DE102022204789A1

DE102022204789A1 - Procedure for coordinating a traffic maneuver

Info

Publication number: DE102022204789A1
Application number: DE102022204789.3A
Authority: DE
Inventors: Florian Alexander Schiegg; Ignacio Llatser Marti
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-05-16
Filing date: 2022-05-16
Publication date: 2023-11-16

Abstract

Ein Verfahren zum Koordinieren eines Verkehrsmanövers umfasst: Empfangen von Trajektorien (7, 13) definierenden Trajektoriendaten (5) in einer Auswerteeinheit (3) eines ersten Verkehrsteilnehmers (1), wobei die Trajektorien (7, 13) mindestens eine fremde Trajektorie (7), die einem zweiten Verkehrsteilnehmer (9) zugeordnet ist, umfassen; Bestimmen einer Priorität für jede Trajektorie (7, 13); Bestimmen mindestens einer ausgewählten Trajektorie (25) aus den Trajektorien (7, 13) entsprechend den Prioritäten; Senden einer die mindestens eine ausgewählte Trajektorie (25) umfassenden Nachricht (27) an ein Datenkommunikationsnetzwerk, das Verkehrsteilnehmer (1, 9, 11), zwischen denen das Verkehrsmanöver koordiniert werden soll, miteinander zur Datenkommunikation vernetzt.

A method for coordinating a traffic maneuver comprises: receiving trajectory data (5) defining trajectories (7, 13) in an evaluation unit (3) of a first road user (1), wherein the trajectories (7, 13) include at least one foreign trajectory (7), which is assigned to a second road user (9); determining a priority for each trajectory (7, 13); Determining at least one selected trajectory (25) from the trajectories (7, 13) according to the priorities; Sending a message (27) comprising at least one selected trajectory (25) to a data communication network that networks road users (1, 9, 11), between whom the traffic maneuver is to be coordinated, with one another for data communication.

Description

Gebiet der ErfindungField of invention

Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum Koordinieren eines Verkehrsmanövers. Zudem betrifft die Erfindung eine Auswerteeinheit und ein Computerprogramm zum Ausführen des Verfahrens sowie ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.The invention relates to a computer-implemented method for coordinating a traffic maneuver. The invention also relates to an evaluation unit and a computer program for carrying out the method, as well as a computer-readable medium on which the computer program is stored.

Stand der TechnikState of the art

Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation (V2I) und Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V), zusammenfassend auch als Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (V2X) bezeichnet, ermöglichen eine drahtlose Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder sogenannten Road Side Units (RSU), d. h. Infrastrukturelementen, die Teil einer Verkehrsinfrastruktur sind, in der sich die Fahrzeuge bewegen.Vehicle-to-infrastructure communication (V2I) and vehicle-to-vehicle communication (V2V), collectively also referred to as vehicle-to-X communication (V2X), enable wireless communication between vehicles and/or so-called road side units (RSU), i.e. H. Infrastructure elements that are part of a traffic infrastructure in which the vehicles move.

Als besonders vielversprechend gilt die Anwendung von V2X im Kontext des autonomen Fahrens. Technologien wie beispielsweise Collective Perception, d. h. das Teilen von Informationen über Objekte, die von einer Bordsensorik eines Fahrzeugs erkannt wurden, mit benachbarten Fahrzeugen, und eine auf einem Austausch voraussichtlicher Fahrzeugtrajektorien beruhende Koordination von Fahrzeugmanövern können das Sicherheitsniveau, den Fahrkomfort und die Verkehrseffizienz steigern (siehe hierzu auch: Laurens Hobert et al., „Enhancements of V2X communication in support of cooperative autonomous driving“, IEEE Communications Magazine 53(12), S. 64-70 , 2015).The application of V2X in the context of autonomous driving is considered particularly promising. Technologies such as collective perception, ie the sharing of information about objects detected by a vehicle's on-board sensor system with neighboring vehicles, and coordination of vehicle maneuvers based on an exchange of expected vehicle trajectories can increase the level of safety, driving comfort and traffic efficiency (see also: Laurens Hobert et al., “Enhancements of V2X communication in support of cooperative autonomous driving,” IEEE Communications Magazine 53(12), pp. 64-70 , 2015).

Solche kooperativen Fahrfunktionen erfordern den Austausch von Nachrichten bestimmter Typen, wie etwa Collective Perception Message (CPM) oder Maneuver Coordination Message (MCM), die neben obligatorischen Feldern (beispielsweise einem Header) optionale Felder, die nach bestimmten Regeln in eine Nachricht aufgenommen werden, umfassen können. So kann beispielsweise ein optionales Feld einer CPM erkannte Objekte und ein optionales Feld einer MCM Fahrzeugtrajektorien definieren.Such cooperative driving functions require the exchange of messages of certain types, such as Collective Perception Message (CPM) or Maneuver Coordination Message (MCM), which, in addition to mandatory fields (e.g. a header), include optional fields that are included in a message according to certain rules can. For example, an optional field of a CPM can define detected objects and an optional field of an MCM can define vehicle trajectories.

Die Übertragung von V2X-Nachrichten kann zu einer erhöhten Belastung der verwendeten Funkkanäle führen. Bei Verwendung der ITS-G5-Technologie, die in der EU für die V2X-Kommunikation vorgesehen ist, kann eine Kanalüberlastung zu einer geringeren Kommunikationsleistung, d. h. zu einer höheren Paketfehlerrate und höheren Latenzen, führen.The transmission of V2X messages can lead to an increased load on the radio channels used. When using ITS-G5 technology, intended for V2X communication in the EU, channel congestion may result in lower communication performance, i.e. H. lead to a higher packet error rate and higher latencies.

Um dies zu verhindern, kann ein spezielles Übertragungsprotokoll, das sogenannte DCC-Protokoll (DCC = Distributed Congestion Control), verwendet werden. Ziel des DCC-Protokolls ist es, die Netzwerkstabilität, die Durchsatzleistung und die Zuweisung von Ressourcen zu einzelnen Stationen des V2X-Netzwerks zu optimieren.To prevent this, a special transmission protocol, the so-called DCC protocol (DCC = Distributed Congestion Control), can be used. The goal of the DCC protocol is to optimize network stability, throughput performance and the allocation of resources to individual stations of the V2X network.

Derzeit wird am Europäischen Institut für Telekommunikation und Normung (ETSI) ein Manöverkoordinierungsdienst (Maneuver Coordination Service oder MCS) entwickelt, was unter anderem durch das öffentlich finanzierte Projekt IMAGinE vorangetrieben wird (siehe hierzu auch: Projekt „IMAGinE (Intelligent Maneuver Automation - cooperative hazard avoidance in realtime)“, https://imagine-online.de/en/; I. Llatser, T. Michalke, M. Dolgov, F. Wildschütte, H. Fuchs, „Cooperative Automated Driving Use Cases for 5G V2X Communication“, submitted to IEEE 5G World Forum, 2019).A maneuver coordination service (MCS) is currently being developed at the European Institute for Telecommunications and Standardization (ETSI), which is being promoted, among other things, by the publicly funded project IMAGinE (see also: Project “IMAGinE (Intelligent Maneuver Automation - cooperative hazard avoidance in realtime)", https://imagine-online.de/en/; I. Llatser, T. Michalke, M. Dolgov, F. Wild Schütte, H. Fuchs, "Cooperative Automated Driving Use Cases for 5G V2X Communication", submitted to IEEE 5G World Forum, 2019).

Der Manöverkoordinierungsdienst beruht auf dem Austausch möglicher Trajektorien zwischen Stationen eines intelligenten Transportsystems und soll es ermöglichen, geplante Trajektorien der Stationen miteinander zu koordinieren und zu harmonisieren. Dazu können den möglichen Trajektorien Kosten zugeordnet werden, die anzeigen, wie vorteilhaft eine Trajektorie für ein Fahrzeug ist. Derart bewertete Trajektorien können dann periodisch in einer Manöverkoordinierungsnachricht (Maneuver Coordination Message oder MCM) übertragen werden.The maneuver coordination service is based on the exchange of possible trajectories between stations of an intelligent transport system and is intended to make it possible to coordinate and harmonize planned trajectories of the stations with one another. For this purpose, costs can be assigned to the possible trajectories, which show how advantageous a trajectory is for a vehicle. Trajectories evaluated in this way can then be transmitted periodically in a maneuver coordination message (MCM).

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden nachstehend ein computerimplementiertes Verfahren zum Koordinieren eines Verkehrsmanövers, eine entsprechende Auswerteeinheit, ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares Medium gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des hier vorgestellten Ansatzes ergeben sich aus der Beschreibung und werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.Against this background, a computer-implemented method for coordinating a traffic maneuver, a corresponding evaluation unit, a corresponding computer program and a corresponding computer-readable medium according to the independent claims are presented below. Advantageous developments and improvements to the approach presented here result from the description and are described in the dependent claims.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ermöglichen eine verbesserte Übertragung von Manöverkoordinierungsnachrichten (MCM) zwischen Verkehrsteilnehmern, die miteinander zur Datenkommunikation vernetzt sind. Insbesondere kann dadurch der Wert der in einer MCM übertragenen Informationen gesteigert werden. Indem nur die relevantesten Informationen übertragen werden, können vorhandene Ressourcen bestmöglich genutzt werden. Somit können Überlastungen des Datenkommunikationsnetzwerks vermieden werden, was die Kommunikationsleistung insgesamt verbessert.Embodiments of the present invention enable improved transmission of maneuver coordination messages (MCM) between road users networked together for data communication. In particular, this can increase the value of the information transmitted in an MCM. By only transmitting the most relevant information, existing resources can be used in the best possible way. This means that overloads on the data communication network can be avoided. which improves overall communication performance.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum Koordinieren eines Verkehrsmanövers. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Empfangen von Trajektorien definierenden Trajektoriendaten in einer Auswerteeinheit eines ersten Verkehrsteilnehmers, wobei die Trajektorien mindestens eine fremde Trajektorie, die einem (vom ersten Verkehrsteilnehmer abweichenden) zweiten Verkehrsteilnehmer zugeordnet ist, umfassen; Bestimmen einer Priorität für jede Trajektorie; Bestimmen mindestens einer ausgewählten Trajektorie aus den Trajektorien entsprechend den Prioritäten; Senden einer die mindestens eine ausgewählte Trajektorie umfassenden Nachricht (genauer einer die die mindestens eine ausgewählte Trajektorie definierenden Trajektoriendaten umfassenden Nachricht) an ein Datenkommunikationsnetzwerk, das Verkehrsteilnehmer, zwischen denen das Verkehrsmanöver koordiniert werden soll, miteinander zur Datenkommunikation vernetzt.A first aspect of the invention relates to a computer-implemented method for coordinating a traffic maneuver. The method comprises the following steps: receiving trajectory data defining trajectories in an evaluation unit of a first road user, the trajectories comprising at least one foreign trajectory that is assigned to a second road user (different from the first road user); determining a priority for each trajectory; determining at least one selected trajectory from the trajectories according to the priorities; Sending a message comprising the at least one selected trajectory (more precisely a message comprising the trajectory data defining the at least one selected trajectory) to a data communication network that networks road users between whom the traffic maneuver is to be coordinated with each other for data communication.

Das Verfahren ermöglicht eine effiziente kooperative Manöverkoordination, beispielsweise zwischen Fahrzeugen und Infrastrukturelementen. Dabei kann ein straßenseitiges Infrastrukturelement (als der erste Verkehrsteilnehmer) Manöver für Fahrzeuge in der Nähe (als weitere Verkehrsteilnehmer) planen und Nachrichten mit Manöverbefehlen oder -empfehlungen für diese Fahrzeuge über das Datenkommunikationsnetzwerk versenden.The process enables efficient cooperative maneuver coordination, for example between vehicles and infrastructure elements. A roadside infrastructure element (as the first road user) can plan maneuvers for nearby vehicles (as other road users) and send messages with maneuver commands or recommendations for these vehicles via the data communication network.

Grundsätzlich wird hierzu jeder potenziell übertragbaren Trajektorie eine Priorität zugewiesen. Die Trajektorien können dann zusammen mit ihren Prioritäten an ein spezielles Übertragungsprotokoll, das DCC-Protokoll (siehe weiter oben), weitergeleitet werden, das konfiguriert ist, um die zu übertragenden Trajektorien in Abhängigkeit von ihren Prioritäten und einer aktuellen Netzwerkauslastung auszuwählen.In principle, each potentially transferable trajectory is assigned a priority. The trajectories, together with their priorities, can then be forwarded to a special transmission protocol, the DCC protocol (see above), which is configured to select the trajectories to be transmitted depending on their priorities and a current network load.

Im Unterschied zu Ansätzen, bei denen die Häufigkeit, mit der die Nachrichten erzeugt und/oder übertragen werden sollen, ohne Berücksichtigung des jeweiligen Inhalts der Nachrichten (beispielsweise fest und/oder in Abhängigkeit von Eigenschaften der jeweiligen Sendestation) vorgegeben ist, können mithilfe des hier beschriebenen Verfahrens Inhalte, die für die Manöverkoordinierung relevant sind, von nicht relevanten Inhalten unterschieden werden und nur Nachrichten mit relevanten Inhalten erzeugt und versendet werden. Somit kann die Effizienz der Datenkommunikation zwischen den Verkehrsteilnehmern deutlich gesteigert werden, d. h. die Wahrscheinlichkeit für Überlastungen des Datenkommunikationsnetzwerks deutlich verringert werden.In contrast to approaches in which the frequency with which the messages are to be generated and/or transmitted is specified without taking into account the respective content of the messages (for example fixed and/or depending on the properties of the respective sending station), this can be used here Using the procedure described, content that is relevant for maneuver coordination is differentiated from non-relevant content and only messages with relevant content are generated and sent. This means the efficiency of data communication between road users can be significantly increased, i.e. H. The probability of overloading the data communication network can be significantly reduced.

Das Verfahren kann automatisch durch einen Prozessor ausgeführt werden. Unter „Verkehrsteilnehmer“ kann vor- und nachstehend ein Fahrzeug (beispielsweise ein Pkw, ein Lkw, ein Bus, ein Motorrad oder ein sich autonom fortbewegender Roboter) oder ein (stationäres) Infrastrukturelement (beispielsweise eine Road Side Unit) verstanden werden. Die Auswerteeinheit kann beispielsweise Teil eines Steuergeräts des Fahrzeugs sein oder in ein Gehäuse des Infrastrukturelements eingebaut sein.The method can be carried out automatically by a processor. “Road participants” can be understood as meaning a vehicle (e.g. a car, a truck, a bus, a motorcycle or an autonomously moving robot) or a (stationary) infrastructure element (e.g. a road side unit). The evaluation unit can, for example, be part of a control unit of the vehicle or be installed in a housing of the infrastructure element.

Unter „Verkehrsteilnehmer“ kann aber auch ein Fußgänger, Radfahrer, Jogger, Skater usw. verstanden werden. In diesem Fall kann die Auswerteeinheit Teil eines vom Verkehrsteilnehmer getragenen Mobilgeräts wie beispielsweise eines Smartphones, einer Smartwatch, eines Tablets oder eines Laptops sein.“Road participants” can also be understood to mean a pedestrian, cyclist, jogger, skater, etc. In this case, the evaluation unit can be part of a mobile device carried by the road user, such as a smartphone, a smartwatch, a tablet or a laptop.

Der zweite Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise ein Verkehrsteilnehmer in der (näheren) Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers sein.The second road user can, for example, be a road user in the (closer) surroundings of the first road user.

Eine Trajektorie kann durch zeitlich aufeinanderfolgende Trajektorienpunkte definiert sein, wobei jeder Trajektorienpunkt durch mindestens einen der folgenden (geschätzten) Parameter bezüglich des der Trajektorie zugeordneten Verkehrsteilnehmers definiert sein kann: Position, Orientierung, Geschwindigkeit, Beschleunigung. Mindestens einer der Trajektorienpunkte kann sich auf einen zukünftigen Zeitpunkt beziehen.A trajectory can be defined by time-successive trajectory points, whereby each trajectory point can be defined by at least one of the following (estimated) parameters with respect to the road user assigned to the trajectory: position, orientation, speed, acceleration. At least one of the trajectory points can refer to a future point in time.

Die Trajektorie kann beispielsweise eine Referenztrajektorie, eine angeforderte Trajektorie oder eine alternative Trajektorie sein.The trajectory can be, for example, a reference trajectory, a requested trajectory or an alternative trajectory.

Unter einer Referenztrajektorie (auch bekannt als Plan- oder Solltrajektorie) kann eine Trajektorie mit Kosten C_RT verstanden werden, der ein Verkehrsteilnehmer aktuell folgt. Die Referenztrajektorie muss kollisionsfrei sein (potenzielle Kollisionen werden auf der Grundlage von Verkehrsregeln gelöst).A reference trajectory (also known as a planned or target trajectory) can be understood as a trajectory with costs C _RT that a road user is currently following. The reference trajectory must be collision-free (potential collisions are resolved based on traffic rules).

Unter einer angeforderten Trajektorie kann eine Trajektorie mit Kosten C_R < C_RT verstanden werden, die sich mit Trajektorien anderer Verkehrsteilnehmer potenziell überschneidet und eine entsprechende Koordination zwischen den Verkehrsteilnehmern erforderlich macht. Die angeforderte Trajektorie kann somit als ein Kooperationswunsch aufgefasst werden. Sobald eine angeforderte Trajektorie von einem Fahrzeug akzeptiert worden ist, dessen Referenztrajektorie sich mit der angeforderten Trajektorie überschnitten hat, und sobald diese Referenztrajektorie im Fahrzeug entsprechend modifiziert worden ist, wird die angeforderte Trajektorie zu einer (neuen) Referenztrajektorie und das Fahrzeug, das die angeforderte Trajektorie angefordert hat, kann dann dieser (neuen) Referenztrajektorie folgen.A requested trajectory can be understood as a trajectory with costs C _R < C _RT , which potentially overlaps with trajectories of other road users and requires appropriate coordination between the road users. The requested trajectory can therefore be understood as a request for cooperation. Once a requested trajectory has been accepted by a vehicle whose reference trajectory has overlapped with the requested trajectory, and once this reference trajectory has been appropriately modified in the vehicle, the requested trajectory becomes a (new) reference trajectory and the vehicle that receives the requested one Trajectory requested can then follow this (new) reference trajectory.

Unter einer alternativen Trajektorie kann eine Trajektorie mit Kosten C_A > C_RT verstanden werden, die als Kooperationsangebot für andere Verkehrsteilnehmer versendet werden kann.An alternative trajectory can be understood as a trajectory with costs C _A > C _RT , which can be sent as a cooperation offer to other road users.

Gemäß dem weiter oben erwähnten IMAGinE-Ansatz übertragen beispielswiese alle Verkehrsteilnehmer ihre jeweilige Referenztrajektorie und mindestens eine alternative oder angeforderte Trajektorie. Die Anzahl der alternativen oder angeforderten Trajektorien kann in Abhängigkeit von der Kooperationsbereitschaft des Fahrers, von der Verkehrssituation oder von externen Faktoren wie beispielsweise Automobilherstellern oder Vorschriften variieren.According to the IMAGinE approach mentioned above, for example, all road users transmit their respective reference trajectory and at least one alternative or requested trajectory. The number of alternative or requested trajectories may vary depending on the driver's willingness to cooperate, the traffic situation or external factors such as automobile manufacturers or regulations.

Der Austausch von Trajektorien ist allen Manöverkoordinierungsansätzen gemein. Diese Ansätze können jedoch in ihren Parametern wie beispielsweise der Anzahl der übertragenen Trajektorien und dem Aggregationsgrad der die Trajektorien beschreibenden Daten variieren.The exchange of trajectories is common to all maneuver coordination approaches. However, these approaches may vary in their parameters such as the number of transmitted trajectories and the degree of aggregation of the data describing the trajectories.

MCS hat den Vorteil, dass die bereitgestellten Referenztrajektorien die Umgebungsmodelle der Fahrzeuge erheblich verbessern. Zum anderen ermöglicht MCS die Koordinierung von Manövern verschiedener Verkehrsteilnehmer, was die Verkehrseffizienz erhöht. Während die Anzahl der übertragenen alternativen und angeforderten Trajektorien einen direkten Einfluss auf die Manöverkoordinierung hat, werden die Umgebungsmodelle und die Manöverkoordinierung durch den Detailgrad und die Übertragungshäufigkeit der Trajektorien beeinflusst. Der Detailgrad einer Trajektorie kann von ihrer Länge und der Komplexität ihres Verlaufs (der beispielsweise durch eine Polynomfunktion repräsentiert sein kann) abhängen.MCS has the advantage that the reference trajectories provided significantly improve the vehicles' environment models. On the other hand, MCS enables the coordination of maneuvers by different road users, which increases traffic efficiency. While the number of transmitted alternative and requested trajectories has a direct impact on maneuver coordination, the environmental models and maneuver coordination are influenced by the level of detail and transmission frequency of the trajectories. The level of detail of a trajectory can depend on its length and the complexity of its course (which can be represented, for example, by a polynomial function).

Andererseits kann sich mit zunehmender Anzahl der übertragenen Trajektorien, zunehmendem Detailgrad und/oder zunehmender Übertragungshäufigkeit die Belastung des V2X-Kanals erhöhen. Die erhöhte Kanallast könnte die Leistung der V2X-Kommunikation verschlechtern, wodurch sich der Nutzen von MCS und möglicherweise auch anderer V2X-Dienste verringert. Insbesondere könnte die erhöhte Kanallast die Kommunikationslatenz, -reichweite und/oder -zuverlässigkeit verschlechtern. Dies zeigt, wie wichtig geeignete Regeln für die Erzeugung von Manöverkoordinierungsnachrichten sind.On the other hand, as the number of transmitted trajectories increases, the level of detail increases and/or the frequency of transmission increases, the load on the V2X channel can increase. The increased channel load could degrade the performance of V2X communications, thereby reducing the usefulness of MCS and possibly other V2X services. In particular, the increased channel load could degrade communication latency, range and/or reliability. This shows the importance of appropriate rules for the generation of maneuver coordination messages.

Die Trajektoriendaten können zumindest teilweise in der Auswerteeinheit erzeugt und/oder zumindest teilweise aus dem Datenkommunikationsnetzwerk empfangen worden sein. Das heißt, mindestens eine der Trajektorien kann durch die Auswerteeinheit und/oder mindestens eine andere Trajektorie kann durch eine andere Auswerteeinheit, beispielsweise des zweiten und/oder eines vom ersten und zweiten abweichenden dritten Verkehrsteilnehmers, bestimmt worden sein, insbesondere dadurch, dass die (andere) Auswerteeinheit geeignete Sensordaten wie etwa Umfeld- oder Fahrdynamikdaten auswertet.The trajectory data can be at least partially generated in the evaluation unit and/or at least partially received from the data communication network. This means that at least one of the trajectories can have been determined by the evaluation unit and/or at least one other trajectory can have been determined by another evaluation unit, for example of the second and/or a third road user different from the first and second, in particular in that the (other ) Evaluation unit evaluates suitable sensor data such as environmental or driving dynamics data.

Die Priorität kann für jede fremde Trajektorie und optional für jede andere der Trajektorien, die keine fremde Trajektorie ist, d. h. für jede eigene Trajektorie, die dem ersten Verkehrsteilnehmer zugeordnet ist (siehe auch weiter unten), bestimmt werden.The priority may be for any foreign trajectory and optionally for any other of the trajectories that is not a foreign trajectory, i.e. H. can be determined for each own trajectory that is assigned to the first road user (see also below).

Die Prioritäten können beispielsweise mit vorgegebenen Regeln bestimmt werden, die in einer vorgegebenen Reihenfolge auf die Trajektoriendaten angewendet werden. Die Regeln können in einem Speicher der Auswerteeinheit gespeichert sein, beispielsweise in Form einer oder mehrerer Lookup-Tabellen und/oder in Form einer oder mehrerer mathematischer Funktionen.The priorities can, for example, be determined using predetermined rules that are applied to the trajectory data in a predetermined order. The rules can be stored in a memory of the evaluation unit, for example in the form of one or more lookup tables and/or in the form of one or more mathematical functions.

Es ist möglich, dass der erste Verkehrsteilnehmer mit dem zweiten Verkehrsteilnehmer über das Datenkommunikationsnetzwerk vernetzt ist. Möglich ist aber auch, dass der erste Verkehrsteilnehmer mit einem dritten Verkehrsteilnehmer statt des zweiten Verkehrsteilnehmers über das Datenkommunikationsnetzwerk vernetzt ist, etwa weil der zweite Verkehrsteilnehmer nicht mit der erforderlichen Hard- und/oder Software ausgestattet ist. In diesem Fall kann die Nachricht an den dritten Verkehrsteilnehmer gesendet werden, um ein Verkehrsmanöver zwischen dem ersten, dem zweiten und dem dritten Verkehrsteilnehmer zu koordinieren. Somit kann das Verkehrsmanöver auch dann koordiniert werden, wenn nicht alle vom Verkehrsmanöver betroffenen Verkehrsteilnehmer über das Datenkommunikationsnetzwerk miteinander vernetzt sind.It is possible for the first road user to be networked with the second road user via the data communication network. However, it is also possible that the first road user is networked with a third road user instead of the second road user via the data communication network, for example because the second road user is not equipped with the necessary hardware and/or software. In this case, the message can be sent to the third road user in order to coordinate a traffic maneuver between the first, the second and the third road users. This means that the traffic maneuver can be coordinated even if not all road users affected by the traffic maneuver are networked with one another via the data communication network.

Ein die Nachricht empfangendes Fahrzeug kann mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestattet sein, das eine teil- oder vollautomatisierte Steuerung des Fahrzeugs ermöglicht. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise konfiguriert sein, um die Nachricht unter Berücksichtigung von Sensordaten einer Sensorik des Fahrzeugs und/oder unter Berücksichtigung einer oder mehrerer (mithilfe der Sensordaten geschätzter)
(Referenz-)Trajektorien auszuwerten und das Fahrzeug durch entsprechendes Ansteuern dessen Aktorik zu lenken, abzubremsen und/oder zu beschleunigen. Die Aktorik kann beispielsweise einen Bremsaktor, einen Lenkaktor, ein Motorsteuergerät, einen elektrischen Antriebsmotor oder eine Kombination aus mindestens zwei dieser Beispiele umfassen.A vehicle receiving the message can be equipped with a driver assistance system that enables partially or fully automated control of the vehicle. The driver assistance system can, for example, be configured to send the message taking into account sensor data from a sensor system of the vehicle and/or taking into account one or more (estimated using the sensor data)
Evaluate (reference) trajectories and steer, brake and/or accelerate the vehicle by appropriately controlling its actuators. The actuator system can, for example, be a brake actuator, a steering actuator, an engine control unit, an electric drive motor or a combination nation from at least two of these examples.

Die Sensorik kann beispielsweise eine Kamera, einen Radar-, Lidar- oder Ultraschallsensor oder eine Kombination aus mindestens zwei dieser Beispiele umfassen. Neben solchen Umfeldsensoren kann die Sensorik einen Fahrdynamiksensor zum Erfassen einer Fahrdynamik des Fahrzeugs und/oder einen Ortungssensor zur Bestimmung geografischer Koordinaten des Fahrzeugs mithilfe eines globalen Navigationssatellitensystems wie GPS, GLONASS o. Ä. umfassen. Ein solcher Fahrdynamiksensor kann beispielsweise ein Beschleunigungs-, Raddrehzahl-, Lenkradwinkel-, Lenkmoment-, Bremsdruck- oder Bremspedalwegsensor oder eine Kombination aus mindestens zwei dieser Beispiele sein.The sensor system can include, for example, a camera, a radar, lidar or ultrasonic sensor or a combination of at least two of these examples. In addition to such environmental sensors, the sensor system can include a driving dynamics sensor for detecting driving dynamics of the vehicle and/or a location sensor for determining geographical coordinates of the vehicle using a global navigation satellite system such as GPS, GLONASS or similar. include. Such a driving dynamics sensor can be, for example, an acceleration, wheel speed, steering wheel angle, steering torque, brake pressure or brake pedal travel sensor or a combination of at least two of these examples.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Auswerteeinheit, die einen Prozessor umfasst, der konfiguriert ist, um das vor- und nachstehend beschriebene Verfahren auszuführen. Die Auswerteeinheit kann Hard- und/oder Softwaremodule umfassen. Zusätzlich zum Prozessor kann die Auswerteeinheit einen Speicher und Datenkommunikationsschnittstellen zur Datenkommunikation mit Peripheriegeräten umfassen.A second aspect of the invention relates to an evaluation unit that includes a processor that is configured to carry out the method described above and below. The evaluation unit can include hardware and/or software modules. In addition to the processor, the evaluation unit can include a memory and data communication interfaces for data communication with peripheral devices.

Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist. Das Computerprogramm umfasst Befehle, die einen Prozessor bei Ausführung des Computerprogramms durch den Prozessor veranlassen, das vor- und nachstehend beschriebene Verfahren auszuführen.Further aspects of the invention relate to a computer program and a computer-readable medium on which the computer program is stored. The computer program includes instructions that cause a processor to carry out the method described above and below when the computer program is executed by the processor.

Das computerlesbare Medium kann ein flüchtiger oder nicht flüchtiger Datenspeicher sein. Beispielsweise kann das computerlesbare Medium eine Festplatte, ein USB-Speichergerät, ein RAM, ein ROM, ein EPROM, ein Flash-Speicher oder eine Kombination aus mindestens zwei dieser Beispiele sein. Das computerlesbare Medium kann auch ein einen Download eines Programmcodes ermöglichendes Datenkommunikationsnetzwerk wie etwa das Internet oder eine Cloud sein.The computer-readable medium may be a volatile or non-volatile data storage device. For example, the computer-readable medium may be a hard drive, a USB storage device, a RAM, a ROM, an EPROM, a flash memory, or a combination of at least two of these examples. The computer-readable medium can also be a data communication network such as the Internet or a cloud that enables a download of program code.

Merkmale des vor- und nachstehend beschriebenen Verfahrens können auch als Merkmale der Auswerteeinheit, des Computerprogramms und/oder des computerlesbaren Mediums aufgefasst werden (und umgekehrt). Ausführungsformen der Erfindung können, ohne die Erfindung einzuschränken, als auf den nachstehend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.Features of the method described above and below can also be understood as features of the evaluation unit, the computer program and/or the computer-readable medium (and vice versa). Embodiments of the invention may be considered based on the ideas and findings described below, without limiting the invention.

Gemäß einer Ausführungsform können die Trajektoriendaten zumindest teilweise aus dem Datenkommunikationsnetzwerk empfangen werden.According to one embodiment, the trajectory data can be at least partially received from the data communication network.

Zusätzlich oder alternativ kann der erste Verkehrsteilnehmer eine Sensorik zum Erfassen einer Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers umfassen. In diesem Fall können Sensordaten, die durch die Sensorik erzeugt wurden, in der Auswerteeinheit empfangen werden. Die Trajektoriendaten können dann zumindest teilweise aus den Sensordaten durch die Auswerteeinheit erzeugt werden, beispielsweise durch ein erstes Modul, wobei die Trajektoriendaten zumindest teilweise in einem zweiten Modul vom ersten Modul empfangen werden können. Insbesondere können die Trajektoriendaten im zweiten Modul teilweise vom ersten Modul und teilweise aus dem Datenkommunikationsnetzwerk empfangen werden. Das erste und das zweite Modul können Hard- und/oder Softwaremodule der Auswerteeinheit sein. Beispielsweise können durch Auswerten der Sensordaten Objekte in der Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers erkannt werden, wobei mindestens eine der Trajektorien unter Berücksichtigung der erkannten Objekte bestimmt werden kann. Die erkannten Objekte können beispielsweise den zweiten Verkehrsteilnehmer, einen vom ersten und zweiten abweichenden dritten Verkehrsteilnehmer und/oder sonstige Objekte in der Umgebung des ersten Verkehrsteilnehmers, wie etwa Fahrbahnmarkierungen, Verkehrsschilder, Gebäude, Fußgänger oder Radfahrer, umfassen. Die erkannten Objekte können statische und/oder dynamische Objekte sein.Additionally or alternatively, the first road user can include a sensor system for detecting the surroundings of the first road user. In this case, sensor data generated by the sensor system can be received in the evaluation unit. The trajectory data can then be generated at least partially from the sensor data by the evaluation unit, for example by a first module, wherein the trajectory data can be at least partially received in a second module from the first module. In particular, the trajectory data in the second module can be received partly from the first module and partly from the data communication network. The first and second modules can be hardware and/or software modules of the evaluation unit. For example, by evaluating the sensor data, objects in the surroundings of the first road user can be recognized, with at least one of the trajectories being able to be determined taking the recognized objects into account. The recognized objects can include, for example, the second road user, a third road user who differs from the first and second and/or other objects in the vicinity of the first road user, such as road markings, traffic signs, buildings, pedestrians or cyclists. The detected objects can be static and/or dynamic objects.

Gemäß einer Ausführungsform können die Trajektorien eine erste Trajektorie und eine dem gleichen Verkehrsteilnehmer wie die erste Trajektorie zugeordnete zweite Trajektorie umfassen. In diesem Fall können die Trajektoriendaten, die die erste Trajektorie definieren, aus dem Datenkommunikationsnetzwerk empfangen werden. Zusätzlich oder alternativ können die Trajektoriendaten, die die zweite Trajektorie definieren, aus den Sensordaten durch die Auswerteeinheit erzeugt werden.According to one embodiment, the trajectories may include a first trajectory and a second trajectory assigned to the same road user as the first trajectory. In this case, the trajectory data defining the first trajectory may be received from the data communication network. Additionally or alternatively, the trajectory data that defines the second trajectory can be generated from the sensor data by the evaluation unit.

Beispielsweise können die Trajektoriendaten, die die erste Trajektorie definieren, durch eine andere Auswerteeinheit erzeugt und von der anderen Auswerteeinheit über das Datenkommunikationsnetzwerk an die Auswerteeinheit des ersten Verkehrsteilnehmers gesendet worden sein. Die andere Auswerteeinheit kann beispielsweise eine Auswerteeinheit des zweiten Verkehrsteilnehmers oder eines vom ersten und zweiten abweichenden dritten Verkehrsteilnehmers sein.For example, the trajectory data that defines the first trajectory may have been generated by another evaluation unit and sent from the other evaluation unit via the data communication network to the evaluation unit of the first road user. The other evaluation unit can, for example, be an evaluation unit of the second road user or a third road user who differs from the first and second.

Es kann also sein, dass eine Trajektorie für den ersten und/oder den zweiten Verkehrsteilnehmer von zwei oder mehr Auswerteeinheiten verschiedener Verkehrsteilnehmer bestimmt wird. Durch diese Redundanz kann die Koordinierung des Verkehrsmanövers verbessert werden.It can therefore be the case that a trajectory for the first and/or the second road user is determined by two or more evaluation units of different road users. Through this Redundancy can improve the coordination of traffic maneuvers.

Beispielsweise kann die erste Trajektorie mithilfe der zweiten Trajektorie plausibilisiert werden (und umgekehrt). Somit können Ungenauigkeiten reduziert werden. Dies wiederum erhöht die Verkehrssicherheit.For example, the first trajectory can be checked for plausibility using the second trajectory (and vice versa). This allows inaccuracies to be reduced. This in turn increases traffic safety.

Gemäß einer Ausführungsform können die erste und die zweite Trajektorie fremde Trajektorien sein, d. h. jeweils dem (gleichen) zweiten Verkehrsteilnehmer zugeordnet sein. Alternativ können die erste und die zweite Trajektorie eigene Trajektorien sein, die jeweils dem ersten Verkehrsteilnehmer zugeordnet sind (siehe weiter unten).According to one embodiment, the first and second trajectories may be foreign trajectories, i.e. H. each be assigned to the (same) second road user. Alternatively, the first and second trajectories can be separate trajectories, each of which is assigned to the first road user (see below).

Gemäß einer Ausführungsform kann eine Abweichung zwischen der ersten und der zweiten Trajektorie bestimmt werden. In diesem Fall kann die Priorität für die erste und/oder die zweite Trajektorie in Abhängigkeit von der Abweichung bestimmt werden. Die Abweichung kann beispielsweise zwischen korrespondierenden Trajektorienpunkten der beiden Trajektorien in Form einer Positions-, Orientierungs-, Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungsabweichung oder in Form einer von mindestens einem dieser Beispiele abgeleiteten (statistischen) Abweichung bestimmt werden.According to one embodiment, a deviation between the first and second trajectories can be determined. In this case, the priority for the first and/or the second trajectory can be determined depending on the deviation. The deviation can be determined, for example, between corresponding trajectory points of the two trajectories in the form of a position, orientation, speed and/or acceleration deviation or in the form of a (statistical) deviation derived from at least one of these examples.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Priorität für die zweite Trajektorie gegenüber der Priorität für die erste Trajektorie mit zunehmender Abweichung erhöht werden. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die erste und die zweite Trajektorie fremde, d. h. dem zweiten Verkehrsteilnehmer zugeordnete Trajektorien sind (und keine Fehlfunktion im System des ersten Verkehrsteilnehmers festgestellt wurde). Alternativ kann die Priorität für die erste Trajektorie gegenüber der Priorität für die zweite Trajektorie mit zunehmender Abweichung erhöht werden. Dies kann insbesondere dann der Fall sein, wenn die erste und die zweite Trajektorie eigene, d. h. dem ersten Verkehrsteilnehmer zugeordnete Trajektorien sind (und eine Fehlfunktion im System des ersten Verkehrsteilnehmers festgestellt wurde).According to one embodiment, the priority for the second trajectory can be increased compared to the priority for the first trajectory as the deviation increases. This can be the case in particular if the first and second trajectories are foreign, i.e. H. trajectories assigned to the second road user (and no malfunction was detected in the first road user's system). Alternatively, the priority for the first trajectory can be increased compared to the priority for the second trajectory as the deviation increases. This can be the case in particular if the first and second trajectories are their own, i.e. H. trajectories assigned to the first road user (and a malfunction in the first road user's system has been detected).

Gemäß einer Ausführungsform können die Trajektorien mindestens eine eigene Trajektorie, die dem ersten Verkehrsteilnehmer zugeordnet ist, umfassen. Anders ausgedrückt kann mit der Nachricht - sofern für das Verkehrsmanöver relevant - mindestens eine Trajektorie bezüglich des ersten Verkehrsteilnehmers gesendet werden, beispielsweise an den zweiten Verkehrsteilnehmer und/oder an einen vom ersten und zweiten abweichenden dritten Verkehrsteilnehmer.According to one embodiment, the trajectories can include at least one own trajectory that is assigned to the first road user. In other words, the message can - if relevant to the traffic maneuver - be used to send at least one trajectory relating to the first road user, for example to the second road user and/or to a third road user who differs from the first and second.

Gemäß einer Ausführungsform kann für die mindestens eine eigene Trajektorie eine höhere Priorität als für die mindestens eine fremde Trajektorie bestimmt werden. Dies ist sinnvoll, da eigene Trajektorien in der Regel mit höherer Genauigkeit als fremde Trajektorien bestimmt werden können.According to one embodiment, a higher priority can be determined for the at least one own trajectory than for the at least one foreign trajectory. This makes sense because your own trajectories can usually be determined with greater accuracy than other people's trajectories.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Priorität für jede Trajektorie zu einem aktuellen Zeitpunkt unter Berücksichtigung eines früheren Zeitpunkts bestimmt werden, zu dem zuletzt Trajektoriendaten bezüglich des der Trajektorie zugeordneten Verkehrsteilnehmers empfangen wurden (insbesondere über das Datenkommunikationsnetzwerk empfangen wurden). Anders ausgedrückt kann die Priorität unter Berücksichtigung eines Alters der Trajektorien(daten) bestimmt werden. Dadurch kann beispielsweise sichergestellt werden, dass möglichst aktuelle Trajektorien(daten) mit der Nachricht versendet werden. Dies kann die Koordinierung des Verkehrsmanövers weiter verbessern.According to one embodiment, the priority for each trajectory can be determined at a current time, taking into account an earlier time at which trajectory data regarding the road user assigned to the trajectory was last received (in particular received via the data communication network). In other words, the priority can be determined taking into account the age of the trajectory (data). This can, for example, ensure that the most current trajectories (data) are sent with the message. This can further improve the coordination of traffic maneuvers.

Möglich ist auch, dass die Priorität für die Trajektorie umso höher gewählt wird, je größer der Abstand zwischen dem aktuellen und dem früheren Zeitpunkt ist. Gemäß einer Ausführungsform kann die Priorität für jede Trajektorie in Abhängigkeit von mindestens einem der folgenden Parameter bestimmt werden: einer der Trajektorie zugeordneten Genauigkeit, einem der Trajektorie zugeordneten Verkehrsmanövertyp, einer der Trajektorie zugeordneten geografischen Lage.It is also possible that the greater the distance between the current and the previous point in time, the higher the priority for the trajectory is chosen. According to one embodiment, the priority for each trajectory can be determined depending on at least one of the following parameters: an accuracy associated with the trajectory, a traffic maneuver type associated with the trajectory, a geographical location associated with the trajectory.

Anhand einer oder mehrerer dieser Parameter kann beispielsweise ein Risiko für Kollisionen zwischen Trajektorien beim Durchführen des Verkehrsmanövers sehr genau abgeschätzt werden. Die Priorität kann dann entsprechend dem Risiko bestimmt werden, etwa indem bei höherem Risiko eine höhere Priorität und bei niedrigerem Risiko eine niedrigere Priorität bestimmt wird.Using one or more of these parameters, for example, a risk of collisions between trajectories when carrying out the traffic maneuver can be estimated very precisely. The priority can then be determined according to the risk, for example by determining a higher priority if the risk is higher and a lower priority if the risk is lower.

Beispielsweise kann die Priorität für die Trajektorie umso höher gewählt werden, je größer deren Genauigkeit ist.For example, the priority for the trajectory can be chosen higher, the greater its accuracy.

Gemäß einer Ausführungsform können Prioritäten für verschiedene Segmente einer jeden Trajektorie bestimmt werden. In diesem Fall kann die mindestens eine ausgewählte Trajektorie mindestens ein entsprechend den Prioritäten ausgewähltes Segment der Trajektorien sein. Somit kann die Nachrichtengröße weiter verringert werden, ohne dass die Aussagekraft des Nachrichteninhalts maßgeblich geschmälert wird.According to one embodiment, priorities may be determined for different segments of each trajectory. In this case, the at least one selected trajectory can be at least one segment of the trajectories selected according to the priorities. This means that the message size can be further reduced without significantly reducing the meaningfulness of the message content.

Die Priorität eines Segments kann beispielsweise mit den gleichen Kriterien wie für die Bestimmung der Priorität einer Trajektorie bestimmt werden.For example, the priority of a segment can be determined using the same criteria as for determining the priority of a trajectory.

Zusätzlich kann die Priorität eines Segments abhängig vom Startzeitpunkt des Segments relativ zu einem aktuellen Zeitpunkt bestimmt werden, etwa indem bei größerem zeitlichem Abstand eine niedrigere Priorität und bei kleinerem zeitlichem Abstand eine höhere Priorität bestimmt wird (oder umgekehrt). Gemäß einer Ausführungsform kann die Nachricht durch Senden ans Datenkommunikationsnetzwerk an den zweiten Verkehrsteilnehmer und/oder an einen vom ersten und zweiten abweichenden dritten Verkehrsteilnehmer gesendet werden. Das heißt, die Nachricht kann auch einen Verkehrsteilnehmer betreffen, der nicht über das Datenkommunikationsnetzwerk vernetzt ist, und/oder an einen Verkehrsteilnehmer gesendet werden, der nicht von der Nachricht betroffen ist (etwa um die Nachricht an einen anderen Verkehrsteilnehmer, den die Nachricht betrifft, weiterzuleiten). Der dritte Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise ein Verkehrsteilnehmer in der (näheren) Umgebung des ersten und/oder des zweiten Verkehrsteilnehmers sein.In addition, the priority of a segment can be determined depending on the start time of the segment relative to a current point in time, for example by determining a lower priority if the time interval is larger and a higher priority if the time interval is smaller (or vice versa). According to one embodiment, the message can be sent to the second road user and/or to a third road user different from the first and second by sending to the data communication network. This means that the message can also concern a road user who is not connected via the data communication network and/or be sent to a road user who is not affected by the message (e.g. to send the message to another road user who is affected by the message, forward). The third road user can, for example, be a road user in the (closer) surroundings of the first and/or the second road user.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Weder die Beschreibung noch die Zeichnungen sind als die Erfindung einschränkend auszulegen.

1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Auswerteeinheit gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
2 zeigt eine Koordinierung eines Verkehrsmanövers zwischen drei Fahrzeugen in einem Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Merkmale.

Embodiments of the invention are described below with reference to the accompanying drawings. Neither the description nor the drawings are to be construed as limiting the invention.

1 shows a vehicle with an evaluation unit according to an embodiment of the invention.
2 shows coordination of a traffic maneuver between three vehicles in a method according to an embodiment of the invention.
The figures are only schematic and not to scale. The same reference numerals in the figures indicate the same features or features that have the same effect.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein erstes Fahrzeug 1, das eine Auswerteeinheit 3 zum Auswerten von Trajektoriendaten 5 umfasst. 1 shows a first vehicle 1, which includes an evaluation unit 3 for evaluating trajectory data 5.

Die Trajektoriendaten 5 definieren in diesem Beispiel fremde Trajektorien 7 bezüglich eines zweiten Fahrzeugs 9 und eines dritten Fahrzeugs 11 in der Umgebung des ersten Fahrzeugs 1 (siehe 2). Das erste Fahrzeug 1 fährt gerade auf eine Autobahn auf, auf der das zweite Fahrzeug 9 und das dritte Fahrzeug 11 hintereinanderfahren.In this example, the trajectory data 5 define foreign trajectories 7 with respect to a second vehicle 9 and a third vehicle 11 in the vicinity of the first vehicle 1 (see 2 ). The first vehicle 1 is currently entering a highway on which the second vehicle 9 and the third vehicle 11 are driving one behind the other.

Zusätzlich können die Trajektoriendaten 5 eigene Trajektorien 13, die sich auf das erste Fahrzeug 1 beziehen, umfassen.In addition, the trajectory data can include 5 own trajectories 13, which relate to the first vehicle 1.

Die Auswerteeinheit 3 kann aber auch eine Komponente eines straßenseitigen, beispielsweise neben der Autobahn befindlichen Infrastrukturelements sein, das (vorgeschlagene oder prädizierte) Trajektorien an benachbarte Fahrzeuge 1, 9, 11 sendet.The evaluation unit 3 can also be a component of a road-side infrastructure element, for example next to the highway, which sends (suggested or predicted) trajectories to neighboring vehicles 1, 9, 11.

Wie in 1 zu sehen, umfasst die Auswerteeinheit 3 einen Speicher 14 und einen Prozessor 15, der konfiguriert ist, um durch Ausführen eines im Speicher 14 hinterlegten Computerprogramms ein Verfahren zum Koordinieren eines Verkehrsmanövers zwischen den drei Fahrzeugen 1, 9, 11 auszuführen, wie es im Folgenden näher beschrieben wird.As in 1 To see, the evaluation unit 3 comprises a memory 14 and a processor 15, which is configured to carry out a method for coordinating a traffic maneuver between the three vehicles 1, 9, 11 by executing a computer program stored in the memory 14, as will be explained in more detail below is described.

In einem ersten Schritt werden die Trajektoriendaten 5 in der Auswerteeinheit 3 empfangen, beispielsweise aus einem Datenkommunikationsnetzwerk, das das erste Fahrzeug 1 mit dem zweiten Fahrzeug 9 und/oder dem dritten Fahrzeug 11 zur Datenkommunikation vernetzt.In a first step, the trajectory data 5 is received in the evaluation unit 3, for example from a data communication network that networks the first vehicle 1 with the second vehicle 9 and/or the third vehicle 11 for data communication.

Alternativ kann zumindest ein Teil der Trajektoriendaten 5 durch ein Schätzmodul 17 in der Auswerteeinheit 3 erzeugt werden. Das Schätzmodul 17 kann konfiguriert sein, um Objekte in Sensordaten 19, die durch eine Sensorik 21 des ersten Fahrzeugs 1 (beispielsweise einen oder mehrere Umfeld- und/oder Fahrdynamiksensoren) erzeugt wurden, zu erkennen, anhand von Parametern der erkannten Objekte, wie etwa Position, Orientierung, Geschwindigkeit, Beschleunigung und/oder Objekttyp, eine Trajektorie 7 und/oder 13 zu schätzen und Trajektoriendaten 5, die die Trajektorie 7 und/oder 13 definieren, an ein Koordiniermodul 23 der Auswerteeinheit 3 zu übermitteln.Alternatively, at least part of the trajectory data 5 can be generated by an estimation module 17 in the evaluation unit 3. The estimation module 17 can be configured to recognize objects in sensor data 19, which were generated by a sensor system 21 of the first vehicle 1 (for example one or more environment and/or vehicle dynamics sensors), based on parameters of the recognized objects, such as position , orientation, speed, acceleration and/or object type, to estimate a trajectory 7 and/or 13 and to transmit trajectory data 5, which define the trajectory 7 and/or 13, to a coordination module 23 of the evaluation unit 3.

Die erkannten Objekte können beispielsweise mindestens eines der beiden Fahrzeuge 9, 11 und/oder sonstige Objekte in der Umgebung des ersten Fahrzeugs 1, beispielsweise Fahrbahnmarkierungen oder Verkehrsschilder, umfassen.The recognized objects can, for example, include at least one of the two vehicles 9, 11 and/or other objects in the vicinity of the first vehicle 1, for example road markings or traffic signs.

Die Module 17, 23 können Hard- und/oder Softwaremodule der Auswerteeinheit 3 sein.The modules 17, 23 can be hardware and/or software modules of the evaluation unit 3.

In einem zweiten Schritt bestimmt das Koordiniermodul 23 für jede der empfangenen Trajektorien 7 und/oder 13 eine Priorität. Hierzu können bestimmte Regeln auf die Trajektoriendaten 5 angewendet werden (siehe weiter unten).In a second step, the coordination module 23 determines a priority for each of the received trajectories 7 and/or 13. For this purpose, certain rules can be applied to the trajectory data 5 (see below).

In einem dritten Schritt bestimmt das Koordiniermodul 23 ausgewählte Trajektorien 25 aus den empfangenen Trajektorien 7 und/oder 13 entsprechend deren Prioritäten.In a third step, the coordination module 23 determines selected trajectories 25 from the received trajectories 7 and/or 13 according to their priorities.

Beispielsweise hat jede ausgewählte Trajektorie 25 eine Priorität, die oberhalb einer vorgegebenen Prioritätsschwelle liegt. Die Prioritätsschwelle kann variabel sein, beispielsweise in Abhängigkeit von einer aktuellen Auslastung des Datenkommunikationsnetzwerks. Möglich ist aber auch eine feste Prioritätsschwelle.For example, each selected trajectory 25 has a priority that is above a predetermined one a priority threshold. The priority threshold can be variable, for example depending on a current load of the data communication network. However, a fixed priority threshold is also possible.

In einem vierten Schritt erzeugt das Koordiniermodul 23 eine Nachricht 27 (beispielsweise eine MCM), die die ausgewählten Trajektorien 25, d. h. deren Trajektoriendaten 5, umfasst, und stellt die Nachricht 27 über das Datenkommunikationsnetzwerk zur Verfügung, sodass andere Fahrzeuge 9, 11 die Nachricht 27 empfangen können.In a fourth step, the coordination module 23 generates a message 27 (for example an MCM) that contains the selected trajectories 25, i.e. H. whose trajectory data 5 includes, and makes the message 27 available via the data communication network so that other vehicles 9, 11 can receive the message 27.

Das jeweilige Fahrzeug 9 bzw. 11 kann die Nachricht 27 dann auswerten, um seine aktuelle Trajektorie entsprechend den in der Nachricht 27 enthaltenen Trajektorien 25 so anzupassen, dass Kollisionen zwischen den Fahrzeugen 1, 9, 11 beim Durchführen des Verkehrsmanövers (hier beim Einfädeln des ersten Fahrzeugs 1 in eine Lücke zwischen dem zweiten Fahrzeug 9 und dem dritten Fahrzeug 11) vermieden werden.The respective vehicle 9 or 11 can then evaluate the message 27 in order to adapt its current trajectory according to the trajectories 25 contained in the message 27 so that collisions between the vehicles 1, 9, 11 when carrying out the traffic maneuver (here when merging the first Vehicle 1 into a gap between the second vehicle 9 and the third vehicle 11) can be avoided.

Im Folgenden werden weitere Details des Verfahrens beschrieben.Further details of the procedure are described below.

Die in einer Nachricht 27 zu übertragenden Trajektorien können aus verschiedenen Quellen stammen.The trajectories to be transmitted in a message 27 can come from various sources.

Erstens ist es möglich, dass die Trajektorien vom Schätzmodul 17 des ersten Fahrzeugs 1, also des Egofahrzeugs, bereitgestellt werden (siehe weiter oben). Zweitens ist es möglich, dass ein Verkehrsteilnehmer (d. h. ein Fahrzeug oder ein straßenseitiges Infrastrukturelement) die Trajektorie eines anderen Fahrzeugs mithilfe seines Wahrnehmungssystems, beispielsweise einer Sensorik 21, prädiziert und in einer Nachricht (MCM) über das Datenkommunikationsnetzwerk versendet. Dies ist besonders dann nützlich, wenn das andere Fahrzeug selbst keine Nachrichten versenden kann.Firstly, it is possible that the trajectories are provided by the estimation module 17 of the first vehicle 1, i.e. the ego vehicle (see above). Secondly, it is possible for a road user (i.e. a vehicle or a roadside infrastructure element) to predict the trajectory of another vehicle using its perception system, for example a sensor system 21, and send it in a message (MCM) via the data communication network. This is particularly useful if the other vehicle cannot send messages itself.

Drittens ist es möglich, dass ein Verkehrsteilnehmer Trajektorienvorschläge für Fahrzeuge in seiner Nähe bestimmt (beispielsweise um deren Geschwindigkeit so zu verringern, dass sich eine ausreichend große Lücke zwischen den Fahrzeugen bildet) und diese Trajektorienvorschläge in einer Nachricht (MCM) über das Datenkommunikationsnetzwerk versendet.Thirdly, it is possible for a road user to determine trajectory suggestions for vehicles in his vicinity (for example to reduce their speed so that a sufficiently large gap is formed between the vehicles) and to send these trajectory suggestions in a message (MCM) via the data communication network.

Viertens ist es möglich, dass ein Verkehrsteilnehmer Trajektorien aus Nachrichten (MCM) anderer Verkehrsteilnehmer über das Datenkommunikationsnetzwerk weiterleitet.Fourth, it is possible for a road user to forward trajectories from messages (MCM) from other road users via the data communication network.

Die Priorität (p_t) einer jeden Trajektorie 7, 13 kann unter anderem von folgenden Parametern abhängen oder nach folgenden Regeln bestimmt werden.The priority (p _t ) of each trajectory 7, 13 can depend, among other things, on the following parameters or can be determined according to the following rules.

1. Wie viel Zeit ist seit dem letzten Empfang der Trajektorie vergangen?1. How much time has passed since the trajectory was last received?

Je länger eine relevante Trajektorie nicht von einem benachbarten Verkehrsteilnehmer empfangen wurde, desto höher sollte ihre Priorität sein: $p_{t} | \frac{\partial p_{t} (Δ t)}{\partial Δ t} \geq 0$

The longer a relevant trajectory has not been received by a neighboring road user, the higher its priority should be:

p_{t} | \frac{\partial p_{t} (Δ t)}{\partial Δ t} \geq 0

Das heißt, die Priorität der Trajektorie steigt mit zunehmender Zeit seit dem letzten Empfang (bei ansonsten gleichbleibenden Bedingungen).This means that the priority of the trajectory increases as the time since the last reception increases (other things being equal).

Außerdem kann für die benachbarten Verkehrsteilnehmer eine Zeit seit dem letzten Empfang der Trajektorie geschätzt werden. Je länger eine relevante Trajektorie nicht von allen relevanten Verkehrsteilnehmern empfangen wurde, desto höher sollte ihre Priorität sein.In addition, a time since the trajectory was last received can be estimated for neighboring road users. The longer a relevant trajectory has not been received by all relevant road users, the higher its priority should be.

2. Ist die Trajektorie dem Egofahrzeug oder einem anderen Fahrzeug zugeordnet?2. Is the trajectory assigned to the ego vehicle or another vehicle?

Eigene Trajektorien 13 des Egofahrzeugs können höhere Prioritäten erhalten als fremde Trajektorien 7 anderer Fahrzeuge (beispielsweise eine prädizierte Trajektorie eines vom Egofahrzeug beobachteten Fahrzeugs, ein Trajektorienvorschlag für ein anderes Fahrzeug oder eine weitergeleitete Trajektorie). Der Grund dafür ist, dass andere Fahrzeuge möglicherweise in der Lage sind, ihre Trajektorien selbst zu versenden, oder dass die fremden Trajektorien 7 möglicherweise über andere Verkehrsteilnehmer weitergeleitet werden. Dieses Kriterium gilt nicht für Trajektorien, die von Infrastrukturelementen, beispielsweise von Straßenstationen, übertragen werden, da Infrastrukturelemente in der Regel nur Trajektorien anderer Fahrzeuge, also nur fremde Trajektorien 7, übertragen.Own trajectories 13 of the ego vehicle can receive higher priorities than foreign trajectories 7 of other vehicles (for example a predicted trajectory of a vehicle observed by the ego vehicle, a suggested trajectory for another vehicle or a forwarded trajectory). The reason for this is that other vehicles may be able to send their trajectories themselves, or that the foreign trajectories 7 may be forwarded via other road users. This criterion does not apply to trajectories that are transmitted by infrastructure elements, for example from road stations, since infrastructure elements usually only transmit trajectories of other vehicles, i.e. only foreign trajectories 7.

Das heißt, die Priorität der Trajektorie erhöht sich, wenn sie dem Egofahrzeug zugeordnet ist, und verringert sich, wenn sie einem anderen Fahrzeug zugeordnet ist (bei ansonsten gleichbleibenden Bedingungen). That is, the priority of the trajectory increases when it is assigned to the ego vehicle and decreases when it is assigned to another vehicle (all else being equal).

3. Weicht die vom Egofahrzeug für ein vom Egofahrzeug beobachtetes Fahrzeug prädizierte Trajektorie erheblich von einer Referenztrajektorie ab, die das beobachtete Fahrzeug zuletzt ans Egofahrzeug übermittelt hat?3. Does the trajectory predicted by the ego vehicle for a vehicle observed by the ego vehicle deviate significantly from a reference trajectory that the observed vehicle last transmitted to the ego vehicle?

Die vom beobachteten Fahrzeug zuletzt in einer Nachricht (MCM) ans Egofahrzeug übermittelte Referenztrajektorie kann mit der vom Egofahrzeug anhand von Messungen seines eigenen Wahrnehmungssystems prädizierten Trajektorie des beobachteten Fahrzeugs verglichen werden. Dabei können Abweichungen zwischen korrespondierenden Trajektorienpunkten der beiden Trajektorien bestimmt werden, beispielsweise bezüglich einer den Trajektorienpunkten zugeordneten Pose, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung. Weichen die beiden Trajektorien erheblich voneinander ab, so kann dies auf eine Fehlfunktion im System des beobachteten Fahrzeugs hindeuten. Kann das Egofahrzeug eine Fehlfunktion im eigenen System ausschließen, so kann die Priorität der prädizierten Trajektorie gegenüber der Referenztrajektorie erhöht werden, etwa um andere Fahrzeuge darüber zu informieren, dass die Referenztrajektorie möglicherweise ungenau ist.The reference trajectory last transmitted from the observed vehicle to the ego vehicle in a message (MCM) can be compared with that perceived by the ego vehicle based on measurements of its own The trajectory of the observed vehicle predicted by the monitoring system can be compared. Deviations between corresponding trajectory points of the two trajectories can be determined, for example with regard to a pose, speed and/or acceleration assigned to the trajectory points. If the two trajectories deviate significantly from each other, this may indicate a malfunction in the system of the vehicle being observed. If the ego vehicle can rule out a malfunction in its own system, the priority of the predicted trajectory can be increased compared to the reference trajectory, for example to inform other vehicles that the reference trajectory may be inaccurate.

Das heißt, die Priorität der (vom Egofahrzeug für das beobachtete Fahrzeug) prädizierten Trajektorie erhöht sich mit zunehmender Abweichung der prädizierten Trajektorie von der zuletzt (vom beobachteten Fahrzeug ans Egofahrzeug) übermittelten Referenztrajektorie (bei ansonsten gleichbleibenden Bedingungen).This means that the priority of the trajectory predicted (from the ego vehicle to the observed vehicle) increases as the deviation of the predicted trajectory from the reference trajectory last transmitted (from the observed vehicle to the ego vehicle) increases (otherwise the conditions remain the same).

4. Wie genau ist die Trajektorie?4. How accurate is the trajectory?

Die Genauigkeit einer Trajektorie kann beispielsweise ein Konfidenzwert für die Trajektorie als Ganzes oder eine (durchschnittliche) Standardabweichung (σ_t) oder Varianz bezüglich der Trajektoriendaten (beispielsweise bezüglich einer aktuellen Fahrzeugposition und/oder -orientierung und/oder bezüglich einzelner Trajektorienpunkte) sein: $p_{t} | \frac{\partial p_{t} (σ_{t})}{\partial σ_{t}} \leq 0$

The accuracy of a trajectory can be, for example, a confidence value for the trajectory as a whole or an (average) standard deviation (σ _t ) or variance with respect to the trajectory data (for example with regard to a current vehicle position and/or orientation and/or with respect to individual trajectory points):

p_{t} | \frac{\partial p_{t} (σ_{t})}{\partial σ_{t}} \leq 0

Das heißt, die Priorität der Trajektorie steigt mit zunehmender Genauigkeit der Trajektorie, also beispielsweise mit abnehmender Standardabweichung oder Varianz bezüglich ihrer Trajektorienpunkte (bei ansonsten gleichbleibenden Bedingungen). This means that the priority of the trajectory increases with increasing accuracy of the trajectory, for example with decreasing standard deviation or variance with respect to its trajectory points (otherwise the conditions remain the same).

5. Welches Risiko stellt die Trajektorie für das zu koordinierende Verkehrsmanöver dar?5. What risk does the trajectory pose for the traffic maneuver to be coordinated?

Das Risiko (R_t), das eine bestimmte Trajektorie für ein bestimmtes Verkehrsmanöver darstellt, kann grundsätzlich auf zwei Arten bestimmt werden. Zum einen kann das Risiko anhand einer der Trajektorie zugeordneten geografischen Lage abgeschätzt werden. So stellt beispielsweise eine Trajektorie, die über eine städtische Straßenkreuzung mit querenden Fußgängern führt oder einer gefährlichen Kurve mit schlechter Sicht folgt, in der Regel ein höheres Risiko dar als eine Trajektorie auf einem geraden Autobahnabschnitt mit geringer Verkehrsdichte. In diesem Fall kann das Risiko beispielsweise mithilfe einer digitalen Straßenkarte der näheren Umgebung des Egofahrzeugs, in der entsprechende Verkehrsinformationen hinterlegt sind, bewertet werden. Zum anderen kann das Risiko anhand eines der Trajektorie zugeordneten Verkehrsmanövertyps abgeschätzt werden. So stellt beispielsweise ein Linksabbiegemanöver an einer Kreuzung in der Regel ein höheres Risiko dar als eine Geradeausfahrt oder ein Rechtsabbiegemanöver. $p_{t} | \frac{\partial p_{t} (R_{t})}{\partial R_{t}} \geq 0$

Das heißt, die Priorität der Trajektorie steigt mit zunehmendem Risiko, das die Trajektorie für das zu koordinierende Verkehrsmanöver darstellt (bei ansonsten gleichbleibenden Bedingungen).The risk (R _t ) that a specific trajectory represents for a specific traffic maneuver can basically be determined in two ways. On the one hand, the risk can be estimated based on a geographical location assigned to the trajectory. For example, a trajectory that goes over an urban intersection with pedestrians crossing or follows a dangerous curve with poor visibility usually poses a higher risk than a trajectory on a straight stretch of highway with low traffic density. In this case, the risk can be assessed, for example, using a digital road map of the immediate surroundings of the ego vehicle, in which relevant traffic information is stored. On the other hand, the risk can be estimated based on a traffic maneuver type assigned to the trajectory. For example, turning left at an intersection usually poses a higher risk than driving straight ahead or turning right.

p_{t} | \frac{\partial p_{t} (R_{t})}{\partial R_{t}} \geq 0

This means that the priority of the trajectory increases with increasing risk that the trajectory represents for the traffic maneuver to be coordinated (other things being equal).

6. Unterscheiden sich einzelne Segmente der Trajektorie hinsichtlich ihrer Relevanz für das zu koordinierende Verkehrsmanöver?6. Do individual segments of the trajectory differ in terms of their relevance for the traffic maneuver to be coordinated?

Die in einer Nachricht 27 übertragene Datenmenge keiner weiter verringert werden, indem die Trajektorien in Segmente unterteilt werden und nur eines oder einige dieser Segmente anstelle der gesamten Trajektorie in die Nachricht 27 aufgenommen werden. Die Bestimmung der ausgewählten Segmente kann mithilfe einer Priorisierung der Segmente erfolgen. In diesem Fall erhält ein Segment beispielsweise eine umso niedrigere Priorität, je höher das mit dem Segment verbundene Kollisionsrisiko bezüglich einer von einem anderen Fahrzeug empfangenen oder für ein anderes Fahrzeug prädizierten Trajektorie ist. Das Kollisionsrisiko kann beispielsweise durch Messung einer Zeit bis zur Kollision (TTC) zwischen den Trajektorienpunkten beider Trajektorien berechnet werden. Ein weiterer Faktor, der sich auf die Priorität eines Segments auswirken kann, ist die relative Zeit (Δt_s) des Segments, d. h. die Zeitdifferenz zwischen einer aktuellen Zeit und einer Startzeit des Segments. Da die Genauigkeit einer Trajektorie im Laufe der Zeit grundsätzlich abnimmt, erhält beispielsweise ein weiter in der Zukunft liegendes Segment eine geringere Priorität als ein weniger weit in der Zukunft liegendes Segment. $p_{t} | \frac{\partial p_{t} (T T C)}{\partial T T C} \leq 0; p_{t} | \frac{\partial p_{t} (Δ t_{s})}{\partial Δ t_{s}} \geq 0$

The amount of data transmitted in a message 27 cannot be further reduced by dividing the trajectories into segments and only one or some of these segments are included in the message 27 instead of the entire trajectory. The selected segments can be determined by prioritizing the segments. In this case, for example, a segment receives a lower priority, the higher the risk of collision associated with the segment is with respect to a trajectory received from another vehicle or predicted for another vehicle. The risk of collision can be calculated, for example, by measuring a time to collision (TTC) between the trajectory points of both trajectories. Another factor that can affect the priority of a segment is the relative time (Δt _s ) of the segment, that is, the time difference between a current time and a start time of the segment. Since the accuracy of a trajectory generally decreases over time, a segment that is further in the future, for example, receives lower priority than a segment that is less far in the future.

p_{t} | \frac{\partial p_{t} (T T C)}{\partial T T C} \leq 0; p_{t} | \frac{\partial p_{t} (Δ t_{s})}{\partial Δ t_{s}} \geq 0

Das heißt, die Priorität des Segments verringert sich mit zunehmender (voraussichtlicher) Zeit bis zur Kollision mit einer beliebigen Trajektorie eines anderen Fahrzeugs und/oder mit zunehmender relativer Zeit des Segments (bei ansonsten gleichbleibenden Bedingungen).That is, the priority of the segment decreases as the (expected) time until collision with any trajectory of another vehicle increases and/or as the relative time of the segment increases (other things being equal).

Eine Liste der Trajektorien mit ihren jeweiligen Prioritäten (die beispielsweise anhand einer oder mehrerer Gleichungen und/oder nach den obigen Regeln ermittelt wurden) kann beispielsweise periodisch an ein prioritätsbasiertes DCC-Protokoll weitergegeben werden, das dann in Abhängigkeit von den Prioritäten und einem aktuellen Zustand des Datenkommunikationsnetzwerks diejenigen Trajektorien aus der Liste auswählt, die in einer Nachricht 27 zur Manöverkoordinierung übertragen werden sollen.A list of trajectories with their respective priorities (which were determined, for example, using one or more equations and / or according to the rules above) can, for example, be periodically passed on to a priority-based DCC protocol, which is then dependent on the priorities and a current state of the Data communication network selects those trajectories from the list that are to be transmitted in a message 27 for maneuver coordination.

Abschließend wird darauf hingewiesen, dass Begriffe wie „aufweisen“, „umfassen“, „mit“ usw. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und unbestimmte Artikel wie „ein“ oder „eine“ keine Vielzahl ausschließen. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.Finally, it is noted that terms such as "comprising", "comprising", "including", etc. do not exclude other elements or steps, and indefinite articles such as "a" or "an" do not exclude plurality. Reference symbols in the claims are not to be viewed as a limitation.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte Nicht-PatentliteraturNon-patent literature cited

Laurens Hobert et al., “Enhancements of V2X communication in support of cooperative autonomous driving”, IEEE Communications Magazine 53(12), pp. 64-70 [0003]

Claims

A computer-implemented method for coordinating a traffic maneuver, the method comprising: Receiving trajectory data (5) defining trajectories (7, 13) in an evaluation unit (3) of a first road user (1), the trajectories (7, 13) being assigned to at least one foreign trajectory (7) that is assigned to a second road user (9). is, include; determining a priority for each trajectory (7, 13); Determining at least one selected trajectory (25) from the trajectories (7, 13) according to the priorities; Sending a message (27) comprising at least one selected trajectory (25) to a data communication network that networks road users (1, 9, 11), between whom the traffic maneuver is to be coordinated, with one another for data communication.

Procedure according to Claim 1 , wherein the trajectory data (5) is at least partially received from the data communication network; and/or wherein the first road user (1) comprises a sensor system (21) for detecting an environment of the first road user (1), with sensor data (19) generated by the sensor system (21) being received in the evaluation unit (3). are, wherein the trajectory data (5) is at least partially generated from the sensor data (19) by the evaluation unit (3).

Procedure according to Claim 2 , wherein the trajectories (7, 13) comprise a first trajectory and a second trajectory, the second trajectory being assigned to the same road user (1, 9, 11) as the first trajectory; wherein the trajectory data (5) defining the first trajectory is received from the data communication network; and/or wherein the trajectory data (5), which defines the second trajectory, is generated from the sensor data (19) by the evaluation unit (3).

Procedure according to Claim 3 , where the first trajectory and the second trajectory are foreign trajectories (7).

Procedure according to Claim 3 or 4 , wherein a deviation between the first trajectory and the second trajectory is determined; wherein the priority for the first trajectory and/or the second trajectory is determined depending on the deviation.

Procedure according to Claim 5 , where the priority for the second trajectory is increased relative to the priority for the first trajectory as the deviation increases; or wherein the priority for the first trajectory is increased relative to the priority for the second trajectory as the deviation increases.

Method according to one of the preceding claims, wherein the trajectories (7, 13) comprise at least one own trajectory (13) which is assigned to the first road user (1).

Procedure according to Claim 7 , whereby a higher priority is determined for the at least one own trajectory (13) than for the at least one foreign trajectory (7).

Method according to one of the preceding claims, wherein the priority for each trajectory (7, 13) is determined at a current time taking into account an earlier time at which trajectory data (5) regarding the road user (1) assigned to the trajectory (7, 13) was last received , 9, 11) were received.

Method according to one of the preceding claims, wherein the priority for each trajectory (7, 13) is determined depending on at least one of the following parameters: an accuracy assigned to the trajectory (7, 13), a traffic maneuver type assigned to the trajectory (7, 13). , a geographical location assigned to the trajectory (7, 13).

Method according to one of the preceding claims, wherein priorities are determined for different segments of each trajectory (7, 13); wherein the at least one selected trajectory (25) is at least one segment of the trajectories (7, 13) selected according to the priorities.

Method according to one of the preceding claims, wherein the message (27) is sent to the second road user (9) and/or a third road user (11) by sending to the data communication network.

Evaluation unit (3), comprising a processor (15) which is configured to carry out the method according to one of the preceding claims.

Computer program, comprising instructions that cause a processor (15) to carry out the method according to one of the following when the computer program is executed by the processor (15). Claims 1 until 12 to carry out.

Computer-readable medium on which the computer program is written Claim 14 is stored.