DE102022210216A1

DE102022210216A1 - Method for estimating a load carried by a work machine and work machine

Info

Publication number: DE102022210216A1
Application number: DE102022210216.9A
Authority: DE
Inventors: Egor Eret; Florian Wegerer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-09-27
Filing date: 2022-09-27
Publication date: 2024-03-28
Also published as: GB2624760A; GB202314844D0

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schätzung einer von einer Arbeitsmaschine (1) aufgenommenen Last, in welchem wiederholt ein Schätzwert (142) für die Masse der Last bestimmt wird, wobei eine Wiegefunktion verwendet wird, die eingerichtet ist, aus Zustandsdaten (102) der Arbeitsmaschine einen Wiegewert zu bestimmen; wobei die Zustandsdaten der Arbeitsmaschine fortlaufend erfasst werden und daraus mittels der Wiegefunktion eine fortlaufende Zeitreihe von Wiegewerten (112) bestimmt wird (110); wobei in jeder Wiederholung für einen jeweiligen Schätzzeitpunkt ein aktueller Wiegewert zum Schätzzeitpunkt der Zeitreihe von Wiegewerten bestimmt wird, ein Gültigkeitsmaß (122) bestimmt wird (120), das eine Zuverlässigkeit der Wiegefunktion zum Schätzzeitpunkt anzeigt, ein Gewichtungsmaß (132) für den aktuellen Wiegewert aus dem Gültigkeitsmaß bestimmt wird (130), und basierend auf dem aktuellen Wiegewert (112), dem Gewichtungsmaß (132) für den aktuellen Wiegewert und einem vorherigen Schätzwert ein aktueller Schätzwert (142) bestimmt wird.The invention relates to a method for estimating a load carried by a work machine (1), in which an estimated value (142) for the mass of the load is repeatedly determined, using a weighing function that is set up from status data (102) of the work machine to determine a weight value; wherein the status data of the work machine is continuously recorded and a continuous time series of weighing values (112) is determined (110) using the weighing function; wherein in each repetition for a respective estimation time, a current weighing value is determined at the estimation time of the time series of weighing values, a validity measure (122) is determined (120), which indicates a reliability of the weighing function at the estimation time, a weighting measure (132) for the current weighing value the validity measure is determined (130), and a current estimated value (142) is determined based on the current weighing value (112), the weighting measure (132) for the current weighing value and a previous estimated value.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schätzung einer von einer Arbeitsmaschine aufgenommenen Last, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Ausführung, sowie eine Arbeitsmaschine.The present invention relates to a method for estimating a load absorbed by a work machine, a computing unit and a computer program for its execution, and a work machine.

Hintergrund der ErfindungBackground of the invention

Bestimmte Arbeitsmaschinen, z.B. Baumaschinen wie Bagger oder Radlader, weisen einen bewegbaren Ausleger bzw. Arbeitsarm mit mehreren Auslegerelementen auf, an dessen Ende mittels eines der Auslegerelemente, z.B. einer Schaufel oder Gabel, Lasten aufgenommen werden können, um diese zu bewegen. Die Auslegerelemente sind mittels Aktoren, insbesondere Hydraulikzylindern bewegbar. Solche Arbeitsmaschinen können eine Wiegefunktion aufweisen, die mittels Sensoren an den Aktoren wirkende Kräfte und/oder Drehmomente bestimmt, um das Ladegewicht zu bestimmen.Certain work machines, e.g. construction machines such as excavators or wheel loaders, have a movable boom or working arm with several boom elements, at the end of which loads can be picked up by means of one of the boom elements, e.g. a shovel or fork, in order to move them. The boom elements can be moved by means of actuators, in particular hydraulic cylinders. Such work machines can have a weighing function that uses sensors to determine the forces and/or torques acting on the actuators in order to determine the loading weight.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zur Schätzung einer von einer Arbeitsmaschine aufgenommenen Last, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Ausführung sowie eine Arbeitsmaschine mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for estimating a load absorbed by a work machine, a computing unit and a computer program for executing it, and a work machine with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous refinements are the subject of the subclaims and the following description.

Die Erfindung bedient sich der Maßnahme, eine fortlaufende Zeitreihe von Wiegewerten mittels einer Wiegefunktion zu bestimmen, und in mehreren Wiederholungen jeweils einen Schätzwert für die Masse einer von der Arbeitsmaschine aufgenommenen Last zu bestimmen, wobei für Schätzzeitpunkte jeweils ein Gültigkeitsmaß für einen entsprechenden aktuellen Wiegewert bestimmt wird und basierend auf dem jeweiligen Gültigkeitsmaß ein Gewichtungsmaß bestimmt wird, entsprechend dem der jeweilige aktuelle Wiegewert bei der Bestimmung eines aktuellen Schätzwerts für die Masse einer von der Arbeitsmaschine aufgenommenen Last berücksichtigt wird, wobei in die Bestimmung eines aktuellen Schätzwerts auch (zumindest) der jeweils vorherige Schätzwert eingeht (d.h. der Schätzwert einer vorherigen Wiederholung). Indem das Gewichtungsmaß entsprechend dem Gültigkeitsmaß bestimmt wird, das als ein Maß für die Zuverlässigkeit der Wiegefunktion bzw. des Modells, auf dem die Wiegefunktion basiert, und damit für die Genauigkeit der Wiegefunktion zum jeweiligen Schätzzeitpunkt angesehen werden kann, kann die Schätzung der Masse der aufgenommenen Last verbessert werden, da Wiegewerte, für die von einer hohen Zuverlässigkeit ausgegangen werden kann, mit einer höheren Gewichtung berücksichtigt werden können.The invention uses the measure of determining a continuous time series of weighing values by means of a weighing function and determining an estimated value for the mass of a load picked up by the working machine in several repetitions, wherein a validity measure for a corresponding current weighing value is determined for each estimation point in time and a weighting measure is determined based on the respective validity measure, according to which the respective current weighing value is taken into account when determining a current estimated value for the mass of a load picked up by the working machine, wherein the determination of a current estimated value also includes (at least) the respective previous estimated value (i.e. the estimated value of a previous repetition). By determining the weighting measure according to the validity measure, which can be regarded as a measure of the reliability of the weighing function or the model on which the weighing function is based, and thus of the accuracy of the weighing function at the respective estimation point in time, the estimate of the mass of the load picked up can be improved, since weighing values for which a high level of reliability can be assumed can be taken into account with a higher weighting.

Die Arbeitsmaschine kann eine mobile Arbeitsmaschine sein, z.B. ein Radlader, ein Bagger, ein Telehandler oder Ähnliches. Die Arbeitsmaschine weist zur Aufnahme von Lasten einen Ausleger (bzw. einen Arbeitsarm) mit einem oder mehreren Auslegerelementen auf, die durch einen oder mehrere unabhängig voneinander wirkende Aktoren (bevorzugt Hydraulikzylinder) bewegbar sind.The work machine can be a mobile work machine, e.g. a wheel loader, an excavator, a telehandler or similar. To carry loads, the work machine has a boom (or a working arm) with one or more boom elements that can be moved by one or more independently acting actuators (preferably hydraulic cylinders).

Es sind Sensoren (an der Arbeitsmaschine, insbesondere an deren Ausleger) vorgesehen, die dazu eingerichtet sind, Zustandsdaten des Auslegers bzw. der Auslegerelemente zu erfassen. Die Wiegefunktion ist dazu eingerichtet, erfasste Zustandsdaten auszuwerten, um ein Gewicht einer von dem Ausleger aufgenommenen Last zu bestimmen. Die Wiegefunktion wertet insbesondere Zustandsdaten, die an einem Wiegezeitpunkt oder in einem Wiegezeitraum erfasst wurden, aus. Zustandsdaten können insbesondere Kräftedaten und Positionsdaten sein, wobei die Kräftedaten eine oder mehrere der von den Aktoren aufgebrachten Kräfte anzeigen und die Positionsdaten eine oder mehrere Positionen des einen oder der mehreren Auslegerelemente anzeigen. Zustandsdaten können auch Druckdaten, Momentdaten, Drehmomentdaten, Geschwindigkeitsdaten, Beschleunigungsdaten und/oder Spannungsdaten, oder ähnliches sein, die mittels entsprechender Sensoren erfasst werden. Insbesondere können Druckdaten, Drehmomentdaten, Geschwindigkeitsdaten, Beschleunigungsdaten und/oder Spannungsdaten als Kräftedaten und/oder Positionsdaten bzw. als Daten, die diese charakterisieren, angesehen werden, da sich aus diesen Kräfte (z.B. mittels Drücken) und/oder Positionen (z.B. mittels der Beschleunigung oder Geschwindigkeit) bestimmen lassen bzw. charakterisieren lassen.Sensors are provided (on the work machine, in particular on its boom) which are set up to record status data of the boom or the boom elements. The weighing function is set up to evaluate recorded status data in order to determine a weight of a load picked up by the boom. The weighing function evaluates in particular status data that was recorded at a weighing time or in a weighing period. State data can in particular be force data and position data, with the force data indicating one or more of the forces applied by the actuators and the position data indicating one or more positions of the one or more boom elements. Status data can also be pressure data, moment data, torque data, speed data, acceleration data and/or voltage data, or similar, which are recorded using appropriate sensors. In particular, pressure data, torque data, speed data, acceleration data and/or voltage data can be viewed as force data and/or position data or as data that characterize them, since these result in forces (e.g. by means of pressing) and/or positions (e.g. by means of acceleration or speed) can be determined or characterized.

Die Wiegefunktion kann auf einem mechanischen Modell des Auslegers bzw. der Arbeitsmaschine basieren. Ebenso kann die Wiegefunktion auf einem auf maschinellem Lernen basierenden Modell basieren (z.B. auf einem neuronalen Netz). Auch Kombinationen mechanischer und auf maschinellem Lernen basierender Modelle sind denkbar. Die Wiegefunktion ist also insbesondere modellbasiert, wobei das Gültigkeitsmaß als Maß für die Gültigkeit bzw. Zuverlässigkeit des Modells in der jeweiligen Situation, in der der Wiegewert bestimmt wird, angesehen werden kann, d.h. als Modell-Gültigkeitsmaß.The weighing function can be based on a mechanical model of the boom or the work machine. Likewise, the weighing function can be based on a model based on machine learning (e.g. on a neural network). Combinations of mechanical and machine learning-based models are also conceivable. The weighing function is therefore in particular model-based, whereby the validity measure can be viewed as a measure of the validity or reliability of the model in the respective situation in which the weighing value is determined, i.e. as a model validity measure.

In einer Ausgestaltung wird in jeder Wiederholung ein Gewichtungsmaß für den aktuellen Schätzwert basierend auf einem Gewichtungsmaß für den vorherigen Schätzwert und dem Gewichtungsmaß für den aktuellen Wiegewert bestimmt, und der aktuelle Schätzwert wird zusätzlich basierend auf dem Gewichtungsmaß für den vorherigen Schätzwert bestimmt. Indem ein Gewichtungsmaß für den Schätzwert verwendet wird, kann im Lauf der Wiederholung eine zunehmende Genauigkeit des Schätzwerts durch das Gewichtungsmaß berücksichtigt werden.In one embodiment, a weighting measure for the current estimated value is determined in each repetition based on a weighting measure for the previous estimated value and the weighting measure for the current weighing value, and the current estimate is additionally determined based on the weighting measure for the previous estimate. By using a weighting measure for the estimate, increasing accuracy of the estimate can be taken into account by the weighting measure over the course of repetition.

In einer Ausgestaltung wird das Gültigkeitsmaß basierend auf der Zeitreihe von Wiegewerten bestimmt, insbesondere aus einer Änderungsrate der Wiegewerte und/oder einer Varianz der Wiegewerte und/oder einer Standardabweichung der Wiegewerte und/oder einer Bandbreite der Wiegewerte zum jeweiligen Schätzzeitpunkt (z.B. über eine bestimmte Anzahl von Wiegewerten der Zeitreihe, z.B. der letzten Wiegewerte der Zeitreihe). In einer Situation, in der mehrere aufeinanderfolgende Wiegewerte nur relativ wenig variieren, d.h. eine relativ hohe Stabilität aufweisen, kann davon ausgegangen werden, dass die Wiegefunktion für diese Situation gültig ist bzw. in dieser Situation zuverlässig arbeitet, so dass das Gültigkeitsmaß entsprechend relativ hoch bestimmt werden kann. Die möglichen, typischen Änderungsraten der Wiegewerte und/oder Varianzen der Wiegewerte und/oder Standardabweichungen der Wiegewerte und/oder Bandbreiten der Wiegewerte, die bei einem typischen Betrieb der Arbeitsmaschine auftreten, kann in einer Testphase bestimmt werden. D.h. für jede dieser Größen kann eine entsprechende Bandbreite (Gültigkeitsmaß-Bandbreite) der möglichen, typischerweise auftretenden Werte bestimmt werden. Das Gültigkeitsmaß kann dann in Relation zu der entsprechenden Bandbreite bestimmt werden, etwa als Verhältnis von aktuellem Wert zu der entsprechenden Bandbreite bzw. dem Betrag davon.In one embodiment, the validity measure is determined based on the time series of weighing values, in particular from a rate of change of the weighing values and/or a variance of the weighing values and/or a standard deviation of the weighing values and/or a range of the weighing values at the respective estimation time (e.g. over a certain number of weight values of the time series, e.g. the last weight values of the time series). In a situation in which several consecutive weighing values vary only relatively little, i.e. have a relatively high stability, it can be assumed that the weighing function is valid for this situation or works reliably in this situation, so that the validity measure is determined to be relatively high can be. The possible, typical rates of change of the weighing values and/or variances of the weighing values and/or standard deviations of the weighing values and/or ranges of the weighing values that occur during typical operation of the work machine can be determined in a test phase. This means that for each of these variables, a corresponding bandwidth (validity range) of the possible, typically occurring values can be determined. The validity measure can then be determined in relation to the corresponding range, for example as a ratio of the current value to the corresponding range or the amount thereof.

In einer Ausgestaltung wird das Gültigkeitsmaß basierend auf den Zustandsdaten und/oder Sensordaten und/oder Steuersignalen bestimmt. Dabei können verschiedenen Parameterbereichen der Zustandsdaten und/oder Sensordaten und/oder Steuersignalen verschiedene Gültigkeitsmaße zugeordnet werden, insbesondere mittels eines Gültigkeitsmaß-Kennfelds. Weisen Zustandsdaten bzw. Sensorwerte bzw. Steuersignale und/oder deren Änderungsrate z.B. bestimmte Werte auf oder liegen in bestimmten Wertebereichen bzw. Parameterbereichen, kann dies eine Aussage über die Zuverlässigkeit bzw. Gültigkeit der Wiegefunktion bzw. des Modells, auf dem die Wiegefunktion basiert, erlauben. Beispielsweise kann in einer dynamischen Situation, was z.B. daran erkannt werden kann, dass Hydraulikzylinderdrücke oder Positionssensorwerte eine hohe Änderungsrate aufweisen, davon ausgegangen werden, dass eine auf einem statischen Modell basierende Wiegefunktion eine hohe Ungenauigkeit bzw. geringe Zuverlässigkeit aufweist. Ebenso kann auf eine geringe Zuverlässigkeit geschlossen werden, wenn Positionssensorwerte anzeigen, dass sich ein Hydraulikzylinder an einem Endanschlag befindet (da dann die Hydraulikzylinderdrücke wenig aussagekräftig sind). Das Gültigkeitsmaß-Kennfeld kann als Abbildung angesehen werden, das erfassten Zustandsdaten und/oder Sensordaten und/oder Steuersignalen ein bestimmtes Gültigkeitsmaß zuordnet. Ein solches Kennfeld könnte etwa in einer Testphase bestimmt werden, in der bei bekannter Masse der Last typische Bewegungen und/oder Funktionalitäten der Arbeitsmaschine durchgeführt werden, die entsprechenden Zustandsdaten und/oder Sensordaten und/oder Steuersignale erfasst werden und entsprechende Wiegewerte mit der bekannten Masse der Last verglichen werden, um daraus das Gültigkeitsmaß für die erfassten Zustandsdaten und/oder Sensordaten und/oder Steuersignale zu bestimmen.In one embodiment, the validity measure is determined based on the status data and/or sensor data and/or control signals. Different parameter areas of the status data and/or sensor data and/or control signals can be assigned different validity measures, in particular by means of a validity measure map. If status data or sensor values or control signals and/or their rate of change, for example, have certain values or are in certain value ranges or parameter ranges, this can allow a statement to be made about the reliability or validity of the weighing function or the model on which the weighing function is based . For example, in a dynamic situation, which can be recognized, for example, by the fact that hydraulic cylinder pressures or position sensor values have a high rate of change, it can be assumed that a weighing function based on a static model has a high level of inaccuracy or low reliability. Likewise, low reliability can be concluded if position sensor values indicate that a hydraulic cylinder is at an end stop (since the hydraulic cylinder pressures are then not very meaningful). The validity measure map can be viewed as a map that assigns a specific validity measure to captured state data and/or sensor data and/or control signals. Such a map could be determined in a test phase, for example, in which typical movements and/or functionalities of the work machine are carried out when the mass of the load is known, the corresponding status data and/or sensor data and/or control signals are recorded and corresponding weighing values are compared with the known mass of the work machine Load are compared in order to determine the validity measure for the recorded status data and / or sensor data and / or control signals.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer mobilen Arbeitsmaschine, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.A computing unit according to the invention, for example a control device of a mobile machine, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention.

Eine erfindungsgemäße Arbeitsmaschine weist zur Aufnahme von Lasten einen Ausleger mit einem oder mehreren Auslegerelementen auf, die durch einen oder mehrere unabhängig voneinander wirkende Aktoren bewegbar sind, wobei Sensoren vorgesehen sind, die eingerichtet sind, Zustandsdaten des Auslegers zu erfassen, wobei eine Wiegefunktion-Steuerung vorgesehen ist, die eine Wiegefunktion implementiert, die dazu eingerichtet ist, erfasste Zustandsdaten auszuwerten, um einen Wiegewert einer von dem Ausleger aufgenommenen Last zu bestimmen; aufweisend eine erfindungsgemäße Recheneinheit. Die Wiegefunktion-Steuerung kann in der Recheneinheit umfasst sein und insbesondere als in der Recheneinheit ausgeführtes Computerprogramm implementiert sein.To accommodate loads, a work machine according to the invention has a boom with one or more boom elements, which are movable by one or more independently acting actuators, sensors being provided which are set up to record status data of the boom, a weighing function control being provided is that implements a weighing function that is designed to evaluate acquired status data in order to determine a weighing value of a load picked up by the boom; having a computing unit according to the invention. The weighing function control can be included in the computing unit and, in particular, implemented as a computer program executed in the computing unit.

Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for carrying out all method steps is also advantageous because this causes particularly low costs, especially if an executing control device is used for additional tasks and is therefore present anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and refinements of the invention result from the description and the accompanying drawing.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It is understood that the features mentioned above and those to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or alone, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is illustrated schematically in the drawing using embodiments and is described in detail below with reference to the drawing.

FigurenbeschreibungCharacter description

1 shows a wheel loader as an example of a work machine.
2 shows exemplary sensors for recording status data and an exemplary electro-hydraulic system for controlling actuators.
3 illustrates the flow of the load estimation procedure.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing

1 zeigt einen Radlader 1 als Beispiel für eine Arbeitsmaschine. Der Radlader 1 weist einen Ausleger auf, der wiederum mehrere Auslegerelemente aufweist, um Lasten aufzunehmen. Die Auslegerelemente sind hier beispielhaft ein Hubarm 2 und eine Schaufel 4, die miteinander bzw. mit einem Auslegerträger 5 (z.B. Fahrgestell) des Radladers 1 mittels Achsen 6 drehbar bzw. schwenkbar verbunden sind. Die Auslegerelemente 2, 4 sind mittels Aktoren 8, 10 bewegbar, d.h. die Dreh- bzw. Schwenkbewegung um die Achsen wird durch eine Bewegung der Aktoren bewirkt. 1 shows a wheel loader 1 as an example of a work machine. The wheel loader 1 has a boom, which in turn has a plurality of boom elements to accommodate loads. The boom elements here are, for example, a lifting arm 2 and a shovel 4, which are rotatably or pivotally connected to each other or to a boom carrier 5 (eg chassis) of the wheel loader 1 by means of axles 6. The cantilever elements 2, 4 can be moved by means of actuators 8, 10, ie the rotation or pivoting movement about the axes is caused by a movement of the actuators.

Es ist ein erster Aktor 8 für den Hubarm 2 vorgesehen, der die Bewegung bzw. Drehung des Hubarms 2 relativ zum Auslegerträger 5 bewirkt. Ebenso ist ein zweiter Aktor 10 für die Schaufel 4 vorgesehen, der die Schaufel 4 bewegt bzw. dreht (kippt). Die Aktoren umfassen insbesondere Hydraulikzylinder 12, 14, d.h. einen ersten Hydraulikzylinder 12 des ersten Aktors 8 und einen zweiten Hydraulikzylinder 14 des zweiten Aktors 10. Die Bewegung der Schaufel 4 wird über ein Gestänge 16 übertragen bzw. angelenkt (hier beispielhaft mit sogenannter Z-Kinematik), das als Komponente des Aktors 10 der Schaufel 4 angesehen werden kann.A first actuator 8 is provided for the lifting arm 2, which causes the movement or rotation of the lifting arm 2 relative to the boom support 5. Likewise, a second actuator 10 is provided for the blade 4, which moves or rotates (tilts) the blade 4. The actuators include in particular hydraulic cylinders 12, 14, i.e. a first hydraulic cylinder 12 of the first actuator 8 and a second hydraulic cylinder 14 of the second actuator 10. The movement of the blade 4 is transmitted or articulated via a linkage 16 (here for example with so-called Z-kinematics ), which can be viewed as a component of the actuator 10 of the blade 4.

Die Aktoren 8, 10 können durch eine Steuerung 18 angesteuert werden, wobei im Falle von Hydraulikzylindern 12, 14 Wegeventile vorgesehen sind, die den Fluss von Hydraulikflüssigkeit zu den Hydraulikzylindern steuern.The actuators 8, 10 can be controlled by a controller 18, with directional valves being provided in the case of hydraulic cylinders 12, 14, which control the flow of hydraulic fluid to the hydraulic cylinders.

Es sind Sensoren vorgesehen (in 1 nicht dargestellt, siehe jedoch 2), die Kräftedaten und Positionsdaten erfassen. Kräftedaten sind Daten bzw. Messdaten, die die von den Aktoren aufgebrachte Kräfte charakterisieren bzw. anzeigen. Dazu können insbesondere Drucksensoren verwendet werden, z. B. an den Hydraulikzylindern der Druck auf beiden Seiten des Kolbens gemessen werden, wobei dann die vom Hydraulikzylinder aufgebrachte Kraft durch die Druckdifferenz charakterisiert ist. Positionsdaten sind Daten bzw. Messdaten, die die Position (z.B. Winkel) der Auslegerelemente, insbesondere deren relative Position bzw. deren Position relativ zum Auslegerträger (insbesondere jeweils auch relative Winkel), charakterisieren bzw. anzeigen. Hierzu können insbesondere Winkelsensoren vorgesehen sein, oder (Positions-)Sensoren, die die Auslenkung der Hydraulikzylinder bestimmen. Im Zusammenhang mit den 1 und 2 wird insbesondere auf Kräftedaten und Positionsdaten und entsprechende Sensoren eingegangen. Dies sind bevorzugte Beispiele für Zustandsdaten bzw. Sensoren, im Allgemeinen können zusätzlich bzw. alternativ auch Zustandsdaten von anderen Sensoren erfasst werden (im Einzelnen nicht dargestellt), um beispielsweise Druckdaten, Drehmomentdaten, Geschwindigkeitsdaten, Beschleunigungsdaten und/oder Spannungsdaten zu erfassen (die, wie angemerkt, im Prinzip auch als Kräfte- und/oder Positionsdaten aufgefasst werden können).Sensors are provided (in 1 not shown, see however 2 ), which collect force data and position data. Force data is data or measurement data that characterizes or displays the forces applied by the actuators. Pressure sensors in particular can be used for this purpose, e.g. B. the pressure on both sides of the piston can be measured on the hydraulic cylinders, in which case the force applied by the hydraulic cylinder is characterized by the pressure difference. Position data are data or measurement data that characterize or display the position (eg angle) of the cantilever elements, in particular their relative position or their position relative to the cantilever support (in particular also relative angles). For this purpose, in particular angle sensors can be provided, or (position) sensors that determine the deflection of the hydraulic cylinders. In connection with the 1 and 2 In particular, force data and position data and corresponding sensors are discussed. These are preferred examples of status data or sensors; in general, status data from other sensors can also be recorded (not shown in detail), for example, in order to record pressure data, torque data, speed data, acceleration data and / or voltage data (which, as noted, in principle can also be understood as force and/or position data).

Da die geometrischen Verhältnisse der Auslegerelemente und deren Gewichte bzw. Massen bekannt sind, kann aus den Zustandsdaten das Gewicht bzw. die Masse einer aufgenommenen Last berechnet bzw. geschätzt werden. Dazu wird eine sogenannte Wiegefunktion verwendet, die auf einem, z.B. statischen (mechanischen), Modell der Arbeitsmaschine basiert. Die Implementierung von Wiegefunktionen ist dem Fachmann an sich bekannt ist. Die Zustandsdaten können fortlaufend, z.B. an regelmäßig oder unregelmäßig beabstandeten Zeitpunkten, erfasst werden. Durch die Wiegefunktion kann basierend auf den zuletzt erfassten (aktuellen) Zustandsdaten, die zu einem (Wiege-)Zeitpunkt oder innerhalb einer (Wiege-)Zeitspanne vorliegen, jeweils die aufgenommene Last bzw. deren Masse, berechnet. Die entsprechend durch die Wiegefunktion erhaltene Masse wird als Wiegewert bezeichnet. Die Wiegefunktion wird wiederholt ausgewertet, so dass insgesamt eine fortlaufende Zeitreihe von Wiegewerten erhalten wird.Since the geometric relationships of the cantilever elements and their weights or masses are known, the weight or mass of a picked up load can be calculated or estimated from the status data. For this purpose, a so-called weighing function is used, which is based on, for example, a static (mechanical) model of the work machine. The implementation of weighing functions is known to those skilled in the art. The status data can be recorded continuously, e.g. at regularly or irregularly spaced points in time. The weighing function can be used to calculate the load picked up or its mass based on the last recorded (current) status data that is available at a (weighing) time or within a (weighing) time period. The mass obtained by the weighing function is referred to as the weighing value. The weighing function is evaluated repeatedly, so that overall a continuous time series of weighing values is obtained.

2 zeigt beispielhafte Sensoren zur Erfassung von Zustandsdaten und ein beispielhaftes elektro-hydraulisches System zur Ansteuerung von Aktoren. 2 shows exemplary sensors for recording status data and an exemplary electro-hydraulic system for controlling actuators.

Rechts in der 2 ist wieder der mehrere Auslegerelemente (Hubarm 2, Schaufel 4) aufweisende Ausleger zur Aufnahme einer Last entsprechend 1 dargestellt. Zusätzlich sind Positionssensoren 20, 21 (hier Winkelsensoren) eingezeichnet. Dies sind beispielsweise ein erster Positionssensor 20, der einen Winkel zwischen Auslegerträger 5 und Hubarm 2 misst, und ein zweiter Positionssensor 21, der einen Winkel zwischen Hubarm 2 und Schaufel 4 misst. Messwerte werden zur Steuerung 28 und/oder zu einer Steuerung der Wiegefunktion (Wiegefunktion-Steuerung 29) übertragen, z.B. über einen Bus wie dem CAN-Bus.Right in the 2 again has several boom elements (lifting arm 2, bucket 4). send booms to pick up a load accordingly 1 shown. In addition, position sensors 20, 21 (here angle sensors) are shown. These are, for example, a first position sensor 20, which measures an angle between the boom support 5 and the lifting arm 2, and a second position sensor 21, which measures an angle between the lifting arm 2 and the bucket 4. Measured values are transmitted to the controller 28 and/or to a controller of the weighing function (weighing function controller 29), for example via a bus such as the CAN bus.

Links in der in der 2 sind die Hydraulikzylinder 12, 14 der beiden Aktoren 8, 10 dargestellt. Für den ersten Hydraulikzylinder 12 ist ein Paar von ersten Drucksensoren 22 vorgesehen und den zweiten Hydraulikzylinder 14 ist ein Paar von zweiten Drucksensoren 24 vorgesehen. Jedes Paar von Drucksensoren misst die Drücke auf beiden Seiten eines Kolbens des jeweiligen Hydraulikzylinders, so dass eine Druckdifferenz bestimmt werden kann, die eine Aussage über die vom Hydraulikzylinder aufgebrachte Kraft ermöglicht. Die von den Drucksensoren gemessenen Drücke bzw. die Druckdifferenzen stellen also Kraftdaten dar.Left in the in the 2 the hydraulic cylinders 12, 14 of the two actuators 8, 10 are shown. A pair of first pressure sensors 22 is provided for the first hydraulic cylinder 12 and a pair of second pressure sensors 24 is provided for the second hydraulic cylinder 14. Each pair of pressure sensors measures the pressures on both sides of a piston of the respective hydraulic cylinder, so that a pressure difference can be determined, which provides information about the force applied by the hydraulic cylinder. The pressures or pressure differences measured by the pressure sensors therefore represent force data.

Der Volumenstrom von Hydraulikflüssigkeit zu und von den Hydraulikzylindern 12, 14 wird mittels Wegeventilen 32, 34 gesteuert bzw. geregelt, die beispielweise elektro-hydraulisch betätigt werden. Dazu können PWM-gesteuerte Druckreduzierungsventile 36, 37 (PWM: Puls-Weiten-Modulation) vorgesehen sein, über die ein hydraulisch aufgebrachter Betätigungsdruck der Wegeventile gesteuert wird. Die dargestellte Ventilanordnung und deren Ansteuerung sind lediglich beispielhaft. Selbstverständlich ist auch eine andere Ventilanordnung zur Steuerung bzw. Regelung des Volumenstroms von Hydraulikflüssigkeit und/oder eine andere als die elektro-hydraulische Betätigung denkbar.The volume flow of hydraulic fluid to and from the hydraulic cylinders 12, 14 is controlled or regulated by means of directional control valves 32, 34, which are actuated electro-hydraulically, for example. For this purpose, PWM-controlled pressure reducing valves 36, 37 (PWM: pulse width modulation) can be provided, via which a hydraulically applied actuation pressure of the directional control valves is controlled. The valve arrangement shown and its control are merely examples. Of course, another valve arrangement for controlling or regulating the volume flow of hydraulic fluid and/or an actuation other than electro-hydraulic is also conceivable.

In 2 ist außerdem ein Joystick 40 dargestellt, der ein Bediensignal (insbesondere eine Auslenkung des Joysticks) erfasst und zur Steuerung 28 übermittelt. Die Steuerung 28 wertet das Bediensignal aus, um daraus entsprechende Ansteuersignale für die PWM-gesteuerten Druckreduzierungsventile 36, 37 zu bestimmen. D.h. die Steuerung der Bewegungen des Auslegers ausgehend vom Bediensignal erfolgt über die Steuerung 28.In 2 a joystick 40 is also shown, which detects an operating signal (in particular a deflection of the joystick) and transmits it to the control 28. The control 28 evaluates the operating signal in order to determine corresponding control signals for the PWM-controlled pressure reduction valves 36, 37. This means that the control of the movements of the boom based on the operating signal takes place via the control 28.

Die Wiegefunktion-Steuerung 29 dient dazu, die Wiegefunktion zu implementieren, die also insbesondere die Zustandsdaten erfasst und darauf basieren eine Gewichtsschätzung bzw. Masseschätzung durchführt, d.h. Wiegewerte bestimmt. Selbstverständlich können die Steuerung 28 und die Wiegefunktion-Steuerung 29 in einem einzelnen Steuergerät implementiert sein.The weighing function control 29 serves to implement the weighing function, which in particular records the status data and carries out a weight estimate or mass estimate based on this, i.e. determines weighing values. Of course, the control 28 and the weighing function control 29 can be implemented in a single control device.

3 illustriert den Ablauf des Verfahrens zur Lastschätzung. Wie etwa im Zusammenhang mit 1 erläutert, werden fortlaufend Kräfte- und/oder Positionsdaten 102 erfasst, aus denen in Schritt 110 (der wiederholt bzw. fortlaufend durchgeführt wird) mittels einer Wiegefunktion Wiegewerte bestimmt bzw. berechnet werden, die die Masse bzw. das Gewicht der aufgenommen Last angeben, d.h. die im Sinne der Wiegefunktion bzw. des Modells, auf dem diese basiert, angenommene Masse, wenn davon ausgegangen wird, dass die Wiegefunktion bzw. das Modell die Situation, auf die sich die jeweiligen Kräfte- und/oder Positionsdaten beziehen, korrekt beschreibt. Diese Auswertung der Kräfte- und/oder Positionsdaten 102 erfolgt wiederholt, so dass eine fortlaufende Zeitreihe von Wiegewerten 112 bestimmt wird, d.h. jedem einer Vielzahl von Wiegezeitpunkten ist jeweils ein Wiegewert zugeordnet, der mittels der Wiegefunktion für diesen Wiegezeitpunkt basierend auf den Kräfte- und/oder Positionsdaten, die sich auf diesen Wiegezeitpunkt beziehen, bestimmt ist (d.h. die Kräfte- und/oder Positionsdaten zu Zeitpunkten und/oder in Zeiträumen, die von der Wiegefunktion benötigt bzw. auf den jeweiligen Wiegewert abgebildet werden). Die Wiegezeitpunkte können (müssen aber nicht) regelmäßig beabstandet sein bzw. auf einem regelmäßigen Zeitraster liegen, so dass der zeitliche Abstand (auch als Wiege-Zeitabstand bezeichnet) zwischen zwei aufeinanderfolgenden Wiegezeitpunkten jeweils gleich ist. 3 illustrates the flow of the load estimation procedure. Such as in connection with 1 explained, force and/or position data 102 are continuously recorded, from which in step 110 (which is carried out repeatedly or continuously) weighing values are determined or calculated using a weighing function, which indicate the mass or weight of the load picked up, ie the mass assumed in the sense of the weighing function or the model on which it is based, if it is assumed that the weighing function or the model correctly describes the situation to which the respective force and/or position data relate. This evaluation of the force and/or position data 102 is carried out repeatedly, so that a continuous time series of weighing values 112 is determined, that is to say a weighing value is assigned to each of a large number of weighing times, which is determined by means of the weighing function for this weighing time based on the force and/or or position data that relate to this weighing time is determined (ie the force and/or position data at times and/or in time periods that are required by the weighing function or mapped to the respective weighing value). The weighing times can (but do not have to) be regularly spaced or lie on a regular time grid, so that the time interval (also referred to as the weighing time interval) between two successive weighing times is the same.

In Schritt 120 wird ein Gültigkeitsmaß 122 bestimmt bzw. berechnet, das angibt, inwieweit davon ausgegangen werden kann, dass die Wiegefunktion bzw. das Modell, auf dem die Wiegefunktion basiert, zum jeweiligen Zeitpunkt bzw. Wiegezeitpunkt gültig ist bzw. zuverlässig ist. Entsprechend kann das Gültigkeitsmaß als Maß für die Genauigkeit des Wiegewerts zum jeweiligen Zeitpunkt bzw. Wiegezeitpunkt angesehen werden. Insbesondere ist vorgesehen, dass (wenigstens) ein Variationsmaß der Wiegewerte verwendet, dass aus den Wiegewerten einer bestimmten Anzahl von Wiegezeitpunkten, beispielsweise von in der Zeitreihe letzten Wiegezeitpunkten, bestimmt wird. Als Variationsmaß kann z.B. eine Änderungsrate der Wiegewerte, eine Bandbreite der Wiegewerte, eine statistische Varianz, oder Ähnliches verwendet werden, wobei auch Kombinationen denkbar sind. Alternativ oder zusätzlich können zumindest Teile der Zustandsdaten ausgewertet werden, um das Gültigkeitsmaß zu bestimmen. Beispielsweise können bestimmten Wertebereichen von Zustandsdaten bestimmte Werte für das Gültigkeitsmaß zugeordnet werden (etwa könnte ein Kennfeld verwendet werden). Eine solche Zuordnung kann in Experimenten bzw. Tests mit bekannter Last bestimmt werden. Es wird davon ausgegangen, dass das Gültigkeitsmaß positiv ist, d.h. positive Werte (einschließlich 0) annimmt, wobei ein höherer Wert einer höheren Zuverlässigkeit der Wiegefunktion bzw. des Modells bzw. höheren angenommenen Genauigkeit des Wiegewerts entspricht. Das Gültigkeitsmaß kann für alle Wiegezeitpunkte (d.h. alle Zeitpunkte der Zeitreihe von Wiegewerten) oder nur für eine Teilmenge davon bestimmt werden. D.h. der zeitliche Abstand (auch als Schätz-Zeitabstand bezeichnet) zwischen Zeitpunkten (auch als Schätzzeitpunkte bezeichnet), für die das Gültigkeitsmaß für jeweilige aktuelle Wiegewerte (d.h. in der Zeitreihe jeweilig letzte bzw. jüngste Wiegewerte) bestimmt wird (Schritt 120), kann gleich oder insbesondere auch kleiner als der Wiege-Zeitabstand sein. Selbiges gilt für die weiteren Schritte 130 und 140.In step 120, a validity measure 122 is determined or calculated, which indicates the extent to which it can be assumed that the weighing function or the model on which the weighing function is based is valid or reliable at the respective time or weighing time. Accordingly, the validity measure can be viewed as a measure of the accuracy of the weighing value at the respective time or time of weighing. In particular, it is provided that (at least) one variation measure of the weighing values is used, which is determined from the weighing values of a certain number of weighing times, for example the last weighing times in the time series. For example, a rate of change in the weighing values, a range of the weighing values, a statistical variance, or the like can be used as a measure of variation, although combinations are also conceivable. Alternatively or additionally, at least parts of the status data can be evaluated to determine the validity measure. For example, certain value ranges of status data can be assigned certain values for the validity measure (e.g. a characteristic map could be used). Such an assignment can be determined in experiments or tests with a known load. The validity measure is assumed to be positive, that is, taking positive values (including 0), with a higher Value corresponds to a higher reliability of the weighing function or the model or a higher assumed accuracy of the weighing value. The validity measure can be determined for all weighing times (ie all times in the time series of weighing values) or only for a subset of them. Ie the time interval (also referred to as estimated time interval) between points in time (also referred to as estimated points in time) for which the validity measure for respective current weighing values (ie the last or most recent weighing values in the time series) is determined (step 120), can be the same or in particular be smaller than the weighing time interval. The same applies to the further steps 130 and 140.

In Schritt 130 wird aus dem Gültigkeitsmaß 122 ein Gewichtungsmaß 132 für den entsprechenden Wiegewert bestimmt bzw. berechnet. Das Gewichtungsmaß kann z.B. ein Gewicht (Gewichtung) oder eine (statistische) Streuung bzw. Varianz sein. Bei der Bestimmung des Gewichtungsmaßes wird insbesondere eine Normierung bzw. Skalierung bezogen auf eine im Betrieb der Arbeitsmaschine normalerweise auftretenden Bandbreite bzw. Spreizung (auch als Gültigkeitsmaß-Bandbreite bezeichnet) des Gewichtungsmaßes durchgeführt. In einem einfachen Beispiel, wenn z.B. das Gültigkeitsmaß einer Änderungsrate oder einer Varianz der Wiegewerte entspricht, kann etwa der Wert des Gültigkeitsmaßes (zum Schätzzeitpunkt) durch die Gültigkeitsmaß-Bandbreite dividiert und das Ergebnis von eins subtrahiert werden, um ein Gewicht w als Gewichtungsmaß für den entsprechenden Wiegewert zu erhalten.In step 130, a weighting measure 132 for the corresponding weighing value is determined or calculated from the validity measure 122. The weighting measure can be, for example, a weight (weighting) or a (statistical) spread or variance. When determining the weighting measure, in particular a standardization or scaling is carried out based on a bandwidth or spread (also referred to as validity measure bandwidth) of the weighting measure that normally occurs during operation of the work machine. In a simple example, if, for example, the validity measure corresponds to a rate of change or a variance of the weighing values, the value of the validity measure (at the time of estimation) can be divided by the validity measure bandwidth and the result subtracted from one in order to obtain a weight w as a weighting measure for the corresponding weighing value.

Die vorstehend in Zusammenhang mit Schritt 120 genannten Beispiele für das Gültigkeitsmaß können als Stabilitätsmaß der Zeitreihe von Wiegewerten angesehen werden, die etwa mit Hilfe einer Tabelle oder einer mathematischen Vorschrift in eine Standardabweichung (Streuung) bzw. (inverse) Gewichtung umgerechnet werden können, d.h. in das Gewichtungsmaß umgerechnet werden können. Wie schon beschrieben, können hierzu Experimentdaten herangezogen werden. Hierbei führt eine größere Spreizung der Umrechnung zu einer höheren letztendlichen Schätzgüte. Somit ergibt sich für jeden wiederholt bestimmten Wiegewert ein Gewichtungsmaß, z.B. eine Standardabweichung, ein Gewicht, oder Ähnliches.The examples of the validity measure mentioned above in connection with step 120 can be viewed as a stability measure of the time series of weighing values, which can be converted into a standard deviation (scattering) or (inverse) weighting with the help of a table or a mathematical rule, i.e. in the weighting measure can be converted. As already described, experimental data can be used for this. A larger spread in the conversion leads to a higher final estimate quality. This results in a weighting measure for each repeatedly determined weighing value, e.g. a standard deviation, a weight, or something similar.

In Schritt 140 wird ein aktueller (d.h. bezogen auf den aktuellen Schätzzeitpunkt) Schätzwert 142 für die Masse der Last bestimmt bzw. berechnet, und zwar basierend auf dem zum jeweiligen Schätzzeitpunkt aktuellen Wiegewert, dem entsprechenden Gewichtungsmaß und (zumindest) einem vorherigen Schätzwert (d.h. dem Schätzwert des vorherigen Schätzzeitpunkts). Im vorstehenden einfachen Beispiel kann etwa folgende Formel angewendet werden: Schätzwert(aktuell) = w*Wiegewert(aktuell) + (1-w)*Schätzwert(vorherig).In step 140, a current (i.e. based on the current estimation time) estimated value 142 for the mass of the load is determined or calculated, based on the current weighing value at the respective estimation time, the corresponding weighting measure and (at least) a previous estimated value (i.e. the Estimated value of the previous estimated time). In the simple example above, the following formula can be used: Estimated value (current) = w*Weighing value (current) + (1-w)*Estimated value (previous).

Weitergehend kann wie dargestellt ein Gewichtungsmaß 144 für den aktuellen Schätzwert bestimmt werden. Um das Gewichtungsmaß des aktuellen Schätzwerts zu bestimmen, kann das Gewichtungsmaß des aktuellen Wiegewerts und ein Gewichtungsmaß des vorherigen Schätzwerts verwendet werden. Im Falle einer Streuung bzw. einer statistischen Varianz als Wert können zur Bestimmung der Schätzwerte und der Gewichtungsmaße der Schätzwerte entsprechende Formeln eines rekursiven probabilistischen Schätzverfahrens verwendet werden, etwa die sogenannte Bayes-Formel.Furthermore, as shown, a weighting measure 144 can be determined for the current estimated value. To determine the weighting measure of the current estimate, the weighting measure of the current weighing value and a weighting measure of the previous estimate can be used. In the case of a scatter or a statistical variance as a value, corresponding formulas of a recursive probabilistic estimation method can be used to determine the estimated values and the weighting measures of the estimated values, such as the so-called Bayes formula.

Die Abfolge der Schritte 120, 130 und 140 wird wiederholt. Es wird entsprechend für eine Vielzahl von aufeinanderfolgenden Schätzzeitpunkten jeweils ein Schätzwert für die Masse der aufgenommenen Last und gegebenenfalls ein entsprechendes Gewichtungsmaß bestimmt. Es kann für jeden Wiegezeitpunkt auch ein jeweiliger Schätzwert bestimmt werden, d.h. die Menge der Schätzzeitpunkte kann gleich der Menge der Wiegezeitpunkte sein. Alternativ kann für lediglich einen Teil der Wiegezeitpunkte ein jeweiliger Schätzwert bestimmt werden, z.B. für jeden n-ten Wiegezeitpunkt (wobei n eine ganze Zahl größer 1 ist). Dies kann z.B. abhängig von der zur Verfügung stehenden Rechenleistung gewählt werden. Auch ist zu bedenken, dass bei der Bestimmung des Gültigkeitsmaß und daraus der Gewichtungsmaß im Allgemeinen die Wiegewerte mehrerer Wiegezeitpunkte berücksichtigt werden, so dass diese für aufeinanderfolgende Wiegewerte nicht unabhängig voneinander sind.The sequence of steps 120, 130 and 140 is repeated. Accordingly, an estimated value for the mass of the load picked up and, if necessary, a corresponding weighting measure are determined for a large number of successive estimation times. A respective estimated value can also be determined for each weighing time, i.e. the number of estimated times can be equal to the number of weighing times. Alternatively, a respective estimated value can be determined for only some of the weighing times, e.g. for every nth weighing time (where n is an integer greater than 1). This can be chosen, for example, depending on the computing power available. It should also be borne in mind that when determining the validity measure and hence the weighting measure, the weighing values of several weighing times are generally taken into account, so that these are not independent of one another for successive weighing values.

Bei der ersten Wiederholung, wenn kein vorheriger Schätzwert und gegebenenfalls kein Gewichtungsmaß desselben vorliegen, erfolgt eine geeignete Initialisierung. Insbesondere kann für den ersten Schätzzeitpunkt der entsprechende Wiegewert bzw. dessen Gewichtungsmaß verwendet werden.At the first repetition, if there is no previous estimate and possibly no weighting measure of the same, a suitable initialization takes place. In particular, the corresponding weight value or its weighting measure can be used for the first estimation time.

Claims

Method for estimating a load picked up by a work machine (1), in which an estimated value (142) for the mass of the load is repeatedly determined, using a weighing function which is set up to obtain a weighing value from status data (102) of the work machine determine; wherein the status data of the work machine is continuously recorded and a continuous time series of weighing values (112) is determined (110) using the weighing function; where in each repetition for a respective Estimation time, a current weighing value is determined at the estimation time of the time series of weighing values, a validity measure (122) is determined (120), which indicates a reliability of the weighing function at the estimation time, a weighting measure (132) for the current weighing value is determined from the validity measure (130) , and a current estimated value (142) is determined based on the current weighing value (112), the weighting measure (132) for the current weighing value and a previous estimated value.

Procedure according to Claim 1 , wherein in each repetition a weighting measure (144) for the current estimate (142) is determined based on a weighting measure for the previous estimate and the weighting measure (132) for the current weighing value, and wherein the current estimate is additionally based on the weighting measure for the previous estimated value is determined.

Method according to one of the preceding claims, wherein the validity measure (122) is determined based on the time series of weighing values (112), in particular from a rate of change of the weighing values and/or a variance of the weighing values and/or a standard deviation of the weighing values and/or a bandwidth the weight values at the respective estimation time.

Method according to one of the preceding claims, wherein the validity measure (122) is determined based on the status data (102) and/or sensor data and/or control signals.

Procedure according to Claim 4 , wherein different parameter areas of the status data (102) and/or sensor data and/or control signals are assigned different validity measures, in particular by means of a validity measure map.

Method according to one of the preceding claims, wherein the weighting measure (132) is a weight or a weighting and/or a scatter, in particular a statistical variance.

Method according to one of the preceding claims, wherein the weighing values (112) are determined at weighing times, the estimated times being a subset of the weighing times.

Computing unit (18, 28, 29) comprising a processor configured to carry out the method according to one of the preceding claims.

Work machine (1), which has a boom with one or more boom elements (2, 4) to accommodate loads, which can be moved by one or more independently acting actuators (8, 10), sensors (20, 21, 22, 24) are provided, which are set up to record status data of the boom, a weighing function control (29) being provided which implements a weighing function which is set up to evaluate recorded status data in order to obtain a weighing value of a load picked up by the boom to determine; having a computing unit (18, 28, 29). Claim 8 .

Computer program comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause it to follow the method Claim 1 until 7 to carry out.

Computer-readable data carrier on which the computer program is written Claim 10 is stored.