DE102023000148A1 - Mobile system for operation in a technical installation and method for operating a technical installation - Google Patents

Mobile system for operation in a technical installation and method for operating a technical installation Download PDF

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DE102023000148A1
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Maja Sliskovic
Christian Sauer
Alexander Petersen
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein mobiles System (10) zum Betrieb in einer technischen Anlage, welches eine Identifikationseinheit (12) mit mindestens einem Identifizierungssensor (2) zur Erfassung einer Identität eines Nutzers (40) und eine Lokalisierungseinheit (11) mit mindestens einem Lokalisierungssensor (1) zur Erfassung eines Aufenthaltsorts eines Nutzers (40) und eine Zuordnungseinheit (25) zur Zuordnung der von der Identifikationseinheit (12) erfassten Identität des Nutzers (40) zu dem mobilen System (10) sowie zur Zuordnung des von der Lokalisierungseinheit (11) erfassten Aufenthaltsorts des Nutzers (40) zu der Identität des Nutzers (40) umfasst. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, welche mindestens ein erfindungsgemäßes mobiles System (10) aufweist.The invention relates to a mobile system (10) for operation in a technical installation, which has an identification unit (12) with at least one identification sensor (2) for detecting the identity of a user (40) and a localization unit (11) with at least one localization sensor (1 ) for detecting the whereabouts of a user (40) and an assignment unit (25) for assigning the identity of the user (40) recorded by the identification unit (12) to the mobile system (10) and for assigning the identity recorded by the localization unit (11). Includes location of the user (40) to the identity of the user (40). The invention also relates to a method for operating a technical installation which has at least one mobile system (10) according to the invention.

Description

Die Erfindung betrifft ein mobiles System zum Betrieb in einer technischen Anlage. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, welche mindestens ein erfindungsgemäßes mobiles System aufweist.The invention relates to a mobile system for operation in a technical installation. The invention also relates to a method for operating a technical installation which has at least one mobile system according to the invention.

Bei der technischen Anlage handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Bei dem mobilen System der technischen Anlage handelt es sich beispielsweise um ein autonom fahrendes Fahrzeug. Das mobile System dient beispielsweise zum Transport von Gegenständen innerhalb der technischen Anlage. In der technischen Anlage befinden sich auch weitere Objekte. Das mobile System weist einen Sensor zur Erfassung solcher Objekte und Entfernungen zu solchen Objekten auf. Bei einem solche Sensor handelt es sich beispielsweise um einen Laserscanner.The technical installation is in particular an industrial application, for example a production plant, an industrial hall or a logistics center. The mobile system of the technical installation is, for example, an autonomous vehicle. The mobile system is used, for example, to transport objects within the technical system. There are also other objects in the technical system. The mobile system has a sensor for detecting such objects and distances to such objects. Such a sensor is, for example, a laser scanner.

Aus dem Dokument DE 10 2019 001 253 A1 ist Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage bekannt, welche mindestens ein mobiles System aufweist, das auf einer Verkehrsfläche der technischen Anlage verfahrbar ist. Das mobile System erfasst mit Hilfe von entsprechenden Sensoren Objekte in der technischen Anlage. Die Positionen der so erfassten Objekte werden dabei mit vermuteten Positionen von Objekten gemäß einer Karte der technischen Anlage verglichen.From the document DE 10 2019 001 253 A1 a method for operating a technical system is known, which has at least one mobile system that can be moved on a traffic area of the technical system. The mobile system detects objects in the technical system with the help of appropriate sensors. The positions of the objects detected in this way are compared with presumed positions of objects according to a map of the technical installation.

Ein solches mobiles System ist in einen Begleitmodus schaltbar, in welchem es einem zugeordneten Nutzer folgen soll. Der Nutzer befindet sich dabei in einem Sichtfeld eines Sensors des mobilen Systems und wird von diesem erfasst. Problematisch ist, dass das Verfolgen des Nutzers unterbrochen wird, wenn der Nutzer das Sichtfeld des mobilen Systems kurzzeitig verlässt. In einem solchen Fall ist es erforderlich, dass das mobile System den zugeordneten Nutzer wieder erkennt, wenn dieser erneut in das Sichtfeld des Sensors gelangt, und nicht einem anderen Nutzer in der technischen Anlage folgt.Such a mobile system can be switched to a companion mode, in which it should follow an associated user. The user is in the field of view of a sensor of the mobile system and is detected by it. It is problematic that tracking the user is interrupted if the user briefly leaves the field of view of the mobile system. In such a case, it is necessary for the mobile system to recognize the assigned user again when he comes into the field of view of the sensor again, and not follow another user in the technical system.

Aus der US 2018/240327 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, welche ein mobiles System aufweist, bekannt. Wenn das mobile System in einen Begleitmodus geschaltet wird, so folgt das mobile System einem Nutzer.From the U.S. 2018/240327 A1 a method for operating a technical installation which has a mobile system is known. When the mobile system is switched to a companion mode, the mobile system follows a user.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mobiles System zum Betrieb in einer technischen Anlage sowie ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage weiterzubilden.The object of the invention is to further develop a mobile system for operation in a technical installation and a method for operating a technical installation.

Die Aufgabe wird durch ein mobiles System mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage mit den in Anspruch 6 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved by a mobile system with the features specified in claim 1. Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims. The object is also achieved by a method for operating a technical system with the features specified in claim 6. Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes mobiles System zum Betrieb in einer technischen Anlage umfasst eine Identifikationseinheit mit mindestens einem Identifizierungssensor zur Erfassung einer Identität eines Nutzers und eine Lokalisierungseinheit mit mindestens einem Lokalisierungssensor zur Erfassung eines Aufenthaltsorts eines Nutzers. Das erfindungsgemäße mobile System umfasst auch eine Zuordnungseinheit zur Zuordnung der von der Identifikationseinheit erfassten Identität des Nutzers zu dem mobilen System sowie zur Zuordnung des von der Lokalisierungseinheit erfassten Aufenthaltsorts des Nutzers zu der Identität des Nutzers.A mobile system according to the invention for operation in a technical installation comprises an identification unit with at least one identification sensor for detecting a user's identity and a localization unit with at least one localization sensor for detecting a user's whereabouts. The inventive mobile system also includes an assignment unit for assigning the user's identity recorded by the identification unit to the mobile system and for assigning the user's whereabouts recorded by the localization unit to the user's identity.

Das erfindungsgemäße mobile System ist in der Lage, in einem Begleitmodus einem definierten Nutzer, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, zu folgen, und diesen Nutzer von anderen Nutzern zu unterscheiden. Wenn der Nutzer kurzzeitig einen Erfassungsbereich der Sensoren verlässt und anschließend erneut in den Erfassungsbereich der Sensoren gelangt, so ist das mobile System in der Lage, den Nutzer wieder zu erkennen und dem Nutzer wieder zu folgen.The mobile system according to the invention is able, in a companion mode, to follow a defined user whose identity is assigned to the mobile system and to distinguish this user from other users. If the user leaves a detection area of the sensors for a short time and then enters the detection area of the sensors again, the mobile system is able to recognize the user again and to follow the user again.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Lokalisierungssensor dazu eingerichtet, eine Entfernung zu dem Nutzer und einen Winkelbereich, in welchem sich der Nutzer befindet, zu ermitteln, und aus der Entfernung und dem Winkelbereich den Aufenthaltsort des Nutzers zu bestimmen.According to an advantageous embodiment of the invention, the at least one localization sensor is set up to determine a distance to the user and an angular range in which the user is located, and to determine the whereabouts of the user from the distance and the angular range.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Lokalisierungssensor als Laserscanner oder als 3D-Kamera ausgebildet. Ein Laserscanner sendet einen Laserstrahl aus, detektiert einen reflektierten Laserstrahl und berechnet daraus eine Entfernung zu einem realen Objekt, das den Laserstrahl reflektiert. Ein Laserscanner ist in bekannten mobilen Systemen bereits vorhanden, es fallen somit keine zusätzlichen Kosten für die Installation eines Laserscanners an. Eine 3D-Kamera berechnet eine Entfernung zu einem Objekt, das von der 3D-Kamera erkannt wird. Bevorzugt umfasst das mobile System zwei Lokalisierungssensoren, die jeweils als Laserscanner ausgebildet sind. Eine solche Anordnung gestattet exakte Lokalisierung des Nutzers in jeder Richtung.According to an advantageous embodiment of the invention, the at least one localization sensor is designed as a laser scanner or as a 3D camera. A laser scanner emits a laser beam, detects a reflected laser beam and uses this to calculate a distance to a real object that reflects the laser beam. A laser scanner is already present in known mobile systems, so there are no additional costs for installing a laser scanner. A 3D camera calculates a distance to an object detected by the 3D camera. The mobile system preferably includes two localization sensors, each of which is designed as a laser scanner. Such an arrangement allows exact localization of the user in any direction.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der mindestens eine Identifizierungssensor als RFID-Scanner oder als QR-Code-Scanner oder als monokulare Kamera zur Gesichtserkennung ausgebildet. Bevorzugt umfasst das mobile System zwei Identifizierungssensoren, die jeweils als RFID-Scanner ausgebildet sind. Eine solche Anordnung gestattet zusätzlich eine grobe Lokalisierung des Nutzers.According to an advantageous embodiment of the invention, the at least one identification sensor designed as an RFID scanner or as a QR code scanner or as a monocular camera for face recognition. The mobile system preferably includes two identification sensors, each of which is in the form of an RFID scanner. Such an arrangement also permits a rough localization of the user.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das mobile System als autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet, welches eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung, eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung sowie eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk aufweist. Die Antriebseinrichtung umfasst beispielsweise einen Elektromotor, ein Getriebe und Antriebsräder. Bei dem mobilen System handelt es sich insbesondere um ein fahrerloses Transportsystem zum Transport von Gegenständen innerhalb der technischen Anlage. Vorzugsweise weist das mobile System auch einen Positionssensor zur Erfassung einer Position des mobilen Systems innerhalb der technischen Anlage auf. Bei dem besagten Sensor handelt es sich beispielsweis um einen GPS-Empfänger oder um ein SLAM-System.According to a preferred embodiment of the invention, the mobile system is designed as an autonomously driving vehicle that has a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device, a control unit for controlling the drive device, and a communication unit for wireless communication via a network. The drive device includes, for example, an electric motor, a transmission and drive wheels. The mobile system is in particular a driverless transport system for transporting objects within the technical installation. The mobile system preferably also has a position sensor for detecting a position of the mobile system within the technical installation. Said sensor is, for example, a GPS receiver or a SLAM system.

Es wird auch ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, welche mindestens ein erfindungsgemäßes mobiles System aufweist, vorgeschlagen. Das mobile System ist dabei in einen Begleitmodus schaltbar, in welchem es einem Nutzer folgen soll. Zunächst wird das mobile System von dem Nutzer in den Begleitmodus geschaltet. Wenn das mobile System in den Begleitmodus geschaltet wird, wird von der Identifikationseinheit des mobilen Systems eine Identität des Nutzers erfasst, und von der Lokalisierungseinheit des mobilen Systems wird ein Aufenthaltsort des Nutzers erfasst. Anschließend wird von der Zuordnungseinheit des mobilen Systems die von der Identifikationseinheit erfasste Identität des Nutzers dem mobilen System zugeordnet, und der von der Lokalisierungseinheit erfasste Aufenthaltsorts des Nutzers wird der Identität des Nutzers zugeordnet.A method for operating a technical installation which has at least one mobile system according to the invention is also proposed. The mobile system can be switched to an accompanying mode in which it is intended to follow a user. First, the mobile system is switched to companion mode by the user. When the mobile system is switched to the companion mode, an identity of the user is acquired by the identification unit of the mobile system and a location of the user is acquired by the location unit of the mobile system. The mobile system's assignment unit then assigns the user's identity recorded by the identification unit to the mobile system, and the user's location recorded by the localization unit is assigned to the user's identity.

Somit ist das mobile System in der Lage, den definierten Nutzer, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet wurde, von anderen Nutzern zu unterscheiden. Wenn der Nutzer kurzzeitig den Erfassungsbereich der Sensoren verlässt und anschließend erneut in den Erfassungsbereich der Sensoren gelangt, so wird der Nutzer von dem mobilen System wieder erkannt.The mobile system is thus able to distinguish the defined user, whose identity has been assigned to the mobile system, from other users. If the user leaves the detection area of the sensors for a short time and then enters the detection area of the sensors again, the mobile system will recognize the user again.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung nähert das in den Begleitmodus geschaltete mobile System sich dem Nutzer, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, und folgt dem Nutzer, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, wenn sich der Aufenthaltsort des Nutzers ändert. Das mobile System folgt dem Nutzer, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, solange von der Lokalisierungseinheit des mobilen Systems der Aufenthaltsort des Nutzers erfasst wird, und/oder solange von der Identifikationseinheit des mobilen Systems die Identität des Nutzers erfasst wird. Das in den Begleitmodus geschaltete mobile System folgt also dem Nutzer, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, wenn der Nutzer sich bewegt.According to a preferred embodiment of the invention, the mobile system switched to the companion mode approaches the user whose identity is associated with the mobile system and follows the user whose identity is associated with the mobile system when the location of the user changes. The mobile system follows the user whose identity is assigned to the mobile system as long as the location of the user is recorded by the localization unit of the mobile system and/or as long as the identity of the user is recorded by the identification unit of the mobile system. Thus, the mobile system switched to companion mode follows the user whose identity is associated with the mobile system when the user moves.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das mobile System von dem Begleitmodus in einen Wartemodus geschaltet, wenn von der Lokalisierungseinheit des mobilen Systems der Aufenthaltsort des Nutzers, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, nicht mehr erfasst wird, und/oder wenn von der Identifikationseinheit des mobilen Systems die Identität des Nutzers, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, nicht mehr erfasst wird. Das in den Wartemodus geschaltete mobile Systems bleibt dann an seinem aktuellen Standort stehen. Wenn der Nutzer den Erfassungsbereich der Sensoren verlässt wird das mobile System also in den Wartemodus geschaltet.According to an advantageous development of the invention, the mobile system is switched from the companion mode to a wait mode when the location unit of the mobile system no longer records the whereabouts of the user whose identity is assigned to the mobile system, and/or when the identification unit of the mobile system, the identity of the user whose identity is assigned to the mobile system is no longer recorded. The mobile system which has been switched to waiting mode then remains at its current location. If the user leaves the detection area of the sensors, the mobile system is switched to waiting mode.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das mobile System von dem Wartemodus wieder in den Begleitmodus geschaltet, wenn von der Lokalisierungseinheit des mobilen Systems der Aufenthaltsort des Nutzers, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, wieder erfasst wird, und/oder wenn von der Identifikationseinheit des mobilen Systems die Identität des Nutzers, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, wieder erfasst wird. Wenn der Nutzer also erneut in den Erfassungsbereich der Sensoren gelangt, so wird das mobile System wieder in den Begleitmodus geschaltet.According to an advantageous development of the invention, the mobile system is switched from the waiting mode back to the companion mode when the location of the user whose identity is assigned to the mobile system is recorded again by the localization unit of the mobile system, and/or when the identification unit of the mobile system, the identity of the user whose identity is assigned to the mobile system is recorded again. If the user enters the detection range of the sensors again, the mobile system is switched back to companion mode.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist die technischen Anlage eine Mehrzahl von mobilen Systemen auf. Von der Identifikationseinheit eines der mobilen Systeme wird eine Identität eines fremden Nutzers erfasst, und von der Lokalisierungseinheit des mobilen Systems wird ein Aufenthaltsort des fremden Nutzers erfasst. Danach werden die Identität des fremden Nutzers sowie der Aufenthaltsort des fremden Nutzers von einer Kommunikationseinheit des mobilen Systems über ein Netzwerk an andere mobile Systeme in der technischen Anlage gesendet. Der Aufenthaltsort des, aus Sicht des mobilen Systems, fremden Nutzers ist somit über das Netzwerk insbesondere an dasjenige mobile System übermittelbar, dessen Identität dem besagten mobilen System zugeordnet ist.According to an advantageous development of the invention, the technical installation has a number of mobile systems. An identity of a foreign user is recorded by the identification unit of one of the mobile systems, and a location of the foreign user is recorded by the localization unit of the mobile system. After that, the identity of the foreign user and the location of the foreign user are sent from a communication unit of the mobile system to other mobile systems in the technical installation via a network. The whereabouts of the user, who is unfamiliar from the point of view of the mobile system, can thus be transmitted via the network, in particular to that mobile system whose identity is assigned to said mobile system.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden von einer Kommunikationseinheit eines mobilen Systems, welches in einen Wartemodus geschaltet ist, eine Identität eines fremden Nutzers sowie einen Aufenthaltsort eines fremden Nutzers über ein Netzwerk empfangen. Von der Zuordnungseinheit des mobilen Systems wird daraufhin die Identität des fremden Nutzers mit der Identität des Nutzers, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, verglichen. Danach wird das mobile System von dem Wartemodus in einen Suchmodus geschaltet, wenn die Identität des fremden Nutzers mit der Identität des Nutzers, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, übereinstimmt. Das mobile System erkennt also, dass es sich bei dem fremden Nutzer, um den Nutzer handelt, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist.According to an advantageous embodiment of the invention, a communication unit of a mobile system that is switched to a waiting mode, receive an identity of a foreign user and a location of a foreign user via a network. The assignment unit of the mobile system then compares the identity of the foreign user with the identity of the user whose identity is assigned to the mobile system. Thereafter, the mobile system is switched from the waiting mode to a search mode if the identity of the foreign user matches the identity of the user whose identity is associated with the mobile system. The mobile system thus recognizes that the foreign user is the user whose identity is assigned to the mobile system.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung bewegt das in den Suchmodus geschaltete mobile Systems sich dann zu dem Aufenthaltsort des fremden Nutzers, bei welchem es sich um den Nutzer handelt, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist.According to a preferred embodiment of the invention, the mobile system switched to search mode then moves to the location of the foreign user, who is the user whose identity is associated with the mobile system.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das mobile System von dem Suchmodus in den Begleitmodus geschaltet, wenn von der Lokalisierungseinheit des mobilen Systems der Aufenthaltsort des Nutzers, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, wieder erfasst wird, und/oder wenn von der Identifikationseinheit des mobilen Systems die Identität des Nutzers, dessen Identität dem mobilen System zugeordnet ist, wieder erfasst wird.According to an advantageous embodiment of the invention, the mobile system is switched from the search mode to the companion mode when the location of the user whose identity is assigned to the mobile system is recorded again by the localization unit of the mobile system, and/or when the identification unit of the mobile system, the identity of the user whose identity is assigned to the mobile system is recorded again.

Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.The invention is not limited to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, there are further meaningful combinations of claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures, in particular from the task and/or the task arising from comparison with the prior art.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:

  • 1: eine schematische Darstellung eines mobilen Systems in einer technischen Anlage,
  • 2: ein Flussdiagramm mit Schritten eines Verfahrens zum Betreiben einer technischen Anlage und
  • 3: eine schematische Darstellung einer technischen Anlage mit mehreren mobilen Systemen.
The invention will now be explained in more detail with reference to figures. The invention is not limited to the exemplary embodiments shown in the figures. The figures represent the subject matter of the invention only schematically. It shows:
  • 1 : a schematic representation of a mobile system in a technical installation,
  • 2 : a flow chart with steps of a method for operating a technical system and
  • 3 : a schematic representation of a technical installation with several mobile systems.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines mobilen Systems 10 in einer technischen Anlage. Das mobile System 10 ist als autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet und weist eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung auf. Die technische Anlage weist noch weitere, hier nicht dargestellte mobile Systeme 10 auf, die gleichartig ausgestaltet sind. 1 shows a schematic representation of a mobile system 10 in a technical installation. The mobile system 10 is designed as an autonomously driving vehicle and has a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device and a control unit for controlling the drive device. The technical system also has other mobile systems 10, not shown here, which are designed in the same way.

Das mobile System 10 weist ferner einen Positionssensor zur Erfassung einer Position des mobilen Systems 10 innerhalb der technischen Anlage auf. Ferner weist das mobile System 10 eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk auf. Das Netzwerk ist beispielsweise als WLAN ausgebildet.The mobile system 10 also has a position sensor for detecting a position of the mobile system 10 within the technical installation. Furthermore, the mobile system 10 has a communication unit for wireless communication via a network. The network is designed as a WLAN, for example.

In der technischen Anlage befindet sich ein Nutzer 40. Der Nutzer 40 ist hier beispielhaft in Form von zwei Kreisen eingezeichnet, welche die Beine des Nutzers 40 darstellen. Zur Identifikation trägt der Nutzer 40 einen RFID-Transponder 35, beispielsweise in seiner Hosentasche. Der RFID-Transponder 35 beschreibt eine Identität des Nutzers 40.A user 40 is located in the technical installation. The user 40 is drawn in here by way of example in the form of two circles, which represent the legs of the user 40. For identification, the user 40 carries an RFID transponder 35, for example in his trouser pocket. The RFID transponder 35 describes an identity of the user 40.

Das mobile System 10 umfasst eine Identifikationseinheit 12 zur Erfassung einer Identität eines Nutzers 40. Die Identifikationseinheit 12 umfasst vorliegend zwei Identifizierungssensoren 2. Die Identifizierungssensoren 2 sind vorliegend als RFID-Scanner ausgebildet. Es ist auch denkbar, dass die Identifizierungssensoren 2 als QR-Code-Scanner oder als monokulare Kamera zur Gesichtserkennung ausgebildet sind.The mobile system 10 includes an identification unit 12 for detecting an identity of a user 40. In the present case, the identification unit 12 includes two identification sensors 2. In the present case, the identification sensors 2 are embodied as RFID scanners. It is also conceivable that the identification sensors 2 are designed as a QR code scanner or as a monocular camera for face recognition.

Die als RFID-Scanner ausgebildeten Identifizierungssensoren 2 sind dazu eingerichtet, einen in der Nähe befindlichen RFID-Transponder 35 zu detektieren und einen Identifikationsbereich 30 zu ermitteln, in welchem sich der RFID-Transponder 35 befindet. Der Identifikationsbereich 30 ist dabei verhältnismäßig groß. Eine exakte Lokalisierung des RFID-Transponders 35 mittels der Identifizierungssensoren 2 ist nicht möglich. Somit ist eine exakte Lokalisierung des Nutzers 40, welcher den RFID-Transponder 35 trägt, mittels der Identifizierungssensoren 2 ebenfalls nicht möglich.The identification sensors 2 embodied as RFID scanners are set up to detect a nearby RFID transponder 35 and to determine an identification area 30 in which the RFID transponder 35 is located. The identification area 30 is relatively large. An exact localization of the RFID transponder 35 using the identification sensors 2 is not possible. Thus, an exact localization of the user 40 who carries the RFID transponder 35 by means of the identification sensors 2 is also not possible.

Das mobile System 10 umfasst eine Lokalisierungseinheit 11 zur Erfassung eines Aufenthaltsorts eines Nutzers 40. Die Lokalisierungseinheit 11 umfasst vorliegend zwei Lokalisierungssensoren 1. Die Lokalisierungssensoren 1 sind vorliegend als Laserscanner ausgebildet. Es ist auch denkbar, dass die Lokalisierungssensoren 1 als 3D-Kamera ausgebildet sind.The mobile system 10 includes a localization unit 11 for detecting the location of a user 40. In the present case, the localization unit 11 includes two localization sensors 1. In the present case, the localization sensors 1 are embodied as laser scanners. It is also conceivable that the localization sensors 1 are designed as a 3D camera.

Die als Laserscanner ausgebildeten Lokalisierungssensoren 1 sind dazu eingerichtet, eine Entfernung zu dem Nutzer 40 und einen Winkelbereich, in welchem sich der Nutzer 40 befindet, zu ermitteln, und aus der Entfernung und dem Winkelbereich den Aufenthaltsort des Nutzers 40 zu bestimmen. Mittels der Lokalisierungssensoren 1 ist eine verhältnismäßig exakte Lokalisierung des Nutzers 40 möglich.The localization sensors 1 embodied as laser scanners are set up to determine a distance from the user 40 and an angular range in which the user 40 is located, and to determine the whereabouts of the user 40 from the distance and the angular range. A relatively exact localization of the user 40 is possible by means of the localization sensors 1 .

Das mobile System 10 umfasst eine Zuordnungseinheit 25. Die Zuordnungseinheit 25 ordnet die von der Identifikationseinheit 12 erfasste Identität des Nutzers 40 dem mobilen System 10 zu. Die Zuordnungseinheit 25 ordnet auch den von der Lokalisierungseinheit 11 erfassten Aufenthaltsort des Nutzers 40 der Identität des Nutzers 40 zu.The mobile system 10 includes an assignment unit 25. The assignment unit 25 assigns the identity of the user 40 detected by the identification unit 12 to the mobile system 10. The assignment unit 25 also assigns the location of the user 40 recorded by the localization unit 11 to the identity of the user 40 .

2 zeigt ein Flussdiagramm mit Schritten eines Verfahrens zum Betreiben einer technischen Anlage mit mindestens einem mobilen System 10, welches in 1 dargestellt ist. 2 shows a flowchart with steps of a method for operating a technical system with at least one mobile system 10, which is 1 is shown.

In einem Startschritt 101 wird das mobile System 10 von einem Nutzer 40 in einen Begleitmodus geschaltet.In a start step 101, the mobile system 10 is switched by a user 40 to an accompanying mode.

In einem Schritt 102 wird von der Identifikationseinheit 12 des mobilen Systems 10 eine Identität des Nutzers 40 erfasst.In a step 102 an identity of the user 40 is recorded by the identification unit 12 of the mobile system 10 .

In dem Schritt 102 wird auch von der Lokalisierungseinheit 11 des mobilen Systems 10 ein Aufenthaltsort des Nutzers 40 erfasst.In step 102 the location of the user 40 is also recorded by the localization unit 11 of the mobile system 10 .

In einem Schritt 103 wird von der Zuordnungseinheit 25 des mobilen Systems 10 die von der Identifikationseinheit 12 erfasste Identität des Nutzers 40 dem mobilen System 10 zugeordnet.In a step 103 the identity of the user 40 detected by the identification unit 12 is assigned to the mobile system 10 by the assignment unit 25 of the mobile system 10 .

In dem Schritt 103 wird von der Zuordnungseinheit 25 des mobilen Systems 10 auch der von der Lokalisierungseinheit 11 erfasste Aufenthaltsorts des Nutzers 40 der Identität des Nutzers 40 zugeordnet.In step 103 , the assignment unit 25 of the mobile system 10 also assigns the location of the user 40 recorded by the localization unit 11 to the identity of the user 40 .

In einem Schritt 104 wird von der Lokalisierungseinheit 11 des mobilen Systems 10 versucht, den Aufenthaltsort des Nutzers 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, weiter zu erfassen.In a step 104, the localization unit 11 of the mobile system 10 attempts to continue to record the whereabouts of the user 40, whose identity is assigned to the mobile system 10.

In dem Schritt 104 wird auch von der Identifikationseinheit 12 des mobilen Systems 10 versucht, die Identität des Nutzers 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, weiter zu erfassen.In step 104, the identification unit 12 of the mobile system 10 also attempts to further capture the identity of the user 40 whose identity is assigned to the mobile system 10.

In einem Schritt 105 wird geprüft, ob von der Lokalisierungseinheit 11 des mobilen Systems 10 ein Aufenthaltsort eines Nutzers 40 erfasst wird. In dem Schritt 105 wird auch geprüft, ob von der Identifikationseinheit 12 des mobilen Systems 10 eine Identität eines Nutzers 40 erfasst wird.In a step 105 it is checked whether the location unit 11 of the mobile system 10 detects a location of a user 40 . In step 105 it is also checked whether an identity of a user 40 is recorded by the identification unit 12 of the mobile system 10 .

Falls kein Aufenthaltsort eines Nutzers 40 oder keine Identität eines Nutzers 40 erfasst wird, so wird das mobile System 10 in einen Wartemodus geschaltet. Das in den Wartemodus geschaltete mobile System 10 bleibt an seinem aktuellen Standort stehen und der Schritt 104 wird wiederholt.If no location of a user 40 or no identity of a user 40 is recorded, the mobile system 10 is switched to a waiting mode. The suspended mobile system 10 remains at its current location and step 104 is repeated.

Falls ein Aufenthaltsort eines Nutzers 40 und eine Identität eines Nutzers 40 erfasst werden, so wird in einem Schritt 106 geprüft, ob es sich bei dem erfassten Aufenthaltsort um den Aufenthaltsort des Nutzers 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, handelt. In dem Schritt 106 wird auch geprüft, ob es sich bei der erfassten Identität um die Identität des Nutzers 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, handelt.If a location of a user 40 and an identity of a user 40 are recorded, it is checked in a step 106 whether the recorded location is the location of the user 40 whose identity is assigned to the mobile system 10 . In step 106 it is also checked whether the detected identity is the identity of the user 40 whose identity is assigned to the mobile system 10 .

Falls es sich um die Identität eines anderen Nutzers 40 handelt, oder wenn es sich um den Aufenthaltsort eines anderen Nutzers 40 handelt, so wird das mobile System 10 in den Wartemodus geschaltet. Das in den Wartemodus geschaltete mobile System 10 bleibt an seinem aktuellen Standort stehen und der Schritt 104 wird wiederholt.If it is the identity of another user 40, or if it is the whereabouts of another user 40, the mobile system 10 is switched to wait mode. The suspended mobile system 10 remains at its current location and step 104 is repeated.

Falls es sich bei dem erfassten Aufenthaltsort um den Aufenthaltsort des Nutzers 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, handelt, und falls es sich bei der erfassten Identität um die Identität des Nutzers 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, handelt, so wird ein Schritt 107 ausgeführt.If the detected location is the location of the user 40 whose identity is associated with the mobile system 10, and if the detected identity is the identity of the user 40 whose identity is associated with the mobile system 10 , a step 107 is executed.

In dem Schritt 107 wird das mobile System 10, wenn es sich im Wartemodus befindet, zunächst in den Begleitmodus geschaltet. Das in den Begleitmodus geschaltete mobile System 10 nähert sich dem Nutzer 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist. Das in den Begleitmodus geschaltete mobile System 10 folgt dem Nutzer 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, wenn sich der Aufenthaltsort des Nutzers 40 ändert, wenn sich der Nutzer 40 also bewegt.In step 107, the mobile system 10, if it is in the wait mode, is first switched to the companion mode. The mobile system 10 switched to companion mode approaches the user 40 whose identity is associated with the mobile system 10 . The switched to the companion mode mobile system 10 follows the user 40, whose identity is associated with the mobile system 10 when the whereabouts of the user 40 changes, so when the user 40 moves.

In einem Schritt 108 wird geprüft, ob das mobile System 10 sich immer noch in dem Begleitmodus befindet. Wenn sich das mobile System 10 noch in dem Begleitmodus befindet, so wird der Schritt 104 wiederholt.In a step 108 it is checked whether the mobile system 10 is still in the companion mode. If the mobile system 10 is still in companion mode, step 104 is repeated.

Wenn sich das mobile System 10 nicht mehr in dem Begleitmodus befindet, beispielsweise, weil der Nutzer 40 den Begleitmodus abgeschaltet hat, so endet das Verfahren mit einem Endschritt 109.If the mobile system 10 is no longer in the companion mode, for example because the user 40 has switched off the companion mode, the method ends with an end step 109.

3 zeigt eine schematische Darstellung einer technischen Anlage, die eine Mehrzahl von mobilen Systemen 10 aufweist. Die mobilen Systeme 10 sind so ausgestaltet, wie in 1 dargestellt. Vorliegend umfasst die technische Anlage mindestens ein erstes mobiles System 10 und ein zweites mobiles System 10. Dem ersten mobiles System 10 ist die Identität eines Nutzers 40 zugeordnet, welcher einen RFID-Transponder 35 trägt. 3 shows a schematic representation of a technical system that has a plurality of mobile systems 10 has. The mobile systems 10 are configured as shown in 1 shown. In the present case, the technical installation comprises at least a first mobile system 10 and a second mobile system 10. The first mobile system 10 is assigned the identity of a user 40 who carries an RFID transponder 35.

Der Nutzer 40 entfernt sich von dem ersten mobilen System 10. Von der Lokalisierungseinheit 11 des mobilen Systems 10 wird der Aufenthaltsort des Nutzers 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist, nicht mehr erfasst. Von der Identifikationseinheit 12 des mobilen Systems 10 wird die Identität des Nutzers 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist, nicht mehr erfasst. Das erste mobile Systems 10 wird daraufhin von dem Begleitmodus in den Wartemodus geschaltet und bleibt an seinem aktuellen Standort stehen.The user 40 moves away from the first mobile system 10. The location of the user 40, whose identity is assigned to the first mobile system 10, is no longer recorded by the localization unit 11 of the mobile system 10. The identification unit 12 of the mobile system 10 no longer records the identity of the user 40 whose identity is assigned to the first mobile system 10 . The first mobile system 10 is then switched from the companion mode to the waiting mode and remains at its current location.

Von der Identifikationseinheit 12 des zweiten mobilen Systems 10 wird die Identität des Nutzers 40 erfasst. Von der Lokalisierungseinheit 11 des zweiten mobilen Systems 10 wird ein Aufenthaltsort des Nutzers 40 erfasst. Für das zweite mobile System 10 handelt es sich dabei um einen fremden Nutzer 40, da dessen Identität nicht dem zweiten mobilen System 10 zugeordnet ist.The identity of the user 40 is recorded by the identification unit 12 of the second mobile system 10 . The location of the user 40 is recorded by the localization unit 11 of the second mobile system 10 . For the second mobile system 10 this is a foreign user 40 since his identity is not assigned to the second mobile system 10 .

Die Identität des fremden Nutzers 40 sowie der Aufenthaltsort des fremden Nutzers 40 werden von der Kommunikationseinheit des zweiten mobilen Systems 10 über ein drahtloses Netzwerk an andere mobile Systeme 10 in der technischen Anlage gesendet. Insbesondere werden die Identität des fremden Nutzers 40 sowie der Aufenthaltsort des fremden Nutzers 40 von der Kommunikationseinheit des zweiten mobilen Systems 10 über einen Kommunikationsweg 45 in dem drahtlosen Netzwerk an das erste mobile System 10 gesendet.The identity of the foreign user 40 and the location of the foreign user 40 are sent from the communication unit of the second mobile system 10 to other mobile systems 10 in the technical installation via a wireless network. In particular, the identity of the foreign user 40 and the location of the foreign user 40 are sent from the communication unit of the second mobile system 10 to the first mobile system 10 via a communication path 45 in the wireless network.

Von der Kommunikationseinheit des ersten mobilen Systems 10, welches in den Wartemodus geschaltet ist, werden die Identität des fremden Nutzers 40 sowie der Aufenthaltsort des fremden Nutzers 40 über das drahtlose Netzwerk empfangen. Von der Zuordnungseinheit 25 des ersten mobilen Systems 10 wird die Identität des fremden Nutzers 40 mit der Identität des Nutzers 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist, verglichen.The identity of the foreign user 40 and the location of the foreign user 40 are received via the wireless network by the communication unit of the first mobile system 10, which is switched to the waiting mode. The identity of the foreign user 40 is compared by the assignment unit 25 of the first mobile system 10 with the identity of the user 40 whose identity is assigned to the first mobile system 10 .

Vorliegend stimmt die Identität des fremden Nutzers 40 mit der Identität des Nutzers 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist, überein. Das erste mobile System 10 wird daraufhin von dem Wartemodus in einen Suchmodus geschaltet. Anschließend bewegt das in den Suchmodus geschaltete erste mobile Systems 10 sich zu dem Aufenthaltsort des Nutzers 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist.In the present case, the identity of the foreign user 40 matches the identity of the user 40 whose identity is assigned to the first mobile system 10 . The first mobile system 10 is then switched from the waiting mode to a search mode. The first mobile system 10 switched to the search mode then moves to the whereabouts of the user 40 whose identity is assigned to the first mobile system 10 .

Wenn das erste mobile System 10 sich dem Nutzer 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist, ausreichend genähert hat, so wird von der Lokalisierungseinheit 11 des ersten mobilen Systems 10 der Aufenthaltsort des Nutzers 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist, wieder erfasst. Auch wird von der Identifikationseinheit 12 des ersten mobilen Systems 10 die Identität des Nutzers 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist, wieder erfasst.When the first mobile system 10 has sufficiently approached the user 40, whose identity is assigned to the first mobile system 10, the localization unit 11 of the first mobile system 10 assigns the whereabouts of the user 40, whose identity is assigned to the first mobile system 10 is, recorded again. The identity of the user 40 whose identity is assigned to the first mobile system 10 is also recorded again by the identification unit 12 of the first mobile system 10 .

Das erste mobile System 10 wird daraufhin von dem Suchmodus in den Begleitmodus geschaltet. Das in den Begleitmodus geschaltete erste mobile System 10 nähert sich dem Nutzer 40, dessen Identität dem ersten mobilen System 10 zugeordnet ist weiter, und folgt anschließend dem Nutzer 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, wenn sich der Aufenthaltsort des Nutzers (40) ändert, also wenn sich der Nutzer bewegt.The first mobile system 10 is then switched from the search mode to the companion mode. The first mobile system 10 switched to companion mode continues to approach the user 40 whose identity is associated with the first mobile system 10 and then follows the user 40 whose identity is associated with the mobile system 10 when the user's location (40th ) changes, i.e. when the user moves.

Das erste mobile System 10 bleibt in dem Begleitmodus, solange von der Lokalisierungseinheit 11 des mobilen Systems 10 der Aufenthaltsort des Nutzers 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, erfasst wird, und/oder solange von der Identifikationseinheit 12 des mobilen Systems 10 die Identität des Nutzers 40, dessen Identität dem mobilen System 10 zugeordnet ist, erfasst wird, oder bis der Nutzer 40 den Begleitmodus abschaltet.The first mobile system 10 remains in companion mode as long as the location of the user 40, whose identity is assigned to the mobile system 10, is recorded by the localization unit 11 of the mobile system 10, and/or as long as the identification unit 12 of the mobile system 10 determines the Identity of the user 40, whose identity is associated with the mobile system 10, is detected, or until the user 40 switches off the companion mode.

BezugszeichenlisteReference List

11
Lokalisierungssensorlocalization sensor
22
Identifizierungssensoridentification sensor
1010
Mobiles Systemmobile system
1111
Lokalisierungseinheitlocalization unit
1212
Identifikationseinheitidentification unit
2525
Zuordnungseinheitallocation unit
3030
Identifikationsbereichidentification area
3535
RFID-TransponderRFID transponder
4040
Nutzeruser
4545
Kommunikationswegcommunication path

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102019001253 A1 [0003]DE 102019001253 A1 [0003]
  • US 2018240327 A1 [0005]US2018240327A1[0005]

Claims (13)

Mobiles System (10) zum Betrieb in einer technischen Anlage, umfassend eine Identifikationseinheit (12) mit mindestens einem Identifizierungssensor (2) zur Erfassung einer Identität eines Nutzers (40) und eine Lokalisierungseinheit (11) mit mindestens einem Lokalisierungssensor (1) zur Erfassung eines Aufenthaltsorts eines Nutzers (40) und eine Zuordnungseinheit (25) zur Zuordnung der von der Identifikationseinheit (12) erfassten Identität des Nutzers (40) zu dem mobilen System (10) sowie zur Zuordnung des von der Lokalisierungseinheit (11) erfassten Aufenthaltsorts des Nutzers (40) zu der Identität des Nutzers (40). Mobile system (10) for operation in a technical installation, comprising an identification unit (12) with at least one identification sensor (2) for detection an identity of a user (40) and a localization unit (11) with at least one localization sensor (1) for detection a location of a user (40) and an allocation unit (25) for assigning the identity of the user (40) recorded by the identification unit (12) to the mobile system (10) and for assigning the location of the user (40) recorded by the localization unit (11) to the identity of the user (40). Mobiles System (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Lokalisierungssensor (1) dazu eingerichtet ist, eine Entfernung zu dem Nutzer (40) und einen Winkelbereich, in welchem sich der Nutzer (40) befindet, zu ermitteln, und aus der Entfernung und dem Winkelbereich den Aufenthaltsort des Nutzers (40) zu bestimmen.Mobile system (10) after claim 1 , characterized in that the at least one localization sensor (1) is set up to determine a distance to the user (40) and an angular range in which the user (40) is located, and from the distance and the angular range the whereabouts of the user (40) to determine. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Lokalisierungssensor (1) als Laserscanner oder als 3D-Kamera ausgebildet ist.Mobile system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one localization sensor (1) is designed as a laser scanner or as a 3D camera. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Identifizierungssensor (2) als RFID-Scanner oder als QR-Code-Scanner oder als monokulare Kamera zur Gesichtserkennung ausgebildet ist.Mobile system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one identification sensor (2) is designed as an RFID scanner or as a QR code scanner or as a monocular camera for face recognition. Mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile System (10) als autonom fahrendes Fahrzeug ausgebildet ist, welches eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung, eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung sowie eine Kommunikationseinheit zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk aufweist.Mobile system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the mobile system (10) is designed as an autonomously driving vehicle which has a drive device, an electrical energy store for supplying the drive device, a control unit for controlling the drive device and a communication unit for wireless communication over a network. Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage, welche mindestens ein mobiles System (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche aufweist, wobei wenn das mobile System (10) in einen Begleitmodus geschaltet wird, von der Identifikationseinheit (12) des mobilen Systems (10) eine Identität eines Nutzers (40) erfasst wird, und von der Lokalisierungseinheit (11) des mobilen Systems (10) ein Aufenthaltsort des Nutzers (40) erfasst wird, und von der Zuordnungseinheit (25) des mobilen Systems (10) die von der Identifikationseinheit (12) erfasste Identität des Nutzers (40) dem mobilen System (10) zugeordnet wird, und der von der Lokalisierungseinheit (11) erfasste Aufenthaltsorts des Nutzers (40) der Identität des Nutzers (40) zugeordnet wird.Method for operating a technical system, which has at least one mobile system (10) according to one of the preceding claims, wherein when the mobile system (10) is switched to a companion mode, an identity of a user (40) is recorded by the identification unit (12) of the mobile system (10), and a location of the user (40) is recorded by the localization unit (11) of the mobile system (10), and from the allocation unit (25) of the mobile system (10) the identity of the user (40) recorded by the identification unit (12) is assigned to the mobile system (10), and the location of the user (40) recorded by the localization unit (11) is assigned to the identity of the user (40). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das in den Begleitmodus geschaltete mobile System (10) sich dem Nutzer (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, nähert und dem Nutzer (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, folgt, wenn sich der Aufenthaltsort des Nutzers (40) ändert, solange von der Lokalisierungseinheit (11) des mobilen Systems (10) der Aufenthaltsort des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, erfasst wird, und/oder solange von der Identifikationseinheit (12) des mobilen Systems (10) die Identität des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, erfasst wird.procedure after claim 6 , characterized in that the mobile system (10) switched to companion mode approaches the user (40) whose identity is associated with the mobile system (10) and the user (40) whose identity is associated with the mobile system (10). follows if the location of the user (40) changes, as long as the location of the user (40), whose identity is assigned to the mobile system (10), is recorded by the localization unit (11) of the mobile system (10), and/or as long as the identity of the user (40) whose identity is associated with the mobile system (10) is recorded by the identification unit (12) of the mobile system (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile System (10) von dem Begleitmodus in einen Wartemodus geschaltet wird, wenn von der Lokalisierungseinheit (11) des mobilen Systems (10) der Aufenthaltsort des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, nicht mehr erfasst wird, und/oder wenn von der Identifikationseinheit (12) des mobilen Systems (10) die Identität des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, nicht mehr erfasst wird, und dass das in den Wartemodus geschaltete mobile System (10) an seinem aktuellen Standort stehen bleibt.Procedure according to one of Claims 6 until 7 , characterized in that the mobile system (10) is switched from the companion mode to a wait mode when the location unit (11) of the mobile system (10) assigns the whereabouts of the user (40), whose identity is assigned to the mobile system (10). is no longer recorded, and/or if the identity of the user (40), whose identity is assigned to the mobile system (10), is no longer recorded by the identification unit (12) of the mobile system (10), and that the mobile system (10) which has been switched to waiting mode stops at its current location. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile System (10) von dem Wartemodus wieder in den Begleitmodus geschaltet wird, wenn von der Lokalisierungseinheit (11) des mobilen Systems (10) der Aufenthaltsort des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, wieder erfasst wird, und/oder wenn von der Identifikationseinheit (12) des mobilen Systems (10) die Identität des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, wieder erfasst wird.procedure after claim 8 , characterized in that the mobile system (10) is switched from the waiting mode back to the companion mode when the location unit (11) of the mobile system (10) has the whereabouts of the user (40) whose identity the mobile system (10) is assigned, is recorded again, and/or when the identity of the user (40), whose identity is assigned to the mobile system (10), is recorded again by the identification unit (12) of the mobile system (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die technischen Anlage eine Mehrzahl von mobilen Systemen (10) aufweist, und dass von der Identifikationseinheit (12) eines der mobilen Systeme (10) eine Identität eines fremden Nutzers (40) erfasst wird, und von der Lokalisierungseinheit (11) des mobilen Systems (10) ein Aufenthaltsort des fremden Nutzers (40) erfasst wird, und dass die Identität des fremden Nutzers (40) sowie der Aufenthaltsort des fremden Nutzers (40) von einer Kommunikationseinheit des mobilen Systems (10) über ein Netzwerk an andere mobile Systeme (10) gesendet werden.Procedure according to one of Claims 6 until 9 , characterized in that the technical system has a plurality of mobile systems (10), and that the identification unit (12) of one of the mobile systems (10) records an identity of a foreign user (40), and the localization unit (11 ) of the mobile system (10) a location of the foreign user (40) is detected, and that the identity of the foreign user (40) and the location of the foreign user (40) from a communication unit of the mobile system (10) via a network other mobile systems (10) are sent. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass von einer Kommunikationseinheit eines mobilen Systems (10), welches in einen Wartemodus geschaltet ist, eine Identität eines fremden Nutzers (40) sowie einen Aufenthaltsort eines fremden Nutzers (40) über ein Netzwerk empfangen werden, und dass von der Zuordnungseinheit (25) des mobilen Systems (10) die Identität des fremden Nutzers (40) mit der Identität des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, verglichen wird; und dass das mobile System (10) von dem Wartemodus in einen Suchmodus geschaltet wird, wenn die Identität des fremden Nutzers (40) mit der Identität des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, übereinstimmt.Procedure according to one of Claims 6 until 10 , characterized in that from a communication unit of a mobile system (10), which is switched to a waiting mode, an identity of a foreign user (40) and a location of a foreign user (40) are received via a network, and that from the allocation unit (25) of the mobile system (10), the identity of the foreign user (40) is compared with the identity of the user (40) whose identity is assigned to the mobile system (10); and that the mobile system (10) is switched from the waiting mode to a search mode if the identity of the foreign user (40) matches the identity of the user (40) whose identity is associated with the mobile system (10). Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das in den Suchmodus geschaltete mobile Systems (10) sich zu dem Aufenthaltsort des Nutzers (40) bewegt.procedure after claim 11 , characterized in that the mobile system (10) switched to the search mode moves to the location of the user (40). Verfahren nach einem Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile System (10) von dem Suchmodus in den Begleitmodus geschaltet wird, wenn von der Lokalisierungseinheit (11) des mobilen Systems (10) der Aufenthaltsort des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, wieder erfasst wird, und/oder wenn von der Identifikationseinheit (12) des mobilen Systems (10) die Identität des Nutzers (40), dessen Identität dem mobilen System (10) zugeordnet ist, wieder erfasst wird.procedure after a claim 12 , characterized in that the mobile system (10) is switched from the search mode to the companion mode when the location unit (11) of the mobile system (10) assigns the location of the user (40), whose identity to the mobile system (10). is recorded again, and/or when the identity of the user (40), whose identity is assigned to the mobile system (10), is recorded again by the identification unit (12) of the mobile system (10).
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US20180240327A1 (en) 2016-06-13 2018-08-23 Gamma2Robotics Methods and systems for reducing false alarms in a robotic device by sensor fusion
DE102019001253A1 (en) 2018-03-08 2019-09-12 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Method for operating a plant

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