DE102022209813A1 - Auswertevorrichtung und Auswerteverfahren für ein Radar- und/oder Lidarsystem - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Auswertevorrichtung (30) für ein Radar- und/oder Lidarsystem (10) mit einer Elektronikeinrichtung (32), an welche mindestens ein elektrisches Signal (34) bezüglich von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) ausgesendeter, an zumindest mindestens einem Fremdobjekt reflektierter und von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) empfangener Radar- und/oder Lidarsignale bereitstellbar ist, und mittels welcher anhand des mindestens einen elektrischen Signals (34) ein Empfangsspektrum auslesbar oder erstellbar ist, wobei ermittelbar ist, ob zumindest eine Signalüberlagerung in dem Empfangsspektrum einem Radar- und/oder Lidarspiegel, mittels welchem die von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignale auf das naheliegende Fremdobjekt und/oder die von dem naheliegenden Fremdobjekt reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale auf das Radar- und/oder Lidarsystem (10) abgelenkt sind, zuordbar ist, und, gegebenenfalls, mittels der Elektronikeinrichtung (32) unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung in dem Empfangsspektrum mindestens eine Positionsangabe bezüglich einer Position des Radar- und/oder Lidarspiegels in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) bestimmbar ist

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Auswertevorrichtung für ein Radar- und/oder Lidarsystem und ein Radar- und/oder Lidarsystem. Ebenso betrifft die vorliegende Erfindung ein Auswerteverfahren für ein Radar- und/oder Lidarsystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Radar- und/oder Lidarsystems.
• Stand der Technik
• In der US 8 436 763 B2 ist ein MIMO-Radarsensor beschrieben, welcher das MIMO-Prinzip (Multiple Input Multiple Output) für eine Schätzung der Azimut- und Elevationswinkel von Fremdobjekten in Bezug zu dem MIMO-Radarsensor einsetzt.
• Offenbarung der Erfindung
• Die vorliegende Erfindung schafft eine Auswertevorrichtung für ein Radar- und/oder Lidarsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Radar- und/oder Lidarsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 5, ein Auswerteverfahren für ein Radar- und/oder Lidarsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 8 und ein Verfahren zum Betreiben eines Radar- und/oder Lidarsystems mit den Merkmalen des Anspruchs 10.
• Vorteile der Erfindung
• Die vorliegende Erfindung schafft vorteilhafte Möglichkeiten, um sowohl ein evtl. Vorliegen von mindestens einem Radar- und/oder Lidarspiegel in zumindest einer Teilumgebung eines die vorliegende Erfindung nutzenden Radar- und/oder Lidarsystems als auch, gegebenenfalls, eine Position des jeweiligen Radar- und/oder Lidarspiegels zu bestimmen.
• Unter dem jeweiligen Radar- und/oder Lidarspiegel kann ein Radar- und/oder Lidarsignale ablenkendes Objekt verstanden werden, welches die von dem jeweiligen Radar- und/oder Lidarsystem ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignale auf ein naheliegendes Fremdobjekt und/oder die von dem naheliegenden Fremdobjekt reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale auf das Radar- und/oder Lidarsystem ablenkt. Als Radar- und/oder Lidarspiegel wirkt häufig eine Radar- und/oder Lidarsignale ablenkende Oberfläche, deren Oberflächennormale von dem Radar- und/oder Lidarsystem weg gerichtet ist. Ein derartiger Radar- und/oder Lidarspiegel kann beispielsweise eine Leitplanke, eine Tunnelwand und/oder ein vergleichsweise großes Fahrzeug, wie speziell ein LKW, sein. Die vorliegende Erfindung ermöglicht damit eine Erkennung und Positionsbestimmung von herkömmlicherweise kaum detektierbaren Objekten, und verbessert damit die Freiraum- und Hinderniserkennung bei einer Nutzung des Radar- und/oder Lidarsystems für ein Fahrzeug. Im Multi-Sensorkontext wird dadurch eine Redundanzlücke aktueller Multi-Sensorsysteme geschlossen.
• Insbesondere kann bei einer Nutzung der vorliegenden Erfindung auf einen zusätzlichen Einsatz eines Video-Sensors, welcher herkömmlicherweise manchmal zur Detektion von Radar- und/oder Lidarspiegeln eingesetzt wird, verzichtet werden. Eine Nutzung der vorliegenden Erfindung trägt damit auch zur Reduzierung der Kosten zur Ausstattung eines Fahrzeugs mit einer für ein hochautomatisiertes Fahren des Fahrzeugs geeigneten Sensorik bei.
• Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Auswertevorrichtung sind mittels der Elektronikeinrichtung unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung in dem Empfangsspektrum und unter Verwendung einer Pseudoinversen eines 4-Pfad-Modells Daten für einen Direktpfad, welcher einen ersten Transmissionspfad zwischen dem Radar- und/oder Lidarsystem und dem naheliegenden Fremdobjekt zweimal umfasst, für einen Reflexionspfad, welcher einen zweiten Transmissionspfad zwischen dem Radar- und/oder Lidarsystem und dem Radar- und/oder Lidarspiegel und einen dritten Transmissionspfad zwischen dem Radar- und/oder Lidarspiegel und dem naheliegende Fremdobjekt je zweimal umfasst, und für zwei Kreuzpfade, von denen jeder den ersten Transmissionspfad, den zweiten Transmissionspfad und den dritten Transmissionspfad umfasst, messbar und/oder schätzbar. Anschließend kann mittels der Elektronikeinrichtung anhand der gemessenen und/oder geschätzten Daten für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfaden die mindestens eine Positionsangabe bezüglich der Position des Radar- und/oder Lidarspiegels in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem bestimmbar sein. Wie anhand der nachfolgenden Beschreibung deutlich wird, ermöglicht die hier beschriebene Ausführungsform der Auswertevorrichtung eine relativ genaue und verlässliche Festlegung der mindestens einen Positionsangabe.
• Beispielsweise können mittels der Elektronikeinrichtung als Daten für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade ein erster Betrag des ersten Transmissionspfads, ein zweiter Betrag des zweiten Transmissionspfads, ein dritter Betrag des dritten Transmissionspfads, ein erster Auftreff- und/oder Abstrahlwinkel, welchen der erste Transmissionspfad mit einer senkrecht zu einer mit mindestens einer Sende- und/oder Empfangsantenne bestückten Antennenfläche des Radar- und/oder Lidarsystems ausgerichteten Normale einschließt, ein zweiten Auftreff- und/oder Abstrahlwinkel, welchen der zweite Transmissionspfad mit der Normale einschließt, und/oder ein Ablenkwinkel der Radar- und/oder Lidarsignale an dem Radar- und/oder Lidarspiegel messbar und/oder schätzbar sein. Die Schätzung der hier genannten Daten kann unter Verwendung der Pseudoinversen des 4-Pfad-Modells mittels einer relativ kostengünstigen und vergleichsweise wenig Bauraum benötigenden Elektronik erfolgen.
• Bevorzugter Weise sind mittels der Elektronikeinrichtung als die mindestens eine Positionsangabe bezüglich der Position des Radar- und/oder Lidarspiegels in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem eine parallel zu der mit der mindestens einen Sende- und/oder Empfangsantenne bestückten Antennenfläche des Radar- und/oder Lidarsystems ausgerichtete erste Abstandskoordinate und/oder eine senkrecht zu der Antennenfläche ausgerichtete zweite Abstandskoordinate bestimmbar. Die hier aufgezählten Beispiele für die mindestens eine Positionsangabe erlauben eine verlässliche Positionsbestimmung des jeweiligen Radar- und/oder Lidarspiegels.
• Die vorausgehend beschriebenen Vorteile sind auch gewährleistet bei einem Radar- und/oder Lidarsystem, welches ausgestattet ist mit einer derartigen Auswertevorrichtung und einer Sende- und Empfangseinrichtung mit mindestens einer Sende- und/oder Empfangsantenne, mittels welcher die Radar- und/oder Lidarsignale aussendbar und die ausgesendeten und an zumindest dem mindestens einen Fremdobjekt reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale empfangbar sind.
• Vorzugsweise umfasst die Sende- und Empfangseinrichtung mindestens drei Sendeantennen und mindestens drei Empfangsantennen als die mindestens eine Sende- und/oder Empfangsantenne. Alternativ ist es auch vorteilhaft, wenn die Sende- und Empfangseinrichtung mindestens zwei zur zweidimensionalen Strahlformung ausgelegte Sendeantennen und mindestens zwei Empfangsantennen als die mindestens eine Sende- und/oder Empfangsantenne aufweist. In beiden Fällen ist unter Einsetzung des MIMO-Prinzips (Multiple Input Multiple Output) eine Genauigkeit und Trennfähigkeit der Überlagerung verbessert. Wie anhand der nachfolgenden Beschreibung deutlich wird, kann damit auch ein Radar- und/oder Lidarspiegel verlässlich erkannt und dessen Position vergleichsweise genau bestimmt werden.
• Die vorausgehend beschriebenen Vorteile werden auch realisiert durch ein Ausführen eines korrespondierenden Auswerteverfahrens für ein Radar- und/oder Lidarsystem. Das Auswerteverfahren kann gemäß den oben erläuterten Ausführungsformen der Auswertevorrichtung weitergebildet werden.
• Des Weiteren schafft auch ein Ausführen eines entsprechenden Verfahrens zum Betreiben eines Radar- und/oder Lidarsystems die oben erläuterten Vorteile. Auch das Verfahren zum Betreiben eines Radar- und/oder Lidarsystems kann gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen des Radar- und/oder Lidarsystems weitergebildet werden.
• Kurze Beschreibung der Zeichnungen
• Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
• 1a bis 1d ein Flussdiagramm, schematische Darstellungen einer Umgebung eines Radar- und/oder Lidarsystems und ein Koordinatensystem zum Erläutern einer Ausführungsform des Auswerteverfahrens; und
• 2 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Auswertevorrichtung, bzw. des damit zusammenwirkenden Radar- und/oder Lidarsystems.
• Ausführungsformen der Erfindung
• 1a bis 1d zeigen ein Flussdiagramm, schematische Darstellungen einer Umgebung eines Radar- und/oder Lidarsystems und ein Koordinatensystem zum Erläutern einer Ausführungsform des Auswerteverfahrens.
• Das mittels des Flussdiagramms der 1a schematisch wiedergegebene Auswerteverfahren ermöglicht ein Auswerten mindestens eines elektrischen Signals eines Radar- und/oder Lidarsystems 10, welches eine Information bezüglich von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 ausgesendeter, an zumindest mindestens einem Fremdobjekt 12 reflektierter und von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 empfangener Radar- und/oder Lidarsignale wiedergibt. Eine Ausführbarkeit des Auswerteverfahrens ist auf keinen speziellen Typ von Radar- und/oder Lidarsystemen 10 beschränkt. Das Radar- und/oder Lidarsystem 10 kann insbesondere an und/oder in einem Fahrzeug/Kraftfahrzeug montiert sein, in welchem Fall das im Weiteren beschriebene Auswerteverfahren auch während einer Fahrt des mit dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs ausgeführt werden kann.
• Optionaler Weise kann das Auswerteverfahren Teil eines Verfahrens zum Betreiben des Radar- und/oder Lidarsystems 10 sein. In diesem Fall weist das Verfahren auch einen (optionalen) Verfahrensschritt S0 auf, in welchem eine Sende- und Empfangseinrichtung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 derart angesteuert wird, dass mittels mindestens einer Sende- und/oder Empfangsantenne der Sende- und Empfangseinrichtung die Radar- und/oder Lidarsignale ausgesendet und die ausgesendeten und an zumindest dem mindestens einen Fremdobjekt 12 reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale empfangen werden. Die Sende- und Empfangseinrichtung gibt dann das mindestens eine elektrische Signal bezüglich der ausgesendeten, an zumindest dem mindestens einen Fremdobjekt 12 reflektierten und empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale aus. Unter den Radar- und/oder Lidarsignalen kann auch eine Radar- und/oder Lidarstrahlung verstanden werden.
• In 1b ist eine Umgebung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 schematisch wiedergegeben. Wie in 1b erkennbar ist, können von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10/seiner Sende- und Empfangseinrichtung ausgesendete Radar- und/oder Lidarsignale geradlinig entlang eines ersten Transmissionspfades 14a auf das (einzige) Fremdobjekt 12 auftreffen und von dem Fremdobjekt 12 entlang des ersten Transmissionspfades 14a zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 zurückreflektiert werden. Häufig liegt jedoch ein Radar- und/oder Lidarspiegel 16 in der Umgebung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 vor. Unter dem Radar- und/oder Lidarspiegel 16 kann eine Radar- und/oder Lidarsignale ablenkende Komponente verstanden werden, mittels welcher die von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignale auf das naheliegende Fremdobjekt 12 und/oder die von dem naheliegenden Fremdobjekt 12 reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale auf das Radar- und/oder Lidarsystem 10 abgelenkt werden. Lediglich beispielhaft ist der Radar- und/oder Lidarspiegel 16 in den 1b und 1d mit einer glatten Auftrefffläche 16a, an welcher die Radar- und/oder Lidarsignale abgelenkt werden, dargestellt. Alternativ kann die Auftrefffläche 16a des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 auch eine Krümmung aufweisen.
• Liegt ein Radar- und/oder Lidarspiegel 16 in der Umgebung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 vor, so werden von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10/seiner Sende- und Empfangseinrichtung ausgesendete Radar- und/oder Lidarsignale, welche geradlinig entlang eines zweiten Transmissionspfades 14b auf der Auftrefffläche 16a des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 auftreffen, derart an der Auftrefffläche 16a abgelenkt, dass sie geradlinig entlang eines dritten Transmissionspfades 14c zu dem Fremdobjekt 12 ausgerichtet werden. Die an der Auftrefffläche 16a des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 abgelenkten Radar- und/oder Lidarsignale können dann von dem Fremdobjekt 12 erneut entlang des dritten Transmissionspfades 14c auf die Auftrefffläche 16a zurückreflektiert werden und an der Auftrefffläche 16a entlang des zweiten Transmissionspfades 14b zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 abgelenkt werden. Entsprechend können auch die entlang des ersten Transmissionspfades 14a auf dem Fremdobjekt 12 auftreffenden Radar- und/oder Lidarsignale von dem Fremdobjekt 12 entlang des dritten Transmissionspfades 14c auf die Auftrefffläche 16a des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 reflektiert werden und an der Auftrefffläche 16a entlang des zweiten Transmissionspfades 14b zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 abgelenkt werden. Alternativ können auch an der Auftrefffläche 16a des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 zu dem Fremdobjekt 12 abgelenkte Radar- und/oder Lidarsignale von dem Fremdobjekt 12 entlang des ersten Transmissionspfades 14a zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 zurückreflektiert werden.
• Die 1b gibt deshalb vier mögliche optische Pfade wieder: einen den ersten Transmissionspfad 14a zweimal umfassenden Direktpfad, einen den zweiten Transmissionspfad 14b und den dritten Transmissionspfad 14c je zweimal umfassenden Reflexionspfad, und zwei Kreuzpfade, von denen jeder den ersten Transmissionspfad 14a, den zweiten Transmissionspfad 14b und den dritten Transmissionspfad 14c umfasst. Der Direktpfad, der Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade können jeweils auch als ein Propagationspfad bezeichnet werden.
• Mittels des im Weiteren beschriebenen Auswerteverfahrens kann durch Auswerten des mindestens einen elektrischen Signals des Radar- und/oder Lidarsystems 10 sichergestellt werden, dass das Vorliegen des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 nicht zu einer fälschlichen Annahme eines nicht vorhandenen Objekts/Spiegelobjekts 18 in der Umgebung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 führt. Weitere Vorteile des Auswerteverfahrens werden anhand seiner nachfolgenden Beschreibung deutlich.
• In einem Verfahrensschritt S1 des Auswerteverfahrens wird anhand des mindestens einen elektrischen Signals des Radar- und/oder Lidarsystems 10 ein Empfangsspektrum so erstellt, dass das Empfangsspektrum die empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale abhängig von einer jeweiligen (optischen) Weglänge Δ der ausgesendeten, an zumindest dem mindestens einen Fremdobjekt 12 reflektierten und von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale und/oder abhängig von einer Dopplerverschiebung der von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale wiedergibt. Die Dopplerverschiebung der Radar- und/oder Lidarsignale ist abhängig von einer jeweiligen Relativgeschwindigkeit des mindestens einen Fremdobjekts 12 und/oder des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10. Das Koordinatensystem der 1c zeigt ein Beispiel für das in dem Verfahrensschritt S1 erstellte Empfangsspektrum, wobei eine Abszisse des Koordinatensystems der 1c die (optische) Weglänge Δ und eine Ordinate eine zugehörige Leistung P der empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale wiedergeben.
• In einem Verfahrensschritt S2 wird anschließend unter Berücksichtigung des Empfangsspektrums ermittelt, ob zumindest eine Signalüberlagerung 20 in dem Empfangsspektrum einem Radar- und/oder Lidarspiegel 16 zuordbar ist. Wie anhand der 1b und 1c wiedergegeben, ist eine einem Radar- und/oder Lidarspiegel 16 zuordbare Signalüberlagerung 20 daran erkennbar, dass sie einen auf den Direktpfad zurückführbaren ersten Signalanteil 22a, einen auf den Reflexionspfad zurückführbaren zweiten Signalanteil 22b und je einen auf die zwei Kreuzpfade zurückführbaren dritten und vierten Signalanteil 22c und 22d umfasst. (Der dritte Signalanteils 22c und der vierte Signalanteil 22d können theoretisch auch voneinander abweichen, was jedoch in praxisrelevanten Szenarien kaum eine Rolle spielt.) Die Signalanteile 22a bis 22d sind aufgrund ihrer Weglängen- und Dopplerverschiebungs-Differenzen unterscheidbar. Insbesondere hat der Direktpfad die kürzeste Weglänge, der Reflexionspfad die längste Weglänge und die zwei Kreuzpfade haben jeweils eine Weglänge gleich einem Mittelwert von der Weglänge des Direktpfads und der Weglänge des Reflexionspfads.
• Die Dopplerverschiebung eines Pfades ist abhängig von einem Winkel zwischen den ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignalen und den reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale. Liegen die ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignale und die reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale z.B. auf einer Gerade, so ist die resultierende Dopplerverschiebung maximal. Bei einem Winkel von 90° zwischen den ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignalen und den reflektierten Radar- und/oder Lidarsignalen ist die resultierende Dopplerverschiebung gleich null. Ob nun der Direktpfad oder der Reflexionspfad die niedrigere/höhere Dopplerverschiebung hat, hängt somit von ihrer konkreten Geometrie ab. Entsprechend weisen die zwei Kreuzpfade eine Dopplerverschiebung gleich einem Mittelwert der Dopplerverschiebung des Direktpfads und der Dopplerverschiebung des Reflexionspfads auf.
• Je nach Weglängen- und/oder Dopplerverschiebungs-Trennfähigkeit können die Signalanteile 22a bis 22d in unterschiedliche Weglängen- und/oder Dopplerverschiebungs-Zellen fallen, bzw. sich unterschiedlich überlagern. Beispielsweise können alle vier Signalanteile 22a bis 22d in die gleiche Weglängen- und/oder Dopplerverschiebungs-Zelle fallen und sich darum zu einer Detektion überlagern. Daneben können sich jedoch die Signalanteile 22a bis 22d auch zu zwei Detektionen überlagern, indem entweder die Signalanteile 22a, 22c und 22d oder die Signalanteile 22b, 22c und 22d zusammenfallen. Alternativ können auch der erste Signalanteil 22a eine erste Detektion, der zweite Signalanteil 22b eine zweite Detektion und der dritte Signalanteil 22c mit dem vierten Signalanteil 22d eine dritte Detektion erzeugen.
• Unabhängig davon, wie sich die Signalanteile 22a bis 22d überlagern, kann dennoch mittels einer Verwendung eines 4-Pfad-Modells verlässlich erkannt werden, ob die Überlagerung 20 auf einen Radar- und/oder Lidarspiegel 16 in der Umgebung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 zurückzuführen ist. Das 4-Pfad-Modell kann auch als ein Kreuzpfad-Modell oder als Mehrwegeausbreitungsmodell bezeichnet werden.
• Wenn in der Umgebung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 nur das (einzige) Fremdobjekt 12 und keine Radar- und/oder Lidarspiegel 16 vorliegen würde, können die von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale mittels des Einpfadmodells als virtuelles Array-Modell wiedergegeben werden. Für alle Kombinationen von Sendern (TX) und Empfängern (RX) des Radar- und/oder Lidarsystems 10 gilt in diesem Fall für ein empfangenes Radar- und/oder Lidarsignal x Gleichung (Gl. 1) mit: $$\underset{\_}{x}=\underset{\_}{a}\left(\theta \right)\cdot s+\underset{\_}{n},$$

  

  wobei a(θ) den Steuerungsvektor bezeichnet, welcher die Amplitudenverhältnisse und Phasenbeziehungen der Sender und Empfänger angibt, s einen komplexer-Kanal-Koeffizienten bezeichnet, n ein Rauschbeitrag ist und θ einen Winkel bezüglich einer Normalen 24 angibt. Wie in 1d wiedergegeben, ist die Normale 24 senkrecht zu einer mit der mindestens einen Sende- und/oder Empfangsantenne der Sende- und Empfangseinrichtung bestückten Antennenfläche 10a des Radar- und/oder Lidarsystems 10 ausgerichtet. Der Winkel θ kann je nach Ausführungsform sowohl ein Azimutwinkel als auch ein Elevationswinkel sein.
• Weiter lässt sich der Steuerungsvektor gemäß Gleichung (Gl. 2) oder (Gl. 3) als Kroneckerprodukt der Beiträge der einzelnen Sender und Empfänger schreiben: $$\underset{\_}{a}\left(\theta \right)={\underset{\_}{a}}_{tx}\left(\theta \right)\otimes {\underset{\_}{a}}_{rx}\left(\theta \right)$$

  

  oder $$\underset{\_}{a}\left(\theta \right)={\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left(\theta \right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left(\theta \right)$$

  

  mit: $${\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left(\theta \right)={\left[\frac{a_{tx,n}\left(\theta \right)}{a_{tx\mathrm{,1}}\left(\theta \right)}\right]}_{n=\mathrm{1,}\dots ,N_{tx}},{\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left(\theta \right)=a_{tx\mathrm{,1}}\left(\theta \right)\cdot {\underset{\_}{a}}_{rx}\left(\theta \right)$$

  

  wobei N_tx die Anzahl der Sender bezeichnet.
• Liegen in der Umgebung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 nur zwei Fremdobjekte 12, jedoch kein Radar- und/oder Lidarspiegel 16 vor, können die von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale mittels des Zweipfadmodells wiedergegeben werden. Für ein empfangenes Radar- und/oder Lidarsignal x gilt in diesem Fall Gleichung (Gl. 4) mit: $$\underset{\_}{x}=A\cdot \underset{\_}{s}+\underset{\_}{n}$$

  

  mit: $$A\left({\theta }_1,{\theta }_2\right)=\left[\begin{array}{cc}{\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_1\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_1\right)& {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_2\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_2\right)\end{array}\right]$$

  

  wobei θ₁ und θ₂ die Winkel der zwei Fremdobjekte 12 beschreiben.
• Bei dem 4-Pfad-Modell/Kreuzpfad-Modell gilt damit für ein empfangenes Radar- und/oder Lidarsignal x Gleichung (GI. 5) mit: $$\underset{\_}{x}=A\cdot \underset{\_}{s}+\underset{\_}{n}$$

  

  wobei der Direktpfad, der Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade berücksichtigt werden durch $$A\left({\theta }_1,{\theta }_2\right)=\left[\begin{array}{cccc}{\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_1\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_1\right)& {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_2\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_2\right)& {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_2\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_1\right)& {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_1\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_2\right)\end{array}\right]$$

  
• Aufgrund der Reziprozität können die den zwei Kreuzpfaden zugeordneten Anteile zu einem „Pfad“ kombiniert werden, wodurch gilt: $$\begin{array}{l}A\left({\theta }_1,{\theta }_2\right)=\\ \left[\begin{array}{ccc}{\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_1\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_1\right)& {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_2\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_2\right)& {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_2\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_1\right)+{\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{tx}\left({\theta }_1\right)\otimes {\widetilde{\underset{\_}{a}}}_{rx}\left({\theta }_2\right)\end{array}\right]\end{array}$$

  
• Die Auswerte von Gleichung (Gl. 5) wird vorzugsweise eine Deterministic-Maximum-Likelihood (DML)-Funktion verwendet, welche gemäß Gleichung (Gl. 6) definiert ist mit: $$\begin{array}{cc}{q}^2\left({\theta }_1,{\theta }_2\right)={\underset{\_}{x}}^H\cdot P_A\left({\theta }_1,{\theta }_2\right)\cdot \underset{\_}{x},& P_A\left({\theta }_1,{\theta }_2\right)=A{\left(A^{H}A\right)}^{-1}{A}^H\end{array}$$

  

  wobei P_A die Projektionsmatrix auf den Spaltenraum der Matrix A bezeichnet. Die Winkel θ₁ und θ₂ können durch Maximieren von q² (θ₁, θ₂) berechnet werden.
• Außerdem kann eine Pseudoinverse definiert werden nach Gleichung (Gl. 7) mit: $$A^{+}={\left(A^{H}A\right)}^{-1}{A}^H$$

  
• Für das 4-Pfad-Modell/Kreuzpfad-Modell kann bei Ausnutzung des MIMO-Prinzips (Multiple Input Multiple Output) die (Leistungs-)Verteilung für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade unter Verwendung der Pseudoinversen gemäß Gleichung (Gl. 8) abgeschätzt werden mit: $$\widehat{\underset{\_}{s}}=A^{+}\cdot \underset{\_}{x}$$

  
• Mittels der Verwendung der Pseudoinversen des 4-Pfad-Modells kann darum in dem Verfahrensschritt S2 verlässlich erkannt werden, ob die Signalüberlagerung 20 einem Radar- und/oder Lidarspiegel 16 zuordbar ist.
• Gegebenenfalls, d.h. wenn die Signalüberlagerung 20 den jeweiligen Radar- und/oder Lidarspiegel 16 zugeordnet werden kann, wird das Verfahren mittels der Verfahrensschritte S3 und S4 fortgesetzt, durch welche unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung 20 in dem Empfangsspektrum mindestens eine Positionsangabe bezüglich einer Position des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 bestimmt wird. Bei der hier beschriebenen Ausführungsform des Auswerteverfahrens werden zuerst in einem Verfahrensschritt S3 unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung 20 in dem Empfangsspektrum und unter Verwendung der Pseudoinversen des 4-Pfad-Modells Daten für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade gemessen und/oder geschätzt. Zuerst kann dazu eine Region des Empfangsspektrums als Überlagerung 20 definiert werden, in welcher die Signalanteile 22a bis 22d mit hoher Wahrscheinlichkeit enthalten sind. Im Allgemeinen ist dies eine Region um eine Peakposition der Signalüberlagung 20. Der Vektor der komplexen Amplituden der detektionsrelevanten Sende- und/oder Empfangsantennen-Kombinationen in der definierten Region wird anschließend mit der aus dem 4-Pfad-Modell bestimmten Pseudoinversen multipliziert. Das Ergebnis dieser Operation ist die Zerlegung der Signalüberlagerung 20 in die Signalanteile 22a bis 22d (siehe 1c). Die Auflösung/Trennung der Überlagerung 20 in die verschiedenen Signalanteile 22a bis 22d kann durch den Einsatz hochauflösender Detektionsalgorithmen, wie beispielsweise den Einsatz von Regressionsmodellen, unterstützt werden. Dies steigert auch eine Redundanz der Zerlegung.
• Wie in 1d bildlich wiedergegeben ist, können als Daten für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade u.a. ein erster Betrag d_d des ersten Transmissionspfads 14a, ein zweiter Betrag d_r1 des zweiten Transmissionspfads 14b und/oder ein dritter Betrag d_r2 des dritten Transmissionspfads 14c bestimmt/hergeleitet werden. Beispielsweise können der erste Betrag d_d des ersten Transmissionspfads 14a und/oder eine Summe des zweiten Betrags d_r1 des zweiten Transmissionspfads 14b und des dritten Betrags d_r2 des dritten Transmissionspfads 14c gemessen und/oder geschätzt werden. Mittels einer Peaksuche für jeden der Signalanteile 22a bis 22d kann dazu eine Pfadlänge des Direktpfads, des Reflexionspfads und eines der zwei Kreuzpfade ermittelt werden. Die Summe des zweiten Betrags d_r1 und des dritten Betrags d_r2 ergibt sich z.B. aus einer Peaksuche an dem auf den Reflexionspfad zurückführbaren zweiten Signalanteil 22b. Anschließend kann der jeweilige Betrag d_d, d_r1 und d_r2 des ersten Transmissionspfads 14a, des zweiten Transmissionspfads 14b und/oder des dritten Transmissionspfads 14c berechnet oder abgeschätzt werden. (Die Pfadlänge des Direktpfads ist z.B. das Doppelte des ersten Betrags d_d des ersten Transmissionspfads 14a.) Ebenso können ein erster Auftreff- und/oder Abstrahlwinkel θ₁, welchen der erste Transmissionspfad 14a mit der Normale 24 einschließt, und ein zweiter Auftreff- und/oder Abstrahlwinkel θ₂, welchen der zweite Transmissionspfad 14b mit der Normale 24 einschließt, abgeschätzt werden. Die hier genannten Beispiele für die bestimmbaren Daten für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade sind jedoch nicht einschränkend zu interpretieren. In vollständiger Analogie können auch die Dopplerverschiebungen für die Signalanteile 22a bis 22d individuell über die beschriebene Zerlegung bestimmt werden und anschließend zur Bestimmung/Abschätzung einer Relativgeschwindigkeit des mindestens einen Fremdobjekts 12 und/oder des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 ausgewertet werden.
• In einem weiteren Verfahrensschritt S4 wird anhand der geschätzten Daten für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade die mindestens eine Positionsangabe bezüglich der Position des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 bestimmt. Ist die Existenz des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 erkannt und sind z.B. die Beträge d_d, d_r1 und d_r2 für die Transmissionspfade 14a bis 14c und/oder die Auftreff- und/oder Abstrahlwinkel θ₁ und θ₂ bestimmt, so kann die mindestens eine Positionsangabe mittels geometrischer Betrachtung leicht abgeleitet werden. Beispielsweise können als die mindestens eine Positionsangabe bezüglich der Position des Radar- und/oder Lidarspiegels 16 in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 eine senkrecht zu der Normale 24 ausgerichtete erste Abstandskoordinate d_x, eine parallel zu der Normale 24 ausgerichtete zweite Abstandskoordinate d_y und/oder der Ablenkwinkel α der Radar- und/oder Lidarsignale an dem Radar- und/oder Lidarspiegel 16 bestimmt werden. Dies ist in 1d bildlich wiedergegeben.
• Durch Ausführen der hier beschriebenen Verfahrensschritte S1 bis S4 können auch Positionsangaben für herkömmlicherweise schwer detektierbare Umgebungskomponenten, wie beispielsweise für mindestens einen Leitplankenpfosten, mindestens eine Leitplanke, insbesondere mindestens eine Betonleitplanke, mindestens eine Deckenleuchte, mindestens eine Tunnelwand und/oder für mindestens eine parallel zu der Längsachse ausgerichtete Fahrzeugwand, bestimmt werden. Mittels des Ausführens der Verfahrensschritte S1 bis S4 können damit Informationen gewonnen werden, welche herkömmlicher Weise nur mittels eines Video-Sensors, wie z.B. einer Kamera mit Bildauswertung, detektierbar sind. Eine Nutzung des hier beschriebenen Verfahrens ermöglicht damit ein Einsparen eines Video-Sensors bei Verwendung lediglich eines vergleichsweise kostengünstigen Radar- und/oder Lidarsystems 10.
• In einem (optionalen) Verfahrensschritt S5 kann auch mindestens eine (weitere) Positionsangabe für das mindestens eine Fremdobjekt 12 in der Umgebung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 ermittelt werden. Sofern beim Ausführen des Verfahrensschritts S2 festgestellt wird, dass das Empfangsspektrum (scheinbar) keine Signalüberlagerung 20 aufweist, welche einem Radar- und/oder Lidarspiegel 16 zugeordnet werden kann, kann das Verfahren direkt mit dem Verfahrensschritt S5 fortgesetzt werden. Evtl. kann der Verfahrensschritt S5 auch vor dem Verfahrensschritt S1 oder S2 ausgeführt werden. Da zum Ausführen des Verfahrensschritts S5 geeignete Prozesse aus dem Stand der Technik bekannt sind, wird hier nicht genauer darauf eingegangen.
• 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Auswertevorrichtung, bzw. des damit zusammenwirkenden Radar- und/oder Lidarsystems.
• Das in 2 schematisch dargestellte Radar- und/oder Lidarsystem 10 weist eine Sende- und Empfangseinrichtung 26 mit mindestens einer Sende- und/oder Empfangsantenne 28 auf. Die mindestens eine Empfangsantenne 28 ist mittels der Sende- und Empfangseinrichtung 26 dazu ansteuerbar, Radar- und/oder Lidarsignale auszusenden und die ausgesendeten und an zumindest mindestens einem (nicht skizzierten) Fremdobjekt reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale zu empfangen. Vorzugsweise ist die mindestens eine Sende- und/oder Empfangsantenne 28 der Sende- und Empfangseinrichtung 26 an/in einer (einzigen) Antennenfläche 10a des Radar- und/oder Lidarsystems 10 angeordnet. In diesem Fall ist die oben schon beschriebene Normale 24 senkrecht zu der Antennenfläche 10a des Radar- und/oder Lidarsystems 10 ausgerichtet.
• Außerdem wirkt das Radar- und/oder Lidarsystem 10 mit einer Auswertevorrichtung 30 zusammen. In dem Beispiel der 2 ist die Auswertevorrichtung 30 eine Untereinheit des Radar- und/oder Lidarsystems 10. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass eine entsprechende Auswertevorrichtung 30 auch als getrennt von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 angeordnete Einheit zur Auswertung des Radar- und/oder Lidarsystems 10 eingesetzt sein kann.
• Vorzugsweise weist die Sende- und Empfangseinrichtung 26 mindestens drei Sendeantennen und mindestens drei Empfangsantennen als die mindestens eine Sende- und/oder Empfangsantenne 28 auf. Alternativ kann die Sende- und Empfangseinrichtung 26 auch mindestens zwei zur zweidimensionalen Strahlformung ausgelegte Sendeantennen und mindestens zwei Empfangsantennen als die mindestens eine Sende- und/oder Empfangsantenne 28 haben. In diesem Fall kann das MIMO-Prinzip (Multiple Input Multiple Output) von der Auswertevorrichtung 30 vorteilhaft genutzt werden. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass das Zusammenwirken der Auswertevorrichtung 30 mit dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 auf keinen bestimmten Typ des Radar- und/oder Lidarsystems 10 beschränkt ist.
• Die Auswertevorrichtung 30 hat eine Elektronikeinrichtung 32, an welche mindestens ein elektrisches Signal 34 bezüglich der von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 ausgesendeten, an zumindest dem mindestens einen Fremdobjekt reflektierten und von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale bereitstellbar/bereitgestellt ist. Die Elektronikeinrichtung 32 ist dazu ausgelegt und/oder programmiert, anhand des mindestens einen elektrischen Signals 34 ein Empfangsspektrum auszulesen oder zu erstellen. Wie oben schon erklärt ist, gibt das Empfangsspektrum dann die empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale abhängig von einer jeweiligen (optischen) Weglänge der empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale und/oder abhängig von einer Dopplerverschiebung der empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale wieder.
• Zusätzlich ist die Elektronikeinrichtung 32 dazu ausgelegt und/oder programmiert, unter Berücksichtigung des Empfangsspektrums zu ermitteln, ob zumindest eine Signalüberlagerung in dem Empfangsspektrum einem (nicht dargestellten) Radar- und/oder Lidarspiegel zuordbar ist, mittels welchem die von dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignale auf das naheliegende Fremdobjekt und/oder die von dem naheliegenden Fremdobjekt reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale auf das Radar- und/oder Lidarsystem 10 abgelenkt sind. Gegebenenfalls, d.h. wenn das Empfangsspektrum eine Signalüberlagerung aufweist, welche einem derartigen Radar- und/oder Lidarspiegel zugeordnet werden kann, ist/wird mittels der Elektronikeinrichtung 32 unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung in dem Empfangsspektrum mindestens eine Positionsangabe bezüglich einer Position des Radar- und/oder Lidarspiegels in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem 10 bestimmbar/bestimmt.
• Die Elektronikeinrichtung 32 kann insbesondere zur Ausführung der Verfahrensschritte des oben erläuterten Auswerteverfahrens ausgebildet/programmiert sein.
• Das Radar- und/oder Lidarsystem 10 der 2 kann vorteilhaft an einem Fahrzeug 36, insbesondere zur Umfeldüberwachung, eingesetzt sein. Mindestens ein Fahrerassistenzsystem 38 des Fahrzeugs 36 kann dann eine von der Auswertevorrichtung 30 ausgegebene Positions-Information 40 bezüglich zumindest des mindestens einen Radar- und/oder Lidarspiegels in der Umgebung des Fahrzeugs 36 vorteilhaft nutzen.
• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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• Zitierte Patentliteratur
• US 8436763 B2 [0002]

Claims (10)

1. Auswertevorrichtung (30) für ein Radar- und/oder Lidarsystem (10) mit: einer Elektronikeinrichtung (32), an welche mindestens ein elektrisches Signal (34) bezüglich von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) ausgesendeter, an zumindest mindestens einem Fremdobjekt (12) reflektierter und von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) empfangener Radar- und/oder Lidarsignale bereitstellbar ist, und mittels welcher anhand des mindestens einen elektrischen Signals (34) ein Empfangsspektrum auslesbar oder erstellbar ist, welches die empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale abhängig einer jeweiligen Weglänge (Δ) der empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale und/oder abhängig von einer Dopplerverschiebung der empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale wiedergibt; dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Elektronikeinrichtung (32) unter Berücksichtigung des Empfangsspektrums ermittelbar ist, ob zumindest eine Signalüberlagerung (20) in dem Empfangsspektrum einem Radar- und/oder Lidarspiegel (16), mittels welchem die von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignale auf das naheliegende Fremdobjekt (12) und/oder die von dem naheliegenden Fremdobjekt (12) reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale auf das Radar- und/oder Lidarsystem (10) abgelenkt sind, zuordbar ist, und, gegebenenfalls, mittels der Elektronikeinrichtung (32) unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung (20) in dem Empfangsspektrum mindestens eine Positionsangabe bezüglich einer Position des Radar- und/oder Lidarspiegels (16) in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) bestimmbar ist.
2. Auswertevorrichtung (30) nach Anspruch 1, wobei mittels der Elektronikeinrichtung (32) unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung (20) in dem Empfangsspektrum und unter Verwendung einer Pseudoinversen eines 4-Pfad-Modells Daten (d_d, d_r1, d_r2, θ₁, 0₂, α) für einen Direktpfad, welcher einen ersten Transmissionspfad (14a) zwischen dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) und dem naheliegenden Fremdobjekt (12) zweimal umfasst, für einen Reflexionspfad, welcher einen zweiten Transmissionspfad (14b) zwischen dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) und dem Radar- und/oder Lidarspiegel (16) und einen dritten Transmissionspfad (14c) zwischen dem Radar- und/oder Lidarspiegel (16) und dem naheliegende Fremdobjekt (12) je zweimal umfasst, und für zwei Kreuzpfade, von denen jeder den ersten Transmissionspfad (14a), den zweiten Transmissionspfad (14b) und den dritten Transmissionspfad (14c) umfasst, messbar und/oder schätzbar sind, und wobei mittels der Elektronikeinrichtung (32) anhand der gemessenen und/oder geschätzten Daten (d_d, d_r1, d_r2, θ₁, θ₂, α) für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfaden die mindestens eine Positionsangabe (d_x, d_y) bezüglich der Position des Radar- und/oder Lidarspiegels (16) in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) bestimmbar ist.
3. Auswertevorrichtung (30) nach Anspruch 2, wobei mittels der Elektronikeinrichtung (32) als Daten (d_d, d_r1, d_r2, θ₁, θ₂, α) für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfade ein erster Betrag (d_d) des ersten Transmissionspfads (14a), ein zweiter Betrag (d_r1) des zweiten Transmissionspfads (14b), ein dritter Betrag (d_r2) des dritten Transmissionspfads (14c), ein erster Auftreff- und/oder Abstrahlwinkel (θ₁), welchen der erste Transmissionspfad (14a) mit einer senkrecht zu einer mit mindestens einer Sende- und/oder Empfangsantenne (28) bestückten Antennenfläche (10a) des Radar- und/oder Lidarsystems (10) ausgerichteten Normale (24) einschließt, ein zweiten Auftreff- und/oder Abstrahlwinkel (θ₂), welchen der zweite Transmissionspfad (14b) mit der Normale (24) einschließt, und/oder ein Ablenkwinkel (α) der Radar- und/oder Lidarsignale an dem Radar- und/oder Lidarspiegel (16) messbar und/oder schätzbar sind.
4. Auswertevorrichtung (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mittels der Elektronikeinrichtung (32) als die mindestens eine Positionsangabe (d_x, d_y) bezüglich der Position des Radar- und/oder Lidarspiegels (16) in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) eine parallel zu der mit der mindestens einen Sende- und/oder Empfangsantenne (28) bestückten Antennenfläche (10a) des Radar- und/oder Lidarsystems (10) ausgerichtete erste Abstandskoordinate (d_x), und/oder eine senkrecht zu der Antennenfläche (10a) ausgerichtete zweite Abstandskoordinate (d_y) bestimmbar sind.
5. Radar- und/oder Lidarsystem (10) mit: einer Auswertevorrichtung (30) nach einem der vorhergehenden Ansprüche; und einer Sende- und Empfangseinrichtung (26) mit mindestens einer Sende- und/oder Empfangsantenne (28), mittels welcher die Radar- und/oder Lidarsignale aussendbar und die ausgesendeten und an zumindest dem mindestens einen Fremdobjekt (12) reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale empfangbar sind.
6. Radar- und/oder Lidarsystem (10) nach Anspruch 5, wobei die Sende- und Empfangseinrichtung (26) mindestens drei Sendeantennen und mindestens drei Empfangsantennen als die mindestens eine Sende- und/oder Empfangsantenne (28) umfasst.
7. Radar- und/oder Lidarsystem (10) nach Anspruch 5, wobei die Sende- und Empfangseinrichtung (26) mindestens zwei zur zweidimensionalen Strahlformung ausgelegte Sendeantennen und mindestens zwei Empfangsantennen als die mindestens eine Sende- und/oder Empfangsantenne (28) umfasst.
8. Auswerteverfahren für ein Radar- und/oder Lidarsystem (10) mit dem Schritt: Erstellen eines Empfangsspektrums anhand mindestens eines elektrischen Signals (32) bezüglich von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) ausgesendeter, an zumindest mindestens einem Fremdobjekt (12) reflektierter und von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) empfangener Radar- und/oder Lidarsignale so, dass das Empfangsspektrum die empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale abhängig einer jeweiligen Weglänge (Δ) der empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale und/oder abhängig von einer Dopplerverschiebung der empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale wiedergibt (S1); gekennzeichnet durch die Schritte: Ermitteln unter Berücksichtigung des Empfangsspektrums, ob zumindest eine Signalüberlagerung (20) in dem Empfangsspektrum einem Radar- und/oder Lidarspiegel (16), mittels welchem die von dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) ausgesendeten Radar- und/oder Lidarsignale auf das naheliegende Fremdobjekt (12) und/oder die von dem naheliegenden Fremdobjekt (12) reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale auf das Radar- und/oder Lidarsystem (10) abgelenkt werden, zuordbar ist (S2), und, gegebenenfalls, Bestimmen mindestens einer Positionsangabe (d_x, d_y) bezüglich einer Position des Radar- und/oder Lidarspiegels (16) in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung (20) in dem Empfangsspektrum (S3, S4).
9. Auswerteverfahren nach Anspruch 8, wobei unter Berücksichtigung der Signalüberlagerung (20) in dem Empfangsspektrum und unter Verwendung einer Pseudoinversen eines 4-Pfad-Modells Daten (d_d, d_r1, d_r2, θ₁, θ₂, α) für einen Direktpfad, welcher einen ersten Transmissionspfad (14a) zwischen dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) und dem naheliegenden Fremdobjekt (12) zweimal umfasst, für einen Reflexionspfad, welcher einen zweiten Transmissionspfad (14b) zwischen dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) und dem Radar- und/oder Lidarspiegel (16) und einen dritten Transmissionspfad (14c) zwischen dem Radar- und/oder Lidarspiegel (16) und dem naheliegende Fremdobjekt (12) je zweimal umfasst, und für zwei Kreuzpfade, von denen jeder den ersten Transmissionspfad (14a), den zweiten Transmissionspfad (14b) und den dritten Transmissionspfad (14c) umfasst, gemessen und/oder geschätzt werden (S3), und wobei anhand der gemessenen und/oder geschätzten Daten (d_d, d_r1, d_r2, θ₁, θ₂, α) für den Direktpfad, den Reflexionspfad und die zwei Kreuzpfaden die mindestens eine Positionsangabe (d_x, d_y) bezüglich der Position des Radar- und/oder Lidarspiegels (16) in Bezug zu dem Radar- und/oder Lidarsystem (10) bestimmt wird (S4).
10. Verfahren zum Betreiben eines Radar- und/oder Lidarsystems (10) mit den Schritten: Ansteuern einer Sende- und Empfangseinrichtung (26) des Radar- und/oder Lidarsystems (10) derart, dass mittels mindestens einer Sende- und/oder Empfangsantenne (28) der Sende- und Empfangseinrichtung (26) Radar- und/oder Lidarsignale ausgesendet und die ausgesendeten und an zumindest mindestens einem Fremdobjekt (12) reflektierten Radar- und/oder Lidarsignale empfangen werden, wobei die Sende- und Empfangseinrichtung (26) mindestens ein elektrisches Signal (34) bezüglich der ausgesendeten, an zumindest dem mindestens einen Fremdobjekt (12) reflektierten und empfangenen Radar- und/oder Lidarsignale ausgibt (S0); und Auswerten des mindestens einen elektrischen Signals (34) gemäß dem Auswerteverfahren nach Anspruch 8 oder 9 (S1- S4).

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