DE102023001762A1 - Mobiles System - Google Patents

Mobiles System Download PDF

Info

Publication number
DE102023001762A1
DE102023001762A1 DE102023001762.0A DE102023001762A DE102023001762A1 DE 102023001762 A1 DE102023001762 A1 DE 102023001762A1 DE 102023001762 A DE102023001762 A DE 102023001762A DE 102023001762 A1 DE102023001762 A1 DE 102023001762A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
sensor
mobile system
central
area
region
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102023001762.0A
Other languages
English (en)
Inventor
Manuel Escuriola Ettingshausen
Ruben Kleis
Lukas Benz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of DE102023001762A1 publication Critical patent/DE102023001762A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/292—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein mobiles System (10) zum Betrieb insbesondere in einer technischen Anlage, umfassend mindestens einen Sensor (15) zur Erfassung von Objekten (41, 42, 43, 44) in einem Detektionsbereich (20), und eine Auswerteeinheit (30) zur Auswertung von von dem Sensor (15) erfassten Objekten (41, 42, 43, 44), wobei der Detektionsbereich (20) einen zentralen Bereich (25), einen ersten Randbereich (21) und einen zweiten Randbereich (22) aufweist, wobei die Auswerteeinheit (30) dazu eingerichtet ist:- ein von dem Sensor (15) in dem Detektionsbereich (20) erfasstes Objekt (41, 42, 43, 44), welches eine vorgegebene Größe unterschreitet, zu ignorieren;- ein von dem Sensor (15) in dem zentralen Bereich (25) des Detektionsbereichs (20) erfasstes Objekt (41, 42, 43, 44), welches die vorgegebene Größe überschreitet, als Hindernis zu erkennen;- ein von dem Sensor (15) in einem Randbereich (21, 22) des Detektionsbereichs (20) erfasstes Objekt (41, 42, 43, 44), welches die vorgegebene Größe überschreitet, und welches in den zentralen Bereich (25) des Detektionsbereichs (20) hineinragt, als Hindernis zu erkennen; und- ein von dem Sensor (15) in einem Randbereich (21, 22) des Detektionsbereichs (20) erfasstes Objekt (41, 42, 43, 44), welches die vorgegebene Größe überschreitet, und welches sich vollständig außerhalb des zentralen Bereichs (25) des Detektionsbereichs (20) befindet, zu ignorieren.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein mobiles System zum Betrieb insbesondere in einer technischen Anlage, welches mindestens einen Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Detektionsbereich und eine Auswerteeinheit zur Auswertung von von dem Sensor erfassten Objekten umfasst.
  • Bei der technischen Anlage handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Bei dem mobilen System der technischen Anlage handelt es sich beispielsweise um ein autonom fahrendes Fahrzeug. Das mobile System dient beispielsweise zum Transport von Gegenständen innerhalb der technischen Anlage. In der technischen Anlage befinden sich auch weitere Objekte. Das mobile System weist einen Sensor zur Erfassung solcher Objekte und Entfernungen zu solchen Objekten auf. Der Sensor dient insbesondere zur Vermeidung von Kollisionen mit solchen Objekten.
  • Aus dem Dokument DE 10 2019 001 253 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage bekannt, welche mindestens ein mobiles System aufweist, das auf einer Verkehrsfläche der technischen Anlage verfahrbar ist. Das mobile System erfasst mit Hilfe von entsprechenden Sensoren Objekte in der technischen Anlage. Die Positionen der so erfassten Objekte werden dabei mit vermuteten Positionen von Objekten gemäß einer Karte der technischen Anlage verglichen.
  • Aus der DE 10 2015 220 495 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Manipulatorsystems bekannt, welches ein fahrerloses Transportsystem aufweist. Dabei wird ein Schutzfeld des Manipulatorsystems überwacht, und das Schutzfeld wird basierend auf Umgebungsinformationen angepasst.
  • Aus der DE 10 2015 220 493 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Manipulatorsystems bekannt, welches ein fahrerloses Transportsystem aufweist. Dabei werden, basierend auf Umgebungsinformationen, verschiedene Schutzfelder gebildet.
  • Aus der DE 10 2020 112 825 A1 sind ein Verfahren zum Erfassen von relevanten statischen Objekten innerhalb einer Fahrspur sowie eine Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs bekannt.
  • Aus der WO 2021/007561 A1 ist ein autonomes Fahrzeug bekannt, welches Sensoren zur Erfassung von Objekten aufweist. Bei den Sensoren handelt es sich um LIDAR-Sensoren und Kameras.
  • Aus dem Dokument „Sonar based Outdoor Vehicle Navigation and Collision Avoidance“ in: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1992. S. 1445-1450. - ISBN 0-7803-0737-2, ist ein autonomes Fahrzeug mit einem SONAR-System bekannt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mobiles System zum Betrieb insbesondere in einer technischen Anlage weiterzubilden.
  • Die Aufgabe wird durch ein mobiles System mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Ein erfindungsgemäßes mobiles System zum Betrieb insbesondere in einer technischen Anlage umfasst mindestens einen Sensor zur Erfassung von Objekten in einem Detektionsbereich und eine Auswerteeinheit zur Auswertung von von dem Sensor erfassten Objekten. Dabei weist der Detektionsbereich einen zentralen Bereich, einen ersten Randbereich und einen zweiten Randbereich auf. Die Auswerteeinheit ist dazu eingerichtet:
    • - ein von dem Sensor in dem Detektionsbereich erfasstes Objekt, welches eine vorgegebene Größe unterschreitet, zu ignorieren;
    • - ein von dem Sensor in dem zentralen Bereich des Detektionsbereichs erfasstes Objekt, welches die vorgegebene Größe überschreitet, als Hindernis zu erkennen;
    • - ein von dem Sensor in einem Randbereich des Detektionsbereichs erfasstes Objekt, welches die vorgegebene Größe überschreitet, und welches in den zentralen Bereich des Detektionsbereichs hineinragt, als Hindernis zu erkennen; und
    • - ein von dem Sensor in einem Randbereich des Detektionsbereichs erfasstes Objekt, welches die vorgegebene Größe überschreitet, und welches sich vollständig außerhalb des zentralen Bereichs des Detektionsbereichs befindet, zu ignorieren.
  • Wenn in dem zentralen Bereich des Detektionsbereichs ein materieller Gegenstand als Objekt erfasst wird, so droht eine Kollision des mobilen Systems mit diesem Gegenstand. Das Objekt ist daher als Hindernis zu erkennen, und eine Kollision ist zu verhindern. Bei einem von dem Sensor erfassten Objekt, welches eine vorgegebene Größe unterschreitet, handelt es sich jedoch in der Regel nicht um einen materiellen Gegenstand, sondern um eine Störung oder ein Rauschen. Daher droht keine Kollision, und ein solches Objekt ist zu ignorieren. Wenn außerhalb des zentralen Bereichs des Detektionsbereichs ein materieller Gegenstand als Objekt erfasst wird, so droht ebenfalls keine Kollision des mobilen Systems mit diesem Gegenstand. Ein solches Objekt ist ebenfalls zu ignorieren.
  • Wenn der Sensor ausschließlich Objekte in dem zentralen Bereich des Detektionsbereichs erfasst, so besteht die Gefahr, dass ein materieller Gegenstand, welcher sich weitgehend außerhalb des zentralen Bereich befindet, und lediglich mit einem verhältnismäßig kleinen Teil in den zentralen Bereich hineinragt, als Störung oder Rauschen interpretiert und deshalb ignoriert wird. Trotzdem droht eine Kollision des mobilen Systems mit diesem Gegenstand. Das erfindungsgemäße mobile System ist vorteilhaft in der Lage, auch derartige Objekte als Hindernis zu erkennen und eine Kollision zu vermeiden. Die Sensitivität bei der Erkennung von Hindernissen ist somit signifikant erhöht, wobei eine Vergrößerung des zentralen Bereichs nicht erforderlich ist.
  • Die Größe eines erfassten Objekts entspricht beispielsweise einem Äquivalentdurchmesser des Objekts.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Sensor als Laserscanner ausgebildet. Ein Laserscanner sendet Laserstrahlen in mehrere Richtungen aus, detektiert einen reflektierten Laserstrahl und ermittelt daraus eine Entfernung zu dem Objekt, das den Laserstrahl reflektiert, und die Richtung, in welcher sich das Objekt befindet.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Sensor als 3D-Kamera ausgebildet. Auch eine 3D-Kamera ermittelt eine Entfernung zu einem Objekt, das von der 3D-Kamera erkannt wird, und die Richtung, in welcher sich das Objekt befindet.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Sensor als Radarsensor oder als Lidarsensor ausgebildet. Ein Radarsensor sendet Strahlen in mehrere Richtungen aus, detektiert reflektierte Strahlen und ermittelt daraus eine Entfernung zu dem Objekt, das den Strahl reflektiert, und die Richtung, in welcher sich das Objekt befindet. Auch ein Lidarsensor sendet Strahlen in mehrere Richtungen aus, detektiert reflektierte Strahlen und ermittelt daraus eine Entfernung zu dem Objekt, das den Strahl reflektiert, und die Richtung, in welcher sich das Objekt befindet.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Sensor als Sonarsensor ausgebildet.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst der mindestens eine Sensor eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren. Bevorzugt sind die Ultraschallsensoren dabei nebeneinander in Form eines Arrays angeordnet. Die Ultraschallsensoren senden Ultraschallwellen aus, detektieren reflektierte Ultraschallwellen und ermitteln daraus eine Entfernung zu dem Objekt, das die Ultraschallwellen reflektiert, und die Richtung, in welcher sich das Objekt befindet.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung generiert die Auswerteeinheit eine Warnmeldung, wenn die Auswerteeinheit ein Objekt als Hindernis erkennt. Eine Warnmeldung ist beispielsweise ein akustisches oder ein optisches Signal.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das mobile System als autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet, welches eine Kommunikationsvorrichtung zur drahtlosen Datenübertragung, eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung aufweist. Die Antriebseinrichtung umfasst beispielsweise einen Elektromotor, ein Getriebe und Antriebsräder. Bei dem mobilen System handelt es sich insbesondere um ein fahrerloses Transportsystem zum Transport von Gegenständen innerhalb der technischen Anlage.
  • Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung überträgt die Auswerteeinheit eine Warnmeldung an die Steuereinheit, wenn die Auswerteeinheit ein Objekt als Hindernis erkennt. Die Steuereinheit führt bei Empfang einer Warnmeldung von der Auswerteeinheit ein definiertes Fahrmanöver durch. Ein solches Fahrmanöver ist insbesondere, das als Hindernis erkannte Objekt zu umfahren, oder vor dem als Hindernis erkannten Objekt einen Bremsvorgang durchzuführen.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist der zentrale Bereich des Detektionsbereichs in einer Querrichtung zwischen dem ersten Randbereich und dem zweiten Randbereich angeordnet.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist der zentrale Bereich des Detektionsbereichs in einer Querrichtung eine zentrale Breite auf, welche größer als eine erste Breite des ersten Randbereichs in Querrichtung und größer als eine zweite Breite des zweiten Randbereichs in Querrichtung ist.
  • Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist die zentrale Breite des zentralen Bereichs in Querrichtung zwischen neunmal und elfmal, vorzugsweise zehnmal, so groß wie die erste Breite des ersten Randbereichs in Querrichtung und die zweite Breite des zweiten Randbereichs in Querrichtung.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist der zentrale Bereich des Detektionsbereichs in einer Querrichtung eine zentrale Breite auf, welche größer als eine Fahrzeugbreite des mobilen Systems in Querrichtung ist. Dabei ist die zentrale Breite vorzugsweise nur geringfügig größer als die Fahrzeugbreite. Beispielsweise ist die zentrale Breite zwischen 1,1-mal und 1,2-mal so groß wie die Fahrzeugbreite. Somit droht keine Kollision, solange in dem zentralen Bereich des Detektionsbereichs kein Objekt als Hindernis erkannt wird.
  • Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
  • Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigt:
    • 1: eine schematische Darstellung eines mobilen Systems.
  • 1 zeigt eine schematische Darstellung eines mobilen Systems 10. Das mobile System 10 ist als autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet und ist insbesondere dazu eingerichtet, Bauteile zur Herstellung eines Produkts sowie ein teilweise gefertigtes Produkt oder ein vollständig gefertigtes Produkt in einer technischen Anlage zu transportieren. Das mobile System 10 bewegt sich vorliegend in eine Fahrtrichtung F. Ein Querrichtung Q verläuft rechtwinklig zu der Fahrtrichtung F. Die Querrichtung Q und die Fahrtrichtung F verlaufen parallel zu einem Boden, auf welchem sich das mobile System 10 befindet.
  • Das mobile System 10 weist eine Kommunikationsvorrichtung zur drahtlosen Datenübertragung, eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit 36 zur Steuerung der Antriebseinrichtung auf. Die Antriebseinrichtung umfasst einen Elektromotor, ein Getriebe und Antriebsräder.
  • Das mobile System 10 umfasst ferner einen Sensor 15. Der Sensor 15 ist beispielsweise als Laserscanner oder als 3D-Kamera oder als Radarsensor oder als Lidarsensor ausgebildet. Es ist auch denkbar, dass der Sensor 15 eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren umfasst. Der Sensor 15 dient zur Erfassung von Objekten 41, 42, 43, 44 in einem Detektionsbereich 20. Der Detektionsbereich 20 ist zumindest annähernd rechteckig ausgebildet und erstreckt sich parallel zu dem Boden in die Querrichtung Q und in die Fahrtrichtung F.
  • Der Detektionsbereich 20 weist einen zentralen Bereich 25, einen ersten Randbereich 21 und einen zweiten Randbereich 22 auf. Der zentrale Bereich 25 des Detektionsbereichs 20 ist in Querrichtung Q zwischen dem ersten Randbereich 21 und dem zweiten Randbereich 22 angeordnet. Der zentrale Bereich 25, der erste Randbereich 21 und der zweite Randbereich 22 sind jeweils zumindest annähernd rechteckig ausgebildet und erstrecken sich jeweils parallel zu dem Boden in die Querrichtung Q und in die Fahrtrichtung F.
  • Der erste Randbereich 21 und der zweite Randbereich 22 sind vorliegend deckungsgleich. Der Detektionsbereich 20 ist somit achsensymmetrisch zu einer in Fahrtrichtung F verlaufenden Symmetrieachse. Der erste Randbereich 21, der zweite Randbereich 22 und der zentrale Bereich 25 weisen eine gleiche Länge in Fahrtrichtung F auf, welche einer Ausdehnung des Detektionsbereichs 20 in Fahrtrichtung F entspricht.
  • Der zentrale Bereich 25 des Detektionsbereichs 20 weist in Querrichtung Q eine zentrale Breite 55 auf. Der erste Randbereich 21 weist in Querrichtung Q eine erste Breite 51 auf. Der zweite Randbereich 22 weist in Querrichtung Q eine zweite Breite 52 auf. Die erste Breite 51 ist dabei gleich der zweiten Breite 52. Eine Ausdehnung des Detektionsbereichs 20 in Querrichtung Q entspricht einer Summe der zentralen Breite 55, der ersten Breite 51 und der zweiten Breite 52.
  • Die zentrale Breite 55 des zentralen Bereichs 25 in Querrichtung Q ist größer als die erste Breite 51 des ersten Randbereichs 21 und größer als die zweite Breite 52 des zweiten Randbereichs 22. Vorliegend ist die zentrale Breite 55 etwa zehnmal so groß wie die erste Breite 51 und die zweite Breite 52.
  • Das mobile System 10 weist in Querrichtung Q eine Fahrzeugbreite 13 auf. Die zentrale Breite 55 des zentralen Bereichs 25 in Querrichtung Q ist größer als die Fahrzeugbreite 13. Somit ist auch die Ausdehnung des Detektionsbereichs 20 in Querrichtung Q größer als die Fahrzeugbreite 13.
  • Das mobile System 10 umfasst eine Auswerteeinheit 30. Die Auswerteeinheit 30 dient zur Auswertung von Objekten 41, 42, 43, 44, welche von dem Sensor 15 erfasst werden. In der hier gezeigten Darstellung erfasst der Sensor 15 ein erstes Objekt 41, ein zweites Objekt 42, ein drittes Objekt 43 und ein viertes Objekt 44. Die Objekte 41, 42, 43, 44 befinden sich, zumindest teilweise, innerhalb des Detektionsbereichs 20.
  • Das erste Objekt 41, das von dem Sensor 15 erfasst wird, befindet sich vollständig in dem zentralen Bereich 25 des Detektionsbereichs 20. Das erste Objekt 41 ist verhältnismäßig klein, unterschreitet also eine vorgegebene Größe von beispielsweise 2 cm. Das erste Objekt 41 wird somit nicht als materieller Gegenstand, sondern als Störung oder Rauschen interpretiert. Die Auswerteeinheit 30 ignoriert daher das erste Objekt 41.
  • Das zweite Objekt 42, das von dem Sensor 15 erfasst wird, befindet sich vollständig in dem zentralen Bereich 25 des Detektionsbereichs 20. Das zweite Objekt 42 ist verhältnismäßig groß, überschreitet also die vorgegebene Größe. Das zweite Objekt 42 wird somit als materieller Gegenstand interpretiert. Die Auswerteeinheit 30 erkennt daher das zweite Objekt 42 als Hindernis.
  • Das dritte Objekt 43, das von dem Sensor 15 erfasst wird, befindet sich teilweise in dem zentralen Bereich 25 und teilweise in dem ersten Randbereich 21 des Detektionsbereichs 20. Das dritte Objekt 43 ragt somit in den zentralen Bereich 25 hinein. Das dritte Objekt 43 ist verhältnismäßig groß, überschreitet also die vorgegebene Größe. Das dritte Objekt 43 wird somit als materieller Gegenstand interpretiert. Die Auswerteeinheit 30 erkennt daher das dritte Objekt 43 als Hindernis.
  • Das vierte Objekt 44, das von dem Sensor 15 erfasst wird, befindet sich teilweise in dem ersten Randbereich 21 des Detektionsbereichs 20. Das vierte Objekt 44 ist verhältnismäßig groß, überschreitet also die vorgegebene Größe. Das vierte Objekt 44 befindet sich jedoch vollständig außerhalb des zentralen Bereichs 25 des Detektionsbereichs 20. Das vierte Objekt 44 liegt somit außerhalb des geplanten Fahrwegs des mobilen Systems 10. Die Auswerteeinheit 30 ignoriert daher das vierte Objekt 44.
  • Wenn die Auswerteeinheit 30 in der hier gezeigten Darstellung das zweite Objekt 42 und/oder das dritte Objekt 43 als Hindernis erkennt, so generiert die Auswerteeinheit 30 eine Warnmeldung. Eine solche Warnmeldung ist beispielsweise ein akustisches oder ein optisches Signal.
  • Wenn die Auswerteeinheit 30 in der hier gezeigten Darstellung das zweite Objekt 42 und/oder das dritte Objekt 43 als Hindernis erkennt, so überträgt die Auswerteeinheit 30 eine Warnmeldung an die Steuereinheit 36. Die Steuereinheit 36 führt bei Empfang einer Warnmeldung von der Auswerteeinheit 30 ein definiertes Fahrmanöver durch. Ein solches Fahrmanöver ist insbesondere, das als Hindernis erkannte Objekt 42, 43 zu umfahren, oder vor dem als Hindernis erkannten Objekt 42, 43 einen Bremsvorgang durchzuführen.
  • Bezugszeichenliste
    • 10
    Mobiles System
    13
    Fahrzeugbreite
    15
    Sensor
    20
    Detektionsbereich
    21
    erster Randbereich
    22
    zweiter Randbereich
    25
    zentraler Bereich
    30
    Auswerteeinheit
    36
    Steuereinheit
    41
    erstes Objekt
    42
    zweites Objekt
    43
    drittes Objekt
    44
    viertes Objekt
    51
    erste Breite
    52
    zweite Breite
    55
    zentrale Breite
    F
    Fahrtrichtung
    Q
    Querrichtung
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102019001253 A1 [0003]
    • DE 102015220495 [0004]
    • DE 102015220493 [0005]
    • DE 102020112825 A1 [0006]
    • WO 2021/007561 A1 [0007]

Claims (13)

  1. Mobiles System (10) zum Betrieb insbesondere in einer technischen Anlage, umfassend mindestens einen Sensor (15) zur Erfassung von Objekten (41, 42, 43, 44) in einem Detektionsbereich (20), und eine Auswerteeinheit (30) zur Auswertung von von dem Sensor (15) erfassten Objekten (41, 42, 43, 44), dadurch gekennzeichnet, dass der Detektionsbereich (20) einen zentralen Bereich (25), einen ersten Randbereich (21) und einen zweiten Randbereich (22) aufweist, wobei die Auswerteeinheit (30) dazu eingerichtet ist: - ein von dem Sensor (15) in dem Detektionsbereich (20) erfasstes Objekt (41, 42, 43, 44), welches eine vorgegebene Größe unterschreitet, zu ignorieren; - ein von dem Sensor (15) in dem zentralen Bereich (25) des Detektionsbereichs (20) erfasstes Objekt (41, 42, 43, 44), welches die vorgegebene Größe überschreitet, als Hindernis zu erkennen; - ein von dem Sensor (15) in einem Randbereich (21, 22) des Detektionsbereichs (20) erfasstes Objekt (41, 42, 43, 44), welches die vorgegebene Größe überschreitet, und welches in den zentralen Bereich (25) des Detektionsbereichs (20) hineinragt, als Hindernis zu erkennen; und - ein von dem Sensor (15) in einem Randbereich (21, 22) des Detektionsbereichs (20) erfasstes Objekt (41, 42, 43, 44), welches die vorgegebene Größe überschreitet, und welches sich vollständig außerhalb des zentralen Bereichs (25) des Detektionsbereichs (20) befindet, zu ignorieren.
  2. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (15) als Laserscanner ausgebildet ist.
  3. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (15) als 3D-Kamera ausgebildet ist.
  4. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (15) als Radarsensor oder als Lidarsensor ausgebildet ist.
  5. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (15) als Sonarsensor ausgebildet ist.
  6. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (15) eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren umfasst.
  7. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (30) eine Warnmeldung generiert, wenn die Auswerteeinheit (30) ein Objekt (41, 42, 43, 44) als Hindernis erkennt.
  8. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile System (10) als autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet ist, welches eine Kommunikationsvorrichtung zur drahtlosen Datenübertragung, eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit (36) zur Steuerung der Antriebseinrichtung aufweist.
  9. Mobiles System (10) Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (30) eine Warnmeldung an die Steuereinheit (36) überträgt, wenn die Auswerteeinheit (30) ein Objekt (41, 42, 43, 44) als Hindernis erkennt, und dass die Steuereinheit (36) bei Empfang einer Warnmeldung von der Auswerteeinheit (30) ein definiertes Fahrmanöver durchführt, insbesondere das als Hindernis erkannte Objekt (41, 42, 43, 44) zu umfahren oder vor dem als Hindernis erkannten Objekt (41, 42, 43, 44) einen Bremsvorgang durchzuführen.
  10. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zentrale Bereich (25) des Detektionsbereichs (20) in einer Querrichtung (Q) zwischen dem ersten Randbereich (21) und dem zweiten Randbereich (22) angeordnet ist.
  11. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zentrale Bereich (25) des Detektionsbereichs (20) in einer Querrichtung (Q) eine zentrale Breite (55) aufweist, welche größer als eine erste Breite (51) des ersten Randbereichs (21) und größer als eine zweite Breite (52) des zweiten Randbereichs (22) ist.
  12. Mobiles System (10) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die zentrale Breite (55) des zentralen Bereichs (25) in Querrichtung (Q) zwischen neunmal und elfmal, vorzugsweise zehnmal, so groß wie die erste Breite (51) des ersten Randbereichs (21) und die zweite Breite (52) des zweiten Randbereichs (22) ist.
  13. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zentrale Bereich (25) des Detektionsbereichs (20) in einer Querrichtung (Q) eine zentrale Breite (55) aufweist, welche größer als eine Fahrzeugbreite (13) des mobilen Systems (10) in Querrichtung (Q) ist.
DE102023001762.0A 2022-05-24 2023-05-02 Mobiles System Pending DE102023001762A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022001827.6 2022-05-24
DE102022001827 2022-05-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102023001762A1 true DE102023001762A1 (de) 2023-11-30

Family

ID=88696757

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102023001762.0A Pending DE102023001762A1 (de) 2022-05-24 2023-05-02 Mobiles System

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102023001762A1 (de)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015220495A1 (de) 2015-10-21 2017-04-27 Kuka Roboter Gmbh Schutzfeldanpassung eines Manipulatorsystems
DE102015220493A1 (de) 2015-10-21 2017-04-27 Kuka Roboter Gmbh Verifikation einer Position eines Manipulatorsystems
DE102019001253A1 (de) 2018-03-08 2019-09-12 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren zum Betreiben einer Anlage
WO2021007561A1 (en) 2019-07-10 2021-01-14 Deka Products Limited Partnership System and method for real time control of an autonomous device
DE102020112825A1 (de) 2020-05-12 2021-11-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Erfassen von relevanten statischen Objekten innerhalb einer Fahrspur sowie Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015220495A1 (de) 2015-10-21 2017-04-27 Kuka Roboter Gmbh Schutzfeldanpassung eines Manipulatorsystems
DE102015220493A1 (de) 2015-10-21 2017-04-27 Kuka Roboter Gmbh Verifikation einer Position eines Manipulatorsystems
DE102019001253A1 (de) 2018-03-08 2019-09-12 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Verfahren zum Betreiben einer Anlage
WO2021007561A1 (en) 2019-07-10 2021-01-14 Deka Products Limited Partnership System and method for real time control of an autonomous device
DE102020112825A1 (de) 2020-05-12 2021-11-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Erfassen von relevanten statischen Objekten innerhalb einer Fahrspur sowie Recheneinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102017217961B4 (de) Einrichtung zum steuern eines fahrzeugs an einer kreuzung
EP0909412B1 (de) Verfahren zur erstellung einer zellular strukturierten umgebungskarte von einer selbstbeweglichen mobilen einheit, welche sich mit hilfe mit auf wellenreflexion basierenden sensoren in der umgebung orientiert
DE102017003067A1 (de) Kollisionsverhinderungsvorrichtung und kollisionsverhinderungsverfahren
EP3386825B1 (de) Verfahren zum erkennen einer möglichen kollision zwischen einem kraftfahrzeug und einem objekt unter berücksichtigung einer räumlichen unsicherheit, steuereinrichtung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
WO2016020347A1 (de) Verfahren zum erkennen eines objekts in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs mittels eines ultraschallsensors, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE4408329A1 (de) Verfahren und Anordnung zum Aufbau einer zellular strukturierten Umgebungskarte von einer selbstbeweglichen modilen Einheit, welche sich mit Hilfe von auf Wellenreflexion basierenden Sensoren orientiert
EP3791105B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur sicherung eines maschinell oder automatisch gesteuerten beweglichen gerätes und sensorkachel
EP3356203B1 (de) Verfahren zum bestimmen einer parkfläche zum parken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102012008846A1 (de) Fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum Betreiben eines solchen fahrerlosen Transportsystems
DE102019119204A1 (de) Assistenzsteuerungssystem
DE102014218429A1 (de) Verfahren zur Ausführung einer zumindest teilweise automatisierten Bewegung eines Fahrzeugs innerhalb eines räumlich begrenzten Bereichs
DE102014111124A1 (de) Verfahren zum Erkennen zumindest eines Objekts in einem Umgebungsbereich eines Kraftfahrzeugs mittels eines Ultraschalllsensors, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
EP2974944B1 (de) Verfahren zum unterstützen eines fahrers beim einparken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102020100166B4 (de) Verfahren zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine durch ein überfahrbares Hindernis begrenzte Querparklücke, Parkassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102023001762A1 (de) Mobiles System
EP2982564B1 (de) Verfahren zum unterstützen eines fahrers beim einparken eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
EP0417665A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur optischen Positions- und/oder Fahrtrichtungsbestimmung eines fahrerlosen eigen/angetriebenen Fahrzeugs in der x-y-Ebene
DE102018221853B3 (de) Radschutzeinrichtung, Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben einer Radschutzeinrichtung
EP3178727B1 (de) Verfahren zum erkennen einer längsparklücke zum parken eines kraftfahrzeugs anhand einer fahrbahnmarkierung, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug
DE102019124530A1 (de) Verfahren zum Identifizieren von Hindernissen durch einen Datenvergleich mit einer Straßenprofiltiefenkarte
DE102019215622A1 (de) Verfahren und Fahrerassistenzsystem zum Bestimmen der Passierbarkeit eines Fahrschlauchs
DE102022125513B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern eines Fahrzeugs
DE112014001002T5 (de) Steuerungssystem und Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs in Verbindung mit dem Erfassen eines Hindernisses
EP3358372A2 (de) Verfahren zur navigation eines fahrzeugs
DE102020129233A1 (de) Fahrzeug und Verfahren zur Vermeidung einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis