DE102022213132A1

DE102022213132A1 - Procedure for assisting a road user

Info

Publication number: DE102022213132A1
Application number: DE102022213132.0A
Authority: DE
Inventors: Stefan Nordbruch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-12-06
Filing date: 2022-12-06
Publication date: 2024-06-06
Also published as: CN118155440A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers, umfassend die folgenden Schritte:Bestimmen, dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist,Ermitteln einer Position des AVP-Kraftfahrzeugs in Reaktion auf das Bestimmen,Ermitteln von Assistenzdaten derart, dass die Assistenzdaten angeben, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist, undSenden der Assistenzdaten an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Verkehrsteilnehmer.Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for assisting a road user, comprising the following steps: determining that a problem has occurred during an AVP process of an AVP motor vehicle carried out within a parking space, determining a position of the AVP motor vehicle in response to the determination, determining assistance data such that the assistance data indicate that a problem has occurred during the AVP process of the AVP motor vehicle located at the determined position carried out within the parking space, and sending the assistance data to at least one road user located within the parking space. The invention relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for assisting a road user, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 208 053 A1 offenbart ein Verfahren zum Verringern einer Gefährdung für ein sich auf einem Parkplatz befindendes Fahrzeug.The disclosure document EN 10 2015 208 053 A1 discloses a method for reducing a hazard to a vehicle located in a parking lot.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2018 119 469 A1 offenbart ein System zur Hinderniserkennung unter Verwendung eines V2X-Kommunikationssystems.The disclosure document EN 10 2018 119 469 A1 discloses a system for obstacle detection using a V2X communication system.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2019 134 971 A1 offenbart ein Verfahren zum Einstellen eines Fahrverhaltens.The disclosure document EN 10 2019 134 971 A1 discloses a method for adjusting a driving behavior.

Die Offenlegungsschrift DE 10 2020 206 144 A1 offenbart einen Parkassistenten.The disclosure document EN 10 2020 206 144 A1 reveals a parking assistant.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effektiven Assistieren eines Verkehrsteilnehmers bereitzustellen.The object underlying the invention is to provide a concept for effectively assisting a road user.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject matter of respective dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

Bestimmen, dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist,
Ermitteln einer Position des AVP-Kraftfahrzeugs in Reaktion auf das Bestimmen, Ermitteln von Assistenzdaten derart, dass die Assistenzdaten angeben, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist, und
Senden der Assistenzdaten an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Verkehrsteilnehmer.

According to a first aspect, a method for assisting a road user is provided, comprising the following steps:

Determining that a problem has occurred during an AVP operation of an AVP motor vehicle performed within a parking area,
Determining a position of the AVP motor vehicle in response to the determining, determining assistance data such that the assistance data indicates that a problem has occurred during the AVP process performed within the parking space of the AVP motor vehicle located at the determined position, and
Sending the assistance data to at least one road user within the parking space.

Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.According to a second aspect, a device is provided which is arranged to carry out all the steps of the method according to the first aspect.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.According to a fourth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, indem in Reaktion auf das Bestimmen, dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist, die Position des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird. Anschließend wird an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Verkehrsteilnehmer die ermittelte Position gesendet. Weiter wird der zumindest eine Verkehrsteilnehmer darüber informiert, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist. The invention is based on and includes the finding that the above object is achieved by determining the position of the AVP motor vehicle in response to determining that a problem has occurred during an AVP process of an AVP motor vehicle carried out within a parking space. The determined position is then sent to at least one road user located within the parking space. The at least one road user is also informed that a problem has occurred during the AVP process of the AVP motor vehicle located at the determined position carried out within the parking space.

Dies bedeutet also, dass über das Senden der Assistenzdaten der zumindest eine Verkehrsteilnehmer, welcher sich innerhalb des Parkplatzes befindet, darüber informiert wird, dass es ein Problem bei einem AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs gibt. Weiter wird der zumindest eine Verkehrsteilnehmer über die Position des AVP-Kraftfahrzeugs informiert.This means that by sending the assistance data, at least one road user who is within the parking space is informed that there is a problem with an AVP process of an AVP motor vehicle. Furthermore, at least one road user is informed about the position of the AVP motor vehicle.

Somit wird in vorteilhafter Weise der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in die Lage versetzt, für sich basierend auf diesen Informationen, also basierend auf den Assistenzdaten, eigene Handlungsoptionen zu ermitteln und zum Beispiel entsprechend umzusetzen. Zum Beispiel kann der zumindest eine Verkehrsteilnehmer basierend auf den Assistenzdaten ermitteln, ob dieses Problem und das AVP-Kraftfahrzeug für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer relevant oder nicht sind. Befindet sich zum Beispiel das AVP-Kraftfahrzeug in einem Untergeschoss des Parkplatzes, wohingegen sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer zum Beispiel in einem Obergeschoss beispielsweise auf einem Parkdeck, befindet, so kann zum Beispiel der zumindest eine Verkehrsteilnehmer für sich bestimmen oder entscheiden, dass dieses Problem für ihn selbst nicht relevant oder sicherheitskritisch ist, weil aufgrund der jeweiligen Positionen ein ausreichender Abstand zwischen AVP-Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer gegeben ist.This advantageously enables at least one road user to determine their own options for action based on this information, i.e. based on the assistance data, and to implement them accordingly, for example. For example, based on the assistance data, at least one road user can determine whether this problem and the AVP vehicle are relevant to at least one road user or not. If, for example, the AVP vehicle is on a basement level of the car park, whereas at least one road user is on an upper floor, for example on a parking deck, then at least one road user can determine or decide for themselves that this problem is not relevant or safety-critical for them because their respective positions ensure there is a sufficient distance between the AVP vehicle and the at least one road user.

Somit kann dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer in effizienter Weise assistiert werden.In this way, at least one road user can be assisted in an efficient manner.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug und/oder von einem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden.In one embodiment of the method, it is provided that the sending of the assistance data comprises that the assistance data are sent from the AVP motor vehicle and/or from an infrastructure-side AVP system of the parking lot directly to the at least one road user.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient gesendet werden können.This provides the technical advantage, for example, that the assistance data can be sent efficiently.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden. Alternativ oder zusätzlich ist zum Beispiel vorgesehen, dass Assistenzdaten von einem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden. Sofern die Assistenzdaten sowohl vom AVP-Kraftfahrzeug als auch vom AVP-System des Parkplatzes direkt an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden, wird in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirkt.For example, it is provided that the assistance data is sent directly from the AVP motor vehicle to the at least one road user. Alternatively or additionally, it is provided, for example, that assistance data is sent directly from an infrastructure-side AVP system of the parking lot to the at least one road user. If the assistance data is sent directly from both the AVP motor vehicle and the AVP system of the parking lot to the at least one road user, redundancy is advantageously achieved.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist ein infrastrukturseitiges AVP-System des Parkplatzes vorgesehen. Das infrastrukturseitige AVP-System des Parkplatzes führt zum Beispiel den AVP-Vorgang durch. Dies bedeutet, dass der AVP-Vorgang des AVP-Kraftfahrzeugs zum Beispiel unter Verwendung des infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes durchgeführt wird.In one embodiment of the method, an infrastructure-side AVP system of the parking lot is provided. The infrastructure-side AVP system of the parking lot carries out the AVP process, for example. This means that the AVP process of the AVP motor vehicle is carried out, for example, using the infrastructure-side AVP system of the parking lot.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten mittels eines infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes vom AVP-Kraftfahrzeug empfangen und mittels des infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weitergeleitet werden.In one embodiment of the method, it is provided that the sending of the assistance data includes that the assistance data is received from the AVP motor vehicle by means of an infrastructure-side AVP system of the parking lot and is forwarded to the at least one road user by means of the infrastructure-side AVP system of the parking lot.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient gesendet werden können. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug an das infrastrukturseitige AVP-System des Parkplatzes gesendet werden, wobei diese Assistenzdaten dann mittels des infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weitergeleitet werden. Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer nicht in Funkreichweite des AVP-Kraftfahrzeugs befindet. Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn das AVP-Kraftfahrzeug keine Kenntnis über Verkehrsteilnehmer, welche sich innerhalb des Parkplatzes befinden, hat.This results in the technical advantage that the assistance data can be sent efficiently. According to this embodiment, the assistance data is sent from the AVP motor vehicle to the infrastructure-side AVP system of the parking lot, with this assistance data then being forwarded to the at least one road user by means of the infrastructure-side AVP system of the parking lot. This is advantageous, for example, if the at least one road user is not within radio range of the AVP motor vehicle. This is advantageous, for example, if the AVP motor vehicle has no knowledge of road users who are within the parking lot.

In der Regel ist es so, dass das infrastrukturseitige AVP-System des Parkplatzes Kenntnis über die Verkehrsteilnehmer besitzt, welche sich innerhalb des Parkplatzes befinden.As a rule, the parking lot’s infrastructure-side AVP system has knowledge of the road users who are within the parking lot.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Senden der Assistenzdaten umfasst, dass die Assistenzdaten von einem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes an ein weiteres sich innerhalb des Parkplatzes befindenden AVP-Kraftfahrzeug gesendet werden mit der Aufforderung an das weitere AVP-Kraftfahrzeug, die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weiterzuleiten.In one embodiment of the method, it is provided that the sending of the assistance data includes that the assistance data are sent from an infrastructure-side AVP system of the parking lot to another AVP motor vehicle located within the parking lot with the request to the other AVP motor vehicle to forward the assistance data to the at least one road user.

Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die Assistenzdaten von dem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes an ein weiteres sich innerhalb des Parkplatzes befindenden AVP-Kraftfahrzeugs gesendet werden. Dabei fordert das infrastrukturseitige AVP-System das weitere AVP-Kraftfahrzeug auf, diese Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weiterzuleiten.According to this embodiment, it is therefore provided that the assistance data from the infrastructure-side AVP system of the parking lot are transmitted to another AVP system located within the parking lot. vehicle. The infrastructure-side AVP system requests the other AVP vehicle to forward this assistance data to at least one road user.

Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in optimaler Funkreichweite des weiteren AVP-Kraftfahrzeugs befindet. Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in einem Funkloch eines drahtlosen Kommunikationsnetzwerks, welches innerhalb des Parkplatzes aufgebaut ist, befindet. Somit kann zum Beispiel das infrastrukturseitige AVP-System des Parkplatzes den zumindest einen Verkehrsteilnehmer dennoch erreichen unter Verwendung des weiteren AVP-Kraftfahrzeugs.This is advantageous, for example, if the at least one road user is within optimal radio range of the other AVP motor vehicle. This is advantageous, for example, if the at least one road user is in a dead zone of a wireless communication network that is set up within the parking lot. This means that the parking lot's infrastructure-side AVP system can still reach the at least one road user using the other AVP motor vehicle.

Das weitere AVP-Kraftfahrzeug kann zum Beispiel selbst einen AVP-Vorgang durchführen, beispielsweise unter Verwendung des AVP-Systems. Zum Beispiel kann das weitere AVP-Kraftfahrzeug abgestellt sein.The additional AVP motor vehicle can, for example, carry out an AVP process itself, for example using the AVP system. For example, the additional AVP motor vehicle can be parked.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das weitere AVP-Kraftfahrzeug die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weiterleitet.In one embodiment of the method, it is provided that the further AVP motor vehicle forwards the assistance data to the at least one road user.

In einer Ausführungsform des Verfahren ist vorgesehen, dass eine Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der ermittelten Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die ermittelte Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs angeben.In one embodiment of the method, it is provided that a direction of travel of the AVP motor vehicle is determined, wherein the assistance data are determined based on the determined direction of travel of the AVP motor vehicle such that the assistance data indicate the determined direction of travel of the AVP motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient ermittelt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer effizient über die Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs in Kenntnis gesetzt werden kann. Somit kann zum Beispiel der zumindest eine Verkehrsteilnehmer basierend auf dieser Information effizient entscheiden, ob das Problem und das AVP-Kraftfahrzeug für ihn selbst relevant oder nicht sind.This provides the technical advantage that the assistance data can be determined efficiently. In particular, this provides the technical advantage that at least one road user can be informed efficiently about the direction of travel of the AVP vehicle. This means that, for example, at least one road user can efficiently decide based on this information whether the problem and the AVP vehicle are relevant to him or not.

Somit kann dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient assistiert werden.In this way, at least one road user can be assisted efficiently.

In einer Ausführungsform des Verfahren ist vorgesehen, dass zumindest eine Trajektorie, insbesondere eine Soll-Trajektorie und/oder eine Ist-Trajektorie und/oder eine geplante Trajektorie, des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der zumindest einen ermittelten Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die zumindest eine ermittelte Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs angeben.In one embodiment of the method, it is provided that at least one trajectory, in particular a target trajectory and/or an actual trajectory and/or a planned trajectory, of the AVP motor vehicle is determined, wherein the assistance data is determined based on the at least one determined trajectory of the AVP motor vehicle such that the assistance data indicate the at least one determined trajectory of the AVP motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Assistenzdaten effizient ermittelt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer effizient über die zumindest eine Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs in Kenntnis gesetzt werden kann. Somit kann zum Beispiel der zumindest eine Verkehrsteilnehmer basierend auf dieser Information effizient entscheiden, ob das Problem und das AVP-Kraftfahrzeug für ihn selbst relevant oder nicht sind.This results in the technical advantage that the assistance data can be determined efficiently. In particular, this results in the technical advantage that at least one road user can be informed efficiently about at least one trajectory of the AVP vehicle. Thus, for example, based on this information, at least one road user can efficiently decide whether the problem and the AVP vehicle are relevant to him or not.

Somit kann dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient assistiert werden.This means that at least one road user can be assisted efficiently.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass zumindest eine Handlungsempfehlung für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt wird, wobei die Assistenzdaten basierend auf der zumindest einen Handlungsempfehlung derart ermittelt werden, dass die Assistenzdaten die zumindest eine Handlungsempfehlung angeben.In one embodiment of the method, it is provided that at least one recommended action is determined for the at least one road user, wherein the assistance data is determined based on the at least one recommended action such that the assistance data indicate the at least one recommended action.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient assistiert werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass eine Handlungsempfehlung für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt wird, welche der zumindest eine Verkehrsteilnehmer befolgen kann oder nicht. Somit kann der zumindest eine Verkehrsteilnehmer unmittelbar auf das Problem und das AVP-Kraftfahrzeug reagieren, ohne zuvor selbst noch eine eigene Handlungsempfehlung selbst zu ermitteln.This results in the technical advantage, for example, that at least one road user can be assisted efficiently. According to this embodiment, it is therefore provided that a recommended course of action is determined for the at least one road user, which the at least one road user can follow or not. The at least one road user can thus react immediately to the problem and the AVP vehicle without first having to determine their own recommended course of action.

Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel eine Solltrajektorie. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel eine Richtungsangabe, in welcher sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer bewegen soll. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel ein Anhalten. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel ein nach links Ausweichen. Eine Handlungsempfehlung umfasst zum Beispiel ein nach rechts Ausweichen.A recommendation for action includes, for example, a target trajectory. A recommendation for action includes, for example, a direction in which at least one road user should move. A recommendation for action includes, for example, stopping. A recommendation for action For example, it includes swerving to the left. A recommended course of action includes swerving to the right.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer gemäß einem Verkehrsteilnehmertyp klassifiziert wird, wobei die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf dem einen Verkehrsteilnehmertypen ermittelt wird, wobei der eine Verkehrsteilnehmertyp ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Verkehrsteilnehmertypen ist: Kraftfahrzeug, Kraftrad, AVP-Kraftfahrzeug, Fahrrad, Fußgänger, andere. Mit „andere“ ist ein Verkehrsteilnehmertyp definiert, welcher nicht Kraftfahrzeug, Kraftrad, AVP-Kraftfahrzeug, Fahrrad, Fußgänger ist.In one embodiment of the method, it is provided that the at least one road user is classified according to a road user type, wherein the at least one recommended action is determined based on the one road user type, wherein the one road user type is an element selected from the following group of road user types: motor vehicle, motorcycle, AVP motor vehicle, bicycle, pedestrian, other. “Other” defines a road user type that is not a motor vehicle, motorcycle, AVP motor vehicle, bicycle, or pedestrian.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung speziell für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer ermittelt wird. So sind Handlungsempfehlungen für ein Kraftfahrzeug nicht immer sinnvoll für einen Fußgänger. Ein Fußgänger benötigt in der Regel eine andere Handlungsempfehlung oder kann andere Handlungsempfehlungen effizienter und besser umsetzen als zum Beispiel ein Kraftfahrzeug. Zum Beispiel ist ein Fußgänger in der Regel beweglicher als ein Kraftfahrzeug, weist zum Beispiel einen kleineren Wendekreis auf.This results in the technical advantage that at least one recommended action can be determined efficiently. According to this embodiment, it is therefore provided that at least one recommended action is determined specifically for the at least one road user. Recommendations for action for a motor vehicle are not always useful for a pedestrian. A pedestrian usually needs a different recommended action or can implement other recommended actions more efficiently and better than, for example, a motor vehicle. For example, a pedestrian is usually more mobile than a motor vehicle and has a smaller turning circle, for example.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf der ermittelten Fahrtrichtung und/oder der zumindest einen ermittelten Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs ermittelt wird.In one embodiment of the method, it is provided that the at least one recommended action is determined based on the determined direction of travel and/or the at least one determined trajectory of the AVP motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann. Wenn zum Beispiel die ermittelte Fahrtrichtung respektive Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs derart ist, dass diese eine Solltrajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers kreuzt und/oder dass das AVP-Kraftfahrzeug dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer entgegenkommt, wird zum Beispiel eine Handlungsempfehlung derart ermittelt, dass diese eine Ausweichtrajektorie oder ein Ausweichmanöver umfasst.This results in the technical advantage that at least one recommended course of action can be determined efficiently. If, for example, the determined direction of travel or trajectory of the AVP motor vehicle is such that it crosses a target trajectory of at least one road user and/or that the AVP motor vehicle is coming towards the at least one road user, a recommended course of action is determined in such a way that it includes an evasive trajectory or an evasive maneuver.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Topografie eines Umfelds des AVP-Kraftfahrzeugs und/oder eines Umfelds des zumindest einen Verkehrsteilnehmers ermittelt wird, wobei die zumindest eine Handlungsempfehlung basierend auf der ermittelten Topografie ermittelt wird.In one embodiment of the method, it is provided that a topography of an environment of the AVP motor vehicle and/or an environment of the at least one road user is determined, wherein the at least one recommended action is determined based on the determined topography.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann.This provides the technical advantage, for example, that at least one recommendation for action can be determined efficiently.

Eine Topografie beschreibt die örtlichen Gegebenheiten im Umfeld des AVP-Kraftfahrzeugs und/oder des zumindest einen Verkehrsteilnehmers. Eine Topografie gibt zum Beispiel an, ob sich im jeweiligen Umfeld eine Rampe und/oder eine Säule und/oder ein Hindernis befinden.A topography describes the local conditions in the vicinity of the AVP motor vehicle and/or at least one road user. A topography indicates, for example, whether there is a ramp and/or a pillar and/or an obstacle in the respective area.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass eine Position und/oder eine Fahrtrichtung und/oder zumindest eine Trajektorie, insbesondere Soll-Trajektorie und/oder Ist-Trajektorie und/oder geplante Trajektorie, des zumindest einen Verkehrsteilnehmers ermittelt wird respektive werden, wobei die Assistenzdaten basierend auf der ermittelten Position und/oder der ermittelten Fahrtrichtung und/oder der zumindest einen ermittelten Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers gesendet werden.In one embodiment of the method, it is provided that a position and/or a direction of travel and/or at least one trajectory, in particular a target trajectory and/or an actual trajectory and/or a planned trajectory, of the at least one road user is or are determined, wherein the assistance data are sent based on the determined position and/or the determined direction of travel and/or the at least one determined trajectory of the at least one road user.

So kann zum Beispiel basierend auf der Position und/oder basierend auf der Fahrtrichtung und/oder basierend auf der Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers ermittelt werden, ob sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in einem vorbestimmten Minimalabstand zum AVP-Kraftfahrzeug befindet und/oder ob der zumindest eine Verkehrsteilnehmer in Richtung des AVP-Kraftfahrzeugs sich bewegt. In einem solchen Fall ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden. Anderenfalls ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Assistenzdaten nicht an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden, da entschieden wurde, dass vorliegend keine Relevanz vorliegt. Wenn also zum Beispiel der zumindest eine Verkehrsteilnehmer sich weg vom AVP-Kraftfahrzeug bewegt, ist die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen AVP-Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer vernachlässigbar bis null.For example, based on the position and/or based on the direction of travel and/or based on the trajectory of the at least one road user, it can be determined whether the at least one road user is at a predetermined minimum distance from the AVP motor vehicle and/or whether the at least one road user is moving in the direction of the AVP motor vehicle. In such a case, for example, it is provided that the assistance data is sent to the at least one road user. Otherwise, for example, it is provided that the assistance data is not sent to the at least one road user because it has been decided that it is not relevant in this case. So, for example, if the at least one road user moves away from the AVP motor vehicle, the probability of a collision between the AVP motor vehicle and the at least one road user is negligible to zero.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn die Topografie eine Rampe umfasst und wenn die ermittelte Fahrtrichtung und/oder die zumindest eine ermittelte Trajektorie des AVP-Kraftfahrzeugs angibt, dass das AVP-Kraftfahrzeug die Rampe hinunterfährt oder hinunterfahren wird, und wenn die ermittelte Position des zumindest einen Verkehrsteilnehmers angibt, dass sich der zumindest eine Verkehrsteilnehmer innerhalb eines vorbestimmten Minimalabstands zu einem unteren Ende der Rampe befindet, und/oder wenn die ermittelte Fahrtrichtung des zumindest einen Verkehrsteilnehmers angibt und/oder die zumindest eine ermittelte Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers angibt, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer auf das untere Ende der Rampe zufährt, die Handlungsempfehlung derart ermittelt wird, dass diese eine Ausweichtrajektorie umfasst, um dem AVP-Kraftfahrzeug auszuweichen.In one embodiment of the method, it is provided that if the topography includes a ramp and if the determined direction of travel and/or the at least one determined trajectory of the AVP motor vehicle indicates that the AVP motor vehicle is driving or will drive down the ramp, and if the determined position of the at least one road user indicates that the at least one road user is within a predetermined minimum distance from a lower end of the ramp, and/or if the determined direction of travel of the at least one road user indicates and/or the at least one determined trajectory of the at least one road user indicates that the at least one road user is driving towards the lower end of the ramp, the recommended action is determined in such a way that it includes an evasive trajectory in order to avoid the AVP motor vehicle.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest eine Handlungsempfehlung effizient ermittelt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient assistiert werden kann.This provides the technical advantage, for example, that at least one recommended course of action can be determined efficiently. In particular, this provides the technical advantage that at least one road user can be assisted efficiently.

Ein AVP-Kraftfahrzeug, welches zum Beispiel unkontrolliert die Rampe hinunterfährt, kann eine große Gefahr für den zumindest einen Verkehrsteilnehmer darstellen. Dadurch, dass gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen ist, dass dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer in einem solchen Fall eine Ausweichtrajektorie empfohlen wird, kann in effizienter Weise die Wahrscheinlichkeit einer Kollision zwischen AVP-Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Verkehrsteilnehmer effizient verringert werden.An AVP motor vehicle which, for example, drives down the ramp in an uncontrolled manner can pose a great danger to at least one road user. Because, according to this embodiment, an evasive trajectory is recommended to the at least one road user in such a case, the probability of a collision between the AVP motor vehicle and the at least one road user can be efficiently reduced.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein computerimplementiertes Verfahren ist.In one embodiment of the method it is provided that this is a computer-implemented method.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt durch- oder ausgeführt wird.In one embodiment of the method, it is provided that it is carried out or executed by means of the device according to the second aspect.

Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem Verfahren gemacht sind, gelten analog für die Vorrichtung und umgekehrt. Dies bedeutet, dass sich Vorrichtungsmerkmale analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben.Statements made in connection with the method apply analogously to the device and vice versa. This means that device features result analogously from corresponding method features and vice versa.

Zum Beispiel ist die Vorrichtung programmtechnisch eingerichtet, das Computerprogramm auszuführen.For example, the device is programmed to execute the computer program.

Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und Ausführungsformen können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.The embodiments and embodiments described here can be combined with each other in any way, even if this is not explicitly described.

Ein Senden und/oder ein Empfangen und/oder ein Weiterleiten umfasst zum Beispiel ein Senden und/oder ein Empfangen und/oder ein Weiterleiten über ein oder mehrere Kommunikationsnetzwerke.Sending and/or receiving and/or forwarding includes, for example, sending and/or receiving and/or forwarding via one or more communication networks.

Ein Kommunikationsnetzwerk im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein Mobilfunknetz oder ein WLAN.A communications network within the meaning of the description is, for example, a wireless communications network, such as a cellular network or a WLAN.

Ein Kommunikationsnetzwerk ist zum Beispiel ein drahtgebundenes Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein Ethernet-Kommunikationsnetzwerk.A communication network is, for example, a wired communication network, such as an Ethernet communication network.

Bei mehreren Kommunikationsnetzwerken sind diese zum Beispiel unterschiedlich oder gleich.For example, in the case of several communication networks, these may be different or the same.

Eine Position im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eine Position innerhalb des Parkplatzes.A position within the meaning of the description is, for example, a position within the parking lot.

Zum Beispiel ist die Position im Sinne der Beschreibung eine Position in einer digitalen Karte des Parkplatzes.For example, the position in the sense of the description is a position in a digital map of the parking lot.

Ein oder mehrere Verfahrensschritte können zum Beispiel mittels des AVP-Kraftfahrzeugs und/oder mittels des infrastrukturseitigen AVP-Systems und/oder mittels des weiteren AVP-Kraftfahrzeugs durchgeführt oder ausgeführt werden.One or more method steps can be carried out or executed, for example, by means of the AVP motor vehicle and/or by means of the infrastructure-side AVP system and/or by means of the further AVP motor vehicle.

Ein Verkehrsteilnehmer im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Verkehrsteilnehmer: Kraftfahrzeug, Kraftrad, AVP-Kraftfahrzeug, Fahrrad, Fußgänger.A road user within the meaning of the description is, for example, one of the following road users: motor vehicle, motorcycle, AVP motor vehicle, bicycle, pedestrian.

Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Ein AVP-Vorgang umfasst z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs von einer Abgabeposition zu einer Parkposition und z. B. ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition. An der Abgabeposition gibt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang ab. An einer Abholposition wird das Kraftfahrzeug nach einem Ende des AVP-Vorgangs abgeholt.The abbreviation “AVP” stands for “Automated Valet Parking” and can be translated into German as “automatic parking service”. An AVP process includes, for example, at least a highly automated driving of a motor vehicle from a drop-off position to a parking position and, for example, at least a highly automated driving of the motor vehicle from a parking position to a pick-up position. At the drop-off position, a driver of the motor vehicle drops off the motor vehicle for an AVP process. At a pick-up position, the motor vehicle is picked up after the AVP process has ended.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass der AVP-Vorgang einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 1, 2 und/oder 3 umfasst, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist.For example, it is contemplated that the AVP operation comprises an AVP operation according to AVP Type 1, 2 and/or 3, wherein AVP Type 1 is a vehicle-centric AVP operation, wherein AVP Type 2 is an infrastructure-centric AVP operation, and wherein AVP Type 3 is a vehicle-infrastructure shared AVP operation.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der AVP-Vorgang effizient durchgeführt werden kann.This provides the technical advantage, for example, that the AVP process can be carried out efficiently.

AVP-Typ 1 kennzeichnet einen kraftfahrzeugzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt beim Kraftfahrzeug.AVP type 1 indicates a vehicle-centered AVP process. The primary responsibility for the AVP process lies with the motor vehicle.

AVP-Typ 2 kennzeichnet einen infrastrukturzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt bei der Infrastruktur, also bei einem AVP-System.AVP type 2 indicates an infrastructure-centric AVP process. The primary responsibility for the AVP process lies with the infrastructure, i.e. an AVP system.

AVP-Typ 3 kennzeichnet einen kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilten AVP-Vorgang. Hier wird eine Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang zwischen dem Kraftfahrzeug und dem AVP-System geteilt.AVP type 3 indicates a vehicle-infrastructure-shared AVP process. Here, primary responsibility for the AVP process is shared between the vehicle and the AVP system.

Ein AVP-Vorgang umfasst die folgenden Vorgänge oder Funktionen:

1. Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.
2. Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.
3. Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis.
4. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
5. Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.
6. Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.

An AVP process includes the following processes or functions:

1. Determining a target position, which lies within the parking space, for the motor vehicle.
2. Planning a route from a starting position, which is enclosed by the parking lot, to the destination position.
3. Detecting an object and/or an event and reacting accordingly to a detected object and/or a detected event.
4. Locating the vehicle within the parking area.
5. Calculate a target trajectory for the vehicle based on the planned route.
6. Controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the calculated target trajectory.

Eine Zuordnung, welche dieser Vorgänge oder Funktionen je nach AVP-Typ vom Kraftfahrzeug oder vom AVP-System durchgeführt werden, gibt die folgende Tabelle an, wobei „I“ für „Infrastruktur“ steht, also für das AVP-System, und „K“ für „Kraftfahrzeug“, sodass „I“ angibt, dass der Vorgang durch das AVP-System durchgeführt wird, und „K“ angibt, dass der Vorgang durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird: Funktionen AVP-Typ 1 AVP-Typ 2 AVP-Typ 3 Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug. I & K I I Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition. K I I Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt K(& optional I) I I & K und/oder ein detektiertes Ereignis. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes. K I K Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route. K I K Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie. K K K The following table indicates which of these operations or functions are carried out by the motor vehicle or the AVP system depending on the AVP type, where "I" stands for "infrastructure", i.e. the AVP system, and "K" for "motor vehicle", so that "I" indicates that the operation is carried out by the AVP system and "K" indicates that the operation is carried out by the motor vehicle: Features AVP Type 1 AVP type 2 AVP Type 3 Determining a target position, which lies within the parking space, for the motor vehicle. I & K I I Planning a route from a starting position, which is enclosed by the parking lot, to the destination position. K I I Detecting an object and/or an event and reacting accordingly to a detected object K(& optionally I) I I & K and/or a detected event. Locating the motor vehicle within the parking space. K I K Calculating a target trajectory for the vehicle based on the planned route. K I K Controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the calculated target trajectory. K K K

In der vorstehenden Tabelle wird also für jede Funktion spezifisch für jeden AVP-Typ angegeben, ob die Funktion durch die Infrastruktur, also durch ein infrastrukturseitiges AVP-System, oder durch das Kraftfahrzeug, also durch ein kraftfahrzeugseitiges AVP-System, durchgeführt wird. In einigen Fällen kann vorgesehen sein, dass die Funktion durch sowohl das infrastrukturseitige AVP-System als auch durch das Kraftfahrzeug, also durch das kraftfahrzeugseitige AVP-System, ausgeführt wird.The table above therefore specifies for each function, specifically for each AVP type, whether the function is performed by the infrastructure, i.e. by an infrastructure-side AVP system, or by the motor vehicle, i.e. by a motor vehicle-side AVP system. In some cases, it may be provided that the function is performed by both the infrastructure-side AVP system and the motor vehicle, i.e. by the motor vehicle-side AVP system.

Hinsichtlich der Objekt- und Ereignisdetektion für den AVP-Typ 1 kann optional vorgesehen sein, dass zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch das AVP-System der Infrastruktur diese Funktion ausführt.With regard to object and event detection for AVP type 1, it can optionally be provided that in addition to the motor vehicle, the AVP system of the infrastructure also performs this function.

Die hier beschriebenen AVP-Typen 1, 2 und 3 werden weiter ausführlich in der ISO 23374 beschrieben.The AVP types 1, 2 and 3 described here are further described in detail in ISO 23374.

Das Kraftfahrzeug ist gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens ein zumindest hochautomatisiertes Kraftfahrzeug. Ein solches Kraftfahrzeug ist für zumindest ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet. Hochautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 4 gemäß der Definition der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt).According to one embodiment of the method, the motor vehicle is at least a highly automated motor vehicle. Such a motor vehicle is set up for at least highly automated driving. Highly automated driving corresponds to automation level 4 according to the definition of the Federal Highway Research Institute (BASt).

Dass das Kraftfahrzeug zumindest für ein hochautomatisiertes Führen eingerichtet ist, umfasst sowohl den Fall, dass das Kraftfahrzeug für ein hochautomatisiertes Führen als auch für ein vollautomatisiertes Führen eingerichtet ist. Vollautomatisiertes Führen entspricht einem Automatisierungsgrad 5 gemäß der Definition der BASt.The fact that the motor vehicle is at least set up for highly automated driving includes both the case where the motor vehicle is set up for highly automated driving and for fully automated driving. Fully automated driving corresponds to automation level 5 according to the definition of the BASt.

Ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel ein AVP-Kraftfahrzeug.A motor vehicle within the meaning of the description is, for example, an AVP motor vehicle.

Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“. Dies bedeutet zum Beispiel, dass auch mehrere Verkehrsteilnehmer vorgesehen sein können. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Verkehrsteilnehmer gemacht sind, gelten analog für mehrere Verkehrsteilnehmer und umgekehrt.The wording "at least one" means "one or more". This means, for example, that several road users can be included. Statements made in connection with one road user apply analogously to several road users and vice versa.

Wenn im Rahmen der Beschreibung „Fahrtrichtung“ steht, soll ergänzend oder alternativ folgendes mitgelesen werden: „und/oder Position und/oder zumindest eine Trajektorie, insbesondere Soll-Trajektorie und/oder Ist-Trajektorie und/oder geplante Trajektorie“.If the description states “direction of travel”, the following should be read in addition or as an alternative: “and/or position and/or at least one trajectory, in particular target trajectory and/or actual trajectory and/or planned trajectory”.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.In one embodiment of the method, it is provided that one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch- oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.This creates the technical advantage, for example, that even after the procedure has been carried out or executed, it can be subsequently analyzed based on the documentation. Documenting in a blockchain has the technical advantage in particular that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.

Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.A blockchain (also known as a block chain) is a continuously expandable list of data sets, called “blocks”, which are linked together using one or more cryptographic methods. Each block contains a cryptographically secure Hash of the previous block, in particular a timestamp and in particular transaction data.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers,
2 eine Vorrichtung,
3 ein maschinenlesbares Speichermedium und
4 einen Parkplatz.

The invention is explained in more detail below using preferred embodiments.

1 a flow chart of a method for assisting a road user,
2 a device,
3 a machine-readable storage medium and
4 a parking lot.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers, umfassend die folgenden Schritte:

Bestimmen 101, dass bei einem innerhalb eines Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang eines AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist,
Ermitteln 103 einer Position des AVP-Kraftfahrzeugs in Reaktion auf das Bestimmen,
Ermitteln 105 von Assistenzdaten derart, dass die Assistenzdaten angeben, dass bei dem innerhalb des Parkplatzes durchgeführten AVP-Vorgang des sich an der ermittelten Position befindenden AVP-Kraftfahrzeugs ein Problem aufgetreten ist, und
Senden 107 der Assistenzdaten an zumindest einen sich innerhalb des Parkplatzes befindenden Verkehrsteilnehmer.

1 shows a flow chart of a method for assisting a road user, comprising the following steps:

Determining 101 that a problem has occurred during an AVP operation of an AVP motor vehicle performed within a parking area,
Determining 103 a position of the AVP motor vehicle in response to determining
Determining 105 assistance data such that the assistance data indicate that a problem has occurred during the AVP process carried out within the parking space of the AVP motor vehicle located at the determined position, and
Sending 107 the assistance data to at least one road user located within the parking space.

Ein Problem im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel eines der folgenden Probleme: Ausfall oder Funktionseinschränkung einer Kommunikation zwischen einem infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes und dem AVP-Kraftfahrzeug, Ausfall oder Funktionseinschränkung eines Kraftfahrzeugsystems des AVP-Kraftfahrzeugs, Ausfall oder Funktionseinschränkung einer Komponente des infrastrukturseitigen AVP-Systems des Parkplatzes. Ausfall oder Funktionseinschränkung einer Komponente des Kraftfahrzeugs.A problem within the meaning of the description is, for example, one of the following problems: failure or functional limitation of a communication between an infrastructure-side AVP system of the parking lot and the AVP motor vehicle, failure or functional limitation of a motor vehicle system of the AVP motor vehicle, failure or functional limitation of a component of the infrastructure-side AVP system of the parking lot. Failure or functional limitation of a component of the motor vehicle.

Eine solche Komponente des AVP-Systems des Parkplatzes ist zum Beispiel ein Umfeldsensor, welcher innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist. Eine solche Komponente des Kraftfahrzeugs ist zum Beispiel ein Umfeldsensor.One such component of the parking lot's AVP system is, for example, an environment sensor that is located inside the parking lot. One such component of the motor vehicle is, for example, an environment sensor.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera oder einer Stereokamera, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor.An environmental sensor within the meaning of the description is, for example, one of the following environmental sensors: radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, image sensor, in particular image sensor of a video camera or a stereo camera, infrared sensor, magnetic field sensor.

Ein Kraftfahrzeugsystem ist zum Beispiel ein Antriebssystem, ein Bremssystem oder ein Kupplungssystem. Ein Kraftfahrzeugsystem ist zum Beispiel ein Steuergerät, beispielsweise ein Hauptsteuergerät. Ein Kraftfahrzeugsystem ist zum Beispiel ein kraftfahrzeugseitiges AVP-System, welches eingerichtet ist, den AVP-Vorgang kraftfahrzeugseitig durchzuführen.A motor vehicle system is, for example, a drive system, a braking system or a clutch system. A motor vehicle system is, for example, a control unit, for example a main control unit. A motor vehicle system is, for example, a motor vehicle-side AVP system, which is set up to carry out the AVP process on the motor vehicle side.

2 zeigt eine Vorrichtung 201, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum Assistieren eines Verkehrsteilnehmers auszuführen. 2 shows a device 201 which is configured to carry out all steps of the method for assisting a road user.

3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301, auf dem ein Computerprogramm 303 gespeichert ist. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. 3 shows a machine-readable storage medium 301 on which a computer program 303 is stored. The computer program 303 comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.

4 zeigt einen Parkplatz 401. Innerhalb des Parkplatzes 401 befindet sich ein AVP-Kraftfahrzeug 403, welches einen AVP-Vorgang durchführt. Der AVP-Vorgang wird unter Verwendung eines infrastrukturseitigen AVP-Systems 405 des Parkplatzes 401 durchgeführt. 4 shows a parking lot 401. Within the parking lot 401 there is an AVP motor vehicle 403 which carries out an AVP process. The AVP process is carried out using an infrastructure-side AVP system 405 of the parking lot 401.

Das AVP-Kraftfahrzeug 403 fährt eine Rampe 407 des Parkplatzes 401 hinunter. Eine Fahrtrichtung des AVP-Kraftfahrzeugs 403 ist durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 409 gekennzeichnet.The AVP motor vehicle 403 drives down a ramp 407 of the parking lot 401. A direction of travel of the AVP motor vehicle 403 is indicated by an arrow with the reference number 409.

Das AVP-Kraftfahrzeug 403 und das infrastrukturseitige AVP-System 405 kommunizieren drahtlos, beispielsweise über WLAN oder Mobilfunk, miteinander. Dies ist durch bogenförmige Symbole dargestellt, welche mit dem Bezugszeichen 411 gekennzeichnet sind.The AVP motor vehicle 403 and the infrastructure-side AVP system 405 communicate with each other wirelessly, for example via WLAN or mobile radio. This is represented by arched symbols, which are identified by the reference number 411.

Bei dieser Kommunikation zwischen AVP-Kraftfahrzeug 403 und AVP-System 405 tritt ein Problem auf, was symbolisch durch ein Blitzsymbol mit dem Bezugszeichen 413 gekennzeichnet ist. Ein solches Problem besteht zum Beispiel darin, dass eine Kommunikation zwischen AVP-Kraftfahrzeug 403 und AVP-System 405 gestört oder ausgefallen ist.A problem occurs in this communication between AVP motor vehicle 403 and AVP system 405, which is symbolically indicated by a lightning symbol with the reference number 413. Such a problem is, for example, that communication between AVP motor vehicle 403 and AVP system 405 is disrupted or has failed.

Innerhalb des Parkplatzes 401 fährt ein weiteres Kraftfahrzeug 415. Eine Fahrtrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs 415 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 417 dargestellt.Another motor vehicle 415 is driving within the parking space 401. A direction of travel of the further motor vehicle 415 is symbolically shown with an arrow with the reference number 417.

Die Fahrtrichtung 417 des weiteren Kraftfahrzeugs 415 ist so, dass es Richtung eines unteren Endes 418 der Rampe 407 fährt. Dort kann es somit zum Beispiel zu einer Kollision zwischen dem AVP-Kraftfahrzeug 403 und dem weiteren Kraftfahrzeug 415 kommen.The direction of travel 417 of the further motor vehicle 415 is such that it travels towards a lower end 418 of the ramp 407. There, for example, a collision can occur between the AVP motor vehicle 403 and the further motor vehicle 415.

Das AVP-System 405 hat das Problem, vorliegend der Ausfall oder die Funktionsbeeinträchtigung in der Kommunikation, detektiert. Das heißt also, dass das AVP-System 405 bestimmt hat, dass es ein Problem bei der Durchführung des AVP-Vorgangs gibt. Das AVP-System 405 ermittelt eine Position des AVP-Kraftfahrzeugs 403, beispielsweise unter Verwendung von Umfelddaten von einem oder mehreren Umfeldsensoren (nicht gezeigt), welche innerhalb des Parkplatzes 401 räumlich verteilt angeordnet sind. Basierend auf diesen Umfelddaten kann zum Beispiel das AVP-System 405 das Kraftfahrzeug 403 innerhalb des Parkplatzes 401 lokalisieren. Die ermittelte Position wird vom AVP-System 405 an das weitere Kraftfahrzeug 415 gesendet. Somit kommuniziert das AVP-System 405 mit dem weiteren Kraftfahrzeug 415, was symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 419 gekennzeichnet ist.The AVP system 405 has detected the problem, in this case the failure or functional impairment in the communication. This means that the AVP system 405 has determined that there is a problem in carrying out the AVP process. The AVP system 405 determines a position of the AVP motor vehicle 403, for example using environmental data from one or more environmental sensors (not shown) which are spatially distributed within the parking lot 401. Based on this environmental data, the AVP system 405 can, for example, locate the motor vehicle 403 within the parking lot 401. The determined position is sent by the AVP system 405 to the other motor vehicle 415. The AVP system 405 thus communicates with the other motor vehicle 415, which is symbolically indicated by an arrow with the reference number 419.

Weiter informiert das AVP-System 405 das weitere Kraftfahrzeug 415 darüber, dass es ein Problem beim AVP-Vorgang des AVP-Kraftfahrzeugs 403 gibt. Das AVP-System 405 kann zum Beispiel eine Handlungsempfehlung für das weitere Kraftfahrzeug 415 ermitteln, welche zum Beispiel vorliegend eine Ausweichtrajektorie umfassen kann. Somit kann das weitere Kraftfahrzeug 415 basierend auf der Ausweichtrajektorie dem AVP-Kraftfahrzeug 403 ausweichen, um eine Kollision zu vermeiden.The AVP system 405 also informs the other motor vehicle 415 that there is a problem with the AVP process of the AVP motor vehicle 403. The AVP system 405 can, for example, determine a recommended course of action for the other motor vehicle 415, which in this case can include an evasive trajectory, for example. The other motor vehicle 415 can thus evade the AVP motor vehicle 403 based on the evasive trajectory in order to avoid a collision.

Diese Informationen, also die ermittelte Position des AVP-Kraftfahrzeugs 403 sowie die Information über das Problem und die Handlungsempfehlung, werden als Assistenzdaten an das weitere Kraftfahrzeug 415 gesendet.This information, i.e. the determined position of the AVP motor vehicle 403 as well as the information about the problem and the recommended action, are sent as assistance data to the other motor vehicle 415.

Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept insbesondere darauf, dass bei einem Problem, welches während eines AVP-Vorgangs eines Kraftfahrzeugs auftritt, zum Beispiel das infrastrukturseitige AVP-System und/oder das AVP-Kraftfahrzeug dieses detektiert, wobei ansprechend darauf ein oder mehrere Verkehrsteilnehmer, welche sich innerhalb des Parkplatzes befinden, über das Problem informiert werden sowie über die Position des AVP-Kraftfahrzeugs.In summary, the concept described here is based in particular on the fact that if a problem occurs during an AVP process of a motor vehicle, for example the infrastructure-side AVP system and/or the AVP motor vehicle detects this, whereby in response one or more road users who are within the parking space are informed about the problem and about the position of the AVP motor vehicle.

Somit können die anderen Verkehrsteilnehmer effizient handeln und zum Beispiel kann somit ein Schaden und kann somit zum Beispiel ein Unfall vermieden werden.This allows other road users to act efficiently and, for example, damage or an accident can be avoided.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass dem oder den Verkehrsteilnehmern zusätzlich eine oder mehrere Handlungsempfehlungen gesendet werden. Eine Handlungsempfehlung ist zum Beispiel ein Anhalten oder ein nach links Ausweichen oder ein nach rechts Ausweichen.For example, it is planned that one or more recommendations for action will be sent to the road user(s). A recommendation for action could be to stop or swerve to the left or to the right.

Zum Beispiel werden entsprechende Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug an den oder die anderen Verkehrsteilnehmer direkt gesendet.For example, corresponding assistance data is sent directly from the AVP vehicle to the other road user(s).

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die entsprechenden Assistenzdaten vom AVP-Kraftfahrzeug zum infrastrukturseitigen AVP-System des Parkplatzes gesendet werden, wobei das AVP-System diese Assistenzdaten weiter an den oder die anderen Verkehrsteilnehmer leitet oder sendet.For example, it is intended that the corresponding assistance data are sent from the AVP motor vehicle to the infrastructure-side AVP system of the parking lot, with the AVP system forwarding or sending this assistance data to the other road user(s).

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die entsprechenden Assistenzdaten vom AVP-System direkt zu einem oder mehreren Verkehrsteilnehmern, welche sich innerhalb des Parkplatzes befinden, gesendet werden.For example, it is planned that the corresponding assistance data from the AVP system will be sent directly to one or more road users who are located within the parking space.

Zum Beispiel wird für das Senden und/oder Empfangen und/oder Weiterleiten der Assistenzdaten ein V2X-Kommunikationsverfahren verwendet, beispielsweise ein C-ITS-Verfahren. „C-ITS“ steht für „Cooperative Intelligent Transport Systems“.For example, a V2X communication method is used to send and/or receive and/or forward the assistance data, such as a C-ITS method. “C-ITS” stands for “Cooperative Intelligent Transport Systems”.

Zum Beispiel ist innerhalb des AVP-Kraftfahrzeugs und/oder ist innerhalb des AVP-Systems des Parkplatzes eine App installiert, welche das Senden der Assistenzdaten und/oder das Weiterleiten der Assistenzdaten und/oder das Empfangen der Assistenzdaten übernimmt.For example, an app is installed within the AVP vehicle and/or within the AVP system of the parking lot, which is responsible for sending the assistance data and/or forwarding the assistance data and/or receiving the assistance data.

Zum Beispiel sendet das AVP-System die Assistenzdaten an ein weiteres AVP-Kraftfahrzeug, welches zum Beispiel aktuell nicht gefahren wird oder welches zum Beispiel in Betrieb ist, mit der Aufforderung, die Assistenzdaten an den zumindest einen Verkehrsteilnehmer weiterzuleiten.For example, the AVP system sends the assistance data to another AVP vehicle, which is not currently being driven or which is in operation, with the request to forward the assistance data to at least one road user.

In einer Ausführungsform des im Rahmen der 4 beschriebenen Verfahrens ist vorgesehen, dass ein oder mehrere der vorstehend beschriebenen Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.In one embodiment of the 4 The procedure described provides that one or more of the procedural steps described above are documented, in particular documented in a blockchain.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA accepts no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102015208053 A1 [0002]
DE 102018119469 A1 [0003]
DE 102019134971 A1 [0004]
DE 102020206144 A1 [0005]

Claims

Method for assisting a road user (415), comprising the following steps: determining (101) that a problem (413) has occurred during an AVP process of an AVP motor vehicle (403) carried out within a parking space (401), determining (103) a position of the AVP motor vehicle (403) in response to the determination, determining (105) assistance data such that the assistance data indicate that a problem (413) has occurred during the AVP process of the AVP motor vehicle (403) located at the determined position carried out within the parking space (401), and sending (107) the assistance data to at least one road user (415) located within the parking space (401).

Procedure according to Claim 1 , wherein the sending of the assistance data comprises that the assistance data are sent from the AVP motor vehicle (403) and/or from an infrastructure-side AVP system (405) of the parking lot (401) directly to the at least one road user (415).

Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the sending of the assistance data comprises that the assistance data are received by means of an infrastructure-side AVP system (405) of the parking lot (401) from the AVP motor vehicle (403) and forwarded to the at least one road user (415) by means of the infrastructure-side AVP system (405) of the parking lot (401).

Method according to one of the preceding claims, wherein the sending of the assistance data comprises that the assistance data are sent from an infrastructure-side AVP system (405) of the parking lot (401) to another AVP motor vehicle (403) located within the parking lot (401) with the request to the other AVP motor vehicle (403) to forward the assistance data to the at least one road user (415).

Method according to one of the preceding claims, wherein a direction of travel (409) of the AVP motor vehicle (403) is determined, wherein the assistance data are determined based on the determined direction of travel (409) of the AVP motor vehicle (403) such that the assistance data indicate the determined direction of travel (409) of the AVP motor vehicle (403).

Method according to one of the preceding claims, wherein at least one recommended action is determined for the at least one road user (415), wherein the assistance data is determined based on the at least one recommended action such that the assistance data indicate the at least one recommended action.

Procedure according to Claim 6 , wherein the at least one road user (415) is classified according to a road user type, wherein the at least one recommended action is determined based on the one road user type, wherein the one road user type is an element selected from the following group of road user types: motor vehicle, motorcycle, AVP motor vehicle (403), bicycle, pedestrian, others.

Procedure according to Claim 5 and after one of the Claim 6 or 7 , wherein the at least one recommended action is determined based on the determined direction of travel (409) of the AVP motor vehicle (403).

Method according to one of the preceding claims as far as related to Claim 6 , wherein a topography of an environment of the AVP motor vehicle (403) and/or an environment of the at least one road user (415) is determined, wherein the at least one recommended action is determined based on the determined topography.

Method according to one of the preceding claims, wherein a position and/or a direction of travel (417) and/or at least one trajectory, in particular a target trajectory and/or an actual trajectory and/or a planned trajectory, of the at least one road user (415) is or are determined, wherein the assistance data are sent based on the determined position and/or the determined direction of travel (417) and/or the at least one determined trajectory of the at least one road user (415).

Procedure according to the Claims 8 until 10 , wherein, if the topography includes a ramp (407) and if the determined direction of travel (409) of the AVP motor vehicle (403) indicates that the AVP motor vehicle (403) is driving or will drive down the ramp (407), and if the determined position of the at least one road user (415) indicates that the at least one road user (415) is within a predetermined minimum distance from a lower end (408) of the ramp (407), and/or if the determined direction of travel (417) of the at least one road user (415) indicates that the at least one road user (415) is driving towards the lower end (408) of the ramp (407), the recommended course of action is determined such that it includes an evasive trajectory in order to avoid the AVP motor vehicle (403).

Method according to one of the preceding claims, wherein at least one trajectory, in particular a target trajectory and/or an actual trajectory and/or a planned trajectory, of the AVP motor vehicle is determined, wherein the assistance data is determined based on the at least one determined trajectory of the AVP motor vehicle such that the assistance data indicate the at least one determined trajectory of the AVP motor vehicle.

Device (201) arranged to carry out all the steps of the method according to one of the preceding claims.

Computer program (303) comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to one of the Claims 1 until 12 to execute.

Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) according to Claim 14 is stored