DE102022212611A1

DE102022212611A1 - Method and device for coordinating a driving situation by a second means of transport

Info

Publication number: DE102022212611A1
Application number: DE102022212611.4A
Authority: DE
Inventors: Matthias Karl
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-11-25
Filing date: 2022-11-25
Publication date: 2024-05-29

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren und eine Vorrichtung zum Koordinieren einer Fahrsituation durch ein zweites Fortbewegungsmittel (12), Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen einer von einem ersten Fortbewegungsmittel (2) ausgegebenen Nachricht mit einer Antenne (17) durch das zweite Fortbewegungsmittel (12), automatisches Ermitteln eines Vorrangs des ersten Fortbewegungsmittels (2) anhand der Nachricht durch das zweite Fortbewegungsmittel (12) und im Ansprechen darauf automatisches Ausgeben (13) eines Signals, wobei das Signal den Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels (2) repräsentiert.The invention relates to methods and a device for coordinating a driving situation by a second means of transport (12). The method comprises the steps of: receiving a message emitted by a first means of transport (2) with an antenna (17) by the second means of transport (12), automatically determining a priority of the first means of transport (2) based on the message by the second means of transport (12) and, in response thereto, automatically emitting (13) a signal, wherein the signal represents the priority of the first means of transport (2).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Koordinieren einer Fahrsituation durch ein zweites Fortbewegungsmittel.The invention relates to a method for coordinating a driving situation by a second means of transport.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrtrichtungsanzeiger, wie z.B. Blinker bekannt, welche im Allgemeinen im Straßenverkehr genutzt werden, um anderen Verkehrsteilnehmern einen intendierten Richtungswechsel anzuzeigen. Auch Handzeichen sind hierfür bekannt. Eine aktuelle Geschwindigkeitsreduktion wird im Allgemeinen mittels Bremsleuchten angezeigt. Darüber hinaus sind Vorrichtungen bekannt, welche einen Fahrzeugführer über andere, in der Umgebung fahrende Fahrzeuge, informieren (sog. Totwinkelassistenten).The state of the art includes direction indicators such as blinkers, which are generally used in road traffic to indicate an intended change of direction to other road users. Hand signals are also known for this purpose. A current reduction in speed is generally indicated by brake lights. In addition, devices are known which inform a driver about other vehicles driving in the area (so-called blind spot assistants).

Weiter sind Verfahren und Vorrichtungen bekannt, welche dafür genutzt werden, um eine aktuelle Position eines Fahrzeugs zu bestimmen. Auch sind Vorrichtungen und Verfahren bekannt, um eine Route zu planen, um einen vordefinierten Zielort zu erreichen. Dabei werden unter anderem Informationen zu der Verkehrsdichte bei der Planung berücksichtigt.Furthermore, methods and devices are known which are used to determine the current position of a vehicle. Devices and methods are also known for planning a route in order to reach a predefined destination. Information on traffic density is taken into account in the planning process.

Insbesondere im Straßengüterverkehr sind Systeme zur Koordination mehrerer auf einer selben Route fahrenden LKW bekannt (sog. Platooning). Hierbei fahren die Fahrzeuge in einem geringen Abstand hintereinander her und sind informationstechnisch miteinander verbunden. Derart wird ein Fahrmanöver des vorausfahrenden LKW mit geringer Latenz an die nachfolgenden LKW gegeben, welche dann korrespondierende Fahrmanöver einleiten.Systems for coordinating several trucks travelling on the same route (so-called platooning) are known, particularly in road freight transport. The vehicles drive one behind the other at a short distance and are connected to each other via information technology. In this way, a driving maneuver by the truck in front is passed on to the trucks behind with little latency, which then initiate corresponding driving maneuvers.

In der DE 10 2019 115 400 A1 wird ein Signalsystem zur Signalisierung einer Warnstufe für einen geplanten Überholvorgang eines Fahrzeugs offenbart. Dabei ist eine Berechnungsvorrichtung dazu eingerichtet, statische und dynamische Eingabeparameter zu verarbeiten und daraus eine Warnstufe zu ermitteln und eine Anzeigevorrichtung eingerichtet ist, die ermittelte Warnstufe einem Fahrer des Fahrzeugs anzuzeigen.In the EN 10 2019 115 400 A1 discloses a signaling system for signaling a warning level for a planned overtaking maneuver of a vehicle. A calculation device is set up to process static and dynamic input parameters and to determine a warning level therefrom, and a display device is set up to display the determined warning level to a driver of the vehicle.

In der DE 10 2018 004 573 A1 wird ein Verfahren zum Informieren eines Fahrers eines Fahrzeugs offenbart. Bei dem Verfahren wird der Fahrer über ein jeweiliges von hinten herannahendes anderes Fahrzeug bzw. über ein jeweiliges langsam vorausfahrendes anderes Fahrzeug informiert, indem eine Geschwindigkeit des jeweiligen anderen Fahrzeugs ermittelt und dem Fahrer mittels einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs angezeigt wird.In the EN 10 2018 004 573 A1 discloses a method for informing a driver of a vehicle. In the method, the driver is informed about another vehicle approaching from behind or about another vehicle driving slowly ahead by determining a speed of the other vehicle and displaying it to the driver by means of a display unit of the vehicle.

In der DE102020213021 wird ein Verfahren zur Bereitstellung wenigstens eines Datenpakets von einem Fahrzeug an ein vorausfahrendes oder folgendes Fahrzeug, insbesondere in einem Fahrzeugverbund, offenbart, wobei eine variable Anzeige des Fahrzeugs abhängig von dem zu übermittelnden Datenpaket so angesteuert wird, dass ein Code für den Inhalt des zu übermittelnden Datenpakets in der Anzeige entsprechend einer Codierung so dargestellt wird, dass der Code von einer Bildaufnahmeeinrichtung des vorausfahrenden oder folgenden Fahrzeugs entsprechend der Codierung dekodiert und das erhaltende Datenpaket verarbeitet werden kann.In the DE102020213021 A method is disclosed for providing at least one data packet from a vehicle to a preceding or following vehicle, in particular in a vehicle network, wherein a variable display of the vehicle is controlled depending on the data packet to be transmitted such that a code for the content of the data packet to be transmitted is shown in the display according to a coding such that the code can be decoded by an image recording device of the preceding or following vehicle according to the coding and the received data packet can be processed.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine automatische und vorausschauende Abstimmung zwischen Fortbewegungsmitteln vorzunehmen und die beteiligten Fortbewegungsmittel über die Abstimmungsinformation zu informieren, um Unfälle zu verhindern, bei unausweichlichen Kollisionen einen geringstmöglichen Schaden zu erleiden und insbesondere Insassen der Fortbewegungsmittel oder andere Verkehrsteilnehmer zu schützen.It is the object of the invention to carry out an automatic and predictive coordination between means of transport and to inform the means of transport involved about the coordination information in order to prevent accidents, to suffer the least possible damage in the event of unavoidable collisions and, in particular, to protect occupants of the means of transport or other road users.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche haben bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung zum Inhalt. This object is achieved by the features of the independent claims. The subclaims contain preferred developments of the invention.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Koordinieren einer Fahrsituation durch ein zweites Fortbewegungsmittel vorgeschlagen. Das Fortbewegungsmittel kann beispielsweise ein Straßenfahrzeug wie ein PKW, ein LKW, ein Motorrad, ein Transporter usw. sein. Die Fahrsituation kann insbesondere zumindest zwei Fortbewegungsmittel umfassen. Es können auch mehr als zwei Fortbewegungsmittel an der Fahrsituation beteiligt sein. Die Fahrsituation betrifft vorzugsweise sich in eine gleiche Fahrtrichtung fortbewegende oder orientierte Fortbewegungsmittel. Die Fahrsituation kann insbesondere in einem vordefinierten Bereich mit einer Längs- und einer Querausdehnung. Die Querausdehnung umfasst vorzugsweise die Breite der Straße, auf welcher sich das Fortbewegungsmittel oder die Fortbewegungsmittel befinden. Der vordefinierte Bereich kann eine Fahrspur und/oder eine Vielzahl Fahrspuren umfassen, welche insbesondere für eine Nutzung in eine gleiche Fahrtrichtung vorgesehen sind. Zusätzlich oder alternativ können die Fahrspuren für eine Nutzung in unterschiedliche Orientierungen vorgesehen sein. Die Längsausdehnung kann beispielsweise 100 Meter, in einer bevorzugten Ausgestaltung 30 Meter, betragen. Die Längsausdehnung kann in Korridore unterteilt sein, wobei ein Korridor z.B. einem Nahbereich und/oder einem Fernbereich zugeordnet sein kann. Ein Korridor bezieht sich vorzugsweise auf ein mit einer Vorrichtung für ein erfindungsgemäßes Verfahren eingerichtetes Fortbewegungsmittel. Der vordefinierte Bereich umgibt vorzugsweise das zweite Fortbewegungsmittel. Mit anderen Worten umgibt der vordefinierte Bereich das Fortbewegungsmittel, welches das erfindungsgemäße Verfahren anwendet. Der vordefinierte Bereich verschiebt sich vorzugsweise in Übereinstimmung mit einer Positionsänderung des Fortbewegungsmittels, auf welches er sich bezieht. Zu einem ersten Zeitpunkt kann das zweite Fortbewegungsmittel alleinig im vordefinierten Bereich verkehren. Zu einem zweiten Zeitpunkt können ein erstes Fortbewegungsmittel und das zweite Fortbewegungsmittel und/oder ein weiteres Fortbewegungsmittel in dem vordefinierten Bereich verkehren. Das erste Fortbewegungsmittel weist gegenüber dem zweiten Fortbewegungsmittel eine örtliche Relation auf. Die örtliche Relation des ersten Fortbewegungsmittels gegenüber dem zweiten Fortbewegungsmittel kann insbesondere durch das Verkehren auf derselben Fahrspur wie das zweite Fortbewegungsmittel gekennzeichnet sein. Zusätzlich oder alternativ kann die örtliche Relation des ersten Fortbewegungsmittels gegenüber dem zweiten Fortbewegungsmittel durch das Verkehren auf einer neben einer ersten Fahrspur liegenden zweiten Fahrspur, auf welcher das zweite Fortbewegungsmittel verkehrt, gekennzeichnet sein. Zusätzlich oder alternativ kann die örtliche Relation des ersten Fortbewegungsmittels gegenüber dem zweiten Fortbewegungsmittel durch das Verkehren in Fahrtrichtung vor dem zweiten Fortbewegungsmittel gekennzeichnet sein. Zusätzlich oder alternativ kann die örtliche Relation des ersten Fortbewegungsmittels gegenüber dem zweiten Fortbewegungsmittel durch das Verkehren in Fahrtrichtung hinter dem zweiten Fortbewegungsmittel gekennzeichnet sein. Zusätzlich oder alternativ kann die örtliche Relation des ersten Fortbewegungsmittels gegenüber dem zweiten Fortbewegungsmittel durch das Verkehren in Fahrtrichtung neben dem zweiten Fortbewegungsmittel gekennzeichnet sein. Zusätzlich oder alternativ kann die örtliche Relation des ersten Fortbewegungsmittels gegenüber dem zweiten Fortbewegungsmittel durch das Verkehren in entgegengesetzter Richtung zur Fahrtrichtung des zweiten Fortbewegungsmittels gekennzeichnet sein. Schließlich kann die örtliche Relation des ersten Fortbewegungsmittels gegenüber dem zweiten Fortbewegungsmittel durch das Verkehren durch eine quer zur Fahrtrichtung des zweiten Fortbewegungsmittels orientierte Fahrtrichtung des ersten Fortbewegungsmittels gekennzeichnet sein. In einem ersten Schritt empfängt das zweite Fortbewegungsmittel mittels einer Antenne eine vom ersten Fortbewegungsmittel ausgegebene Nachricht. Die Nachricht wird vorzugsweise von einer Kommunikationseinrichtung (Sendeeinrichtung) ausgegeben. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachricht an einer Vielzahl Kommunikationseinrichtungen ausgegeben werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung kann von der Position der Kommunikationseinrichtung, welche am ersten Fortbewegungsmittel angeordnet ist und welche die Nachricht ausgibt, auf einen Bereich geschlossen werden, welcher das erste Fortbewegungsmittel umfasst. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist am ersten Fortbewegungsmittel sowie am zweiten Fortbewegungsmittel jeweils an jeder Ecke des Fortbewegungsmittels eine Kommunikationseinrichtung angeordnet. Die Nachricht kann vorzugsweise per Funk übertragen werden. Hierfür kann z.B. 5G, WLAN, Bluetooth, insbesondere IEEE 802,15,4, etc. genutzt werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachricht unter Nutzung einer Mittenfrequenz realisiert werden. Zur Aussendung der Nachricht kann eine Kommunikationseinrichtung des Fortbewegungsmittels genutzt werden. Zusätzlich oder alternativ kann zur Aussendung der Nachricht ein tragbares Anwenderendgerät, z.B. Smartphone (Handy) genutzt werden. Das Smartphone ist vorzugsweise mit mindestens einer sogenannten Anker-Kommunikationseinrichtung (engl. ACU) ausgestattet. Die Kommunikationseinrichtung ist vorzugsweise zum Senden einer Nachricht eingerichtet. Zusätzlich oder alternativ kann die Kommunikationseinrichtung zum Empfangen einer Nachricht eingerichtet sein. Die Antenne ist vorzugsweise einer Kommunikationseinrichtung (Empfangseinheit) des zweiten Fortbewegungsmittels zugeordnet. Für die Kommunikationseinrichtung des zweiten Fortbewegungsmittels gelten die gleichen Überlegungen, wie für die Kommunikationseinrichtung des ersten Fortbewegungsmittels, weshalb auf eine Wiederholung verzichtet wird. Die Nachricht ist vorzugsweise gemäß einem vordefinierten Kommunikationsprotokoll aufgebaut. Die Nachricht kann weiter eine aktuelle Position des ersten Fortbewegungsmittels repräsentieren. Die Position des ersten Fortbewegungsmittels kann diesem insbesondere durch Nutzung von Daten eines Mobilfunkbetreibers und/oder Videopunkten und/oder Radar-Georeferenzpunkten und/oder globaler Navigationssatelliten bekannt sein. Eine zulässige Ungenauigkeit der Bestimmten Position sollte bevorzugt kleiner einem Meter, weiter bevorzugt kleiner 10 cm sein. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachricht eine aktuelle Geschwindigkeit des ersten Fortbewegungsmittels repräsentieren. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachricht eine aktuelle Beschleunigung des ersten Fortbewegungsmittels repräsentieren. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachricht einen prognostizierten Positionsverlauf des ersten Fortbewegungsmittels repräsentieren. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachricht Informationen zum Fahrzeugtyp des ersten Fortbewegungsmittels repräsentieren. Vorzugsweise können aus den Informationen zum Fahrzeugtyp Parameter des ersten Fortbewegungsmittels, z.B. die Größe, und/oder die Grenzen der Beschleunigungsfähigkeit und/oder die Reaktionszeit des Fahrzeugs, abgeleitet werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachricht Parameter des ersten Fortbewegungsmittels, z.B. Größe des ersten Fortbewegungsmittels oder Position der Sendeeinrichtung, repräsentieren. Zusätzlich oder alternativ kann die Nachricht den Positionsbestimmungszeitpunkt umfassen. Der Positionsbestimmungszeitpunkt kann insbesondere latenzbasierte Ungenauigkeiten der zeitbasierten Zuordnung einer Position berücksichtigen. Schließlich kann die Nachricht weitere Informationen, z.B. „Notfallfahrt“ oder „Technischer Defekt“, umfassen. Die Nachricht kann insbesondere für den Empfang durch das zweite Fortbewegungsmittel eingerichtet und/oder vorgesehen sein. Zusätzlich oder alternativ können auch weitere Fortbewegungsmittel die Nachricht empfangen. Zusätzlich oder alternativ können auch Empfänger außerhalb der Fahrsituation, z.B. Infrastrukturelemente, die Nachricht empfangen. Infrastrukturelemente, z.B. Ampelanlagen, Hinweisschilder, können weiter dazu eingerichtet sein, die Nachricht einer übergeordneten Instanz zur Verkehrslenkung zur Verfügung zu stellen. Hierdurch können z.B. Navigationssysteme und/oder Verkehrsleitsysteme zum Beispiel unter Beachtung geplanter Routen der Verkehrsteilnehmer und/oder aktueller Feinstaubbelastungen Anpassungen vornehmen. In einem zweiten Schritt ermittelt das zweite Fortbewegungsmittel anhand der ersten Nachricht einen Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels. In einer weiteren Ausführungsform kann auch ein Nachrang des ersten Fortbewegungsmittels ermittelt werden. In einem dritten Schritt gibt das zweite Fortbewegungsmittel im Ansprechen auf die Ermittlung des Vorrangs des ersten Fortbewegungsmittels ein Signal aus, welches den Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels repräsentiert. Entsprechendes gilt, wenn der Nachrang ermittelt wurde. Vorzugsweise unterscheidet sich das Signal, welches einen ermittelten Vorrang repräsentiert, von einem Signal, welches einen ermittelten Nachrang repräsentiert.According to a first aspect of the present invention, a method for coordinating a driving situation by a second means of transport is proposed. The means of transport can be, for example, a road vehicle such as a car, a truck, a motorcycle, a van, etc. The driving situation can in particular comprise at least two means of transport. More than two means of transport can also be involved in the driving situation. The driving situation preferably relates to means of transport moving or oriented in the same direction of travel. The driving situation can in particular be in a predefined area with a longitudinal and a transverse extension. The transverse extension preferably comprises the width of the road on which the means of transport or the means of transport are located. The predefined area can comprise a lane and/or a plurality of lanes, which are in particular intended for use in the same direction of travel. Additionally or alternatively, the lanes can be intended for use in different orientations. The longitudinal extension can be, for example, 100 meters, in a preferred embodiment 30 meters. The longitudinal extension can be divided into corridors, whereby a corridor can be assigned to a near area and/or a far area. A corridor preferably refers to a device for an inventive means of transport set up according to the method according to the invention. The predefined area preferably surrounds the second means of transport. In other words, the predefined area surrounds the means of transport which applies the method according to the invention. The predefined area preferably shifts in accordance with a change in position of the means of transport to which it refers. At a first point in time, the second means of transport can travel alone in the predefined area. At a second point in time, a first means of transport and the second means of transport and/or a further means of transport can travel in the predefined area. The first means of transport has a spatial relationship with the second means of transport. The spatial relationship of the first means of transport with respect to the second means of transport can be characterized in particular by travel in the same lane as the second means of transport. Additionally or alternatively, the spatial relationship of the first means of transport with respect to the second means of transport can be characterized by travel in a second lane which is adjacent to a first lane and on which the second means of transport travels. Additionally or alternatively, the local relation of the first means of transport to the second means of transport can be characterized by the movement in the direction of travel in front of the second means of transport. Additionally or alternatively, the local relation of the first means of transport to the second means of transport can be characterized by the movement in the direction of travel behind the second means of transport. Additionally or alternatively, the local relation of the first means of transport to the second means of transport can be characterized by the movement in the direction of travel next to the second means of transport. Additionally or alternatively, the local relation of the first means of transport to the second means of transport can be characterized by the movement in the opposite direction to the direction of travel of the second means of transport. Finally, the local relation of the first means of transport to the second means of transport can be characterized by the movement in a direction of travel of the first means of transport that is oriented transversely to the direction of travel of the second means of transport. In a first step, the second means of transport receives a message issued by the first means of transport by means of an antenna. The message is preferably issued by a communication device (transmitting device). Additionally or alternatively, the message can be issued to a plurality of communication devices. In a preferred embodiment, an area that includes the first means of transport can be deduced from the position of the communication device that is arranged on the first means of transport and that outputs the message. In a preferred embodiment, a communication device is arranged on each corner of the first means of transport and the second means of transport. The message can preferably be transmitted wirelessly. For this purpose, e.g. 5G, WLAN, Bluetooth, in particular IEEE 802.15.4, etc. can be used. Additionally or alternatively, the message can be implemented using a center frequency. A communication device of the means of transport can be used to send the message. Additionally or alternatively, a portable user terminal, e.g. smartphone (mobile phone), can be used to send the message. The smartphone is preferably equipped with at least one so-called anchor communication device (ACU). The communication device is preferably set up to send a message. Additionally or alternatively, the communication device can be set up to receive a message. The antenna is preferably assigned to a communication device (receiving unit) of the second means of transport. The same considerations apply to the communication device of the second means of transport as to the communication device of the first means of transport, which is why a repetition is omitted. The message is preferably structured according to a predefined communication protocol. The message can also represent a current position of the first means of transport. The position of the first means of transport can be known to the latter in particular by using data from a mobile operator and/or video points and/or radar georeference points and/or global navigation satellites. A permissible inaccuracy of the determined position should preferably be less than one meter, more preferably less than 10 cm. Additionally or alternatively, the message can represent a current speed of the first means of transport. Additionally or alternatively, the message can represent a current acceleration of the first means of transport. Additionally or alternatively, the message can represent a predicted position progression of the first means of transport. Additionally or alternatively, the message can represent information on the vehicle type of the first means of transport. Preferably, parameters of the first means of transport, e.g. the size, and/or the limits of the acceleration capability and/or the reaction time of the vehicle. Additionally or alternatively, the message can represent parameters of the first means of transport, e.g. size of the first means of transport or position of the transmitting device. Additionally or alternatively, the message can include the time of position determination. The time of position determination can in particular take into account latency-based inaccuracies of the time-based assignment of a position. Finally, the message can include further information, e.g. "emergency journey" or "technical defect". The message can in particular be set up and/or intended for reception by the second means of transport. Additionally or alternatively, other means of transport can also receive the message. Additionally or alternatively, recipients outside the driving situation, e.g. infrastructure elements, can also receive the message. Infrastructure elements, e.g. traffic lights, information signs, can also be set up to make the message available to a higher-level authority for traffic control. This allows navigation systems and/or traffic control systems to make adjustments, for example taking into account planned routes of road users and/or current particulate matter pollution. In a second step, the second means of transport uses the first message to determine a priority for the first means of transport. In a further embodiment, a subordinate priority of the first means of transport can also be determined. In a third step, the second means of transport, in response to the determination of the priority of the first means of transport, outputs a signal that represents the priority of the first means of transport. The same applies when the subordinate priority has been determined. Preferably, the signal that represents a determined priority differs from a signal that represents a determined subordinate priority.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird somit eine automatische und vorausschauende Abstimmung zwischen Fortbewegungsmitteln erreicht. Hierdurch werden Kollisionen verhindert und/oder bei unausweichlichen Kollisionen, durch eine Koordination der Ausweichmanöver, geringstmögliche Schaden erreicht. Somit wird die leibliche Unversehrtheit von Verkehrsteilnehmern durch die Anwendung des Verfahrens geschützt.The method according to the invention thus achieves automatic and predictive coordination between means of transport. This prevents collisions and/or, in the event of unavoidable collisions, the least possible damage is achieved by coordinating evasive maneuvers. The physical integrity of road users is thus protected by the application of the method.

Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.The subclaims show preferred developments of the invention.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann der prognostizierte Positionsverlauf des ersten Fortbewegungsmittels, welchen die Nachricht repräsentieren kann, insbesondere geplant sein. Dabei können die Daten des prognostizierten Positionsverlaufs zum Beispiel aus einer Navigationssoftware abgeleitet werden. Mit anderen Worten repräsentiert der prognostizierte Positionsverlauf vorzugsweise eine geplante Position des ersten Fortbewegungsmittels zu einem in der Zukunft liegenden Zeitpunkt. Ein in der Zukunft liegender Zeitpunkt im Sinne des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorzugsweise 0,11 bis 20 Sekunden später, als der Positionsbestimmungszeitpunkt. Der Positionsbestimmungszeitpunkt ist vorzugsweise der Zeitpunkt, zu welchem eine Position des ersten Fortbewegungsmittels bestimmt wird. Vorzugsweise umfasst der prognostizierte Positionsverlauf des ersten Fortbewegungsmittels mehrere zukünftige Positionen des ersten Fortbewegungsmittels, z.B. die Position zum Zeitpunkt 0,5 Sekunden nach dem Positionsbestimmungszeitpunkt, die Position zum Zeitpunkt 1 Sekunde nach dem Positionsbestimmungszeitpunkt, die Position zum Zeitpunkt 2 Sekunden nach dem Positionsbestimmungszeitpunkt, die Position zum Zeitpunkt 4 Sekunden nach dem Positionsbestimmungszeitpunkt und die Position zum Zeitpunkt 8 Sekunden nach dem Positionsbestimmungszeitpunkt. Der prognostizierte Positionsverlauf kann zusätzlich oder alternativ auf ein Notfallszenario bezogen sein und zum Beispiel Positionsdaten umfassen, welche von einem Notbremsassistenzsystem und/oder einem Ausweichassistenzsystem ausgegeben werden.In an advantageous embodiment of the invention, the predicted position progression of the first means of transport, which the message can represent, can in particular be planned. The data of the predicted position progression can be derived from navigation software, for example. In other words, the predicted position progression preferably represents a planned position of the first means of transport at a point in time in the future. A point in time in the future in the sense of the method according to the invention is preferably 0.11 to 20 seconds later than the position determination time. The position determination time is preferably the point in time at which a position of the first means of transport is determined. Preferably, the predicted position history of the first means of transport comprises a plurality of future positions of the first means of transport, e.g. the position at the time 0.5 seconds after the position determination time, the position at the time 1 second after the position determination time, the position at the time 2 seconds after the position determination time, the position at the time 4 seconds after the position determination time and the position at the time 8 seconds after the position determination time. The predicted position history can additionally or alternatively relate to an emergency scenario and, for example, comprise position data which is output by an emergency braking assistance system and/or an evasive action assistance system.

Das Signal, welches den Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels repräsentiert kann vorzugsweise funktechnisch ausgegeben werden. Zur Aussendung des funktechnischen Signals kann insbesondere eine Kommunikationseinrichtung des zweiten Fortbewegungsmittels eingerichtet sein. Das funktechnische Signal kann insbesondere für den Empfang außerhalb des zweiten Fortbewegungsmittels eingerichtet sein, es kann bevorzugt für den Empfang durch das erste Fortbewegungsmittel eingerichtet sein. Zusätzlich oder alternativ können auch weitere als das erste Fortbewegungsmittel das funktechnische Signal empfangen. Zusätzlich oder alternativ können auch Empfänger außerhalb der Fahrsituation, z.B. Infrastrukturelemente, das Signal empfangen. Schließlich kann das funktechnische Signal zusätzlich oder alternativ innerhalb des zweiten Fortbewegungsmittels empfangen werden. Zusätzlich oder alternativ kann das Signal ein haptisches Signal sein. Das haptische Signal kann vorzugsweise dazu eingerichtet sein, an einen Führer des zweiten Fortbewegungsmittels ausgegeben zu werden, um diesen über den ermittelten Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels in Kenntnis zu setzen und gegebenenfalls zu warnen. Zusätzlich oder alternativ kann das Signal ein optisches Signal, insbesondere eine aufleuchtende Hinweislampe oder ein Warnsignal auf einem Anzeigeelement sein. Das optische Signal kann insbesondere dazu eingerichtet sein, an einen Führer des zweiten Fortbewegungsmittels ausgegeben zu werden, um diesen über den ermittelten Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels in Kenntnis zu setzen und gegebenenfalls zu warnen. Zusätzlich oder alternativ kann das optische Signal außerhalb des zweiten Fortbewegungsmittels angezeigt werden, um einen Führer eines Fortbewegungsmittels in der Umgebung des zweiten Fortbewegungsmittels über den ermittelten Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels in Kenntnis zu setzen. Schließlich kann das Signal ein akustisches Signal sein, welches z.B. über einen Lautsprecher innerhalb des zweiten Fortbewegungsmittels ausgegeben wird. Das akustische Signal kann insbesondere dazu eingerichtet sein, an einen Führer des zweiten Fortbewegungsmittels ausgegeben zu werden, um diesen über den ermittelten Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels in Kenntnis zu setzen und gegebenenfalls zu warnen. Zusätzlich oder alternativ kann das akustische Signal über Außenlautsprecher des zweiten Fortbewegungsmittels ausgegeben werden, um einen Führer eines Fortbewegungsmittels in der Umgebung des zweiten Fortbewegungsmittels oder Personen in der Umgebung des zweiten Fortbewegungsmittels über den ermittelten Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels in Kenntnis zu setzen.The signal representing the priority of the first means of transport can preferably be output by radio. In particular, a communication device of the second means of transport can be set up to transmit the radio signal. The radio signal can in particular be set up for reception outside the second means of transport; it can preferably be set up for reception by the first means of transport. Additionally or alternatively, other means of transport than the first can also receive the radio signal. Additionally or alternatively, receivers outside the driving situation, e.g. infrastructure elements, can also receive the signal. Finally, the radio signal can additionally or alternatively be received within the second means of transport. Additionally or alternatively, the signal can be a haptic signal. The haptic signal can preferably be set up to be output to a driver of the second means of transport in order to inform them of the determined priority of the first means of transport and to warn them if necessary. Additionally or alternatively, the signal can be an optical signal, in particular a flashing indicator light or a warning signal on a display element. The optical signal can in particular be designed to be transmitted to a driver of the second vehicle means of transport in order to inform them of the determined priority of the first means of transport and, if necessary, to warn them. Additionally or alternatively, the optical signal can be displayed outside the second means of transport in order to inform a driver of a means of transport in the vicinity of the second means of transport about the determined priority of the first means of transport. Finally, the signal can be an acoustic signal which is output, for example, via a loudspeaker inside the second means of transport. The acoustic signal can in particular be set up to be output to a driver of the second means of transport in order to inform them of the determined priority of the first means of transport and, if necessary, to warn them. Additionally or alternatively, the acoustic signal can be output via external loudspeakers of the second means of transport in order to inform a driver of a means of transport in the vicinity of the second means of transport or people in the vicinity of the second means of transport about the determined priority of the first means of transport.

Zur Ermittlung des Vorrangs des ersten Fortbewegungsmittels kann insbesondere eine aktuelle Position des zweiten Fortbewegungsmittels und/oder ein prognostizierter Positionsverlauf des zweiten Fortbewegungsmittels berücksichtigt werden. Es kann zusätzlich oder alternativ ein Positionsbestimmungszeitpunkt berücksichtigt werden. Mit anderen Worten prüft das zweite Fortbewegungsmittel, ob eine Überschneidung der prognostizierten Positionen des ersten Fortbewegungsmittels und des zweiten Fortbewegungsmittels ermittelt werden. Eine Überschneidung der Positionen würde folglich einen Unfall der Fortbewegungsmittel repräsentieren. Wird keine gegenseitige Beeinträchtigung der prognostizierten Positionsverläufe ermittelt, kann davon ausgegangen werden, dass der prognostizierte Positionsverlauf des ersten Fortbewegungsmittels das zweite Fortbewegungsmittel nicht betrifft und ein Vorrang folglich nicht ermittelt werden muss. Weiter kann zur Ermittlung des Vorrangs ein vorbestimmtes Regelwerk berücksichtigt werden. Das vorbestimmte Regelwerk bezieht sich vorzugsweise auf die Regelungen zum Straßenverkehr in dem Land, in welchem das erfindungsgemäße Verfahren angewendet wird. Das Regelwerk ist vorzugsweise in einem Speicher hinterlegt und wird vorzugsweise automatisch an aktualisierte Fassungen angepasst. Das in Deutschland geltende Regelwerk ist zum Beispiel die Straßenverkehrsordnung.To determine the priority of the first means of transport, a current position of the second means of transport and/or a predicted position progression of the second means of transport can be taken into account. Additionally or alternatively, a position determination time can be taken into account. In other words, the second means of transport checks whether an overlap of the predicted positions of the first means of transport and the second means of transport is determined. An overlap of the positions would therefore represent an accident involving the means of transport. If no mutual interference of the predicted position progressions is determined, it can be assumed that the predicted position progression of the first means of transport does not affect the second means of transport and priority therefore does not need to be determined. Furthermore, a predetermined set of rules can be taken into account to determine the priority. The predetermined set of rules preferably relates to the regulations governing road traffic in the country in which the method according to the invention is used. The set of rules is preferably stored in a memory and is preferably automatically adapted to updated versions. The set of rules applicable in Germany is, for example, the Road Traffic Act.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann zusätzlich in einem vierten Schritt das Ermitteln einer Präsenz des ersten Fortbewegungsmittels in der Umgebung des zweiten Fortbewegungsmittels mittels eines Sensors des zweiten Fortbewegungsmittels und in einem fünften Schritt das automatische Verifizieren einer Gültigkeit der Nachricht anhand der Präsenz des ersten Fortbewegungsmittels umfassen. Mit anderen Worten wird die Nachricht mittels einer Umgebungsanalyse anhand sensorisch ermittelter Daten auf ihre Richtigkeit hin überprüft. Beispiel: Wird eine Nachricht empfangen, es kann aber kein weiteres Fortbewegungsmittel in dem vordefinierten Bereich ermittelt werden, so wäre keine Gültigkeit festzustellen.The method according to the invention can additionally comprise, in a fourth step, determining the presence of the first means of transport in the vicinity of the second means of transport using a sensor of the second means of transport and, in a fifth step, automatically verifying the validity of the message based on the presence of the first means of transport. In other words, the message is checked for accuracy using an environmental analysis based on data determined by sensors. Example: If a message is received, but no other means of transport can be determined in the predefined area, then no validity would be determined.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann zur Verifikation der Gültigkeit der Nachricht insbesondere eine Richtung, aus der die Nachricht empfangen wurde, herangezogen werden. Bekanntlich kann anhand der Ausbreitungsgeschwindigkeit, wie z.B. der Lichtgeschwindigkeit sowie der Nachrichtenflugzeigt (engl. TOF) der Abstand zwischen zwei Kommunikationseinrichtungen bestimmt werden. Sind beispielsweise die Uhren einer sendenden Kommunikationseinrichtung und einer empfangenden Kommunikationseinrichtung hinreichend präzise aufeinander abgestimmt, kann anhand des Sendezeitpunkts, welcher beispielsweise in der ausgesandten Nachricht integriert sein kann, und des Empfangszeitpunktes, insbesondere unter Berücksichtigung der Differenz zwischen Sendezeitpunkt und Empfangszeitpunkt, die Nachrichtenflugzeit/Laufzeit bestimmt werden. Zusätzlich oder alternativ kann beispielsweise mittels Nachrichtenaustauschprotokollen, wie beispielsweise mit dem im Standard IEEE Std 802.15.4z™-2020 vereinbarten Protokoll zur Abstandsbestimmung, die Laufzeitdifferenz mittels Lichtgeschwindigkeit bestimmt werden. Weiter kann anhand der bestimmten TOF's mittels Trilateration die Relativ-Richtung der Fortbewegungsmittel bestimmt werden. Dabei sind Kommunikationen mit hohen Bandbreiten (engl. UWB) zu bevorzugen. Dem messtechnisch bewanderten Fachmann ist dabei bekannt, dass eine zum Zeitpunkt des Aussendens einer Nachricht als „aktuell“ bezeichnete Position aufgrund von Latenzen/Verzögerungen, wie beispielsweise Messdauer und/oder Verarbeitungs- bzw. Übermittlungsdauern zum Empfangszeitunkt bereits ungültig ist. Daher sollte eine Positionsangabe bevorzugt mit dem jeweilig zugehörigen Positionsbestimmungszeitpunkt geeignet übermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann zur Verifikation der Gültigkeit der Nachricht insbesondere ein mittels eines zweiten Sensors und/oder mittels eines dritten Sensors beobachtetes Bewegungsverhalten des ersten Fortbewegungsmittels herangezogen werden. Der zweite Sensor und/oder der dritte Sensor kann ein Sensor des zweiten Fortbewegungsmittels sein. In einer bevorzugten Ausgestaltung kann beispielsweise anhand der Empfangszeitpunkte dreier, am zweiten Fortbewegungsmittel angeordneten, empfangenden Kommunikationseinrichtungen, welche zueinander jeweils einen vordefinierten Abstand haben, und anhand der Differenz der ermittelten Laufzeiten mittels Lateration auf die Position der am ersten Fortbewegungsmittel angeordneten, sendenden Kommunikationseinrichtung geschlossen werden. Bevorzugt ist dabei insbesondere die Signalausbreitungsgeschwindigkeit bekannt. Zusätzlich oder alternativ kann der zweite Sensor und/oder der dritte Sensor ein Infrastruktursensor sein.In an advantageous embodiment of the invention, a direction from which the message was received can be used to verify the validity of the message. As is known, the distance between two communication devices can be determined based on the speed of propagation, such as the speed of light, and the time of flight of the message (TOF). If, for example, the clocks of a sending communication device and a receiving communication device are coordinated with one another sufficiently precisely, the message flight time/runtime can be determined based on the time of transmission, which can be integrated, for example, in the message sent, and the time of reception, in particular taking into account the difference between the time of transmission and the time of reception. Additionally or alternatively, the runtime difference can be determined using the speed of light, for example using message exchange protocols, such as the protocol for determining distances agreed in the IEEE Std 802.15.4z™-2020 standard. Furthermore, the relative direction of the means of transport can be determined using trilateration based on the determined TOFs. Communications with high bandwidths (UWB) are to be preferred here. The person skilled in measurement technology knows that a position designated as "current" at the time a message is sent is already invalid at the time of receipt due to latencies/delays, such as measurement duration and/or processing or transmission durations. Therefore, a position indication should preferably be transmitted with the respective associated position determination time. Additionally or alternatively, the movement behavior of the first means of transport observed by means of a second sensor and/or a third sensor can be used to verify the validity of the message. The second sensor and/or the third sensor can be a sensor of the second means of transport. In a preferred embodiment, for example, based on the reception times of three receiving communication devices arranged on the second means of transport, which each have a predefined nated distance, and the position of the transmitting communication device arranged on the first means of transport can be determined using lateration based on the difference between the determined travel times. Preferably, the signal propagation speed is known in particular. Additionally or alternatively, the second sensor and/or the third sensor can be an infrastructure sensor.

Der zweite Sensor und/oder der dritte Sensor kann vorzugsweise ein optischer Sensor, insbesondere eine Kamera sein. Zusätzlich oder alternativ kann der zweite Sensor und/oder dritte Sensor ein Schallsensor, insbesondere ein Ultraschallsensor sein. Zusätzlich oder alternativ kann der zweite Sensor und/oder dritte Sensor ein Side View Assist-Sensor sein. Zusätzlich oder alternativ kann der zweite Sensor und/oder dritte Sensor zur Detektion von funktechnisch detektierbaren Georeferenzpunkten (z.B. wie metallische Gullys, Kanaldeckel, Masten, Zäunen, Leitplanken) eingerichtet sein. Ein entsprechender Sensor kann in einer bevorzugten Ausgestaltung mit der Odometrie des zweiten Fortbewegungsmittels logisch verknüpft sein. Zusätzlich oder alternativ kann der zweite Sensor und/oder dritte Sensor zur Parklückendetektion für Einparkassistenten und/oder zur Parklückendetektion für Community based Kommunikation von ungenutzten Parkräumen eingerichtet sein. Schließlich kann der zweite Sensor und/oder dritte Sensor ein Annäherungsdetektor, insbesondere zur Auslösung von Airbags, insbesondere Airbag-Auslösung bei Seiten-Crash, sein.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der zweite Sensor und/oder dritte Sensor beispielsweise eine Kamera, welch die Lichterscheinungen bekanntlich raumwinkelmessend bezüglich der Position ihrer Optik auf eine lichtsensitive Abbildungsfläche abbildet. Auf Basis dieser Daten kann ein versierter Fachmann aus dem Zeitverlauf der Raumwinkeländerungen der Abbildung bekannter Größen des ersten Fortbewegungsmittels, wie beispielsweise aus der Abbildung des Kennzeichenschildes bzw. der Ansicht der Kontur des gesamten Fortbewegungsmittels, auf dessen Position bezüglich der Kamera schlussfolgern.The second sensor and/or the third sensor can preferably be an optical sensor, in particular a camera. Additionally or alternatively, the second sensor and/or the third sensor can be a sound sensor, in particular an ultrasonic sensor. Additionally or alternatively, the second sensor and/or the third sensor can be a side view assist sensor. Additionally or alternatively, the second sensor and/or the third sensor can be set up to detect radio-detectable georeference points (e.g. such as metal drains, manhole covers, masts, fences, guard rails). In a preferred embodiment, a corresponding sensor can be logically linked to the odometry of the second means of transport. Additionally or alternatively, the second sensor and/or the third sensor can be set up to detect parking spaces for parking assistants and/or to detect parking spaces for community-based communication of unused parking spaces. Finally, the second sensor and/or the third sensor can be a proximity detector, in particular for triggering airbags, in particular airbag triggering in the event of a side crash.
In a preferred embodiment, the second sensor and/or third sensor is, for example, a camera which images the light phenomena on a light-sensitive imaging surface by measuring the solid angle with respect to the position of its optics. On the basis of this data, an experienced expert can use the time course of the solid angle changes in the image of known sizes of the first means of transport, such as the image of the license plate or the view of the contour of the entire means of transport, to deduce its position with respect to the camera.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer vorteilhaften Ausgestaltung in einem sechsten Schritt ein Einleiten einer ersten Maßnahme in Abhängigkeit des Signals und insbesondere unter Berücksichtigung des Vorrangs des ersten Fortbewegungsmittels umfassen. Die erste Maßnahme kann beispielsweise ein automatischer Nothalt des zweiten Fortbewegungsmittels und/oder ein Ausweichmanöver sein. Das erste Manöver kann zur Unfallvermeidung vorzugsweise ungeachtet eines ermittelten Vorrangs oder Nachrangs des ersten Fortbewegungsmittels eingeleitet werden. In einer bevorzugten Ausgestaltung können weitere Fortbewegungsmittel dazu eingerichtet sein, ebenfalls die von dem ersten Fortbewegungsmittel ausgegebenen Nachricht und/oder das Signal zu empfangen und im Ansprechen darauf eine Fahrsituation zu koordinieren und/oder eine Maßnahme in Abhängigkeit des Signals einzuleiten.In an advantageous embodiment, the method according to the invention can comprise, in a sixth step, initiating a first measure depending on the signal and in particular taking into account the priority of the first means of transport. The first measure can be, for example, an automatic emergency stop of the second means of transport and/or an evasive maneuver. The first maneuver can preferably be initiated to avoid an accident regardless of a determined priority or subordination of the first means of transport. In a preferred embodiment, further means of transport can be set up to also receive the message and/or the signal issued by the first means of transport and, in response, to coordinate a driving situation and/or to initiate a measure depending on the signal.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Koordinieren einer Fahrsituation durch ein zweites Fortbewegungsmittel vorgeschlagen. Die Vorrichtung umfasst einen Dateneingang, eine Auswerteeinheit und einen Datenausgang. Die Vorrichtung kann fest im Fortbewegungsmittel installiert sein. Über den Dateneingang kann bspw. ein Sensorsignal empfangen werden. Die informationstechnische Anbindung an den Dateneingang kann drahtlos mittels Antenne oder drahtgebunden erfolgen. Der Dateneingang und der Datenausgang sind jeweils mit der Auswerteeinheit gekoppelt. Die Auswerteeinheit kann als programmierbarer Prozessor, Mikrokontroller und/oder elektronisches Steuergerät ausgestaltet sein. Durch die Auswerteeinheit wird die Vorrichtung in die Lage versetzt, die logischen Schritte des in Verbindung mit dem erstgenannten Erfindungsaspekt ausgeführten Verfahrens auszuführen. Mit anderen Worten kann das erfindungsgemäße Verfahren durch die Vorrichtung ausgeführt werden, welche sich weiterer im Fortbewegungsmittel angeordneter Elemente für die Dateneingabe und die Datenausgabe bedienen kann. Die Auswerteeinheit ist erfindungsgemäß eingerichtet, mittels des Dateneingangs eine von einem ersten Fortbewegungsmittel ausgegebene erste Nachricht mit einer Antenne des zweiten Fortbewegungsmittels zu empfangen und einen Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels anhand der ersten Nachricht zu ermitteln und im Ansprechen darauf in Verbindung mit dem Datenausgang ein Signal auszugeben, wobei das Signal den Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels repräsentiert. Entsprechend ist die Vorrichtung eingerichtet, die Merkmale, Merkmalskombinationen und Vorteile des erstgenannten Erfindungsaspektes auszuführen, weshalb zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.According to a second aspect of the invention, a device for coordinating a driving situation by a second means of transport is proposed. The device comprises a data input, an evaluation unit and a data output. The device can be permanently installed in the means of transport. A sensor signal can be received via the data input, for example. The information technology connection to the data input can be wireless using an antenna or wired. The data input and the data output are each coupled to the evaluation unit. The evaluation unit can be designed as a programmable processor, microcontroller and/or electronic control unit. The evaluation unit enables the device to carry out the logical steps of the method carried out in connection with the first-mentioned aspect of the invention. In other words, the method according to the invention can be carried out by the device, which can use further elements arranged in the means of transport for data input and data output. According to the invention, the evaluation unit is set up to receive a first message issued by a first means of transport with an antenna of the second means of transport by means of the data input and to determine a priority of the first means of transport based on the first message and, in response thereto, to output a signal in connection with the data output, the signal representing the priority of the first means of transport. The device is accordingly set up to implement the features, combinations of features and advantages of the first-mentioned aspect of the invention, which is why reference is made to the above statements to avoid repetition.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung vorgeschlagen welche dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Die Vorrichtung kann insbesondere dauerhaft und/oder verteilt und/oder temporär in einem Fortbewegungsmittel angeordnet sein. Die Merkmale, Merkmalskombinationen sowie die sich aus diesen ergebenden Vorteile entsprechen auch für den dritten Aspekt den in Verbindung mit dem erstgenannten Erfindungsaspekt ausgeführten derart ersichtlich, dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.According to a third aspect of the present invention, a device is proposed which is designed to carry out a method according to the invention. The device can in particular be arranged permanently and/or distributed and/or temporarily in a means of transport. The features, combinations of features and the advantages resulting from them also correspond for the third aspect to those explained in connection with the first-mentioned aspect of the invention, so that reference is made to the above statements to avoid repetition.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus nachfolgender Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Es zeigt:

1 eine schematische Darstellung einer Fahrsituation in einer Seitenansicht mit einem ersten Fortbewegungsmittel und einem zweiten Fortbewegungsmittel, umfassend jeweils ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
2 eine Draufsicht einer Fahrsituation zur Veranschaulichung eines Ausführungsbeispiels zur erfindungsgemäßen Verifikation einer Nachricht und
3 ein Flussdiagramm veranschaulichend Schritte eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Koordinieren einer Fahrsituation durch ein zweites Fortbewegungsmittel.

Further details, advantages and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawing. It shows:

1 a schematic representation of a driving situation in a side view with a first means of transport and a second means of transport, each comprising an embodiment of a device according to the invention,
2 a plan view of a driving situation to illustrate an embodiment for the inventive verification of a message and
3 a flow chart illustrating steps of an embodiment of a method according to the invention for coordinating a driving situation by a second means of transport.

Neben der vorstehenden schriftlichen Beschreibung der Erfindung wird zu deren ergänzender Offenbarung hiermit explizit auf die zeichnerische Darstellung der Erfindung in den 1 bis 3 Bezug genommen.In addition to the above written description of the invention, for its supplementary disclosure, reference is hereby made explicitly to the graphic representation of the invention in the 1 to 3 reference is made.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt einen Straßenabschnitt 20, in welchem sich eine erste Fahrspur 1 und eine zweite Fahrspur 11 befindet. Die erste Fahrspur 1 und die zweite Fahrspur 11 sind zum Befahren von PKWs in eine gemeinsame Richtung eingerichtet. Auf der ersten Fahrspur 1 befindet sich ein erster PKW 2 als Ausführungsbeispiel eines Fortbewegungsmittels, welcher von einem ersten Fahrzeugführer 3 geführt wird. Im Sichtbereich des ersten Fahrzeugführers 3 ist eine Warnlampe 9 angeordnet. Im ersten PKW 2 sind ein Ultraschallsensor 102 und ein erstes elektronisches Steuergerät 104 angeordnet. Letzteres umfasst einen ersten Dateneingang 4 und einen ersten Datenausgang 6 sowie eine erste Auswerteeinheit 5. Der erste Dateneingang 4 ist mit einer ersten Antenne 7 und mit einem Kabel 10 informationstechnisch mit dem Ultraschallsensor 102 verbunden. Der erste Datenausgang 6 ist mit einer zweiten Antenne 8 und mit einem Kabel 10 mit der Warnlampe 9 verbunden. Auf der zweiten Fahrspur 11 befindet sich ein zweiter PKW 12 als Ausführungsbeispiel eines Fortbewegungsmittels, welcher von einem zweiten Fahrzeugführer 13 geführt wird. Im zweiten PKW 12 ist ein Lautsprecher 19 angeordnet. Zudem ist im zweiten PKW 12 ein zweites elektronisches Steuergerät 101. Dieses umfasst einen zweiten Dateneingang 14 und einen zweiten Datenausgang 16, sowie eine zweite Auswerteeinheit 15. Der zweite Dateneingang 14 ist mit einer dritten Antenne 17 verbunden. Der zweite Datenausgang 6 ist mit einer vierten Antenne 18 und mit einem Kabel 10 mit dem Lautsprecher 19 verbunden. Der zweite Datenausgang 16 des zweiten PKWs 12 gibt über die vierte Antenne 18 eine funktechnisch übertragene Nachricht aus. Die Nachricht enthält eine Information über ein geplantes Fahrmanöver, nämlich, dass der zweite PKW 12 die zweite Fahrspur 11 in fünf Sekunden verlassen und auf die erste Fahrspur 1 wechseln wird sowie die aktuelle Position des zweiten PKWs 12 zum ersten Zeitpunkt und die Geschwindigkeit des zweiten PKWs 12 zum ersten Zeitpunkt. Weiter enthält die erste Nachricht die geplanten zukünftigen Positionen des zweiten PKWs 12, welche dieser 0,5 Sekunden nach dem ersten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 1 Sekunde nach dem ersten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 2 Sekunden nach dem ersten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 4 Sekunden nach dem ersten Zeitpunkt einnehmen wird. Die Nachricht wird von der ersten Antenne 7 des ersten PKW 2 empfangen und über den ersten Dateneingang 4 des ersten elektronischen Steuergerätes 104 an die erste Auswerteeinheit 5 übermittelt. Zeitgleich gibt der Ultraschallsensor 102 einen aktuellen Messwert über den ersten Dateneingang 4 an die erste Auswerteeinheit 5 aus. Die erste Auswerteeinheit 5 ist dazu eingerichtet, die Gültigkeit der empfangenen Nachricht anhand des aktuellen Messwertes des Ultraschallsensors 102 zu validieren und zu ermitteln, dass der zweite PKW 12 mit dem ersten PKW 2 kollidieren würde, wenn das in der Nachricht angekündigte Fahrmanöver ausgeführt wird. Weiter ist die erste Auswerteeinheit 5 dazu eingerichtet festzustellen, dass der zweite PKW 12 gegenüber dem ersten PKW 2 keinen Vorrang hat. Weiter ist die aktuelle Position des ersten PKWs 2 zum zweiten Zeitpunkt sowie der geplante Verlauf der zukünftigen Positionen des ersten PKWs 2 bekannt, welcher sich aus der Position, welche der erste PKW 2 0,5 Sekunden nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 1 Sekunde nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 2 Sekunden nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 4 Sekunden nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 8 Sekunden nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, ergibt. Die Auswerteeinheit 5 ist weiter dazu eingerichtet, unter Berücksichtigung der gültigen Straßenverkehrsordnung und mittels Überlagerung der geplanten Positionsverläufe des ersten PKWs 2 sowie des zweiten PKWs 12 eine bevorstehende Kollision zu erkennen. Im Ansprechen auf die Ermittlung der bevorstehenden Kollision und des Vorrangs des ersten PKWs 2 gibt das erste elektronische Steuergerät 104 über den ersten Datenausgang 6 mittels der zweiten Antenne 8 eine zweite Nachricht mittels eines funktechnischen Signals aus, welche eine Information zu der ermittelten bevorstehenden Kollision und den ermittelten Vorrang des ersten PKWs 2 enthält. Weiter enthält die zweite Nachricht die aktuelle Position des ersten PKWs 2 zum zweiten Zeitpunkt sowie den geplanten Verlauf der zukünftigen Positionen des ersten PKWs 2, welche sich aus der Position, welch der erste PKW 2 0,5 Sekunden nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 1 Sekunde nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 2 Sekunden nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 4 Sekunden nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird, sowie welche dieser 8 Sekunden nach dem zweiten Zeitpunkt einnehmen wird. Weiter gibt das erste elektronische Steuergerät 104 im Ansprechen auf die Auswertung über den ersten Datenausgang 6 ein kabelgebundenes Signal an die Warnlampe 9 aus, welche daraufhin erleuchtet und derart den ersten Fahrzeugführer 3 vor der möglichen Gefahr warnt. Das vom ersten PKW 2 ausgegebene funktechnische Signal wird mittels der dritten Antenne 17 im zweiten PKW 12 empfangen und über den zweiten Dateneingang 14 an die zweite Auswerteeinheit 15 übertragen. Die zweite Auswerteeinheit 15 ist dazu eingerichtet, die Richtigkeit der zweiten Nachricht festzustellen und gibt daraufhin über den zweiten Datenausgang 18 ein Signal über das Kabel 10 an den Lautsprecher 19 aus, der daraufhin einen Warnton erzeugt, um den zweiten Fahrzeugführer 13 vor der bevorstehenden Kollision zu warnen. Zeitgleich gibt die zweite Auswerteeinheit 15 über den zweiten Datenausgang 18 mittels der vierten Antenne 18 ein Signal an ein automatisches Fahrsystem aus, welches dazu eingerichtet ist, eine Maßnahme zur Vermeidung der Kollision durchzuführen, falls der zweite Fahrzeugführer 13 keine entsprechende Maßnahme einleitet. 1 shows a section of road 20 in which there is a first lane 1 and a second lane 11. The first lane 1 and the second lane 11 are set up for cars to drive in a common direction. In the first lane 1 there is a first car 2 as an embodiment of a means of transport, which is driven by a first driver 3. A warning lamp 9 is arranged in the field of vision of the first driver 3. An ultrasonic sensor 102 and a first electronic control unit 104 are arranged in the first car 2. The latter comprises a first data input 4 and a first data output 6 as well as a first evaluation unit 5. The first data input 4 is connected for information purposes to a first antenna 7 and to the ultrasonic sensor 102 via a cable 10. The first data output 6 is connected to a second antenna 8 and to the warning lamp 9 via a cable 10. In the second lane 11 there is a second car 12 as an embodiment of a means of transport, which is driven by a second driver 13. A loudspeaker 19 is arranged in the second car 12. In addition, the second car 12 has a second electronic control unit 101. This comprises a second data input 14 and a second data output 16, as well as a second evaluation unit 15. The second data input 14 is connected to a third antenna 17. The second data output 6 is connected to a fourth antenna 18 and to the loudspeaker 19 via a cable 10. The second data output 16 of the second car 12 outputs a radio-transmitted message via the fourth antenna 18. The message contains information about a planned driving maneuver, namely that the second car 12 will leave the second lane 11 in five seconds and switch to the first lane 1, as well as the current position of the second car 12 at the first point in time and the speed of the second car 12 at the first point in time. The first message also contains the planned future positions of the second car 12, which it will take 0.5 seconds after the first point in time, as well as which it will take 1 second after the first point in time, as well as which it will take 2 seconds after the first point in time, and which it will take 4 seconds after the first point in time. The message is received by the first antenna 7 of the first car 2 and transmitted to the first evaluation unit 5 via the first data input 4 of the first electronic control unit 104. At the same time, the ultrasonic sensor 102 outputs a current measured value to the first evaluation unit 5 via the first data input 4. The first evaluation unit 5 is set up to validate the validity of the received message based on the current measured value of the ultrasonic sensor 102 and to determine that the second car 12 would collide with the first car 2 if the driving maneuver announced in the message is carried out. The first evaluation unit 5 is also set up to determine that the second car 12 does not have priority over the first car 2. Furthermore, the current position of the first car 2 at the second point in time and the planned course of the future positions of the first car 2 are known, which results from the position that the first car 2 will take 0.5 seconds after the second point in time, as well as which it will take 1 second after the second point in time, as well as which it will take 2 seconds after the second point in time, as well as which it will take 4 seconds after the second point in time, and which it will take 8 seconds after the second point in time. The evaluation unit 5 is further configured to detect an impending collision taking into account the applicable road traffic regulations and by superimposing the planned positions of the first car 2 and the second car 12. In response to the detection of the impending collision and the priority of the first car 2, the first electronic control unit 104 outputs a second message via the first data output 6 by means of the second antenna 8 by means of a radio signal, which contains information on the detected impending collision and the detected priority of the first car 2. The second message also contains the current position of the first car 2 in relation to the second Time and the planned course of the future positions of the first car 2, which consist of the position which the first car 2 will take 0.5 seconds after the second time, as well as the position it will take 1 second after the second time, as well as the position it will take 2 seconds after the second time, as well as the position it will take 4 seconds after the second time, as well as the position it will take 8 seconds after the second time. Furthermore, in response to the evaluation, the first electronic control unit 104 outputs a wired signal via the first data output 6 to the warning lamp 9, which then lights up and thus warns the first driver 3 of the possible danger. The radio signal emitted by the first car 2 is received by the third antenna 17 in the second car 12 and transmitted via the second data input 14 to the second evaluation unit 15. The second evaluation unit 15 is set up to determine the correctness of the second message and then outputs a signal via the second data output 18 via the cable 10 to the loudspeaker 19, which then generates a warning tone to warn the second driver 13 of the impending collision. At the same time, the second evaluation unit 15 outputs a signal via the second data output 18 by means of the fourth antenna 18 to an automatic driving system, which is set up to carry out a measure to avoid the collision if the second driver 13 does not initiate a corresponding measure.

2 zeigt eine Fahrsituation in der Draufsicht. Auf einem Straßenabschnitt 20, in welchem sich eine erste Fahrspur 1 und eine zweite Fahrspur 11 befinden, fährt ein dritter PKW 21 auf der ersten Fahrspur 1 und ein vierter PKW 31 auf der zweiten Fahrspur 11. Der dritte PKW 21 und der vierte PKW 31 fahren in dieselbe Richtung. Am dritten PKW 2 ist vorne rechts eine erste Kommunikationseinrichtung 22 angeordnet; vorne links ist eine zweite Kommunikationseinrichtung 23 angeordnet; hinten rechts ist eine dritte Kommunikationseinrichtung 24 angeordnet und hinten links ist eine vierte Kommunikationseinrichtung 25 angeordnet. Im dritten PKW 21 ist ein drittes elektronisches Steuergerät 102 angeordnet, umfassend einen dritten Dateneingang 51 und einen dritten Datenausgang 52, sowie eine dritte Auswerteeinheit 53. Der dritten Datenausgang 52 ist mit einer fünften Antenne 54 verbunden. Im dritten PKW 21 ist ein drittes elektronisches Steuergerät 102 angeordnet, umfassend einen dritten Dateneingang 51 und einen dritten Datenausgang 53, sowie eine dritte Auswerteeinheit 52. Der dritten Datenausgang 52 ist mit einer fünften Antenne 54 verbunden. Der dritte Dateneingang 51 ist mit der ersten Kommunikationseinrichtung 22 und der zweiten Kommunikationseinrichtung 23 und der dritten Kommunikationseinrichtung und der vierten Kommunikationseinrichtung 25 mit einem Kabel 10 verbunden. Am vierten PKW 31 ist vorne rechts eine fünfte Kommunikationseinrichtung 32 angeordnet; vorne links ist eine sechste Kommunikationseinrichtung 33 angeordnet; hinten rechts ist eine siebte Kommunikationseinrichtung 34 angeordnet und hinten links ist eine achte Kommunikationseinrichtung 35 angeordnet. Im vierten PKW 21 ist ein viertes elektronisches Steuergerät 103 angeordnet, umfassend einen vierten Dateneingang 61 und einen vierten Datenausgang 63, sowie eine vierte Auswerteeinheit 62. Der vierte Dateneingang 61 ist mit einer sechsten Antenne 64 verbunden. Der vierte Dateneingang 61 ist mit der fünften Kommunikationseinrichtung 32 und der sechsten Kommunikationseinrichtung 33 und der siebten Kommunikationseinrichtung und der achten Kommunikationseinrichtung 35 mit einem Kabel 10 verbunden. Die vierte Auswerteeinheit 62 ist dazu eingerichtet, eine vom dritten PKW 21 ausgesendete Nachricht, welche über den vierten Dateneingang 61 mittels der sechsten Antenne empfangen wird, wie in 1 beschrieben auszuwerten. Zusätzlich empfängt die fünfte Kommunikationseinrichtung 32 ein erstes Signal 41 von der dritten Kommunikationseinrichtung 24 und ein zweites Signal 42 von der vierten Kommunikationseinrichtung 25 und ein drittes Signal 43 von der zweiten Kommunikationseinrichtung 23 und leitet das erste Signal 41 und das zweite Signal 42 und das dritte Signal 43 über den vierten Dateneingang 61 an die vierte Auswerteeinheit 62. Die vierte Auswerteeinheit 62 ist weiter dazu eingerichtet, die Richtigkeit der empfangenen Nachricht anhand des ersten Signals 41 und des zweiten Signals 42 und des dritten Signals 43 zu validieren. 2 shows a driving situation in plan view. On a road section 20, in which there is a first lane 1 and a second lane 11, a third car 21 is driving in the first lane 1 and a fourth car 31 is driving in the second lane 11. The third car 21 and the fourth car 31 are driving in the same direction. On the third car 2, a first communication device 22 is arranged at the front right; a second communication device 23 is arranged at the front left; a third communication device 24 is arranged at the rear right and a fourth communication device 25 is arranged at the rear left. A third electronic control unit 102 is arranged in the third car 21, comprising a third data input 51 and a third data output 52, as well as a third evaluation unit 53. The third data output 52 is connected to a fifth antenna 54. A third electronic control unit 102 is arranged in the third passenger car 21, comprising a third data input 51 and a third data output 53, as well as a third evaluation unit 52. The third data output 52 is connected to a fifth antenna 54. The third data input 51 is connected to the first communication device 22 and the second communication device 23 and to the third communication device and the fourth communication device 25 with a cable 10. A fifth communication device 32 is arranged at the front right of the fourth passenger car 31; a sixth communication device 33 is arranged at the front left; a seventh communication device 34 is arranged at the rear right, and an eighth communication device 35 is arranged at the rear left. A fourth electronic control unit 103 is arranged in the fourth passenger car 21, comprising a fourth data input 61 and a fourth data output 63, as well as a fourth evaluation unit 62. The fourth data input 61 is connected to a sixth antenna 64. The fourth data input 61 is connected to the fifth communication device 32 and the sixth communication device 33 and the seventh communication device and the eighth communication device 35 with a cable 10. The fourth evaluation unit 62 is set up to receive a message sent by the third car 21 via the fourth data input 61 by means of the sixth antenna, as in 1 described. In addition, the fifth communication device 32 receives a first signal 41 from the third communication device 24 and a second signal 42 from the fourth communication device 25 and a third signal 43 from the second communication device 23 and forwards the first signal 41 and the second signal 42 and the third signal 43 via the fourth data input 61 to the fourth evaluation unit 62. The fourth evaluation unit 62 is further configured to validate the correctness of the received message based on the first signal 41 and the second signal 42 and the third signal 43.

3 zeigt ein Flussdiagramm mit Schritten eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Kalibrieren einer Kamera in einem Fortbewegungsmittel. Im ersten Schritt 100 empfängt ein zweites Fortbewegungsmittel mit einer Antenne eine von einem ersten Fortbewegungsmittel ausgegebenen Nachricht. In einem zweiten Schritt 200 wird anhand der Nachricht automatisch ein Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels durch das zweite Fortbewegungsmittel ermittelt und in einem dritten Schritt 300 und automatisch ein Signal ausgegeben, wobei das Signal den Vorrang des ersten Fortbewegungsmittels repräsentiert. 3 shows a flow chart with steps of a method according to the invention for calibrating a camera in a means of transport. In the first step 100, a second means of transport with an antenna receives a message issued by a first means of transport. In a second step 200, the priority of the first means of transport is automatically determined by the second means of transport based on the message and in a third step 300, a signal is automatically issued, the signal representing the priority of the first means of transport.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102019115400 A1 [0005]
DE 102018004573 A1 [0006]
EN 102020213021 [0007]

Claims

Method for coordinating a driving situation by a second means of transport (12), comprising the steps: - receiving (100) a message issued by a first means of transport (2) with an antenna (17) by the second means of transport (12), - automatically determining (200) a priority of the first means of transport (2) based on the message by the second means of transport (12) and in response thereto - automatically issuing (13) a signal, wherein the signal represents the priority of the first means of transport (2).

Procedure according to Claim 1 , wherein the message represents a predicted position history of a position of the first means of transport (2).

Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the signal comprises - a radio signal and/or - a haptic signal and/or - an optical signal and/or - an acoustic signal.

Method according to one of the preceding claims, wherein the priority of the first means of transport (2) is determined taking into account - a current position of the second means of transport (12) and/or - a predetermined set of rules.

Method according to one of the preceding claims, additionally comprising the steps: - determining a presence of the first means of transport (2) in an environment of the second means of transport (12) by means of a sensor (102) by the second means of transport (12) in response thereto - automatically verifying a validity of the message based on the determined presence of the first means of transport (2).

Procedure according to Claim 5 , wherein the validity of the message is verified based on - a direction from which the message was received and/or - a movement behavior of the first means of transport (2) observed by means of the second sensor (22) and/or by means of a third sensor (23).

Procedure according to Claim 5 , wherein the second sensor (22) is - an optical sensor, in particular a camera, and/or - a sound sensor, in particular an ultrasonic sensor.

Method according to one of the preceding claims, additionally comprising the step: - initiating a first measure depending on the signal and in particular taking into account the priority of the first means of transport (2).

Device for coordinating a driving situation by a second means of transport (12), comprising: - a data input (4), - an evaluation unit (5), - a data output (6); - wherein the evaluation unit (5) is set up, - to receive a message issued by a first means of transport (2) with an antenna (17) of the second means of transport (12) by means of the data input (4) and - to determine a priority of the first means of transport (2) based on the message and in response thereto - to output a signal in connection with the data output (6), wherein the signal represents the priority of the first means of transport (2).

Device according to Claim 9 , which is set up to implement a method according to one of the Claims 1 until 8th to execute.