DE102022207187A1

DE102022207187A1 - Method and device for providing object data values and creating a map

Info

Publication number: DE102022207187A1
Application number: DE102022207187.5A
Authority: DE
Inventors: Tobias Ritter; Nicolas Fischer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-07-14
Filing date: 2022-07-14
Publication date: 2024-01-25

Abstract

Verfahren (300) und erste Vorrichtung (110) zum Bereitstellen (360) von Objektdatenwerten, wobei die Objektdatenwerte eine Bewegungstrajektorie (131) und Objekteigenschaften wenigstens eines beweglichen Objekts (130) umfassen, und Verfahren (400) und zweite Vorrichtung (200) zum Erstellen (420) einer Karte, wobei die Objektdatenwerte von einem Fahrzeug (100) empfangen werden und das Erstellen (420) der Karte, abhängig von den Objektdatenwerten erfolgt.Method (300) and first device (110) for providing (360) object data values, the object data values comprising a movement trajectory (131) and object properties of at least one movable object (130), and method (400) and second device (200) for creating (420) a map, wherein the object data values are received from a vehicle (100) and the map is created (420) depending on the object data values.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Verfahren zum Bereitstellen von Objektdatenwerten, wobei die Objektdatenwerte eine Bewegungstrajektorie und Objekteigenschaften wenigstens eines beweglichen Objekts umfassen, und ein Verfahren zum Erstellen einer Karte, abhängig von den Objektdatenwerten.The present invention relates, among other things, to a method for providing object data values, the object data values comprising a movement trajectory and object properties of at least one movable object, and a method for creating a map depending on the object data values.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das Verfahren zum Bereitstellen von Objektdatenwerten umfasst einen Schritt des Erfassens von Umgebungsdatenwerten, welche eine Umgebung eines Fahrzeugs repräsentieren, wobei die Umgebungsdatenwerte wenigstens ein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs umfassen, einen Schritt des Bestimmens wenigstens eines beweglichen Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs, abhängig von den Umgebungsdatenwerten, und einen Schritt des Bestimmens einer Position des Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens von Objekteigenschaften des wenigstens einen beweglichen Objekts, einen Schritt des Bestimmens einer Bewegungstrajektorie des wenigstens einen beweglichen Objekts, abhängig von der Position des Fahrzeugs, und einen Schritt des Bereitstellens von Objektdatenwerten an eine externe Vorrichtung, wobei die Objektdatenwerte die Bewegungstrajektorie und die Objekteigenschaften des wenigstens einen beweglichen Objekts umfassen.The method for providing object data values includes a step of acquiring environmental data values that represent an environment of a vehicle, the environmental data values comprising at least one object in the environment of the vehicle, a step of determining at least one movable object in the environment of the vehicle, depending on the environmental data values, and a step of determining a position of the vehicle. The method further comprises a step of determining object properties of the at least one movable object, a step of determining a movement trajectory of the at least one movable object, depending on the position of the vehicle, and a step of providing object data values to an external device, wherein the object data values include the movement trajectory and the object properties of the at least one moving object.

Das Erfassen der Umgebungsdatenwerte erfolgt beispielsweise, indem das Fahrzeug dafür eine entsprechende Umfeldsensorik umfasst. Unter einer Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung eines Fahrzeugs in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen. In einer möglichen Ausführungsform umfasst die Umfeldsensorik dazu beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) mit einer geeigneten Software und/oder ist mit solch einer Recheneinheit verbunden.The surrounding data values are recorded, for example, by the vehicle including a corresponding environment sensor system. An environmental sensor system is to be understood as meaning at least one video and/or at least one radar and/or at least one lidar and/or at least one ultrasonic and/or at least one further sensor, which is designed to detect the surroundings of a vehicle in the form of environmental data values. In a possible embodiment, the environmental sensor system includes, for example, a computing unit (processor, main memory, hard drive) with suitable software and/or is connected to such a computing unit.

Unter einem beweglichen Objekt ist hier ein Objekt zu verstehen, welches sich tatsächlich - während es mittels der Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfasst wird - bewegt und nicht nur theoretisch bewegen kann.A moving object here is understood to mean an object that actually moves - while it is detected by the vehicle's environmental sensors - and can not only move theoretically.

Unter einer Objekteigenschaft ist hier beispielsweise eine Klassifizierung des beweglichen Objekts in folgende Kategorien zu verstehen: Fußgänger, Radfahrer, Fahrzeug, etc.An object property here means, for example, a classification of the moving object into the following categories: pedestrian, cyclist, vehicle, etc.

Das Bestimmen der Position des Fahrzeugs erfolgt mittels einer dafür ausgebildeten Einrichtung, welche dafür von dem Fahrzeug umfasst wird. Dabei ist es wichtig, dass die Position des Fahrzeugs hochgenau bestimmt wird. Unter einer hochgenauen Position ist eine Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise WGS84-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige Unschärfe nicht überschreitet. Weiterhin kann die maximale Unschärfe beispielsweise davon abhängen, ob ein Fahrzeug manuell oder teil-, hoch- oder vollautomatisiert (entsprechend einem der SAE-Level 1 bis 5) betrieben wird. Grundsätzlich ist die maximale Unschärfe so gering, dass insbesondere ein sicheres Betreiben des automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist. Für ein vollautomatisiertes Betreiben des automatisierten Fahrzeugs liegt die maximale Unschärfe beispielsweise in einer Größenordnung von etwa 10 Zentimeter.The position of the vehicle is determined by means of a device designed for this purpose, which is included in the vehicle for this purpose. It is important that the position of the vehicle is determined with high precision. A highly precise position is to be understood as meaning a position which is so precise within a given coordinate system, for example WGS84 coordinates, that this position does not exceed a maximum permissible uncertainty. Furthermore, the maximum uncertainty can depend, for example, on whether a vehicle is operated manually or partially, highly or fully automated (corresponding to one of SAE levels 1 to 5). In principle, the maximum blurriness is so low that, in particular, safe operation of the automated vehicle is guaranteed. For fully automated operation of the automated vehicle, the maximum blurring is, for example, on the order of approximately 10 centimeters.

Das Bestimmen der Bewegungstrajektorie des wenigstens einen beweglichen Objekts, abhängig von der Position des Fahrzeugs, erfolgt beispielsweise indem eine Objektposition - relativ zu dem Fahrzeug - über einen bestimmten Zeitraum hinweg bestimmt und gespeichert wird. Die Objektposition kann beispielsweise mittels Vektoraddition (Position des Fahrzeugs + Vektor zwischen Objekt und Fahrzeug) bestimmt werden. Unter einer Trajektorie ist beispielsweise - in Relation zu einer Karte - eine Linie zu verstehen, welcher das wenigstens eine bewegliche Objekt folgt. In einer Ausführungsform bezieht sich diese Linie beispielsweise auf einen festen Punkt an dem entsprechenden Objekt. In einer weiteren möglichen Ausführungsform ist unter einer Trajektorie beispielsweise ein Schlauch bzw. Korridor zu verstehen, in dem sich das wenigstens eine bewegliche Objekt bewegt.Determining the movement trajectory of the at least one movable object, depending on the position of the vehicle, is carried out, for example, by determining and storing an object position - relative to the vehicle - over a certain period of time. The object position can be determined, for example, using vector addition (position of the vehicle + vector between object and vehicle). A trajectory, for example - in relation to a map - is to be understood as a line which the at least one moving object follows. For example, in one embodiment, this line refers to a fixed point on the corresponding object. In a further possible embodiment, a trajectory is understood to mean, for example, a tube or corridor in which the at least one movable object moves.

Unter einem Bereitstellen der Objektdatenwerte ist hier beispielsweise zu verstehen, dass diese mittels einer Übertragungseinrichtung (per Kabel oder kabellos) an die externe Vorrichtung übertragen und/oder von dieser externen Vorrichtung angefordert und empfangen werden können.Providing the object data values here means, for example, that they can be transmitted to the external device by means of a transmission device (via cable or wireless) and/or requested and received by this external device.

Unter einer externen Vorrichtung ist hier eine Vorrichtung zu verstehen, welche sich außerhalb des Fahrzeugs befindet. Hierbei entspricht die externe Vorrichtung der zweiten Vorrichtung zum Erstellen einer Karte (siehe unten). Dabei kann die Übertragung der Objektdatenwerte sowohl direkt als auch indirekt - über zwischengelagerte Sende- und Empfangseinrichtungen - erfolgen, welche die Objektdatenwerte entsprechend weiterleiten.An external device here is to be understood as meaning a device that is located outside the vehicle. Here, the external device corresponds to the second device for creating a map (see below). The transmission of the object data values can take place both directly and indirectly - via intermediate transmitting and receiving devices - which forward the object data values accordingly.

Die erste Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens zum Bereitstellen von Objektdatenwerten auszuführen.The first device, in particular a control device, is set up to carry out all steps of the Execute method for providing object data values.

Die erste Vorrichtung bzw. das Steuergerät umfasst einen Prozessor, Arbeitsspeicher, ein Speichermedium, sowie eine geeignete Software, um das Verfahren auszuführen. Weiterhin umfasst die erste Vorrichtung eine Schnittstelle um Datenwerte, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, beispielsweise mit entsprechenden Einrichtungen von Fahrzeugen (Steuergeräte, Kommunikationseinrichtungen, Umfeldsensorik, Navigationssystem, etc.) und/oder weiteren Fahrzeug-externen Einrichtungen (Server, Cloud, etc.) auszusenden und zu empfangen.The first device or control device comprises a processor, RAM, a storage medium, and suitable software to carry out the method. Furthermore, the first device comprises an interface for data values, by means of a cable and/or wireless connection, for example with corresponding devices of vehicles (control devices, communication devices, environmental sensors, navigation system, etc.) and/or other vehicle-external devices (server, cloud , etc.) to send and receive.

Das Verfahren zum Erstellen einer Karte umfasst einen Schritt des Empfangens von Objektdatenwerten von einem Fahrzeug, wobei die Objektdatenwerte eine Bewegungstrajektorie und Objekteigenschaften wenigstens eines beweglichen Objekts in einer Umgebung des Fahrzeugs umfassen, und einen Schritt des Erstellens einer Karte, abhängig von den Objektdatenwerten.The method for creating a map includes a step of receiving object data values from a vehicle, the object data values including a movement trajectory and object properties of at least one moving object in an environment of the vehicle, and a step of creating a map depending on the object data values.

Vorzugsweise umfasst die Karte wenigstens eine Planungsebene zum Planen einer Fahrstrategie für ein automatisiertes Fahrzeug, wobei die Karte zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs bereitgestellt wird. In einer weiteren Ausführungsform kann die Karte beispielsweise zum Identifizieren von Gefahrstellen für Radfahrer, Fußgänger, etc. verwendet werden.Preferably, the map comprises at least one planning level for planning a driving strategy for an automated vehicle, the map being provided for operating the automated vehicle. In a further embodiment, the map can be used, for example, to identify danger spots for cyclists, pedestrians, etc.

Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch oder vollautomatisiertes Fahrzeug gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5 (siehe Norm SAE J3016) zu verstehen.An automated vehicle is a partially, highly or fully automated vehicle in accordance with one of SAE levels 1 to 5 (see standard SAE J3016).

Unter einem Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, insbesondere abhängig von der Fahrstrategie, ist beispielsweise das Ausführen einer Quer- und/oder Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs zu verstehen, wobei die Quer- und/oder Längssteuerung derart erfolgt, dass das automatisierte Fahrzeug sich entlang einer Trajektorie bewegt. In einer möglichen Ausführungsform umfasst das Betreiben beispielsweise auch das Ausführen sicherheitsrelevanter Funktionen („Scharfstellen“ eines Airbags, Feststellen der Sicherheitsgurte, etc.) und/oder weitere (Fahrassistenz-) Funktionen.Operating an automated vehicle, in particular depending on the driving strategy, is understood to mean, for example, carrying out lateral and/or longitudinal control of the automated vehicle, with the lateral and/or longitudinal control taking place in such a way that the automated vehicle moves along a trajectory . In one possible embodiment, the operation also includes, for example, the execution of safety-relevant functions (“arming” an airbag, locking the seat belts, etc.) and/or other (driving assistance) functions.

Unter einer Trajektorie ist beispielsweise - in Relation zu einer Karte - eine Linie zu verstehen, welcher das automatisierte Fahrzeug folgt. In einer Ausführungsform bezieht sich diese Linie beispielsweise auf einen festen Punkt an dem automatisierten Fahrzeug. In einer weiteren möglichen Ausführungsform ist unter einer Trajektorie beispielsweise ein Fahrschlauch zu verstehen, welcher von dem automatisierten Fahrzeug durchfahren wird.A trajectory, for example - in relation to a map - means a line that the automated vehicle follows. For example, in one embodiment, this line refers to a fixed point on the automated vehicle. In a further possible embodiment, a trajectory is understood to mean, for example, a driving path through which the automated vehicle travels.

Unter einer Karte ist eine digitale Karte zu verstehen, welche in Form von (Karten-) Datenwerten auf einem Speichermedium vorliegt. Die Karte ist beispielsweise derart ausgebildet, dass eine oder mehrere Kartenschichten umfasst werden, wobei eine Kartenschicht beispielsweise eine Karte aus der Vogelperspektive (Verlauf und Position von Straßen, Gebäuden, Landschaftsmerkmalen, etc.) zeigt. Dies entspricht beispielsweise einer Karte eines Navigationssystems. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Radarkarte, wobei Umgebungsmerkmale, welche von der Radarkarte umfasst werden, mit einer Radarsignatur hinterlegt sind. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Lidarkarte, wobei Umgebungsmerkmale, welche von der Lidarkarte umfasst werden, mit einer Lidarsignatur hinterlegt sind. Eine weitere Kartenschicht umfasst beispielsweise eine Videokarte, wobei Umgebungsmerkmale, welche von der Videokarte umfasst werden, mit entsprechenden Bildern hinterlegt sind.A card is a digital card that is available in the form of (card) data values on a storage medium. The map is, for example, designed in such a way that one or more map layers are included, with a map layer showing, for example, a map from a bird's eye view (course and position of roads, buildings, landscape features, etc.). This corresponds, for example, to a map from a navigation system. A further map layer includes, for example, a radar map, with environmental features that are included in the radar map being deposited with a radar signature. A further map layer includes, for example, a lidar map, with environmental features that are included in the lidar map being deposited with a lidar signature. A further card layer includes, for example, a video card, with environmental features that are included in the video card being stored with corresponding images.

In einer Ausführungsform ist die Karte als hochgenaue Karte ausgebildet. Die hochgenaue Karte ist insbesondere derart ausgebildet, dass sie sich zur Navigation eines automatisierten Fahrzeugs eignet. Darunter ist beispielsweise zu verstehen, dass die hochgenaue Karte dazu ausgebildet ist, mittels eines Abgleichs von hinterlegten Umgebungsmerkmalen mit erfassten Sensordatenwerten des automatisierten Fahrzeugs eine hochgenaue Position dieses automatisierten Fahrzeugs und/oder eine Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug zu bestimmen. Dazu umfasst die hochgenaue Karte beispielsweise diese Umgebungsmerkmale mit hochgenauen Positionsangaben (Koordinaten).In one embodiment, the map is designed as a high-precision map. The highly accurate map is designed in particular in such a way that it is suitable for navigating an automated vehicle. This means, for example, that the highly precise map is designed to determine a highly precise position of this automated vehicle and/or a trajectory for the automated vehicle by means of a comparison of stored environmental features with recorded sensor data values of the automated vehicle. For this purpose, the highly precise map includes, for example, these environmental features with highly precise position information (coordinates).

Unter einer hochgenauen Position ist eine Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise WGS84-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige Unschärfe nicht überschreitet. Dabei kann die maximale Unschärfe beispielsweise von der Umgebung abhängen. Weiterhin kann die maximale Unschärfe beispielsweise davon abhängen, ob ein Fahrzeug manuell oder teil-, hoch- oder vollautomatisiert (entsprechend einem der SAE-Level 1 bis 5) betrieben wird. Grundsätzlich ist die maximale Unschärfe so gering, dass insbesondere ein sicheres Betreiben des automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist. Für ein vollautomatisiertes Betreiben des automatisierten Fahrzeugs liegt die maximale Unschärfe beispielsweise in einer Größenordnung von etwa 10 Zentimeter.A highly precise position is to be understood as meaning a position which is so precise within a given coordinate system, for example WGS84 coordinates, that this position does not exceed a maximum permissible uncertainty. The maximum blur can depend on the environment, for example. Furthermore, the maximum uncertainty can depend, for example, on whether a vehicle is operated manually or partially, highly or fully automated (corresponding to one of SAE levels 1 to 5). In principle, the maximum uncertainty is so low that, in particular, safe operation of the automated vehicle is guaranteed. For fully automated operation of the automated vehicle, the maximum blurring is, for example, on the order of approximately 10 centimeters.

Unter einem Erstellen einer Karte ist hier beispielsweise zu verstehen, dass eine bereits (in digitaler Form) bestehende Karte aktualisiert bzw. erweitert wird. In einer weiteren Ausführungsform wird die Karte erstellt, beispielsweise ausgehend von Basiskartendatenwerten neu erstellt.Creating a map here means, for example, that one has already been created (in digital format). tal form) existing map is updated or expanded. In a further embodiment, the map is created, for example recreated based on base map data values.

Unter einem Bereitstellen der Karte ist beispielsweise zu verstehen, dass die Karte von dem automatisierten Fahrzeug angefordert und beispielsweise per kabelloser Übertragung empfangen werden kann.Providing the card means, for example, that the card can be requested by the automated vehicle and received, for example, via wireless transmission.

Die beiden hier genannten Verfahren lösen vorteilhafterweise die Aufgabe, ein Verfahren zum Erfassen und Bereitstellen bzw. Empfangen von Objektdatenwerten sowie zum Erstellen einer Karte, abhängig von diesen Objektdatenwerten, bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst, indem mittels wenigstens eines Fahrzeugs Umgebungsdatenwerte erfasst und ausgehend davon Objektdatenwerte bestimmt und an eine externe Vorrichtung bereitgestellt werden bzw. diese Objektdatenwerte von dieser externen (hier: zweiten) Vorrichtung empfangen und zum Erstellen einer Karte verwendet werden. Diese Objektdatenwerte umfassen dabei Objekteigenschaften wenigstens eines beweglichen Objekts. Dies ermöglicht es, mittels eines sogenannten Crowd-Sourcing-Ansatzes beispielsweise den Verlauf von Rad-/ Fußwegen und/oder typische Orte, an denen eine Straße überquert wird, zu bestimmen und in die Karte einzufügen, ohne dafür speziell vorgesehene Kartierungsfahrzeuge, etc. zu verwenden. Da die meisten der Fahrzeuge ohnehin Sensoren umfassen, kann somit kostengünstig auf diese zurückgegriffen und zum Erstellen der Karte verwendet werden, wobei auch Trajektorien von Objekten bestimmt werden können, welche keine eigene Sensorik bzw. Einrichtungen zum Bestimmen einer Trajektorie umfassen.The two methods mentioned here advantageously solve the task of providing a method for acquiring and providing or receiving object data values and for creating a map depending on these object data values. This object is achieved by means of the method according to the invention in that environmental data values are recorded using at least one vehicle and, based on this, object data values are determined and provided to an external device or these object data values are received by this external (here: second) device and used to create a map. These object data values include object properties of at least one movable object. This makes it possible, for example, to determine the course of cycle paths/pedestrian paths and/or typical places where a street is crossed using a so-called crowd-sourcing approach and to insert them into the map, without using specially designed mapping vehicles, etc use. Since most of the vehicles already include sensors, these can be accessed cost-effectively and used to create the map, whereby trajectories of objects can also be determined that do not include their own sensors or devices for determining a trajectory.

Vorzugsweise werden mehrere, verschiedene Objektdatenwerte von mehreren Fahrzeugen empfangen, wobei die jeweils von den mehreren Objektdatenwerten umfassten Bewegungstrajektorien, abhängig von den jeweiligen Objekteigenschaften aggregiert werden, und das Erstellen der Karte abhängig von den aggregierten Bewegungstrajektorien erfolgt.Preferably, multiple, different object data values are received from multiple vehicles, with the movement trajectories comprised by the multiple object data values being aggregated depending on the respective object properties, and the map being created depending on the aggregated motion trajectories.

Vorzugsweise werden aus den aggregierten Bewegungstrajektorien Verkehrswegeinformationen bestimmt, wobei die Planungsebene diese Verkehrswegeinformationen umfasst.Traffic route information is preferably determined from the aggregated movement trajectories, with the planning level comprising this traffic route information.

Vorzugsweise umfassen die Verkehrswegeinformationen einen Verlauf von Fuß- und/oder Radwegen und/oder Bereiche mit häufigen Verkehrswegeüberquerungen und/oder Abbiegebereiche.The traffic route information preferably includes a course of footpaths and/or cycle paths and/or areas with frequent traffic route crossings and/or turning areas.

Die zweite Vorrichtung, insbesondere eine Recheneinheit, ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Erstellen einer Karte auszuführen. Unter einer Recheneinheit ist beispielsweise ein Server oder ein Serververbund bzw. eine Cloud zu verstehen.The second device, in particular a computing unit, is set up to carry out all steps of the method according to one of the method claims for creating a map. A computing unit is understood to mean, for example, a server or a server network or a cloud.

Die zweite Vorrichtung bzw. die Recheneinheit umfasst einen Prozessor, Arbeitsspeicher, ein Speichermedium, sowie eine geeignete Software, um das Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen. Weiterhin umfasst die zweite Vorrichtung eine Schnittstelle um Datenwerte, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, beispielsweise mit entsprechenden Einrichtungen (hier: insbesondere die erste Vorrichtung) von Fahrzeugen (Steuergeräte, Kommunikationseinrichtungen, Umfeldsensorik, Navigationssystem, etc.) und/oder weiteren Fahrzeug-externen Einrichtungen (Server, Cloud, etc.) auszusenden und zu empfangen.The second device or the computing unit comprises a processor, RAM, a storage medium, and suitable software to carry out the method according to one of the method claims. Furthermore, the second device comprises an interface for data values, by means of a cable and/or wireless connection, for example with corresponding devices (here: in particular the first device) of vehicles (control devices, communication devices, environmental sensors, navigation system, etc.) and/or others Vehicle-external facilities (server, cloud, etc.) to send and receive.

Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Erstellen einer Karte auszuführen. Furthermore, a computer program is claimed, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to one of the method claims for creating a card.

In einer Ausführungsform entspricht das Computerprogramm der von der zweiten Vorrichtung umfassten Software.In one embodiment, the computer program corresponds to the software included in the second device.

Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.Furthermore, a machine-readable storage medium on which the computer program is stored is claimed.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.Advantageous developments of the invention are specified in the subclaims and listed in the description.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein Ausführungsbeispiel des Zusammenwirkens der Verfahren zum Bereitstellen von Objektdatenwerten und zum Erstellen einer Karte, abhängig von diesen Objektdatenwerten;
2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bereitstellen von Objektdatenwerten in Form eines Ablaufdiagramms; und
3 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erstellen einer Karte in Form eines Ablaufdiagramms.

Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and are explained in more detail in the following description. Show it:

1 an embodiment of the interaction of the methods for providing object data values and for creating a map depending on these object data values;
2 an exemplary embodiment of the method according to the invention for providing object data values in the form of a flowchart; and
3 an embodiment of the method according to the invention for creating a map in the form of a flowchart.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel des Zusammenwirkens der Verfahren 300 zum Bereitstellen 360 von Objektdatenwerten und zum Erstellen 420 einer Karte, abhängig von diesen Objektdatenwerten. 1 shows an exemplary embodiment of the interaction of the methods 300 for providing 360 object data values and for creating 420 a map depending on these object data values.

Hierbei bewegt sich ein Fahrzeug 100 auf einem, hier rein beispielhaft gezeigten, Verkehrsweg 140, wobei das Fahrzeug 100 eine erste Vorrichtung 110 zum Ausführen des Verfahrens 300 zum Bereitstellen 360 der Objektdatenwerte umfasst. In der Umgebung des Fahrzeugs 100 befinden sich Objekte 120, 130, welche mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs 100 erfasst werden, wobei wenigstens eines dieser Objekte 120, 130 ein bewegliches Objekt 130 ist.Here, a vehicle 100 moves on a traffic route 140, shown here purely as an example, the vehicle 100 comprising a first device 110 for executing the method 300 for providing 360 the object data values. In the surroundings of the vehicle 100 there are objects 120, 130 which are detected by means of an environmental sensor system of the vehicle 100, at least one of these objects 120, 130 being a movable object 130.

Weiterhin wird eine Position des Fahrzeugs 100 sowie Objekteigenschaften und eine Bewegungstrajektorie 131 des wenigstens einen beweglichen Objekts 130, abhängig von der Position des Fahrzeugs 100, bestimmt. Dies erlaubt ein Bestimmen 350 der Bewegungstrajektorie 131 in einem globalen Koordinatensystem (welches auch von dem Fahrzeug 100 zur Positionsbestimmung verwendet wird).Furthermore, a position of the vehicle 100 as well as object properties and a movement trajectory 131 of the at least one movable object 130 are determined, depending on the position of the vehicle 100. This allows the movement trajectory 131 to be determined 350 in a global coordinate system (which is also used by the vehicle 100 to determine position).

Anschließend werden Objektdatenwerte, welche die Bewegungstrajektorie 131 und die Objekteigenschaften des wenigstens einen beweglichen Objekts 130 umfassen, an eine externe Vorrichtung 200 (hier: die zweite Vorrichtung 200 zum Erstellen einer Karte) übertragen. Dabei erfolgt das Bereitstellen 360 der Objektdatenwerte beispielsweise dann, wenn das entsprechende Objekt 130 nicht mehr mittels der Umfeldsensorik des Fahrzeugs 100 erfasst werden kann.Object data values, which include the movement trajectory 131 and the object properties of the at least one movable object 130, are then transmitted to an external device 200 (here: the second device 200 for creating a map). The provision 360 of the object data values takes place, for example, when the corresponding object 130 can no longer be detected by the surrounding sensor system of the vehicle 100.

Dabei wirken die erste Vorrichtung 110 und die zweite Vorrichtung 200 nach dem „Sender und Empfänger“-Prinzip zusammen: beide Vorrichtungen 110, 200 sowie die entsprechenden Verfahren 300, 400 bewirken in Kombination das Erstellen 420 einer Karte, basierend auf den zuvor bestimmten Objektdatenwerten. Hierbei profitiert das Verfahren 400 zum Erstellen 420 einer Karte insbesondere davon, wenn mehrere, verschiedene Objektdatenwerte von mehreren Fahrzeugen (für einen vergleichbaren Bereich, beispielsweise entlang eines bestimmten Straßenabschnitts 140 und/oder an einer bestimmten Kreuzung, etc.) empfangen und zum Erstellen 420 einer Karte verwendet werden.The first device 110 and the second device 200 work together according to the “sender and receiver” principle: both devices 110, 200 and the corresponding methods 300, 400 in combination cause the creation 420 of a map based on the previously determined object data values. Here, the method 400 for creating 420 a map benefits in particular from receiving multiple, different object data values from multiple vehicles (for a comparable area, for example along a specific road section 140 and/or at a specific intersection, etc.) and for creating 420 one card can be used.

Nachdem die Objektdatenwerte von der zweiten Vorrichtung 200 empfangen wurden, wird abhängig von diesen Objektdatenwerten eine Karte erstellt. Beispielsweise werden die jeweils von den mehreren Objektdatenwerten umfassten Bewegungstrajektorien, abhängig von den jeweiligen Objekteigenschaften aggregiert, wobei das Erstellen 420 der Karte abhängig von den aggregierten Bewegungstrajektorien erfolgt.After the object data values are received from the second device 200, a map is created depending on these object data values. For example, the movement trajectories comprised by the plurality of object data values are aggregated depending on the respective object properties, with the map being created 420 depending on the aggregated movement trajectories.

2 zeigt ein mögliches Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Bereitstellen 360 von Objektdatenwerten. 2 shows a possible embodiment of a method 300 for providing 360 object data values.

In Schritt 301 startet das Verfahren 300.Method 300 starts in step 301.

In Schritt 310 werden Umgebungsdatenwerte, welche eine Umgebung eines Fahrzeugs 100 repräsentieren, erfasst. Dabei umfassen die Umgebungsdatenwerte wenigstens ein Objekt 120, 130 in der Umgebung des Fahrzeugs 100 umfassen.In step 310, environmental data values that represent an environment of a vehicle 100 are acquired. The environmental data values include at least one object 120, 130 in the surroundings of the vehicle 100.

In Schritt 320 wird wenigstens ein bewegliches Objekt 130 in der Umgebung des Fahrzeugs 100, abhängig von den Umgebungsdatenwerten, bestimmt.In step 320, at least one moving object 130 in the surroundings of the vehicle 100 is determined depending on the surrounding data values.

In Schritt 330 wird eine Position des Fahrzeugs 100 bestimmt.In step 330, a position of the vehicle 100 is determined.

In Schritt 340 werden Objekteigenschaften des wenigstens einen beweglichen Objekts 130 bestimmt.In step 340, object properties of the at least one movable object 130 are determined.

In Schritt 350 wird eine Bewegungstrajektorie 131 des wenigstens einen beweglichen Objekts 130, abhängig von der Position des Fahrzeugs 100, bestimmt.In step 350, a movement trajectory 131 of the at least one movable object 130 is determined, depending on the position of the vehicle 100.

In Schritt 360 werden Objektdatenwerte an einen externe Vorrichtung 200 bereitgestellt, wobei die Objektdatenwerte die Bewegungstrajektorie 131 und die Objekteigenschaften des wenigstens einen beweglichen Objekts 130 umfassen.In step 360, object data values are provided to an external device 200, wherein the object data values include the movement trajectory 131 and the object properties of the at least one movable object 130.

In Schritt 370 endet das Verfahren 300.The method 300 ends in step 370.

3 zeigt ein mögliches Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 400 zum Erstellen 420 einer Karte. 3 shows a possible embodiment of a method 400 for creating 420 a map.

In Schritt 401 startet das Verfahren 400.Method 400 starts in step 401.

In Schritt 410 werden Objektdatenwerte von einem Fahrzeug 100 empfangen, wobei die Objektdatenwerte eine Bewegungstrajektorie 131 und Objekteigenschaften wenigstens eines beweglichen Objekts 130 in einer Umgebung des Fahrzeugs 100 umfassen.In step 410, object data values are received from a vehicle 100, the object data values including a movement trajectory 131 and object properties of at least one moving object 130 in an environment of the vehicle 100.

In Schritt 420 wird eine Karte, abhängig von den Objektdatenwerten, erstellt.In step 420, a map is created depending on the object data values.

In einer möglichen Ausführungsform umfasst die Karte wenigstens eine Planungsebene zum Planen einer Fahrstrategie für ein automatisiertes Fahrzeug, wobei die Karte in einem zusätzlichen Schritt 430 zum Betreiben des automatisierten Fahrzeugs bereitgestellt wird.In a possible embodiment, the map includes at least one planning level for the pla nen a driving strategy for an automated vehicle, the map being provided in an additional step 430 for operating the automated vehicle.

In Schritt 440 endet das Verfahren 400.The method 400 ends in step 440.

Claims

Method (300) for providing (360) object data values, comprising: - Acquiring (310) environmental data values which represent an environment of a vehicle (100), the environmental data values comprising at least one object (120, 130) in the environment of the vehicle (100); - Determining (320) at least one movable object (130) in the surroundings of the vehicle (100), depending on the environmental data values; - Determining (330) a position of the vehicle (100); - Determining (340) object properties of the at least one movable object (130); - Determining (350) a movement trajectory (131) of the at least one movable object (130), depending on the position of the vehicle (100); and - Providing (360) object data values to an external device (200), the object data values comprising the movement trajectory (131) and the object properties of the at least one movable object (130).

First device (110), in particular a control device, which is set up to carry out all steps of the method (300). Claim 1 to carry out.

Method (400) for creating (420) a map, comprising: - Receiving (410) object data values from a vehicle (100), the object data values comprising a movement trajectory (131) and object properties of at least one movable object (130) in an environment of the vehicle (100); and - Create (420) a map depending on the object data values.

Procedure (400). Claim 3 , characterized in that the map comprises at least one planning level for planning a driving strategy for an automated vehicle and the map is provided for operating the automated vehicle.

Procedure (400). Claim 3 , characterized in that several, different object data values are received from several vehicles, the movement trajectories comprised by the several object data values being aggregated depending on the respective object properties, and the creation (420) of the map takes place depending on the aggregated movement trajectories.

Procedure (400). Claim 5 , characterized in that traffic route information is determined from the aggregated movement trajectories and the planning level includes this traffic route information.

Procedure (400). Claim 6 , characterized in that the traffic route information includes a course of footpaths and/or cycle paths and/or areas with frequent traffic route crossings and/or turning areas.

Second device (200), in particular a computing unit, which is set up to carry out all steps of the method (400) according to one of Claims 3 until 7 to carry out.

Computer program, comprising commands which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to carry out a method (400) according to one of Claims 3 until 7 to carry out.

Machine-readable storage medium on which the computer program can be written Claim 9 is stored.