DE102022211271A1

DE102022211271A1 - Method for controlling pressure reduction in a braking system and braking system

Info

Publication number: DE102022211271A1
Application number: DE102022211271.7A
Authority: DE
Inventors: Matthias Goecke; Michael Doericht; Thomas Schwarz
Original assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Current assignee: Continental Automotive Technologies GmbH
Priority date: 2022-10-25
Filing date: 2022-10-25
Publication date: 2024-04-25

Abstract

Die Erfindung betrifft Verfahren zur Steuerung des Druckabbaus in einer elektrohydraulischen Bremsanlage (11). Die Bremsanlage (11) umfasst mindestens eine hydraulisch betätigbare Radbremse (12) und einen elektrisch steuerbaren Druckerzeuger (13), welcher in einem hydraulischen Bremskreislauf mit der mindestens einen Radbremse (12) über mindestens ein elektrisch betätigbares Trennventil (14) hydraulisch verbindbar ist. Eine beim Druckabbau durch den Druckerzeuger (13) erzeugte elektrische Leistung (Rückspeiseleistung) soll minimiert werden. Erfindungsgemäß führt die elektrohydraulische Bremsanlage (11) zum Druckabbau in mindestens einer Radbremse (12) die folgenden Schritte aus: Öffnen (110) des mindestens einen Trennventils (14), sodass der hydraulische Druck in der Radbremse (12) abgebaut wird und Bremsflüssigkeit in den Bremskreislauf zurückfließt. Dann erfolgt ein Modulieren (120) des Öffnungsquerschnitts des mindestens einen Trennventils (14) um eine vom Druckerzeuger (13) beim Druckabbau erzeugte elektrische Leistung zu reduzieren. Dadurch kann auf Zusatzkomponenten wie Pulsabsorber verzichtet werden. Es wird weiterhin eine Bremsanlage (11) bereitgestellt, die zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist.The invention relates to methods for controlling the pressure reduction in an electrohydraulic brake system (11). The brake system (11) comprises at least one hydraulically actuated wheel brake (12) and an electrically controllable pressure generator (13) which can be hydraulically connected in a hydraulic brake circuit to the at least one wheel brake (12) via at least one electrically actuated isolating valve (14). An electrical power (feedback power) generated by the pressure generator (13) during pressure reduction should be minimized. According to the invention, the electrohydraulic brake system (11) carries out the following steps to reduce the pressure in at least one wheel brake (12): opening (110) the at least one isolating valve (14) so that the hydraulic pressure in the wheel brake (12) is reduced and brake fluid flows back into the brake circuit. The opening cross-section of the at least one isolating valve (14) is then modulated (120) in order to reduce the electrical power generated by the pressure generator (13) during pressure reduction. This means that additional components such as pulse absorbers can be dispensed with. A braking system (11) is also provided which is set up to carry out the method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Druckabbaus in einer elektrohydraulischen Bremsanlage, wobei die Bremsanlage mindestens eine hydraulisch betätigbare Radbremse und einen elektrisch steuerbaren Druckerzeuger umfasst, welcher in einem hydraulischen Bremskreislauf mit der mindestens einen Radbremse über mindestens ein elektrisch betätigbares Trennventil hydraulisch verbindbar ist. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Bremsanlage die dazu eingerichtet ist ein derartiges Verfahren auszuführen.The invention relates to a method for controlling the pressure reduction in an electrohydraulic brake system, wherein the brake system comprises at least one hydraulically actuated wheel brake and an electrically controllable pressure generator, which can be hydraulically connected in a hydraulic brake circuit to the at least one wheel brake via at least one electrically actuated isolating valve. The invention further relates to a brake system which is designed to carry out such a method.

In vakuumfreien Bremsanlagen wird der Fahrerwunsch von einer Sensorik erfasst und mit Hilfe eines Druckerzeugers in Druck in den Bremssätteln der Radbremsen umgewandelt, was zum Druckaufbau in diesen führt. Der Druckerzeuger ist in der Regel ein Linearaktuator (also ist eine mechatronische Einheit), die typischerweise einen elektrischen Motor, ein Kugelgewindetrieb, einen Kolben und ein Kolbengehäuse umfasst. Zum Druckaufbau entnimmt der Motor (samt Motoransteuerung und Motorwindungen) dem Bordnetz des Fahrzeugs elektrische Leistung und wandelt diese in mechanische um. Die daraus resultierende rotatorische Bewegung des Motors wird durch den Kugelgewindetrieb in eine translatorische Bewegung des Kolbens umgewandelt. Dadurch wird eine bestimmte Menge Bremsflüssigkeit aus dem Kolbengehäuse des Linearaktuators herausgedrückt und praktisch die gleiche Menge in die Bremssättel hineingedrückt. Letzteres ruft den Druckaufbau in den Bremssätteln hervor, der sich darin äußert, dass die Bremsbeläge gegen die Bremsscheiben gepresst werden. Die daraus resultierende Reibung bewirkt letztlich das Bremsmoment auf die Räder und somit die vom Fahrer gewünschte Verzögerung des Fahrzeugs.In vacuum-free braking systems, the driver's request is recorded by a sensor and converted into pressure in the wheel brake calipers with the help of a pressure generator, which leads to a build-up of pressure in these. The pressure generator is usually a linear actuator (i.e. a mechatronic unit) that typically comprises an electric motor, a ball screw, a piston and a piston housing. To build up the pressure, the motor (including the motor control and motor windings) takes electrical power from the vehicle's electrical system and converts it into mechanical power. The resulting rotary movement of the motor is converted by the ball screw into a translatory movement of the piston. This forces a certain amount of brake fluid out of the piston housing of the linear actuator and practically the same amount is pressed into the brake calipers. The latter causes the pressure to build up in the brake calipers, which manifests itself in the brake pads being pressed against the brake discs. The resulting friction ultimately causes the braking torque on the wheels and thus the deceleration of the vehicle desired by the driver.

Bei Druckaufbau wird den Bremssätteln Leistung zugeführt, die geringer ist als die elektrische Leistung, die vom Motor in mechanische umgewandelt wird. Im Resultat ist die insgesamt von den Bremssätteln als sogenannte Spannenergie absorbierte Energiemenge geringer als die vom Bordnetz abgegebene. Der sich daraus ergebende verhältnismäßig geringe Gesamtwirkungsgrad ist vor allem darin begründet, dass zur Druckmodulation mehrere elektrische und mechanische Komponenten involviert sind, die im Wesentlichen folgende Verluste bewirken:

- die elektrischen Verluste in den Motorwindungen, den Zuleitungen und dem Steuergerät (Motoransteuerung),
- die mechanischen Reibungsverluste im Motor, in der Spindel des Kugelgewindetriebes und an der Kolbendichtung des Linearaktuators und
- die Strömungsverluste in den Öffnungsquerschnitten in den Ventilen der Bremsanlage.

When pressure builds up, the brake calipers are supplied with power that is less than the electrical power that is converted into mechanical power by the motor. As a result, the total amount of energy absorbed by the brake calipers as so-called tension energy is less than that released by the vehicle electrical system. The resulting relatively low overall efficiency is mainly due to the fact that several electrical and mechanical components are involved in the pressure modulation, which essentially cause the following losses:

- the electrical losses in the motor windings, the supply lines and the control unit (motor control),
- the mechanical friction losses in the motor, in the spindle of the ball screw and in the piston seal of the linear actuator and
- the flow losses in the opening cross-sections in the valves of the braking system.

Der verhältnismäßig niedrige Gesamtwirkungsgrad hat den Nachteil, dass der Leistungsbedarf bei Druckaufbau und somit die Kosten für die Bordnetzauslegung sowie die zur Motoransteuerung notwendigen elektronischen Bauteile hoch sind. Ein noch niedriger Wirkungsgrad hätte den Effekt, dass sich die Ansprechzeit der Radbremse erhöhen würde (bei gleichbleibenden Kosten für die Motoransteuerung), da die vom Bordnetz für die Bremsanlage maximal bereitstellbare Leistung aus Kosten- und Gewichtsgründen begrenzt ist. Auf der anderen Seite wäre bei Druckabbau ein noch niedrigerer Gesamtwirkungsgrad geradezu wünschenswert. Dies soll im Folgenden kurz beleuchtet werden. Bei Druckabbau wird die in den Bremssatteln gespeicherte Spannenergie von diesen abgegeben und vom Steuergerät sowie den mechanischen und hydraulischen Bauteilen des Bremssystems aufgenommen., dem Steuergerät wird daher abhängig vom Druckniveau und der Druckabbaugeschwindigkeit in den Radbremsen ein gewisser Teil an elektrischer Rückspeiseleistung auferlegt. Stand der Technik ist, dass der Wirkungsgrad immer noch so groß ist, dass der Motor (samt Motorwindungen und Motoransteuerung) bei entsprechendem Druckabbau als Generator arbeitet, da der Kolben durch den Druck ohne Gegenkraft des Motors möglicherweise zu schnell und zu weit zurückgeschoben würde und daher das notwendige generatorische Bremsmoment dabei Elektrizität erzeugt. Dies äußert sich darin, dass der Motor elektrische Leistung abgibt.The relatively low overall efficiency has the disadvantage that the power required when pressure builds up and thus the costs for the on-board network design and the electronic components required to control the motor are high. An even lower efficiency would have the effect of increasing the response time of the wheel brake (with the costs for the motor control remaining the same), since the maximum power that the on-board network can provide for the braking system is limited for cost and weight reasons. On the other hand, an even lower overall efficiency would be desirable when pressure is reduced. This will be briefly discussed below. When pressure is reduced, the tension energy stored in the brake calipers is released by them and absorbed by the control unit and the mechanical and hydraulic components of the braking system. The control unit is therefore required to provide a certain amount of electrical feedback power depending on the pressure level and the speed at which the pressure is reduced in the wheel brakes. The state of the art is that the efficiency is still so high that the motor (including motor windings and motor control) works as a generator when the pressure is reduced accordingly, since the pressure without the counterforce of the motor could push the piston back too quickly and too far, and therefore the necessary generator braking torque generates electricity. This is reflected in the motor delivering electrical power.

Die insgesamt vom Motor abgegebene Energiemenge erzwingt den Verbau von platzintensiven, elektronischen Bauteilen mit erhöhtem Energieabsorptionsvermögen - insbesondere von sogenannten Pulsabsorbern. Diese dienen dazu, bei Druckabbau und niedriger Energieaufnahmefähigkeit des Bordnetzes, die in Elektrizität umgewandelte Energie innerhalb des Steuergeräts zumindest soweit in Wärme umzuwandeln, dass die restliche in das Bordnetz erfolgende elektrische Leistungsrückspeisung keinen schädlichen oder gar zerstörerischen Anstieg der Bordnetzspannung zur Folge hat.The total amount of energy emitted by the engine requires the installation of space-intensive electronic components with increased energy absorption capacity - in particular so-called pulse absorbers. When pressure drops and the on-board network's energy absorption capacity is low, these are used to convert the energy converted into electricity into heat within the control unit at least to such an extent that the remaining electrical power fed back into the on-board network does not result in a damaging or even destructive increase in the on-board network voltage.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist es daher in einer elektrohydraulischen Bremsanlage der eingangs genannten Art eine Rückspeisung der Leistung ins Bordnetz beim Druckabbau in der/den Radbremse(n) zu vermeiden oder zumindest soweit zu reduzieren, dass auf komplizierte bzw. teure Zusatzkomponenten wie Pulsabsorber verzichtet werden kann.The object underlying the invention is therefore to avoid, in an electrohydraulic braking system of the type mentioned at the outset, feeding power back into the on-board network when the pressure in the wheel brake(s) is reduced, or at least to reduce it to such an extent that complicated or expensive additional components such as pulse absorbers can be dispensed with.

Erfindungsgemäß wird dies in einem Verfahren der eingangs genannten Art so gelöst, dass die elektrohydraulische Bremsanlage zum Druckabbau in mindestens einer Radbremse die folgenden Schritte ausführt:

- Öffnen des mindestens einen Trennventils, sodass der hydraulische Druck in der Radbremse abgebaut wird und Bremsflüssigkeit in den Bremskreislauf zurückfließt,
- Modulieren des Öffnungsquerschnitts des mindestens einen Trennventils um eine vom Druckerzeuger beim Druckabbau erzeugte elektrische Leistung zu reduzieren. Die Reduktion wird insbesondere dadurch erreicht, dass durch die Modulation des oder der Ventilöffnungsquerschnitte die hydraulischen Strömungsverluste erhöht werden.

According to the invention, this is achieved in a method of the type mentioned at the outset in such a way that the electrohydraulic brake system for pressure reduction performs the following steps in at least one wheel brake:

- Opening at least one isolating valve so that the hydraulic pressure in the wheel brake is reduced and brake fluid flows back into the brake circuit,
- Modulating the opening cross-section of the at least one isolating valve in order to reduce the electrical power generated by the pressure generator during pressure reduction. The reduction is achieved in particular by increasing the hydraulic flow losses by modulating the valve opening cross-section(s).

Die erfindungsgemäße Lösung verfolgt also den Ansatz zur Einsparung der Pulsabsorber die hydraulischen Verluste beim Druckabbau zu erhöhen. Jedoch muss berücksichtigt werden, dass dies nicht zu höheren Verlusten beim Druckaufbau (also insbesondere beim Beginn eines Bremsvorgangs) führt, um ein schnelles Ansprechen der Radbremse weiterhin sicher zu stellen. Ein erster Lösungsansatz wäre eine konstruktive Umgestaltung der Trennventile. Verkleinert man den Ventilquerschnitt nur in Druckabbaurichtung, so werden die Strömungsverluste bei Druckabbau erhöht, bei Druckaufbau jedoch unverändert bleiben, wodurch die Druckaufbaudynamik nicht negativ beeinflusst werden wird.The solution according to the invention therefore follows the approach of saving on pulse absorbers by increasing the hydraulic losses during pressure reduction. However, it must be taken into account that this does not lead to higher losses during pressure build-up (i.e. in particular at the start of a braking process) in order to continue to ensure that the wheel brake responds quickly. A first solution would be a structural redesign of the isolating valves. If the valve cross-section is only reduced in the direction of pressure reduction, the flow losses during pressure reduction are increased, but remain unchanged during pressure build-up, which will not negatively affect the pressure build-up dynamics.

Zwar träte auch der gewünschte Effekt ein, dass durch die erhöhten Strömungsverluste der Druckerzeuger bei Druckabbau keine (oder kaum) Elektrizität mehr erzeugen würde, jedoch müsste man hierzu den Ventilquerschnitt dermaßen verengen, dass der Druck der Bremsflüssigkeit im Kolbengehäuse rasch gegen Null abnähme. Dies würde bedingen, dass der Bremsdruck nicht mehr über den Druckerzeuger dem Fahrerwunsch entsprechend eingestellt werden könnte. Die daraus resultierende Einschränkung des Druckabbaugradienten wurde ein „klebendes“ Bremspedalgefühl (Komforteinbußen) oder gar infolge dessen ein sicherheitskritisches Überbremsen des Fahrers (Gefährdung von Sicherheitszielen) hervorrufen. Zudem würde möglicherweise Bremsflüssigkeit aus dem Niederdruckreservoir bei Druckabbau nachgesaugt werden, wodurch es - wenn man keine zusätzlichen Maßnahmen trifft - zu einem bleibenden Restdruck in den Bremssatteln und somit zu einer Überhitzung der Radbremse(n) oder zumindest zu einer Verringerung der Lebensdauer der Bremsanlage durch erhöhten Abrieb kommen könnte.Although the desired effect would occur that the pressure generator would no longer generate (or hardly generate) any electricity due to the increased flow losses when the pressure was reduced, this would require the valve cross-section to be narrowed to such an extent that the pressure of the brake fluid in the piston housing would quickly drop to zero. This would mean that the brake pressure could no longer be adjusted to the driver's wishes via the pressure generator. The resulting restriction of the pressure reduction gradient would cause a "sticky" brake pedal feel (loss of comfort) or even, as a result, the driver overbraking, which would be a safety-critical risk (endangering safety objectives). In addition, brake fluid could possibly be sucked in from the low-pressure reservoir when the pressure was reduced, which - if no additional measures were taken - could lead to a permanent residual pressure in the brake callipers and thus to overheating of the wheel brake(s) or at least to a reduction in the service life of the brake system due to increased wear.

Die Erfinder haben daher diesen ersten Lösungsansatz weiterentwickelt und im erfindungsgemäßen Verfahren wird der Öffnungsquerschnitt mittels Modulation des Ventilstroms des Trennventils beim Druckabbau verändert und damit die Verlustleistung des Druckerzeugers so eingestellt, dass die elektrische Rückspeiseleistung reduziert wird oder gänzlich entfällt. Die vom Motor des Druckerzeugers erzeugte generatorische Elektrizitätsmenge wird demgemäß minimiert, ohne dass es dabei zu nachteiligen Einschränkungen durch einen zu schnellen Druckabbau im Druckerzeuger gegenüber dem Druck in der Radbremse käme. Es ist aber möglich, dass der Druckerzeuger während des Modulationsschritts elektrische Leistung verbraucht, z. B. indem ein Kolben des Druckerzeugers aktiv angesteuert wird.The inventors have therefore further developed this first approach to a solution and in the method according to the invention the opening cross-section is changed by modulating the valve current of the isolating valve during pressure reduction and thus the power loss of the pressure generator is adjusted so that the electrical regenerative power is reduced or eliminated entirely. The amount of electricity generated by the motor of the pressure generator is thus minimized without there being any disadvantageous restrictions due to the pressure in the pressure generator being reduced too quickly compared to the pressure in the wheel brake. However, it is possible that the pressure generator consumes electrical power during the modulation step, e.g. by actively controlling a piston of the pressure generator.

Hier ist vereinfacht von einer Radbremse und einem Trennventil die Rede, es können aber auch zwei, drei, vier, fünf, sechs oder mehr Radbremsen und / oder zwei, drei, vier, fünf, sechs oder mehr Trennventile Bestandteil der Bremsanlage sein. Es kann jeder Radbremse ein eigenes Trennventil zugeordnet sein oder es können mehrere Radbremsen (z. B. zwei für eine Radachse) über eine gemeinsames Trennventil mit dem Druckerzeuger verbindbar/trennbar sein. Es können auch mehrere Trennventile zwischen einer (oder zwischen jeder) Radbremse und dem Druckerzeuger angeordnet sein, wobei dann vorzugsweise nur je eines der Trennventile für jede Radbremse in der Verbindung Druckerzeuger <=> Radbremse die erfindungsgemäße Modulation des Öffnungsquerschnitts ausführt. Bei mehreren Radbremsen und Trennventilen können also auch mehrere Öffnungsquerschnitte gleichzeitig moduliert werden um eine vom Druckerzeuger beim Druckabbau erzeugte elektrische Leistung zu reduzieren bzw. zu minimieren. Die Modulation erfolgt dann vorzugsweise gleichmäßig (z. B. mit einem gleichem Prozentsatz an teilweiser Öffnung der jeweiligen Trennventile) für alle Trennventile, es sei denn die Radbremsen sind unterschiedlich dimensioniert bzw. mit unterschiedlichem Druck beaufschlagt. Alle Merkmale die für ein Trennventil / eine Radbremse offenbart sind, können also auch mit mehreren Trennventilen / Radbremsen erfindungsgemäß verwendet werden. Vorzugsweise ist das mindestens eine Trennventil ein Stetigventil mit einer Vielzahl an einstellbaren Öffnungsquerschnitten.To simplify matters, we are talking about one wheel brake and one isolating valve, but the braking system can also comprise two, three, four, five, six or more wheel brakes and/or two, three, four, five, six or more isolating valves. Each wheel brake can be assigned its own isolating valve, or several wheel brakes (e.g. two for one wheel axle) can be connected/separated to the pressure generator via a common isolating valve. Several isolating valves can also be arranged between one (or between each) wheel brake and the pressure generator, with only one of the isolating valves for each wheel brake in the pressure generator <=> wheel brake connection then preferably carrying out the inventive modulation of the opening cross-section. With several wheel brakes and isolating valves, several opening cross-sections can therefore also be modulated simultaneously in order to reduce or minimize the electrical power generated by the pressure generator when the pressure is reduced. The modulation is then preferably carried out uniformly (e.g. with an equal percentage of partial opening of the respective isolating valves) for all isolating valves, unless the wheel brakes are differently dimensioned or subjected to different pressures. All features disclosed for an isolating valve/wheel brake can therefore also be used with several isolating valves/wheel brakes according to the invention. Preferably, the at least one isolating valve is a continuous valve with a large number of adjustable opening cross sections.

In einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Schritt des Öffnens des mindestens einen Trennventils ein teilweises Öffnen des Trennventils, vorzugsweise mit weniger als 50 % des maximalen Öffnungsquerschnitts, besonders bevorzugt mit weniger als 25% des maximalen Öffnungsquerschnitts. Es ist von Vorteil beim anfänglichen noch hohen Druckniveau zunächst das Trennventil nur leicht zu öffnen, damit es nicht zu einer so großen Kraft auf z. B. einen Kolben des Druckerzeugers kommt, dass dieser dadurch so stark beschleunigt wird oder sich so schnell zurück bewegt, dass ein generatorisches Abbremsen des Motors notwendig wird. Stattdessen wird die meiste Energie durch hydraulische Verluste bzw. Reibung in Wärme umgewandelt und der Druckerzeuger generiert kaum elektrische Rückspeiseleistung im Vergleich zum Stand der Technik.In a preferred embodiment, the step of opening the at least one isolating valve comprises a partial opening of the isolating valve, preferably with less than 50% of the maximum opening cross-section, particularly preferably with less than 25% of the maximum opening cross-section. It is advantageous to initially only slightly open the isolating valve when the pressure level is still high, so that such a large force is not exerted on, for example, a piston of the pressure generator that it is accelerated so strongly or moves back so quickly that a regenerative braking of the motor becomes necessary. Instead, most of the energy is used by hydraulic Raulic losses or friction are converted into heat and the pressure generator generates hardly any electrical feedback power compared to the state of the art.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Schritt des Modulierens des Öffnungsquerschnitts ein, vorzugsweise stetiges, Vergrößern des Öffnungsquerschnitts. Je weiter der Druck in der Radbremse abgebaut ist, umso mehr kann der Öffnungsquerschnitt des Trennventils vergrößert werden ohne das z. B. ein Kolben des Druckerzeugers zu stark beschleunigt wird oder sich so schnell zurück bewegt, dass zu viel elektrische Rückspeiseleistung erzeugt wird. Gleichzeitig wird gegenüber einem dauerhaft nur leicht geöffneten Trennventil vermieden, dass der Druck im Druckerzeuger so schnell absinkt, dass sich wie oben beschrieben negative Auswirkungen auf das Bremspedalgefühl / die Bremspedalreaktion ergeben.In a further embodiment, the step of modulating the opening cross-section includes a preferably continuous increase in the opening cross-section. The further the pressure in the wheel brake is reduced, the more the opening cross-section of the isolating valve can be increased without, for example, a piston of the pressure generator being accelerated too much or moving back so quickly that too much electrical feedback power is generated. At the same time, compared to an isolating valve that is only slightly open permanently, the pressure in the pressure generator is prevented from dropping so quickly that negative effects on the brake pedal feel/brake pedal reaction occur as described above.

Vorzugsweise ist am Ende des Schritts des Modulierens des Öffnungsquerschnitts das Trennventil vollständig für den Rückfluss von hydraulischer Flüssigkeit in den Bremskreislauf geöffnet. Damit ist das jeweilige Trennventil und die zugehörige Radbremse wieder für den nächsten Druckaufbau z. B. bei ABS-Regelung oder für den nächsten Bremsvorgang bereit.Preferably, at the end of the step of modulating the opening cross-section, the isolating valve is fully open for the return flow of hydraulic fluid into the brake circuit. This means that the respective isolating valve and the associated wheel brake are ready for the next pressure build-up, e.g. during ABS control or for the next braking operation.

Es ist bevorzugt, wenn der hydraulische Druck im Druckerzeuger während des Verfahrens stetig abgebaut wird, ohne dass der Druck im Druckerzeuger deutlich vor dem Druck in der Radbremse auf einen Ruhedruck abfällt. Dies kann erreicht werden, indem der Öffnungsquerschnitt des Trennventils im Laufe des Modulationsschritts immer weiter vergrößert wird, sodass ein vorzeitiges Absacken des Drucks im Druckerzeuger (deutlich vor dem Druck in der Radbremse) vermieden wird und negative Auswirkungen auf das Bremspedalgefühl / die Bremspedalreaktion vermieden werden. Unter einen Ruhedruck ist beispielsweise der Druck in einem Tank / Niederdruckreservoir der Bremsanlage zu verstehen also beispielsweise etwa 1 bar, oder auch - abhängig von der Auslegung und konstruktiven Gestaltung der Bremsanlage - der atmosphärische Druck mit dem der Bremsflüssigkeitsbehälter in Verbindung steht.It is preferred if the hydraulic pressure in the pressure generator is steadily reduced during the process, without the pressure in the pressure generator falling to a resting pressure significantly before the pressure in the wheel brake. This can be achieved by continually increasing the opening cross-section of the isolating valve during the modulation step, so that a premature drop in the pressure in the pressure generator (significantly before the pressure in the wheel brake) is avoided and negative effects on the brake pedal feel/brake pedal reaction are avoided. A resting pressure is, for example, the pressure in a tank/low-pressure reservoir of the brake system, for example around 1 bar, or - depending on the design and structural design of the brake system - the atmospheric pressure with which the brake fluid reservoir is connected.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren vor dem Schritt des Öffnens einen Schritt der Druckabbauerkennung, wobei der Schritt der Druckabbauerkennung mindestens eines umfasst aus:

- Erkennen einer Drehzahl des Druckerzeugers, insbesondere mit umgekehrtem Vorzeichen im Vergleich zu einem Druckaufbau,
- Erkennen einer generatorischen Leistungserzeugung des Druckerzeugers. Ein Druckabbau kann beispielsweise dann erkannt werden, wenn ein Drehzahlmesser des Druckerzeugers eine Drehzahl oberhalb (bzw. unterhalb bei negativer Drehzahl) eines Drehzahlgrenzwerts erkennt. Entsprechend kann ein Druckabbau auch erkannt werden, wenn ein Leistungsmesser und / oder Spannungsmesser und / oder Strommesser eine erzeugte Leistung / Spannung / Strom durch den Druckerzeuger oberhalb eines Grenzwertes erkennt.

In one embodiment, the method comprises a pressure reduction detection step prior to the opening step, wherein the pressure reduction detection step comprises at least one of:

- Detection of a speed of the pressure generator, especially with the opposite sign compared to a pressure build-up,
- Detection of a generator-like power generation of the pressure generator. A pressure reduction can be detected, for example, if a tachometer of the pressure generator detects a speed above (or below in the case of a negative speed) a speed limit. Accordingly, a pressure reduction can also be detected if a power meter and/or voltmeter and/or ammeter detects a power/voltage/current generated by the pressure generator above a limit value.

Es ist bevorzugt, wenn der Schritt des Modulierens umfasst, dass der Öffnungsquerschnitt des mindestens einen Trennventils so angepasst wird, dass mindestens eine der folgenden Größen minimiert oder auf einen vorgegebenen, der erlaubten Rückspeiseleistung entsprechenden Wert begrenzt wird:

- eine Drehzahl des Druckerzeugers,
- eine generatorische Leistungserzeugung des Druckerzeugers. Dies hat den Vorteil, dass keine komplexe Regelroutine (z. B. unter Verwendung von einem oder mehreren Druckmesswerten etc.) notwendig ist, sondern direkt auf die Reaktion des Druckerzeugers reagiert wird um die Größe des Öffnungsquerschnitt des mindestens einen Trennventil anzupassen.Ein weiterer Vorteil davon ist, dass sich das Verfahren auf Änderungen im Verhalten des Druckerzeugers bzw. des Trennventils infolge einer Systemalterung in einem gewissen Rahmen von selbst anpassen kann und der Öffnungsquerschnitt während des Modulationsschritts dann z. B. schneller oder langsamer vergrößert wird.

It is preferred if the step of modulating comprises adjusting the opening cross-section of the at least one isolating valve such that at least one of the following variables is minimized or limited to a predetermined value corresponding to the permitted regenerative power:

- a speed of the pressure generator,
- a generator-based power generation of the pressure generator. This has the advantage that no complex control routine (e.g. using one or more pressure measurements, etc.) is necessary, but rather the reaction of the pressure generator is reacted to directly in order to adjust the size of the opening cross-section of at least one isolating valve. Another advantage of this is that the method can adapt itself to a certain extent to changes in the behavior of the pressure generator or the isolating valve as a result of system aging and the opening cross-section is then increased more quickly or more slowly during the modulation step, for example.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Schritt des Öffnens, dass der anfängliche Öffnungsquerschnitt des mindestens einen Trennventils an einen an der Radbremse gemessenen Druck angepasst wird, und umso kleiner gewählt wird, je größer der an der Radbremse gemessenen Druck ist. Dazu kann die Steuereinheit über eine empirisch ermittelte Funktion oder eine Wertetabelle verfügen, um zu bestimmen, welcher anfängliche Öffnungsquerschnitt für das Trennventil bei welchem anfänglichen Druck zu wählen ist. Es sei darauf hingewiesen, dass vorzugsweise nach dieser Startwertbestimmung die weitere Regelung des Öffnungsquerschnitts des Trennventils nur auf Grundlage der Reaktion des Druckerzeugers erfolgt und weitere Druckmesswerte nicht in die Regelung / Modulation mit eingehen. Dies vermeidet unnötige Komplexität in der Regelung und potentielle Fehlsteuerungen bei einem Drucksensorversagen. Ein Abstellen allein auf die Reaktion des Druckerzeugers ist zum Erreichen der erfindungsgemäßen Aufgabe die robusteste und einfachste Lösung.In a further embodiment, the opening step comprises that the initial opening cross section of the at least one isolating valve is adapted to a pressure measured at the wheel brake, and is selected to be smaller the greater the pressure measured at the wheel brake. For this purpose, the control unit can have an empirically determined function or a table of values to determine which initial opening cross section is to be selected for the isolating valve at which initial pressure. It should be noted that preferably after this initial value determination, the further control of the opening cross section of the isolating valve takes place only on the basis of the reaction of the pressure generator and other pressure measurements are not included in the control/modulation. This avoids unnecessary complexity in the control and potential incorrect controls in the event of a pressure sensor failure. Relying solely on the reaction of the pressure generator is the most robust and simplest solution for achieving the object of the invention.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird auch durch eine Bremsanlage gelöst umfassend mindestens eine hydraulisch betätigbare Radbremse, einen elektrisch steuerbaren Druckerzeuger, welcher in einem hydraulischen Bremskreislauf mit der mindestens einen Radbremse über mindestens ein elektrisch betätigbares Trennventil hydraulisch verbindbar ist, und ein Steuergerät, dass dazu eingerichtet ist, zumindest das Trennventil und den Druckerzeuger zu steuern, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät weiterhin dazu eingerichtet ist ein Verfahren nach einer der vorstehenden Ausführungsformen auszuführen. Alle bezüglich des Verfahrens offenbarten Merkmale sind mit der Bremsanlage kombinierbar und umgekehrt.The object according to the invention is also achieved by a brake system comprising at least one hydraulically actuated wheel brake, an electrically controllable pressure generator which can be hydraulically connected in a hydraulic brake circuit to the at least one wheel brake via at least one electrically actuated isolating valve, and a control device which is designed to control at least the isolating valve and the pressure generator, characterized in that the control device is further designed to carry out a method according to one of the above embodiments. All features disclosed with regard to the method can be combined with the brake system and vice versa.

Vorzugsweise umfasst die Bremsanlage keine elektrischen Pulsabsorber zur Absorption von durch den Druckerzeuger generierter elektrischer Leistung. Auf derartige Komponenten kann mit der erfindungsgemäßen Lösung verzichtet werden und entsprechend Platz, Material und Kosten eingespart werden. Derartige Pulsabsorber wandeln die im Stand der Technik beim Druckabbau vorhandene überschüssige elektrische Energie in Wärme um, was aufgrund der Anordnung der Pulsabsorber in oder in der Nähe des Steuergeräts auch die Lebensdauer des Steuergeräts bzw. anderer elektronischer Komponenten verringern kann. Weiterhin kann ein Ausfall eines Pulsabsorbers (z. B. durch Materialversagen durch Alterung) im Stand der Technik zu einer Beschädigung des Steuergeräts der Bremsanlage sowie anderer an das Bordnetz des Fahrzeugs angeschlossener Komponenten durch Überspannung führen. Entsprechend erhöht die erfindungsgemäße Lösung auch die Sicherheit und Langlebigkeit der Bremsanlage indem die Pulsabsorber überflüssig gemacht werden.Preferably, the brake system does not include any electrical pulse absorbers for absorbing electrical power generated by the pressure generator. Such components can be dispensed with using the solution according to the invention, thus saving space, material and costs. Such pulse absorbers convert the excess electrical energy present in the prior art during pressure reduction into heat, which can also reduce the service life of the control unit or other electronic components due to the arrangement of the pulse absorbers in or near the control unit. Furthermore, failure of a pulse absorber (e.g. due to material failure due to aging) in the prior art can lead to damage to the control unit of the brake system and other components connected to the vehicle's electrical system due to overvoltage. Accordingly, the solution according to the invention also increases the safety and longevity of the brake system by making the pulse absorbers superfluous.

Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung, sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen erläutert werden.The above-described characteristics, features and advantages of the present invention, as well as the manner in which they are achieved, will be more clearly and distinctly understood in connection with the following description of the embodiments which are explained in conjunction with the drawings.

Es zeigen:

1 eine Ausführungsform einer Bremsanlage des Standes der Technik,
2 eine Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bremsanlage,
3 eine schematische Darstellung des Bremsdrucks, der elektrischen Leistung sowie des Öffnungsquerschnitts beim Druckabbau in einer Radbremse in einer Bremsanlage des Standes der Technik, bei einer Zwischenlösung und bei einer erfindungsgemäßen Bremsanlage, und
4 ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Show it:

1 an embodiment of a braking system of the prior art,
2 an embodiment of a braking system according to the invention,
3 a schematic representation of the brake pressure, the electrical power and the opening cross-section during pressure reduction in a wheel brake in a brake system of the prior art, in an interim solution and in a brake system according to the invention, and
4 a flow chart of a method according to the invention.

1 zeigt eine elektrohydraulische Bremsanlage 1 für ein Kraftfahrzeug des Standes der Technik während 2 eine erfindungsgemäße Bremsanlage 11 darstellt. Beide Bremsanlagen 1, 11 werden nun soweit identisch gemeinsam beschrieben, bis explizit auf Unterschiede hingewiesen wird. Die Bremsanlage 1, 11 ist der Verständlichkeit halber stark vereinfach dargestellt und umfasst in der Praxis in der Regel deutlich mehr Komponenten wie weitere Bremsen, Ventile, Sensoren, Flüssigkeitsreservoire, sekundäre Bremssysteme etc. Die Bremsanlage 1, 11 umfasst mindestens eine hydraulisch betätigbare Radbremse 2, 12 für ein Rad des Kraftfahrzeugs. Die Bremsanlage 1, 11 umfasst einen elektrisch steuerbaren Druckerzeuger 3, 13 welcher in einem hydraulischen Bremskreislauf mit der mindestens einen Radbremse 2, 12 über mindestens ein elektrisch betätigbares Trennventil 4, 14 hydraulisch verbindbar / trennbar ist. 1 shows an electrohydraulic brake system 1 for a motor vehicle of the prior art during 2 represents a brake system 11 according to the invention. Both brake systems 1, 11 are now described together in an identical manner until differences are explicitly pointed out. The brake system 1, 11 is shown in a highly simplified manner for the sake of comprehensibility and in practice generally comprises considerably more components such as additional brakes, valves, sensors, fluid reservoirs, secondary brake systems, etc. The brake system 1, 11 comprises at least one hydraulically actuated wheel brake 2, 12 for one wheel of the motor vehicle. The brake system 1, 11 comprises an electrically controllable pressure generator 3, 13 which can be hydraulically connected/separated in a hydraulic brake circuit with the at least one wheel brake 2, 12 via at least one electrically actuated isolating valve 4, 14.

Der Druckerzeuger 3, 13 ist hier als Linearaktuator ausgebildet, der typischerweise einen elektrischen Motor, ein Kugelgewindetrieb, einen Kolben und ein Kolbengehäuse umfasst. Der Linearaktuator muss regelmäßig (bei Ausrichtung wie im Bild dargestellt) nach links zurückfahren um hydraulische Flüssigkeit aus einem Tank 5, 15 anzusaugen sofern zuvor aus dem Linearaktuator ausgebrachte Bremsflüssigkeit bei bestimmten Funktionen, bspw. einer ABS-Regelung, direkt in den Ausgleichsbehälter (Tank) 5,15 abgelassen wurde. Zum Druckaufbau wird der Kolben nach rechts gefahren unter Verbrauch von elektrischer Leistung. Ein Steuergerät 6, 16 ist dazu eingerichtet, zumindest das Trennventil 4, 14 und den Druckerzeuger 3, 13 zu steuern. Das Steuergerät 6, 16 bezieht elektrische Leistung aus einem Bordnetz 7, 17 eines Fahrzeugs (nicht dargestellt) um unter Anderem den Druckerzeuger 3, 13 anzutreiben.The pressure generator 3, 13 is designed here as a linear actuator, which typically comprises an electric motor, a ball screw, a piston and a piston housing. The linear actuator must regularly move back to the left (when aligned as shown in the image) in order to suck in hydraulic fluid from a tank 5, 15, provided that brake fluid previously released from the linear actuator was drained directly into the expansion tank (tank) 5, 15 for certain functions, e.g. ABS control. To build up pressure, the piston is moved to the right using electrical power. A control unit 6, 16 is set up to control at least the isolation valve 4, 14 and the pressure generator 3, 13. The control unit 6, 16 draws electrical power from an on-board network 7, 17 of a vehicle (not shown) in order to drive the pressure generator 3, 13, among other things.

Die Bremsanlage 1 umfasst im Gegensatz zur erfindungsgemäßen Bremsanlage 11 einen Pulsabsorber 8, um vom Druckerzeuger 3 erzeugte elektrische Leistung zu absorbieren und dissipieren, sodass das Steuergerät 6 und das Bordnetz 7 keiner Überspannung ausgesetzt werden. In der Bremsanlage 11 ist dies nicht nötig oder vorgesehen, da das erfindungsgemäße Verfahren einen solchen Pulsabsorber verzichtbar macht.In contrast to the brake system 11 according to the invention, the brake system 1 comprises a pulse absorber 8 to absorb and dissipate electrical power generated by the pressure generator 3 so that the control unit 6 and the on-board network 7 are not exposed to overvoltage. This is not necessary or provided in the brake system 11, since the method according to the invention makes such a pulse absorber dispensable.

3 zeigt eine beispielhafte schematische Darstellung des Bremsdrucks, der elektrischen Leistung sowie des Öffnungsquerschnitts beim Druckabbau in einer Radbremse bei einer Bremsanlage des Standes der Technik (linke Spalte), bei einer Zwischenlösung (mittlere Spalte) und bei einer erfindungsgemäßen Bremsanlage (rechte Spalte). Die Zwischenlösung beschreibt den zuvor erwähnten ersten Lösungsansatz lediglich den Öffnungsquerschnitt des Trennventils bei Druckabbau zu reduzieren (also nicht bei Druckaufbau), aber keine zeitliche Modulation vorzunehmen. 3 shows an exemplary schematic representation of the brake pressure, the electrical power and the opening cross-section during pressure reduction in a wheel brake in a brake system of the state of the art (left column), in an interim solution (middle column) and in a brake system according to the invention (right column). The Interim solution describes the previously mentioned first solution approach of only reducing the opening cross-section of the isolating valve when the pressure is reduced (i.e. not when the pressure is built up), but not carrying out any temporal modulation.

Die obere Zeile zeigt den zeitlichen Verlauf des Drucks in der Radbremse (durchgezogene Linie) sowie im Druckerzeuger (gepunktete Linie, hier beispielhaft im Kolbengehäuse) beim Druckabbau. Die mittlere Zeile zeigt die von den Bremsen zugeführte Leistung, sowie die infolgedessen erzeugte elektrische Leistung durch den Druckerzeuger. Die angegebene Energiemenge in Joule zeigt beispielhaft wieviel elektrische Energie insgesamt infolgedessen vom Druckerzeuger generiert wird.The top line shows the pressure in the wheel brake (solid line) and in the pressure generator (dotted line, here in the piston housing as an example) as the pressure drops. The middle line shows the power supplied by the brakes and the electrical power generated by the pressure generator as a result. The amount of energy given in joules shows, as an example, how much electrical energy is generated in total by the pressure generator as a result.

Die untere Zeile zeigt den Öffnungsquerschnitt des Trennventils im Zeitverlauf.The bottom line shows the opening cross section of the isolation valve over time.

Die Lösung des Standes der Technik mit einem konstant relativ weit geöffneten Trennventil beim Druckabbau weist kein Problem für den Druck im Kolbengehäuse auf, da dieser stetig mit dem Druck in der Radbremse fällt, sodass das kein negativer Effekt auf das Bremspedalgefühl resultiert. Allerdings wird eine relativ große elektrische Energie von 39 J durch den Druckerzeuger generiert, die durch einen Pulsabsorber aufgenommen werden muss um eine Überspannung im Bordnetz zu vermeiden.The state-of-the-art solution with a constantly relatively wide open isolating valve during pressure reduction does not pose a problem for the pressure in the piston housing, as this falls steadily with the pressure in the wheel brake, so that there is no negative effect on the brake pedal feel. However, a relatively large electrical energy of 39 J is generated by the pressure generator, which must be absorbed by a pulse absorber in order to avoid an overvoltage in the vehicle electrical system.

Bei der Zwischenlösung, die relativ zum Stand der Technik den Öffnungsquerschnitt des Trennventils beim Druckabbau reduziert, aber konstant hält, sodass der Großteil der von der Radbremse zugeführten Leistung insbesondere am Trennventil in Wärme umgewandelt wird. Die Generatorleistung des Druckerzeugers kann um über 90% reduziert werden, sodass eine elektrische Energie von lediglich 3,7 J aufgenommen werden muss. Je nach Bordnetz und Steuergerät könnte eventuell schon auf einen Pulsabsorber verzichtet werden mit dieser Lösung, auch wenn sie in dieser Hinsicht nicht völlig zufriedenstellend ist. Allerdings sackt der Druck im Kolbengehäuse wegen des nur sehr leicht geöffneten Trennventils sehr schnell ab während sich der für die Verzögerung des Fahrzeugs maßgebliche Druck in den Radbremsen nur langsam reduziert, sodass die vom Fahrer gewohnte Korrelation zwischen Betätigungsweg des Bremspedals und erfolgter Fahrzeugverzögerung stark beeinträchtig wird („klebende Bremse“ bzw. „nachbremsendes Fahrzeug“) was zu einem Überbremsen führen kann. Daher ist diese Lösung sowohl aus Komfortaspekten als auch aus Sicherheitsaspekten nicht wünschenswert.The interim solution, which, compared to the state of the art, reduces the opening cross-section of the isolating valve when the pressure is reduced, but keeps it constant, so that the majority of the power supplied by the wheel brake is converted into heat, particularly at the isolating valve. The generator output of the pressure generator can be reduced by over 90%, so that only 3.7 J of electrical energy needs to be absorbed. Depending on the on-board network and control unit, a pulse absorber could possibly be dispensed with with this solution, even if it is not entirely satisfactory in this respect. However, the pressure in the piston housing drops very quickly because the isolating valve is only opened very slightly, while the pressure in the wheel brakes, which is crucial for decelerating the vehicle, only decreases slowly, so that the correlation that the driver is used to between the actuation path of the brake pedal and the vehicle deceleration that has taken place is severely impaired ("sticking brake" or "vehicle braking after braking"), which can lead to overbraking. This solution is therefore undesirable from both a comfort and safety perspective.

Die erfindungsgemäße Lösung regelt den Öffnungsquerschnitt des Trennventils während des Druckabbaus um die vom Druckerzeuger beim Druckabbau erzeugte elektrische Leistung zu reduzieren / minimieren. Der anfängliche Öffnungsquerschnitt kann dabei aber entsprechend des Drucks in der Radbremse gewählt sein (kleinerer anfänglicher Öffnungsquerschnitt bei höherem Bremsdruck und umgekehrt). Der Druck im Kolbengehäuse kann daher auf einem höheren Niveau aufrecht erhalten werden im Vergleich zur Zwischenlösung, sodass die dortigen Komfort- und Sicherheitsprobleme nicht auftreten. Gleichzeitig wird die vom Druckerzeuger beim Druckabbau erzeugte elektrische Leistung auf fast null reduziert, sodass auch keine relevante elektrische Energie zu absorbieren wäre und auf Pulsabsorber sicher verzichtet werden kann.The solution according to the invention regulates the opening cross-section of the isolating valve during pressure reduction in order to reduce/minimize the electrical power generated by the pressure generator during pressure reduction. The initial opening cross-section can, however, be selected according to the pressure in the wheel brake (smaller initial opening cross-section with higher brake pressure and vice versa). The pressure in the piston housing can therefore be maintained at a higher level compared to the intermediate solution, so that the comfort and safety problems there do not arise. At the same time, the electrical power generated by the pressure generator during pressure reduction is reduced to almost zero, so that no relevant electrical energy would have to be absorbed and pulse absorbers can be safely dispensed with.

4 zeigt ein Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Zunächst erfolgt ein Schritt der Druckabbauerkennung 100, wobei der Schritt der Druckabbauerkennung 100 mindestens eines umfasst aus dem Erkennen einer Drehzahl des Druckerzeugers 13, insbesondere mit umgekehrtem Vorzeichen im Vergleich zu einem Druckaufbau, und/oder dem Erkennen einer generatorischen Leistungserzeugung des Druckerzeugers 13. Wird ein Druckabbau erkannt, so wird daraufhin der Schritt des Öffnens 110 des Trennventils 14 ausgeführt, sodass der hydraulische Druck in der Radbremse 12 abgebaut wird und Bremsflüssigkeit in den Bremskreislauf zurückfließt. Dabei kann ein anfänglicher Öffnungsquerschnitt in Abhängigkeit von einem in der Radbremse gemessenen Druck gewählt werden. Dann folgt der Schritt des Modulierens 120 des Öffnungsquerschnitts des Trennventils 14 um eine vom Druckerzeuger 13 beim Druckabbau erzeugte elektrische Leistung zu reduzieren. 4 shows a flow chart of a method according to the invention. First, a pressure reduction detection step 100 takes place, wherein the pressure reduction detection step 100 comprises at least one of the detection of a rotational speed of the pressure generator 13, in particular with the opposite sign compared to a pressure build-up, and/or the detection of a generator-like power generation of the pressure generator 13. If a pressure reduction is detected, the step of opening 110 the isolating valve 14 is then carried out so that the hydraulic pressure in the wheel brake 12 is reduced and brake fluid flows back into the brake circuit. An initial opening cross-section can be selected depending on a pressure measured in the wheel brake. This is followed by the step of modulating 120 the opening cross-section of the isolating valve 14 in order to reduce an electrical power generated by the pressure generator 13 during the pressure reduction.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: BremsanlageBraking system
22: RadbremseWheel brake
33: DruckerzeugerPressure generator
44: TrennventilIsolating valve
55: Tanktank
66: SteuergerätControl unit
77: BordnetzOn-board network
88th: PulsabsorberPulse absorber
1111: BremsanlageBraking system
1212: RadbremseWheel brake
1313: DruckerzeugerPressure generator
1414: TrennventilIsolating valve
1515: Tanktank
1616: SteuergerätControl unit
1717: BordnetzOn-board network
100100: SchrittStep
110110: SchrittStep
120120: SchrittStep

Claims

Method for controlling the pressure reduction in an electrohydraulic brake system (11), the brake system (11) comprising: - at least one hydraulically actuated wheel brake (12), - an electrically controllable pressure generator (13) which can be hydraulically connected in a hydraulic brake circuit to the at least one wheel brake (12) via at least one electrically actuated isolating valve (14), characterized in that the electrohydraulic brake system (11) carries out the following steps to reduce the pressure in at least one wheel brake (12): - opening (110) the at least one isolating valve (14) so that the hydraulic pressure in the wheel brake (12) is reduced and brake fluid flows back into the brake circuit, - modulating (120) the opening cross section of the at least one isolating valve (14) in order to reduce an electrical power generated by the pressure generator (13) during the pressure reduction.

Procedure according to Claim 1 , wherein the step of opening (110) the at least one isolating valve (14) comprises a partial opening of the isolating valve (14), preferably with less than 50% of the maximum opening cross section, particularly preferably with less than 25% of the maximum opening cross section.

Procedure according to Claim 1 or 2 , wherein the step of modulating (120) the opening cross-section comprises a, preferably continuous, enlargement of the opening cross-section.

Method according to one of the Claims 1 until 3 , wherein at the end of the step of modulating (120) the opening cross-section, the isolating valve (14) is fully open for the return flow of hydraulic fluid into the brake circuit.

Method according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the hydraulic pressure in the pressure generator (13) is continuously reduced during the process, without the pressure in the pressure generator (13) falling to a resting pressure significantly before the pressure in the wheel brake (12).

Method according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the method comprises a pressure reduction detection step (100) prior to the opening step (110), wherein the pressure reduction detection step (100) comprises at least one of: - detecting a rotational speed of the pressure generator (13), in particular with an opposite sign compared to a pressure build-up, - detecting a generator power generation of the pressure generator (13).

Method according to one of the Claims 1 until 6 , wherein the step of modulating (120) comprises adjusting the opening cross section of the at least one isolating valve (14) such that at least one of the following variables is minimized: - a rotational speed of the pressure generator (13), - a regenerative power generation of the pressure generator (13).

Method according to one of the Claims 2 until 7 , wherein the step of opening (110) comprises that the initial opening cross section of the at least one isolating valve (14) is adapted to a pressure measured at the wheel brake (12), and is selected to be smaller the greater the pressure measured at the wheel brake (12).

Brake system (11) comprising: - at least one hydraulically actuated wheel brake, - an electrically controllable pressure generator (13) which can be hydraulically connected in a hydraulic brake circuit to the at least one wheel brake (12) via at least one electrically actuated isolating valve (14), - a control device (16) which is designed to control at least the isolating valve (14) and the pressure generator (13), characterized in that - the control device (16) is further designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Brake system (11) according to Claim 9 , wherein the braking system (11) does not comprise any electrical pulse absorbers for absorbing electrical power generated by the pressure generator (13).