug getrennt sein. Die Bewegungserfassungssensordaten können einen Ort einer Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen. Beispielsweise kann die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente (z. B. einem Bildsensor) oder an einem Zielobjekt eines Bewegungserfassungssensors des Fahrzeugs angebracht sein. Das Signalverarbeitungssystem kann die Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten bestimmen. Basierend auf der bestimmten Position und dem Kalibrierungsschwellenwert kann das Signalverarbeitungssystem eine Hardwarekomponentenmeldung für das Fahrzeug bestimmen. Als ein nicht einschränkendes Beispiel kann das Signalverarbeitungssystem bestimmen, dass die Hardwarekomponente nicht extrinsisch kalibriert ist, und die Hardwarekomponentenmeldung an ein separates Rechensystem weiterleiten, um die extrinsische Kalibrierung der Hardwarekomponente zu bewirken.
Durch die Implementierung von Systemen, Verfahren und Computerprogrammprodukten, die hier beschrieben werden, kann ein System die extrinsische Kalibrierung von Hardwarekomponenten eines Fahrzeugs (z. B. ob eine Hardwarekomponente extrinsisch kalibriert ist) durch Scannen der Hardwarekomponenten und/oder von Zielobj ekten unter Verwendung von Bewegungserfassungssensordaten prüfen. Basierend auf dem Scannen der Hardwarekomponenten und/oder der Zielobjekte kann das System Abweichungen von Kalibrierungsvorgaben oder Schwellenwerten identifizieren. Zur Bestimmung, wie sich die Position der Hardwarekomponenten mit der Zeit ändert, kann das System Ausgangskalibrierungsdaten für Hardwarekomponenten mit Bewegungserfassungsmarkierungen, die an einer festgelegten Position platziert sind, identifizieren. Für Hardwarekomponenten mit Bewegungserfassungsmarkierungen, die an modifizierbaren Positionen platziert sind (z. B. Bewegungserfassungsmarkierungssticker), kann das System Ausgangskalibrierungsdaten für die Hardwarekomponenten von einer Rechenvorrichtung (z. B. basierend auf einer manuellen Kalibrierung) empfangen. Das System kann die Position der Hardwarekomponente mit den Ausgangskalibrierungsdaten vergleichen, um eine Änderung der Position der Hardwarekomponente zu bestimmen. Basierend auf der Änderung der Position der Hardwarekomponente kann das System Hardwarekomponentenmeldungen erstellen, die identifizieren, ob Hardwarekomponenten eine Neukalibrierung benötigen. Das System kann die Position der Hardwarekomponenten hardwareagnostisch mit der Zeit durch Kennen der Hardwarekomponenten ohne Entfernen oder Abbauen der Hardwarekomponenten von dem Fahrzeug effizienter verfolgen. Durch Scannen der Hardwarekomponenten ohne Entfernen oder Abbauen der Hardwarekomponenten kann das System die extrinsische Kalibrierung der Hardwarekomponenten ohne Neukalibrierung der Hardwarekomponenten überprüfen. Durch das Prüfen der extrinsische Kalibrierung der Hardwarekomponenten unter Verwendung von Bewegungserfassungssensordaten kann die Genauigkeit verbessert und die Effizienz bei dem Prüfen der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponenten erhöht werden. Durch derartiges Prüfen der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponenten kann auch die Sicherheit bei dem Fahrzeug erhöht werden, indem eine effizientere und kostengünstigere Art der Kalibrierung der Hardwarekomponenten ermöglicht wird. Darüber hinaus kann Derartiges Prüfen der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponenten für gesteigerte Effizienz bei dem Neukalibrierungsprozess durch Ermöglichen von Echtzeit-Überwachung der Verschlechterung der Position der Hardwarekomponenten sorgen. Beispielsweise kann das System eine Verformung der Position der Hardwarekomponenten mit der Zeit quantifizieren und genauer vorhersagen, wann eine Neukalibrierung erforderlich wird. Derartiges Prüfen der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponenten kann auch einen effizienteren und zeitsparenden Prozess für die Bestätigung der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponenten ermöglichen. Darüber hinaus kann das Prüfen der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponenten weniger Computerberechnungen als andere Verfahren zur Kalibrierung von Hardwarekomponenten umfassen.
Unter nun erfolgender Bezugnahme auf 1 wird eine beispielhafte Umgebung 100 dargestellt, in der Fahrzeuge, die autonome Systeme umfassen, sowie Fahrzeuge ohne solche Systeme betrieben werden. Wie dargestellt wird, umfasst die Umgebung 100 Fahrzeuge 102a-102n, Objekte 104a-104n, Routen 106a-106n, einen Bereich 108, eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Vorrichtung 110, ein Netzwerk 112, ein abgesetztes AV(autonomes Fahrzeug)-System 114, ein Fuhrparkverwaltungssystem 116 und ein V2I-System 118. Die Fahrzeuge 102a-102n, die Fahrzeug-zu-Infrastruktur (V2I)-Vorrichtung 110, das Netzwerk 112, das AV-System 114, das Fuhrparkverwaltungssystem 116 und das V2I-System 118 sind über drahtgebundene Verbindungen, drahtlose Verbindungen oder eine Kombination aus drahtgebundenen oder drahtlosen Verbindungen miteinander verbunden (z. B. stellen diese eine Verbindung zur Kommunikation her und/oder dergleichen). Bei einigen Ausführungsformen sind die Objekte 104a-104n über drahtgebundene Verbindungen, drahtlose Verbindungen oder eine Kombination aus drahtgebundenen oder drahtlosen Verbindungen mit den Fahrzeugen 102a-102n und/oder der Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Vorrichtung 110 und/oder dem Netzwerk 112 und/oder dem AV-System 114 und/oder dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 und/oder dem V2I-System 118 verbunden.
Die Fahrzeuge 102a-102n (einzeln als Fahrzeug 102 und zusammengefasst als Fahrzeuge 102 bezeichnet) umfassen mindestens eine Vorrichtung, die zum Transportieren von Gütern und/oder Personen ausgelegt ist. Bei einigen Ausführungsformen sind die Fahrzeuge 102 so ausgelegt, dass sie über das Netzwerk 112 mit der V2I-Vorrichtung 110, dem abgesetzten AV-System 114, dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 und/oder dem V2I-System 118 kommunizieren können. Bei einigen Ausführungsformen umfassen die Fahrzeuge 102 PKWs, Busse, LKWs, Züge und/oder dergleichen. Bei einigen Ausführungsformen entsprechen die Fahrzeuge 102 den hier beschriebenen Fahrzeugen 200 (siehe 2) oder ähneln diesen. Bei einigen Ausführungsformen ist ein Fahrzeug 200 einer Gruppe von Fahrzeugen 200 einem autonomen Fuhrparkverwalter zugeordnet. Bei einigen Ausführungsformen fahren die Fahrzeuge 102 entlang jeweiligen Routen 106a-106n (einzeln als Route 106 und zusammengefasst als Routen 106 bezeichnet), wie hier beschrieben wird. Bei einigen Ausführungsformen umfasst bzw. umfassen ein oder mehrere Fahrzeuge 102 ein autonomes System (z. B. ein autonomes System, das dem autonomen System 202 entspricht oder ähnelt).
Die Objekte 104a-104n (einzeln als Objekt 104 und zusammengefasst als Objekte 104 bezeichnet) umfassen beispielsweise mindestens ein Fahrzeug, mindestens einen Fußgänger, mindestens einen Radfahrer, mindestens ein Gebilde (z. B. ein Gebäude, ein Schild, einen Hydranten usw.) und/oder dergleichen. Jedes Objekt 104 ist stationär (z. B. für eine bestimmte Zeit an einem festen Ort positioniert) oder mobil (z. B. mit einer Geschwindigkeit und mindestens einer zugeordneten Trajektorie). Bei einigen Ausführungsformen sind die Objekte 104 entsprechenden Standorten in dem Bereich 108 zugeordnet.
Die Routen 106a-106n (einzeln als Route 106 und zusammengefasst als Routen 106 bezeichnet) sind jeweils einer Abfolge von Aktionen (auch als Trajektorie bezeichnet), die Zustände miteinander verbinden, entlang deren ein AV navigieren kann, zugeordnet (z. B. geben sie diese vor). Jede Route 106 beginnt bei einem Ausgangszustand (z. B. einem Zustand, der einem ersten raumzeitlichen Ort, einer ersten Geschwindigkeit und/oder dergleichen entspricht) und weist einen Endzielzustand (z. B. einen Zustand, der einem zweiten raumzeitlichen Ort, der sich von dem ersten raumzeitlichen Ort unterscheidet, entspricht) oder ein Zielgebiet (z. B. einen Teilraum akzeptabler Zustände (z. B. Endzustände)) auf. Bei einigen Ausführungsformen umfasst der erste Zustand einen Ort, an dem ein Individuum oder Individuen durch das AV abzuholen ist/sind, und der zweite Zustand oder das zweite Gebiet umfasst einen Ort oder Orte, an dem/denen das Individuum oder die Individuen, das/die durch das AV abgeholt wurde/n, abzusetzen ist/sind. Bei einigen Ausführungsformen umfassen die Routen 106 mehrere akzeptable Zustandsabfolgen (z. B. mehrere raumzeitliche Standortabfolgen), wobei die mehreren Zustandsabfolgen mehreren Trajektorien zugeordnet sind (z. B. diese definieren). In einem Beispiel umfassen die Routen 106 nur Aktionen auf hoher Ebene oder Orte mit ungenauem Zustand, wie z. B. eine Reihe von verbundenen Straßen, die Abbiegerichtungen an Straßenkreuzungen vorgeben. Zusätzlich oder alternativ dazu können die Routen 106 genauere Aktionen oder Zustände umfassen, wie z. B. spezifische Zielspuren oder genaue Orte innerhalb der Spurbereiche und eine Sollgeschwindigkeit an diesen Positionen. In einem Beispiel umfassen die Routen 106 mehrere genaue Zustandsabfolgen entlang der mindestens einen Aktionsabfolge auf hoher Ebene mit einem begrenzten Vorausschauhorizont, um Zwischenziele zu erreichen, wobei die Kombination aufeinanderfolgender Iterationen von Zustandabfolgen mit begrenztem Horizont kumulativ mehreren Trajektorien entsprechen, die zusammengefasst die Route auf hoher Ebene bilden, um am Endzielzustand oder -gebiet zu enden.
Der Bereich 108 umfasst einen physischen Bereich (z. B. ein geografisches Gebiet), in dem die Fahrzeuge 102 navigieren können. In einem Beispiel umfasst der Bereich 108 mindestens einen Staat (z. B. ein Land, eine Provinz, einen einzelnen Bundesstart mehrerer Bundesstaaten, die zu einem Land zusammengeschlossen sind, usw.), mindestens einen Teil eines Staates, mindestens eine Stadt, mindestens einen Teil einer Stadt usw. Bei einigen Ausführungsformen umfasst der Bereich 108 mindestens eine benannte Durchgangsstraße (hier als „Straße“ bezeichnet), wie z. B. eine Überlandstraße, eine Fernstraße, eine Allee, eine Stadtstraße usw. Zusätzlich oder alternativ dazu umfasst der Bereich 108 in einigen Beispielen mindestens eine unbenannte Straße, wie z. B. eine Einfahrt, einen Teil eines Parkplatzes, einen Teil eines unbebauten und/oder bebauten Grundstücks, einen Feldweg usw. Bei einigen Ausführungsformen umfasst eine Straße mindestens eine Spur (z. B. einen Abschnitt der Straße, der von den Fahrzeugen 102 befahren werden kann). In einem Beispiel umfasst eine Straße mindestens eine Spur, der mindestens eine Spurmarkierung zugeordnet ist (die z. B. darauf basierend identifiziert wird).
Die Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2I)-Vorrichtung 110 (manchmal als eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur(V2X)-Vorrichtung bezeichnet) umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit den Fahrzeugen 102 und/oder dem V2I-Infrastruktursystem 118 in Kommunikation zu stehen. Bei einigen Ausführungsformen ist die V2I-Vorrichtung 110 dazu ausgelegt, über das Netzwerk 112 mit den Fahrzeugen 102, dem abgesetzten AV-System 114, dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 und/oder dem V2I-System 118 in Kommunikation zu stehen. Bei einigen Ausführungsformen umfasst die V2I-Vorrichtung 110 eine Hochfrequenzkennungs(RFID - Radio Frequency Identification)-Vorrichtung, Verkehrsschilder, Kameras (z. B. zweidimensionale (2D-) und/oder dreidimensionale (3D-) Kameras), Fahrspurmarkierungen, Straßenlaternen, Parkuhren usw. Bei einigen Ausführungsformen ist die V2I-Vorrichtung 110 dazu ausgelegt, direkt mit den Fahrzeugen 102 zu kommunizieren. Zusätzlich oder alternativ dazu ist die V2I-Vorrichtung 110 bei einigen Ausführungsformen dazu ausgelegt, über das V2I-System 118 mit den Fahrzeugen 102, dem abgesetzten AV-System 114 und/oder dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 zu kommunizieren. Bei einigen Ausführungsformen ist die V2I-Vorrichtung 110 dazu ausgelegt, über das Netzwerk 112 mit dem V2I-System 118 zu kommunizieren.
Das Netzwerk 112 umfasst ein oder mehrere drahtgebundene und/oder drahtlose Netzwerke. In einem Beispiel umfasst das Netzwerk 112 ein Mobilfunknetz (z. B. ein LTE(Long Term Evolution)-Netz, ein 3G(dritte Generation)-Netz, ein 4G(vierte Generation)-Netz, ein 5G(fünfte Generation)-Netz, ein CDMA(Code Division Multiple Access - Codemultiplex-Vielfachzugriff)-Netz usw.), ein öffentliches terrestrisches Mobilfunknetz (PLMN - Public Land Mobile Network), ein lokales Netzwerk (LAN - Local Area Network), ein Weitbereichsnetz (WAN - Wide Area Network), ein Stadtnetz (MAN - Metropolitan Area Network), ein Telefonnetz (z. B. das öffentliche Telefonnetz (PSTN - Public Switched Telephone Network)), ein privates Netzwerk, ein Ad-hoc-Netz, ein Intranet, das Internet, ein glasfaserbasiertes Netzwerk, ein Cloud-Computing-Netzwerk usw., eine Kombination einiger oder aller dieser Netzwerke und/oder dergleichen.
Das abgesetzte AV-System 114 umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, über das Netzwerk 112 mit den Fahrzeugen 102, der V2I-Einrichtung 110, dem Netzwerk 112, dem abgesetzten AV-System 114, dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 und/oder dem V2I-System 118 in Kommunikation zu stehen. In einem Beispiel umfasst das abgesetzte AV-System 114 einen Server, eine Gruppe von Servern und/oder andere ähnliche Vorrichtungen. Bei einigen Ausführungsformen ist das abgesetzte AV-System 114 zusammen mit dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 angeordnet. Bei einigen Ausführungsformen ist das abgesetzte AV-System 114 an der Installation einiger oder aller Komponenten eines Fahrzeugs, einschließlich eines autonomen Systems, eines AV-Computers, von einem AV-Computer implementierter Software und/oder dergleichen, beteiligt. Bei einigen Ausführungsformen wartet (z. B. aktualisiert und/oder ersetzt) das abgesetzte AV-System 114 solche Komponenten und/oder Software während der Lebensdauer des Fahrzeugs.
Das Fuhrparkverwaltungssystem 116 umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit den Fahrzeugen 102, der V2I-Vorrichtung 110, dem abgesetzten AV-System 114 und/oder dem V2I-Infrastruktursystem 118 in Kommunikation zu stehen. In einem Beispiel umfasst das Fuhrparkverwaltungssystem 116 einen Server, eine Gruppe von Servern und/oder andere ähnliche Vorrichtungen. Bei einigen Ausführungsformen ist das Fuhrparkverwaltungssystem 116 einem Fahrgemeinschaftsunternehmen (z. B. einer Organisation, die den Betrieb mehrerer Fahrzeuge (z. B. Fahrzeuge, die autonome Systeme umfassen, und/oder Fahrzeuge, die keine autonomen Systeme umfassen), steuert und/oder dergleichen) zugeordnet.
Bei einigen Ausführungsformen umfasst das V2I-System 118 mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, über das Netzwerk 112 mit den Fahrzeugen 102, der V2I-Vorrichtung 110, dem abgesetzten AV-System 114 und/oder dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 in Kommunikation zu stehen. In einigen Beispielen ist das V2I-System 118 dazu ausgelegt, über eine andere Verbindung als das Netzwerk 112 mit der V2I-Vorrichtung 110 in Kommunikation zu stehen. Bei einigen Ausführungsformen umfasst das V2I-System 118 einen Server, eine Gruppe von Servern und/oder andere ähnliche Vorrichtungen. Bei einigen Ausführungsformen ist das V2I-System 118 einer Stadtverwaltung oder einer privaten Institution (z. B. einer privaten Institution, die die V2I-Vorrichtung 110 verwaltet und/oder dergleichen) zugeordnet.
Die Anzahl und die Anordnung der in 1 dargestellten Elemente werden als ein Beispiel bereitgestellt. Es kann zusätzliche Elemente, weniger Elemente, andere Elemente und/oder anders angeordnete Elemente als die in 1 dargestelltengeben. Zusätzlich oder alternativ dazu kann mindestens ein Element der Umgebung 100 eine oder mehrere Funktionen durchführen, die als von mindestens einem anderen Element von 1 durchgeführt beschrieben werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann mindestens ein Satz von Elementen der Umgebung 100 eine oder mehrere Funktionen durchführen, die als von mindestens einem anderen Satz von Elementen der Umgebung 100 durchgeführt beschrieben werden.
Unter nun erfolgender Bezugnahme auf 2 umfasst das Fahrzeug 200 ein autonomes System 202, ein Antriebsstrangsteuersystem 204, ein Lenkungssteuersystem 206 und ein Bremssystem 208. Bei einigen Ausführungsformen entspricht das Fahrzeug 200 dem Fahrzeug 102 (siehe 1) oder ähnelt diesem. Bei einigen Ausführungsformen hat das Fahrzeug 102 autonome Fähigkeiten (z. B. implementiert es mindestens eine Funktion, ein Merkmal, eine Vorrichtung und/oder dergleichen, die bzw. das ermöglicht, dass das Fahrzeug 200 teilweise oder vollständig ohne menschliches Eingreifen betrieben werden kann, darunter unter anderem vollständig autonome Fahrzeuge (z. B. Fahrzeuge, die auf menschliches Eingreifen verzichten), hochgradig autonome Fahrzeuge (z. B. Fahrzeuge, die in bestimmten Situationen auf menschliches Eingreifen verzichten) und/oder dergleichen). Für eine ausführliche Beschreibung von vollautonomen Fahrzeugen und hochgradig autonomen Fahrzeugen wird auf SAE International's Standard J3016: Taxonomy and Definitions for Terms Related to On-Road Motor Vehicle Automated Driving Systems (Taxonomie und Definitionen für Begriffe im Zusammenhang mit automatischen Straßen-Kraftfahrzeug-Fahrsystemen), der hiermit in seiner Gesamtheit einbezogen wird, verwiesen. Bei einigen Ausführungsformen ist das Fahrzeug 200 einem autonomen Fuhrparkverwalter und/oder einem Fahrgemeinschaftsunternehmen zugeordnet.
Das autonome System 202 umfasst eine Sensorsuite, die eine oder mehrere Vorrichtungen, wie z. B. Kameras 202a, LiDAR-Sensoren 202b, Radar-Sensoren 202c und Mikrofone 202d, umfasst. Bei einigen Ausführungsformen kann das autonome System 202 mehr oder weniger Vorrichtungen und/oder andere Vorrichtungen (z .B. Ultraschallsensoren, Trägheitssensoren, GPS-Empfänger (nachstehend erörtert), Odometriesensoren, die Daten im Zusammenhang mit einer Anzeige einer zurückgelegten Strecke des Fahrzeugs 200 erzeugen, und/oder dergleichen) umfassen. Bei einigen Ausführungsformen verwendet das autonome System 202 die eine oder die mehreren Vorrichtungen, die in dem autonomen System 202 enthalten sind, dazu, Daten im Zusammenhang mit der Umgebung 100 wie hier beschrieben zu erzeugen. Die durch die eine oder die mehreren Vorrichtungen des autonomen Systems 202 erzeugten Daten können durch ein oder mehrere hier beschriebene Systeme dazu verwendet werden, die Umgebung (z. B. die Umgebung 100), in der sich das Fahrzeug 200 befindet, zu beobachten. Bei einigen Ausführungsformen umfasst das autonome System 202 eine Kommunikationsvorrichtung 202e, einen AV-Computer 202f und ein Drive-by-Wire (DBW)-System 202h.
Die Kameras 202a umfassen mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, über einen Bus (z. B. einen Bus, der dem Bus 302 von 3 entspricht oder ähnelt) mit der Kommunikationsvorrichtung 202e, dem AV-Computer 202f und/oder einer Sicherheitssteuerung 202g in Kommunikation zu stehen. Die Kameras 202a umfassen mindestens eine Kamera (z. B. eine Digitalkamera, die einen Lichtsensor verwendet, wie z. B. eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (CCD - Charge-Coupled Device), eine Wärmekamera, eine Infrarot(IR)-Kamera, eine Ereigniskamera und/oder dergleichen), zum Aufnehmen von Bildern, die physische Objekte (z. B. PKWs, Busse, Bordsteine, Personen und/oder dergleichen) beinhalten. Bei einigen Ausführungsformen erzeugt die Kamera 202a Kameradaten als Ausgabe. Bei einigen Beispielen erzeugt die Kamera 202a Kameradaten, die einem Bild zugeordnete Bilddaten umfassen. In diesem Beispiel können die Bilddaten mindestens einen dem Bild entsprechenden Parameter (z. B. Bildeigenschaften, wie z. B. Belichtung, Helligkeit usw., einen Bildzeitstempel und/oder dergleichen) angeben. In einem solchen Beispiel kann das Bild in einem Format vorliegen (z. B. RAW, JPEG, PNG und/oder dergleichen). Bei einigen Ausführungsformen umfasst die Kamera 202a mehrere unabhängige Kameras, die dahingehend an einem Fahrzeug ausgelegt (z. B. positioniert) sind, Bilder für Stereopsis (räumliches Sehen) aufzunehmen. In einigen Beispielen umfasst die Kamera 202a mehrere Kameras, die Bilddaten erzeugen und die Bilddaten an den AV-Computer 202f und/oder das Fuhrparkverwaltungssystem (z. B. ein Fuhrparkverwaltungssystem, das dem Fuhrpark Verwaltungssystem 116 von 1 entspricht oder diesem ähnelt) übertragen. In einem solchen Beispiel bestimmt der autonome Fahrzeugcomputer 202f eine Tiefe zu einem oder mehreren Objekten in einem Sichtfeld von mindestens zwei Kameras der mehreren Kameras basierend auf den Bilddaten von den mindestens zwei Kameras. Bei einigen Ausführungsformen sind die Kameras 202a dazu ausgelegt, Bilder von Objekten innerhalb eines Abstands zu den Kameras 202a (z. B. bis zu 100 Metern, bis zu einem Kilometer und/oder dergleichen) aufzunehmen. Dementsprechend umfassen die Kameras 202a Merkmale, wie z. B. Sensoren und Objektive, die zum Wahrnehmen von Objekten, die sich in einem oder mehreren Abständen zu den Kameras 202a befinden, optimiert sind.
Bei einer Ausführungsform umfasst die Kamera 202a mindestens eine Kamera, die dazu ausgelegt ist, ein oder mehrere Bilder, die mit einer oder mehreren Ampeln, einem oder mehreren Straßenschildern und/oder anderen physischen Objekten, die visuelle Navigationsinformationen bereitstellen, assoziiert sind, aufzunehmen. Bei einigen Ausführungsformen erzeugt die Kamera 202a Ampeldaten, die einem oder mehreren Bildern zugeordnet sind. In einigen Beispielen erzeugt die Kamera 202a TLD-Daten, die einem oder mehreren Bildern zugeordnet sind, die ein Format (z. B. RAW, JPEG, PNG und/oder dergleichen) enthalten. Bei einigen Ausführungsformen unterscheidet sich die Kamera 202a, die TLD-Daten erzeugt, von anderen hier beschriebenen Systemen, die Kameras enthalten, darin, dass die Kamera 202a eine oder mehrere Kameras mit einem weiten Sichtfeld (z. B. ein Weitwinkelobjektiv, ein Fischaugenobjektiv, ein Objektiv mit einem Betrachtungswinkel von etwa 120 Grad oder mehr und/oder dergleichen) umfassen kann, um Bilder über möglichst viele physische Objekte zu erzeugen.
Die LiDAR(Lichtdetektion und Entfernungsmessung)-Sensoren 202b umfassen mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, über einen Bus (z. B. einen Bus, der dem Bus 302 in 3 entspricht oder ähnelt) mit der Kommunikationsvorrichtung 202e, dem AV-Computer 202f und/oder der Sicherheitssteuerung 202g in Kommunikation zu stehen. Die LiDAR-Sensoren 202b umfassen ein System, das dazu ausgelegt ist, Licht von einem Lichtemitter (z. B. einem Lasersender) zu übertragen. Das von den LiDAR-Sensoren 202b emittierte Licht umfasst Licht (z. B. Infrarotlicht und/oder dergleichen), das außerhalb des sichtbaren Spektrums liegt. Bei einigen Ausführungsformen trifft während des Betriebs von den LiDAR-Sensoren 202b emittiertes Licht auf ein physisches Objekt (z. B. ein Fahrzeug) und wird zu den LiDAR-Sensoren 202b zurückreflektiert. Bei einigen Ausführungsformen durchdringt das durch die LiDAR-Sensoren 202b emittierte Licht die physischen Objekte, auf die das Licht trifft, nicht. Die LiDAR-Sensoren 202b umfassen zudem mindestens einen Lichtdetektor, der das Licht, das vom Lichtemitter emittiert wurde, detektiert, nachdem das Licht auf ein physisches Objekt aufgetroffen ist. Bei einigen Ausführungsformen erzeugt mindestens ein Datenverarbeitungssystem, das den LiDAR-Sensoren 202b zugeordnet ist, ein Bild (z. B. eine Punktwolke, eine kombinierte Punktwolke und/oder dergleichen), das die in einem Sichtfeld der LiDAR-Sensoren 202b enthaltenen Objekte darstellt. In einigen Beispielen erzeugt das mindestens eine Datenverarbeitungssystem, das dem LiDAR-Sensor 202b zugeordnet ist, ein Bild, das die Grenzen eines physischen Objekts, die Oberflächen (z. B. die Topologie der Oberflächen) des physischen Objekts und/oder dergleichen darstellt. In einem solchen Beispiel wird das Bild dazu verwendet, die Grenzen der physischen Objekte im Sichtfeld der LiDAR-Sensoren 202b zu bestimmen.
Die Radar(Funkdetektion und -entfernungsmessung)-Sensoren 202c umfassen mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, über einen Bus (z. B. einen Bus, der dem Bus 302 von 3 entspricht oder ähnelt) mit der Kommunikationsvorrichtung 202e, dem AV-Computer 202f und/oder der Sicherheitssteuerung 202g in Kommunikation zu stehen. Die Radarsensoren 202c umfassen ein System, das dazu ausgelegt ist, Funkwellen (entweder gepulst oder kontinuierlich) zu übertragen. Die durch die Radarsensoren 202c übertragenen Funkwellen umfassen Funkwellen, die innerhalb eines vorbestimmten Spektrums liegen. Bei einigen Ausführungsformen treffen während des Betriebs Funkwellen, die durch die Radarsensoren 202c übertragen werden, auf ein physisches Objekt und werden zu den Radarsensoren 202c zurückreflektiert. Bei einigen Ausführungsformen werden die von den Radarsensoren 202c übertragenen Funkwellen von einigen Objekten nicht reflektiert. Bei einigen Ausführungsformen erzeugt mindestens ein den Radarsensoren 202c zugeordnetes Datenverarbeitungssystem Signale, die die in einem Sichtfeld der Radarsensoren 202c enthaltenen Objekte darstellen. Beispielsweise erzeugt das mindestens eine dem Radarsensor 202c zugeordnete Datenverarbeitungssystem ein Bild, das die Grenzen eines physischen Objekts, die Oberflächen (z. B. die Topologie der Oberflächen) des physischen Objekts und/oder dergleichen darstellt. In einigen Beispielen wird das Bild dazu verwendet, die Grenzen der physischen Objekte im Sichtfeld der Radarsensoren 202c zu bestimmen.
Die Mikrofone 202d umfassen mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, über einen Bus (z. B. einen Bus, der dem Bus 302 von 3 entspricht oder ähnelt) mit der Kommunikationsvorrichtung 202e, dem AV-Computer 202f und/oder der Sicherheitssteuerung 202g in Kommunikation zu stehen. Die Mikrofone 202d umfassen ein oder mehrere Mikrofone (z. B. Array-Mikrofone, externe Mikrofone und/oder dergleichen), die Audiosignale erfassen und Daten erzeugen, die den Audiosignalen zugeordnet sind (z. B. diese darstellen). In einigen Beispielen umfassen die Mikrofone 202d Wandlervorrichtungen und/oder ähnliche Vorrichtungen. Bei einigen Ausführungsformen kann bzw. können ein oder mehrere hier beschriebene Systeme die von den Mikrofonen 202d erzeugten Daten empfangen und eine Position eines Objekts bezüglich des Fahrzeugs 200 (z. B. einen Abstand und/oder dergleichen) basierend auf den den Daten zugeordneten Audiosignalen bestimmen.
Die Kommunikationsvorrichtung 202e umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit den Kameras 202a, den LiDAR-Sensoren 202b, den Radarsensoren 202c, den Mikrofonen 202d, dem AV-Computer 202f, der Sicherheitssteuerung 202g und/oder dem DBW-System 202h in Kommunikation zu stehen. Beispielsweise kann die Kommunikationsvorrichtung 202e eine Vorrichtung umfassen, die der Kommunikationsschnittstelle 314 von 3 entspricht oder ähnelt. Bei einigen Ausführungsformen umfasst die Kommunikationsvorrichtung 202e eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Kommunikationsvorrichtung (z. B. eine Vorrichtung, die eine drahtlose Kommunikation von Daten zwischen Fahrzeugen ermöglicht).
Der autonome Fahrzeugcomputer 202f umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit den Kameras 202a, den LiDAR-Sensoren 202b, den Radarsensoren 202c, den Mikrofonen 202d, der Kommunikationsvorrichtung 202e, der Sicherheitssteuerung 202g und/oder dem DBW-System 202h in Kommunikation zu stehen. In einigen Beispielen umfasst der AV-Computer 202f eine Vorrichtung, wie z. B. eine Client-Vorrichtung, eine mobile Vorrichtung (z. B. ein Mobiltelefon, ein Tablet und/oder dergleichen), einen Server (z. B. eine Rechenvorrichtung, die eine oder mehrere Zentralverarbeitungseinheiten, Grafikverarbeitungseinheiten und/oder dergleichen umfasst) und/oder dergleichen. Bei einigen Ausführungsformen entspricht der AV-Computer 202f dem hier beschriebenen AV-Computer 400 oder ähnelt diesem. Zusätzlich oder alternativ dazu ist bei einigen Ausführungsformen der AV-Computer 202f dazu ausgelegt, mit einem AV-System (z. B. einem AV-System, das dem abgesetzten AV-System 114 von 1 entspricht oder ähnelt), einem Fuhrparkverwaltungssystem (z. B. einem Fuhrparkverwaltungssystem, das dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 von 1 entspricht oder ähnelt), einer V2I-Einrichtung (z. B. einer V2I-Einrichtung, die der V2I-Einrichtung 110 von 1 entspricht oder ähnelt), und/oder einem V2I-System (z. B. einem V2I-System, das dem V2I-System 118 von 1 entspricht oder ähnelt) in Kommunikation zu stehen.
Die Sicherheitssteuerung 202g umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit den Kameras 202a, den LiDAR-Sensoren 202b, den Radarsensoren 202c, den Mikrofonen 202d, der Kommunikationsvorrichtung 202e, dem AV-Computer 202f und/oder dem DBW-System 202h in Kommunikation zu stehen. In einigen Beispielen umfasst die Sicherheitssteuerung 202g eine oder mehrere Steuerungen (elektrische Steuerungen, elektromechanische Steuerungen und/oder dergleichen), die dazu ausgelegt sind, Steuersignale zum Betreiben einer oder mehrerer Vorrichtungen des Fahrzeugs 200 (z. B. des Antriebsstrangsteuersystems 204, des Lenkungssteuersystems 206, des Bremssystems 208 und/oder dergleichen) zu erzeugen und/oder zu übertragen. Bei einigen Ausführungsformen ist die Sicherheitssteuerung 202g dazu ausgelegt, Steuersignale zu erzeugen, die gegenüber Steuersignalen, die von dem AV-Computer 202f erzeugt und/oder übertragen werden, Vorrang haben (z. B. diese übersteuern).
Das DBW-System 202h umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit der Kommunikationsvorrichtung 202e und/oder dem AV-Computer 202f in Kommunikation zu stehen. In einigen Beispielen umfasst das DBW-System 202h eine oder mehrere Steuerungen (z. B. elektrische Steuerungen, elektromechanische Steuerungen und/oder dergleichen), die dazu ausgelegt sind, Steuersignale zum Betreiben einer oder mehrerer Vorrichtungen des Fahrzeugs 200 (z. B. des Antriebsstrangsteuersystems 204, des Lenkungssteuersystems 206, des Bremssystems 208 und/oder dergleichen) zu erzeugen und/oder zu übertragen. Zusätzlich oder alternativ dazu ist bzw. sind die eine oder die mehreren Steuerungen des DBW-Systems 202h dazu ausgelegt, Steuersignale zum Betreiben mindestens einer anderen Vorrichtung (z. B. eines Blinkers, eines Scheinwerfers, von Türverriegelungen, von Scheibenwischern und/oder dergleichen) des Fahrzeugs 200 zu erzeugen und/oder zu übertragen.
Das Antriebsstrangsteuersystem 204 umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, mit dem DBW-System 202h in Kommunikation zu stehen. In einigen Beispielen umfasst das Antriebsstrangsteuersystem 204 mindestens eine Steuerung, einen Aktuator und/oder dergleichen. Bei einigen Ausführungsformen empfängt das Antriebsstrangsteuersystem 204 Steuersignale von dem DBW-System 202h, und das Antriebsstrangsteuersystem 204 bewirkt, dass das Fahrzeug 200 anfängt, sich vorwärts zu bewegen, aufhört, sich vorwärts zu bewegen, anfängt, sich rückwärts bewegen, aufhört, sich rückwärts zu bewegen, in eine Richtung beschleunigt, in eine Richtung verzögert, nach links abbiegt, nach rechts abbiegt und/oder dergleichen. In einem Beispiel bewirkt das Antriebsstrangsteuersystem 204, dass die einem Motor des Fahrzeugs zugeführte Energie (z. B. Kraftstoff, Elektrizität und/oder dergleichen) zunimmt, gleichbleibt oder abnimmt, wodurch bewirkt wird, dass sich mindestens ein Rad des Fahrzeugs 200 dreht oder nicht dreht.
Das Lenkungssteuersystem 206 umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, ein oder mehrere Räder des Fahrzeugs 200 zu drehen. In einigen Beispielen umfasst das Lenkungssteuersystem 206 mindestens eine Steuerung, einen Aktuator und/oder dergleichen. Bei einigen Ausführungsformen bewirkt das Lenkungssteuersystem 206, dass sich die beiden Vorderräder und/oder die beiden Hinterräder des Fahrzeugs 200 nach links oder rechts drehen, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 200 nach links oder rechts abbiegt.
Das Bremssystem 208 umfasst mindestens eine Vorrichtung, die dazu ausgelegt ist, eine oder mehrere Bremsen dahingehend zu betätigen, zu bewirken, dass das Fahrzeug 200 die Geschwindigkeit verringert und/oder stehenbleibt. In einigen Beispielen umfasst das Bremssystem 208 mindestens eine Steuerung und/oder mindestens einen Aktuator, die/der dazu ausgelegt ist, zu bewirken, dass sich ein oder mehrere Bremssättel, die einem oder mehreren Rädern des Fahrzeugs 200 zugeordnet sind, an einem entsprechenden Rotor des Fahrzeugs 200 schließen. Zusätzlich oder alternativ dazu umfasst das Bremssystem 208 in einigen Beispielen ein automatisches Notbremssystem (AEB - Automatic Emergency Braking), ein regeneratives Bremssystem und/oder dergleichen.
Bei einigen Ausführungsformen umfasst das Fahrzeug 200 mindestens einen (nicht explizit dargestellten) Plattformsensor, der Eigenschaften eines Zustands oder einer Bedingung des Fahrzeugs 200 misst oder folgert. In einigen Beispielen umfasst das Fahrzeug 200 Plattformsensoren, wie z. B. einen GPS(Global Positioning System)-Empfänger, eine Trägheitsmesseinheit (IMU - Inertial Measurement Unit), einen Raddrehzahlsensor, einen Radbremsdrucksensor, einen Raddrehmomentsensor, einen Motordrehmomentsensor, einen Lenkwinkelsensor und/oder dergleichen.
Unter nun erfolgender Bezugnahme auf 3 wird eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 300 dargestellt. Wie dargestellt wird, umfasst die Vorrichtung 300 einen Prozessor 304, einen Speicher 306, eine Speicherkomponente 308, eine Eingabeschnittstelle 310, eine Ausgabeschnittstelle 312, eine Kommunikationsschnittstelle 314 und einen Bus 302. Bei einigen Ausführungsformen entspricht die Vorrichtung 300 mindestens einer Vorrichtung der Fahrzeuge 102 (z. B. mindestens einer Vorrichtung eines Systems der Fahrzeuge 102) und/oder einer oder mehreren Vorrichtungen des Netzwerks 112 (z. B. einer oder mehreren Vorrichtungen eines Systems des Netzwerks 112). Bei einigen Ausführungsformen umfasst bzw. umfassen eine oder mehrere Vorrichtungen der Fahrzeuge 102 (z. B. eine oder mehrere Vorrichtungen eines Systems der Fahrzeuge 102) und/oder eine oder mehrere Vorrichtungen des Netzwerks 112 (z. B. eine oder mehrere Vorrichtungen eines Systems des Netzwerks 112) mindestens eine Vorrichtung 300 und/oder mindestens eine Komponente der Vorrichtung 300. Wie in 3 gezeigt wird, umfasst die Vorrichtung 300 den Bus 302, den Prozessor 304, den Speicher 306, die Speicherkomponente 308, die Eingabeschnittstelle 310, die Ausgabeschnittstelle 312 und die Kommunikationsschnittstelle 314.
Der Bus 302 umfasst eine Komponente, die die Kommunikation zwischen den Komponenten der Vorrichtung 300 ermöglicht. In einigen Fällen umfasst der Prozessor 304 einen Prozessor (z. B. eine Zentraleinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), eine beschleunigte Verarbeitungseinheit (APU) und/oder dergleichen), ein Mikrofon, einen digitalen Signalprozessor (DSP) und/oder eine beliebige Verarbeitungskomponente (z. B. ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) und/oder dergleichen), die dahingehend programmiert werden kann, mindestens eine Funktion auszuführen. Der Speicher 306 umfasst einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen Nurlesespeicher (ROM) und/oder eine andere Art von dynamischer und/oder statischer Speichervorrichtung (z. B. einen Flash-Speicher, einen magnetischen Speicher, einen optischen Speicher und/oder dergleichen), die Daten und/oder Anweisungen zur Verwendung durch den Prozessor 304 speichert.
Die Speicherkomponente 308 speichert Daten und/oder Software bezüglich des Betriebs und der Verwendung der Vorrichtung 300. In einigen Beispielen umfasst die Speicherkomponente 308 eine Festplatte (z. B. eine Magnetplatte, eine optische Platte, eine magnetooptische Platte, eine Solid-State-Platte und/oder dergleichen), eine Compact Disc (CD), eine Digital Versatile Disc (DVD), eine Diskette, eine Kassette, ein Magnetband, eine CD-ROM, RAM, ROM, EPROM, FLASH-EPROM, NV-RAM und/oder eine andere Art von computerlesbarem Medium zusammen mit einem entsprechenden Laufwerk.
Die Eingangsschnittstelle 310 umfasst eine Komponente, die gestattet, dass die Vorrichtung 300 Informationen empfängt, wie z. B. über eine Benutzereingabe (z. B. eine Touchscreen-Anzeige, eine Tastatur, ein Tastenfeld, eine Maus, eine Taste, einen Schalter, ein Mikrofon, eine Kamera und/oder dergleichen). Zusätzlich oder alternativ dazu umfasst die Eingangsschnittstelle 310 bei einigen Ausführungsformen einen Sensor, der Informationen erfasst (z. B. einen Empfänger eines globalen Positionierungssystems (GPS), einen Beschleunigungsmesser, ein Gyroskop, einen Aktuator und/oder dergleichen). Die Ausgangsschnittstelle 312 umfasst eine Komponente, die Ausgangsinformationen von der Vorrichtung 300 bereitstellt (z. B. eine Anzeige, einen Lautsprecher, eine oder mehrere Leuchtdioden (LEDs) und/oder dergleichen).
Bei einigen Ausführungsformen umfasst die Kommunikationsschnittstelle 314 eine sendeempfängerartige Komponente (z. B. einen Sendeempfänger, einen separaten Empfänger und Sender und/oder dergleichen), die gestattet, dass die Vorrichtung 300 über eine drahtgebundene Verbindung, eine drahtlose Verbindung oder eine Kombination aus drahtgebundenen und drahtlosen Verbindungen mit anderen Vorrichtungen kommuniziert. In einigen Beispielen gestattet die Kommunikationsschnittstelle 314, dass die Vorrichtung 300 Informationen von einer anderen Vorrichtung empfängt und/oder einer anderen Vorrichtung Informationen zuführt. In einigen Beispielen umfasst die Kommunikationsschnittstelle 314 eine Ethernet-Schnittstelle, eine optische Schnittstelle, eine Koaxialschnittstelle, eine Infrarotschnittstelle, eine Hochfrequenz(HF)-Schnittstelle, eine USB(Universal-Serial-Bus)-Schnittstelle, eine Wi-Fi^®-Schnittstelle, eine Mobilfunknetzschnittstelle und/oder dergleichen.
Bei einigen Ausführungsformen führt die Vorrichtung 300 einen oder mehrere hier beschriebene Prozesse durch. Die Vorrichtung 300 führt diese Prozesse basierend darauf durch, dass der Prozessor 304 Softwareanweisungen ausführt, die in einem computerlesbaren Medium, wie z. B. dem Speicher 305 und/oder der Speicherkomponente 308, gespeichert sind. Ein computerlesbares Medium (z. B. ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium) wird hier als eine nichtflüchtige Speicher-Vorrichtung definiert. Eine nichtflüchtige Speicher-Vorrichtung umfasst Speicherplatz, der sich in einer einzelnen physischen Speichervorrichtung befindet, oder Speicherplatz, der über mehrere physische Speichervorrichtungen verteilt ist.
Bei einigen Ausführungsformen werden Softwareanweisungen aus einem anderen computerlesbaren Medium oder aus einer anderen Vorrichtung über die Kommunikationsschnittstelle 314 in den Speicher 306 und/oder die Speicherkomponente 308 eingelesen. Beim Ausführen bewirken die in dem Speicher 306 und/oder in der Speicherkomponente 308 gespeicherten Softwareanweisungen, dass der Prozessor 304 einen oder mehrere hier beschriebene Prozesse durchführt. Zusätzlich oder alternativ dazu wird eine festverdrahtete Schaltungsanordnung anstelle von oder in Kombination mit Softwareanweisungen verwendet, um einen oder mehrere hier beschriebene Prozesse durchzuführen. Daher sind die hier beschriebenen Ausführungsformen nicht auf eine bestimmte Kombination von Hardwareschaltungsanordnung und Software beschränkt, sofern nicht ausdrücklich etwas anders angegeben wird.
Der Speicher 306 und/oder die Speicherkomponente 308 umfassen einen Datenspeicher oder mindestens eine Datenstruktur (z. B. eine Datenbank und/oder dergleichen). Die Vorrichtung 300 ist in der Lage, Informationen aus dem Datenspeicher oder der mindestens einen Datenstruktur in dem Speicher 306 oder der Speicherkomponente 308 zu empfangen, darin zu speichern, Informationen zu übermitteln oder darin gespeicherte Informationen zu durchsuchen. In einigen Beispielen umfassen die Informationen Netzwerkdaten, Eingabedaten, Ausgabedaten oder eine beliebige Kombination daraus.
Bei einigen Ausführungsformen ist die Vorrichtung 300 dazu ausgelegt, Softwareanweisungen auszuführen, die entweder in dem Speicher 306 und/oder in dem Speicher einer anderen Vorrichtung (z. B. einer anderen Vorrichtung, die der Vorrichtung 300 entspricht oder ähnelt) gespeichert sind. So wie er hier verwendet wird, bezieht sich der Begriff „Modul“ auf mindestens eine Anweisung, die in dem Speicher 306 und/oder in dem Speicher einer anderen Vorrichtung gespeichert ist, die bei Ausführung durch den Prozessor 304 und/oder durch einen Prozessor einer anderen Vorrichtung (z. B. einer anderen Vorrichtung, die der Vorrichtung 300 entspricht oder ähnelt) bewirkt, dass die Vorrichtung 300 (z. B. mindestens eine Komponente der Vorrichtung 300) einen oder mehrere hier beschriebene Prozesse durchführt. Bei einigen Ausführungsformen ist ein Modul in Software, Firmware, Hardware und/oder dergleichen implementiert.
Die Anzahl und die Anordnung der in 3 dargestellten Komponenten sind lediglich beispielhaft. Bei einigen Ausführungsformen kann die Vorrichtung 300 zusätzliche Komponenten, weniger Komponenten, andere Komponenten oder anders angeordnete Komponenten als die in 3 veranschaulichten umfassen. Zusätzlich oder alternativ dazu kann ein Satz von Komponenten (z. B. eine oder mehrere Komponenten) der Vorrichtung 300 eine oder mehrere Funktionen durchführen, die als durch eine andere Komponente oder einen anderen Satz von Komponenten der Vorrichtung 300 durchgeführt beschrieben werden.
Unter nun erfolgender Bezugnahme auf 4 wird ein beispielhaftes Blockdiagramm eines AV-Computers 400 (mitunter als ein „AV-Stack“ bezeichnet) dargestellt. Wie dargestellt wird, umfasst der AV-Computer 400 ein Wahrnehmungssystem 402 (mitunter als ein Wahrnehmungsmodul bezeichnet), ein Planungssystem 404 (mitunter als ein Planungsmodul bezeichnet), ein Lokalisierungssystem 406 (mitunter als ein Lokalisierungsmodul bezeichnet), ein Steuersystem 408 (mitunter als ein Steuermodul bezeichnet) und eine Datenbank 410. Bei einigen Ausführungsformen sind das Wahrnehmungssystem 402, das Planungssystem 404, das Lokalisierungssystem 406, das Steuersystem 408 und die Datenbank 410 in einem autonomen Navigationssystem eines Fahrzeugs (z. B. dem AV-Computer 202f des Fahrzeugs 200) enthalten und/oder implementiert. Zusätzlich oder alternativ dazu sind bei einigen Ausführungsformen das Wahrnehmungssystem 402, das Planungssystem 404, das Lokalisierungssystem 406, das Steuersystem 408 und die Datenbank 410 in einem oder mehreren eigenständigen Systemen (z. B. einem oder mehreren Systemen, die dem AV-Computer 400 und/oder dergleichen entsprechen bzw. ähneln) enthalten. Bei einigen Beispielen sind das Wahrnehmungssystem 402, das Planungssystem 404, das Lokalisierungssystem 406, das Steuersystem 408 und die Datenbank 410 in einem oder mehreren eigenständigen Systemen, die sich in einem Fahrzeug und/oder mindestens einem abgesetzten System befinden, wie hier beschrieben, enthalten. Bei einigen Ausführungsformen sind beliebige und/oder alle Systeme, die in dem AV-Computer 400 enthalten sind, in Software (z. B. in Softwareanweisungen, die in einem Speicher gespeichert sind), Computerhardware (z. B. durch Mikroprozessoren, Mikrocontroller, anwendungsspezifische integrierte Schaltungen [ASICs], Field Programmable Gate Arrays (FPGAs) und/oder dergleichen) oder Kombinationen aus Computersoftware und Computerhardware implementiert. Es versteht sich zudem, dass bei einigen Ausführungsformen der AV-Computer 400 dazu ausgelegt ist, mit einem abgesetzten System (z. B. einem AV-System, das dem abgesetzten AV-System 114 entspricht oder ähnelt, einem Fuhrparkverwaltungssystem 116, das dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 entspricht oder ähnelt, einem V2I-System, das dem V2I-System 118 entspricht oder ähnelt, und/oder dergleichen) in Kommunikation zu stehen.
Bei einigen Ausführungsformen empfängt das Wahrnehmungssystem 402 Daten, die mindestens einem physischen Objekt in einer Umgebung zugeordnet sind (z. B. Daten, die durch das Wahrnehmungssystem 402 zur Detektion des mindestens einen physischen Objekts verwendet werden), und klassifiziert das mindestens eine physische Objekt. In einigen Beispielen empfängt das Wahrnehmungssystem 402 Bilddaten, die von mindestens einer Kamera (z. B. den Kameras 202a) aufgenommen werden, wobei das Bild einem oder mehreren physischen Objekten in einem Sichtfeld der mindestens einen Kamera zugeordnet ist (z. B. diese darstellt). In einem solchen Beispiel klassifiziert das Wahrnehmungssystem 402 mindestens ein physisches Objekt basierend auf einer oder mehreren Gruppierungen von physischen Objekten (z. B. Fahrrädern, Fahrzeugen, Verkehrsschildern, Fußgängern und/oder dergleichen). Bei einigen Ausführungsformen überträgt das Wahrnehmungssystem 402 Daten im Zusammenhang mit der Klassifizierung der physischen Objekte an das Planungssystem 404 basierend auf der Klassifizierung der physischen Objekte durch das Wahrnehmungssystem 402.
Bei einigen Ausführungsformen empfängt das Planungssystem 404 einem Zielort zugeordnete Daten und erzeugt Daten, die mindestens einer Route (z. B. den Routen 106), entlang der ein Fahrzeug (z. B. die Fahrzeuge 102) zu einem Zielort fahren kann, zugeordnet sind. Bei einigen Ausführungsformen empfängt das Planungssystem 404 periodisch oder kontinuierlich Daten von dem Wahrnehmungssystem 402 (z. B. Daten im Zusammenhang mit der oben beschriebenen Klassifizierung physischer Objekte), und das Planungssystem 404 aktualisiert die mindestens eine Trajektorie oder erzeugt mindestens eine andere Trajektorie basierend auf den durch das Wahrnehmungssystem 402 erzeugten Daten. Bei einigen Ausführungsformen empfängt das Planungssystem 404 Daten, die einer aktualisierten Position eines Fahrzeugs (z. B. der Fahrzeuge 102) zugeordnet sind, von dem Lokalisierungssystem 406, und das Planungssystem 404 aktualisiert die mindestens eine Trajektorie oder erzeugt mindestens eine andere Trajektorie basierend auf den durch das Lokalisierungssystem 406 erzeugten Daten.
Bei einigen Ausführungsformen empfängt das Lokalisierungssystem 406 Daten, die einem Ort eines Fahrzeugs (z. B. der Fahrzeuge 102) in einem Bereich zugeordnet sind (z. B. diese darstellen). In einigen Beispielen empfängt das Lokalisierungssystem 406 LiDAR-Daten, die mindestens einer Punktwolke, die durch mindestens einen LiDAR-Sensor (z. B. die LiDAR-Sensoren 202b) erzeugt wurde, zugeordnet sind. In bestimmten Beispielen empfängt das Lokalisierungssystem 406 Daten, die mindestens einer Punktwolke aus mehreren LiDAR-Sensoren zugeordnet sind, und das Lokalisierungssystem 406 erzeugt eine kombinierte Punktwolke basierend auf jeder der Punktwolken. In diesen Beispielen vergleicht das Lokalisierungssystem 406 die mindestens eine Punktwolke oder die kombinierte Punktwolke mit einer zweidimensionalen (2D-) und/oder einer dreidimensionalen (3D-) Karte des Bereichs, die in der Datenbank 410 gespeichert ist. Das Lokalisierungssystem 406 bestimmt anschließend die Position des Fahrzeugs in dem Bereich, in dem das Lokalisierungssystem 406 die mindestens eine Punktwolke oder die kombinierte Punktwolke mit der Karte vergleicht. Bei einigen Ausführungsformen umfasst die Karte eine kombinierte Punktwolke des Bereichs, die vor der Navigation des Fahrzeugs erstellt wurde. Bei einigen Ausführungsformen umfassen Karten unter anderem hochpräzise Karten der geometrischen Eigenschaften der Fahrbahn, Karten, die Verbindungseigenschaften des Straßennetzes beschreiben, Karten, die physische Eigenschaften der Fahrbahn beschreiben (z. B. Verkehrsgeschwindigkeit, Verkehrsaufkommen, Anzahl der Spuren für den Auto- und Radverkehr, Spurbreite, Spur Verkehrsrichtungen oder Spurmarkierungsarten und -orte oder Kombinationen daraus), sowie Karten, die die räumliche Lage von Straßenmerkmalen, wie z. B. Fußgängerüberwegen, Verkehrsschildern oder anderen Verkehrssignalen verschiedener Arten, beschreiben. Bei einigen Ausführungsformen wird die Karte in Echtzeit basierend auf den von dem Wahrnehmungssystem empfangenen Daten erstellt.
In einem anderen Beispiel empfängt das Lokalisierungssystem 406 GNSS(Global Navigation Satellite System - globales Navigationssatellitensystem)-Daten, die von einem GPS-Empfänger erzeugt werden. In einigen Beispielen empfängt das Lokalisierungssystem 406 GNSS-Daten, die dem Ort des Fahrzeugs in dem Bereich zugeordnet sind, und das Lokalisierungssystem 406 bestimmt einen Breitengrad und Längengrad des Fahrzeugs in dem Gebiet. In einem solchen Beispiel bestimmt das Lokalisierungssystem 406 die Position des Fahrzeugs in dem Bereich basierend auf dem Breitengrad und dem Längengrad des Fahrzeugs. Bei einigen Ausführungsformen erzeugt das Lokalisierungssystem 406 Daten, die der Position des Fahrzeugs zugeordnet sind. In einigen Beispielen erzeugt das Lokalisierungssystem 406 Daten, die der Position des Fahrzeugs zugeordnet sind, basierend auf der Bestimmung der Position des Fahrzeugs durch das Lokalisierungssystem 406. In einem solchen Beispiel umfassen die der Position des Fahrzeugs zugeordneten Daten Daten, die einer oder mehreren semantischen Eigenschaften zugeordnet sind, die der Position des Fahrzeugs entsprechen.
Bei einigen Ausführungsformen empfängt das Steuersystem 408 Daten, die mindestens einer Trajektorie von dem Planungssystem 404 zugeordnet sind, und das Steuersystem 408 steuert den Betrieb des Fahrzeugs. In einigen Beispielen empfängt das Steuersystem 408 von dem Planungssystem 404 Daten, die mindestens einer Trajektorie zugeordnet sind, und das Steuersystem 408 steuert den Betrieb des Fahrzeugs durch dahingehendes Erzeugen und Übertragen von Steuersignalen, den Betrieb eines Antriebsstrangsteuersystems (z. B. des DBW-Systems 202h, des Antriebsstrangsteuersystems 204 und/oder dergleichen), eines Lenkungssteuersystems (z. B. des Lenkungssteuersystems 206) und/oder eines Bremssystems (z. B. des Bremssystems 208) zu bewirken. In einem Beispiel, bei dem eine Trajektorie eine Linksabbiegung umfasst, überträgt das Steuersystem 408 ein Steuersignal zum Bewirken, dass das Lenkungssteuersystem 206 einen Lenkwinkel des Fahrzeugs 200 anpasst, wodurch bewirkt wird, dass das Fahrzeug 200 nach links abbiegt. Zusätzlich oder alternativ dazu erzeugt und überträgt das Steuersystem 408 Steuersignale zum Bewirken, dass andere Vorrichtungen (z. B. Scheinwerfer, Blinker, Türschlösser, Scheibenwischer und/oder dergleichen) des Fahrzeugs 200 ihren Zustand ändern.
Bei einigen Ausführungsformen implementieren das Wahrnehmungssystem 402, das Planungssystem 404, das Lokalisierungssystem 406 und/oder das Steuersystem 408 mindestens ein maschinelles Lernmodell (z. B. mindestens ein mehrschichtiges Perzeptron (MLP Multilayer Perceptron), mindestens ein neuronales Faltungsnetz (CNN Convolutional Neural Network), mindestens ein rekurrentes neuronales Netz (RNN - Recurrent Neural Network), mindestens einen Autoencoder, mindestens einen Transformator und/oder dergleichen). In einigen Beispielen implementieren das Wahrnehmungssystem 402, das Planungssystem 404, das Lokalisierungssystem 406 und/oder das Steuersystem 408 mindestens ein maschinelles Lernmodell allein oder in Kombination mit einem oder mehreren der oben angemerkten Systeme. In einigen Beispielen implementieren das Wahrnehmungssystem 402, das Planungssystem 404, das Lokalisierungssystem 406 und/oder das Steuersystem 408 mindestens ein maschinelles Lernmodell als Teil einer Pipeline (z. B. einer Pipeline zum Identifizieren eines oder mehrerer Objekte, die sich in einer Umgebung befinden, und/oder dergleichen).
In der Datenbank 410 werden Daten gespeichert, die an das Wahrnehmungssystem 402, das Planungssystem 404, das Lokalisierungssystem 406 und/oder das Steuersystem 408 übertragen, von diesen empfangen und/oder aktualisiert werden. In einigen Beispielen umfasst die Datenbank 410 eine Speicherkomponente (z. B. eine Speicherkomponente, die der Speicherkomponente 308 von 3 entspricht oder ähnelt), die Daten und/oder Software in Bezug auf den Betrieb speichert und mindestens ein System des AV-Computers 400 verwendet. Bei einigen Ausführungsformen speichert die Datenbank 410 Daten, die 2D- und/oder 3D-Karten von mindestens einem Bereich zugeordnet sind. In einigen Beispielen speichert die Datenbank 410 Daten, die 2D- und/oder 3D-Karten eines Teils einer Stadt, mehreren Teilen mehrerer Städte, mehreren Städten, einem Bezirk, einem Bundesland, einem Staat (z. B. eines Landes) und/oder dergleichen zugeordnet sind.) In einem solchen Beispiel kann ein Fahrzeug (z. B. ein Fahrzeug, das den Fahrzeugen 102 und/oder dem Fahrzeug 200 entspricht oder ähnelt) entlang einer oder mehreren befahrbaren Gebieten (z. B. einspurigen Straßen, mehrspurigen Straßen, Überlandstraßen, Nebenstraßen, Geländepfaden und/oder dergleichen) fahren und bewirken, dass mindestens ein LiDAR-Sensor (z. B. ein LiDAR-Sensor, der den LiDAR-Sensoren 202b entspricht oder ähnelt) Daten erzeugt, die einem Bild zugeordnet sind, das die in einem Sichtfeld des mindestens einen LiDAR-Sensors enthaltenen Objekte darstellt.
Bei einigen Ausführungsformen kann die Datenbank 410 auf mehreren Vorrichtungen implementiert werden. In einigen Beispielen ist die Datenbank 410 in einem Fahrzeug (z. B. einem Fahrzeug, das den Fahrzeugen 102 und/oder dem Fahrzeug 200 entspricht oder ähnelt), einem autonomen Fahrzeugsystem (z. B. einem autonomen Fahrzeugsystem, das dem abgesetzten AV-System 114 entspricht oder ähnelt), einem Fuhrparkverwaltungssystem (z. B. einem Fuhrparkverwaltungssystem, das dem Fuhrparkverwaltungssystem 116 von 1 entspricht oder ähnelt), einem V2I-System (z. B. einem V2I-System, das dem V2I-System 118 von 1 entspricht oder ähnelt) und/oder dergleichen enthalten.
Erzeugen von Hardwarekomponentenmeldungen basierend auf Bewegungserfassungssensordaten
Ein Fahrzeug (z. B. ein autonomes Fahrzeug) kann verschiedene Hardwarekomponenten umfassen. Die Hardwarekomponenten können elektrische Komponenten und nicht elektrische Komponenten umfassen. Beispielsweise können die Hardwarekomponenten Sensoren, Türen, Fenster, Schiebedächer, Faltdächer, Griffe, Abdeckungen (z. B. Ladeanschlussabdeckungen), Deckel (z. B. einen Tankdeckel), Felgen, Reifen, Rahmen oder Teile eines Rahmens, einen Kofferraum, eine Motorhaube, Spiegel (z. B. Rückspiegel, Seitenspiegel usw.), Antennen oder beliebige andere Hardwarekomponenten, die dem Fahrzeug zugeordnet (z. B. an dem Fahrzeug angebracht) sind, umfassen.
Wenn sich ein autonomes Fahrzeug durch einen Bereich bewegt, kann das Fahrzeug auf eine Anzahl unterschiedlicher Objekte in einem Bereich treffen. Zur Identifizierung der Objekte kann das Fahrzeug Sensordaten erfassen, die mindestens einer der Hardwarekomponenten (z. B. den Sensoren) zugeordnet sind. Die Sensoren können beliebige von oder eine beliebige Kombination aus Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras usw. umfassen. Das Fahrzeug kann die erfassten Sensordaten dahingehend verarbeiten, Umgebungsdaten, die einer Umgebung des Fahrzeugs zugeordnet sind, zu erhalten. Basierend auf den Umgebungsdaten kann das Fahrzeug bestimmen, wie die Umgebung und potenzielle Hindernisse innerhalb der Umgebung, die durch die Sensordaten erfasst werden, zu navigieren sind. Ferner kann das Fahrzeug die Umgebung basierend auf der Bestimmung navigieren. Beispielsweise kann das Fahrzeug ein Navigationssystem zur Unterstützung der Navigation basierend auf den Umgebungsdaten umfassen.
Es kann für ein verbessertes Fahrzeuginsassenerlebnis wichtig sein, sicherzustellen, dass jede der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs extrinsisch kalibriert ist. Die Nichtkalibrierung eine Hardwarekomponente des Fahrzeugs kann die Leistungsfähigkeit des Fahrzeugs beeinträchtigen. Beispielsweise kann die Nichtkalibrierung einer bestimmten Hardwarekomponente (z. B. eines Sensors, eines Kofferraums, eines Fensters usw.) die Betriebsweise des Fahrzeugs und die Fähigkeit des Fahrzeugs zum Betrieb auf eine spezifische Art und Weise beeinträchtigen.
Jede der Hardwarekomponenten kannbezüglich des Fahrzeugs und/oder einer oder mehrerer Komponenten des Fahrzeugs extrinsisch kalibriert werden. Die extrinsische Kalibrierung der Hardwarekomponenten kann Kalibrieren einer Positionierung jeder der Hardwarekomponenten bezüglich der Positionierung des Fahrzeugs, der Positionierung zusätzlicher Hardwarekomponenten oder der Positionierung eines Bezugspunkts des Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann die Position einer Antenne bezüglich eines Bezugspunkt des Fahrzeugs (z. B. eines mittigen Punkts an dem Fahrzeug) extrinsisch kalibriert werden. Die Hardwarekomponenten können basierend auf der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponenten am Fahrzeug befestigt werden.
Es kann zur Bestimmung einer Genauigkeit der empfangenen Bilddaten wichtig sein, sicherzustellen, dass jeder der Sensoren kalibriert ist. Ferner kann jeder der Sensoren bezüglich des Fahrzeugs und/oder einer oder mehrerer Komponenten des Fahrzeugs extrinsisch kalibriert und intrinsisch kalibriert werden. Die intrinsische Kalibrierung der Sensoren kann Kalibrieren eines oder mehrerer Parameter des Sensors, die von dem Bildsensor zum Erzeugen der Sensordaten verwendet werden, umfassen. Beispielsweise können die Parameter eines Bildsensors Brennweite, Bildsensorformat, Hauptpunkt oder Verzerrung umfassen. Die Sensoren können basierend auf der extrinsischen Kalibrierung und der intrinsischen Kalibrierung am Fahrzeug befestigt werden (z. B. können die Sensoren eine extrinsische Ausgangskalibrierung und eine intrinsische Ausgangskalibrierung bei Befestigung am Fahrzeug aufweisen). Das Fahrzeug kann die extrinsische Ausgangskalibrierung und die intrinsische Ausgangskalibrierung jedes Sensors dazu verwenden, Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs basierend auf den empfangenen Sensordaten zu identifizieren.
Während des Betriebs eines Fahrzeugs kann sich die Kalibrierung der Hardwarekomponenten verschlechtern. Beispielsweise verschlechtert sich die Position eines Bildsensors gegenüber Ausgangskalibrierungsvorgaben oder einem Schwellenwert (z. B. einer extrinsischen Ausgangskalibrierung und/oder einer intrinsischen Ausgangskalibrierung). Die extrinsischeAusgangskalibrierung der Hardwarekomponenten kann sich mit Verschlechterung einer Position (z. B. Bewegung von einer ersten Position zu einer zweiten Position) der Hardwarekomponenten verschlechtern. Es kann wünschenswert sein, zu bestimmen, wie sich die Position der Hardwarekomponente mit der Zeit verschlechtert hat (z. B. bezüglich der extrinsische Ausgangskalibrierung der Hardwarekomponente). Verschlechterungen der Position der Hardwarekomponenten können die Sicherheit des Fahrzeugs für Insassen verringern, da das System möglicherweise nicht in der Lage ist, die Position von Objekten oder Merkmalen eines Bildes (z. B. eine Position eines anderen Fahrzeugs bezüglich eines Bildsensors) genau zu identifizieren. Beispielsweise kann sich die Position eines Bildsensors verschlechtern, und die von dem Bildsensor erzeugten Bilder können andere Bereiche oder Teile einer Umgebung als von dem Wahrnehmungssystem erwartet darstellen (z. B. verschiebt sich der Bildsensor um 5 Zentimeter und identifiziert andere Sensordaten) oder der Bildsensor ist möglicherweise nicht in der Lage, Bilder bezüglich eines bestimmten Orts zu erzeugen, wodurch die akkurate Identifizierung des Orts von Objekten in der Umgebung für das Wahrnehmungssystem erschwert wird. Dies kann bewirken, dass das Wahrnehmungssystem Objekte nicht identifiziert und/oder Objekte an falschen Orten identifiziert.
Das Wahrnehmungssystem kann erwarten, dass ein Bildsensor Sensordaten, die einem ersten Teil einer Umgebung zugeordnet sind, erfasst, und aufgrund der Verschlechterung der Position des Bildsensors kann der Bildsensor Sensordaten erfassen, die einem zweiten Teil der Umgebung zugeordnet sind. Da das Wahrnehmungssystem die einem zweiten Teil der Umgebung zugeordneten Sensordaten dem ersten Teil der Umgebung zuordnen kann, kann dies zu möglichen Problemen führen. Dies kann auch zu einer unzulänglichen Benutzererfahrung führen, da das Wahrnehmungssystem möglicherweise nicht in der Lage ist, bestimmte Objekte oder Merkmale eines Bildes zu identifizieren.
In einigen Fällen können die Hardwarekomponenten durch Bestimmen eines Kalibrierungsalgorithmus, der der Hardwarekomponente zugeordnet ist, und Verwenden des Kalibrierungsalgorithmus zum individuellen Kalibrieren der bestimmten Hardwarekomponente extrinsisch kalibriert werden. Beispielsweise wird jede der Hardwarekomponenten unter Verwendung von Kalibrierungsalgorithmen, die den Hardwarekomponenten zugeordnet sind, manuell kalibriert. Die Hardwarekomponenten können mehrere Untergruppen von Hardwarekomponenten, die jeweils einem bestimmten Kalibrierungsalgorithmus zugeordnet sind, umfassen. Ferner kann die extrinsische Kalibrierung Abbauen der Hardwarekomponenten von dem Fahrzeug und individuelles Kalibrieren jeder Hardwarekomponente umfassen. Solch eine individuelle manuelle Kalibrierung der Hardwarekomponenten basierend auf dem Kalibrierungsalgorithmus und das Abbauen und Neukalibrieren der Hardwarekomponenten können jedoch kostenintensiv und zeitaufwendig sein. Ferner ist in einigen Fällen die Kalibrierung jeder der Hardwarekomponenten nicht für jede Hardwarekomponente geeignet. Beispielsweise kann eine Hardwarekomponente, die eine extrinsische Ausgangskalibrierung beibehalten hat, von dem Fahrzeug abgebaut werden. Dies kann zu einer unzulänglichen Benutzererfahrung führen, da das System darauf beschränkt sein kann, Hardwarekomponenten, die jeweils vom Fahrzeug abgebaut werden, neu zu kalibrieren.
In einigen Fällen können die Hardwarekomponenten durch Durchführen einer zielobj ektbasierten Kalibrierung extrinsisch kalibriert werden. Jede der Hardwarekomponenten kann ein Zielobjekt (z. B. ein in einem Sichtfeld eine Hardwarekomponente angezeigtes Zielobjekt) identifizieren und Sensordaten, die das Zielobjekt identifizieren, erzeugen. Die extrinsische Kalibrierung zwischen mehreren Hardwarekomponenten kann basierend auf den empfangenen Sensordaten identifiziert werden. Solch eine zielobjektbasierte Kalibrierung ist jedoch von der Qualität der Zielobjekte und der Genauigkeit der Positionierung der Zielobjekte abhängig. Die zielobjektbasierte Kalibrierung erfordert ein akkurates Zielobjekt mit einer bekannten Position zur Ermöglichung der akkuraten Bestimmung der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponenten. Die zielobjektbasierte Kalibrierung kann das manuelle Platzieren und/oder Bewegen des Zielobjekts in das Sichtfeld der Hardwarekomponenten erfordern. Wenn das Zielobjekt nicht in einer korrekten Position platziert ist (z. B. die Position des Zielobjekts ist nicht genau bekannt) und/oder die Hardwarekomponenten das Zielobjekt nicht identifizieren können, kann die zielobjektbasierte Kalibrierung ungenau sein. Somit kann die zielobjektbasierte Kalibrierung basierend auf dem manuellen Platzieren und/oder Bewegen des Zielobjekts ineffizient und ungenau sein. Die manuelle zierobj ektbasierte Kalibrierung kann basierend auf der manuellen Beschaffenheit der Kalibrierung selten durchgeführt werden. Solch eine seltene Kalibrierung kann zur unzulänglicher Benutzererfahrung führen, da sich die Kalibrierung der Hardwarekomponenten verschlechtert. Ferner sind in einigen Fällen bestimmte Zielobjekte für die Kalibrierung jeder Hardwarekomponenten nicht geeignet. Beispielsweise kann ein erstes Zielobjekt für eine Kalibrierung einer ersten Hardwarekomponente mit ersten Eigenschaften (z. B. einer Kamera) geeignet sein, und ein zweites Zielobjekt kann für eine Kalibrierung einer zweiten Hardwarekomponente mit zweiten Eigenschaften (z. B. eines Radarsensors) geeignet sein. Ferner sind in einigen Fällen bestimmte Zielobjekte basierend auf den Eigenschaften der Hardwarekomponenten nicht für jede Hardwarekomponenten geeignet. Beispielsweise erfordert eine Kamera mit ersten Eigenschaften (z. B. Brennweite, Apertur, Fokustiefe usw.) ein Zielobjekt mit höherer Qualität als eine Kamera mit zweiten Eigenschaften. Die Verwendung desselben Zielobjekts für jede Hardwarekomponente kann zu ungenauen Ergebnissen und nicht kalibrierten Hardwarekomponenten führen. Somit kann eine zielobjektbasierte Kalibrierung hardwarekomponentenabhängig sein. Darüber hinaus kann die zielobjektbasierte Kalibrierung zweckspezifisch sein, und die eingesetzten Zielobjekte können auf dem Kalibrierungsgrad für jede Hardwarekomponente basieren. Solch eine manuell intensive Kalibrierung kann zu einer unzulänglichen Benutzererfahrung führen, da das System verschiedene Arten von extrinsischer Kalibrierung für jede einzelne Hardwarekomponente implementieren kann.
Um diese Probleme anzugehen, kann das Signalverarbeitungssystem einen oder mehrere Bewegungserfassungssensoren zur hardwareagnostischen Überprüfung der extrinsische Kalibrierung der Hardwarekomponenten ohne Abbau der Hardwarekomponenten von dem Fahrzeug verwenden. Durch die Verwendung von Bewegungserfassungssensordaten von einem oder mehreren Bewegungserfassungssensor kann das Signalverarbeitungssystem die Bewegungserfassungssensordaten erhalten und die extrinsische Kalibrierung mehrerer Hardwarekomponenten hardwareagnostisch überprüfen. Beispielsweise erhält das Signalverarbeitungssystem die Bewegungserfassungssensordaten und überprüft die extrinsische Kalibrierung einer Felge und eines Lidarsensors. Die Bewegungserfassungssensoren können Bewegungserfassungsmarkierungen (z. B. an den Hardwarekomponenten angebrachte Bewegungserfassungsmarkierungen, an Zielobjekten eines Bewegungserfassungssensor des Fahrzeugs angebrachte Bewegungserfassungsmarkierungen usw.) zum Erhalt der Bewegungserfassungssensordaten verwenden.
Wie hier beschrieben wird, kann das Signalverarbeitungssystem die Bewegungserfassungssensordaten von einem oder mehreren Bewegungserfassungssensoren empfangen. Die Bewegungserfassungssensoren können Bildsensoren, Trägheitssensoren, magnetische Sensoren, Dehnungssensoren und/oder mechanische Bewegungserfassungssensoren umfassen. Beispielsweise können die Bewegungserfassungssensoren Infrarotsensoren umfassen. Die Bewegungserfassungssensoren können von dem Fahrzeug separat und/oder an dem Fahrzeug angebracht sein. Beispielsweise können die Bewegungserfassungssensoren in einem separaten System (z. B. in einem Bewegungserfassungsstudio), das mit dem Fahrzeug interagieren kann, implementiert sein. Durch Implementieren der Bewegungserfassungssensoren in einem separaten System können die Bewegungserfassungssensoren mit mehreren Fahrzeugen, mehreren Fahrzeugarten usw. interagieren. Die Implementierung der Bewegungserfassungssensoren in dem separaten System ermöglicht auch die separate Kalibrierung und Wartung der Bewegungserfassungssensoren. Bei einigen Ausführungsformen können die Bewegungserfassungssensoren an dem Fahrzeug angebracht sein. Durch Anbringen der Bewegungserfassungssensoren an dem Fahrzeug kann das Signalverarbeitungssystem die Bewegungserfassungssensordaten schnell und effizient von dem einen oder die mehreren Bewegungserfassungssensoren (z. B. ohne Interagieren mit einem separaten System) erhalten. In einigen Fällen können die Hardwarekomponenten des Fahrzeugs einen oder mehrere der Bewegungserfassungssensoren umfassen. Beispielsweise umfasst das Fahrzeug einen oder mehrere an dem Fahrzeug angebrachte Bewegungserfassungssensoren zum Erfassen von Bewegungserfassungssensordaten.
Bei einigen Ausführungsformen sind die Bewegungserfassungssensoren an einem separaten System angebracht. Beispielsweise kann bzw. können ein oder mehrere der Bewegungserfassungssensoren an einer Anlage zur Identifizierung von dem Fahrzeug zugeordneten Bewegungserfassungssensordaten angebracht sein. In einigen Fällen sind die Bewegungserfassungssensoren in einem Bewegungserfassungsstudio ausgeführt. Beispielsweise umfasst das Bewegungserfassungsstudio einen oder mehrere Bewegungserfassungssensoren, und Fahrzeuge können zur Identifizierung von den Hardwarekomponenten jedes Fahrzeugs zugeordneten Bewegungserfassungssensordaten in das Bewegungserfassungsstudio gebracht werden. In einigen Fällen umfassen die Bewegungserfassungssensoren einen oder mehrere Bewegungserfassungssensoren, die an dem Fahrzeug angebracht sind, und einen oder mehrere Bewegungserfassungssensoren, die an einem separaten System angebracht sind.
Die Auslegung der Bewegungserfassungssensoren (z. B. an dem Fahrzeug) kann basierend auf der Marke des Fahrzeugs, dem Modell des Fahrzeugs, dem Jahrgang des Fahrzeugs, der Art des Fahrzeugs, jeglichen Modifikationen am Fahrzeug oder jeglichen anderen dem Fahrzeug zugeordneten Daten abgestimmt werden. Beispielsweise kann ein LKW eine erste Auslegung von Bewegungserfassungssensoren, die an dem Fahrzeug angebracht sind, aufweisen, und ein Motorrad kann keine an dem Motorrad angebrachten Bewegungserfassungssensoren aufweisen.
Die Bewegungserfassungssensoren können Bewegungserfassungssensordaten basierend auf einer oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen erzeugen. Die Bewegungserfassungsmarkierungen können passive Bewegungserfassungsmarkierungen und/oder aktive Bewegungserfassungsmarkierungen umfassen. Die passiven Bewegungserfassungsmarkierungen können mit einem bestimmten Material (z. B. einem retroreflektierenden Material), das erzeugtes Licht reflektiert (z. B. reflektiertes Infrarotlicht), beschichtet sein. Die aktiven Bewegungserfassungsmarkierungen können eine oder mehrere Leuchten (z. B. Leuchtdioden („LEDs“)), die Licht erzeugen (z. B. Infrarotlicht emittieren), umfassen. In einigen Fällen können die Bewegungserfassungsmarkierungen eine Nicht-LichtStrahlung (z. B. eine nicht sichtbare elektromagnetische Strahlung) reflektieren und/oder erzeugen. Die Bewegungserfassungsmarkierungen können an einer Hardwarekomponente angebracht sein. Beispielsweise können die Bewegungserfassungsmarkierungen an der Hardwarekomponente, einer Einfassung der Hardwarekomponente oder einem beliebigen anderen der Hardwarekomponente zugeordneten Objekt angebracht sein. In einigen Fällen können die Bewegungserfassungsmarkierungen lösbar an den Hardwarekomponenten angebracht sein. Beispielsweise werden die Bewegungserfassungsmarkierungen unter Verwendung einer Substanz und/oder zusätzlicher Hardwarekomponenten (z. B. eines Klettverschlusses, eines Haftmittels, einer Abdeckung, von Schrauben usw.) an den Hardwarekomponenten angebracht. In einigen Fällen erzeugen die Bewegungserfassungssensoren keine Bewegungserfassungssensordaten basierend auf einer oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen (z. B. die Bewegungserfassungssensoren sind in einem markierungsfreien Bewegungserfassungssystem implementiert). Die in dem markierungsfreien Bewegungserfassungssystem implementierten Bewegungserfassungssensoren können Bewegungserfassungssensordaten basierend auf zusätzlichen nicht markierungsbasierten Daten (z. B. einer Silhouette der Hardwarekomponenten) erzeugen.
Bei einigen Ausführungsformen können die Hardwarekomponenten, wie oben erörtert wird, einen oder mehrere der an dem fahrzeugangebrachten Bewegungserfassungssensoren umfassen. Die an dem Fahrzeug angebrachten Bewegungserfassungssensoren können Bewegungserfassungssensordaten basierend auf einer oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen, die an einem Zielobjekt der Bewegungserfassungssensoren angebracht sind, erzeugen. Die an dem Fahrzeug angebrachten Bewegungserfassungssensoren können ein bestimmtes Zielobjekt (z. B. ein bestimmtes Objekt) und eine dem Zielobjekt zugeordnete Bewegungserfassungsmarkierungen identifizieren und können Bewegungserfassungssensordaten erzeugen.
Die Bewegungserfassungssensoren können dem Signalverarbeitungssystem die Bewegungserfassungssensordaten zuführen. Basierend auf den erhaltenen Bewegungserfassungssensordaten kann das Signalverarbeitungssystem eine Position jeder der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs bestimmen. Beispielsweise bestimmt das Signalverarbeitungssystem eine Position der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs bezüglich einer oder mehreren Bezugspositionen des Fahrzeugs. Die Bezugspositionen des Fahrzeugs können eine zusätzliche Hardwarekomponente des Fahrzeugs (z. B. ein bestimmter Bildsensor, eine bestimmte Halterung usw.), eine bestimmte Stelle an dem Fahrzeug (z. B. eine bestimmte Stelle an dem Dach des Fahrzeugs, eine bestimmte Stelle an dem Rahmen des Fahrzeugs usw.) usw. sein. Jede der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs kann derselben oder einer anderen Bezugsposition zugeordnet sein. In einigen Fällen bestimmt das Signalverarbeitungssystem eine Position jeder der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs bezüglich des Fahrzeugs.
Basierend auf der bestimmten Position jeder der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs bezüglich einer oder mehreren Bezugspositionen (z. B. einer Bezugsposition an dem Fahrzeug, eine Hardwarekomponente usw.) kann das Signalverarbeitungssystem bestimmen, ob die bestimmten Positionen zugeordnete Kalibrierungsschwellenwerte einhalten. Die Kalibrierungsschwellenwerte können eine bestimmte Position bezüglich der einen oder mehreren Bezugspositionen identifizieren. Die Kalibrierungsschwellenwerte können eine extrinsische Ausgangskalibrierung jeder der Hardwarekomponenten umfassen. Beispielsweise scannt das Signalverarbeitungssystem jede der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs zur Bestimmung einer extrinsischen Ausgangskalibrierung jeder der Hardwarekomponenten (z. B. eine Ausgangsposition jeder der Hardwarekomponenten bezüglich der einen oder mehreren Bezugspositionen). In einigen Fällen führt eine Rechenvorrichtung dem Signalverarbeitungssystem die extrinsische Ausgangskalibrierung einer oder mehrere Hardwarekomponenten zu (führt diese z. B. manuell zu). Das Signalverarbeitungssystem kann die bestimmte Position jeder der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs (z. B. die bestimmten Positionen der Hardwarekomponenten bezüglich der einen oder mehreren Bezugspositionen) mit zugeordneten Kalibrierungsschwellenwerten (z. B. den Ausgangspositionen der Hardwarekomponenten bezüglich der einen oder mehreren Bezugspositionen) vergleichen.
Das Signalverarbeitungssystem kann eine Hardwarekomponentenmeldung basierend auf dem Vergleich der bestimmten Position jeder der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs mit zugeordneten Kalibrierungsschwellenwerten erzeugen. Beispielsweise kann die Hardwarekomponentenmeldung anzeigen, dass eine Hardwarekomponente einen Kalibrierungsschwellenwert nicht erfüllt und/oder das eine Hardwarekomponente extrinsisch kalibriert ist. In einigen Fällen kann die Hardwarekomponentenmeldung einen Verschlechterungsgrad der Position der Hardwarekomponente gegenüber einer extrinsischen Ausgangskalibrierung anzeigen. Das Signalverarbeitungssystem kann die Hardwarekomponentenmeldung an ein Rechensystem weiterleiten. Beispielsweise leitet das Signalverarbeitungssystem die Hardwarekomponentenmeldung, die die Neukalibrierung eine Hardwarekomponente empfiehlt, an ein bestimmtes Rechensystem weiter. In einigen Fällen leitet das Signalverarbeitungssystem die Hardwarekomponentenmeldung dahingehend an ein Rechensystem weiter, das automatische Durchführen der Neukalibrierung zu bewirken. Beispielsweise bewirkt das Signalverarbeitungssystem, das eine automatisierte Vorrichtung (z. B. ein Roboter) die Hardwarekomponenten neu kalibriert. Bei einigen Ausführungsformen aktualisiert das Signalverarbeitungssystem den Kalibrierungsschwellenwert für die Hardwarekomponente basierend auf der Hardwarekomponente. Beispielsweise aktualisiert das Signalverarbeitungssystem den Kalibrierungsschwellenwert der Hardwarekomponente, um einen vorherigen Kalibrierungsschwellenwert zu ersetzen, wenn die Differenz zwischen einer Position der Hardwarekomponente und dem Kalibrierungsschwellenwert innerhalb eines bestimmten Bewegungsbereichs liegt (z. B. eine Bewegung von weniger als 5 Millimeter, weniger als 5 Grad usw.), und fordert eine Neukalibrierung der Hardwarekomponente an, wenn die Differenz zwischen der Position der Hardwarekomponente und dem Kalibrierungsschwellenwert außerhalb des bestimmten Bewegungsbereichs liegt (z. B. eine Bewegung von mehr als 5 Millimetern, mehr als 5 Grad usw.).
5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine Signalverarbeitungsumgebung 500 darstellt. In dem dargestellten Beispiel umfasst die Signalverarbeitungsumgebung 500 ein Signalverarbeitungssystem 502, das kommunikativ mit einem Bewegungserfassungssensor 504, einer Rechenvorrichtung 510 und einer Rechenvorrichtung 514 gekoppelt ist. Das Signalverarbeitungssystem 502 umfasst einen Signalprozessor 508. In einigen Fällen kann bzw. können die Signalverarbeitungsumgebung 500 und/oder das Signalverarbeitungssystem 502 zumindest einen Teil des Wahrnehmungssystems 402, das hier zumindest unter Bezugnahme auf 4 beschrieben wird, bilden. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann Bewegungserfassungssensordaten 506, die dem Bewegungserfassungssensor 504 zugeordnet sind, empfangen und die Bewegungserfassungssensordaten 506 dazu verwenden, einer Hardwarekomponentenmeldung zugeordnete Meldungsdaten zu bestimmen. In einigen Fällen verwendet das Signalverarbeitungssystem 502 Abbildungsdaten, die einer Abbildung der Bewegungserfassungssensordaten 506 auf Meldungsdaten zugeordnet sind, dazu, zu bestimmen, welche Hardwarekomponentenmeldungen basierend auf eingehenden Bewegungserfassungssensordaten 506 zu aktivieren sind.
Der Bewegungserfassungssensor 504 erzeugt Bewegungserfassungssensordaten 506 und übermittelt die Bewegungserfassungssensordaten 506 an das Signalverarbeitungssystem 502. Beispiele für den Bewegungserfassungssensor 504 umfassen den von Vicon hergestellten Vantage+-Bewegungserfassungssensor und den von Qualisys hergestellten Miqus-Bewegungserfassungssensor. Der Bewegungserfassungssensor 504 kann eine oder jegliche Kombination von optischen Sensoren (Bildsensoren) (z. B. einer Kamera 202a, die der oben unter Bezugnahme auf 2 beschriebenen ähnelt) oder nicht-optischen Sensoren umfassen. Beispielsweise umfassen die nicht-optischen Sensoren Trägheitsbewegungssensoren (z. B. Beschleunigungsmesser, Gyroskope usw.), mechanische Bewegungssensoren, Magnetsensoren usw. Der Bewegungserfassungssensor 504 kann in ein einer Hardwarekomponente zugeordnetes Fahrzeug implementiert sein (z. B. können die Hardwarekomponente und der Bewegungserfassungssensor 504 an dem Fahrzeug angebracht sein), oder der Bewegungserfassungssensor 504 kann in ein separates System (z. B. ein Bewegungserfassungsstudio) implementiert sein.
Der Bewegungserfassungssensor 504 kann Bewegungserfassungssensordaten 506, die einer erfassten Bewegung (z. B. einer Hardwarekomponente) zugeordnet sind, basierend auf einer oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen erzeugen. Beispielsweise kann eine Bewegungserfassungsmarkierung an einem Objekt (z. B. einer Hardwarekomponente des Fahrzeugs, einem Zielobjekt eines Bewegungserfassungssensors des Fahrzeugs usw.) angebracht sein. In dem Beispiel eines Bewegungserfassungssensor the 504, der in das Fahrzeug implementiert ist (z. B. an einer Hardwarekomponente des Fahrzeugs angebracht ist), und eines Bewegungserfassungssensor, der an einem Bezugspunkt an dem Fahrzeug angebracht ist, kann die Bewegungserfassungsmarkierungen an einem von dem Fahrzeug separaten Zielobjekt zur Kalibrierung der Hardwarekomponente angebracht sein. In dem Beispiel eines Bewegungserfassungssensor 504, der in ein separates System implementiert ist, können Bewegungserfassungsmarkierungen an dem Bezugspunkt des Fahrzeugs angebracht und an der Hardwarekomponente des Fahrzeugs zur Kalibrierung der Hardwarekomponente angebracht sein. Bewegungserfassungsmarkierungen (z. B. eine aktive Bewegungserfassungsmarkierungen und/oder eine passive Bewegungserfassungsmarkierungen) können Infrarotlicht emittieren und/oder reflektieren. Der Bewegungserfassungssensor 504 kann Bewegungserfassungssensordaten 506 basierend auf dem den Bewegungserfassungsmarkierungen zugeordneten Infrarotlicht erzeugen. Die Bewegungserfassungssensordaten 506 können die Position einer bestimmten Bewegungserfassungsmarkierungen identifizieren. Beispielsweise identifizieren die Bewegungserfassungssensordaten 506 die Position einer bestimmten Bewegungserfassungsmarkierungen innerhalb der Bewegungserfassungssensordaten. Der Bewegungserfassungssensor 504 kann die Bewegungserfassungssensordaten 506 erzeugen und die Bewegungserfassungssensordaten 506 dem Signalprozessor 508 zur Kalibrierung eine Hardwarekomponente eines Fahrzeugs zuführen.
Die Hardwarekomponente des Fahrzeugs kann Daten (z. B. Sensordaten) basierend auf intrinsischen Parametern (zum Bleistiftparametern, die einer intrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponente zugeordnet sind) und extrinsischen Parametern (z. B. Parametern, die einer extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponente zugeordnet sind) erzeugen. Die intrinsischen Parameter können jegliche/n oder jegliche Kombination aus einem Skalierungsfaktor, einer Brennweite, einem Hauptpunkt (z. B. einem Sensorzentrum), einer Verzerrung, einer geometrischen Verzeichnung usw., die der Hardwarekomponente zugeordnet sind, umfassen, und die extrinsischen Parameter können eine Drehung, eine Verschiebung, eine Position usw., die der Hardwarekomponente zugeordnet sind, umfassen. Die Hardwarekomponente kann die intrinsischen Parameter dazu verwenden, die Sensordaten von dreidimensionalen Weltpunkten auf einer zweidimensionale Bildebene abzubilden.
Der Signalprozessor 508 (oder ein anderes Rechensystem) kann die Hardwarekomponente dahingehend kalibrieren, einen ersten Satz von intrinsischen Parametern zur Erzeugung der Sensordaten zu identifizieren. Die Hardwarekomponente kann basierend auf einer Reihe von Bildern kalibriert werden. Beispielsweise wird die Hardwarekomponente unter Verwendung einer zweidimensionalen Sensorkalibrierung (z. B. unter Verwendung eines bestimmten zweidimensionalen Musters), einer dreidimensionalen Sensorkalibrierung oder einer Selbstkalibrierung dahingehend kalibriert, den ersten Satz von intrinsischen Parametern zu identifizieren. Basierend auf der Kalibrierung der Hardwarekomponente kann kann die Hardwarekomponente den ersten Satz von intrinsischen Parametern identifizieren und kann die Sensordaten basierend auf dem ersten Satz von intrinsischen Parametern erzeugen.
In dem dargestellten Beispiel umfasst das Signalverarbeitungssystem 502 einen Signalprozessor 508 zum Empfangen der Bewegungserfassungssensordaten 506, jedoch versteht sich, dass das Signalverarbeitungssystem 502 weniger, mehr oder andere Komponenten umfassen kann. Der Signalprozessor 508 kann die Bewegungserfassungssensordaten 506 zur Bestimmung einer Position einer Hardwarekomponente (z. B. einer an dem Fahrzeug angebrachten Hardwarekomponente) verarbeiten. In einigen Fällen verarbeitet der Signalprozessor 508 die Bewegungserfassungssensordaten 506 zur Identifizierung einer Position des Bewegungserfassungssensors 504. Beispielsweise kann der Bewegungserfassungssensor 504 eine an dem Fahrzeug angebrachte Hardwarekomponente sein, und der Signalprozessor 508 kann die Bewegungserfassungssensordaten 506 zur Identifizierung der Position des Bewegungserfassungssensors 504 verarbeiten.
Der Signalprozessor 508 kann die Bewegungserfassungssensordaten 506 zur Identifizierung einer Position einer Hardwarekomponente bezüglich einer Bezugsposition (z. B. eines Bezugspunkts) des Fahrzeugs verarbeiten. Beispielsweise identifiziert der Signalprozessor 508 eine Position der Hardwarekomponente bezüglich einer zentralen Stelle des Fahrzeugs (z. B. eines Bildsensorhubs des Fahrzeugs). Zur Identifizierung der Bezugsposition des Fahrzeugs kann eine zusätzliche Bewegungserfassungsmarkierung an der Bezugsposition des Fahrzeugs angebracht sein, und der Signalprozessor 508 kann zusätzliche Bewegungserfassungssensordaten 506, die der an der Bezugsposition des Fahrzeugs angebrachten zusätzlichen Bewegungserfassungsmarkierung zugeordnet sind, empfangen. Somit kann der Signalprozessor 508 eine Position der Hardwarekomponente basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten 506 und der Bezugsposition basierend auf den zusätzlichen Bewegungserfassungssensordaten 506 identifizieren. Der Signalprozessor 508 kann die Position der Hardwarekomponente der Bezugsposition zur Identifizierung der Position der Hardwarekomponente bezüglich der Bezugsposition vergleichen. Somit können die Bewegungserfassungssensordaten 506 eine Position der Hardwarekomponente und eine Position der Bezugsposition zur Berechnung der Position der Hardwarekomponente bezüglich der identifizierten Bezugsposition bereitstellen.
In einigen Fällen empfängt der Signalprozessor 508 Bewegungserfassungssensordaten 506 von mehreren Bewegungserfassungssensoren 504. Der Signalprozessor 508 kann die Position einer Hardwarekomponente basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten 506 von den mehreren Bewegungserfassungssensoren bestimmen. Beispielsweise empfängt der Signalprozessor 508 Bewegungserfassungssensordaten 506 von einem ersten Bewegungserfassungssensor, der an dem Fahrzeug (z. B. einer ersten Hardwarekomponente) angebracht ist, und Bewegungserfassungssensordaten 506 von einem zweiten Bewegungserfassungssensor, der an dem Fahrzeug (z. B. einer Bezugsposition) angebracht ist. Die Bewegungserfassungssensordaten 506 von dem ersten Bewegungserfassungssensor und die Bewegungserfassungssensordaten 506 von dem zweiten Bewegungserfassungssensor können basierend auf einer an einem bestimmten Zielobjekt angebrachten Bewegungserfassungsmarkierung erfasst werden.
Basierend auf der Bestimmung, das Bewegungserfassungssensordaten 506 von dem ersten Bewegungserfassungssensor und die Bewegungserfassungssensordaten 506 von dem zweiten Bewegungserfassungssensor basierend auf der selben Bewegungserfassungsmarkierung erfasst werden, kann er Signalprozessor 508 die Bewegungserfassungssensordaten 506 von dem ersten Bewegungserfassungssensor und die Bewegungserfassungssensordaten 506 von dem zweiten Bewegungserfassungssensor zur Identifizierung der Position der Hardwarekomponente (des an der Hardwarekomponente angebrachten ersten Bewegungserfassungssensors) bezüglich der Bezugsposition (des an der Bezugsposition angebrachten zweiten Bewegungserfassungssensors) verwenden. Beispielsweise bestimmt der Signalprozessor 508 die Position der Hardwarekomponente bezüglich der Bezugsposition unter Verwendung der Bewegungserfassungsmarkierung (z. B. der an dem Zielobjekt angebrachten Bewegungserfassungsmarkierung).
Der Signalprozessor 508 kann die Bewegungserfassungssensordaten 506 mit Schwellenwertdaten, die Werte für Bewegungserfassungssensordaten 506 identifizieren, vergleichen. Beispielsweise bestimmt der Signalprozessor 508, ob die Bewegungserfassungssensordaten 506 den Schwellenwertdaten genügen. Beispielsweise identifizieren die Schwellenwertdaten eine Menge an Daten (z. B. 5 Megabyte), eine Art von Daten (z. B. Bewegungserfassungssensordaten), eine Qualität von Daten, eine Zeitspanne, die den Daten entspricht, (z. B. mindestens eine Minute), oder beliebige andere Eigenschaften der Daten. Bei einigen Ausführungsformen bestimmt der Signalprozessor 508, ob die Bewegungserfassungssensordaten 506 mehr oder weniger als ein bestimmter Schwellenwertdatenbereich betragen oder in diesem liegen. In einigen Fällen verwendet der Signalprozessor 508 die Bewegungserfassungssensordaten 506 nicht zur Bestimmung einer extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponente und fordert aktualisierte Bewegungserfassungssensordaten 506 an, wenn der Signalprozessor 508 bestimmt, dass die Bewegungserfassungssensordaten 506 den Schwellenwertdaten nicht genügen.
Der Signalprozessor 508 empfängt auch Kalibrierungsvorgabendaten 512, die einer oder mehreren Kalibrierungsvorgaben der Hardwarekomponente zugeordnet sind, von einer Rechenvorrichtung 510. In einigen Fällen empfängt der Signalprozessor 508 die Kalibrierungsvorgabendaten 512 von der Rechenvorrichtung 510 und/oder einem Datenspeicher. In einigen Fällen kann der Signalprozessor 508 die Kalibrierungsvorgaben 512 dahingehend parsen, einen Teilsatz der Kalibrierungsvorgabendaten 512, die einer bestimmten Hardwarekomponente zugeordnet sind, (z. B. basierend auf der Art von Hardwarekomponente) zu identifizieren. Die Kalibrierungsvorgabendaten 512 können eine bestimmte Position an dem Fahrzeug (z. B. eine bestimmte Position bezüglich einer Bezugsposition an dem Fahrzeug) identifizieren. Die bestimmte Position, die von den Kalibrierungsvorgabendaten fünf 12 identifiziert wird, kann eine Ausgangsposition der Hardwarekomponente an dem Fahrzeug sein. Bei einigen Ausführungsformen umfasst die bestimmte Position eine oder mehrere zulässige Positionen für die Hardwarekomponente an dem Fahrzeug. Beispielsweise identifiziert die bestimmte Position eine oder mehrere Positionen, der die Hardwarekomponente an dem Fahrzeug positioniert sein kann, wenn sie als extrinsisch kalibriert erachtet wird. In einigen Fällen identifizieren die Kalibrierungsvorgabendaten 512 einen Bereich von Positionen an dem Fahrzeug (z. B. einen bestimmten Bereich von Positionen bezüglich einer Bezugsposition an dem Fahrzeug). Beispielsweise identifizieren die Kalibrierungsvorgabendaten 512 einen Bereich von zulässigen Positionen an dem Fahrzeug für die Hardwarekomponente.
Die Kalibrierungsvorgabendaten 512 können eine extrinsische Ausgangskalibrierung, die der Hardwarekomponente zugeordnet ist, umfassen. Beispielsweise erzeugt das Signalverarbeitungssystem 502 Kalibrierungsvorgabendaten, die eine der Hardwarekomponente zugeordnete extrinsische Ausgangskalibrierung durch Scannen der Position der Hardwarekomponente (z. B. zu einem Ausgangszeitpunkt) umfassen. Die Kalibrierungsvorgabendaten fünf 12 können auf einer Bestätigung, dass sich die Hardwarekomponente an einer zulässigen Position befindet, basieren. Beispielsweise können die Kalibrierungsvorgabendaten 512 basierend auf der anfänglich an dem Fahrzeug angebrachten Hardwarekomponente erzeugt werden und identifizieren eine Position der Hardwarekomponente vor einer Verschlechterung. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die Kalibrierungsvorgabendaten 512 als Ground-Truth-Daten verwenden. Beispielsweise identifiziert das Signalverarbeitungssystem 502 unter Verwendung der Kalibrierungsvorgabendaten, ob die Hardwarekomponente extrinsisch kalibriert ist (z. B. an der Ausgangsposition positioniert ist).
Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die Kalibrierungsvorgabendaten 512 als der Hardwarekomponente zugeordnete Ausgangsbewegungserfassungssensordaten empfangen. Basierend auf den Ausgangsbewegungserfassungssensordaten kann das Signalverarbeitungssystem 502 eine Ausgangsposition der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts bestimmen. In einigen Fällen bestimmt das Signalverarbeitungssystem 502, dass die Ausgangsbewegungserfassungssensordaten eine extrinsische Ausgangskalibrierung der Hardwarekomponente identifizieren, basierend auf einer über eine Rechenvorrichtung empfangenen Aufforderung. Beispielsweise führt die Rechenvorrichtung dem Signalverarbeitungssystem 502 Anweisungen zu, die anzeigen, dass die empfangenen Bewegungserfassungssensordaten eine extrinsische Ausgangskalibrierung der Hardwarekomponente identifizieren. Basierend auf den empfangenen Ausgangsbewegungserfassungssensordaten kann das Signalverarbeitungssystem 502 die der Hardwarekomponente zugeordnete extrinsische Ausgangskalibrierung bestimmen und die extrinsische Ausgangskalibrierung als Kalibrierungsvorgabendaten 512 speichern. In einigen Fällen leitet das Signalverarbeitungssystem 502 die Kalibrierungsvorgabendaten 512 an eine separate Rechenvorrichtung (z. B. die Rechenvorrichtung 510) weiter.
Ferner kann der Signalprozessor 508 die Position (z. B. eine aktualisierte Position, die auf eine Ausgangsposition folgt) der Hardwarekomponente bezüglich eines Bezugspunkts (z. B. basierend auf aktualisierten Bewegungserfassungssensordaten 506) mit der Ausgangsposition der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts vergleichen. Beispielsweise vergleicht der Signalprozessor 508 die Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts mit einer Ausgangsposition der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts, die durch die Kalibrierungsvorgabendaten fünf 12 identifiziert wird.
Bei einigen Ausführungsformen identifiziert das Signalverarbeitungssystem 502 keine Ausgangsbewegungserfassungssensordaten. Das Signalverarbeitungssystem 506 kann die Kalibrierungsvorgabendaten 512 separat von der Rechenvorrichtung 510 und/oder einem Datenspeicher ohne Identifizieren der Ausgangsbewegungserfassungssensordaten empfangen. Beispielsweise können die Kalibrierungsvorgabendaten 512 basierend auf einer Reihe von Messungen bestimmt und dem Signalverarbeitungssystem 502 zugeführt werden. Der Signalprozessor 508 kann die Position der Hardwarekomponente mit den Kalibrierungsvorgabendaten 512 vergleichen, der Signalprozessor 508 kann bestimmen, ob die Position der Hardwarekomponente den Kalibrierungsvorgabendaten 512 genügt. Beispielsweise bestimmt der Signalprozessor 508, ob Werte, die die Position der Hardwarekomponente identifizieren, einem Schwellenwert (z. B. einem Schwellenwertbetrag), der den Kalibrierungsvorgabendaten 512 zugeordnet ist, genügen. Beispielsweise identifiziert der Schwellenwert eine bestimmte Position bezüglich des Bezugspunkts (z. B. innerhalb von 5 Millimetern zum Bezugspunkt). Bei einigen Ausführungsformen bestimmt der Signalprozessor 508, ob die Werte, die die Position der Hardwarekomponente identifizieren, über einem Schwellenwert der Kalibrierungsvorgabendaten 512 liegen (z. B. wenn die Kalibrierungsvorgabendaten 512 einen Mindestwert umfassen) und/oder unter einem Schwellenwert der Kalibrierungsvorgabendaten 512 liegen (z. B. wenn die Kalibrierungsvorgabendaten 512 einen Höchstwert umfassen). Dementsprechend kann der Signalprozessor 508 bestimmen, ob die Werte, die die Position der Hardwarekomponente identifizieren, den Kalibrierungsvorgabendaten 512 genügen (z. B. mit einem Betrag der Kalibrierungsvorgabendaten 512 übereinstimmen, einem Schwellenwert oder einem Bereich der Kalibrierungsvorgabendaten genügen usw.).
Basierend auf dem Vergleich der Werte, die die Position der Hardwarekomponente identifizieren, mit den Kalibrierungsvorgabendaten 512 kann der Signalprozessor 508 eine Differenz zwischen den Werten, die die Position der Hardwarekomponente identifizieren, und den Kalibrierungsvorgabendaten 512 identifizieren. In einigen Fällen identifiziert der Signalprozessor 508 einen Grad der Differenz zwischen den Werten, die die Position der Hardwarekomponente identifizieren und den Kalibrierungsvorgabendaten 512 (z. B. den quantifizierbaren Grad, in dem sich die Position der Hardwarekomponente und die Kalibrierungsvorgabendaten 512 unterscheiden).
Der Signalprozessor 508 kann ferner Meldungsabbildungsdaten erhalten. Beispielsweise kann der Signalprozessor 508 Meldungsabbildungsdaten vor einer Rechenvorrichtung (z. B. einer Benutzerrechenvorrichtung) und/oder einem Datenspeicher erhalten. Beispielsweise kann die Rechenvorrichtung die Meldungsabbildungsdaten erzeugen und die Meldungsabbildungsdaten dem Signalprozessor 508 zuführen. Bei einigen Ausführungsformen sind die Meldungsabbildungsdaten benutzerspezifische und/oder hardwarekomponentenspezifische Meldungsabbildungsdaten. Jede Abbildung der Meldungsabbildungsdaten kann eine Differenz zwischen einer Position der Hardwarekomponente und Kalibrierungsvorgabendaten 512, die auf eine bestimmte Hardwarekomponentenmeldung abgebildet sind, identifizieren. Jede Abbildung der Meldungsabbildungsdaten kann auch eine bestimmte Hardwarekomponentenmeldung, die auf bestimmte Meldungsdaten abgebildet wird, identifizieren. In einigen Fällen identifiziert jede Abbildung der Meldungsabbildungsdaten eine Differenz zwischen einer Position der Hardwarekomponente und Kalibrierungsvorgabendaten 512, die auf bestimmte Warnungsdaten abgebildet sind.
Basierend auf dem Identifizieren der Meldungsdaten 516 unter Verwendung der Meldungsabbildungsdaten kann der Signalprozessor 508 bestimmen, dass ein Benutzer über die Hardwarekomponentenmeldung benachrichtigt werden sollte. In einigen Fällen verwendet der Signalprozessor 508 Meldungsabbildungsdaten, die einer Abbildung der Differenz zwischen der Position der Hardwarekomponente und den Kalibrierungsvorgabendaten 512 auf Meldungsdaten zugeordnet sind, dazu, die Meldungsdaten, die an die Rechenvorrichtung 514 ausgegeben werden sollen, zu bestimmen. In einigen Fällen identifizieren die Meldungsdaten den Grad der Neupositionierung, die für die Hardwarekomponente durchzuführen ist. Ferner können die Meldungsdaten eine Verschlechterung der Position der Hardwarekomponente gegenüber der extrinsischen Ausgangskalibrierung der Hardwarekomponente identifizieren. Dementsprechend kann der Signalprozessor 508 die Meldungsdaten der Rechenvorrichtung 514 zuführen.
Die Meldungsdaten können eine Empfehlung (z. B. eine Anweisung) für einen Benutzer zum Durchführen einer zusätzlichen Kalibrierung und/oder Prüfung der Hardwarekomponente umfassen. Zum Beispiel können die Meldungsdaten eine Empfehlung für einen Benutzer zum Durchführen einer manuellen extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponente umfassen. Ferner kann der Signalprozessor 508 bewirken, dass die Hardwarekomponente für eine zusätzliche extrinsische Kalibrierung weitergeleitet wird. Beispielsweise kann der Signalprozessor 508 die Meldungsdaten dahingehend an einen Roboter senden, den Roboter zu aktivieren. Der Signalprozessor 508 kann den Roboter dahingehend aktivieren, zu bewirken, dass der Roboter die Hardwarekomponente für eine extrinsische Kalibrierung transportiert. In einigen Fällen aktiviert der Signalprozessor 508 den Roboter dahingehend, zu bewirken, dass der Roboter die Hardwarekomponente extrinsisch kalibriert.
In einigen Fällen kann der Signalprozessor 508 bewirken, dass die Rechenvorrichtung 514 die Kalibrierungsvorgabendaten fünf 12 für die Hardwarekomponente basierend auf dem Senden der Meldungsdaten zu der Rechenvorrichtung 514 aktualisiert. Ferner kann die Rechenvorrichtung 512 als Reaktion auf den Empfang von Meldungsdaten die Kalibrierungsvorgabendaten fünf 12 automatisch aktualisieren. Der Signalprozessor 508 kann die Kalibrierungsvorgabendaten 512 basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten 506 dahingehend aktualisieren (z. B. automatisch aktualisieren), Verschlechterungen der Position der Hardwarekomponente zu berücksichtigen. Der Signalprozessor 508 kann die Kalibrierungsvorgabendaten 512 durch Ersetzen der Kalibrierungsvorgabendaten durch Daten, die die durch die Bewegungserfassungssensordaten 506 identifizierte Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts identifizieren, aktualisieren. In einigen Fällen aktualisiert der Signalprozessor die Kalibrierungsvorgabendaten 512, wenn die durch die Bewegungserfassungssensordaten 506 identifizierte Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts innerhalb eines bestimmten Bereichs (z. B. ein Millimeter) einer durch die Kalibrierungsvorgabendaten 512 identifizierten Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts liegt. Durch das Aktualisieren der Kalibrierungsvorgabendaten 512 kann der Signalprozessor 508 von der Hardwarekomponente erzeugte Sensordaten dahingehend anpassen, Verschlechterungen der Position der Hardwarekomponente zu berücksichtigen. Da der Signalprozessor 508 die Sensordaten dahingehend anpassen kann, Verschlechterungen zu berücksichtigen, kann die Verwendung solch eines Systems die fortgesetzte Verwendung des Fahrzeugs ohne Reduzierung der Sicherheit und/oder manuelle Anpassung ermöglichen. Stattdessen kann der Signalprozessor 508 die Position der Hardwarekomponente, die durch die Kalibrierungsvorgabendaten 512 identifiziert und zur Erzeugung der Sensordaten verwendet wird, basierend auf einer neuen Position der Hardwarekomponente aktualisieren.
Beispielhafte Bewegungserfassungssensorauslegungen
6 ist ein Schaubild 600, das ein Beispiel für ein Fahrzeug 602 mit mehreren Hardwarekomponenten, mehreren Bewegungserfassungssensoren und mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen darstellt. Beispielsweise umfasst das Schaubild 600 mehrere Hardwarekomponenten, die jeweils an dem Fahrzeug 602 angebracht sind und jeweils eine bestimmte extrinsische Kalibrierung bezüglich eines Bezugspunkts 612 des Fahrzeugs 602 aufweisen. Ein Bewegungserfassungssensor eines ersten Satzes von Bewegungserfassungssensoren kann mit jeder der mehreren Hardwarekomponenten positioniert sein. Das Schaubild 600 umfasst ferner einen zweiten Satz von Bewegungserfassungssensoren, die von dem Fahrzeug 60 separat sind. Sowohl der erste Satz von Bewegungserfassungssensoren als auch der zweite Satz von Bewegungserfassungssensoren kann Bewegungserfassungssensordaten basierend auf Bewegungserfassungsmarkierungen erzeugen. Beispielsweise umfasst das Schaubild 600 mehrere Bewegungserfassungsmarkierungen (z. B. Bewegungserfassungsmarkierungen, die an Hardwarekomponenten des Fahrzeugs 602 angebracht sind, Bewegungserfassungsmarkierungen, die an Zielobjekten der Bewegungserfassungssensoren angebracht sind, usw.). Die mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen können lösbare und nicht lösbare Bewegungserfassungsmarkierungen umfassen. Beispielsweise umfassen die lösbaren Bewegungserfassungsmarkierungen Bewegungserfassungsmarkierungen, die vorübergehend an einer bestimmten Hardwarekomponente angebracht sind, und die nicht lösbaren Bewegungserfassungsmarkierungen umfassen Bewegungserfassungsmarkierungen, die dauerhaft an einer bestimmten Hardwarekomponente angebracht sind.
Der Bezugspunkt 612 des Fahrzeugs 602 kann eine Hardwarekomponente des Fahrzeugs 602, das Fahrzeug 602 selbst oder ein beliebiger Teil des Fahrzeugs 602 sein. Bei einigen Ausführungsformen ist der Bezugspunkt 612 nicht an dem Fahrzeug 602 positioniert und kann von dem Fahrzeug weg positioniert sein. Das Fahrzeug 602 kann mehrere Bezugspunkte umfassen. Beispielsweise umfasst das Fahrzeug 602 einen Bezugspunkt für jede Hardwarekomponente. Der Bezugspunkt 612 des Fahrzeugs kann eine Bewegungserfassungsmarkierung 606J, die an dem Bezugspunkt angebracht ist, umfassen.
Ein System (z. B.ein System, das dem in 4 beschriebenen Wahrnehmungssystem 402, dem in 5 beschriebenen Signalverarbeitungssystem 502 und/oder dergleichen entspricht oder ähnelt) kann Bewegungserfassungssensordaten, die sowohl dem ersten Satz von Bewegungserfassungssensoren als auch dem zweiten Satz von Bewegungserfassungssensoren zugeordnet sind, identifizieren. Sowohl der erste Satz von Bewegungserfassungssensoren als auch der zweite Satz von Bewegungserfassungssensoren kann Bewegungserfassungssensordaten basierend auf einer entsprechenden Bewegungserfassungsmarkierung der mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen erzeugen. Die Bewegungserfassungssensordaten können Bewegungserfassungssensordaten, die eine Position des Bezugspunkts 612 an dem Fahrzeug 602 identifizieren, und Bewegungserfassungssensordaten, die eine Position jeder der Hardwarekomponenten identifizieren, umfassen. Basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten kann das System eine Position jeder der Hardwarekomponenten bezüglich des Bezugspunkts 612 an dem Fahrzeug 602 identifizieren. Basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten kann das System die Position jeder der mehreren Hardwarekomponenten bezüglich des Bezugspunkts 612 des Fahrzeugs 602 identifizieren.
Das System kann eine extrinsische Ausgangskalibrierung jeder der Hardwarekomponenten des Fahrzeugs 602 bestimmen. Beispielsweise bestimmt das System eine Ausgangsposition jeder der Hardwarekomponenten bezüglich eines Bezugspunkts 612 des Fahrzeugs 602. Das System kann die extrinsische Ausgangskalibrierung basierend auf empfangenen Bewegungserfassungssensordaten bestimmen.
Für Hardwarekomponenten mit dauerhaft an den Hardwarekomponenten angebrachten Bewegungserfassungsmarkierungen kann das System die Ausgangsposition jeder der Hardwarekomponenten durch Erfassen von Bewegungserfassungssensordaten bei Integration der Bewegungserfassungsmarkierungen und der Hardwarekomponenten identifizieren. Für Hardwarekomponenten mit vorübergehend an den Hardwarekomponenten angebrachten Bewegungserfassungsmarkierungen kann das System die Ausgangsposition jeder der Hardwarekomponenten durch Empfangen von Kalibrierungsdaten (z. B. von einer Rechenvorrichtung) identifizieren. Die Bewegungserfassungssensordaten können Bewegungserfassungssensordaten, die eine Position des Bezugspunkts 612 an dem Fahrzeug 602 identifizieren, und Bewegungserfassungssensordaten, die eine Position jeder der Hardwarekomponenten identifizieren, umfassen. Basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten kann das System eine Position jeder der Hardwarekomponenten bezüglich des Bezugspunkts 612 an dem Fahrzeug 602 identifizieren.
Basierend auf der extrinsischen Ausgangskalibrierung jeder der Hardwarekomponenten kann das System Kalibrierungsvorgabendaten für jede der Hardwarekomponenten erhalten. Das System kann die Kalibrierungsvorgabendaten dahingehend mit einer Position jeder der Hardwarekomponenten basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten vergleichen, zu bestimmen, ob eine Verschlechterung der Position der Hardwarekomponenten aufgetreten ist. Beispielsweise identifiziert das System, ob eine Verschlechterung der Position der Hardwarekomponenten aufgetreten ist und/oder einen Grad der Verschlechterung.
Das System kann Hardwarekomponentenmeldungen basierend auf dem Identifizieren, ob die Verschlechterung der Position der Hardwarekomponenten aufgetreten ist und/oder eines Grads der Verschlechterung erzeugen. Das System kann die Hardwarekomponentenmeldungen(z. B. Meldungsdaten, die den Hardwarekomponentenmeldungen zugeordnet sind) zur Identifizierung der Hardwarekomponenten für eine Neukalibrierung weiterleiten.
In dem Beispiel von 6 umfassen die mehreren Hardwarekomponenten dem Fahrzeug 602 zugeordnete Hardwarekomponenten. Die mehreren Hardwarekomponenten können beliebige Komponenten des Fahrzeugs 602 umfassen. Beispielsweise umfassen die Hardwarekomponenten einen Kamerabildsensor und/oder einen Lidarsensor und/oder einen Radarsensor und/oder einen Drucksensor und/oder eine Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug 602 und/oder einen Reifen des Fahrzeugs 602 und/oder eine Reifenfelge des Fahrzeugs 602 und/oder einen Griff des Fahrzeugs 602 und/oder einen Spiegel des Fahrzeugs 602 und/oder eine Beplankung des Fahrzeugs 602 und/oder ein Fenster des Fahrzeugs 602 und/oder eine Tür des Fahrzeugs 602 und/oder einen Kofferraum des Fahrzeugs 602 und/oder eine Motorhaube des Fahrzeugs 602 und/oder ein Schiebedach des Fahrzeugs 602 und/oder eine Verriegelung des Fahrzeugs 602 und/oder eine in dem Fahrzeug 602 eingeschlossene Komponente.
Die mehreren Hardwarekomponenten können äußere Komponenten des Fahrzeugs 602 (z. B. Komponenten, die an der Außenseite des Fahrzeugs 602 positioniert sind) und innere Komponenten des Fahrzeugs 602 (z. B. Komponenten die im Inneren des Fahrzeugs 602 positioniert sind) umfassen. Beispielsweise umfassen die mehreren Hardwarekomponenten einen Bildsensor, der auf dem Dach des Fahrzeugs 602 positioniert ist, und/oder einen Radarbildsensor, der im Inneren des Fahrzeugs 602 positioniert ist.
Als ein nicht einschränkendes Beispiel umfassen die mehreren Hardwarekomponenten eine erste Hardwarekomponente 604A, eine zweite Hardwarekomponente 604B, eine dritte Hardwarekomponente 604C, eine vierte Hardwarekomponente 604D, eine fünfte Hardwarekomponente 604E, eine sechste Hardwarekomponente 604F, eine siebte Hardwarekomponente 604G und eine achte Hardwarekomponente 604H. Die erste Hardwarekomponente 604A ist ein erster Bildsensor. Die zweite Hardwarekomponente 604B ist ein zweiter Bildsensor. Die dritte Hardwarekomponente 604C ist ein dritter Bildsensor. Die vierte Hardwarekomponente 604D ist ein vierter Bildsensor. Die fünfte Hardwarekomponente 604E ist ein fünfter Bildsensor. Die sechste Hardwarekomponente 604F ist eine Komponente des Daches des Fahrzeugs 602 (z. B. eine Verriegelung, ein Griff, eine Antenne usw.). Die siebte Hardwarekomponente 604G ist eine Felge des Fahrzeugs 602. Die achte Hardwarekomponente 604H ist eine Komponente, die im Inneren des Fahrzeugs 602 positioniert ist (z. B. ein im Inneren des Fahrzeugs 602 positionierter Radarbildsensor).
Jede der mehreren Hardwarekomponenten kann einer oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen zugeordnet sein (z. B. können die Bewegungserfassungsmarkierungen an den Hardwarekomponenten angebracht sein). Jede der mehreren Hardwarekomponenten kann zusammen mit einem oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen zum Identifizieren einer Position der Hardwarekomponenten angeordnet sein. Für Hardwarekomponenten mit an den Hardwarekomponenten angebrachten Bewegungserfassungsmarkierungen können Bewegungserfassungssensoren, die extern und/oder von dem Fahrzeug 602 separat positioniert sind, Bewegungserfassungssensordaten basierend auf den an den Hardwarekomponenten angebrachten Bewegungserfassungsmarkierungen und der an dem Bezugspunkt 612 an dem Fahrzeug 602 angebrachten Bewegungserfassungsmarkierung 606J erfassen. Für Hardwarekomponenten ohne an den Hardwarekomponenten angebrachte Bewegungserfassungsmarkierungen (z. B. Bildsensoren, die innerhalb einer Karosserie eines Fahrzeugs 602 positioniert sind) kann das System Bewegungserfassungssensoren, die zusammen mit den Hardwarekomponenten positioniert sind, zum Erfassen von Bewegungssensordaten basierend auf an einem Zielobjekt eines Bewegungserfassungssensors des Fahrzeugs angebrachten Bewegungserfassungsmarkierungen verwenden.
In dem Beispiel von 6 umfasst der erste Satz von Bewegungserfassungssensoren dem Fahrzeug 602 zugeordnete Bewegungserfassungssensoren. Jeder des ersten Satzes von Bewegungserfassungssensoren ist an dem Fahrzeug 602 angebracht und zusammen mit Hardwarekomponenten positioniert. In einigen Fällen ist jeder des ersten Satzes von Bewegungserfassungssensoren im Inneren des Fahrzeugs 602 positioniert.
Als ein nicht einschränkendes Beispiel umfasst der erste Satz von Bewegungserfassungssensoren erste Bewegungserfassungssensoren 610D, die zusammen mit der achten Hardwarekomponente 604H positioniert sind. Der erste Bewegungserfassungssensor 610D kann innerhalb des Fahrzeugs 602 positioniert sein und kann Bewegungserfassungssensordaten erfassen.
In dem Beispiel von 6 umfasst der zweite Satz von Bewegungserfassungssensoren separat von dem Fahrzeug 602 positionierte Bewegungserfassungssensoren. Jeder des zweiten Satzes von Bewegungserfassungssensoren kann sich außerhalb des Fahrzeugs 602 befinden. Beispielsweise ist jeder des zweiten Satzes von Bewegungserfassungssensoren in einem Bewegungserfassungssystem und/oder einem Bewegungserfassungsstudio positioniert.
Als ein nicht einschränkendes Beispiel umfasst der zweite Satz von Bewegungserfassungssensoren einen ersten Bewegungserfassungssensor 610A, einen zweiten Bewegungserfassungssensor 610B und einen dritten Bewegungserfassungssensor 610C. In einigen Fällen ist bzw. sind ein oder mehrere des zweiten Satzes von Bewegungserfassungssensoren an dem Fahrzeug 602 positioniert. Beispielsweise ist ein Bewegungserfassungssensor dahingehend an dem Fahrzeug 602 angebracht, Bewegungserfassungssensordaten, die einer anderen Hardwarekomponente des Fahrzeugs 602 zugeordnet sind, zu erzeugen.
Jeder des ersten Satzes von Bewegungserfassungssensoren und des zweiten Satzes von Bewegungserfassungssensoren kann ein Bildsensor sein. Der erste Satz von Bewegungserfassungssensoren und der zweite Satz von Bewegungserfassungssensoren können Bewegungserfassungssensordaten basierend auf Bewegungserfassungsmarkierungen erzeugen. Der eine oder die mehreren Bewegungserfassungssensoren können die eine oder die mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen zum Identifizieren von Bewegungserfassungssensordaten, die jeder der mehreren Hardwarekomponenten zugeordnet sind, verwenden. Das System kann eine Position jeder der mehreren Hardwarekomponenten unter Verwendung von empfangenen Bewegungserfassungssensordaten identifizieren. Die Bewegungserfassungsmarkierungen können in einer Umgebung des Fahrzeugs 602 verteilt sein.
Die Bewegungserfassungsmarkierungen können aktive Bewegungserfassungsmarkierungen und/oder passive Bewegungserfassungsmarkierungen sein. Beispielsweise emittieren die aktiven Bewegungserfassungsmarkierungen Infrarotlicht, und die passiven Bewegungserfassungsmarkierungen reflektieren Infrarotlicht. Die Bewegungserfassungsmarkierungen können an den Hardwarekomponenten des Fahrzeugs 602 und/oder Zielobjekten des Bewegungserfassungssensors des Fahrzeugs 602 angebracht sein.
In dem Beispiel von 6 umfassen die Bewegungserfassungsmarkierungen eine erste Bewegungserfassungsmarkierung 606A, eine zweite Bewegungserfassungsmarkierung 606B, eine dritte Bewegungserfassungsmarkierung 606C, eine vierte Bewegungserfassungsmarkierung 606D, eine fünfte Bewegungserfassungsmarkierung 606E, eine sechste Bewegungserfassungsmarkierung 606F, eine siebte Bewegungserfassungsmarkierung 606G, eine achte Bewegungserfassungsmarkierung 606H und eine neunte Bewegungserfassungsmarkierung 606I. Die erste Bewegungserfassungsmarkierung 606A ist an der ersten Hardwarekomponente 604A angebracht. Die zweite Bewegungserfassungsmarkierung 606B ist an der zweiten Hardwarekomponente 604B angebracht. Die dritte Bewegungserfassungsmarkierung 606C ist an der dritten Hardwarekomponente 604C angebracht. Die vierte Bewegungserfassungsmarkierung 606D ist an der vierten Hardwarekomponente 604D angebracht. Die fünfte Bewegungserfassungsmarkierung 606E ist an der fünften Hardwarekomponente 604E angebracht. Die sechste Bewegungserfassungsmarkierung 606F ist an der sechsten Hardwarekomponente 604F angebracht. Die siebte Bewegungserfassungsmarkierung 606G ist an der siebten Hardwarekomponente 604G angebracht. Die achte Bewegungserfassungsmarkierung 606H ist an einem ersten Zielobjekt 608A der achten Hardwarekomponente 604H angebracht, und die neunte Bewegungserfassungsmarkierung 6061 ist an einem zweiten Zielobjekt 608B der achten Hardwarekomponente 604H angebracht.
Der erste Bewegungserfassungssensor 610D kann eine zielobjektbasierte Kalibrierung unter Verwendung der an dem ersten Zielobjekt 608A angebrachten achten Bewegungserfassungsmarkierung 606H und/oder der an dem zweiten Zielobjekt 608B angebrachten neunten Bewegungserfassungsmarkierung 606I durchführen. Bei einigen Ausführungsformen kann der erste Bewegungserfassungssensor 610D eine zielobjektbasierte Kalibrierung basierend auf dem ersten Zielobjekt 608A oder dem zweiten Zielobjekt 608B durchführen. Der erste Bewegungserfassungssensor 610D kann das erste Zielobjekt 608A und/oder das zweite Zielobjekt 608B unter Verwendung der achten Bewegungserfassungsmarkierung 606H und der neunten Bewegungserfassungsmarkierung 6061 identifizieren. Der erste Bewegungserfassungssensor 610D kann Bewegungserfassungssensordaten, die dem ersten Zielobjekt 608A und/oder dem zweiten Zielobjekt 608B zugeordnet sind, erfassen. Basierend auf den Sensordaten kann ein System eine Lage des ersten Bewegungserfassungssensors 610D bestimmen und eine Position des ersten Bewegungserfassungssensors 610D bestimmen. Das System kann die Position des ersten Bewegungserfassungssensors 610D dazu verwenden, eine Position der achten Hardwarekomponente 604H bezüglich des Bezugspunkts 612 an dem Fahrzeug 602 zu bestimmen. In einigen Fällen vergleicht das System zur Bestimmung der Position der achten Hardwarekomponente 60 4H bezüglich des Bezugspunkts des Fahrzeugs 602 die Bewegungserfassungssensordaten von dem ersten Bewegungserfassungssensor 610D mit Bewegungserfassungssensordaten von einem anderen Bewegungserfassungssensor (z. B. einem Bewegungserfassungssensor, der an dem Bezugspunkt 612 an dem Fahrzeug 602 angebracht ist, an dem Fahrzeug 602 angebracht ist oder zusammen mit einer anderen Hardwarekomponente des Fahrzeugs 602 positioniert ist).
Es versteht sich, dass obgleich 6 auf bestimmte Auslegungen und Positionierungen von Bewegungserfassungsmarkierungen, Bewegungserfassungssensoren und Hardwarekomponenten verweist, mehr, weniger oder andere Arten von Auslegungen und Positionierungen verwendet werden können. Beispielsweise kann der zweite Satz von Bewegungserfassungssensoren auf jeder Seite des Fahrzeugs 602 positioniert sein.
Beispielhafte Bewegungserfassungsmarkierungen
7 stellt eine beispielhafte Umgebung 700, die eine beispielhafte Komponente 702 und eine oder mehrere Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D umfasst, dar. Die eine oder die mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D können Licht (z. B. Infrarotlicht) emittieren und/oder reflektieren. In einigen Fällen emittieren und/oder reflektieren die Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D Strahlung (z. B. elektromagnetische Strahlung). Die Komponente 702 kann an einem Fahrzeug positioniert sein. Beispielsweise umfasst das Fahrzeug eine oder mehrere der Komponenten zum Emittieren und/oder Reflektieren von Licht. Ein oder mehrere Bewegungserfassungssensoren können Bewegungserfassungssensordaten basierend auf der Komponente 702 und der einen oder den mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D erhalten.
In dem dargestellten Beispiel von 7 umfasst die Umgebung 700 eine Komponente 702. Die Komponente 702 kann eine einem Fahrzeug zugeordnete Hardwarekomponente sein. Beispielsweise ist die Komponente 702 ein an dem Fahrzeug angebrachter Bildsensor.
In einigen Fällen ist die Komponente 702 an einer dem Fahrzeug zugeordneten Hardwarekomponente angebracht. Die Komponente 702 kann eine Schale (z. B. eine Verschalungen, eine Abdeckung, eine Bedeckung usw.), die mit der Hardwarekomponente interagiert, sein. Beispielsweise kann die Komponente 702 über der Hardwarekomponente des Fahrzeugs platziert sein. Die Komponente 702 kann an der Hardwarekomponente angebracht sein und kann nicht von der Hardwarekomponente lösbar sein.
Die Komponente 702 kann mit der Hardwarekomponente in einer einzigen Konfiguration interagieren. Basierend auf der Interaktion kann die Komponente 702 mit der Hardwarekomponente in Position verriegelt werden. Beispielsweise kann die Komponente 702 mit der Hardwarekomponente in einer einzigen Konfiguration in Position verriegelt werden. Basierend auf der Komponente, die mit der Hardwarekomponente in einer einzigen Konfiguration interagiert, kann ein System eine Ausgangsposition der Komponente 702 und der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D bezüglich des Fahrzeugs und/oder der Hardwarekomponente identifizieren.
Die Komponente 702 kann eine durchsichtige Scheibe zur Ermöglichung des Betriebs der Hardwarekomponente umfassen. Beispielsweise kann die Komponente 702 eine durchsichtige Scheibe (z. B. eine transparente Scheibe) umfassen, so dass, wenn die Komponente 702 über einem Bildsensor des Fahrzeugs platziert ist, der Bildsensor Sensordaten, die einer Umgebung des Fahrzeugs zugeordnet sind, erzeugen kann.
Die Komponente 702 kann die eine oder die mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D umfassen. Bei einigen Ausführungsformen ist keine der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D kollinear auf die Komponente 702 ausgerichtet. Es versteht sich, dass die Komponente 702 mehr, weniger oder andere Bewegungserfassungsmarkierungen umfassen kann.
Die eine oder die mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D können aktive Bewegungserfassungsmarkierungen und/oder passive Bewegungserfassungsmarkierungen umfassen. Jede der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D kann Licht reflektieren und/oder emittieren. Bei einigen Ausführungsformen sind ein Teil der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D aktive Bewegungserfassungsmarkierungen, und ein anderer Teil der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D sind passive Bewegungserfassungsmarkierungen. Ferner können einer ersten Komponente zugeordnete Bewegungserfassungsmarkierungen passive Bewegungserfassungsmarkierungen sein, und einer zweiten Komponente zugeordnete Bewegungserfassungsmarkierungen können aktive Bewegungserfassungsmarkierungen sein.
Die eine oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D können mit der Komponente 702 integriert sein. Beispielsweise sind die einer oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D dauerhaft an der Komponente 702 angebracht. In einigen Fällen sind die eine oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D in eine Hardwarekomponente des Fahrzeugs integriert. Ein System kann eine Relativposition jeder der einen oder mehreren in die Komponente 702 integrierten Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D basierend auf der Integration der Bewegungserfassungsmarkierung in die Komponente 702 identifizieren. Das System kann einen Kalibrierungsvorgabenschwellenwert basierend auf der Relativposition jeder der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D bestimmen.
In einigen Fällen ist bzw. sind die eine oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D vorübergehend an der Komponente 702 angebracht. Beispielsweise umfasst bzw. umfassen die eine oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D einen oder mehrere Bewegungserfassungsmarkierungssticker. Die Bewegungserfassungsmarkierungssticker können von der Komponente 702 lösbar sein. Beispielsweise ist jede der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D zu einem ersten Zeitpunkt an einer ersten Stelle angebracht und zu einem zweiten Zeitpunkt an einer zweiten Stelle angebracht. Ein System kann einen Kalibrierungsvorgabenschwellenwert basierend auf einer Positionierung der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D bezüglich der Komponente 702 und/oder des Fahrzeugs empfangen. Da sich die Position jeder der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D ändern kann, kann das System anschließend einen aktualisierten Kalibrierungsvorgabenschwellenwert empfangen.
Die eine oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D können Licht erzeugen (z. B. reflektieren, emittieren usw.). Ein Bewegungserfassungssensor kann das bereitgestellte Licht identifizieren und kann Bewegungserfassungssensordaten erzeugen. Der Bewegungserfassungssensor kann bereitgestelltes Licht von mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen, die einer bestimmten Hardwarekomponente zugeordnet sind, erhalten. Beispielsweise führt jede der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D dem Bewegungserfassungssensor Licht zu. Basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten kann ein System eine Position der Hardwarekomponente, die der einen oder den mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D zugeordnet ist, identifizieren. Beispielsweise kann die Komponente 702 an einer Hardwarekomponente platziert sein, und das System identifiziert eine Position der Hardwarekomponente bezüglich eines Fahrzeugs und/oder einer Komponente des Fahrzeugs basierend auf der einen oder den mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen 704A, 704B, 704C und 704D.
Beispielhaftes Ablaufdiagramm eines Datenprozessors
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für eine Routine 800, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z. B. einen oder mehrere Prozessoren des Signalverarbeitungssystems 502) implementiert wird, darstellt. Das in 8 dargestellte Ablaufdiagramm wird lediglich zu Veranschaulichungszwecken bereitgestellt. Es versteht sich, dass ein oder mehrere der Schritte der in 8 dargestellten Routine entfernt werden können oder dass die Reihenfolge der Schritte geändert werden kann. Ferner wird bzw. werden werden zum Zwecke der Veranschaulichung eines deutlichen Beispiels eine oder mehrere bestimmte Systemkomponenten im Zusammenhang mit der Durchführung verschiedener Operationen während jeder der Datenflussstufen beschrieben. Es können jedoch andere Systemanordnungen und Verteilungen der Verarbeitungsschritte über Systemkomponenten hinweg verwendet werden.
Bei Block 802 empfängt das Signalverarbeitungssystem 502 Bewegungserfassungssensordaten. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die Bewegungserfassungssensordaten von einem Bewegungserfassungssensor empfangen. Beispielsweise erzeugt der Bewegungserfassungssensor die Bewegungserfassungssensordaten und übermittelt die Bewegungserfassungssensordaten an das Signalverarbeitungssystem 502. In einigen Fällen empfängt der das Signalverarbeitungssystem 502 Bewegungserfassungssensordaten von mehreren Bewegungserfassungssensoren. Beispielsweise empfängt das Signalverarbeitungssystem 502 Bewegungserfassungssensordaten von einem ersten Bewegungserfassungssensor und einem zweiten Bewegungserfassungssensor zum Identifizieren einer Position einer Hardwarekomponente eines Fahrzeugs bezüglich eines Bezugspunkts des Fahrzeugs. Bei einigen Ausführungsformen empfängt das Signalverarbeitungssystem 502 Bewegungserfassungssensordaten von mehreren Bewegungserfassungssensoren zum Identifizieren einer Position mehrerer Hardwarekomponenten eines Fahrzeugs bezüglich des Bezugspunkts des Fahrzeugs.
Der Bewegungserfassungssensor kann Bewegungserfassungssensordaten basierend auf einer oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen erzeugen. Jede der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen kann eine aktive oder passive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung sein. Die aktiven Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierungen können Infrarotlicht emittieren, und die passiven Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierungen können Infrarotlicht reflektieren. Die Bewegungserfassungssensordaten können einen Ort der einen oder mehreren Bewegungserfassungsmarkierungen und einen Ort einer Bezugsposition (z. B. eines Bezugspunkts) des Fahrzeugs umfassen.
Die Bewegungserfassungsmarkierungen können an der Hardwarekomponente angebracht sein (z. B. vorübergehend oder dauerhaft an den Hardwarekomponenten angebracht sein). Beispielsweise können die Bewegungserfassungsmarkierungen an einer festen Position an der Hardwarekomponente angebracht sein. In einigen Fällen kann die Bewegungserfassungsmarkierung an einer Einfassung (z. B. einem Gehäuse, einer Bedeckung, einer Abdeckung usw.), die der Hardwarekomponente zugeordnet ist, angebracht sein. Beispielsweise kann die Bewegungserfassungsmarkierung an einer Einfassung, die über der Hardwarekomponente platziert ist, angebracht sein. In einigen Fällen ist die Einfassung an einer festen Position (z. B. einer einzigen Position) mit der Hardwarekomponente zusammengepasst.
In einigen Fällen können die Bewegungserfassungsmarkierungen vorübergehend an der Hardwarekomponente angebracht sein. Beispielsweise können die Bewegungserfassungsmarkierungen lösbare Bewegungserfassungsmarkierungen (z. B. Bewegungserfassungssensorssticker) sein. In einigen Fällen können die lösbaren Bewegungserfassungsmarkierungen an einer beliebigen mehrerer Positionen an der Hardwarekomponente angebracht sein.
In einigen Fällen können die Bewegungserfassungsmarkierungen an einem Zielobjekt der Hardwarekomponente angebracht sein. Beispielsweise kann ein Bewegungserfassungssensor mit der Hardwarekomponente positioniert sein, und die Bewegungserfassungsmarkierungen können an einem Zielobjekt des Bewegungserfassungssensors angebracht sein. In einigen Fällen umfasst das Zielobjekt eine Anzeige mit einem bestimmten Muster (z. B. ein Schachbrettmuster). Der Bewegungserfassungssensor kann ein Bild des Zielobjekts (und der an dem Zielobjekt angebrachten Bewegungserfassungsmarkierung) aufnehmen und die Bewegungserfassungssensordaten bestimmen. In einigen Fällen umfassen die Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts. Ein System kann die Bewegungserfassungssensordaten von dem Bewegungserfassungssensor mit Bewegungserfassungssensordaten von einem anderen Bewegungserfassungssensor (z. B. einem an dem Bezugspunkt des Fahrzeugs angebrachten Bewegungserfassungssensor) zur Bestimmung einer Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts des Fahrzeugs vergleichen.
Bei einigen Ausführungsformen können Bewegungserfassungsmarkierungen an einer ersten Hardwarekomponente des Fahrzeugs angebracht sein, und Bewegungserfassungsmarkierungen können an einem Zielobjekt eines zweiten Bewegungserfassungssensors des Fahrzeugs angebracht sein. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann zur gleichen Zeit oder separat die erste Hardwarekomponente des Fahrzeugs und die zweite Hardwarekomponente des Fahrzeugs kalibrieren.
Die Hardwarekomponente kann beliebige Komponenten des Fahrzeugs umfassen. Die Hardwarekomponente kann elektrische und nicht elektrische Komponenten des Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise können die Hardwarekomponenten einen Kamerabildsensor, einen Lidarsensor, einen Radarsensor, einen Drucksensor, eine Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug, einen Reifen des Fahrzeugs, eine Reifenfelge des Fahrzeugs, einen Griff des Fahrzeugs, einen Spiegel des Fahrzeugs, eine Beplankung des Fahrzeugs, ein Fenster des Fahrzeugs, eine Tür des Fahrzeugs, einen Kofferraum des Fahrzeugs, eine Motorhaube des Fahrzeugs, ein Schiebedach des Fahrzeugs, eine Verriegelung des Fahrzeugs, eine in dem Fahrzeug eingeschlossene Komponente oder eine beliebige andere Komponente des Fahrzeugs umfassen.
In einigen Fällen kann die Hardwarekomponente in dem Fahrzeug eingeschlossen sein. Beispielsweise kann die Hardwarekomponente in einer Karosserie, einem Rahmen oder einer beliebigen anderen Komponente des Fahrzeugs eingeschlossen sein.
Bei Block 804 bestimmt das Signalverarbeitungssystem 502 eine Position einer Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten. Das Signalverarbeitungssystem 502 bestimmt die Position der Hardwarekomponente an dem Fahrzeug bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug. Der Bezugspunkt an dem Fahrzeug kann das Fahrzeug selbst, eine dem Fahrzeug zugeordnete zusätzliche Hardwarekomponente oder ein beliebiger anderer Punkt an dem Fahrzeug sein. In einigen Fällen bestimmt das Signalverarbeitungssystem 502 die Position der Hardwarekomponente durch Bestimmen der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponente (z. B. durch Bestimmen, ob die Hardwarekomponente extrinsisch kalibriert ist).
Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die Position der Hardwarekomponente basierend auf einer Beziehung zwischen der Hardwarekomponente und einem Bezugspunkt bestimmen. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann eine Beziehung zwischen der Position der Hardwarekomponente und der Position des Bezugspunkts identifizieren. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die identifizierte Beziehung zur Bestimmung der Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug verwenden.
Für Hardwarekomponenten mit Bewegungserfassungsmarkierungen, die (dauerhaft oder vorübergehend) an der Hardwarekomponente oder an einer Einfassung der Hardwarekomponente angebracht sind, kann das Signalverarbeitungssystem 502 die Position der Hardwarekomponente basierend auf den Bewegungserfassungsmarkierungen, die an der Hardwarekomponente (oder der Einfassung der Hardwarekomponente) angebracht sind und den Bewegungserfassungsmarkierungen, die an dem Bezugspunkt des Fahrzeugs angebracht sind, bestimmen. Somit kann das Signalverarbeitungssystem 502 die Position der Bewegungserfassungsmarkierungen mit einer Position (z. B. einer bekannten Position) des Bezugspunkts des Fahrzeugs vergleichen.
Für zielobjektbasierte Kalibrierung können die Bewegungserfassungsmarkierungen an Zielobjekten angebracht sein. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkt des Fahrzeugs durch Vergleichen der Bewegungserfassungssensordaten mit Bewegungserfassungssensordaten von einem an einem Bezugspunkt an dem Fahrzeug angebrachten Bewegungserfassungssensor identifizieren.
Bei Block 806 bestimmt das Signalverarbeitungssystem 502, dass die Position der Hardwarekomponente einem Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt. Der Kalibrierungsschwellenwert kann der Hardwarekomponente zugeordnet sein. Beispielsweise empfängt das Signalverarbeitungssystem 502 den Kalibrierungsschwellenwert von einer Rechenvorrichtung. Ferner kann die Rechenvorrichtung anzeigen, dass der Kalibrierungsschwellenwert der bestimmten Hardwarekomponente zugeordnet ist.
Der Kalibrierungsschwellenwert kann eine bestimmte Stelle oder Position an dem Fahrzeug bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug identifizieren. In einigen Fällen identifiziert der Kalibrierungsschwellenwert einen bestimmten Bereich von Stellen oder Positionen an dem Fahrzeug. Der Kalibrierungsschwellenwert kann Daten umfassen, die die bestimmte Stelle oder Position identifizieren. Beispielsweise kann der Kalibrierungsschwellenwert mehrere Koordinaten (z. B. X-Y-Koordinaten), die die bestimmte Stelle oder Position identifizieren, umfassen.
Für Hardwarekomponenten mit Bewegungserfassungsmarkierungen, die dauerhaft an der Hardwarekomponente oder einer Einfassung der Hardwarekomponente angebracht sind, kann das Signalverarbeitungssystem 502 den Kalibrierungsschwellenwert unter Verwendung von Ausgangsbewegungserfassungssensordaten identifizieren. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die den Bewegungserfassungssensoren zugeordneten Ausgangsbewegungserfassungssensordaten empfangen. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann eine Ausgangsposition der Hardwarekomponente basierend auf den Ausgangsbewegungserfassungssensordaten bestimmen. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann den Kalibrierungsschwellenwert basierend auf der Ausgangsposition der Hardwarekomponente bestimmen.
Für Hardwarekomponenten mit Bewegungserfassungsmarkierungen, die vorübergehend an der Hardwarekomponente oder einer Einfassung der Hardwarekomponente angebracht sind, und/oder für eine zielobjektbasierte Kalibrierung kann das Signalverarbeitungssystem 502 den Kalibrierungsschwellenwert unter Verwendung einer bereitgestellten Eingabe identifizieren. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann den Kalibrierungsschwellenwert von einer Rechenvorrichtung als Eingabe empfangen. Beispielsweise kann die Rechenvorrichtung den Kalibrierungsschwellenwert als einen manuellen Kalibrierungsschwellenwert dem Signalverarbeitungssystem 502 zuführen.
Bei einigen Ausführungsformen kann das Signalverarbeitungssystem 502 bestimmen, dass die Position der Hardwarekomponente dem Kalibrierungsschwellenwert genügt. Beispielsweise bestimmt das Signalverarbeitungssystem 502, dass die Position der Hardwarekomponente mit einem Ort übereinstimmt oder innerhalb eines durch den Kalibrierungsschwellenwert identifizierten Bereichs liegt.
Bei Block 808 bestimmt das Signalverarbeitungssystem 502 eine Hardwarekomponentenmeldung zumindest zum Teil darauf basierend, dass die Position der Hardwarekomponente dem Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt. Die Hardwarekomponentenmeldung kann der Hardwarekomponente zugeordnet sein. Beispielsweise erzeugt das Signalverarbeitungssystem 502 die Hardwarekomponentenmeldung und verknüpft die Hardwarekomponentenmeldung mit der Hardwarekomponente.
Die Hardwarekomponentenmeldung kann identifizieren, ob eine Hardwarekomponente extrinsisch kalibriert ist oder nicht extrinsisch kalibriert ist (z. B. ob sich die Hardwarekomponente an einer korrekten Position, die durch den Kalibrierungsschwellenwert identifiziert wird, befindet). Ferner kann die Hardwarekomponentenmeldung eine Abweichung der Position der Hardwarekomponente von einem Ort oder einer Position, der bzw. die von dem Kalibrierungsschwellenwert identifiziert wird, identifizieren. Beispielsweise kann die Hardwarekomponentenmeldung die Abweichung in einer beliebigen Messeinheit(z. B. Inch, Feet, Millimeter, Zentimeter, Meter usw.) identifizieren.
Bei Block 810 leitet das Signalverarbeitungssystem 502 die Hardwarekomponentenmeldung weiter. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die Hardwarekomponentenmeldung an eine Rechenvorrichtung weiterleiten. Ferner kann das Signalverarbeitungssystem 502 bewirken, dass die Rechenvorrichtung eine Anzeige der Hardwarekomponentenmeldung anzeigt.
In einigen Fällen kann das Signalverarbeitungssystem 502 die Hardwarekomponentenmeldung zu einer Robotervorrichtung weiterleiten. Durch Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung an die Robotervorrichtung kann das Signalverarbeitungssystem 502 bewirken, dass die Robotervorrichtung das Fahrzeug (oder die Hardwarekomponente) für eine extrinsische Kalibrierung (z. B. Neukalibrierung) weiterleitet.
In einigen Fällen kann das Signalverarbeitungssystem 502 durch Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung zu der Robotervorrichtung bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente unter Verwendung der Hardwarekomponente (zum Leihstift basierend auf einer identifizierten Abweichung) extrinsisch kalibriert. Die Robotervorrichtung kann die Hardwarekomponente durch Zurückbringen der Hardwarekomponente an einen Ort oder eine Position, der bzw. die durch den Kalibrierungsschwellenwert identifiziert wird, extrinsisch kalibrieren. Beispielsweise kann das Signalverarbeitungssystem 502 bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von einer ersten Position der Hardwarekomponente an eine zweite Position der Hardwarekomponente verstellt. Nachdem das Signalverarbeitungssystem 502 bewirkt hat, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente verstellt, kann es der Hardwarekomponente zugeordnete Sensordaten empfangen. Das Signalverarbeitungssystem 502 kann die empfangenen Sensordaten basierend auf der Bestimmung, dass die Hardwarekomponente extrinsisch kalibriert wurde, verwenden. In einigen Fällen kann das Signalverarbeitungssystem 502 den Kalibrierungsschwellenwert aktualisieren. Der aktualisierte Kalibrierungsschwellenwert kann eine Position der Hardwarekomponente, die durch die Bewegungserfassungssensordaten identifiziert wird, identifizieren. Beispielsweise aktualisiert das Signalverarbeitungssystem 502 den Kalibrierungsschwellenwert darauf basierend, dass die Position der Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts innerhalb eines durch den Kalibrierungsschwellenwert identifizierten Positionsbereichs liegt.
Es versteht sich, dass die Routine 800 mehrere Male unter Verwendung verschiedener Bewegungserfassungssensordaten wiederholt werden kann. In einigen Fällen wiederholt das Signalverarbeitungssystem 502 die Routine 800 iterativ für mehrere Sätze von Bewegungserfassungssensordaten, die von mehreren Bewegungserfassungssensoren empfangen werden.
In der vorstehenden Beschreibung wurden Aspekte und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf zahlreiche spezifische Details beschrieben, die von Implementierung zu Implementierung verschieden sein können. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind dementsprechend in einem veranschaulichenden statt einem einschränkenden Sinne zu betrachten. Der einzige und ausschließliche Indikator für den Schutzumfang der Erfindung und das, was von den Anmeldern als Umfang der Erfindung beabsichtigt ist, ist der wörtliche und äquivalente Umfang des Satzes von Ansprüchen, die aus dieser Anmeldung in der spezifischen Form hervorgehen, in der diese Ansprüche ausgestellt sind, einschließlich etwaiger späterer Korrekturen. Alle hier ausdrücklich dargelegten Definitionen für Begriffe, die in diesen Ansprüchen enthalten sind, sollen die Bedeutung solcher in den Ansprüchen verwendeten Begriffe bestimmen. Darüber hinaus kann bei Verwendung des Begriffs „ferner umfassend“ in der vorstehenden Beschreibung oder in den folgenden Ansprüchen das auf diese Formulierung Folgende ein zusätzlicher Schritt oder eine zusätzliche Entität oder ein Unterschritt bzw. eine Unterentität eines bereits erwähnten Schritts oder einer bereits erwähnten Entität sein.
Verschiedene nicht einschränkende beispielhafte Ausführungsformen der Offenbarung können durch die folgenden Ausführungen beschrieben werden:

Ausführung 1: Verfahren, das Folgendes umfasst:
- Empfangen von Bewegungserfassungssensordaten von einem Bewegungserfassungssensor unter Verwendung mindestens eines Prozessors, wobei die Bewegungserfassungssensordaten mindestens einem Ort einer Bewegungserfassungsmarkierung und einem Ort eines Bezugspunkts an einem Fahrzeug zugeordnet sind;
- Bestimmen einer Position einer dem Fahrzeug zugeordneten Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug unter Verwendung des mindestens einem Prozessor basierend auf mindestens dem Ort der Bewegungserfassungsmarkierung und dem Ort des Bezugspunkts an dem Fahrzeug;
- Bestimmen, dass die Position der Hardwarekomponente einem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt, unter Verwendung des mindestens einen Prozessors,
- Bestimmen einer der Hardwarekomponente zugeordneten Hardwarekomponentenmeldung unter Verwendung des mindestens einen Prozessors basierend auf der Bestimmung, dass die Position der Hardwarekomponente dem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt; und
- Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung unter Verwendung des mindestens einen Prozessors.
Ausführung 2: Verfahren nach Ausführung 1, wobei das Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung zu einer Robotervorrichtung umfasst, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst:
- Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung kalibriert.
Ausführung 3: Verfahren nach Ausführung 1 oder Ausführung 2, wobei die Hardwarekomponente einen Sensor umfasst, wobei die Position der Hardwarekomponente eine erste Position der Hardwarekomponente ist, wobei das Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung an eine Robotervorrichtung umfasst, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst:
- Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von der ersten Position der Hardwarekomponente an die zweite Position der Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung verstellt;
- Empfangen von dem Sensor zugeordneten Sensordaten nach dem Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von der ersten Position der Hardwarekomponente an die zweite Position der Hardwarekomponente verstellt; und
- Verwenden der Sensordaten.
Ausführung 4: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 3, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer festen Position an der Hardwarekomponente angebracht ist.
Ausführung 5: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 4, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer der Hardwarekomponente zugeordneten Einfassung angebracht ist, wobei die Einfassung an einer festen Position mit der Hardwarekomponente zusammengepasst ist.
Ausführung 6: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 5, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente oder einer der Hardwarekomponente zugeordneten Einfassung angebracht ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst:
- Identifizieren des Kalibrierungsschwellenwerts, wobei das Identifizieren des Kalibrierungsschwellenwerts Folgendes umfasst:
  - Empfangen von Ausgangsbewegungserfassungssensordaten, die dem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind;
  - Bestimmen einer Ausgangsposition der Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf den Ausgangsbewegungserfassungssensordaten; und
  - Bestimmen des Kalibrierungsschwellenwerts zumindest zum Teil basierend auf der Ausgangsposition der Hardwarekomponente.
Ausführung 7: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 6, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung eine lösbare Bewegungserfassungsmarkierung umfasst, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer beliebigen mehrerer Positionen der Hardwarekomponente angebracht ist.
Ausführung 8: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 7, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung eine lösbare Bewegungserfassungsmarkierung umfasst, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer beliebigen mehrerer Positionen der Hardwarekomponente angebracht ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst:
- Empfangen des Kalibrierungsschwellenwerts über eine Rechenvorrichtung.
Ausführung 9: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 8, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente angebracht ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst:
- Identifizieren einer Beziehung zwischen der Bewegungserfassungsmarkierung und der Hardwarekomponente, wobei das Bestimmen der Position der Hardwarekomponente ferner zumindest zum Teil auf der Beziehung zwischen der Bewegungserfassungsmarkierung und der Hardwarekomponente basiert.
Ausführung 10: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 9, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einem Zielobjekt des Bewegungserfassungssensors angebracht ist, wobei das Empfangen der dem Bewegungserfassungssensor zugeordneten Bewegungserfassungssensordaten Aufnehmen eines Bilds des Zielobjekts unter Verwendung des Bewegungserfassungssensors umfasst, wobei die Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts umfassen.
Ausführung 11: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 10, wobei die Bewegungserfassungssensordaten erste Bewegungserfassungssensordaten sind, der Bewegungserfassungssensor ein erster Bewegungserfassungssensor ist, die Bewegungserfassungsmarkierung eine erste Bewegungserfassungsmarkierung ist und der Bezugspunkt ein erster Bezugspunkt ist, wobei die erste Bewegungserfassungsmarkierung an dem ersten Bildsensor angebracht ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst:
- Empfangen von zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die einem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer zweiten Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen, wobei die zweite Bewegungserfassungsmarkierung an einem Zielobjekt des zweiten Bewegungserfassungssensors angebracht ist, wobei das Empfangen der zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die dem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, Aufnehmen eines Bild des Zielobjekts unter Verwendung des zweiten Bewegungserfassungssensors umfasst, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts umfassen.
Ausführung 12: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 11, wobei die Bewegungserfassungssensordaten erste Bewegungserfassungssensordaten sind, der Bewegungserfassungssensor ein erster Bewegungserfassungssensor ist, die Bewegungserfassungsmarkierung eine erste Bewegungserfassungsmarkierung ist, der Bezugspunkt ein erster Bezugspunkt ist, der Kalibrierungsschwellenwert ein erster Kalibrierungsschwellenwert ist, die Hardwarekomponentenmeldung eine erste Hardwarekomponentenmeldung ist und die Hardwarekomponente eine erste Hardwarekomponente ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst:
- Empfangen von zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die einem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer zweiten Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen;
- Bestimmen einer Position einer zweiten Hardwarekomponente, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, bezüglich des zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den zweiten Bewegungserfassungssensordaten;
- Bestimmen, dass die Position der zweiten Hardwarekomponente einem der zweiten Hardwarekomponente zugeordneten zweiten Kalibrierungsschwellenwert genügt;
- Bestimmen einer zweiten Hardwarekomponentenmeldung, die der zweiten Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der zweiten Hardwarekomponente dem der zweiten Hardwarekomponente zugeordneten zweiten Kalibrierungsschwellenwert genügt; und
- Weiterleiten der zweiten Hardwarekomponentenmeldung, wobei die zweite Hardwarekomponentenmeldung identifiziert, dass die zweite Hardwarekomponente kalibriert ist.
Ausführung 13: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 12, wobei der Bezugspunkt an dem Fahrzeug das Fahrzeug und/oder eine dem Fahrzeug zugeordnete zusätzliche Hardwarekomponente umfasst.
Ausführung 14: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 13, wobei die Hardwarekomponente zur Neukalibrierung zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung weitergeleitet wird.
Ausführung 15: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 14, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Folgendes umfasst:
- eine aktive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Infrarotlicht emittiert; und/oder
- eine passive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Infrarotlicht reflektiert.
Ausführung 16: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 15, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung mehrere Bewegungserfassungsmarkierungen umfasst.
Ausführung 17: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 16, wobei die Hardwarekomponente einem Kamerabildsensor und/oder einem Lidarsensor und/oder einem Radarsensor und/oder einem Drucksensor und/oder einer Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug und/oder einem Reifen des Fahrzeugs und/oder einer Reifenfelge des Fahrzeugs und/oder einem Griff des Fahrzeugs und/oder einem Spiegel des Fahrzeugs und/oder einer Beplankung des Fahrzeugs und/oder einem Fenster des Fahrzeugs und/oder einer Tür des Fahrzeugs und/oder einem Kofferraum des Fahrzeugs und/oder einer Motorhaube des Fahrzeugs und/oder einem Schiebedach des Fahrzeugs und/oder einer Verriegelung des Fahrzeugs und/oder einer in dem Fahrzeug eingeschlossenen Komponente zugeordnet ist.
Ausführung 18: Verfahren nach einer der Ausführungen 1 bis 17, wobei das Bestimmen der Position der Hardwarekomponente Bestimmen der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponente umfasst.
Ausführung 19: System, das Folgendes umfasst:
- mindestens einen Prozessor, und
- mindestens ein nichtflüchtiges Speichermedium, das Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch den mindestens einen Prozessor bewirken, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
  - Empfangen von Bewegungserfassungssensordaten, die einem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines Bezugspunkts an einem Fahrzeug umfassen;
  - Bestimmen einer Position einer Hardwarekomponente, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten;
  - Bestimmen, dass die Position der Hardwarekomponente einem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt;
  - Bestimmen einer Hardwarekomponentenmeldung, die der Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der Hardwarekomponente dem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt; und
  - Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung.
Ausführung 20: Mindestens ein nichtflüchtiges Speichermedium, das Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch ein Rechensystem, das einen Prozessor umfasst, bewirken, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
- Empfangen von Bewegungserfassungssensordaten, die einem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines Bezugspunkts an einem Fahrzeug umfassen;
- Bestimmen einer Position einer Hardwarekomponente, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten;
- Bestimmen, dass die Position der Hardwarekomponente einem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt;
- Bestimmen einer Hardwarekomponentenmeldung, die der Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der Hardwarekomponente dem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt; und
- Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung.
Ausführung 21: System nach Ausführung 19, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor die Hardwarekomponentenmeldung zu einer Robotervorrichtung weiterleitet, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
- Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung kalibriert.
Ausführung 22: System nach Ausführung 19 oder 21, wobei die Hardwarekomponente einen Sensor umfasst, wobei die Position der Hardwarekomponente eine erste Position der Hardwarekomponente ist, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor die Hardwarekomponentenmeldung zu einer Robotervorrichtung weiterleitet, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
- Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von der ersten Position der Hardwarekomponente an die zweite Position der Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung verstellt;
- Empfangen von dem Sensor zugeordneten Sensordaten nach dem Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von der ersten Position der Hardwarekomponente an die zweite Position der Hardwarekomponente verstellt; und
- Verwenden der Sensordaten.
Ausführung 23: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 22, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer festen Position an der Hardwarekomponente angebracht ist.
Ausführung 24: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 23, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer der Hardwarekomponente zugeordneten Einfassung angebracht ist, wobei die Einfassung an einer festen Position mit der Hardwarekomponente zusammengepasst ist.
Ausführung 25: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 24, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente oder einer der Hardwarekomponente zugeordneten Einfassung angebracht ist, wobei das Ausführen der Anweisungen ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
- Identifizieren des Kalibrierungsschwellenwerts, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Identifizieren des Kalibrierungsschwellenwerts ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
  - Empfangen von Ausgangsbewegungserfassungssensordaten, die dem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind;
  - Bestimmen einer Ausgangsposition der Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf den Ausgangsbewegungserfassungssensordaten; und
  - Bestimmen des Kalibrierungsschwellenwerts zumindest zum Teil basierend auf der Ausgangsposition der Hardwarekomponente.
Ausführung 26: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 25, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung eine lösbare Bewegungserfassungsmarkierung umfasst, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer beliebigen mehrerer Positionen der Hardwarekomponente angebracht ist.
Ausführung 27: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 26, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung eine lösbare Bewegungserfassungsmarkierung umfasst, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer beliebigen mehrerer Positionen der Hardwarekomponente angebracht ist, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
- Empfangen des Kalibrierungsschwellenwerts über eine Rechenvorrichtung.
Ausführung 28: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 27, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente angebracht ist, wobei das Ausführen der Anweisungen ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
- Identifizieren einer Beziehung zwischen der Bewegungserfassungsmarkierung und der Hardwarekomponente, wobei das Bestimmen der Position der Hardwarekomponente ferner zumindest zum Teil auf der Beziehung zwischen der Bewegungserfassungsmarkierung und der Hardwarekomponente basiert.
Ausführung 29: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 28, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einem Zielobjekt des Bewegungserfassungssensors angebracht ist, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Empfangen der dem Bewegungserfassungssensor zugeordneten Bewegungserfassungssensordaten ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor unter Verwendung des Bewegungserfassungssensors ein Bild des Zielobjekts aufnimmt, wobei die Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts umfassen.
Ausführung 30: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 29, wobei die Bewegungserfassungssensordaten erste Bewegungserfassungssensordaten sind, der Bewegungserfassungssensor ein erster Bewegungserfassungssensor ist, die Bewegungserfassungsmarkierung eine erste Bewegungserfassungsmarkierung ist und der Bezugspunkt ein erster Bezugspunkt ist, wobei die erste Bewegungserfassungsmarkierung an dem ersten Bildsensor angebracht ist, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
- Empfangen von zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die einem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer zweiten Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen, wobei die zweite Bewegungserfassungsmarkierung an einem Zielobjekt des zweiten Bewegungserfassungssensors angebracht ist, wobei das Empfangen der zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die dem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, Aufnehmen eines Bild des Zielobjekts unter Verwendung des zweiten Bewegungserfassungssensors umfasst, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts umfassen. Ausführung 31: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 30, wobei die Bewegungserfassungssensordaten erste Bewegungserfassungssensordaten sind, der Bewegungserfassungssensor ein erster Bewegungserfassungssensor ist, die Bewegungserfassungsmarkierung eine erste Bewegungserfassungsmarkierung ist, der Bezugspunkt ein erster Bezugspunkt ist, der Kalibrierungsschwellenwert ein erster Kalibrierungsschwellenwert ist, die Hardwarekomponentenmeldung eine erste Hardwarekomponentenmeldung ist und die Hardwarekomponente eine erste Hardwarekomponente ist, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt:
- Empfangen von zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die einem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer zweiten Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen;
- Bestimmen einer Position einer zweiten Hardwarekomponente, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, bezüglich des zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den zweiten Bewegungserfassungssensordaten;
- Bestimmen, dass die Position der zweiten Hardwarekomponente einem der zweiten Hardwarekomponente zugeordneten zweiten Kalibrierungsschwellenwert genügt;
- Bestimmen einer zweiten Hardwarekomponentenmeldung, die der zweiten Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der zweiten Hardwarekomponente dem der zweiten Hardwarekomponente zugeordneten zweiten Kalibrierungsschwellenwert genügt; und
- Weiterleiten der zweiten Hardwarekomponentenmeldung, wobei die zweite Hardwarekomponentenmeldung identifiziert, dass die zweite Hardwarekomponente kalibriert ist.
Ausführung 32: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 31, wobei der Bezugspunkt an dem Fahrzeug das Fahrzeug und/oder eine dem Fahrzeug zugeordnete zusätzliche Hardwarekomponente umfasst.
Ausführung 33: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 32, wobei die Hardwarekomponente zur Neukalibrierung zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung weitergeleitet wird.
Ausführung 34: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 33, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Folgendes umfasst:
- eine aktive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Infrarotlicht emittiert; und/oder
- eine passive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Infrarotlicht reflektiert.
Ausführung 35: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 34, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung mehrere Bewegungserfassungsmarkierungen umfasst.
Ausführung 36: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 35, wobei die Hardwarekomponente einem Kamerabildsensor und/oder einem Lidarsensor und/oder einem Radarsensor und/oder einem Drucksensor und/oder einer Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug und/oder einem Reifen des Fahrzeugs und/oder einer Reifenfelge des Fahrzeugs und/oder einem Griff des Fahrzeugs und/oder einem Spiegel des Fahrzeugs und/oder einer Beplankung des Fahrzeugs und/oder einem Fenster des Fahrzeugs und/oder einer Tür des Fahrzeugs und/oder einem Kofferraum des Fahrzeugs und/oder einer Motorhaube des Fahrzeugs und/oder einem Schiebedach des Fahrzeugs und/oder einer Verriegelung des Fahrzeugs und/oder einer in dem Fahrzeug eingeschlossenen Komponente zugeordnet ist.
Ausführung 37: System nach einer der Ausführungen 19 oder 21 bis 36, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Bestimmen der Position der Hardwarekomponente ferner bewirkt, dass der mindestens eine Prozessor die extrinsische Kalibrierung der Hardwarekomponente bestimmt.
Ausführung 38: Mindestens ein nicht flüchtiges Speichermedium nach Aussage 20, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung ferner bewirkt, dass das Rechensystem die Hardwarekomponentenmeldung zu einer Robotervorrichtung weiterleitet, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
- Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung kalibriert.
Ausführung 39: Mindestens ein nicht flüchtiges Speichermedium nach Aussage 20 oder 38, wobei die Hardwarekomponente einen Sensor umfasst, wobei die Position der Hardwarekomponente eine erste Position der Hardwarekomponente ist, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung ferner bewirkt, dass das Rechensystem die Hardwarekomponentenmeldung zu einer Robotervorrichtung weiterleitet, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
- Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von der ersten Position der Hardwarekomponente an die zweite Position der Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung verstellt;
- Empfangen von dem Sensor zugeordneten Sensordaten nach dem Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von der ersten Position der Hardwarekomponente an die zweite Position der Hardwarekomponente verstellt; und
- Verwenden der Sensordaten.
Aussage 40: Mindestens ein nicht flüchtiges Speichermedium nach Ausführung 20 oder 38 bis 39, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer festen Position an der Hardwarekomponente angebracht ist.
Ausführung 41: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 40, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer der Hardwarekomponente zugeordneten Einfassung angebracht ist, wobei die Einfassung an einer festen Position mit der Hardwarekomponente zusammengepasst ist.
Ausführung 42: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 41, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente oder einer der Hardwarekomponente zugeordneten Einfassung angebracht ist, wobei das Ausführen der Anweisungen ferner bewirkt, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
- Identifizieren des Kalibrierungsschwellenwerts, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Identifizieren des Kalibrierungsschwellenwerts ferner bewirkt, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
  - Empfangen von Ausgangsbewegungserfassungssensordaten, die dem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind;
  - Bestimmen einer Ausgangsposition der Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf den Ausgangsbewegungserfassungssensordaten; und
  - Bestimmen des Kalibrierungsschwellenwerts zumindest zum Teil basierend auf der Ausgangsposition der Hardwarekomponente.
Ausführung 43: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 42, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung eine lösbare Bewegungserfassungsmarkierung umfasst, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer beliebigen mehrerer Positionen der Hardwarekomponente angebracht ist.
Ausführung 44: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 43, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung eine lösbare Bewegungserfassungsmarkierung umfasst, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer beliebigen mehrerer Positionen der Hardwarekomponente angebracht ist, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
- Empfangen des Kalibrierungsschwellenwerts über eine Rechenvorrichtung.
Ausführung 45: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 44, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente angebracht ist, wobei das Ausführen der Anweisungen ferner bewirkt, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
- Identifizieren einer Beziehung zwischen der Bewegungserfassungsmarkierung und der Hardwarekomponente, wobei das Bestimmen der Position der Hardwarekomponente ferner zumindest zum Teil auf der Beziehung zwischen der Bewegungserfassungsmarkierung und der Hardwarekomponente basiert.
Ausführung 46: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 45, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einem Zielobjekt des Bewegungserfassungssensors angebracht ist, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Empfangen der dem Bewegungserfassungssensor zugeordneten Bewegungserfassungssensordaten ferner bewirkt, dass das Rechensystem unter Verwendung des Bewegungserfassungssensors ein Bild des Zielobjekts aufnimmt, wobei die Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts umfassen.
Ausführung 47: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 46, wobei die Bewegungserfassungssensordaten erste Bewegungserfassungssensordaten sind, der Bewegungserfassungssensor ein erster Bewegungserfassungssensor ist, die Bewegungserfassungsmarkierung eine erste Bewegungserfassungsmarkierung ist und der Bezugspunkt ein erster Bezugspunkt ist, wobei die erste Bewegungserfassungsmarkierung an dem ersten Bildsensor angebracht ist, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
- Empfangen von zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die einem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer zweiten Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen, wobei die zweite Bewegungserfassungsmarkierung an einem Zielobjekt des zweiten Bewegungserfassungssensors angebracht ist, wobei das Empfangen der zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die dem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, Aufnehmen eines Bild des Zielobjekts unter Verwendung des zweiten Bewegungserfassungssensors umfasst, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts umfassen.
Ausführung 48: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 47, wobei die Bewegungserfassungssensordaten erste Bewegungserfassungssensordaten sind, der Bewegungserfassungssensor ein erster Bewegungserfassungssensor ist, die Bewegungserfassungsmarkierung eine erste Bewegungserfassungsmarkierung ist, der Bezugspunkt ein erster Bezugspunkt ist, der Kalibrierungsschwellenwert ein erster Kalibrierungsschwellenwert ist, die Hardwarekomponentenmeldung eine erste Hardwarekomponentenmeldung ist und die Hardwarekomponente eine erste Hardwarekomponente ist, wobei die Ausführung der Anweisungen ferner bewirkt, dass das Rechensystem Folgendes durchführt:
- Empfangen von zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die einem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer zweiten Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen;
- Bestimmen einer Position einer zweiten Hardwarekomponente, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, bezüglich des zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den zweiten Bewegungserfassungssensordaten;
- Bestimmen, dass die Position der zweiten Hardwarekomponente einem der zweiten Hardwarekomponente zugeordneten zweiten Kalibrierungsschwellenwert genügt;
- Bestimmen einer zweiten Hardwarekomponentenmeldung, die der zweiten Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der zweiten Hardwarekomponente dem der zweiten Hardwarekomponente zugeordneten zweiten Kalibrierungsschwellenwert genügt; und
- Weiterleiten der zweiten Hardwarekomponentenmeldung, wobei die zweite Hardwarekomponentenmeldung identifiziert, dass die zweite Hardwarekomponente kalibriert ist.
Ausführung 49: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 48, wobei der Bezugspunkt an dem Fahrzeug das Fahrzeug und/oder eine dem Fahrzeug zugeordnete zusätzliche Hardwarekomponente umfasst.
Ausführung 50: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 49, wobei die Hardwarekomponente zur Neukalibrierung zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung weitergeleitet wird.
Ausführung 51: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 50, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Folgendes umfasst:
- eine aktive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Infrarotlicht emittiert; und/oder
- eine passive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Infrarotlicht reflektiert.
Ausführung 52: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 51, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung mehrere Bewegungserfassungsmarkierungen umfasst.
Ausführung 53: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 52, wobei die Hardwarekomponente einem Kamerabildsensor und/oder einem Lidarsensor und/oder einem Radarsensor und/oder einem Drucksensor und/oder einer Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug und/oder einem Reifen des Fahrzeugs und/oder einer Reifenfelge des Fahrzeugs und/oder einem Griff des Fahrzeugs und/oder einem Spiegel des Fahrzeugs und/oder einer Beplankung des Fahrzeugs und/oder einem Fenster des Fahrzeugs und/oder einer Tür des Fahrzeugs und/oder einem Kofferraum des Fahrzeugs und/oder einer Motorhaube des Fahrzeugs und/oder einem Schiebedach des Fahrzeugs und/oder einer Verriegelung des Fahrzeugs und/oder einer in dem Fahrzeug eingeschlossenen Komponente zugeordnet ist. Ausführung 54: Mindestens ein nichtflüchtige Speichermedium nach einer der Ausführungen 20 oder 38 bis 53, wobei die Ausführung der Anweisungen zum Bestimmen der Position der Hardwarekomponente ferner bewirkt, dass das Rechensystem die extrinsische Kalibrierung der Hardwarekomponente bestimmt.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 17/664830 [0001]

Claims

Verfahren, das Folgendes umfasst: Empfangen von Bewegungserfassungssensordaten von einem Bewegungserfassungssensor unter Verwendung mindestens eines Prozessors, wobei die Bewegungserfassungssensordaten mindestens einem Ort einer Bewegungserfassungsmarkierung und einem Ort eines Bezugspunkts an einem Fahrzeug zugeordnet sind; Bestimmen einer Position einer dem Fahrzeug zugeordneten Hardwarekomponente bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug unter Verwendung des mindestens einem Prozessor basierend auf mindestens dem Ort der Bewegungserfassungsmarkierung und dem Ort des Bezugspunkts an dem Fahrzeug; Bestimmen, dass die Position der Hardwarekomponente einem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt, unter Verwendung des mindestens einen Prozessors, Bestimmen einer der Hardwarekomponente zugeordneten Hardwarekomponentenmeldung unter Verwendung des mindestens einen Prozessors basierend auf der Bestimmung, dass die Position der Hardwarekomponente dem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt; und Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung unter Verwendung des mindestens einen Prozessors.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung zu einer Robotervorrichtung umfasst, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung kalibriert.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei die Hardwarekomponente einen Sensor umfasst, wobei die Position der Hardwarekomponente eine erste Position der Hardwarekomponente ist, wobei das Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung an eine Robotervorrichtung umfasst, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von der ersten Position der Hardwarekomponente an die zweite Position der Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung verstellt; Empfangen von dem Sensor zugeordneten Sensordaten nach dem Bewirken, dass die Robotervorrichtung die Hardwarekomponente von der ersten Position der Hardwarekomponente an die zweite Position der Hardwarekomponente verstellt; und Verwenden der Sensordaten.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer festen Position an der Hardwarekomponente angebracht ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer der Hardwarekomponente zugeordneten Einfassung angebracht ist, wobei die Einfassung an einer festen Position mit der Hardwarekomponente zusammengepasst ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente oder einer der Hardwarekomponente zugeordneten Einfassung angebracht ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Identifizieren des Kalibrierungsschwellenwerts, wobei das Identifizieren des Kalibrierungsschwellenwerts Folgendes umfasst: Empfangen von Ausgangsbewegungserfassungssensordaten, die dem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind; Bestimmen einer Ausgangsposition der Hardwarekomponente zumindest zum Teil basierend auf den Ausgangsbewegungserfassungssensordaten; und Bestimmen des Kalibrierungsschwellenwerts zumindest zum Teil basierend auf der Ausgangsposition der Hardwarekomponente.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung eine lösbare Bewegungserfassungsmarkierung umfasst, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer beliebigen mehrerer Positionen der Hardwarekomponente angebracht ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung eine lösbare Bewegungserfassungsmarkierung umfasst, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einer beliebigen mehrerer Positionen der Hardwarekomponente angebracht ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Empfangen des Kalibrierungsschwellenwerts über eine Rechenvorrichtung.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an der Hardwarekomponente angebracht ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Identifizieren einer Beziehung zwischen der Bewegungserfassungsmarkierung und der Hardwarekomponente, wobei das Bestimmen der Position der Hardwarekomponente ferner zumindest zum Teil auf der Beziehung zwischen der Bewegungserfassungsmarkierung und der Hardwarekomponente basiert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung an einem Zielobjekt des Bewegungserfassungssensors angebracht ist, wobei das Empfangen der dem Bewegungserfassungssensor zugeordneten Bewegungserfassungssensordaten Aufnehmen eines Bilds des Zielobjekts unter Verwendung des Bewegungserfassungssensors umfasst, wobei die Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts umfassen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Bewegungserfassungssensordaten erste Bewegungserfassungssensordaten sind, der Bewegungserfassungssensor ein erster Bewegungserfassungssensor ist, die Bewegungserfassungsmarkierung eine erste Bewegungserfassungsmarkierung ist und der Bezugspunkt ein erster Bezugspunkt ist, wobei die erste Bewegungserfassungsmarkierung an dem ersten Bildsensor angebracht ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Empfangen von zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die einem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer zweiten Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen, wobei die zweite Bewegungserfassungsmarkierung an einem Zielobjekt des zweiten Bewegungserfassungssensors angebracht ist, wobei das Empfangen der zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die dem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, Aufnehmen eines Bild des Zielobjekts unter Verwendung des zweiten Bewegungserfassungssensors umfasst, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten das Bild des Zielobjekts umfassen.
Verfahren nacheinem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Bewegungserfassungssensordaten erste Bewegungserfassungssensordaten sind, der Bewegungserfassungssensor ein erster Bewegungserfassungssensor ist, die Bewegungserfassungsmarkierung eine erste Bewegungserfassungsmarkierung ist, der Bezugspunkt ein erster Bezugspunkt ist, der Kalibrierungsschwellenwert ein erster Kalibrierungsschwellenwert ist, die Hardwarekomponentenmeldung eine erste Hardwarekomponentenmeldung ist und die Hardwarekomponente eine erste Hardwarekomponente ist, wobei das Verfahren ferner Folgendes umfasst: Empfangen von zweiten Bewegungserfassungssensordaten, die einem zweiten Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die zweiten Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer zweiten Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug umfassen; Bestimmen einer Position einer zweiten Hardwarekomponente, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, bezüglich des zweiten Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den zweiten Bewegungserfassungssensordaten; Bestimmen, dass die Position der zweiten Hardwarekomponente einem der zweiten Hardwarekomponente zugeordneten zweiten Kalibrierungsschwellenwert genügt; Bestimmen einer zweiten Hardwarekomponentenmeldung, die der zweiten Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der zweiten Hardwarekomponente dem der zweiten Hardwarekomponente zugeordneten zweiten Kalibrierungsschwellenwert genügt; und Weiterleiten der zweiten Hardwarekomponentenmeldung, wobei die zweite Hardwarekomponentenmeldung identifiziert, dass die zweite Hardwarekomponente kalibriert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei der Bezugspunkt an dem Fahrzeug das Fahrzeug und/oder eine dem Fahrzeug zugeordnete zusätzliche Hardwarekomponente umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Hardwarekomponente zur Neukalibrierung zumindest zum Teil basierend auf der Hardwarekomponentenmeldung weitergeleitet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Folgendes umfasst: eine aktive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Infrarotlicht emittiert; und/oder eine passive Infrarot-Bewegungserfassungsmarkierung, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung Infrarotlicht reflektiert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei die Bewegungserfassungsmarkierung mehrere Bewegungserfassungsmarkierungen umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei die Hardwarekomponente einem Kamerabildsensor und/oder einem Lidarsensor und/oder einem Radarsensor und/oder einem Drucksensor und/oder einer Anbauvorrichtung an dem Fahrzeug und/oder einem Reifen des Fahrzeugs und/oder einer Reifenfelge des Fahrzeugs und/oder einem Griff des Fahrzeugs und/oder einem Spiegel des Fahrzeugs und/oder einer Beplankung des Fahrzeugs und/oder einem Fenster des Fahrzeugs und/oder einer Tür des Fahrzeugs und/oder einem Kofferraum des Fahrzeugs und/oder einer Motorhaube des Fahrzeugs und/oder einem Schiebedach des Fahrzeugs und/oder einer Verriegelung des Fahrzeugs und/oder einer in dem Fahrzeug eingeschlossenen Komponente zugeordnet ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 17, wobei das Bestimmen der Position der Hardwarekomponente Bestimmen der extrinsischen Kalibrierung der Hardwarekomponente umfasst.
System, das Folgendes umfasst: mindestens einen Prozessor, und mindestens ein nichtflüchtiges Speichermedium, das Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch den mindestens einen Prozessor bewirken, dass der mindestens eine Prozessor Folgendes durchführt: Empfangen von Bewegungserfassungssensordaten, die einem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines Bezugspunkts an einem Fahrzeug umfassen; Bestimmen einer Position einer Hardwarekomponente, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten; Bestimmen, dass die Position der Hardwarekomponente einem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt; Bestimmen einer Hardwarekomponentenmeldung, die der Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der Hardwarekomponente dem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt; und Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung.
Mindestens ein nichtflüchtiges Speichermedium, das Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch ein Rechensystem, das einen Prozessor umfasst, bewirken, dass das Rechensystem Folgendes durchführt: Empfangen von Bewegungserfassungssensordaten, die einem Bewegungserfassungssensor zugeordnet sind, wobei die Bewegungserfassungssensordaten mindestens einen Ort einer Bewegungserfassungsmarkierung und einen Ort eines Bezugspunkts an einem Fahrzeug umfassen; Bestimmen einer Position einer Hardwarekomponente, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, bezüglich des Bezugspunkts an dem Fahrzeug zumindest zum Teil basierend auf den Bewegungserfassungssensordaten; Bestimmen, dass die Position der Hardwarekomponente einem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt; Bestimmen einer Hardwarekomponentenmeldung, die der Hardwarekomponente zugeordnet ist, zumindest zum Teil basierend auf der Bestimmung, dass die Position der Hardwarekomponente dem der Hardwarekomponente zugeordneten Kalibrierungsschwellenwert nicht genügt; und Weiterleiten der Hardwarekomponentenmeldung.