DE102022209964A1

DE102022209964A1 - Method and device for aligning a parked vehicle and vehicle

Info

Publication number: DE102022209964A1
Application number: DE102022209964.8A
Authority: DE
Inventors: Christoph Müller; Stefan Schmidt
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2022-09-22
Filing date: 2022-09-22
Publication date: 2024-03-28

Abstract

Ein Verfahren zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs (100) umfasst einen Schritt des Einlesens eines Umgebungssignals (115), das ein sensorisch erfasstes Abbild eines Umgebungszustands in einer Umgebung des Fahrzeugs (100) repräsentiert, und einen Schritt des Bereitstellens eines Aktionssignals (130), um eine Stellung des geparkten Fahrzeugs (100) zu verändern, wenn unter Verwendung des Umgebungssignals (115) eine Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer (125a, 125b) durch das Fahrzeug (100) und zusätzlich oder alternativ eine Gefährdung des Fahrzeugs (100) durch andere Verkehrsteilnehmer (125a, 125b) erkannt wird. Zudem umfasst das Verfahren einen Schritt des Ausgebens eines Steuersignals (135) zum Ansteuern mindestens eines Aktuators (140) des Fahrzeugs (100) unter Verwendung des Aktionssignals (130), um die Stellung zu verändern.

A method for aligning a parked vehicle (100) comprises a step of reading in an environmental signal (115) which represents a sensor-detected image of an environmental state in an environment of the vehicle (100), and a step of providing an action signal (130) in order to change a position of the parked vehicle (100) if, using the environmental signal (115), an obstruction of other road users (125a, 125b) by the vehicle (100) and additionally or alternatively a danger to the vehicle (100) by other road users (125a, 125b) is detected. In addition, the method comprises a step of outputting a control signal (135) for controlling at least one actuator (140) of the vehicle (100) using the action signal (130) in order to change the position.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs und auf ein Fahrzeug.The present invention relates to a method and apparatus for aligning a parked vehicle and a vehicle.

Fahrzeuge, z.B. Personenkraftwagen (Pkw) stehen in der Regel passiv auf öffentlichen und privaten Stellflächen. Die Fahrzeuge können sich dabei nicht an das Umfeld anpassen. Mit einer Wächter-Funktion kann jedoch das Fahrzeugumfeld des parkenden Fahrzeugs aktiv überwacht werden.Vehicles, e.g. passenger cars, are usually parked passively in public and private parking spaces. The vehicles cannot adapt to their surroundings. However, with a guard function, the surroundings of the parked vehicle can be actively monitored.

Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung ein verbessertes Verfahren zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Fahrzeug gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Against this background, the present invention provides an improved method for aligning a parked vehicle, an improved apparatus and an improved vehicle according to the main claims. Advantageous refinements result from the subclaims and the following description.

Mit dem hier vorgestellten Verfahren können vorteilhafterweise Beschädigungen eines Fahrzeugs sowie Behinderungen anderer Verkehrsteilnehmer durch das Fahrzeug minimiert oder ganz vermieden werden.With the method presented here, damage to a vehicle and hindrances to other road users caused by the vehicle can advantageously be minimized or avoided entirely.

Ein Verfahren zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs umfasst einen Schritt des Einlesens eines Umgebungssignals, das ein sensorisch erfasstes Abbild eines Umgebungszustands in einer Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert, und einen Schritt des Bereitstellens eines Aktionssignals, um eine Stellung des geparkten Fahrzeugs zu verändern, wenn unter Verwendung des Umgebungssignals eine das Fahrzeug betreffende Gefährdungssituation, beispielsweise eine Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer durch das Fahrzeug oder eine Gefährdung des Fahrzeugs durch andere Verkehrsteilnehmer, erkannt wird. Zudem umfasst das Verfahren einen Schritt des Ausgebens eines Steuersignals zum Ansteuern mindestens eines Aktuators des Fahrzeugs unter Verwendung des Aktionssignals, um die Stellung zu verändern.A method for aligning a parked vehicle includes a step of reading in an environmental signal that represents a sensor-detected image of an environmental state in an area surrounding the vehicle, and a step of providing an action signal to change a position of the parked vehicle when using the Ambient signal a dangerous situation affecting the vehicle, for example a hindrance to other road users caused by the vehicle or a danger to the vehicle from other road users, is detected. In addition, the method includes a step of outputting a control signal for controlling at least one actuator of the vehicle using the action signal to change the position.

Bei dem Fahrzeug kann es sich zum Beispiel um einen Personenkraftwagen für den alltäglichen Transport von Personen oder zum Beispiel um einen Lkw handeln. Ein solches oder ähnliches Fahrzeug kann bei Nichtbenutzung beispielsweise auf einem Parkplatz oder am Straßenrand geparkt sein. Während des Parkens kann sich die Umgebungssituation um das Fahrzeug herum ändern, beispielsweise wenn andere Fahrzeuge ebenfalls eine Parkposition um das Fahrzeug einnehmen oder diese verlassen oder wenn ein Verkehrsgeschehen auf der Straße oder auf einem angrenzenden Gehweg zu- oder abnimmt. Im Schritt des Einlesens kann bei dem hier vorgestellten Verfahren unter Verwendung des Umgebungssignals ein solcher Umgebungszustand, beispielsweise die Parksituation des Fahrzeugs eingelesen werden. Dadurch kann das Fahrzeug beispielsweise einen von ihm ausgehenden Grad einer Verkehrsbehinderung sensieren beziehungsweise extrapolieren und zusätzlich oder alternativ eine Eigengefährdung durch andere Verkehrsteilnehmer fassen, beispielsweise wenn ein anderes Fahrzeug zu nah abgestellt wird, sodass zum Beispiel ein Öffnen einer Tür eines der Fahrzeuge beschädigen könnte. In einem solchen oder anderen Fällen kann das Aktionssignal bereitgestellt werden, um eine aktuelle Stellung des geparkten Fahrzeugs zu verändern, beispielsweise um mehr Abstand zu dem anderen Fahrzeug einzunehmen. Beispielsweise kann durch die Veränderung der Stellung eine Ausrichtung oder Position des Fahrzeugs verändert werden. Unter Verwendung des Steuersignals können daraufhin entsprechende Aktuatoren des Fahrzeugs angesteuert werden, beispielsweise Aktuatoren eines Antriebsstrangs und/oder einer Lenkung oder weiteren Aktuatoren des Fahrwerks des Fahrzeugs. So kann beispielsweise ein Antriebsmotor, eine Steer-by-wire-Lenkung, insbesondere Vorderachslenkung und/oder eine Hinterachslenkung angesteuert werden, um das Fahrzeug so auszurichten, dass die Gefährdungssituation aufgehoben oder entschärft wird. Ebenfalls kann das Fahrzeug sich auch intelligent selbst schützen, indem es eine zur Verkehrssituation passende Position einnimmt. Beispielsweise kann sich das auf einem Parkstreifen am Fahrbahnrand abgestellte Fahrzeug bei erkanntem Berufsverkehr möglichst nah an den Gehweg stellen. Andererseits kann sich das Fahrzeug bei erkannten Fußgängerbewegungen und wenig Fahrbahnverkehr eher zur Fahrbahn hin orientieren. Dabei kann eine Stellung des Fahrzeugs je nach umgebender Verkehrs- und zusätzlich oder alternativ Parksituation mehr oder wenig invasiv erfolgen. Vorteilhafterweise kann dadurch vermieden werden, dass das Fahrzeug ein Hindernis gegenüber dem anderen Verkehr darstellen kann und zudem kann vorteilhafterweise der Eigenschutz des Fahrzeugs erhöht werden.The vehicle can be, for example, a passenger car for everyday transport of people or, for example, a truck. Such or a similar vehicle can be parked, for example, in a parking lot or on the side of the road when not in use. While parking, the surrounding situation around the vehicle can change, for example if other vehicles also take up or leave a parking position around the vehicle or if traffic on the street or on an adjacent sidewalk increases or decreases. In the reading step, in the method presented here, such an environmental state, for example the parking situation of the vehicle, can be read using the environmental signal. As a result, the vehicle can, for example, sense or extrapolate the degree of traffic obstruction emanating from it and, additionally or alternatively, detect a danger to itself from other road users, for example if another vehicle is parked too close, so that, for example, opening a door could damage one of the vehicles. In such or other cases, the action signal can be provided in order to change a current position of the parked vehicle, for example in order to gain more distance from the other vehicle. For example, changing the position can change an orientation or position of the vehicle. Using the control signal, corresponding actuators of the vehicle can then be controlled, for example actuators of a drive train and/or a steering system or further actuators of the chassis of the vehicle. For example, a drive motor, steer-by-wire steering, in particular front axle steering and/or rear axle steering can be controlled in order to align the vehicle in such a way that the dangerous situation is eliminated or defused. The vehicle can also protect itself intelligently by assuming a position that suits the traffic situation. For example, the vehicle parked on a parking lane at the edge of the road can be as close as possible to the sidewalk when rush hour traffic is detected. On the other hand, if pedestrian movements are detected and there is little traffic on the road, the vehicle can orient itself more towards the road. Depending on the surrounding traffic and, additionally or alternatively, the parking situation, the vehicle can be positioned more or less invasively. Advantageously, it can be avoided that the vehicle can represent an obstacle to other traffic and the vehicle's own protection can also advantageously be increased.

Somit kann das Aktionssignal bereitgestellt werden, wenn unter Verwendung des Umgebungssignals als Gefährdungssituation eine Gefährdung des Fahrzeugs durch andere Verkehrsteilnehmer erkannt wird. In diesem Fall kann sich das Fahrzeug beispielsweise von einer möglichen Gefahrenquelle entfernen. Je nach Ausführungsform kann sich das Fahrzeug dabei um einige Zentimeter oder auch einige Meter von seiner ursprünglichen Position entfernen.The action signal can thus be provided if a threat to the vehicle from other road users is detected using the environmental signal as a dangerous situation. In this case, the vehicle can, for example, move away from a possible source of danger. Depending on the embodiment, the vehicle can move away from its original position by a few centimeters or even a few meters.

Beispielsweise kann eine Gefährdung des Fahrzeugs durch einen Parkvorgang eines Fremdfahrzeugs erkannt werden. In diesem Fall kann sich das Fahrzeug beispielsweise aus einem möglichen Rangierbereich des Fremdfahrzeugs heraus bewegen. Zusätzlich oder alternativ kann eine Gefährdung des Fahrzeugs durch einen Einstiegsvorgang in oder ein Ausstiegsvorgang aus einem Fremdfahrzeug erkannt werden. In diesem Fall kann das Fahrzeug einen Abstand zu dem Fremdfahrzeug erhöhen, um eine Gefährdung durch eine Tür des Fremdfahrzeugs zu vermeiden. Vorteilhafterweise können solche Situationen angelernt werden, wenn sie wiederholt auftreten. Somit kann sich das Fahrzeug bereits vorzeitig aus der bisherigen Parkposition heraus bewegen, um eine Gefahrensituation von vornherein zu vermeiden.For example, a threat to the vehicle caused by a parking operation by another vehicle can be detected. In this case, the vehicle can, for example, move out of a possible maneuvering area of the other vehicle In addition or alternatively, a threat to the vehicle can be detected by entering or exiting a third-party vehicle. In this case, the vehicle can increase a distance from the third-party vehicle in order to avoid danger from a door of the third-party vehicle. Advantageously, such situations can be learned if they occur repeatedly. This means that the vehicle can move out of its previous parking position prematurely in order to avoid a dangerous situation from the outset.

Entsprechend kann das Verfahren einen Schritt des Prognostizierens eines Ereignisses in der Umgebung unter Verwendung des Umgebungssignals aufweisen. Dabei kann im Schritt des Bereitstellens das Aktionssignal bereitgestellt werden, wenn die Gefährdungssituation unter Verwendung des prognostizierten Ereignisses erkannt wird. Wenn beispielsweise das Fahrzeug immer am gleichen Ort geparkt wird, können wiederkehrende und einander ähnelnde Verkehrs- und Umgebungsverhältnisse an diesem Ort gelernt und entsprechend prognostiziert werden. Beispielsweise können Stoßzeiten mit zunehmendem Verkehr auf einer Straße oder auch auf einem Gehweg prognostiziert werden, oder es kann gelernt werden, dass ein Fahrer eines anderen Fahrzeugs auf einem Nachbarparkplatz immer zur gleichen Uhrzeit einsteigt. Beispielsweise kann gelernt werden, dass ein Fahrer des Fahrzeugs von einem Nachbarparkplatz rechts immer um 9 Uhr einsteigt und ein Fahrer des Fahrzeugs von Nachbarparkplatz links immer um 10 Uhr. Ein Prognostizieren solcher und ähnlicher Ereignisse bietet den Vorteil, dass eine Stellung des Fahrzeugs anhand der aktuellen und prognostizierten Fahrzeugumfeldsituation geändert werden kann, um Behinderungen oder Gefährdungen anderer sowie des eigenen Fahrzeugs optimal zu vermeiden.Accordingly, the method may include a step of predicting an event in the environment using the environmental signal. In the step of providing, the action signal can be provided if the dangerous situation is recognized using the predicted event. For example, if the vehicle is always parked in the same place, recurring and similar traffic and environmental conditions at this location can be learned and predicted accordingly. For example, peak times with increasing traffic on a street or even on a sidewalk can be predicted, or it can be learned that a driver of another vehicle in a neighboring parking lot always gets in at the same time. For example, it can be learned that a driver of the vehicle from a neighboring parking space on the right always gets in at 9 a.m. and a driver of the vehicle from a neighboring parking space on the left always gets in at 10 a.m. Predicting such and similar events offers the advantage that the position of the vehicle can be changed based on the current and forecast vehicle surroundings in order to optimally avoid hindrances or dangers to others and one's own vehicle.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Ausrichtens des Fahrzeugs unter Verwendung des mindestens einen Aktuators unter Verwendung des Steuersignals umfassen. Beispielsweise kann unter Verwendung des Steuersignals ein Gang eines Fahrzeuggetriebes eingelegt, ein Antriebsmotor aktiviert werden und zusätzlich oder alternativ eine Lenkung des Fahrzeugs aktiviert werden. Vorteilhafterweise kann das Fahrzeug beispielsweise durch mehrfaches Vor- und Zurücksetzen in eine zur Vermeidung der Gefährdungssituation optimale Parkposition gelenkt werden beziehungsweise optimal bezüglich der aktuell erfassten Umgebungssituation ausgerichtet werden.According to one embodiment, the method may include a step of aligning the vehicle using the at least one actuator using the control signal. For example, using the control signal, a gear of a vehicle transmission can be engaged, a drive motor can be activated and, additionally or alternatively, steering of the vehicle can be activated. Advantageously, the vehicle can be steered into an optimal parking position to avoid the dangerous situation, for example by repeatedly backing up and backing, or can be optimally aligned with respect to the currently detected environmental situation.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Erfassens des Abbilds des Umgebungszustands in der Umgebung unter Verwendung einer Erfassungseinrichtung aufweisen. Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung das Umfeld des Fahrzeugs mit einer Mehrzahl von Überwachungseinheiten, wie zum Beispiel Kameras, Radar oder LIDAR, erfassen beziehungsweise überwachen und das Umgebungssignal bereitstellen, das das erfasste Abbild abbildet. Das bietet den Vorteil, dass eine Situation in der Umgebung des Fahrzeugs optimal und fortlaufend erfasst werden kann, um die Stellung des Fahrzeugs den aktuellen und zusätzlich oder alternativ prognostizierten Gegebenheiten anzupassen.According to a further embodiment, the method may include a step of capturing the image of the environmental state in the environment using a capture device. For example, the detection device can detect or monitor the surroundings of the vehicle with a plurality of monitoring units, such as cameras, radar or LIDAR, and provide the environmental signal that depicts the captured image. This offers the advantage that a situation in the area surrounding the vehicle can be optimally and continuously recorded in order to adapt the position of the vehicle to the current and additionally or alternatively forecast conditions.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren einen Schritt des Einlesens eines Parksignals aufweisen, das einen geparkten Zustand des Fahrzeugs repräsentieren kann. Dabei kann der Schritt des Einlesens eines Umgebungssignals ansprechend auf das eingelesene Parksignals durchgeführt werden. Beispielsweise kann mittels des Parksignals eingelesen werden, dass ein Antrieb des Fahrzeugs abgeschaltet wurde oder dass zum Beispiel ein Schalthebel in eine Parkposition bewegt wurde. Dabei kann das hier vorgestellte Verfahren erst ansprechend auf eine erfasste Parksituation des Fahrzeugs gestartet werden, um vorteilhafterweise Energie einzusparen.According to a further embodiment, the method can have a step of reading in a parking signal, which can represent a parked state of the vehicle. The step of reading in an environmental signal can be carried out in response to the parking signal read in. For example, the parking signal can be used to read in that a drive of the vehicle has been switched off or that, for example, a shift lever has been moved into a parking position. The method presented here can only be started in response to a detected parking situation of the vehicle in order to advantageously save energy.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Bereitstellens das Bereitstellen des Steuersignals unterdrückt werden, wenn unter Verwendung des Umgebungssignals eine Anwesenheit einer Person und zusätzlich oder alternativ eines Objekts innerhalb eines Aktionsradius des Fahrzeugs erkannt wird. Wenn beispielsweise eine Situation erfasst wird, in der eine Neuausrichtung des Fahrzeugs in eine bestimmte Richtung vorteilhaft wäre und in dieser Richtung aber eine Person erfasst wird, die durch eine Bewegung des Fahrzeugs behindert oder verletzt werden könnte oder beispielsweise ein Objekt erfasst wird, dass durch die Bewegung des Fahrzeugs beschädigt werden könnte oder seinerseits das Fahrzeug beschädigen könnte, dann kann das Ausgeben des Steuersignals unterdrückt werden. Vorteilhafterweise können dadurch sowohl das Fahrzeug als auch andere Verkehrsteilnehmer oder Objekte geschützt werden.According to a further embodiment, the provision of the control signal can be suppressed in the step of providing if the presence of a person and additionally or alternatively of an object within an operating radius of the vehicle is detected using the ambient signal. If, for example, a situation is detected in which a reorientation of the vehicle in a certain direction would be advantageous and a person is detected in this direction who could be hindered or injured by a movement of the vehicle or, for example, an object is detected that could be damaged by the movement of the vehicle or could in turn damage the vehicle, then the output of the control signal can be suppressed. This can advantageously protect both the vehicle and other road users or objects.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens mindestens eine Fahrzeuginformation eines anderen Fahrzeugs eingelesen werden, wobei die Fahrzeuginformation in einem Schritt des Abspeicherns gespeichert werden kann. Dabei kann im Schritt des Bereitstellens das Aktionssignal unter Verwendung der gespeicherten Fahrzeuginformation bereitgestellt werden. Beispielsweise kann das Fahrzeug ein Fahrzeugkennzeichen eines anderen Fahrzeugs erfassen, Parkvorlieben beziehungsweise Parkgewohnheiten dieses anderen Fahrzeugs erkennen und beide Informationen verknüpft abspeichern. Das bietet den Vorteil, dass eine Ausrichtung des Fahrzeugs im Hinblick auf bestimmte Verkehrsteilnehmer, denen das Fahrzeug häufig begegnet, optimiert werden kann.According to a further embodiment, at least one piece of vehicle information from another vehicle can be read in in the reading step, wherein the vehicle information can be saved in a saving step. In the step of providing, the action signal can be provided using the stored vehicle information. For example, the vehicle can detect a license plate number of another vehicle, recognize parking preferences or parking habits of this other vehicle, and both Save information linked. This offers the advantage that the alignment of the vehicle can be optimized with regard to certain road users that the vehicle frequently encounters.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Verfahren im Schritt des Ausgebens ein Ausgeben des Steuersignals unterdrücken oder einschränken, wenn sich das Fahrzeug in einem Ladezustand zum Aufnehmen von Energie befindet. Beispielsweise kann die Funktion zum Ausrichten des Fahrzeugs gemäß den aktuellen Umgebungssituationen abgeschaltet oder eingeschränkt werden, wenn das Fahrzeug sich im Ladevorgang befindet, beispielsweise beim Anschluss an eine elektrische Ladesäule zum Aufladen eines elektrischen Akkumulators für einen Antrieb oder beim Tanken von Kraftstoff. Das hat den Vorteil, dass ein Ladebeziehungsweise Tankvorgang ohne Störungen durch Eigenbewegungen des Fahrzeugs durchgeführt werden kann.According to a further embodiment, the method in the outputting step can suppress or restrict output of the control signal when the vehicle is in a charging state for receiving energy. For example, the function for aligning the vehicle according to the current environmental situation can be switched off or restricted when the vehicle is in the charging process, for example when connected to an electric charging station to charge an electric accumulator for a drive or when refueling. This has the advantage that a charging or refueling process can be carried out without disruptions caused by the vehicle's own movements.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann der Schritt des Bereitstellens unter Verwendung von künstlicher Intelligenz durchgeführt werden. Dabei kann das Fahrzeug beispielsweise vor allem anfänglich zum Beispiel über eine Umfeldüberwachung lernen, dann aber zunehmend über die KI-basierten Prognosen die Fahrzeuggrundausrichtung vornehmen. Ebenso kann eine intelligente Vorrichtung zum Durchführen des Verfahrens genutzt werden, welche als ein Steuergerät oder eines von wenigen Steuergeräten des Fahrzeugs während des Parkvorgangs aktiv sein kann. Eine solche Vorrichtung kann dann die bei Bedarf zum Neuausrichten notwendigen Komponenten initialisieren bzw. starten im Sinne eines Aufweckens, so dass nicht alle Komponenten des Fahrzeugs immer betriebsbereit sein müssen und somit vorteilhafterweise ein Energiemanagement optimiert werden kann.According to a further embodiment, the step of providing can be performed using artificial intelligence. The vehicle can, for example, initially learn via environmental monitoring, for example, but then increasingly use the AI-based forecasts to carry out the basic vehicle alignment. Likewise, an intelligent device can be used to carry out the method, which can be active as a control device or one of a few control devices of the vehicle during the parking process. Such a device can then initialize or start the components required for realignment if necessary in the sense of waking them up, so that not all components of the vehicle always have to be ready for operation and energy management can therefore advantageously be optimized.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a device that is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. This embodiment variant of the invention in the form of a device can also solve the problem on which the invention is based quickly and efficiently.

Eine Vorrichtung kann ein elektrisches Gerät sein, das elektrische Signale, beispielsweise Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine oder mehrere geeignete Schnittstellen
aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein können. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil einer integrierten Schaltung sein, in der Funktionen der Vorrichtung umgesetzt sind. Die Schnittstellen können auch eigene, integrierte Schaltkreise sein oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.A device can be an electrical device that processes electrical signals, for example sensor signals, and outputs control signals depending on them. The device can have one or more suitable interfaces
have, which can be designed in terms of hardware and/or software. In the case of a hardware design, the interfaces can, for example, be part of an integrated circuit in which functions of the device are implemented. The interfaces can also be their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In the case of software training, the interfaces can be software modules that are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.

Zudem wird ein Fahrzeug mit einer Erfassungseinrichtung zum sensorischen Erfassen der Umgebung und mit einer Variante der zuvor vorgestellten Vorrichtung vorgestellt. Dabei kann es sich um eine sinnvolle Kombination aus Umfeldüberwachung des Fahrzeugs, KI-basierter Fahrzeugumfeldprognose und dem Einsatz verschiedener weiterer technischer Systeme handeln. Diese Kombination bietet den Vorteil, dass alle zuvor genannten Vorteile des Verfahrens zum Ausrichten des Fahrzeugs optimal umgesetzt werden können.In addition, a vehicle with a detection device for sensory detection of the environment and with a variant of the previously presented device is presented. This can be a sensible combination of vehicle environment monitoring, AI-based vehicle environment forecasting and the use of various other technical systems. This combination offers the advantage that all of the aforementioned advantages of the method for aligning the vehicle can be optimally implemented.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.Also advantageous is a computer program product with program code, which can be stored on a machine-readable medium such as a semiconductor memory, a hard drive memory or an optical memory and is used to carry out the method according to one of the embodiments described above if the program is on a computer or a device is performed.

Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Draufsichtdarstellung eines Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
3 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel.

The invention is explained in more detail using the accompanying drawings. Show it:

1 a schematic top view representation of a vehicle according to an exemplary embodiment;
2 a flowchart of a method for aligning a parked vehicle according to an exemplary embodiment;
3 a block diagram of a device according to an exemplary embodiment; and
4 a flowchart of a method for aligning a parked vehicle according to an exemplary embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of preferred exemplary embodiments of the present invention, the same or similar reference numbers are used for the elements shown in the various figures and having a similar effect, with a repeated description of these elements being omitted.

1 zeigt eine schematische Draufsichtdarstellung eines geparkten Fahrzeugs 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 umfasst eine Erfassungseinrichtung 105 zum sensorischen Erfassen eines Umgebungszustands des Fahrzeugs 100. Hierfür umfasst die Erfassungseinrichtung 105 lediglich beispielhaft eine Mehrzahl von Kameraeinheiten 110a, 11 0b, 110c, 110d, die jeweils ausgebildet sind, um Kamerabilder bereitzustellen, die die Umgebung abbilden. Beispielsweise sind die Kameraeinheiten 110a, 110b, 110c, 110d an verschiedenen Seiten des Fahrzeugs 100 angeordnet, um die Umgebung rund um das Fahrzeug 100 zu erfassen. Die Erfassungseinrichtung 105 ist in diesem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um ein Abbild des Umgebungszustands der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und unter Verwendung eines das Abbild wiedergebenden Umgebungssignals 115 an eine Vorrichtung 120 bereitzustellen. 1 shows a schematic top view of a parked vehicle 100 according to an exemplary embodiment. The vehicle 100 includes a detection device 105 for sensory detection of an environmental state of the vehicle 100. For this purpose, the detection device 105 comprises a plurality merely by way of example of camera units 110a, 110b, 110c, 110d, each of which is designed to provide camera images that depict the surroundings. For example, the camera units 110a, 110b, 110c, 110d are arranged on different sides of the vehicle 100 to capture the environment around the vehicle 100. The detection device 105 is designed in this exemplary embodiment to capture an image of the environmental state of the vehicle's surroundings and to provide it to a device 120 using an environmental signal 115 that reproduces the image.

Die Vorrichtung 120 ist ausgebildet, um das Umgebungssignal 115 beispielhaft mittels einer Einleseeinheit 122 einzulesen und unter Verwendung des Umgebungssignals 115 eine Gefährdungssituation zu erkennen, die beispielsweise zu einer Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer 125a, 125b durch das Fahrzeug 100 und zusätzlich oder alternativ zu einer Gefährdung des Fahrzeugs 100 durch andere Verkehrsteilnehmer 125a, 125b führen kann. Bei den anderen Verkehrsteilnehmern 125a, 125b handelt es sich in einem Ausführungsbeispiel um ein anderes Fahrzeug 125a, das in der hier gezeigten Darstellung links von dem Fahrzeug 100 angeordnet ist, sowie um eine Person 125b, die lediglich beispielhaft vor dem Fahrzeug 100, das heißt in der hier gezeigten Abbildung oberhalb des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Wenn eine Gefährdung und zusätzlich oder alternativ eine Behinderung erkannt wird, so ist die Vorrichtung 120 ausgebildet, um eine der erfassten Umgebungssituation entsprechende Aktion zu wählen, durch die das Fahrzeug 100 neu ausrichtbar beziehungsweise positionierbar ist, um die Gefährdung beziehungsweise Behinderung zu verringern oder ganz zu vermeiden. Um die Aktion durchzuführen, ist die Vorrichtung 120 ausgebildet, um ein die Aktion bewirkendes oder steuerndes Aktionssignal 130 an beispielhaft eine Steuereinheit 132 bereitzustellen.The device 120 is designed to read the environmental signal 115, for example by means of a reading unit 122, and to use the environmental signal 115 to recognize a dangerous situation, which, for example, could lead to an obstruction of other road users 125a, 125b by the vehicle 100 and, in addition or alternatively, to a risk to the vehicle 100 can lead through other road users 125a, 125b. In one exemplary embodiment, the other road users 125a, 125b are another vehicle 125a, which is arranged to the left of the vehicle 100 in the illustration shown here, and a person 125b, who is just an example in front of the vehicle 100, that is, in the illustration shown here is arranged above the vehicle 100. If a danger and additionally or alternatively a disability are detected, the device 120 is designed to select an action corresponding to the detected environmental situation, through which the vehicle 100 can be realigned or positioned in order to reduce or completely eliminate the danger or disability avoid. In order to carry out the action, the device 120 is designed to provide an action signal 130 that causes or controls the action to, for example, a control unit 132.

Die Steuereinheit 132 der Vorrichtung 120 ist ausgebildet, um unter Verwendung des Aktionssignals 130 ein Steuersignal 135 auszugeben. Das Steuersignal 135 ist dabei an beispielhaft einen Aktuator 140 oder mehrere Aktuatoren des Fahrzeugs 100 ausgebbar, beispielhaft an einen Fahrantrieb und/oder einen Stellantrieb zum Betätigen einer Lenkung des Fahrzeugs 100. Mittels des Aktuators 140 ist in einem Ausführungsbeispiel ein Spurwinkel der Hinterräder des Fahrzeugs 100 veränderbar. Des Weiteren ist ein Antriebsmotor des Fahrzeugs 100 aktivierbar, um mittels Lenkung und Antrieb die Stellung bzw. bisherige Position des Fahrzeugs 100 zu verändern. Beispielsweise kann das Fahrzeug 100 dazu seitlich und/oder längs versetzt werden oder auch verdreht werden. Die Steuereinheit 132 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um das Fahrzeug ansprechend auf das Aktionssignal 130 automatisiert so umzuparken, dass die Gefährdungssituation aufgehoben wird. Das Umparken entspricht einer Veränderung der bisherigen Parkposition in eine neue Parkposition.The control unit 132 of the device 120 is designed to output a control signal 135 using the action signal 130. The control signal 135 can be output to, for example, an actuator 140 or several actuators of the vehicle 100, for example to a travel drive and/or an actuator for actuating a steering system of the vehicle 100. In one exemplary embodiment, the actuator 140 is used to determine a toe angle of the rear wheels of the vehicle 100 changeable. Furthermore, a drive motor of the vehicle 100 can be activated in order to change the position or previous position of the vehicle 100 by means of steering and drive. For example, the vehicle 100 can be offset laterally and/or lengthwise or even rotated. According to one exemplary embodiment, the control unit 132 is designed to automatically repark the vehicle in response to the action signal 130 in such a way that the dangerous situation is eliminated. Reparking corresponds to changing the previous parking position to a new parking position.

In einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 120 zumindest teilweise mit einer künstlichen Intelligenz ausgebildet, die lediglich beispielhaft trainiert ist, um unter Verwendung des Umgebungssignals 115, das heißt auf Grundlage von erfassten Abbildern der Umgebung, ein wahrscheinliches Ereignis in der Umgebung zu prognostizieren. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist beispielhaft prognostizierbar, ob und in welchem Abstand das andere Fahrzeug 125a neben dem Fahrzeug 100 einparkt bzw. abgestellt wird. Zusätzlich oder alternativ ist eine Bewegungsrichtung der erfassten Person 125b prognostizierbar, sodass das Aktionssignal 130 gemäß dem prognostizierten Ereignis bereitstellbar ist.In one exemplary embodiment, the device 120 is at least partially designed with an artificial intelligence that is trained, purely by way of example, to predict a likely event in the environment using the environmental signal 115, that is, based on captured images of the environment. In the exemplary embodiment shown here, it is possible to predict, for example, whether and at what distance the other vehicle 125a will park or park next to the vehicle 100. Additionally or alternatively, a direction of movement of the detected person 125b can be predicted, so that the action signal 130 can be provided in accordance with the predicted event.

Dabei ist die Vorrichtung 120 in einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um ein Bereitstellen des Aktionssignals 130 oder ein Ausgeben des Steuersignals 135 zu unterdrücken, wenn beispielsweise erfasst wird, dass sich die Person 125b innerhalb eines zum Ausrichten des Fahrzeugs erforderlichen Aktionsradius befindet, beziehungsweise wenn prognostizierbar ist, dass die Person 125b sich auf einen Bewegungskorridor des Fahrzeugs 100 zubewegt, was zu einer Kollision führen könnte, falls eine Neuausrichtung des Fahrzeugs umgesetzt würde.In one exemplary embodiment, the device 120 is designed to suppress the provision of the action signal 130 or the output of the control signal 135 if, for example, it is detected that the person 125b is within an action radius required to align the vehicle, or if it can be predicted that the person 125b is moving toward a movement corridor of the vehicle 100, which could result in a collision if a realignment of the vehicle were implemented.

In anderen Ausführungsbeispielen kann ein Bereitstellen des Aktionssignals 130 oder ein Ausgeben des Steuersignals auf ähnliche Weise unterdrückt werden, wenn ein Objekt, wie zum Beispiel das andere Fahrzeug 125a, innerhalb des Aktionsradius erfasst wird oder ein dortiges Erscheinen eines Objekts prognostiziert wird.In other embodiments, providing the action signal 130 or outputting the control signal may be similarly suppressed when an object, such as the other vehicle 125a, is detected within the action radius or an object's appearance there is predicted.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das hier dargestellte Verfahren 200 ist beispielhaft mittels einer Vorrichtung, wie sie in der vorangegangenen Figur beschrieben wurde, in einem Fahrzeug durchführbar. 2 shows a flowchart of a method 200 for aligning a parked vehicle according to an exemplary embodiment. The method 200 shown here can be carried out in a vehicle by way of example using a device as described in the previous figure.

Das Verfahren 200 umfasst einen Schritt 205 des Einlesens eines Umgebungssignals, das ein sensorisch erfasstes Abbild eines Umgebungszustands in einer Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert, und einen Schritt 210 des Bereitstellens eines Aktionssignals, um eine Stellung des geparkten Fahrzeugs zu verändern, wenn unter Verwendung des Umgebungssignals eine Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer durch das Fahrzeug und zusätzlich oder alternativ eine Gefährdung des Fahrzeugs durch andere Verkehrsteilnehmer erkannt wird. Zudem umfasst das Verfahren 200 einen Schritt 215 des Ausgebens eines Steuersignals zum Ansteuern mindestens eines Aktuators des Fahrzeugs unter Verwendung des Aktionssignals, um die Stellung zu verändern.The method 200 includes a step 205 of reading in an environmental signal that represents a sensor-detected image of an environmental state in an area surrounding the vehicle, and a step 210 of providing an action signal in order to change a position of the parked vehicle when using the environmental signal Obstruction of other road users by the vehicle and additionally or alternatively endangering the vehicle recognized by other road users. In addition, the method 200 includes a step 215 of outputting a control signal to control at least one actuator of the vehicle using the action signal to change the position.

3 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 120 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die hier dargestellte Vorrichtung 120 eignet sich zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs, wie es anhand von 1 beschrieben ist. 3 shows a block diagram of a device 120 according to an exemplary embodiment. The device 120 shown here is suitable for aligning a parked vehicle, as shown by 1 is described.

Die Vorrichtung 120 ist ausgebildet, um ein Umgebungssignal 115 einzulesen, das ein sensorisch erfasstes Abbild eines Umgebungszustands in einer Umgebung des Fahrzeugs repräsentiert. Wenn unter Verwendung des Umgebungssignals 115 eine Gefährdungssituation, insbesondere eine Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer durch das Fahrzeug und zusätzlich oder alternativ eine Gefährdung des Fahrzeugs durch andere Verkehrsteilnehmer erkannt wird, dann ist ein Aktionssignal 130 bereitstellbar, um eine Stellung des geparkten Fahrzeugs so zu verändern, dass die Gefährdungssituation vermieden oder entschärft wird. Unter Verwendung des Aktionssignals 130 ist die Vorrichtung wiederum ausgebildet, um ein Steuersignal 135 auszugeben, um mindestens einen Aktuator 140 des Fahrzeugs anzusteuern und die Stellung des Fahrzeugs zu verändern.The device 120 is designed to read an environmental signal 115, which represents a sensor-detected image of an environmental state in an area surrounding the vehicle. If a dangerous situation, in particular a hindrance to other road users by the vehicle and additionally or alternatively a danger to the vehicle from other road users, is detected using the environmental signal 115, then an action signal 130 can be provided in order to change a position of the parked vehicle so that the Dangerous situation is avoided or defused. Using the action signal 130, the device is in turn designed to output a control signal 135 in order to control at least one actuator 140 of the vehicle and to change the position of the vehicle.

In einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 120 zudem ausgebildet, um ein Parksignal 300 einzulesen, das einen geparkten Zustand des Fahrzeugs repräsentiert. Das Parksignal 300 ist in einem Ausführungsbeispiel von einer Parkeinrichtung 305 bereitstellbar, wobei die Vorrichtung 120 ausgebildet ist, um das Umgebungssignal 115 erst ansprechend auf das eingelesene Parksignal 300 einzulesen.In one exemplary embodiment, the device 120 is also designed to read in a parking signal 300, which represents a parked state of the vehicle. In one exemplary embodiment, the parking signal 300 can be provided by a parking device 305, the device 120 being designed to read in the environmental signal 115 only in response to the parking signal 300 read in.

Weiterhin ist die Vorrichtung 120 in einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um einen Ladezustand des Fahrzeugs zu erfassen, in dem das Fahrzeug an eine Energiequelle 310 angeschlossen ist. Bei der Energiequelle 310 handelt es sich in einem Ausführungsbeispiel um eine Quelle zum Bereitstellen von elektrischer Energie zum elektrischen Laden eines als Elektrofahrzeug oder Hybridfahrzeug ausgebildeten Fahrzeugs oder um eine Quelle zum Bereitstellen konventionellen Treibstoffs. Der Ladezustand des Fahrzeugs ist in einem Ausführungsbeispiel mittels eines von der Vorrichtung 120 einlesbaren Ladesignals 315 erfassbar. Dabei ist die Vorrichtung 120 in einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um unter Verwendung des Ladesignals 315 ein Ausgeben des Steuersignals 135 zu unterdrücken oder einzuschränken. Dadurch ist ein Neupositionieren beziehungsweise eine Stellung des Fahrzeugs einschränkbar oder ganz reduzierbar, um das Fahrzeug während des Ladezustands nicht oder nur eingeschränkt zu bewegen.Furthermore, in one exemplary embodiment, the device 120 is designed to detect a charging state of the vehicle in which the vehicle is connected to an energy source 310. In one exemplary embodiment, the energy source 310 is a source for providing electrical energy for electrically charging a vehicle designed as an electric vehicle or hybrid vehicle or a source for providing conventional fuel. In one exemplary embodiment, the charging state of the vehicle can be detected by means of a charging signal 315 that can be read in by the device 120. In one exemplary embodiment, the device 120 is designed to suppress or restrict output of the control signal 135 using the charging signal 315. This means that repositioning or a position of the vehicle can be restricted or reduced completely so that the vehicle cannot be moved or can only be moved to a limited extent during the charging state.

4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Ausrichten eines geparkten Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das hier dargestellte Verfahren 200 entspricht oder ähnelt dem in der vorangegangenen 2 beschriebenen Verfahren mit dem Unterschied, dass es optionale zusätzliche Schritte aufweist. 4 shows a flowchart of a method 200 for aligning a parked vehicle according to an exemplary embodiment. The method 200 presented here corresponds to or is similar to that in the previous one 2 described method except that it has optional additional steps.

So umfasst das Verfahren 200 in diesem Ausführungsbeispiel einen Schritt 400 des Einlesens eines Parksignals, das einen geparkten Zustand des Fahrzeugs repräsentiert. Anschließend an diesen Schritt 400 erfolgt lediglich beispielhaft ein Schritt 405 des Erfassens der Umgebung unter Verwendung einer Erfassungseinrichtung zum sensorischen Erfassen der Umgebung des Fahrzeugs. Optional kann der Schritt des Erfassens auch parallel mit dem Schritt des Einlesens des Parksignals durchgeführt werden, das heißt die Erfassungseinrichtung kann optional bereits während einer beispielhaften Fahrt des Fahrzeugs aktiv sein, um die Umgebung beispielsweise sowohl während der Fahrt als auch während des Parkens zu erfassen. In diesem Ausführungsbeispiel wird anschließend der Schritt 205 des Einlesens des Umgebungssignals ansprechend auf das eingelesene Parksignals durchgeführt. Entsprechend wird in diesem Ausführungsbeispiel das Verfahren 200 nur dann durchgeführt, wenn das Fahrzeug sich in einem Parkzustand befindet.In this exemplary embodiment, the method 200 includes a step 400 of reading in a parking signal that represents a parked state of the vehicle. Following this step 400, a step 405 of detecting the environment takes place, purely as an example, using a detection device for sensory detection of the surroundings of the vehicle. Optionally, the step of detecting can also be carried out in parallel with the step of reading in the parking signal, that is, the detection device can optionally already be active during an exemplary journey of the vehicle in order to detect the environment, for example, both while driving and while parking. In this exemplary embodiment, step 205 of reading in the ambient signal is then carried out in response to the parking signal read in. Accordingly, in this exemplary embodiment, method 200 is only carried out when the vehicle is in a parked state.

In einem Ausführungsbeispiel wird im Schritt 205 des Einlesens zudem mindestens eine Fahrzeuginformation eines anderen Fahrzeugs eingelesen. In einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Fahrzeuginformation um ein Fahrzeugkennzeichen des anderen Fahrzeugs, auch Nummernschild genannt. Diese Information wird lediglich beispielhaft in einem Schritt 410 des Abspeicherns gespeichert.In one exemplary embodiment, at least one piece of vehicle information from another vehicle is also read in in step 205 of reading. In one exemplary embodiment, the vehicle information is a vehicle registration number of the other vehicle, also called a license plate. This information is only saved as an example in a step 410 of saving.

Unter Verwendung der abgespeicherten Fahrzeuginformation sowie unter Verwendung des eingelesenen Umgebungssignals wird in einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens 200 in einem Schritt 415 des Prognostizierens ein Ereignis in der Umgebung des Fahrzeugs prognostiziert. In einem Ausführungsbeispiel wurden dabei Parkvorlieben beziehungsweise Parkgewohnheiten eines Fahrers des anderen Fahrzeugs abgespeichert, wodurch bei einem Erfassen des anderen Fahrzeugs eine wahrscheinliche Bewegungsrichtung beziehungsweise ein wahrscheinliches Verhalten des anderen Fahrzeugs prognostiziert werden kann.Using the stored vehicle information and using the read-in environmental signal, in an exemplary embodiment of the method 200, an event in the area surrounding the vehicle is predicted in a step 415 of forecasting. In one exemplary embodiment, parking preferences or parking habits of a driver of the other vehicle were stored, whereby a likely direction of movement or likely behavior of the other vehicle can be predicted when the other vehicle is detected.

Entsprechend wird in diesem Ausführungsbeispiel im Schritt 210 des Bereitstellens das Aktionssignal lediglich beispielhaft unter Verwendung der gespeicherten Fahrzeuginformation und gemäß dem prognostizierten Ereignis bereitgestellt. Dabei wird der Schritt 210 des Bereitstellens lediglich beispielhaft unter Verwendung von künstlicher Intelligenz durchgeführt.Accordingly, in this exemplary embodiment, in step 210 of providing, the action signal is used only as an example dung of the stored vehicle information and provided according to the predicted event. Step 210 of providing is carried out using artificial intelligence only as an example.

In diesem Ausführungsbeispiel folgt auf den beschriebenen Schritt 210 des Bereitstellens der Schritt 215 des Ausgebens eines Steuersignals, wobei in einem Ausführungsbeispiel das Ausgeben des Steuersignals unterdrückt wird, wenn im Schritt des Einlesens das Umgebungssignal eine Anwesenheit einer Person und/oder eines Objekts innerhalb eines Aktionsradius des Fahrzeugs repräsentiert. Ebenso wird beispielhaft das Ausgeben des Steuersignals unterdrückt oder eingeschränkt, wenn sich das Fahrzeug in einem Ladezustand zum Aufladen eines Energiespeichers des Fahrzeugs befindet.In this exemplary embodiment, the described step 210 of providing is followed by step 215 of outputting a control signal, wherein in one exemplary embodiment the output of the control signal is suppressed if, in the reading step, the environmental signal indicates the presence of a person and / or an object within an action radius of the Vehicle represented. Likewise, for example, the output of the control signal is suppressed or restricted when the vehicle is in a charging state for charging an energy storage device of the vehicle.

In diesem Ausführungsbeispiel erfolgt nach dem Schritt 215 des Ausgebens ein Schritt 420 des Ausrichtens des Fahrzeugs unter Verwendung des mindestens einen Aktuators und unter Verwendung des Steuersignals.In this exemplary embodiment, after step 215 of outputting, a step 420 of aligning the vehicle takes place using the at least one actuator and using the control signal.

Mit anderen Worten lässt sich das in den 2 und 4 beschriebene Verfahren 200 wie folgt beschreiben:

Mit dem Verfahren 200 ist ein Ausrichten eines Fahrzeuges, wie es in der vorangegangenen 1 beschrieben wurde, anhand einer aktuellen und prognostizierten Fahrzeugumfeldsituation ausführbar. Das Fahrzeug kann dabei den von ihm ausgehenden Grad der Verkehrsbehinderung sensieren beziehungsweise extrapolieren und das Fahrzeug dementsprechend ausrichten. Beispielsweise kann ein Fahrer eines Fahrzeugs von einem Nachbarparkplatz rechts um 9 Uhr einsteigen und ein Fahrer eines Fahrzeugs von einem Nachbarparkplatz links um 10 Uhr einsteigen. Das Fahrzeug sensiert jeweils die Einstiegsvorgänge in die Nachbarfahrzeuge und richtet sich selbst passend aus. Zudem kann das Fahrzeug zum Beispiel Auspark- und Einparkvorgänge um sich herum sensieren und sich selbst passend ausrichten. Zudem kann das Fahrzeug beispielsweise Fahrzeugkennzeichen und deren Parkvorlieben und -gewohnheiten erkennen und sich selbst passend ausrichten.

In other words, this can be done in the 2 and 4 described method 200 as follows:

The method 200 is used to align a vehicle, as in the previous one 1 described, can be carried out based on a current and forecast vehicle environment situation. The vehicle can sense or extrapolate the degree of traffic obstruction caused by it and align the vehicle accordingly. For example, a driver of a vehicle from a neighboring parking lot on the right can get in at 9 o'clock and a driver of a vehicle from a neighboring parking lot on the left can get in at 10 o'clock. The vehicle senses the entry processes into neighboring vehicles and aligns itself appropriately. In addition, the vehicle can, for example, sense parking maneuvers around it and align itself appropriately. In addition, the vehicle can, for example, recognize vehicle license plates and their parking preferences and habits and align itself appropriately.

Ebenfalls kann das Fahrzeug sich auch intelligent selbst schützen, indem es zur Verkehrssituation passende Positionen einnimmt. Beispielsweise kann sich das Fahrzeug bei Parkstreifen am Fahrbahnrand zum erkannten und/oder prognostizierten Berufsverkehr möglichst nah an den Gehweg stellen. Oder bei erkannten und/oder prognostizierten Fußgängerbewegungen mit wenig Fahrbahnverkehr kann sich das Fahrzeug eher zur Fahrbahn hin orientieren.The vehicle can also protect itself intelligently by adopting positions that suit the traffic situation. For example, in parking lanes at the edge of the road, the vehicle can position itself as close to the sidewalk as possible during detected and/or predicted rush hour traffic. Or in the case of detected and/or predicted pedestrian movements with little traffic on the road, the vehicle can orient itself more towards the road.

Das Fahrzeug kann hierbei vor allem anfänglich über die Umfeldüberwachung lernen, dann aber zunehmend über die KI-basierten Prognosen die Fahrzeuggrundausrichtung vornehmen. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird eine Vorrichtung genutzt, welche als eines der wenigen Steuergeräte wach sein sollte, um das Verfahren umsetzen zu können. Diese würde dann die bei Bedarf notwendigen Komponenten aufwecken, so dass nicht das komplette Fahrzeug immer wach sein muss. Optional kann die Funktion abgeschaltet oder eingeschränkt werden, wenn das Fahrzeug sich im Ladevorgang befindet oder Personen und/oder Objekte im direkten Umfeld beziehungsweise im Bewegungskorridor anwesend sind.The vehicle can initially learn through environmental monitoring, but then increasingly use the AI-based forecasts to carry out the basic vehicle alignment. According to one exemplary embodiment, a device is used, which should be one of the few control devices awake in order to be able to implement the method. This would then wake up the necessary components if necessary, so that the entire vehicle does not always have to be awake. Optionally, the function can be switched off or restricted when the vehicle is charging or there are people and/or objects in the immediate vicinity or in the movement corridor.

BezugszeichenReference symbols

100100: Fahrzeugvehicle
105105: ErfassungseinrichtungDetection device
110a110a: erste Kameraeinheitfirst camera unit
110b110b: zweite Kameraeinheitsecond camera unit
110c110c: dritte Kameraeinheitthird camera unit
110d110d: vierte Kameraeinheitfourth camera unit
115115: UmgebungssignalAmbient signal
120120: Vorrichtungcontraption
122122: EinleseeinheitReading unit
125a125a: Objektobject
125b125b: Personperson
130130: AktionssignalAction signal
132132: SteuereinheitControl unit
135135: SteuersignalControl signal
140140: Aktuatoractuator
200200: Verfahren zum Ausrichten eines geparkten FahrzeugsMethod for aligning a parked vehicle
205205: Schritt des Einlesens eines UmgebungssignalsStep of reading in an ambient signal
210210: Schritt des BereitstellensDeployment step
215215: Schritt des AusgebensSpending step
300300: ParksignalParking signal
305305: ParkeinrichtungParking facility
310310: EnergiequelleEnergy source
315315: LadesignalCharging signal
400400: Schritt des Einlesens eines ParksignalsStep of reading a parking signal
405405: Schritt des ErfassensStep of capturing
410410: Schritt des AbspeichernsSaving step
415415: Schritt des Prognostizierensstep of forecasting
420420: Schritt des AusrichtensAlignment step

Claims

Method (200) for aligning a parked vehicle (100), the method (200) having the following steps (205, 210, 215): Reading in (205) an environmental signal (115), which represents a sensor-detected image of an environmental state in an area surrounding the vehicle (100); Providing (210) an action signal (130) to change a position of the parked vehicle (100) when a dangerous situation affecting the vehicle (100) is detected using the environmental signal (115); and Outputting (215) a control signal (135) for controlling at least one actuator (140) of the vehicle (100) using the action signal (130) in order to change the position of the parked vehicle (100).

Procedure (200) according to Claim 1 , wherein in the step of providing (210) the action signal (130) is provided if an obstruction to other road users (125a, 125b) by the vehicle (100) is recognized as a dangerous situation using the environmental signal (115).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step of providing (210) the action signal (130) is provided if a danger to the vehicle (100) from other road users (125a, 125b) is detected using the environmental signal (115) as a dangerous situation.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step of providing (210) the action signal (130) is provided if, using the environmental signal (115) as a dangerous situation, there is a risk to the vehicle (100) due to a parking operation of a third-party vehicle or a Danger to the vehicle (100) is recognized by an entry process into or an exit process from a third-party vehicle.

Method (200) according to one of the preceding claims, with a step (415) of predicting an event in the environment using the environmental signal (115), wherein in the step (210) of providing the action signal (130) is provided if the dangerous situation is recognized using the predicted event.

Method (200) according to one of the preceding claims, with a step (420) of aligning the vehicle (100) using the at least one actuator (140) using the control signal (135).

Method (200) according to one of the preceding claims, comprising a step (405) of capturing the image of the environmental state in the environment using a detection device (105).

Method (200) according to one of the preceding claims, with a step (400) of reading in a parking signal (300) which represents a parked state of the vehicle (100), the step (205) of reading in the environmental signal (115) in response to the read parking signal (300) is carried out.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step (210) of providing, the provision of the control signal (135) is suppressed if a presence of a person (125b) and/or an object (125a) within an action radius of the vehicle (100) is detected using the ambient signal (115).

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step (205) of reading in at least one vehicle information item from another vehicle (100) is read in, the vehicle information being stored in a step (410) of storing, wherein in step (210) of providing the action signal (130) using the stored vehicle information.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein in the step (215) of outputting, outputting the control signal (135) is suppressed or restricted when the vehicle (100) is in a charging state.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the step (210) of providing is carried out using artificial intelligence.

Device (120) which is set up to carry out and/or control the steps (205, 210, 215) of the method according to one of the preceding claims in corresponding units (122, 132).

Computer program product with program code stored on a machine-readable medium such as semiconductor memory, hard disk memory or optical memory can be and is used to carry out the method according to one of the preceding claims from 1 to 12 if the program is on a device according to Claim 13 is performed.

Vehicle (100) with a detection device (105) for sensory detection of an environment and a device (120) according to Claim 11 .