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Die vorliegende Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ein Fahrerassistenzsystem umfassend, welches zur optimierten Ermittlung von Arbeitsparametern der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine eingerichtet ist gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
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Im Vordergrund stehen vorliegend landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen aller Art. Dies betrifft vorzugsweise Erntemaschinen wie Mähdrescher und Feldhäcksler, aber auch Zugmaschinen, insbesondere Traktoren.
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Landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen werden mittels einer Vielzahl von Arbeitsparametern an ihre jeweilige landwirtschaftliche Arbeitsaufgabe angepasst. Bei diesen Arbeitsparametern handelt es sich beispielsweise um eine Motordrehzahl, eine Dreschtrommeldrehzahl, ein Zapfwellendrehmoment, den Spalt eines Korncrackers, die Fahrgeschwindigkeit und dergleichen. Es sind diverse Ansätze zur Optimierung dieser Arbeitsparameter hinsichtlich bestimmter Ziele bekannt. Diese Optimierung kann vom Benutzer, der insbesondere der Fahrer ist, selbst oder in Zusammenarbeit mit einem Fahrerassistenzsystem vorgenommen werden. Sie kann auch vollautomatisiert ablaufen.
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Bei einem bekannten Ansatz kann der Benutzer dem Fahrerassistenzsystem Strategievorgaben machen, also beispielsweise eine vordefinierte Strategie auswählen oder mehrere konkurrierende Optimierungsziele gewichten. Das Fahrerassistenzsystem setzt diese Strategievorgaben mithilfe einer Anwendungsvorschrift, die beispielsweise kennfeldbasiert sein kann, in optimierte Arbeitsparameter um.
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Die
EP 2 401 904 A2 beschreibt, wie bei aktuellen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen aus Strategievorgaben (insbesondere die dortigen Auswahlkriterien und Optimierungskriterien) eines Benutzers der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine über eine Anwendungsvorschrift (dort insbesondere die Kennlinien in Kombination mit den Regelautomaten) optimierte Arbeitsparameter ermittelt werden. Auch ist bekannt, dass die Anwendungsvorschrift prinzipiell an den lokalen Kontext angepasst werden kann, indem zum Beispiel ein externer Berater hinzugezogen wird, der Expertenwissen einbringt.
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Aus der
EP 2 687 922 A2 ist eine Weiterentwicklung dieses Prinzips bekannt, bei der die Anwendungsvorschrift, dort die Kennlinienfelder (kurz Kennfelder), auf dem Feld bei der Durchführung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe sukzessive verbessert wird, indem unterschiedliche Arbeitspunkte angefahren werden, um den Einfluss des lokalen Kontextes (Wetter, Klima, Fruchtarten, Bodenarten, etc.) auf die theoretischen Kennlinienfelder zu berücksichtigen.
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Problematisch bei der sukzessiven Optimierung der Arbeitsparameter hinsichtlich des lokalen Kontextes ist, dass diese eine gewisse Zeit benötigt, beispielsweise 30 Minuten, um die Kennfelder so weit zu ermitteln oder zu parametrieren, dass anschließend für diverse Änderungen beispielsweise des Feldbestandes optimierte Arbeitsparameter aus den Kennfeldern ermittelt werden können. Dafür kann die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zum Beispiel mehrere nicht-optimierte Arbeitspunkte, also Kombinationen von Arbeitsparametern, durchlaufen, um so Stützstellen des Kennfeldes oder der Kennfelder zu ermitteln. Während dieser Optimierungsroutine läuft die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine also mit wechselnden und nicht optimalen Einstellungen von Arbeitsparametern.
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Es ist eine Herausforderung, schneller und/oder effizienter zu optimierten Arbeitsparametern zu gelangen.
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Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, das bekannte Verfahren derart auszugestalten und weiterzubilden, dass hinsichtlich der genannten Herausforderung eine weitere Optimierung erreicht wird.
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Das obige Problem wird durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst.
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Indem die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zur optimierten Ermittlung von Arbeitsparametern eingerichtet ist und zumindest ein Fahrerassistenzsystem und eine Sensoranordnung umfasst, wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine weiter eingerichtet ist, eine landwirtschaftliche Arbeitsaufgabe in einem lokalen Kontext durchzuführen und das Fahrerassistenzsystem eine Kennfeldsteuerung umfasst, wobei die Kennfeldsteuerung ein oder mehrere Kennfelder umfasst und jedes Kennfeld eingerichtet ist, Arbeitsparameter der Prozessaggregate der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zu optimieren und das jeweilige Kennfeld zumindest den Zusammenhang von Arbeitsparametern eines Prozessaggregats und Qualitätsparametern durch Initialarbeitspunkte beschreibt und das oder die Kennfelder als Basiskennfelder ausgebildet sind und das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist bei Durchführung einer landwirtschaftliche Arbeitsaufgabe in einem lokalen Kontext zu prüfen, ob ein kontextbezogenes Kennfeld verfügbar ist und bei Verfügbarkeit eines solchen das Basiskennfeld durch das kontextbezogene Kennfeld zur Ermittlung optimierter Arbeitsparameter ersetzt und die Kennfeldsteuerung weiter eingerichtet ist das kontextbezogene Kennfeld als Initialkennfelder anzuwenden wird sichergestellt, dass eine schnelle und effiziente Optimierung von Arbeitsparametern der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine möglich wird. Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass ein in der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine hinterlegtes Basiskennfeld durch ein auf den spezifischen Kontext bezogenes Kennfeld ersetzt wird, sodass die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine den Optimierungsprozess mit einem auf einen bestimmten Kontext besser angepassten Kennfeld startet und schneller zu optimierten Werten der zu optimierenden Arbeitsparameter gelangt.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist dem Fahrerassistenzsystem, insbesondere der Kennfeldsteuerung, ein Modellgütemodul zugeordnet ist, wobei das Modellgütemodul eine Modellgüte des kontextbezogenen Kennfelds definiert, vorzugsweise dass die Modellgüte die Zeitspanne ermittelt bis die aus der gewählten Strategievorgabe resultierenden optimierten Arbeitsparameter erreicht sind. Dies hat insbesondere den Effekt, dass die Qualität der mittels der Kennfeldsteuerung erreichten Optimierung der Arbeitsparameter überprüfbar wird.
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Damit in diesem Zusammenhang der Rechenaufwand für das Ersetzen eines Basiskennfeldes durch ein kontextbezogenes Kennfeld die Leistungsperformance der vorhandenen Rechenvorrichtung nicht überfordert, ist in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass der Modellgüte ein Schwellwert zugeordnet ist und bei Erreichen des Schwellwertes das Basiskennfeld durch das kontextbezogene Kennfeld überschrieben wird.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrerassistenzsystem 36 und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung 57 so beschaffen, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 immer dann überprüft wird, wenn sich bei Durchführung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe in einem lokalen Kontext 61 die Bedingungen des lokalen Kontextes 61 ändern, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld 63 ersetzt wird, insbesondere wenn der Schwellwert 67 der Modellgüte 66 des Modellgütemoduls 65 erreicht wird. Dies hat insbesondere den Effekt, dass auf sich im Tagesverlauf deutlich ändern Bedingungen, welche eine signifikante auch sprunghafte Verschlechterung der Modellgüte zur Folge haben besser reagiert werden kann.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrerassistenzsystem und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung so beschaffen, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld immer dann überprüft wird, wenn die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine in denselben Bedingungen an einem Folgetag eingesetzt wird, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld ersetzt wird, insbesondere wenn der Schwellwert der Modellgüte des Modellgütemoduls erreicht wird. Dies hat insbesondere den Effekt, dass sich täglich ändernde Erntebedingungen, welche einen unmittelbaren Einfluss auf die Optimierung der Arbeitsparameter haben, besser berücksichtigt werden.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist das Fahrerassistenzsystem und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung so beschaffen, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld immer dann überprüft wird, wenn das kontextbezogene Kennfeld in denselben Bedingungen zeitgleich oder am Folgetag zwischen verschiedenen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen ausgetauscht werden soll, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld ersetzt wird, insbesondere wenn der Schwellwert der Modellgüte des Modellgütemoduls erreicht wird. Dies hat insbesondere den Effekt, dass sich täglich ändernde Erntebedingungen und die sich von landwirtschaftlicher Arbeitsmaschine zu landwirtschaftlicher Arbeitsmaschine ändernden Bedingungen, welche einen unmittelbaren Einfluss auf die Optimierung der Arbeitsparameter haben, besser berücksichtigt werden. In diesem Zusammenhang ist es von Vorteil, wenn die verschiedenen Arbeitsmaschinen Arbeitsmaschinen einer Maschinenflotte oder Arbeitsmaschinen verschiedener Maschinenflotten umfassen, sodass das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem universell einsetzbar ist.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ergibt sich dann, wenn das Fahrerassistenzsystem und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung so beschaffen ist, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld immer dann überprüft wird, wenn das kontextbezogene Kennfeld zwischen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen ausgetauscht werden soll, die in verschiedenen Regionen im Einsatz sind, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld ersetzt wird, insbesondere wenn der Schwellwert der Modellgüte des Modellgütemoduls erreicht wird. Dies hat insbesondere den Effekt, dass sich regionenspezifisch ändernde Erntebedingungen, welche einen unmittelbaren Einfluss auf die Optimierung der Arbeitsparameter haben, besser berücksichtigt werden.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung ergibt sich auch dann, wenn das Fahrerassistenzsystem und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung so beschaffen ist, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld immer dann überprüft wird, wenn das kontextbezogene Kennfeld zwischen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen ausgetauscht werden soll, die zu verschiedenen Zeiten eines Jahres eingesetzt werden, wobei die verschiedenen Zeiten eines Jahres die verschiedenen desselben Jahres oder verschiedener Jahre umfassen, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld ersetzt wird, insbesondere wenn der Schwellwert der Modellgüte des Modellgütemoduls erreicht wird. Dies hat insbesondere den Effekt, dass sich jahreszeitenspezifisch ändernde Erntebedingungen, welche einen unmittelbaren Einfluss auf die Optimierung der Arbeitsparameter haben, besser berücksichtigt werden.
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Indem in einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung eine Steueranordnung zur Verteilung optimierter kontextbezogener Kennfelder vorgesehen ist, wobei die Steueranordnung eine Datenbank mit hinterlegten Strategieparametern und zugeordneten Daten zu lokalen Kontexten aufweist und die hinterlegten Strategieparameter von Fahrerassistenzsystemen landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen in Optimierungsroutinen bei der Durchführung landwirtschaftlicher Arbeitsaufgaben in lokalen Kontexten aus Initialstrategieparametern sukzessive zur Anpassung an den jeweiligen lokalen Kontext optimiert wurden, wobei das Fahrerassistenzsystem Kontextdaten des lokalen Kontextes der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe, insbesondere mittels der Sensoranordnung, ermittelt und an die Steueranordnung übermittelt, dass die Steueranordnung basierend auf einem Abgleich der empfangenen Kontextdaten mit den Kontextdaten aus der Datenbank an den lokalen Kontext angepasste kontextbezogene Kennfelder ermittelt und an das Fahrerassistenzsystem der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine übermittelt und dass das Fahrerassistenzsystem die übermittelten kontextbezogenen Kennfelder als Basiskennfelder anwendet, wird sichergestellt, dass mittels wenig störanfälligen Datenübertragungssystemen die schnellere und/oder effizientere Optimierung der Arbeitsparametern der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine möglich wird.
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Eine kostengünstige Begrenzung der Rechenleistung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine wird in diesem Zusammenhang dann erreicht, wenn die Steueranordnung extern zu der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angeordnet ist, insbesondere, dass die Steueranordnung von einem oder mehreren Servern gebildet wird und über das Internet mit der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine kommuniziert, und/oder, dass in der Datenbank eine Vielzahl von Strategieparameter hinterlegt sind, die von anderen, insbesondere gleichartigen, landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen stammen.
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Eine besonders effizient arbeitende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ergibt sich dann, wenn die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zur optimierten Ermittlung von Arbeitsparametern der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine eingerichtet ist, wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ein Fahrerassistenzsystem und eine Sensoranordnung aufweist, wobei die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine eingerichtet ist, eine landwirtschaftliche Arbeitsaufgabe in einem lokalen Kontext durchzuführen, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, in einer Ermittlungsroutine mittels einer parametrierbaren Strategie optimierte Arbeitsparameter für die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zur Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe zu ermitteln, wobei die Strategie Strategievorgaben, eine Anwendungsvorschrift und die optimierten Arbeitsparameter umfasst, und wobei die Strategie durch Strategieparameter zur Anpassung an einen lokalen Kontext parametrierbar ist, wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, in der Ermittlungsroutine die Strategievorgaben als Eingangsparameter der Anwendungsvorschrift zu verwenden, um die optimierten Arbeitsparameter hinsichtlich der Strategievorgaben optimiert als Ausgangsparameter der Anwendungsvorschrift zu ermitteln und wobei das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, zu Beginn der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe die Strategie mit Initialstrategieparametern zu parametrieren, um die optimierten Arbeitsparameter zu ermitteln und die Strategie mindestens ein Kennfeld umfasst und dass das Fahrerassistenzsystem mittels der Anwendungsvorschrift die optimierten Arbeitsparameter basierend auf den Strategievorgaben aus dem Kennfeld oder den Kennfeldern ermittelt, wobei das Kennfeld als ein Basiskennfeld und/oder als ein kontextbezogenes Kennfeld ausgebildet ist.
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Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand weiterer Unteransprüche und werden nachfolgend an Hand in mehreren Figuren dargestellter Ausführungsbeispiele beschrieben.
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Es zeigen:
- 1 die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine mit erfindungsgemäßem Assistenzsystem in einer schematischen Darstellung
- 2 eine Detaildarstellung des erfindungsgemäßen Assistenzsystems
- 3 eine weitere Detaildarstellung des erfindungsgemäßen Assistenzsystems
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Die erfindungsgemäße Lösung lässt sich auf einen weiten Bereich landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen 1, insbesondere auf Erntemaschinen, anwenden. Derartige landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen 1 werden für eine Vielzahl unterschiedlicher landwirtschaftlicher Arbeitsaufgaben verwendet. Beispielhaft zeigt 1 eine als Mähdrescher 2 ausgeführte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 bei einer Erntetätigkeit.
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Bei diesen landwirtschaftlichen Arbeitsaufgaben können an den landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen 1 ganz unterschiedliche Arbeitsparameter eingestellt werden.
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Der in 1 schematisch dargestellte Mähdrescher 2 nimmt in seinem frontseitigen Bereich einen Erntevorsatz 3 auf, welcher in an sich bekannter Weise mit dem Schrägförderer 4 des Mähdreschers 2 verbunden ist. Der den Schrägförderer 4 durchlaufende Erntegutstrom 5 wird in dem obenseitigen, rückwärtigen Bereich des Schrägförderers 5 an die untenseitig zumindest teilweise von einem sogenannten Dreschkorb 6 ummantelten Dreschorgane 7 des Mähdreschers 2 übergeben. Eine den Dreschorganen 7 nachgeordnete Umlenktrommel 8 lenkt den im rückwärtigen Bereich der Dreschorgane 7 aus diesen austretenden Gutstrom 5 so um, dass er unmittelbar an eine als Abscheiderotoranordnung 9 ausgeführte Trenneinrichtung 10 übergeben wird. Es liegt im Rahmen der Erfindung, dass die Trenneinrichtung 10 auch als an sich bekannter und deshalb nicht dargestellter Hordenschüttler ausgeführt sein kann. Auch liegt es im Rahmen der Erfindung, dass die Trenneinrichtung einrotorig oder zweirotorig ausgeführt ist oder die Dreschorgane 7 und die Trenneinrichtung 10 zu einer ein- oder zweirotorigen Axialflussdresch- und Trenneirichtung zusammengefasst sind.
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In der Trenneinrichtung 10 wird der Gutstrom 5 so gefördert, dass in dem Gutstrom 5 enthaltene freibewegliche Körner 11 im untenseitigen Bereich der Trenneinrichtung 10 abgeschieden werden. Sowohl die am Dreschkorb 6 als auch in der Trenneinrichtung 10 abgeschiedenen Körner 11 werden über Rücklaufboden 12 und Zuführboden 13 einer aus mehreren Siebebenen 14, 15 und einem Gebläse 16 bestehenden Reinigungseinrichtung 17 zugeführt. Der gereinigte Körnerstrom wird schließlich mittels Elevatoren 18 an einen Korntank 19 übergeben.
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Im rückwärtigen Bereich kann der Trenneinrichtung 10 zudem eine einen Strohhäcksler 20 umfassende Zerkleinerungseinrichtung 21 zugeordnet sein. Zudem kann im Austrittsbereich des Strohhäckslers 20 eine Gutverteileinrichtung 22 positioniert sein, welche das aus dem Mähdrescher 2 herausgeförderte Restmaterial auf dem Boden 23 verteilt.
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Der Erntevorsatz 3, die Dreschorgane 7, der Dreschkorb 6, die Umlenktrommel 8, die Trenneinrichtung 10, die Reinigungseinrichtung 17 und hier speziell die Siebebenen 14, 15 und das Gebläse 16, die Zerkleinerungseinrichtung 21, hier der Strohhäcksler 20 und die Gutverteileinrichtung 22 bilden die Prozessaggregate 24. Weiter können die Arbeitsparameter 25 dieser Prozessaggregate 24 vorzugsweise die Folgenden sein:
- Die Dreschorgane 7 können von einer Vielzahl von Dreschtrommeln 7.1, 7.2 gebildet werden und der Arbeitsparameter 25 bildet die jeweilige Dreschtrommeldrehzahl 26. Der Arbeitsparameter 25 des Dreschkorbes 6 kann beispielsweise dessen sogenannte Dreschspaltweite 27 sein. Der Arbeitsparameter 25 der den Dreschorganen 7 zugeordneten Umlenktrommel 8 kann deren Drehzahl 28 sein. Je nach konkreter Ausführung der Trenneinrichtung 10 können deren Arbeitsparameter 25 ganz unterschiedlich beschaffen sein. Aus dem Stand der Technik sind hier etwa die jeweilige Rotordrehzahl 29 oder die hier nicht dargestellten Öffnungsweiten des Abscheidemantels der Trenneinrichtung 10 bekannt. Die Arbeitsparameter 25 der Reinigungseinrichtung 17 können die Schwingfrequenz- und Schwingungsrichtung 30, 31 der Siebebenen 14, 15 und die Drehzahl 32 des Gebläses 16 umfassen. Der Arbeitsparameter 25 des Strohhäckslers 20 kann beispielsweise auf die Drehzahl 33 der hier nicht näher dargestellten Häckslerwelle beschränkt sein. Die Arbeitsparameter 25 der Gutverteileinrichtung 22 können in an sich bekannter und daher hier nicht näher beschriebenen Weise die Drehzahl 34 der nicht näher dargestellten Auswurforgane und der Abgabepunkt 35 des Restmaterialstroms aus der Gutverteileinrichtung 22 sein.
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Weiter umfasst die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 ein Fahrerassistenzsystem 36 zur Ansteuerung des Erntevorsatzes 3 und des Mähdreschers 2.
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Das Fahrerassistenzsystem 36 umfasst gemäß 2 einen Speicher 37 zum Hinterlegen von noch näher zu erläuternden Daten und eine Rechenvorrichtung 38 zur Verarbeitung der in dem Speicher 37 hinterlegten Daten. Die in dem Speicher 37 hinterlegten Daten können zunächst von maschineninternen Sensorsystemen 39 generierte Informationen 40, von externen Systemen generierte Information 41 und unmittelbar in der Rechenvorrichtung 37 hinterlegte Informationen 42 umfassen. Das Fahrerassistenzsystem 36 kann über eine in der Kabine 43 des Mähdreschers 2 angeordnete Bedien- und Anzeigeneinheit 44 betrieben werden. Grundsätzlich ist das Fahrerassistenzsystem 36 dazu eingerichtet, einen Fahrer 45 des Mähdreschers 2 bei der Bedienung des Mähdreschers 2 zu unterstützen.
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Auf diese Weise ist die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 zunächst eingerichtet die Ermittlung von Arbeitsparametern 25 der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 zu optimieren, wobei hierfür das Fahrerassistenzsystem 36 im Zusammenspiel mit den maschineninternen Sensorsystemen 39 die entscheidende Bedeutung zukommt. Die so beschaffene landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 ist damit eingerichtet, dass sie eine landwirtschaftliche Arbeitsaufgabe, hier das Abernten eines Feldes, in einem lokalen Kontext 61, auf einem bestimmten Feld in einer bestimmten Region, durchführen kann. Bei dem lokalen Kontext 61 handelt es sich um alle Einflussgrößen, die grundsätzlich am Ort der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe, also lokal, vorhanden sind und die Einfluss auf das Ergebnis der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe nehmen. Soweit der Begriff hier verwendet wird, meint der lokale Kontext 61 allerdings nur jenen Anteil dieser Einflussgrößen, der der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1, insbesondere dem Fahrerassistenzsystem 36, und/oder der noch zu erläuternden Steueranordnung 46 auch bekannt ist. Die Einflussgrößen können gemessen werden, jedoch auch beispielsweise von einem Wetterdienst bezogen werden. Der lokale Kontext 61 umfasst hier und vorzugsweise das Wetter und/oder das Klima und/oder eine Fruchtart und/oder -sorte und/oder Erntebedingungen wie eine Stroh- oder Kornfeuchte und/oder gewählte Pflanzenschutzmaßnahmen und/oder einen Abreifungsgrad und/oder eine Bodenbeschaffenheit. Zusätzlich kann eine Maschinenausstattung berücksichtigt werden. Zur Ermittlung des lokalen Kontextes 61 können GPS-Daten verwendet werden.
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Das Fahrerassistenzsystem 36 ermittelt nun in einer Ermittlungsroutine 47 mittels einer parametrierbaren Strategie 48 optimierte Arbeitsparameter 25 für die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 zur Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe. Dieser Vorgang ist abstrakt in 2 a) dargestellt und wird im Weiteren noch erläutert. Die Strategie 48 umfasst Strategievorgaben 49, eine Anwendungsvorschrift 50 und die optimierten Arbeitsparameter 25. Ganz allgemein ist die Strategie 48 durch Strategieparameter 51 zur Anpassung an einen lokalen Kontext 61 parametrierbar, wie ebenfalls noch erläutert wird. In der Ermittlungsroutine 47 verwendet das Fahrerassistenzsystem 36 die Strategievorgaben 49 als Eingangsparameter der Anwendungsvorschrift 50, um die optimierten Arbeitsparameter 25 als Ausgangsparameter der Anwendungsvorschrift 50 zu ermitteln. Die optimierten Arbeitsparameter 25 sind dabei hinsichtlich der Strategievorgaben 49 optimiert.
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Um nun bei einer neuen landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe die optimierten Arbeitsparameter 25 zu ermitteln, parametriert das Fahrerassistenzsystem 36 zu Beginn der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe die Strategie 48 mit Initialstrategieparametern. Die Initialstrategieparameter können bei der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe noch angepasst werden. Strategievorgaben 49 können abstrakte Strategien 48 und/oder Gewichtungen von Qualitätsparametern 59 umfassen. Die abstrakten Strategien 48 umfassen hier und vorzugsweise eine maschinenschonende Strategie 48 mit geringem Verschleiß der autonomen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 und/oder einen Eco-Modus mit geringem Energieverbrauch aber längerer Arbeitszeit und/oder ein schnelles Abarbeiten mit höherem Treibstoffverbrauch, und/oder eine höhere Erntequalität mit höherem Zeitaufwand und/oder einen hohen Durchsatz mit geringerer Erntequalität. Die Qualitätsparameter 59 umfassen vorzugsweise konkurrierende Qualitätsparameter 59, für die der Nutzer, wie in 2 beispielhaft für drei Qualitätsparameter 59 dargestellt, eine Gewichtung grafisch einstellen kann. Die grafische Anzeige visualisiert dabei die Konkurrenz der Qualitätsparameter 59. Bei der Optimierung handelt es sich folglich um eine Mehrzieloptimierung. Hier und vorzugsweise werden die Strategievorgaben 49 vom Nutzer vorgegeben.
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Der Definition des jeweiligen Qualitätsparameters 59 kommt vorliegend besondere Bedeutung zu. Hier und vorzugsweise ist jeder Qualitätsparameter 59 ganz allgemein durch eine Zielvorgabe der Optimierung oder der Einstellung eines Arbeitsparameters definiert. Der Begriff „Optimierung“ kann im einfachsten Fall die Maximierung oder Minimierung des jeweiligen Arbeitsparameters umfassen. Der Begriff „Einstellung“ bedeutet, dass der jeweilige Arbeitsparameter einen speziellen Wert einnehmen soll und das Fahrerassistenzsystem 36 die Arbeitsparameter dahingehend optimiert, dass dieser Wert, nach Möglichkeit, eingenommen wird. Die Qualitätsparameter 59 können vorzugsweise gewählt sein aus der Liste umfassend „Ausdrusch“, „Bruchkornanteil“, „Abscheideverluste“, „Reinigungsverluste“, „Schlupf Dreschwerk-Antrieb“, „Kraftstoffverbrauch“, „Durchsatz“, „Sauberkeit“ und „Strohqualität“. Ein Arbeitsparameter 25 kann zum Beispiel auch eine Fahrgeschwindigkeit oder ein Erntedurchsatz sein. Die Arbeitsparameter 25 stellen sich durch das Zusammenwirken von maschinenbezogenen Arbeitsparametern 25 mit den lokalen Gegebenheiten ein.
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Wesentlich ist nun, dass das Fahrerassistenzsystem 36 als Initialstrategieparameter Strategieparameter 51 verwendet, die von mindestens einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 in einem ähnlichen lokalen Kontext 61 bereits optimiert wurden. Die Initialstrategieparameter können dabei von einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 optimiert worden sein oder Strategieparameter 51 mehrerer landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen 1 können miteinander verknüpft werden. Initialstrategieparameter sind Strategieparameter 51, die zu Beginn der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe verwendet werden, um die Strategie 48 zu parametrisieren. In einer bevorzugten Ausgestaltung umfassen die Initialstrategieparameter Initial-Koeffizienten 56 von Kennfeldern 55 der Anwendungsvorschrift 50, wie noch erläutert wird. Diese Initial-Koeffizienten 56 werden verwendet, um initiale Kennfelder 55 zu parametrisieren. Die initialen Kennfelder 55 werden zu Beginn der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe verwendet. Insgesamt betrifft der Begriff „initial“ vorliegend also immer den Beginn einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe. Statt dass die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 nun also mit einer Standardkonfiguration losfährt, nutzt sie Initialstrategieparameter, die eine höhere Chance haben, näher an und schneller zu einem Optimum der Arbeitsparameter 25 zu führen. Die Strategieparameter 51 können Strategievorgaben 49, Koeffizienten 56 von Kennfeldern 55 und dergleichen umfassen. Die optimierten Arbeitsparameter 25 werden vom Fahrerassistenzsystem 36 an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 eingestellt und zur Durchführung mindestens eines Teils der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe verwendet.
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Das eine oder die mehreren in dem Fahrerassistenzsystem 36 hinterlegten Kennfelder 55 bilden die dem Fahrerassistenzsystem 36 zugeordnete Kennfeldsteuerung 57. Wie beschrieben ist jedes Kennfeld 55 eingerichtet, Arbeitsparameter 25 der Prozessaggregate 24 der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 zu optimieren, wobei das jeweilige Kennfeld 55 zumindest den Zusammenhang von Arbeitsparametern 25 eines Prozessaggregats 24 und Qualitätsparametern 59 durch Initialarbeitspunkte 58 beschreibt.
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Erfindungsgemäß sind die dem Fahrerassistenzsystem 36 der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1, im Ausführungsbeispiel dem Mähdrescher 2, zugeordneten Kennfelder 55 zunächst als Basiskennfelder 60 ausgebildet, wobei das Fahrerassistenzsystem 36 eingerichtet ist bei Durchführung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe in einem lokalen Kontext 61 in einem Prüfschritt 62 zu prüfen, ob ein kontextbezogenes parametrisiertes Kennfeld 63 verfügbar ist oder nicht. Ist ein kontextbezogenes Kennfeld 63 nicht verfügbar werden das oder die hinterlegten Basiskennfelder 60 genutzt. Bei Verfügbarkeit eines oder mehrerer kontextbezogener Kennfelder 63 werden das oder die hinterlegten Basiskennfelder 60 durch das oder die kontextbezogenen Kennfelder 63 zur Ermittlung optimierter Arbeitsparameter 25 ersetzt, sodass die Kennfeldsteuerung 57 eingerichtet ist das oder die kontextbezogenen Kennfelder 63 als Initialkennfelder 64 anzuwenden.
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3 beschreibt weitere Details des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems 36. Wesentlich für die Umsetzung der beschriebenen Kennfeldsteuerung 57 mittels des Fahrerassistenzsystems 36 ist die bereits erwähnte Steueranordnung 46. Diese Steueranordnung 46 kann grundsätzlich Teil der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1, insbesondere des Fahrerassistenzsystems 36, sein. Hier und vorzugsweise ist sie jedoch extern dazu angeordnet. Im Folgenden wird der bevorzugte Ablauf des Verfahrens unter Verwendung einer Steueranordnung 46 erläutert. Die Steueranordnung 46 weist eine Datenbank 52 mit den hinterlegten Strategieparametern 51 und zugeordneten Daten zu lokalen Kontexten 61 auf. Die Datenbank 52 kann Teil der Steueranordnung 46 oder extern dazu angeordnet sein. Die hinterlegten Strategieparameter 51 wurden von Fahrerassistenzsystemen 36 landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen 1 in Optimierungsroutinen 53 bei der Durchführung landwirtschaftlicher Arbeitsaufgaben in lokalen Kontexten 61 aus Initialstrategieparametern sukzessive zur Anpassung an den jeweiligen lokalen Kontext 61 optimiert. Es kann sich dabei um historische und/oder tagesaktuelle Daten handeln, die prinzipiell aus der Nähe oder von der ganzen Welt stammen können.
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Hier und vorzugsweise ermittelt das Fahrerassistenzsystem 36 Kontextdaten des lokalen Kontextes 61 der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe, insbesondere mittels der Sensorsysteme 39, und übermittelt diese an die Steueranordnung 46. Zusätzlich oder alternativ kann die Steueranordnung 46 die Kontextdaten auch selbst ermitteln, insbesondere aus GPS-Daten der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1. Das Ermitteln kann sich auch auf ein reines Auswählen beschränken. Hier und vorzugsweise werden jedoch Mittelwerte einer Vielzahl von Initialstrategieparametern aus ähnlichen Kontexten gebildet oder diese anderweitig verknüpft und als Initialstrategieparameter übermittelt. Bei der Mittelwertbildung können die Initialstrategieparametern aus ähnlichen Kontexten gewichtet werden, vorzugsweise abhängig von einer Vertrauenswürdigkeit der Daten und/oder einem Ähnlichkeitsindex. Die Steueranordnung 46 ermittelt basierend auf einem Abgleich der empfangenen Kontextdaten mit den Kontextdaten aus der Datenbank 52 an den lokalen Kontext 61 angepasste Initialstrategieparameter und übermittelt diese an das Fahrerassistenzsystem 36 der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1.
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Wie bereits beschrieben ermittelt die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 während der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe, insbesondere zu Beginn der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe, in einer von dem Fahrerassistenzsystem 36 gesteuerten Optimierungsroutine 53 mittels der Sensoranordnung 39 die Erzielung der Strategievorgaben 49 betreffende Sensordaten. Das Fahrerassistenzsystem 36 optimiert in der Optimierungsroutine 53 die Initialstrategieparameter basierend auf den Sensordaten sukzessive was letztlich zu optimierten Arbeitsparameter 25 führt. Auf diese Art und Weise werden die Initialstrategieparameter als Startpunkt der Optimierungsroutine 53 verwendet, wodurch zu Beginn der Optimierungsroutine 53 bessere Ergebnisse erzielt werden. Auch wird ermöglicht, dass die Optimierungsroutine 53 verkürzt werden kann.
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Zusätzlich kann eine Übertragung von Initialstrategieparametern und deren Verwendung analog zur beschriebenen Verwendung in späteren Phasen der Durchführung der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe vorgesehen sein. Insbesondere kann die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 ihre eigene Performance mit der Performance anderer landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen 1 vergleichen und abhängig von der Performance erneut Initialstrategieparameter einer anderen landwirtschaftlicher Arbeitsmaschine 1 verwenden. Anschließend kann optional erneut eine Optimierungsroutine 53 durchgeführt werden.
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Es kann vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem 36 anschließend die so optimierten Strategieparameter 51 und die Kontextdaten an die Steueranordnung 46 überträgt. Der Benutzer stellt hier und vorzugsweise die Strategievorgaben 49 und/oder Optimierungskriterien ein. Grundsätzlich kann trotzdem auch vorgesehen sein, dass er tiefer in das System eingreift und sogar Arbeitsparameter 25 einzeln einstellt. Weiter ist hier und vorzugsweise vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem 36 in der Optimierungsroutine 53 verschiedene Arbeitsparameter 25 einstellt, die Initialarbeitspunkte 58 des jeweiligen Kennfelds 55 oder der Kennfelder 55 bilden. Das Fahrerassistenzsystem 36 stellt die optimierten Arbeitsparameter 25 der Initialstrategieparameter initial als optimierte Arbeitsparameter 25 an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 ein indem wie bereits beschrieben, das jeweils hinterlegte Basiskennfeld 60 durch das ermittelte kontextbezogene Kennfeld 63 ersetzt wird.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass dem Fahrerassistenzsystem 36 und insbesondere der Kennfeldsteuerung 57 ein Modellgütemodul 65 zugeordnet ist in welchem eine Modellgüte 66 des kontextbezogenen Kennfelds 63 definiert wird, vorzugsweise dass die Modellgüte 66 die Zeitspanne ermittelt bis die aus der gewählten Strategievorgabe 49 resultierenden optimierten Arbeitsparameter 25 erreicht worden sind. Dies hat zunächst den Vorteil, dass die Qualität der mittels der Kennfeldsteuerung 57 erreichten Optimierung der Arbeitsparameter 25 überprüfbar wird. Damit in diesem Zusammenhang der Rechenaufwand für das Ersetzen eines Basiskennfeldes 60 durch ein kontextbezogenes Kennfeld 63 die Leistungsperformance der vorhanden Rechenvorrichtung 38 nicht überfordert ist zudem in einer vorteilhaften Ausgestaltung vorgesehen, dass der Modellgüte 66 ein Schwellwert 67 zugeordnet ist und bei Erreichen des Schwellwertes 67 das Basiskennfeld 60 durch das kontextbezogene Kennfeld 63 überschrieben wird.
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Das Fahrerassistenzsystem 36 und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung 57 ist zudem so beschaffen, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 immer dann überprüft wird, wenn sich bei Durchführung einer landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe in einem lokalen Kontext 61 die Bedingungen des lokalen Kontextes 61 ändern, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld 63 ersetzt wird, insbesondere wenn der Schwellwert 67 der Modellgüte 66 des Modellgütemoduls 65 erreicht wird. Gemäß 3a können sich die Bedingungen in einem lokalen Kontext 61 im Tagesverlauf so deutlich ändern, dass die Modelgüte 66 eine signifikante auch sprunghafte Verschlechterung 73 erfährt. Ursachen hierfür können u.a. aufziehende Bewölkung, einsetzender Tau, Fruchtsortenwechsel, geänderte Dünge- und Pflanzenschutzmaßnahmen, sich ändernder Unkrautbewuchs, Schwankungen im Abreifegrad des Erntegutes und Ertragsänderungen sein.
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Das Fahrerassistenzsystem 36 und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung 57 ist zudem so beschaffen, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 immer dann überprüft wird, wenn die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1 in denselben Bedingungen an einem Folgetag 68 eingesetzt wird, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld 63 ersetzt wird, wenn der Schwellwert 67 der Modellgüte 66 erreicht wird.
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Das Fahrerassistenzsystem 36 und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung 57 kann weiter so beschaffen sein, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 immer dann überprüft wird, wenn das kontextbezogene Kennfeld 63 in denselben Bedingungen zeitgleich 69 oder am Folgetag 70 zwischen verschiedenen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen ausgetauscht werden soll, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld 63 ersetzt wird, wenn der Schwellwert 67 der Modellgüte 66 erreicht wird. Es liegt in diesem Zusammenhang im Rahmen der Erfindung, dass die verschiedenen Arbeitsmaschinen 1 Arbeitsmaschinen 1 einer Maschinenflotte oder Arbeitsmaschinen 1 verschiedener Maschinenflotten umfassen.
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Zudem kann das Fahrerassistenzsystem 36 und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung 57 so beschaffen sein, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 immer dann überprüft wird, wenn das kontextbezogene Kennfeld 63 zwischen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen 1 ausgetauscht werden soll, die in verschiedenen Regionen 71 im Einsatz sind, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld 63 ersetzt wird, wenn der Schwellwert 67 der Modellgüte 66 erreicht wird.
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Weiter kann das Fahrerassistenzsystem 36 und insbesondere die ihm zugeordnete Kennfeldsteuerung 57 so beschaffen sein, dass das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 immer dann überprüft wird, wenn das kontextbezogene Kennfeld 63 zwischen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen 1 ausgetauscht werden soll, die zu verschiedenen Zeiten eines Jahres 72 eingesetzt werden, wobei die verschiedenen Zeiten 72 die Zeiten 72 desselben Jahres oder verschiedener Jahre umfassen, wobei das angewendete kontextbezogene Kennfeld 63 dann durch ein angepasstes kontextbezogenes Kennfeld 63 ersetzt wird, wenn der Schwellwert 67 der Modellgüte 66 erreicht wird. Auf diese Weise wird auch der Einfluss von zeitiger oder später in einem Jahr stattfindenden Ernten auf das Ernteergebnis berücksichtigt.
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Weiter ist vorgesehen, dass die bereits beschriebene Steueranordnung 46 zur Verteilung der optimierten kontextbezogener Kennfelder 63 vorgesehen ist, wobei die Steueranordnung 46 eine Datenbank 52 mit hinterlegten Strategieparametern 51 und zugeordneten Daten zu lokalen Kontexten 61 aufweist, dass die hinterlegten Strategieparameter 51 von Fahrerassistenzsystemen 36 landwirtschaftlicher Arbeitsmaschinen 1 in Optimierungsroutinen 53 bei der Durchführung landwirtschaftlicher Arbeitsaufgaben in lokalen Kontexten 61 aus Initialstrategieparametern 51 sukzessive zur Anpassung an den jeweiligen lokalen Kontext 61 optimiert wurden, und dass das Fahrerassistenzsystem 36 Kontextdaten des lokalen Kontextes 61 der landwirtschaftlichen Arbeitsaufgabe, insbesondere mittels der Sensorsysteme 39, ermittelt und an die Steueranordnung 46 übermittelt, dass die Steueranordnung 46 basierend auf einem Abgleich der empfangenen Kontextdaten mit den Kontextdaten aus der Datenbank 52 an den lokalen Kontext 61 angepasste kontextbezogene Kennfelder 63 ermittelt und an das Fahrerassistenzsystem 36 der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 übermittelt und dass das Fahrerassistenzsystem 36 die übermittelten kontextbezogenen Kennfelder 63 als Basiskennfelder 60 anwendet.
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Besonders effizient kann die Steueranordnung 46 dann eingesetzt werden, wenn die Steueranordnung 46 extern zu der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 angeordnet ist, insbesondere, dass die Steueranordnung 46 von einem oder mehreren Servern gebildet wird und über das Internet mit der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 1 kommuniziert, und/oder, dass in der Datenbank 52 eine Vielzahl von Strategieparametern 51 hinterlegt sind, die von anderen, insbesondere gleichartigen, landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen 1 stammen.
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Bezugszeichenliste:
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- 1
- landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
- 2
- Mähdrescher
- 3
- Erntevorsatz
- 4
- Schrägförderer
- 5
- Erntegutstrom
- 6
- Dreschkorb
- 7
- Dreschorgan
- 8
- Umlenktrommel
- 9
- Abscheiderotoranordnung
- 10
- Trenneinrichtung
- 11
- Körner
- 12
- Rücklaufboden
- 13
- Zuführboden
- 14
- Siebebene
- 15
- Siebebene
- 16
- Gebläse
- 17
- Reinigungseinrichtung
- 18
- Elevator
- 19
- Korntank
- 20
- Strohhäcksler
- 21
- Zerkleinerungseinrichtung
- 22
- Gutverteileinrichtung
- 23
- Boden
- 24
- Prozessaggregat
- 25
- Arbeitsparameter
- 26
- Dreschtrommeldrehzahl
- 27
- Dreschspalt
- 28
- Umlenktrommeldrehzahl
- 29
- Rotordrehzahl
- 30
- Schwingfrequenz- und -richtung
- 31
- Schwingfrequenz- und -richtung
- 32
- Drehzahl Gebläse
- 33
- Drehzahl Strohhäcksler
- 34
- Drehzahl Verteileinrichtung
- 35
- Abgabepunkt Verteileinrichtung
- 36
- Fahrerassistenzsystem
- 37
- Speicher
- 38
- Rechenvorrichtung
- 39
- Sensorsystem
- 40
- interne Informationen
- 41
- externe Informationen
- 42
- hinterlegte Informationen
- 43
- Kabine
- 44
- Bedien- und Anzeigeneinheit
- 45
- Fahrer
- 46
- Steueranordnung
- 47
- Ermittlungsroutine
- 48
- parametrierbare Strategie
- 49
- Strategievorgabe
- 50
- Anwendungsvorschrift
- 51
- Strategieparameter
- 52
- Datenbank
- 53
- Optimierungsroutine
- 54 55
- Kennfeld
- 56
- Koeffizient
- 57
- Kennfeldsteuerung
- 58
- Initialarbeitspunkt
- 59
- Qualitätsparameter
- 60
- Basiskennfeld
- 61
- lokaler Kontext
- 62
- Prüfschritt
- 63
- kontextbezogenes Kennfeld
- 64
- Initialkennfeld
- 65
- Modellgütemodul
- 66
- Modellgüte
- 67
- Schwellwert
- 68
- Folgetag
- 69
- zeitgleich
- 70
- Folgetag
- 71
- Regionen
- 72
- Zeiten eines Jahres
- 73
- Verschlechterung der Modellgüte
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 2401904 A2 [0005]
- EP 2687922 A2 [0006]
