DE102022205371B3

DE102022205371B3 - Snow groomer and method of operating a snow groomer

Info

Publication number: DE102022205371B3
Application number: DE102022205371.0A
Authority: DE
Inventors: Michael Kuhn; Peter Betz
Original assignee: Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Current assignee: Kaessbohrer Gelaendefahrzeug AG
Priority date: 2022-05-30
Filing date: 2022-05-30
Publication date: 2023-08-10
Anticipated expiration: 2042-05-31
Also published as: EP4286591A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Pistenpflegefahrzeug zur Pflege einer Schneepiste, aufweisend eine Antriebsvorrichtung mit einem Kettenfahrwerk und einem Fahrantrieb, wobei das Pistenpflegefahrzeug mittels der Antriebsvorrichtung auf der Schneepiste angetrieben fahrbeweglich ist, eine Erfassungseinrichtung, die eingerichtet ist zum Erfassen einer Topographie der Schneepiste, einer Ist-Position des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste und/oder zum Bestimmen von Nachgiebigkeitsdaten, welche wenigstens mittelbar eine Nachgiebigkeit der Schneepiste unter einer Druckeinwirkung der Gewichtskraft des Pistenpflegefahrzeugs repräsentieren, und aufweisend eine mit der Antriebsvorrichtung und der Erfassungseinrichtung wirkverbundene Ermittlungs- und Steuereinheit, die eingerichtet ist zum Ermitteln einer Steuergröße der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Ziel-Position des Pistenpflegefahrzeugs, der erfassten Topographie, der erfassten Ist-Position und der erfassten und/oder bestimmten Nachgiebigkeitsdaten und zum Steuern der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von der ermittelten Steuergröße der Antriebsvorrichtung.The invention relates to a snow groomer for grooming a snow slope, having a drive device with a tracked chassis and a traction drive, the snow groomer being driven by the drive device on the snow slope and being mobile, a detection device that is set up to detect a topography of the snow slope, an actual position of the snow groomer on the snow runway and/or for determining compliance data, which at least indirectly represent a resilience of the snow runway under the pressure of the weight of the snow groomer, and having a determination and control unit that is operatively connected to the drive device and the detection device and is set up to determine a Control variable of the drive device depending on a predetermined target position of the snow groomer, the detected topography, the detected actual position and the detected and / or determined compliance data and for controlling the drive device depending on the determined control variable of the drive device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Pistenpflegefahrzeug zur Pflege einer Schneepiste, aufweisend eine Antriebsvorrichtung mit einem Kettenfahrwerk und einem Fahrantrieb, wobei das Pistenpflegefahrzeug mittels der Antriebsvorrichtung auf der Schneepiste angetrieben fahrbeweglich ist sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Pistenpflegefahrzeugs.The invention relates to a piste maintenance vehicle for maintaining a snow slope, having a drive device with a tracked undercarriage and a traction drive, the piste maintenance vehicle being driven by the drive device on the snow piste and being mobile, and a method for operating such a piste maintenance vehicle.

Ein derartiges Pistenpflegefahrzeug ist allgemein bekannt und zur Pflege von Ski- oder Snowboardpisten vorgesehen. Zum manuellen Steuern des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste ist üblicherweise eine Bedieneinrichtung mit einem Joystick, einem Lenkrad und/oder einem Gaspedal oder dergleichen vorgesehen. Die Bedieneinrichtung gestattet ein manuelles Steuern des Fahrantriebs und/oder des Kettenfahrwerks zum Fahren und Lenken des Pistenpflegefahrzeugs. Infolge der Drucknachgiebigkeit der Schneepiste sinkt das Pistenpflegefahrzeug während der Fahrbewegung üblicherweise in der Schneepiste ein. Zudem ist die Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste grundsätzlich mit einem Antriebsschlupf des Kettenfahrwerks (kurz: Schlupf) behaftet. Infolge von Drucknachgiebigkeit und Schlupf verändern sich eine Position und/oder eine Orientierung des Pistenpflegefahrzeugs. Dieser Effekt muss bei der manuellen Steuerung des Pistenpflegefahrzeugs durch das Geschick und die Erfahrung des Fahrers ausgeglichen werden.Such a slope maintenance vehicle is generally known and is intended for the maintenance of ski or snowboard slopes. A control device with a joystick, a steering wheel and/or an accelerator pedal or the like is usually provided for manually controlling the snow grooming vehicle on the snow slope. The operating device permits manual control of the traction drive and/or the tracked undercarriage for driving and steering the snow groomer. As a result of the compressive resilience of the snow slope, the slope grooming vehicle usually sinks into the snow slope during the travel movement. In addition, the driving movement of the snow grooming vehicle on the snow slope is fundamentally subject to drive slip of the crawler chassis (abbreviated: slip). A position and/or an orientation of the snow groomer vehicle changes as a result of pressure resilience and slippage. When manually controlling the snow groomer, this effect must be compensated for by the skill and experience of the driver.

Aus der EP 3 633 107 B1 ist ein Pistenpflegefahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben des Pistenpflegefahrzeugs bekannt. Das bekannte Verfahren sieht vor, dass eine Ist-Topographie der vor dem Pistenpflegefahrzeug liegenden Piste erfasst wird und die erfasste Ist-Topographie zur Ermittlung eines Differenzwerts mit einer Referenz-Topographie verglichen wird. Eine Pistenpflegevorrichtung des Pistenpflegefahrzeugs wird in Abhängigkeit des ermittelten Differenzwerts angesteuert.From the EP 3 633 107 B1 a snow groomer and a method for operating the snow groomer is known. The known method provides that an actual topography of the slope in front of the snow groomer is recorded and the recorded actual topography is compared to a reference topography to determine a differential value. A piste maintenance device of the piste maintenance vehicle is activated as a function of the difference value determined.

Aus der DE 10 2020 206 709 A1 ist eine Pistenraupe mit einem Kettenfahrwerk und einem Anbaugerät zur Schneepistenbearbeitung bekannt. Das Anbaugerät ist eine Markierungsvorrichtung zum Erzeugen einer Oberflächenmarkierung auf der Schneepiste. Im Betrieb der Pistenraupe wird die Oberflächenmarkierung georeferenziert und abhängig von einem Fahrweg der Pistenraupe erzeugt.From the DE 10 2020 206 709 A1 is a snow groomer with a crawler chassis and an attachment for snow grooming known. The attachment is a marking device for creating a surface marking on the snow slope. When the snow groomer is in operation, the surface marking is georeferenced and generated as a function of a route taken by the snow groomer.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Pistenpflegefahrzeug der eingangs genannten Art sowie ein Verfahren zum Betreiben eines Pistenpflegefahrzeugs bereitzustellen, die eine vereinfachte Bedienung und insbesondere eine Bedienung unabhängig von Geschick oder Erfahrung des Fahrers ermöglichen.The object of the invention is to provide a snow groomer of the type mentioned at the outset and a method for operating a snow groomer that allows simplified operation and, in particular, operation independent of the skill or experience of the driver.

Diese Aufgabe wird durch das Bereitstellen eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Pistenpflegefahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst.This object is achieved by providing a snow groomer according to the invention with the features of claim 1 and a method for operating a snow groomer according to the features of claim 13 .

Das erfindungsgemäße Pistenpflegefahrzeug zur Pflege einer Schneepiste weist eine Antriebsvorrichtung mit einem Kettenfahrwerk und einem Fahrantrieb auf. Das Pistenpflegefahrzeug ist mittels der Antriebsvorrichtung auf der Schneepiste angetrieben fahrbeweglich. Auch weist das Pistenpflegefahrzeug eine Erfassungseinrichtung auf, die eingerichtet ist zum Erfassen einer Topographie der Schneepiste und einer Ist-Position des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste. Weiter ist die Erfassungseinrichtung eingerichtet zum Erfassen und/oder zum Bestimmen von Nachgiebigkeitsdaten, welche wenigstens mittelbar eine Nachgiebigkeit der Schneepiste unter einer Druckeinwirkung der Gewichtskraft des Pistenpflegefahrzeugs repräsentieren. Das Pistenpflegefahrzeug weist zudem eine mit der Antriebsvorrichtung und der Erfassungseinrichtung wirkverbundene Ermittlungs- und Steuereinheit auf, die eingerichtet ist zum Ermitteln einer Steuergröße der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von einer vorgegebenen Ziel-Position des Pistenpflegefahrzeugs, der erfassten Topographie, der erfassten Ist-Position und der erfassten Nachgiebigkeitsdaten. Weiter ist die Ermittlungs- und Steuereinheit eingerichtet zum Steuern der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von der ermittelten Steuergröße der Antriebsvorrichtung, insbesondere zum Zweck eines Fahrens und/oder eines Lenkens des Pistenpflegefahrzeugs von der ermittelten Ist-Position zu der vorgegebenen Ziel-Position. Durch die erfindungsgemäße Lösung übernimmt die Ermittlungs- und Steuereinheit die Steuerung der Antriebsvorrichtung für das Fahren und/oder Lenken des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste. Dadurch kann eine Ansteuerung der Antriebsvorrichtung durch einen Fahrer entfallen und folglich fährt und lenkt das Pistenpflegefahrzeug auf der drucknachgiebigen Schneepiste autonom und insbesondere unabhängig vom Geschick oder der Erfahrung des Fahrers. Die Schneepiste kann vorzugsweise auch als Skipiste, Snowboardpiste oder Funpark oder dergleichen bezeichnet werden. Die Steuergröße der Antriebsvorrichtung kann insbesondere eine Steuergröße für den Fahrantrieb und eine Steuergröße für das Kettenfahrwerk umfassen. Der Fahrantrieb kann beispielsweise einen Dieselmotor, einen Benzinmotor, eine Brennstoffzelle und/oder einen Elektromotor aufweisen. Wird der Fahrantrieb mit der Steuergröße für den Fahrantrieb von der Ermittlungs- und Steuereinheit angesteuert, kann der Fahrantrieb eine Antriebsleistung erzeugen. Mit der Antriebsleistung kann das Kettenfahrwerk derart angetrieben werden, dass das Pistenpflegefahrzeug auf der Schneepiste fährt. Dabei kann ein Wert der Steuergröße für den Fahrantrieb eine Geschwindigkeit repräsentieren, mit welcher das Pistenpflegefahrzeug auf der Schneepiste fährt. Vorzugsweise weist das Kettenfahrwerk zwei Kettenlaufwerke auf, nämlich ein linkes und ein rechtes Kettenlaufwerk. Wird das Kettenfahrwerk mit der Steuergröße für das Kettenfahrwerk von der Ermittlungs- und Steuereinheit angesteuert, kann das Kettenfahrwerk ein Lenken des Pistenpflegefahrzeugs ausführen. Dabei kann ein Wert der Steuergröße für das Kettenfahrwerk insbesondere eine Richtungsänderung nach Art und/oder Umfang repräsentieren. Wenn das Kettenfahrwerk zwei Kettenlaufwerke aufweist kann die Steuergröße für das Kettenfahrwerk eine Leistungsverteilung der Antriebsleistung auf die einzelnen Kettenlaufwerke repräsentieren. Infolge einer ungleichmäßige Leistungsverteilung zwischen den zwei Kettenlaufwerken kann das Pistenpflegefahrzeug eine Lenkbewegung ausführen. Die Erfassungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Topographie eines Abschnitts der Schneepiste zu erfassen, bevor dieser mit dem Pistenpflegefahrzeug befahren wird. Die Erfassung der Topographie kann durch eine messtechnische Erfassung einer Oberfläche der Schneepiste und eines eventuell darauf befindlichen Hindernisses erfolgen, wobei insbesondere das Hindernis ein Baum, ein Felsbrocken und/oder eine Person sein kann. Daher kann die erfasste Topographie auch als Umgebungsmodell und/oder Oberflächenmodell einer Umgebung des Pistenpflegefahrzeugs bezeichnet werden. Wenn ein Hindernis auf der Schneepiste erfasst ist, kann die Ermittlungs- und Steuereinheit die Steuergröße der Antriebsvorrichtung derart in Abhängigkeit von der erfassten Topographie ermitteln, dass das erfasste Hindernis von dem Pistenpflegefahrzeug autonom umfahren wird. Dadurch kann eine Kollision zwischen dem Pistenpflegefahrzeug und dem Hindernis vermieden werden. Die Drucknachgiebigkeit der Schneepiste tritt infolge einer Kompression des Schnees der Schneepiste unter der Last des Pistenpflegefahrzeugs auf. Das Nachgeben der Piste und damit die Nachgiebigkeitsdaten können insbesondere von einer Beschaffenheit des Schnees und/oder von einer Dicke des Schnees der Schneepiste abhängig sein. Durch das Nachgeben kann sich die Ist-Position, eine vertikale Beschleunigung und/oder eine Orientierung, insbesondere eine Längsneigung und/oder eine Querneigung, des Pistenpflegefahrzeugs ändern. Dabei können die Nachgiebigkeitsdaten insbesondere ein Maß für eine Stärke der Änderung der Ist-Position, der vertikalen Beschleunigung und/oder der Orientierung sein.The piste maintenance vehicle according to the invention for maintaining a snow piste has a drive device with a tracked undercarriage and a travel drive. The snow groomer can be driven on the snow slope by means of the drive device. The snow groomer also has a detection device that is set up to detect a topography of the snow slope and an actual position of the snow groomer on the snow slope. Furthermore, the detection device is set up to detect and/or to determine compliance data which at least indirectly represent a compliance of the snow runway under the pressure effect of the weight of the snow groomer. The snow groomer also has a determination and control unit that is operatively connected to the drive device and the detection device and is set up to determine a control variable of the drive device as a function of a specified target position of the snow groomer, the recorded topography, the recorded actual position and the recorded compliance data. The determination and control unit is also set up to control the drive device as a function of the determined control variable of the drive device, in particular for the purpose of driving and/or steering the snow groomer from the determined actual position to the specified target position. With the solution according to the invention, the determination and control unit takes over the control of the drive device for driving and/or steering the snow groomer on the snow slope. As a result, there is no need for a driver to control the drive device, and consequently the snow groomer drives and steers autonomously on the pressure-resilient snow slope and, in particular, independently of the skill or experience of the driver. The snow slope can preferably also be referred to as a ski slope, snowboard slope or fun park or the like. The control variable of the drive device can in particular include a control variable for the travel drive and a control variable for the crawler chassis. The traction drive can have a diesel engine, a gasoline engine, a fuel cell and/or an electric motor, for example. If the travel drive is actuated by the determination and control unit with the control variable for the travel drive, the travel drive can generate drive power. With the drive power, the chain drive can be driven in such a way that the snow groomer on the snow slope moves. A value of the control variable for the traction drive can represent a speed at which the snow groomer is driving on the snow slope. The crawler chassis preferably has two crawler tracks, namely a left and a right crawler gear. If the tracked undercarriage is controlled by the determination and control unit with the control variable for the tracked undercarriage, the tracked undercarriage can steer the snow groomer. In this case, a value of the control variable for the tracked undercarriage can represent, in particular, a change in direction in terms of type and/or extent. If the tracked undercarriage has two tracked undercarriages, the control variable for the tracked undercarriage can represent a power distribution of the drive power to the individual tracked undercarriages. As a result of an uneven power distribution between the two chain drives, the snow groomer can perform a steering movement. The detection device can be set up to detect the topography of a section of the snow runway before it is driven over with the snow groomer. The topography can be recorded by measuring a surface of the snow runway and any obstacle that may be located thereon, wherein the obstacle can be a tree, a boulder and/or a person. The recorded topography can therefore also be referred to as an environment model and/or surface model of an area surrounding the snow groomer. If an obstacle is detected on the snow slope, the determination and control unit can determine the control variable of the drive device as a function of the detected topography in such a way that the detected obstacle is bypassed autonomously by the snow groomer. A collision between the snow groomer and the obstacle can thereby be avoided. The compressive compliance of the snow runway occurs as a result of compression of the snow of the snow runway under the load of the snow groomer. The yielding of the runway and thus the yielding data can be dependent in particular on the nature of the snow and/or the thickness of the snow on the snow runway. The yielding can change the actual position, a vertical acceleration and/or an orientation, in particular a longitudinal inclination and/or a transverse inclination, of the snow groomer. In this case, the flexibility data can in particular be a measure of the magnitude of the change in the actual position, the vertical acceleration and/or the orientation.

In Ausgestaltung der Erfindung ist die Ermittlungs- und Steuereinheit eingerichtet zum Ermitteln einer Soll-Bewegungsbahn in Abhängigkeit von der vorgegebenen Ziel-Position des Pistenpflegefahrzeugs, der erfassten Topographie, der erfassten und/oder bestimmten Ist-Position und der erfassten Nachgiebigkeitsdaten. Weiter ist die Ermittlungs- und Steuereinheit eingerichtet zum Ermitteln der Steuergröße der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von der Soll-Bewegungsbahn, insbesondere zum Zweck des Fahrens und/oder Lenkens des Pistenpflegefahrzeugs entlang der Soll-Bewegungsbahn zu der Ziel-Position. Die Soll-Bewegungsbahn ist vorzugsweise eine Route von der erfassten Ist-Position zu der Ziel-Position. Vorzugsweise wird die Soll-Bewegungsbahn zeitlich permanent oder quasi-permanent ermittelt. Dadurch kann in vorteilhafter Weise die Soll-Bewegungsbahn, wenn die Schneepiste an verschiedenen Positionen unterschiedlich stark nachgiebig ist, während des Fahrens und/oder Lenkens des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste hieran angepasst werden.In an embodiment of the invention, the determination and control unit is set up to determine a target trajectory depending on the specified target position of the snow groomer, the recorded topography, the recorded and/or determined actual position and the recorded compliance data. The determination and control unit is also set up to determine the control variable of the drive device as a function of the target trajectory, in particular for the purpose of driving and/or steering the snow groomer along the target trajectory to the target position. The target trajectory is preferably a route from the detected actual position to the target position. Preferably, the desired trajectory is determined permanently or quasi-permanently over time. As a result, the target trajectory can advantageously be adapted to this when the snow runway is flexible to different extents at different positions while the snow groomer is being driven and/or steered on the snow runway.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinrichtung eine Orientierungsmesseinheit, insbesondere einen 3-Achsen-Neigungssensor und/oder einen Gyrosensor und/oder einen Beschleunigungssensor, zum Erfassen einer Orientierung des Pistenpflegefahrzeugs auf, wobei insbesondere die Orientierung eine räumliche Orientierung, d.h. Ausrichtung im Raum ist. Die Erfassungseinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Nachgiebigkeitsdaten aus einer Differenz zwischen der erfassten Orientierung und der erfassten Topographie zu bestimmen. Alternativ oder zusätzlich ist die Erfassungseinrichtung dazu eingerichtet, die Nachgiebigkeitsdaten aus einem Unterschied zwischen der erfassten Ist-Position und der erfassten Topographie zu bestimmen. Ein Wert der Differenz und/oder ein Wert des Unterschieds kann ein Maß für einen Wert der Nachgiebigkeitsdaten sein. Die Nachgiebigkeitsdaten können während des Fahrens und/oder Lenkens des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste erfasst und bestimmt werden. Dadurch wird eine zuverlässige und genaue Bestimmung der Nachgiebigkeitsdaten erreicht. Die Topographie, d.h. das Umgebungs- und/oder Oberflächenmodell, wird während der Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs, insbesondere kontinuierlich, mittels der Erfassungseinrichtung erfasst. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung weist die Erfassungseinrichtung zu diesem Zweck ein Lidar-System auf. Entsprechendes gilt sinngemäß für die Erfassung der Ist-Position und/oder der Orientierung. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung weist die Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Ist-Position und/oder der Orientierung ein Satellitennavigationssystem auf. Besonders bevorzugt handelt es sich bei dem Satellitennavigationssystem um ein differentielles GPS-System. Hierdurch können die Ist-Position und/oder die Orientierung besonders präzise erfasst werden. Auf Grundlage der erfassten Ist-Position und/oder Orientierung kann ein weiteres Oberflächenmodell ermittelt werden. Während der Fahrbewegung des Pistenpflegefahrzeugs kann ein Vergleich des Oberflächenmodells der Umgebung (erfasste Topographie) und des weiteren Oberflächenmodells (aus Ist-Position und Orientierung) erfolgen. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Ermittlungs- und Steuereinheit hierfür eingerichtet. Der Vergleich der beiden Oberflächenmodelle liefert mithin die besagten Nachgiebigkeitsdaten. Mit anderen Worten: Ein Einsinken des Pistenpflegefahrzeugs in der Schneepiste wird als Abweichung zwischen den beiden Oberflächenmodellen erkannt.In a further embodiment of the invention, the detection device has an orientation measuring unit, in particular a 3-axis inclination sensor and/or a gyro sensor and/or an acceleration sensor, for detecting an orientation of the snow groomer vehicle, with the orientation in particular being a spatial orientation, i.e. orientation in space . The detection device is preferably set up to determine the compliance data from a difference between the detected orientation and the detected topography. Alternatively or additionally, the detection device is set up to determine the compliance data from a difference between the detected actual position and the detected topography. A value of the difference and/or a value of the difference may be a measure of a value of the compliance data. The compliance data can be recorded and determined while the snow groomer is being driven and/or steered on the snow slope. A reliable and accurate determination of the compliance data is thereby achieved. The topography, ie the environment and/or surface model, is recorded by the recording device while the snow groomer is moving, in particular continuously. In a preferred embodiment, the detection device has a lidar system for this purpose. The same applies analogously to the detection of the actual position and/or the orientation. In a preferred embodiment, the detection device for detecting the actual position and/or the orientation has a satellite navigation system. The satellite navigation system is particularly preferably a differential GPS system. As a result, the actual position and/or the orientation can be recorded particularly precisely. A further surface model can be determined on the basis of the detected actual position and/or orientation. During the driving movement of the snow groomer, a comparison of the Surface model of the environment (detected topography) and the other surface model (from actual position and orientation) take place. In a preferred embodiment, the determination and control unit is set up for this. The comparison of the two surface models therefore provides the aforementioned compliance data. In other words: if the snow groomer sinks into the snow slope, this is recognized as a deviation between the two surface models.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Topographie ein Lidar-System, eine Kamera, ein Ultraschallsensor und/oder ein Radarsensor auf. Derartige Erfassungseinrichtungen ermöglichen eine zuverlässige und genaue Erfassung der Topographie.In a further embodiment of the invention, the detection device for detecting the topography has a lidar system, a camera, an ultrasonic sensor and/or a radar sensor. Such detection devices enable reliable and precise detection of the topography.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinrichtung ein Satellitennavigationssystem zum Erfassen der Ist-Position und/oder Orientierung auf. Das Satellitennavigationssystem kann ein GPS-Signal, ein GLONASS-Signal, ein Galileo-Signal und/oder ein Beidou-Signal empfangen, um vorzugsweise die Ist-Position und/oder Orientierung mittels einer satellitengestützten Ortung zu erfassen. Insbesondere ist das globale Satellitennavigationssystem zum Erfassen der Ist-Position und/oder der Orientierung in Bezug auf ein Bezugskoordinatensystem eingerichtet. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Satellitennavigationssystem ein differentielles GPS-System.In a further embodiment of the invention, the detection device has a satellite navigation system for detecting the actual position and/or orientation. The satellite navigation system can receive a GPS signal, a GLONASS signal, a Galileo signal and/or a BeiDou signal, in order preferably to record the actual position and/or orientation by means of satellite-based positioning. In particular, the global satellite navigation system is set up to record the actual position and/or the orientation in relation to a reference coordinate system. In a preferred embodiment, the satellite navigation system is a differential GPS system.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist das Kettenfahrwerk ein ersten Turasrad und/oder ein zweiten Turasrad auf, wobei die Ermittlungs- und Steuereinheit dazu eingerichtet ist, die Steuergröße der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von Schlupfdaten des ersten Turasrads und/oder des zweiten Turasrads zu ermitteln. Mit anderen Worten ausgedrückt, wird die Steuergröße in Abhängigkeit des vorherrschenden Antriebsschlupfs des Kettenfahrwerks ermittelt. Hierdurch kann der Antriebsschlupf bzw. Schlupf unabhängig vom Geschick oder der Erfahrung des Fahrers des Pistenpflegefahrzeugs ausgeglichen werden. Die Schlupfdaten repräsentieren den vorherrschenden Schlupf und können beispielsweise sensorbasiert im Bereich des Kettenfahrwerks ermittelt werden. Vorzugsweise weist das Pistenfahrzeug hierfür im Bereich des ersten Turasrads und/oder des zweiten Turasrads wenigstens einen Schlupfsensor auf. Alternativ oder zusätzlich ist den beiden Turasrädern jeweils ein Drehzahlsensor zugeordnet. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung weist die Erfassungseinrichtung die besagten Drehzahlsensoren auf. Die Drehzahlsensoren sind zum Erfassen einer Ist-Drehzahl des jeweiligen Turasrads eingerichtet. In Abhängigkeit der erfassten Ist-Drehzahlen können Ist-Kettenumfangsgeschwindigkeiten der Kettenlaufwerke ermittelt werden. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Ermittlungs- und Steuereinheit hierfür eingerichtet. In Abhängigkeit von Fahrparametern, wie beispielsweise einer Gaspedalstellung, einem Lenkwinkel oder dergleichen, sind Soll-Drehzahlen definiert. Ohne Schlupf sind die Soll-Drehzahlen und die Ist-Drehzahlen identisch. Folglich können die Schlupfdaten in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen den Soll-Drehzahlen und den Ist-Drehzahlen ermittelt werden. Bei einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Ermittlungs- und Steuereinheit hierfür eingerichtet. Alternativ oder zusätzlich kann ein, bevorzugt räumlicher, Geschwindigkeitsvektor der Fahrbewegung ermittelt werden. Dies erfolgt bevorzugt GPS-basiert. Abweichungen zwischen dem Geschwindigkeitsvektor und den zu einer Fahrsituation zu erwartenden Kettenumfangsgeschwindigkeiten lassen erkennen, ob und in welchem Umfang Schlupf vorliegt oder nicht. Mit anderen Worten: Die Schlupfdaten können in Abhängigkeit eines Vergleichs zwischen dem Geschwindigkeitsvektor und den Kettenumfangsgeschwindigkeiten ermittelt werden.In a further embodiment of the invention, the tracked undercarriage has a first sprocket wheel and/or a second sprocket wheel, the determination and control unit being set up to determine the control variable of the drive device as a function of slip data for the first sprocket wheel and/or the second sprocket wheel. In other words, the control variable is determined as a function of the prevailing drive slip of the crawler chassis. As a result, the drive slip or slip can be compensated for independently of the skill or experience of the driver of the snow groomer. The slip data represent the prevailing slip and can, for example, be determined based on sensors in the area of the crawler chassis. For this purpose, the snow groomer preferably has at least one slip sensor in the area of the first sprocket wheel and/or the second sprocket wheel. Alternatively or additionally, a speed sensor is assigned to each of the two sprockets. In a preferred embodiment, the detection device has the speed sensors mentioned. The speed sensors are set up to detect an actual speed of the respective sprocket. Depending on the recorded actual speeds, actual chain peripheral speeds of the chain drives can be determined. In a preferred embodiment, the determination and control unit is set up for this. Target speeds are defined as a function of driving parameters, such as an accelerator pedal position, a steering angle or the like. Without slip, the target speeds and the actual speeds are identical. Consequently, the slip data can be determined depending on a comparison between the target speeds and the actual speeds. In a preferred embodiment, the determination and control unit is set up for this. Alternatively or additionally, a preferably spatial speed vector of the driving movement can be determined. This is preferably GPS-based. Deviations between the speed vector and the chain peripheral speeds to be expected for a driving situation indicate whether and to what extent slip is present or not. In other words, the slip data can be determined depending on a comparison between the speed vector and the chain peripheral speeds.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist das Pistenpflegefahrzeug eine Warneinrichtung zum Aussenden eines Warnsignals für das Warnen von Personen in einer Umgebung des Pistenpflegefahrzeugs auf. Die Ermittlungs- und Steuereinheit ist dazu eingerichtet, eine Steuergröße der Warneinrichtung in Abhängigkeit von der Steuergröße der Antriebsvorrichtung zu ermitteln und die Warneinrichtung in Abhängigkeit von der ermittelten Steuergröße der Warneinrichtung zu steuern. Die Ermittlungs- und Steuereinheit kann dazu eingerichtet sein, die Steuergröße der Warneinrichtung derart zu ermitteln, dass das Warnsignal ausgesendet wird, wenn die Steuergröße der Antriebsvorrichtung das Fahren und/oder das Lenken des Pistenpflegefahrzeugs in eine Vorwärtsfahrtrichtung und/oder in eine Rückwärtsfahrtrichtung veranlasst. Das Warnsignal kann insbesondere ein Lichtsignal und/oder ein Tonsignal sein.In a further embodiment of the invention, the snow groomer has a warning device for emitting a warning signal for warning people in the vicinity of the snow groomer. The determination and control unit is set up to determine a control variable of the warning device as a function of the control variable of the drive device and to control the warning device as a function of the determined control variable of the warning device. The determination and control unit can be set up to determine the control variable of the warning device in such a way that the warning signal is emitted when the control variable of the drive device causes the snow groomer to drive and/or steer in a forward direction and/or in a reverse direction. The warning signal can in particular be a light signal and/or an audio signal.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist das Pistenpflegefahrzeug eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere einen Bildschirm, ein Head-Up-Display und/oder eine Datenbrille auf. Die Ermittlungs- und Steuereinheit ist dazu eingerichtet, die erfasste Topographie, die erfassten Ist-Position, die erfassten und/oder bestimmten Nachgiebigkeitsdaten und/oder die ermittelten Schlupfdaten und/oder die ermittelte Steuergröße der Antriebsvorrichtung mittels der Anzeigeeinrichtung anzuzeigen. Derartige Anzeigeeinrichtungen sind besonders vorteilhaft für die Anzeige der Topographie, der Ist-Position, der Nachgiebigkeitsdaten und/oder der Steuergröße der Antriebsvorrichtung an einem Benutzer des Pistenpflegefahrzeugs geeignet.In a further embodiment of the invention, the snow groomer has a display device, in particular a screen, a head-up display and/or data glasses. The determination and control unit is set up to display the recorded topography, the recorded actual position, the recorded and/or determined flexibility data and/or the determined slip data and/or the determined control variable of the drive device using the display device. Such display devices are particularly advantageous for displaying the topography, the actual position, the flexibility data and/or the control variable of the drive device to a user of the snow groomer.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist das Pistenpflegefahrzeug eine Winde auf. Die Ermittlungs- und Steuereinheit ist dazu eingerichtet, eine Steuergröße der Winde in Abhängigkeit von der Steuergröße der Antriebsvorrichtung zu ermitteln und die Winde in Abhängigkeit von der ermittelten Steuergröße der Winde zu steuern. Die Winde kann ein Abrutschen des Pistenpflegefahrzeugs in steilem Gelände verhindern und ermöglicht somit die Pflege der Schneepiste auch in steilem Gelände.In a further embodiment of the invention, the snow groomer has a winch. The determination and control unit is set up to determine a control variable of the winch as a function of the control variable of the drive device and to control the winch as a function of the determined control variable of the winch. The winch can prevent the piste maintenance vehicle from slipping off in steep terrain and thus enables maintenance of the snow piste even in steep terrain.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist das Pistenpflegefahrzeug eine Pistenbearbeitungsvorrichtung, beispielsweise ein Räumschild und/oder eine Heckfräse, zum Bearbeiten der Schneepiste auf, wobei insbesondere die Schneepiste während des Fahrens und/oder Lenkens des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste bearbeitet wird. Die Ermittlungs- und Steuereinheit ist dazu eingerichtet, wenigstens eine Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung in Abhängigkeit von der erfassten Topographie und der erfassten Ist-Position zu ermitteln und die Pistenbearbeitungsvorrichtung in Abhängigkeit von der ermittelten Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung zum Zweck der Bearbeitung der Schneepiste zu steuern.In a further embodiment of the invention, the snow groomer has a snow slope preparation device, for example a clearing blade and/or a rear tiller, for preparing the snow slope, the snow slope in particular being prepared while the snow groomer is being driven and/or steered on the snow slope. The determination and control unit is set up to determine at least one control variable of the piste treatment device depending on the recorded topography and the recorded actual position and to control the piste treatment device depending on the determined control variable of the piste treatment device for the purpose of processing the snow piste.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Erfassungseinrichtung die besagte Orientierungsmesseinheit, insbesondere einen 3-Achsen-Neigungssensor und/oder einen Gyrosensor und/oder einen Beschleunigungssensor, zum Erfassen einer Orientierung des Pistenpflegefahrzeugs auf. Insbesondere ist die Orientierung des Pistenpflegefahrzeugs eine Neigung des Pistenpflegefahrzeugs gegenüber einer Lotrichtung und/oder eine räumliche Orientierung, d.h. Ausrichtung im Raum. Die Ermittlungs- und Steuereinheit ist dazu eingerichtet, die Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung in Abhängigkeit von der erfassten Orientierung zu ermitteln. Insbesondere kann die Ermittlungs- und Steuereinheit die Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung derart ermitteln, dass die Schneepiste von der Pistenbearbeitungsvorrichtung unabhängig von der Orientierung und/oder der Änderung der Orientierung des Pistenpflegefahrzeugs bearbeitet wird. Hierdurch wird eine verbesserte Qualität der bearbeiteten Schneepiste erreicht. Die Orientierungsmesseinheit für die Ermittlung der Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung kann zusätzlich für das Erfassen und/oder Bestimmen der Nachgiebigkeitsdaten vorgesehen sein.In a further embodiment of the invention, the detection device has said orientation measuring unit, in particular a 3-axis inclination sensor and/or a gyro sensor and/or an acceleration sensor, for detecting an orientation of the snow groomer. In particular, the orientation of the snow groomer is an inclination of the snow groomer relative to a vertical direction and/or a spatial orientation, i.e. orientation in space. The determination and control unit is set up to determine the control variable of the slope treatment device as a function of the detected orientation. In particular, the determination and control unit can determine the control variable of the piste treatment device in such a way that the snow piste is treated by the piste treatment device independently of the orientation and/or the change in orientation of the snow groomer. This achieves an improved quality of the processed snow slope. The orientation measurement unit for determining the control variable of the runway treatment device can also be provided for acquiring and/or determining the compliance data.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung weist die Pistenbearbeitungsvorrichtung ein Räumschild und/oder eine Fräse auf. Insbesondere kann in Bezug auf einer Vorwärtsfahrtrichtung des Pistenpflegefahrzeugs das Räumschild frontseitig und die Fräse heckseitig angeordnet sein. Vorzugsweise umfasst die Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung eine Steuergröße des Räumschilds und/oder eine Steuergröße der Fräse, wobei die Ermittlungs- und Steuereinheit dazu eingerichtet ist, das Räumschild in Abhängigkeit von der Steuergröße des Räumschilds und/oder die Fräse in Abhängigkeit von der Steuergröße der Fräse zum Zweck der Bearbeitung der Schneepiste mit dem Räumschild und/oder mit der Fräse zu steuern. Infolge der Steuerung des Räumschilds kann eine Position und/oder eine Orientierung des Räumschilds relativ zur Schneepiste verändert werden. Die Position des Räumschilds ist vorzugsweise eine Hub-Position und die Orientierung des Räumschilds ist vorzugsweise eine Längs- und/oder Querneigung und/oder Schwenkneigung des Räumschilds relativ zur Schneepiste. Infolge der Steuerung der Fräse kann die Fräse eingeschaltet oder ausgeschaltet und/oder wenigstens ein Einstellparameter der Fräse verändert werden.In a further embodiment of the invention, the snow slope processing device has a clearing blade and/or a tiller. In particular, the clearing blade can be arranged at the front and the tiller at the rear with respect to a forward direction of travel of the snow groomer. The control variable of the slope treatment device preferably comprises a control variable of the snow blade and/or a control variable of the tiller, with the determination and control unit being set up to control the snow blade depending on the control variable of the clearing blade and/or the tiller depending on the control variable of the tiller To control the purpose of processing the snow slope with the clearing blade and/or with the tiller. As a result of the control of the snow blade, a position and/or an orientation of the snow blade can be changed relative to the snow slope. The position of the clearing blade is preferably a lifting position and the orientation of the clearing blade is preferably a longitudinal and/or transverse inclination and/or pivoting inclination of the clearing blade relative to the snow slope. As a result of the control of the milling machine, the milling machine can be switched on or off and/or at least one setting parameter of the milling machine can be changed.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zum Betreiben eines zuvor beschriebenen Pistenpflegefahrzeugs gelöst, wobei das Verfahren die Verfahrensschritte aufweist: a) Erfassen der Topographie der Schneepiste; b) Erfassen der Ist-Position des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste; c) Erfassen und/oder Bestimmen der Nachgiebigkeitsdaten, welche wenigstens mittelbar die Nachgiebigkeit der Schneepiste unter der Druckeinwirkung der Gewichtskraft des Pistenpflegefahrzeugs repräsentieren; d) Ermitteln der Steuergröße der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Ziel-Position des Pistenpflegefahrzeugs, der erfassten Topographie, der erfassten Ist-Position und der erfassten Nachgiebigkeitsdaten; e) Steuern der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von der ermittelten Steuergröße der Antriebsvorrichtung. Durch das erfindungsgemäße Verfahren fährt und/oder lenkt das Pistenpflegefahrzeug autonom auf der drucknachgiebigen Schneepiste und insbesondere unabhängig vom Geschick oder der Erfahrung eines Fahrers. Zudem kann autonom Schnee transportiert und/oder verfrachtet werden. Dabei meint „autonom Fahren und/oder Lenken“, dass das Pistenpflegefahrzeug eine vorgegebene Arbeitsaufgabe wenigstens weitgehend, vorzugsweise vollständig, autonom ausführen kann.The object on which the invention is based is also achieved by a method for operating a snow groomer vehicle as described above, the method having the method steps: a) detecting the topography of the snow slope; b) detecting the actual position of the snow groomer on the snow slope; c) acquiring and/or determining the flexibility data, which at least indirectly represent the flexibility of the snow runway under the pressure of the weight of the snow groomer vehicle; d) determining the control variable of the drive device as a function of the specified target position of the snow groomer, the recorded topography, the recorded actual position and the recorded flexibility data; e) controlling the drive device as a function of the determined control variable of the drive device. With the method according to the invention, the snow groomer drives and/or steers autonomously on the pressure-resilient snow slope and in particular independently of the skill or experience of a driver. In addition, snow can be transported and/or shipped autonomously. In this context, “driving and/or steering autonomously” means that the snow groomer can carry out a specified work task at least largely, preferably completely, autonomously.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung, die nachfolgend anhand der Figuren erläutert sind. Dabei zeigen:

1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs, wobei einzelne Komponenten des Pistenpflegefahrzeugs stark vereinfacht und blockdiagrammartig dargestellt sind,
2 eine schematische Seitenansicht des Pistenpflegefahrzeugs nach 1, während einer Fahrt von einer Ist-Position zu einer Ziel-Position und
3 eine schematische Blockdiagrammdarstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Further advantages and features of the invention result from the claims and from the following description of preferred exemplary embodiments of the invention, which are explained below with reference to the figures. show:

1 a schematic side view of a piste maintenance vehicle according to the invention, with individual components of the piste maintenance vehicle being shown in a greatly simplified and block diagram-like manner,
2 a schematic side view of the snow groomer 1 , during a journey from an actual position to a target position and
3 a schematic block diagram representation of a method according to the invention.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Pistenpflegefahrzeug 10, das zur Pflege einer Schneepiste 15 vorgesehen ist. Das Pistenpflegefahrzeug 10 ist auf der Schneepiste 15 fahrbeweglich. 1 shows a slope grooming vehicle 10 according to the invention, which is provided for grooming a snow slope 15. The piste maintenance vehicle 10 can move on the snow piste 15 .

Das Pistenpflegefahrzeug 10 weist eine Erfassungseinrichtung 30 auf, die eingerichtet ist zum Erfassen einer Topographie TI der Schneepiste 15. Die Topographie TI wird von der Erfassungseinrichtung 30 erfasst, bevor die Schneepiste 15 mit dem Pistenpflegefahrzeug 10 befahren wird. Die Erfassung der Topographie TI erfolgt durch eine messtechnische Erfassung einer Oberfläche der Schneepiste 15 und eventuell auf der Schneepiste 15 vorhandene Hindernisse. Typische Hindernisse auf der Schneepiste 15 sind beispielsweise Bäume, Felsbrocken oder Personen. Derartige Hindernisse müssen von dem Pistenpflegefahrzeug 10 umfahren werden.The snow slope maintenance vehicle 10 has a detection device 30 which is set up to detect a topography TI of the snow slope 15. The topography TI is detected by the detection device 30 before the snow slope 15 is driven on with the snow slope maintenance vehicle 10. The topography TI is recorded by measuring a surface of the snow slope 15 and any obstacles present on the snow slope 15 . Typical obstacles on the snow slope 15 are, for example, trees, boulders or people. Obstacles of this type have to be avoided by the snow groomer 10 .

Die Erfassung der Topographie TI erfolgt vorliegend mittels eines Lidar-Systems 36, einer Kamera 37, insbesondere einer Wärmebildkamera, eines Ultraschallsensors 38 und eines Radarsensors 39 der Erfassungseinrichtung 30, die derart orientiert am Pistenpflegefahrzeug 10 angeordnet sind, dass die Topographie TI messtechnisch erfassbar ist. Die messtechnische Erfassung erfolgt mittels einer Abtastung der Topographie TI im Falle des Lidar-Systems 36 mittels Laserstrahlung, im Falle des Ultraschallsensors 38 mittels Ultraschalls und im Falle des Radarsensors 39 mittels Radarstrahlen. Zusätzlich erstellt die Kamera 37 ein Foto von der Umgebung, wobei die Erfassungseinrichtung 30 zur Erfassung der Topographie TI eine Mustererkennung ausführt. Alle gewonnenen Messdaten werden von der Erfassungseinrichtung 30 zu einer einzigen erfassten Topographie TI zusammengeführt, die dann auch als Umgebungsmodell bezeichnet werden kann. Durch die gleichzeitige Verwendung des Lidar-Systems 36, der Kamera 37, des Ultraschallsensors 38 und des Radarsensors 39 wird eine besonders zuverlässige und genaue Erfassung der Topographie TI erreicht.In the present case, the topography TI is detected by means of a lidar system 36, a camera 37, in particular a thermal imaging camera, an ultrasonic sensor 38 and a radar sensor 39 of the detection device 30, which are arranged oriented on the snow groomer 10 in such a way that the topography TI can be detected by measurement. The metrological detection takes place by scanning the topography TI in the case of the lidar system 36 by means of laser radiation, in the case of the ultrasonic sensor 38 by means of ultrasound and in the case of the radar sensor 39 by means of radar beams. In addition, the camera 37 creates a photo of the surroundings, with the detection device 30 for detecting the topography TI carrying out pattern recognition. All of the measurement data obtained are combined by the acquisition device 30 into a single acquired topography TI, which can then also be referred to as an environment model. The simultaneous use of the lidar system 36, the camera 37, the ultrasonic sensor 38 and the radar sensor 39 achieves a particularly reliable and precise detection of the topography TI.

In einer alternativen nicht gezeigten Ausführungsform kann die Erfassungseinrichtung nur ein Lidar-System, nur eine Kamera, nur ein Ultraschallsensor, nur ein Radarsensor oder eine andere beliebige Kombination dieser Geräte aufweisen.In an alternative embodiment that is not shown, the detection device can have only one lidar system, only one camera, only one ultrasonic sensor, only one radar sensor or any other combination of these devices.

Weiter ist die Erfassungseinrichtung 30 dazu eingerichtet, eine Ist-Position S des Pistenpflegefahrzeugs 10 auf der Schneepiste 15 mittels eines globalen Satellitennavigationssystems 34 zu erfassen. Das globale Satellitennavigationssystem 34 empfängt ein GPS-Signal, ein GLONASS-Signal, ein Galileo-Signal und ein Beidou-Signal und erfasst anhand der empfangenen Signale die Ist-Position S in Bezug auf ein Bezugskoordinatensystem. Während das Pistenpflegefahrzeug 10 auf der Schneepiste 15 fährt, erfolgt die Erfassung der Ist-Position S ununterbrochen.Furthermore, the detection device 30 is set up to detect an actual position S of the piste maintenance vehicle 10 on the snow piste 15 using a global satellite navigation system 34 . The global navigation satellite system 34 receives a GPS signal, a GLONASS signal, a Galileo signal and a BeiDou signal and uses the received signals to determine the current position S in relation to a reference coordinate system. While the piste maintenance vehicle 10 is driving on the snow piste 15, the actual position S is recorded continuously.

Zudem ist die Erfassungseinrichtung 30 eingerichtet zum Erfassen und/oder zum Bestimmen von Nachgiebigkeitsdaten, welche wenigstens mittelbar eine Nachgiebigkeit der Schneepiste 15 unter einer Druckeinwirkung der Gewichtskraft des Pistenpflegefahrzeugs 10 repräsentiert. Die Nachgiebigkeitsdaten hängen von einer Beschaffenheit des Schnees der Schneepiste 15 und von einer Dicke des Schnees der Schneepiste 15 ab. Wenn das Pistenpflegefahrzeug 10 über die Schneepiste 15 fährt, wird diese mit der Gewichtskraft des Pistenpflegefahrzeugs 10 belastet und gibt infolge der Belastung nach. Durch das Nachgeben der Schneepiste 15 ändert sich die Ist-Position S und/oder eine Orientierung L des Pistenpflegefahrzeugs 10 auf der Schneepiste 15. Ein Maß für eine Stärke der Nachgiebigkeit der Schneepiste 15 wird mittels der Nachgiebigkeitsdaten ausgedrückt und/oder repräsentiert. Die Nachgiebigkeitsdaten werden während des Fahrens und/oder Lenkens des Pistenpflegefahrzeugs 10 auf der Schneepiste 15 erfasst und/oder bestimmt.In addition, the detection device 30 is set up to detect and/or to determine compliance data, which at least indirectly represents a compliance of the snow runway 15 under the pressure of the weight of the snow groomer 10 . The compliance data depends on a condition of the snow of the snow slope 15 and a thickness of the snow of the snow slope 15 . When the snow groomer 10 drives over the snow slope 15, it is loaded with the weight of the snow groomer 10 and gives way as a result of the load. The yielding of the snow runway 15 changes the actual position S and/or an orientation L of the snow groomer 10 on the snow runway 15. A measure of the degree of flexibility of the snow runway 15 is expressed and/or represented by the flexibility data. The compliance data are recorded and/or determined while the snow groomer 10 is being driven and/or steered on the snow slope 15 .

Für das Erfassen und/oder Bestimmen der Nachgiebigkeitsdaten weist die Erfassungseinrichtung 30 vorliegend eine Orientierungsmesseinheit 31 mit einen 3-Achsen-Neigungssensor 32 und einen Beschleunigungssensor 33 auf, welche die Orientierung L in Form einer Neigung des Pistenpflegefahrzeugs 10 gegenüber einer Lotrichtung an der Ist-Position S erfassen. Wenn der Beschleunigungssensor 33 keine Beschleunigung anzeigt, kann die Orientierung L mit dem 3-Achsen-Neigungssensor 32 vorzugsweise in regelmäßigen Zeitintervallen von beispielsweise fünf Sekunden erfasst werden. Wenn der Beschleunigungssensor 33 eine Beschleunigung anzeigt, wird die Orientierung L ununterbrochen mit dem 3-Achsen-Neigungssensor 32 erfasst. Aber auch ansonsten kann eine kontinuierliche Erfassung vorteilhaft sein. Nach der Erfassung der Orientierung L bestimmt die Erfassungseinrichtung 30 die Nachgiebigkeitsdaten aus einer Differenz zwischen der erfassten Orientierung L und der erfassten Topographie TI. Dabei repräsentiert die erfasste Topographie TI den Zustand der Schneepiste 15 bevor das Pistenpflegefahrzeug 10 über die Schneepiste 15 gefahren ist, während die erfasste Orientierung L den Zustand der Schneepiste 15 repräsentiert, wenn die Schneepiste 15 mit der Gewichtskraft des Pistenpflegefahrzeugs 10 belastet ist.In order to record and/or determine the compliance data, the recording device 30 has an orientation measuring unit 31 with a 3-axis inclination sensor 32 and an acceleration sensor 33, which measures the orientation L in the form of an inclination of the snow groomer 10 compared to a vertical direction at the actual position Capture S. If the acceleration sensor 33 does not indicate any acceleration, the orientation L can be detected with the 3-axis inclination sensor 32 preferably at regular time intervals of, for example, five seconds. When the acceleration sensor 33 indicates acceleration, the orientation L is continuously detected with the 3-axis inclination sensor 32. However, continuous detection can also be advantageous in other respects. After the orientation L has been detected, the detection device 30 determines the compliance data from a difference between the detected orientation L and the detected topography TI. The detected topography TI represents the condition of the snow runway 15 before the snow groomer 10 has driven over the snow runway 15, while the detected orientation L represents the condition of the snow runway 15 when the snow runway 15 with the Weight of the snow groomer 10 is charged.

Infolge des Nachgebens der Schneepiste 15 kann sich auch die Ist-Position S ändern, ohne dass eine Änderung der Orientierung L auftritt. Daher ist die Erfassungseinrichtung 30 zusätzlich dazu eingerichtet, die Nachgiebigkeitsdaten aus einem Unterschied zwischen der erfassten Ist-Position S und der erfassten Topographie TI zu bestimmen. Dabei repräsentiert die erfasste Topographie TI den Zustand der Schneepiste 15 bevor das Pistenpflegefahrzeug 10 über die Schneepiste 15 gefahren ist, während die erfasste Ist-Position S den Zustand der Schneepiste 15 repräsentiert, wenn die Schneepiste 15 mit der Gewichtskraft des Pistenpflegefahrzeugs 10 belastet ist.As a result of the snow runway 15 yielding, the actual position S can also change without a change in the orientation L occurring. Therefore, the detection device 30 is additionally set up to determine the compliance data from a difference between the detected actual position S and the detected topography TI. The detected topography TI represents the condition of the snow slope 15 before the snow slope maintenance vehicle 10 has driven over the snow slope 15, while the detected actual position S represents the condition of the snow slope 15 when the snow slope 15 is loaded with the weight of the snow slope maintenance vehicle 10.

Wenn sich aufgrund der Nachgiebigkeit der Schneepiste 15 die Orientierung L und die Ist-Position S gleichzeitig ändern, bestimmt die Erfassungseinrichtung 30 die Nachgiebigkeitsdaten aus der Differenz der zwischen der Orientierung L und der Topographie TI und/oder aus dem Unterschied zwischen der Ist-Position S und der Topographie TI.If the orientation L and the actual position S change simultaneously due to the flexibility of the snow runway 15, the detection device 30 determines the flexibility data from the difference between the orientation L and the topography TI and/or from the difference between the actual position S and the topography TI.

Zum angetriebenen Fahren und/oder Lenken auf der Schneepiste 15 weist das Pistenpflegefahrzeug 10 eine Antriebsvorrichtung 20 und eine Ermittlungs- und Steuereinheit 40 auf.The snow grooming vehicle 10 has a drive device 20 and a determination and control unit 40 for powered driving and/or steering on the snow slope 15 .

Die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 ist mit der Antriebsvorrichtung 20 und mit der Erfassungseinrichtung 30 wirkverbunden und dazu eingerichtet, eine Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 in Abhängigkeit von der erfassten Topographie TI, von der erfassten Ist-Position S, von der erfassten und/oder bestimmten Nachgiebigkeitsdaten und von einer vorgegebenen Ziel-Position Z des Pistenpflegefahrzeugs 10 zu ermitteln. Zum Zweck des Fahrens und/oder Lenkens des Pistenpflegefahrzeugs 10 von der ermittelten Ist-Position S zu der vorgegebenen Ziel-Position Z ist die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 dazu eingerichtet, die Antriebsvorrichtung 20 derart in Abhängigkeit der ermittelten Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 anzusteuern, dass das Pistenpflegefahrzeug 10 von der Ist-Position S zu der vorgegebenen Ziel-Position Z fährt. Die Ziel-Position Z kann beispielsweise von einem Benutzer des Pistenpflegefahrzeugs 10 vorgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine Arbeitsaufgabe, bspw. „Präpariere Pistenabschnitt“, vorgegeben werden.The determination and control unit 40 is operatively connected to the drive device 20 and to the detection device 30 and is set up to determine a control variable of the drive device 20 depending on the detected topography TI, the detected actual position S, the detected and/or determined compliance data and to determine from a predetermined target position Z of the snow groomer 10. For the purpose of driving and/or steering snow groomer 10 from the determined actual position S to the specified target position Z, determination and control unit 40 is set up to actuate drive device 20 as a function of the determined control variable of drive device 20 such that the snow groomer 10 moves from the actual position S to the specified target position Z. The target position Z can be specified by a user of the snow groomer 10, for example. As an alternative or in addition, a work task, for example “Prepare a section of the slope”, can be specified.

Die Antriebsvorrichtung 20 weist ein Kettenfahrwerk 22 und ein Fahrantrieb 26 in Form eines Dieselmotors auf. Insoweit umfasst die Steuergröße der Antriebsvorrichtung vorliegend eine Steuergröße für den Fahrantrieb 26 und eine Steuergröße für das Kettenfahrwerk 22.The drive device 20 has a tracked chassis 22 and a travel drive 26 in the form of a diesel engine. In this respect, the control variable of the drive device in the present case includes a control variable for the travel drive 26 and a control variable for the crawler chassis 22.

Wird der Fahrantrieb 26 mit der Steuergröße für den Fahrantrieb 26 von der Ermittlungs- und Steuereinheit 40 angesteuert, erzeugt der Fahrantrieb 26 eine Antriebsleistung. Mit der erzeugten Antriebsleistung wird das Kettenfahrwerk 22 derart angetrieben, dass das Pistenpflegefahrzeug 10 auf der Schneepiste 15 fährt. Dabei repräsentiert ein Wert der Steuergröße für den Fahrantrieb 26 eine Geschwindigkeit, mit welcher das Pistenpflegefahrzeug 10 auf der Schneepiste 15 fährt.If the travel drive 26 is actuated by the determination and control unit 40 with the control variable for the travel drive 26, the travel drive 26 generates drive power. With the drive power generated, the tracked undercarriage 22 is driven in such a way that the snow groomer 10 drives on the snow slope 15 . A value of the control variable for the traction drive 26 represents a speed at which the piste maintenance vehicle 10 is traveling on the snow piste 15 .

Das Kettenfahrwerk 22 umfasst zwei Kettenlaufwerke 25, 27, wobei eines der beiden Kettenlaufwerke 25 einem Betrachter der 1 zugewandt und das andere Kettenlaufwerk 27 dem Betrachter der 1 abgewandt ist. Da beide Kettenlaufwerke 25, 27 baugleich sind, trifft eine Beschreibung eines Kettenlaufwerks sinngemäß auch für das andere zu.The crawler chassis 22 includes two crawler tracks 25, 27, one of the two crawler tracks 25 a viewer of the 1 facing and the other chain drive 27 to the viewer 1 is turned away. Since both chain drives 25, 27 are structurally identical, a description of one chain drive also applies to the other.

Wird das Kettenfahrwerk 22 mit der Steuergröße für das Kettenfahrwerk 22 von der Ermittlungs- und Steuereinheit 40 angesteuert, führt das Kettenfahrwerk 22 ein Lenken des Pistenpflegefahrzeugs 10 aus. Das Lenken erfolgt vorliegend durch eine Leistungsverteilung der Antriebsleistung auf die beiden Kettenlaufwerke 25, 27, wobei die Steuergröße für das Kettenfahrwerk 22 die Leistungsverteilung der Antriebsleistung zwischen den beiden Kettenlaufwerke 25, 27 repräsentiert. Durch eine ungleichmäßige Leistungsverteilung zwischen den beiden Kettenlaufwerke 25, 27 werden diese voneinander unterschiedlich stark angetrieben, wodurch das Pistenpflegefahrzeug 10 gelenkt wird.If the tracked undercarriage 22 is controlled by the determination and control unit 40 with the control variable for the tracked undercarriage 22 , the tracked undercarriage 22 steers the snow groomer 10 . In the present case, the steering is carried out by distributing the drive power to the two chain drives 25, 27, the control variable for the chain drive 22 representing the power distribution of the drive power between the two chain drives 25, 27. Due to an uneven distribution of power between the two chain drives 25, 27, they are driven to different degrees from one another, as a result of which the snow groomer 10 is steered.

Das Kettenfahrwerk 22 weist ein erstes Turasrad 23 und ein zweites Turasrad 24 auf, wobei das erste Turasrad 23 dem Betrachter der 1 zugewandten Kettenlaufwerk 25 zugeordnet ist und das zweite Turasrad 24 dem Betrachter der 1 abgewandten Kettenlaufwerk 27 zugeordnet ist. Die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 ist dazu eingerichtet, Schlupfdaten des Kettenfahrwerks 22 zu erfassen und/oder ermitteln. Die Schlupfdaten repräsentieren den Antriebsschlupf (kurz Schlupf) des Kettenfahrwerks 22 auf der Schneepiste 15. Die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 ist vorliegend zudem dazu eingerichtet, eine Drehstellung des ersten Turasrads 23 und eine Drehstellung des zweiten Turasrads 24 zu ermitteln, wobei die Ermittlung der Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 von der Drehstellung des ersten Turasrads 23 und in Abhängigkeit von der Drehstellung des zweiten Turasrads 24 derart erfolgt, dass ein Schlupf des Kettenfahrwerks 22 zur Schneepiste 15 ausgeglichen ist.The tracked undercarriage 22 has a first sprocket 23 and a second sprocket 24, the first sprocket 23 to the viewer 1 facing chain drive 25 is assigned and the second sprocket 24 to the viewer 1 remote chain drive 27 is assigned. The determination and control unit 40 is set up to record and/or determine slip data of the tracked undercarriage 22 . The slip data represent the drive slip (slip for short) of the tracked undercarriage 22 on the snow runway 15. The determination and control unit 40 is also set up here to determine a rotational position of the first sprocket wheel 23 and a rotational position of the second sprocket wheel 24, with the determination of the control variable of the drive device 20 from the rotational position of the first sprocket wheel 23 and depending on the rotational position of the second sprocket wheel 24 takes place in such a way that a slip of the tracked undercarriage 22 to the snow runway 15 is compensated.

Das Pistenpflegefahrzeug 10 weist vorliegend zudem eine Winde 70 in Form einer Seilwinde mit einem Seil 71 und einem Schwenkarm 73 auf. Das Seil 71 ist über einen Schwenkarm 73 geführt, der frei drehbar ist. An einem Ende des Seils 71 ist ein Haken 72 angebracht. Der Haken 72 ist dazu ausgebildet, in eine korrespondierende Öse eingesetzt zu werden, die an einem Untergrund der Schneepiste 15 befestigt ist. Wenn der Haken 72 in die Öse eingesetzt ist, wird das Pistenpflegefahrzeug 10 mittels der Winde 70 an dem Untergrund befestigt. Die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 ist dazu eingerichtet, eine Steuergröße der Winde 70 in Abhängigkeit von der Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 zu ermitteln und die Winde 70 in Abhängigkeit der ermittelten Steuergröße der Winde 70 zu steuern. Durch die Steuerung der Winde 70 kann ein Seilabschnitt des Seils 71 abgewickelt oder aufgewickelt werden, wodurch eine Seillänge zwischen dem Schwenkarm 73 und der Öse veränderlich ist. Insbesondere erfolgt eine Anpassung der Seillänge zwischen dem Schwenkarm 73 und der Öse derart, dass das Seil 71 gestrafft ist, wenn das Pistenpflegefahrzeug 10 auf der Schneepiste 15 fährt. Dadurch verhindert die Winde 70 ein Abrutschen oder Abstürzen des Pistenpflegefahrzeugs 10, wenn dieses eine Schneepiste in steilem Gelände pflegt.In the present case, the snow groomer 10 also has a winch 70 in the form of a cable winch with a cable 71 and a swivel arm 73 . The cable 71 is guided over a swivel arm 73 which is freely rotatable. At one end of the rope 71 is a hook 72 attached. The hook 72 is designed to be inserted into a corresponding eyelet that is attached to a base of the snow slope 15 . When the hook 72 is inserted into the eyelet, the snow groomer 10 is attached to the ground using the winch 70 . The determination and control unit 40 is set up to determine a control variable of the winch 70 as a function of the control variable of the drive device 20 and to control the winch 70 as a function of the determined control variable of the winch 70 . By controlling the winch 70, a rope section of the rope 71 can be unwound or wound up, as a result of which a rope length between the swivel arm 73 and the eyelet can be changed. In particular, the cable length between the swivel arm 73 and the eyelet is adjusted in such a way that the cable 71 is taut when the snow groomer 10 is driving on the snow slope 15 . As a result, the winch 70 prevents the slope maintenance vehicle 10 from slipping or falling when it is maintaining a snow slope in steep terrain.

Weiter weist das Pistenpflegefahrzeug 10 vorliegend zudem eine Warneinrichtung 50 zum Aussenden eines Warnsignals für das Warnen von Personen in einer Umgebung des Pistenpflegefahrzeugs auf. Das Warnsignal umfasst vorliegend ein Lichtsignal in Form eines Blinklichts und ein Tonsignal in Form eines Warntons. Die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 ist dazu eingerichtet, eine Steuergröße der Warneinrichtung 50 in Abhängigkeit von der Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 zu ermitteln und die Warneinrichtung 50 in Abhängigkeit von der ermittelten Steuergröße der Warneinrichtung 50 zu steuern. Beispielsweise kann die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 die Warneinrichtung 50 derart mit der Steuergröße der Warneinrichtung 50 ansteuern, dass diese das Lichtsignal und das Tonsignal aussendet, wenn die Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 ein Rückwärtsfahren des Pistenpflegefahrzeugs 10 veranlasst.In addition, the snow groomer 10 in the present case also has a warning device 50 for emitting a warning signal for warning people in the vicinity of the snow groomer. In the present case, the warning signal comprises a light signal in the form of a flashing light and an audio signal in the form of a warning tone. The determination and control unit 40 is set up to determine a control variable of the warning device 50 as a function of the control variable of the drive device 20 and to control the warning device 50 as a function of the determined control variable of the warning device 50 . For example, the determination and control unit 40 can control the warning device 50 with the control variable of the warning device 50 such that it emits the light signal and the audio signal when the control variable of the drive device 20 causes the snow groomer 10 to reverse.

Ebenfalls weist das Pistenpflegefahrzeug 10 eine Anzeigeeinrichtung 60 auf, mittels derer die erfasste Topographie TI, die Ist-Position S, die Nachgiebigkeitsdaten und/oder Schlupfdaten des Kettenfahrwerks und/oder die Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 durch die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 einem Benutzer des Pistenpflegefahrzeugs 10 angezeigt werden. Die Anzeigeeinrichtung 60 umfasst vorliegend mehrere Einheiten, nämlich einen Bildschirm 62, ein Head-Up-Display 64 und eine Datenbrille 66. Selbstverständlich kann auch lediglich eine der vorgenannten Einheiten vorgesehen sein. Der Benutzer kann in Abhängigkeit von der angezeigten Topographie TI, Ist-Position S, Nachgiebigkeitsdaten, Schlupfdaten und Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 insbesondere die Pflege der Schneepiste 15 überwachen, unterbrechen und/oder manuell die Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 korrigieren.The snow groomer 10 also has a display device 60, by means of which the recorded topography TI, the actual position S, the flexibility data and/or slip data of the tracked undercarriage and/or the control variable of the drive device 20 are made available to a user of the snow groomer by the determination and control unit 40 10 are displayed. In the present case, the display device 60 comprises a plurality of units, namely a screen 62, a head-up display 64 and data glasses 66. Of course, only one of the aforementioned units can also be provided. Depending on the displayed topography TI, actual position S, compliance data, slip data and control variable of the drive device 20, the user can monitor, interrupt and/or manually correct the control variable of the drive device 20 in particular the maintenance of the snow slope 15.

Für die Pflege der Schneepiste 15 weist das Pistenpflegefahrzeug 10 eine Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 auf. Die Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 pflegt die Schneepiste 15 durch eine Bearbeitung der Schneepiste 15 während das Pistenpflegefahrzeug 10 auf der Schneepiste 15 fährt.The snow slope maintenance vehicle 10 has a slope preparation device 80 for the maintenance of the snow slope 15 . The piste preparation device 80 maintains the snow piste 15 by processing the snow piste 15 while the piste maintenance vehicle 10 is driving on the snow piste 15 .

Zur Bearbeitung der Schneepiste 15 weist die Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 vorliegend ein Frontschild 82 und eine Fräse 84 auf. Bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung 86 ist das Frontschild 82 frontseitig und die Fräse 84 heckseitig angeordnet.In the present case, the snow slope preparation device 80 has a front plate 82 and a tiller 84 for processing the snow slope 15 . In relation to a forward travel direction 86, the front shield 82 is arranged at the front and the tiller 84 is arranged at the rear.

Die Bearbeitung der Schneepiste 15 erfolgt bei der gezeigten Ausführungsform dadurch, dass der Ermittlungs- und Steuereinheit 40 eine Soll-Pistenbahn vorgegeben wird. Die Schneepiste 15 soll nach der Bearbeitung einem Verlauf der Soll-Pistenbahn entsprechen. Daher ermittelt die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 eine Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 in Abhängigkeit von der Soll-Pistenbahn, von der erfassten Topographie TI und von der erfassten Ist-Position S. Eine starke Abweichung zwischen der Soll-Pistenbahn und der erfassten Topographie TI erfordert eine starke Bearbeitung mittels der Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 und eine geringe Abweichung zwischen der Soll-Pistenbahn und der erfassten Topographie TI erfordert eine geringe Bearbeitung mittels der Pistenbearbeitungsvorrichtung 80.In the embodiment shown, the snow runway 15 is processed by specifying a target runway for the determination and control unit 40 . After processing, the snow runway 15 should correspond to a course of the target runway. Therefore, the determination and control unit 40 determines a control variable of the slope treatment device 80 depending on the target slope, the detected topography TI and the detected actual position S. A major deviation between the target slope and the detected topography TI requires a Substantial processing using runway processing device 80 and a small deviation between the target runway and the recorded topography TI requires little processing using runway processing device 80.

Zusätzlich ermittelt die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 die Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 in Abhängigkeit von der mit der Orientierungsmesseinheit 31 erfassten Orientierung L.In addition, the determination and control unit 40 determines the control variable of the slope treatment device 80 depending on the orientation L detected with the orientation measuring unit 31.

Weiter ist die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 dazu eingerichtet, die Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 in Abhängigkeit der ermittelten Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 zum Zweck der Bearbeitung der Schneepiste 15 zu steuern. Die Steuergröße der Pistenbearbeitungsvorrichtung 80 umfasst eine Steuergröße des Räumschilds 82 und eine Steuergröße der Fräse 84. Durch Steuern des Räumschilds 82 mit der Steuergröße des Räumschilds 82 wird eine Position SR und/oder eine Orientierung LR des Räumschilds 82 relativ zur Topographie TI verändert. Durch Steuern der Fräse 84 wird die Fräse eingeschaltet oder ausgeschaltet oder wenigstens ein Einstellparameter, wie bspw. Drehzahl, Anpressdruck, Frästiefe, der Fräse verändert.Furthermore, the determination and control unit 40 is set up to control the piste treatment device 80 depending on the determined control variable of the piste treatment device 80 for the purpose of treating the snow piste 15 . The control variable of the slope preparation device 80 includes a control variable of the clearing blade 82 and a control variable of the tiller 84. Controlling the clearing blade 82 with the control variable of the clearing blade 82 changes a position SR and/or an orientation LR of the clearing blade 82 relative to the topography TI. By controlling the milling machine 84, the milling machine is switched on or off, or at least one setting parameter, such as, for example, rotational speed, contact pressure, milling depth, of the milling machine is changed.

2 zeigt das Pistenpflegefahrzeug 10 nach 1 während einer durch die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 von der Ist-Position S zu der vorgegebenen Ziel-Position Z gesteuerten Fahrt. 2 shows the snow groomer 10 1 during a and control unit 40 from the actual position S to the predetermined target position Z controlled travel.

Die Ziel-Position Z legt bei der gezeigten Ausführungsform den Ursprung des Bezugskoordinatensystems BK fest und die Erfassungseinrichtung 30 erfasst mit dem globalen Navigationssatellitensystem 34 die Ist-Position S in Koordinaten des Bezugskoordinatensystems BK. Das globale Navigationssatellitensystem 34 wirkt hierfür auf grundsätzlich bekannte Weise mit einem grundsätzlich bekannten differenziellen satellitengestützten Ortungssystem 42, 44 zusammen, das mehrere Ortungssatelliten 42 und eine Referenzeinheit 44 aufweist. Die Referenzeinheit 44 ist an einer in Bezug auf das Bezugskoordinatensystem BK bekannten Position in der Nähe der der Schneepiste 15 ortsfest angeordnet und dient einer Ermittlung von Korrekturdaten, die eine im Hinblick auf ihre Genauigkeit verbesserte Erfassung der Ist-Position S ermöglichen. Da der grundsätzliche Aufbau und die Funktionsweise differenzieller satellitengestützter Ortungssysteme bekannt ist, braucht vorliegend nicht näher darauf eingegangen werden.In the embodiment shown, the target position Z defines the origin of the reference coordinate system BK, and the detection device 30 uses the global navigation satellite system 34 to detect the actual position S in coordinates of the reference coordinate system BK. For this purpose, the global navigation satellite system 34 interacts in a fundamentally known manner with a fundamentally known differential satellite-based positioning system 42 , 44 which has a plurality of positioning satellites 42 and a reference unit 44 . The reference unit 44 is stationarily arranged at a position known in relation to the reference coordinate system BK near the snow runway 15 and is used to determine correction data that enable the actual position S to be detected with improved accuracy. Since the basic structure and mode of operation of differential satellite-supported position-finding systems is known, it does not need to be discussed in more detail here.

Um zur Ziel-Position Z zu fahren und/oder einen Geländeabschnitt zu präparieren, ermittelt die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 eine Soll-Bewegungsbahn SB in Abhängigkeit von der vorgegebenen Ziel-Position Z, der erfassten Topographie TI, der erfassten Ist-Position S und der erfassten Nachgiebigkeitsdaten und/oder Schlupfdaten. Die Soll-Bewegungsbahn SB beschreibt eine Route, insbesondere eine kürzeste Route, von der Ist-Position S zu der Ziel-Position Z. Zudem können festgelegte Routen anhand von Kriterien (Steigung, Schneelage, Wetterdaten) hinterlegt sein oder die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 kann eine dynamische Routenplanung vornehmen bzw. eine dynamische Route ermitteln. Dies insbesondere in Abhängigkeit der Nachgiebigkeitsdaten und/oder der Schlupfdaten und damit in Abhängigkeit der Nachgiebigkeit der Schneepiste 15 und/oder des vorherrschenden Schlupfs des Kettenfahrwerks 22. Weiter ermittelt die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 die Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 in Abhängigkeit von der Soll-Bewegungsbahn SB und steuert die Antriebsvorrichtung 20 mit der Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20, wobei durch das Steuern mit der Steuergröße der Antriebsvorrichtung 20 das Pistenpflegefahrzeug 10 entlang der Soll-Bewegungsbahn SB fährt.In order to travel to the target position Z and/or to prepare a section of terrain, the determination and control unit 40 determines a target trajectory SB as a function of the specified target position Z, the recorded topography TI, the recorded actual position S and the collected compliance data and/or slip data. The target trajectory SB describes a route, in particular a shortest route, from the actual position S to the target position Z. In addition, specified routes can be stored based on criteria (slope, snow conditions, weather data) or the determination and control unit 40 can plan a dynamic route or determine a dynamic route. This in particular as a function of the flexibility data and/or the slip data and thus as a function of the flexibility of the snow runway 15 and/or the prevailing slip of the tracked undercarriage 22. The determination and control unit 40 also determines the control variable of the drive device 20 as a function of the target trajectory SB and controls the drive device 20 with the control variable of the drive device 20, with the control with the control variable of the drive device 20 driving the snow groomer 10 along the target movement path SB.

Wenn die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 die Antriebsvorrichtung 20 zum Fahren und/oder Lenken entlang der Soll-Bewegungsbahn SB in die Vorwärtsfahrtrichtung 86 steuert, steuert die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 die Warneinrichtung 50 derart an, dass diese das Lichtsignal in Form des Blinklichts für das Warnen von Personen in der Umgebung 12 erzeugt.When determination and control unit 40 controls drive device 20 to drive and/or steer along target movement path SB in forward direction 86, determination and control unit 40 controls warning device 50 in such a way that it emits the light signal in the form of the flashing light for warning people in the area 12 generated.

Während des Fahrens und/oder Lenkens entlang der Soll-Bewegungsbahn SB erfasst die Erfassungseinrichtung 30 ununterbrochen die Topographie TI der Schneepiste 15. Auf der Schneepiste 15 ist vorliegend exemplarisch ein Hindernis in Form eines Baums 90 vorhanden. Der Baum 90 muss umfahren werden. Hierzu erfolgt eine Anpassung der Soll-Bewegungsbahn SB durch die Ermittlungs- und Steuereinheit 40, so dass der Baum 90 von dem Pistenpflegefahrzeug 10 umfahren wird.While driving and/or steering along the target movement path SB, the detection device 30 continuously detects the topography TI of the snow runway 15. In the present example, an obstacle in the form of a tree 90 is present on the snow runway 15. The tree 90 must be avoided. For this purpose, the target trajectory SB is adjusted by the determination and control unit 40 so that the tree 90 is bypassed by the snow groomer 10 .

Die Beschaffenheit des Schnees der Schneepiste 15 und eine Dicke D des Schnees der Schneepiste 15 variieren örtlich, so dass die Schneepiste 15 an verschiedenen Positionen unterschiedlich stark nachgiebig ist. Insoweit sind die Ist-Position S und die Orientierung L von der Nachgiebigkeit der Schneepiste 15 abhängig. Zudem kann der Antriebsschlupf örtlich variieren. Die Erfassungseinrichtung 30 erfasst während des Fahrens und/oder Lenkens entlang der Soll-Bewegungsbahn SB ununterbrochen die Nachgiebigkeitsdaten und/oder die Schlupfdaten und die Ermittlungs- und Steuereinheit 40 passt die Soll-Bewegungsbahn SB an die Nachgiebigkeitsdaten der Schneepiste 15 und/oder den vorherrschenden Schlupf an.The nature of the snow on the snow runway 15 and a thickness D of the snow on the snow runway 15 vary locally, so that the snow runway 15 is flexible to different degrees at different positions. To this extent, the actual position S and the orientation L are dependent on the flexibility of the snow runway 15 . In addition, the drive slip can vary locally. The detection device 30 continuously detects the flexibility data and/or the slip data while driving and/or steering along the target trajectory SB, and the determination and control unit 40 adapts the target trajectory SB to the flexibility data of the snow runway 15 and/or the prevailing slip at.

3 verdeutlicht ein Verfahren zum Betreiben des Pistenpflegefahrzeugs 10 nach den 1 und 2. Das Verfahren weist die Verfahrensschritte auf: a) Erfassen der Topographie der Schneepiste; b) Erfassen der Ist-Position des Pistenpflegefahrzeugs auf der Schneepiste; c) Erfassen und/oder Bestimmen der Nachgiebigkeitsdaten, welche wenigstens mittelbar die Nachgiebigkeit der Schneepiste unter der Druckeinwirkung der Gewichtskraft des Pistenpflegefahrzeugs repräsentieren; d) Ermitteln der Steuergröße der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit von der vorgegebenen Ziel-Position des Pistenpflegefahrzeugs, der erfassten Topographie, der erfassten Ist-Position und der erfassten Nachgiebigkeitsdaten; und e) Steuern der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit der ermittelten Steuergröße der Antriebsvorrichtung. 3 illustrates a method for operating the snow groomer 10 according to 1 and 2 . The method has the following method steps: a) detecting the topography of the snow slope; b) detecting the actual position of the snow groomer on the snow slope; c) acquiring and/or determining the flexibility data, which at least indirectly represent the flexibility of the snow runway under the pressure of the weight of the snow groomer vehicle; d) determining the control variable of the drive device as a function of the specified target position of the snow groomer, the recorded topography, the recorded actual position and the recorded flexibility data; and e) controlling the drive device as a function of the determined control variable of the drive device.

Claims

Snow groomer (10) for grooming a snow slope (15), having - a drive device (20) with a tracked undercarriage (22) and a travel drive (26), the snow groomer (10) being driven on the snow slope (15) by means of the drive device (20) is driven and mobile, - a detection device (30) which is set up to detect - a topography (TI) of the snow runway (15), - an actual position (S) of the piste maintenance vehicle (10) on the snow piste (15) - and/or for determining flexibility data which at least indirectly represent a resilience of the snow piste (15) under the pressure of the weight of the snow piste maintenance vehicle (10), - and having a determination and control unit (40) which is operatively connected to the drive device (20) and the detection device (30) and is set up - for determining a control variable of the drive device (20) as a function of - a predetermined target position (Z) of the snow groomer (10), - the recorded topography (TI), - the recorded actual position (S) and - the recorded and / or determined compliance data - and for controlling the drive device (20) depending on the determined control variable of the drive device ( 20).

Snow groomer vehicle (10) after claim 1 , characterized in that - the determination and control unit (40) is set up - for determining a target movement path (SB) as a function of - the specified target position (Z) of the snow groomer (10), - the recorded topography (TI ), - the detected actual position (S) and - the detected and / or determined flexibility data - and for determining the control variable of the drive device (20) depending on the target movement path (SB).

Snow groomer vehicle (10) after claim 1 or 2 , characterized in that - the detection device (30) has an orientation measuring unit (31), in particular a 3-axis inclination sensor (32) and/or a gyro sensor and/or an acceleration sensor (33), for detecting an orientation (L) of the snow groomer (10), wherein the detection device (30) is set up to determine the compliance data from a difference between the detected orientation (L) and the detected topography (TI) and / or - the detection device (30) is set up to, the Determine compliance data from a difference between the sensed actual position (S) and the sensed topography (TI).

Snow groomer (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device (30) for detecting the topography (TI) is a lidar system (36), a camera (37), an ultrasonic sensor (38) and/or a radar sensor (39).

Snow groomer vehicle (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device (30) has a satellite navigation system (34) for detecting the actual position (S) and/or orientation (L).

Snow groomer (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the tracked undercarriage (22) has a first sprocket wheel (23) and/or a second sprocket wheel (24), the determination and control unit (40) being set up to Determine control variable of the drive device (20) depending on slip data of the first sprocket (23) and / or the second sprocket (24).

Snow groomer (10) according to one of the preceding claims, characterized by a warning device (50) for emitting a warning signal for warning people in an area (12) of the snow groomer (10), the determination and control unit (40) being set up for this to determine a control variable of the warning device (50) as a function of the control variable of the drive device (20) and to control the warning device (50) as a function of the determined control variable of the warning device (50).

Snow groomer (10) according to one of the preceding claims, characterized by a display device (60), in particular a screen (62), a head-up display (64) and/or data glasses (66), the determination and control unit ( 40) is set up to display the detected topography (TI), the detected actual position (S), the specific compliance data and/or the determined slip data and/or the determined control variable of the drive device (20) using the display device (60).

Snow groomer (10) according to one of the preceding claims, characterized by a winch (70), wherein the determination and control unit (40) is set up to determine a control variable of the winch (70) as a function of the control variable of the drive device (20). and to control the winch (70) depending on the determined control variable of the winch (70).

Snow slope maintenance vehicle (10) according to one of the preceding claims, characterized by a slope processing device (80) for processing the snow slope (15), wherein the determination and control unit (40) is set up to determine a control variable of the slope processing device (80) as a function of the detected To determine topography (TI) and the detected actual position (S) and to control the slope treatment device (80) depending on the determined control variable of the slope treatment device (80) for the purpose of processing the snow slope (15).

Snow groomer vehicle (10) after claim 10 and claim 3 , characterized in that the determination and control unit (40) is set up to determine the control variable of the runway treatment device (80) as a function of the detected orientation (L).

Snow groomer vehicle (10) after claim 10 or 11 , characterized in that the slope processing device (80) has a front shield (82) and/or a tiller (84).

Method for operating a snow groomer (10) according to one of the preceding claims, the method having the method steps: a) detecting the topography (TI) of the snow slope (15), b) detecting the actual position (S) of the snow groomer (10) on the snow slope (15), c) recording and/or determining the flexibility data, which at least indirectly represent the flexibility of the snow slope (15) under the pressure of the weight of the snow groomer (10), d) determining the control variable of the drive device (20) as a function of the specified target position (Z) of the snow groomer (10), the recorded topography (TI), the recorded actual position (S) and the recorded compliance data, e) controlling the drive device (20) as a function of the determined control variable of the drive device (20).