DE102022204065A1

DE102022204065A1 - Method for predicting the behavior of surrounding traffic and method for controlling an ego vehicle

Info

Publication number: DE102022204065A1
Application number: DE102022204065.1A
Authority: DE
Inventors: Tobias Klamt; Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-04-27
Filing date: 2022-04-27
Publication date: 2023-11-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs (301), umfassend:- Empfangen (101) von Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors (308) eines in einen Verkehrsknotenbereich (303) einfahrenden EGO-Fahrzeugs (301);- Erkennen (103) wenigstens eines weiteren Fahrzeugs (302) im Umfeld des Ego-Fahrzeug (301) basierend auf den Umfeldsensordaten;- Erkennen (105) einer Vorfahrtsregelung für den Verkehrsknotenbereich (303);- Ermitteln (107) eines Zustands (S1) wenigstens einer Betriebsgröße des weiteren Fahrzeugs (302) bei einem vorbestimmten Abstand (D1) des weiteren Fahrzeugs (302) zu einem Eintrittspunkt (311) in den Verkehrsknotenbereich (303); und- Ermitteln (109) eines Wahrscheinlichkeitswerts, dass das weitere Fahrzeug (302) die Vorfahrtsberechtigung des Ego-Fahrzeugs (301) befolgen wird, basierend auf dem ermittelten Zustand (S1) der Betriebsgröße beim vorbestimmten Abstand (D1) des weiteren Fahrzeugs (302) zum Eintrittspunkt (311) in den Verkehrsknotenbereich (303).The invention relates to a method (100) for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle (301), comprising: - receiving (101) environment sensor data from at least one environment sensor (308) of an EGO vehicle (301) entering a traffic junction area (303); - Detecting (103) at least one further vehicle (302) in the environment of the ego vehicle (301) based on the surrounding sensor data; - Detecting (105) a right-of-way regulation for the traffic junction area (303); - Determining (107) a state (S1) at least one operating variable of the further vehicle (302) at a predetermined distance (D1) of the further vehicle (302) to an entry point (311) into the traffic junction area (303); and - determining (109) a probability value that the further vehicle (302) will obey the right of way of the ego vehicle (301), based on the determined state (S1) of the operating variable at the predetermined distance (D1) of the further vehicle (302) to the entry point (311) into the traffic junction area (303).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Steuern eines Ego-Fahrzeugs.The invention relates to a method for predicting the behavior of surrounding traffic. The invention further relates to a method for controlling an ego vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Für das Steuern von Fahrzeugen, insbesondere von autonom steuerbaren Fahrzeugen, ist das Vorhersagen von zukünftigen Verhalten weiterer Verkehrsteilnehmer essentiell. Insbesondere bei einem Einfahren in Verkehrsknotenbereiche, in denen sich mehrere Fahrbahnen schneiden und in denen somit für ein sicheres Fahren Vorfahrtsregelungen beachtet werden müssen, ist eine zuverlässige Vorhersage der Verhalten weiterer Verkehrsteilnehmer wichtig.Predicting the future behavior of other road users is essential for controlling vehicles, especially autonomously controllable vehicles. A reliable prediction of the behavior of other road users is particularly important when entering traffic junction areas in which several lanes intersect and in which right-of-way regulations must be observed for safe driving.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs und ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines Ego-Fahrzeugs bereitzustellen.It is therefore an object of the invention to provide an improved method for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle and an improved method for controlling an ego vehicle.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs und durch das Verfahren zum Steuern eines Ego-Fahrzeugs der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der untergeordneten Ansprüche.This task is solved by the method for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle and by the method for controlling an ego vehicle of the independent claims. Advantageous refinements are the subject of the subordinate claims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend: Empfangen von Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors eines in einen Verkehrsknotenbereich einfahrenden EGO-Fahrzeugs, wobei die Umfeldsensordaten ein Umfeld des EGO-Fahrzeugs abbilden, und wobei der Verkehrsknotenbereich eine Überschneidung einer durch das Ego-Fahrzeug befahrenen Fahrbahn mit wenigstens einer weiteren Fahrbahn umfasst; Ermitteln wenigstens eines weiteren Fahrzeugs im Umfeld des Ego-Fahrzeug basierend auf den Umfeldsensordaten, wobei das wenigstens eine weitere Fahrzeug auf der wenigstens einen weiteren Fahrbahn und außerhalb Verkehrsknotenbereichs positioniert ist;
Erkennen einer Vorfahrtsregelung für den Verkehrsknotenbereich, wobei die Vorfahrtsregelung dem Ego-Fahrzeug für eine Einfahrt in den Verkehrsknotenbereich eine Vorfahrtsberechtigung gegenüber dem wenigstens einen weiteren Fahrzeug zusichert;
Ermitteln eines Zustands wenigstens einer Betriebsgröße des weiteren Fahrzeugs bei einem vorbestimmten Abstand des weiteren Fahrzeugs zu einem Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich; und
Ermitteln eines Wahrscheinlichkeitswerts, dass das weitere Fahrzeug die Vorfahrtsberechtigung des Ego-Fahrzeugs befolgen wird, basierend auf dem ermittelten Zustand der Betriebsgröße beim vorbestimmten Abstand des weiteren Fahrzeugs zum Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich.According to one aspect of the invention, a method for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle is provided, comprising: receiving environment sensor data of at least one environment sensor of an EGO vehicle entering a traffic junction area, the environment sensor data depicting an environment of the EGO vehicle, and wherein the traffic junction area comprises an intersection of a road traveled by the ego vehicle with at least one further road; Determining at least one further vehicle in the surroundings of the ego vehicle based on the surroundings sensor data, wherein the at least one further vehicle is positioned on the at least one further roadway and outside the traffic junction area;
Recognizing a right-of-way regulation for the traffic junction area, the right-of-way regulation guaranteeing the ego vehicle a right of way over the at least one other vehicle for entry into the traffic junction area;
Determining a state of at least one operating variable of the further vehicle at a predetermined distance of the further vehicle to an entry point into the traffic junction area; and
Determining a probability value that the other vehicle will obey the right of way of the ego vehicle, based on the determined state of the operating variable at the predetermined distance of the other vehicle to the entry point into the traffic junction area.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass ein verbessertes Verfahren zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Egofahrzeugs bereitgestellt werden kann. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht insbesondere die Verhaltensprädiktion des Umgebungsverkehrs im Bereich eines Verkehrsknotenbereichs, in dem eine Überschneidung von wenigstens zwei Fahrbahnen erfolgt. Hierzu wird basierend auf Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors eines auf einen Verkehrsknotenbereich zufahrenden Egofahrzeugs ein weiteres auf den Verkehrsknoten zufahrendes Fahrzeug erkannt. Ferner wird basierend auf den Umfeldsensordaten eine Vorfahrtsregelung für den Verkehrsknotenbereich erkannt. Die Vorfahrtsregelung rechnet hierbei dem Egofahrzeug basierend auf der Fahrbahn des Egofahrzeugs ein Vorfahrtsrecht gegenüber dem weiteren Fahrzeug zu. Ferner wird basierend auf den Umfeldsensordaten durch das Egofahrzeug wenigstens ein Zustand einer Betriebsgröße des weiteren Fahrzeugs ermittelt, wobei die Ermittlung des Zustands der Betriebsgröße zu einem Zeitpunkt stattfindet, an dem das weitere Fahrzeug um einen vorbestimmten Abstand zu einem Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich beabstandet ist. Basierend auf dem ermittelten Zustand der Betriebsgröße wird ein Wahrscheinlichkeitswert, dass das weitere Fahrzeug die Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs befolgen wird, berechnet. Basierend auf dem errechneten Wahrscheinlichkeitswert kann eine Steuerung des Egofahrzeugs bei der Einfahrt in den Verkehrsknotenbereich angepasst werden. Die Betriebsgröße des weiteren Fahrzeugs ist erfindungsgemäß derart ausgestaltet, dass unter Beobachtung des Zustands der Betriebsgröße ein Rückschluss auf das derzeitige Fahrverhalten bzw. eine Vorhersage eines zukünftigen Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs ermöglicht ist.In this way, the technical advantage can be achieved that an improved method for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle can be provided. The method according to the invention makes it possible, in particular, to predict the behavior of surrounding traffic in the area of a traffic junction area in which at least two lanes overlap. For this purpose, another vehicle approaching the traffic junction is detected based on environment sensor data from at least one environment sensor of an ego vehicle approaching a traffic junction area. Furthermore, a right-of-way regulation for the traffic junction area is recognized based on the surrounding sensor data. The right-of-way regulation assigns the ego vehicle a right of way over the other vehicle based on the ego vehicle's lane. Furthermore, based on the surroundings sensor data, at least one state of an operating variable of the further vehicle is determined by the ego vehicle, the determination of the state of the operating variable taking place at a time at which the further vehicle is spaced a predetermined distance from an entry point into the traffic junction area. Based on the determined state of the company size, a probability value that the other vehicle will obey the ego vehicle's right of way is calculated. Based on the calculated probability value, control of the ego vehicle can be adjusted when entering the traffic junction area. According to the invention, the operating variable of the additional vehicle is designed in such a way that, by observing the state of the operating variable, a conclusion about the current driving behavior or a prediction of future driving behavior of the additional vehicle is made possible.

Eine Befolgung der Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs durch das weitere Fahrzeug umfasst hierbei ein Anhalten des weiteren Fahrzeugs am Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich.Compliance with the right of way of the ego vehicle by the other vehicle includes stopping the other vehicle at the entry point into the traffic junction area.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner:

Ermitteln eines weiteren Zustands der wenigstens einen Betriebsgröße bei einem weiteren Abstand des weiteren Fahrzeugs zum Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich;
Ermitteln eines Zustandsverlaufs der Betriebsgröße zwischen dem Abstand und dem weiteren Abstand basierend auf dem Zustand der Betriebsgröße beim Abstand und dem weiteren Zustand beim weiteren Abstand des Fahrzeugs zum Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich; wobei das Ermitteln (107) des Wahrscheinlichkeitswerts unter Berücksichtigung des Zustands der Betriebsgröße beim Abstand, des weiten Zustands der Betriebsgröße beim weiteren Abstand und des Zustandsverlaufs der Betriebsgröße zwischen den zwei Abständen erfolgt.

According to one embodiment, the method further comprises:

Determining a further state of the at least one operating variable at a further distance of the further vehicle from the entry point into the traffic junction area;
Determining a state curve of the operating variable between the distance and the further one Distance based on the state of the operating size at the distance and the further state at the further distance of the vehicle from the entry point into the traffic junction area; wherein the determination (107) of the probability value takes place taking into account the state of the operating variable at the distance, the far state of the operating variable at a further distance and the state progression of the operating variable between the two distances.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Ermittlung des Wahrscheinlichkeitswerts erreicht werden kann. Hierzu wird ein weiterer Zustand der Betriebsgröße zu einem Zeitpunkt aufgenommen, an dem das weitere Fahrzeug um einen weiteren Abstand zum Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich beabstandet ist. Durch die zwei Zustände der Betriebsgröße zu den zwei Abständen des weiteren Fahrzeugs zum Eintrittspunkt kann ein Zustandsverlauf der Betriebsgröße in Abhängigkeit des Abstands bzw. in Abhängigkeit einer Fahrtdauer zwischen den beiden Abständen berechnet werden. Basierend auf den zwei Zustandswerten der Betriebsgröße bzw. basierend auf dem Zustandsverlauf kann eine präzise Aussage bzgl. des zukünftigen Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs bei Annährung an den Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich ermittelt werden. Hierauf basierend kann eine präzise Angabe eines Wahrscheinlichkeitswerts angegeben werden, dass das weitere Fahrzeug die Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs befolgen wird.In this way, the technical advantage can be achieved that a precise determination of the probability value can be achieved. For this purpose, a further state of the operating size is recorded at a point in time at which the further vehicle is spaced a further distance from the entry point into the traffic junction area. Due to the two states of the operating variable to the two distances of the further vehicle to the entry point, a state curve of the operating variable can be calculated depending on the distance or depending on a journey time between the two distances. Based on the two state values of the operating variable or based on the state progression, a precise statement regarding the future driving behavior of the other vehicle can be determined when approaching the entry point into the traffic junction area. Based on this, a precise indication of a probability value can be given that the other vehicle will obey the ego vehicle's right of way.

Der ermittelte Zustandsverlauf der Betriebsgrößen zu den wenigstens zwei verschiedenen Abständen zum Eintrittspunkt ermöglicht eine präzisere Vorhersage des zukünftigen Fahrverhaltens, was wiederum eine präzisere Angabe des Wahrscheinlichkeitswerts der Befolgung der Vorfahrtsberechtigung ermöglicht.The determined state curve of the operating variables at the at least two different distances to the entry point enables a more precise prediction of future driving behavior, which in turn enables a more precise indication of the probability value of compliance with the right of way.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Ermitteln des Wahrschei nlich keitswerts:

Vergleichen des Zustands der Betriebsgröße beim Abstand des Fahrzeugs zum Eintrittspunkt und/oder des weiteren Zustands der Betriebsgröße beim weiteren Abstand des Fahrzeugs zum Eintrittspunkt und/oder des Zustandsverlaufs der Betriebsgröße zwischen den zwei Abständen mit einem vorgespeicherten abstandsrelativen Zustandsprofil der Betriebsgröße, wobei das abstandsrelative Zustandsprofil eine Mehrzahl durchschnittlicher abstandsrelativer Zustandsverläufe der Betriebsgröße umfasst; und wobei der Wahrscheinlichkeitswert basierend auf dem Vergleich der Zustände und/oder des Zustandsverlaufs mit den Zustandsverläufen des Zustandsprofils erfolgt.

According to one embodiment, determining the probability value includes:

Comparing the state of the operating variable at the distance of the vehicle from the entry point and/or the further state of the operating variable at the further distance of the vehicle from the entry point and/or the state progression of the operating variable between the two distances with a pre-stored distance-relative state profile of the operating variable, the distance-relative state profile being a A plurality of average distance-relative state curves of the company size; and wherein the probability value is based on the comparison of the states and/or the state progression with the state progressions of the state profile.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine wiederum erhöhte Präzision der Bestimmung des Wahrscheinlichkeitswerts und des damit verbundenen zukünftigen Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs ermöglicht ist. Hierzu werden die Größen der für die beiden Abstände bestimmten Zustände der Betriebsgröße bzw. des Zustandsverlaufs der Betriebsgröße zwischen den zwei Abständen mit entsprechenden vorgespeicherten durchschnittlichen Fahrverhalten verglichen. Basierend auf den entsprechenden Vergleichen kann ein zukünftiges Fahrverhalten bis zum Erreichen des Eintrittspunkts in den Verkehrsknotenbereich bewirkt werden. Die abstandsrelativen Zustandsverläufe des vorgespeicherten abstandsrelativen Zustandsprofils können hierbei auf Messdaten realer Fahrten einer Mehrzahl von Fahrzeugen basieren und somit das durchschnittliche Fahrverhalten bei Anfahrt auf einen entsprechenden Verkehrsknotenbereich beschreiben.In this way, the technical advantage can be achieved that increased precision in determining the probability value and the associated future driving behavior of the other vehicle is made possible. For this purpose, the sizes of the states of the operating variable determined for the two distances or the state curve of the operating variable between the two distances are compared with corresponding pre-stored average driving behavior. Based on the corresponding comparisons, future driving behavior can be effected until the entry point into the traffic junction area is reached. The distance-relative state curves of the pre-stored distance-relative state profile can be based on measurement data from real journeys of a plurality of vehicles and thus describe the average driving behavior when approaching a corresponding traffic junction area.

Nach einer Ausführungsform umfasst der Zustand der Betriebsgröße einen Zahlenwert der Betriebsgröße, wobei der Wahrscheinlichkeitswert auf einen Wert Null gesetzt wird, falls der Wert der Betriebsgröße beim Abstand oder beim weiteren Abstand größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist.According to one embodiment, the state of the operating variable comprises a numerical value of the operating variable, the probability value being set to a value zero if the value of the operating variable at the distance or at the further distance is greater than a predetermined limit value.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass Sicherheitsaspekte der Steuerung des Egofahrzeugs bei der Prädiktion des zukünftigen Verhaltens des weiteren Fahrzeugs und insbesondere bei der Bestimmung des Wahrscheinlichkeitswerts berücksichtigt werden können. Bei einer Betriebsgröße, bei der der ermittelte Zustand einen Zahlenwert der Betriebsgröße beschreibt, wird bei Überschreiten des ermittelten Zahlenwerts der Betriebsgröße über einen vorbestimmten Grenzwert der Wahrscheinlichkeitswert auf 0 gesetzt. Beispielsweise kann bei der Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs als ermittelbare Betriebsgröße der Wahrscheinlichkeitswert automatisch auf den Wert 0 gesetzt werden, wenn zu einem Abstand des weiteren Fahrzeugs zum Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich die ermittelte Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs über einer maximal zulässigen Geschwindigkeit liegt. Die maximal zulässige Geschwindigkeit bezieht sich hierbei auf eine Grenzwert der Geschwindigkeit, der unterschritten werden muss, damit mit einer gewissen Sicherheit davon ausgegangen werden kann, dass das weitere Fahrzeug am Eintrittspunkt zum Halten gebracht werden kann.In this way, the technical advantage can be achieved that safety aspects of the control of the ego vehicle can be taken into account when predicting the future behavior of the other vehicle and in particular when determining the probability value. For a business variable in which the determined state describes a numerical value of the business variable, the probability value is set to 0 when the determined numerical value of the business variable exceeds a predetermined limit value. For example, in the case of the speed of the additional vehicle as a determinable operating variable, the probability value can be automatically set to the value 0 if the determined speed of the additional vehicle is above a maximum permissible speed at a distance of the additional vehicle from the entry point into the traffic junction area. The maximum permissible speed refers to a speed limit that must be undershot so that it can be assumed with a certain degree of certainty that the other vehicle can be brought to a stop at the entry point.

Durch die Einführung des Grenzwerts der Betriebsgröße kann eine konservative Prädiktion des zukünftigen Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs erreicht werden, indem bei Überschreiten des Grenzwerts der Wahrscheinlichkeitswert auf den Wert 0 gesetzt wird. Durch die konservative Beurteilung des zukünftigen Verfahrens kann die Sicherheit der Steuerung des Egofahrzeugs bei Berücksichtigung des ermittelten Wahrscheinlichkeitswerts erhöht werden.By introducing the limit value of the company size, a conservative prediction of future driving behavior can be made This can be achieved by setting the probability value to 0 when the limit value is exceeded. By conservatively assessing the future method, the safety of the control of the ego vehicle can be increased taking into account the determined probability value.

Nach einer Ausführungsform wird eine Mehrzahl von Betriebsgrößen ermittelt, wobei eine Priorisierung der Betriebsgrößen besteht, und wobei der Wahrscheinlichkeitswert unabhängig von Zuständen der anderen Betriebsgrößen auf den Wert Null gesetzt wird, falls eine priorisierte Betriebsgröße ermittelt wird.According to one embodiment, a plurality of operating variables are determined, with the operating variables being prioritized, and the probability value being set to the value zero regardless of the states of the other operating variables if a prioritized operating variable is determined.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass bei der Verhaltensprädiktion des Umgebungsverkehrs zusätzliche Sicherheitsaspekte einer Steuerung des Egofahrzeugs berücksichtigt werden können. Durch die Priorisierung kann eine unterschiedliche Berücksichtigung der verschiedenen Betriebsgrößen erreicht werden. Bei Auftreten einer priorisierten Betriebsgröße kann hierbei automatisch der Wahrscheinlichkeitswert auf den Wert 0 gesetzt werden, unabhängig von den anderen beobachteten Betriebsgrößen. Eine derart priorisierte Betriebsgröße kann beispielsweise ein Martinshorn oder ein Blaulicht eines Einsatzfahrzeugs sein. Bei Detektion einer derartigen Betriebsgröße in Gestalt eines Martinshorns bzw. eines Blaulichts, die beide darauf schließen lassen, dass das entsprechende Fahrzeug die Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs nicht befolgen wird, wird ohne Berücksichtigung der weiteren Betriebsgrößen, wie beispielsweise der Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs, der Wahrscheinlichkeitswert auf den Wert 0 gesetzt. Dies ermöglicht eine konservative Beurteilung des zukünftigen Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs und damit eine gesicherte Steuerung des Egofahrzeugs bei Berücksichtigung der Verhaltensprädiktion.In this way, the technical advantage can be achieved that additional safety aspects of controlling the ego vehicle can be taken into account when predicting the behavior of surrounding traffic. By prioritizing, different consideration of the different company sizes can be achieved. If a prioritized company variable occurs, the probability value can be automatically set to the value 0, regardless of the other observed company variables. A business variable prioritized in this way can be, for example, a siren or the blue lights of an emergency vehicle. When such an operating variable is detected in the form of a siren or a blue light, both of which indicate that the corresponding vehicle will not obey the right of way of the ego vehicle, the probability value is calculated without taking into account the other operating variables, such as the speed of the other vehicle set the value 0. This enables a conservative assessment of the future driving behavior of the other vehicle and thus secure control of the ego vehicle while taking the behavior prediction into account.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Betriebsgröße eine Geschwindigkeit und/oder optische Signale und/oder akustische Signale und/oder eine den Verkehrsregeln nicht entsprechende Fahrweise des weiteren Fahrzeugs, wobei ein Zustand der Betriebsgröße einen Zahlenwert der Geschwindigkeit und/oder einen Aktivierungszustand und/oder einen Deaktivierungszustand der optischen Signale und/oder der akustischen Signale und/oder ein Vorhandensein der nicht den Verkehrsregeln befolgenden Fahrweise umfasst, und wobei ein Zustandsverlauf der Betriebsgröße eine Zunahme/Abnahme/Konstanz der Geschwindigkeit und/oder eine Aktivierung/Deaktivierung der optischen Signale und/oder der akustischen Signale und/oder ein Fortsetzen/Beenden der nicht den Verkehrsregeln entsprechenden Fahrweise umfasst.According to one embodiment, the operating variable comprises a speed and/or optical signals and/or acoustic signals and/or a driving style of the other vehicle that does not comply with the traffic rules, wherein a state of the operating variable includes a numerical value of the speed and/or an activation state and/or a deactivation state the optical signals and/or the acoustic signals and/or a presence of the driving style that does not follow the traffic rules, and wherein a state progression of the operating variable includes an increase/decrease/constancy of the speed and/or an activation/deactivation of the optical signals and/or the acoustic signals and/or continuing/stopping the driving style that does not comply with traffic regulations.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Verhaltensprädiktion des Umgebungsverkehrs ermöglicht ist. Die beobachteten Betriebsgrößen können hierbei eine Geschwindigkeit, optische oder akustische Signale oder ein die Verkehrsregeln missachtendes Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs umfassen. Die optischen Signale können beispielsweise ein Blinklicht, ein Bremslicht oder ein Blaulicht sein. Die akustischen Signale können ein Hupsignal oder ein Martinshorn sein. Das die Verkehrsregeln missachtende Fahrverhalten kann beispielsweise das Fahren auf dem Gehsteig bzw. das Fahren in einer GegenFahrbahn umfassen.In this way, the technical advantage can be achieved that a precise behavior prediction of the surrounding traffic is possible. The observed operating variables can include speed, visual or acoustic signals or driving behavior of the other vehicle that disregards traffic rules. The optical signals can be, for example, a flashing light, a brake light or a blue light. The acoustic signals can be a horn signal or a siren. Driving behavior that ignores traffic rules can include, for example, driving on the sidewalk or driving in an oncoming lane.

Nach einer Ausführungsform umfassen die Umfeldsensordaten Kamera-Daten, LiDAR-Daten, RADAR-Daten, akustische Sensor-Daten.According to one embodiment, the environmental sensor data includes camera data, LiDAR data, RADAR data, acoustic sensor data.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass aussagekräftige Umfeldsensordaten bereitgestellt sind, mit denen eine präzise Erfassung des Umfelds des Egofahrzeugs und eine präzise Detektion der Betriebsgrößen des weiteren Fahrzeugs ermöglicht sind.In this way, the technical advantage can be achieved that meaningful environment sensor data is provided, with which a precise detection of the environment of the ego vehicle and a precise detection of the operating variables of the other vehicle are possible.

Nach einer Ausführungsform umfasst der Verkehrsknotenbereich einen T-Kreuzungsbereich von wenigstens zwei Fahrbahnen, einen unbeampelten Kreuzungsbereich einer Mehrzahl von Fahrbahnen, einen Kreisverkehr. According to one embodiment, the traffic junction area comprises a T-intersection area of at least two lanes, an untraffic-free intersection area of a plurality of lanes, and a roundabout.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine Mehrzahl verschiedener Verkehrsknotenbereiche berücksichtigt werden können.In this way, the technical advantage can be achieved that a number of different traffic junction areas can be taken into account.

Nach einer Ausführungsform umfasst der Eintrittspunkt einen Haltestreifen und/oder eine Schnittlinie zwischen der durch das Ego-Fahrzeug befahrenen Fahrbahn und der durch das weitere Fahrzeug befahrenen weiteren Fahrbahn.According to one embodiment, the entry point comprises a stopping strip and/or an intersection line between the road traveled by the ego vehicle and the further road traveled by the other vehicle.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine präzise Abstandsbestimmung des weiteren Fahrzeugs zum Verkehrsknotenbereich ermöglicht ist.In this way, the technical advantage can be achieved that a precise determination of the distance of the other vehicle to the traffic junction area is possible.

Nach einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:

Ausführen einer Verhaltensprädiktion eines weiteren Fahrzeugs nach dem Verfahren zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs nach einer der voranstehenden Ausführungsformen; und
Steuern des Ego-Fahrzeugs im Verkehrsknotenbereich unter Berücksichtigung des prädizierten Verhaltens des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs.

According to a further aspect, a method for controlling a vehicle is provided, comprising:

Executing a behavior prediction of a further vehicle according to the method for behavior prediction of surrounding traffic of an ego vehicle according to one of the preceding embodiments; and
Controlling the ego vehicle in the traffic junction area taking into account the predi graced behavior of at least one other vehicle.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines Ego-Fahrzeugs bereitgestellt, bei dem bei einem Einfahren des Ego-Fahrzeugs in einen Verkehrsknotenbereich Verhalten weiterer in den Verkehrsknotenbereich einfahrender berücksichtigt zur Steuerung des Ego-Fahrzeugs werden können.In this way, the technical advantage can be achieved that an improved method for controlling an ego vehicle is provided, in which, when the ego vehicle enters a traffic junction area, the behavior of others entering the traffic junction area can be taken into account to control the ego vehicle.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Steuern des Ego-Fahrzeugs: Reduzieren einer Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs in Abhängigkeit eines ermittelten Wahrscheinlichkeitswerts der Verhaltensprädiktion, wobei das Ego-Fahrzeug zu einem Stehen gebracht wird, falls der Wahrscheinlichkeitswert einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet.According to one embodiment, controlling the ego vehicle includes: reducing a speed of the ego vehicle depending on a determined probability value of the behavior prediction, wherein the ego vehicle is brought to a standstill if the probability value falls below a predetermined limit value.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass eine gesicherte Steuerung des Ego-Fahrzeugs ermöglicht ist.In this way, the technical advantage can be achieved that secure control of the ego vehicle is possible.

Nach einer Ausführungsform wird die Verhaltensprädiktion bei einem vorbestimmten Abstand des Ego-Fahrzeugs zu einem Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich ausgeführt, wobei der vorbestimmte Abstand des Ego-Fahrzeugs zum Eintrittspunkt in den Verkehrsknotenbereich derart ausgestaltet ist, dass bei einer gegebenen Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs und bei einem Wahrscheinlichkeitswert kleiner als der vorbestimmte Grenzwert, das Ego-Fahrzeug gesichert und vor dem Eintrittspunkt zum Stehen gebracht werden kann.According to one embodiment, the behavior prediction is carried out at a predetermined distance of the ego vehicle from an entry point into the traffic junction area, the predetermined distance of the ego vehicle from the entry point into the traffic junction area being designed such that at a given speed of the ego vehicle and at a probability value less than the predetermined limit value, the ego vehicle can be secured and brought to a stop in front of the entry point.

Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass das Ego-Fahrzeug gesichert zum Stehen gebracht werden kann, wenn Verhaltensprädiktion davon auszugehen, dass ein weiteres Fahrzeug die Vorfahrtsregelung nicht beachten wird. Eine Kollision kann hierdurch vermeiden werden.In this way, the technical advantage can be achieved that the ego vehicle can be brought to a safe stop if behavior prediction assumes that another vehicle will not observe the right-of-way rule. This can prevent a collision.

Nach einem weiteren Aspekt wird eine Recheneinheit bereitgestellt, die eingerichtet ist, das Verfahren zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs nach einer der voranstehenden Ausführungsformen und/oder das Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs nach einer der voranstehenden Ausführungsformen auszuführen.According to a further aspect, a computing unit is provided which is set up to carry out the method for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle according to one of the preceding embodiments and/or the method for controlling a vehicle according to one of the preceding embodiments.

Nach einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogrammprodukt umfassend Befehle bereitgestellt, die bei der Ausführung des Programms durch eine Datenverarbeitungseinheit diese veranlassen, das Verfahren zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs nach einer der voranstehenden Ausführungsformen und/oder das Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs nach einer der voranstehenden Ausführungsformen auszuführen.According to a further aspect, a computer program product is provided comprising commands which, when the program is executed by a data processing unit, cause the data processing unit to implement the method for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle according to one of the preceding embodiments and/or the method for controlling a vehicle according to one of the to carry out the above embodiments.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand der folgenden Zeichnungen erläutert. In den Zeichnungen zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Systems zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs;
2 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs;
3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Ego-Fahrzeugs; und
4 eine schematische Darstellung eines Computerprogrammprodukts.

Embodiments of the invention are explained using the following drawings. In the drawings show:

1 a schematic representation of a system for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle;
2 a flowchart of a method for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle;
3 a flowchart of a method for controlling an ego vehicle; and
4 a schematic representation of a computer program product.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 300 zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs 301. 1 shows a schematic representation of a system 300 for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle 301.

In 1 ist eine Verkehrsszene dargestellt mit einem zu steuernden Egofahrzeug 301, das auf einer Fahrbahn 305 entlang einer Fahrtrichtung DIR in Richtung eines Verkehrsknotenbereichs 303 fährt. Der Verkehrsknotenbereich 303 ist in der gezeigten Ausführungsform als eine Kreuzung, insbesondere eine unbeampelte Kreuzung, der durch das Egofahrzeug 301 befahrenen Fahrbahn 305 und einer weiteren Fahrbahn 307 ausgebildet. Auf der weiteren Fahrbahn 307 ist ein weiteres Fahrzeug 302 dargestellt, das entlang einer Fahrtrichtung DIR auf den Verkehrsknotenberiech 303 zusteuert.In 1 A traffic scene is shown with an ego vehicle 301 to be controlled, which travels on a roadway 305 along a direction of travel DIR in the direction of a traffic junction area 303. In the embodiment shown, the traffic junction area 303 is designed as an intersection, in particular an intersection with no traffic lights, of the roadway 305 traveled by the ego vehicle 301 and another roadway 307. On the further roadway 307, another vehicle 302 is shown, which is heading towards the traffic junction area 303 along a direction of travel DIR.

Die Fahrbahnen 305, 307 weisen jeweils nebeneinander angeordnete Fahrstreifen 306 auf.The lanes 305, 307 each have lanes 306 arranged next to one another.

Das Egofahrzeug 301 umfasst wenigstens einen Umfeldsensor 308, mittels dem ein Umfeld des Egofahrzeugs 301 einsehbar ist. Das Egofahrzeug 301 umfasst ferner eine Recheneinheit 317, die eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren 100 zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Egofahrzeugs 301 auszuführen.The ego vehicle 301 includes at least one environment sensor 308, by means of which an environment of the ego vehicle 301 can be viewed. The ego vehicle 301 further comprises a computing unit 317, which is set up to carry out the method 100 according to the invention for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle 301.

Zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs des Egofahrzeugs 301 werden durch die Recheneinheit 317 zunächst Umfeldsensordaten des wenigstens einen Umfeldsensors 308 empfangen. Die Umfeldsensordaten bilden hierbei das Umfeld des Egofahrzeugs 301 ab und ermöglichen insbesondere eine Einsicht in den Verkehrsknotenbereich 303 inklusive einer Detektion des auf der weiteren Fahrbahn 307 fahrenden weiteren Fahrzeugs 302.To predict the behavior of surrounding traffic of the ego vehicle 301, the computing unit 317 first receives surroundings sensor data from the at least one surroundings sensor 308. The surroundings sensor data represent the surroundings of the ego vehicle 301 and in particular enable an insight into the traffic junction area 303 including a detection of the other vehicle 302 traveling on the other roadway 307.

Die Umfeldsensordaten können beispielsweise LIDAR-Daten, Kameradaten, Radardaten oder akustische Daten eines akustischen Umfeldsensors sein.The environment sensor data can be, for example, LIDAR data, camera data, radar data or acoustic data from an acoustic environment sensor.

Basierend auf den Umfeldsensordaten wird das wenigstens eine weitere Fahrzeug 302 auf der weiteren Fahrbahn 307 in Richtung des Verkehrsknotenbereichs 303 fahrend erkannt.Based on the surroundings sensor data, the at least one further vehicle 302 is recognized as traveling on the further roadway 307 in the direction of the traffic junction area 303.

Ferner wird basierend auf den Umfeldsensordaten erfindungsgemäß eine Vorfahrtsregelung für den Verkehrsknotenbereich 303 erkannt. In der gezeigten Ausführungsform ist der Verkehrsknotenbereich 303 als eine unbeampelte Straßenkreuzung dargestellt. Die Vorfahrtsregelung innerhalb des Verkehrsknotenbereichs 303 werden vorliegend durch an den Fahrbahnen 305, 307 angeordnete Verkehrszeichen 309 geregelt. Über Erkennung der Verkehrszeichen 309 ermittelte die Recheneinheit 317 des Egofahrzeugs 301 die Vorfahrtsregelung innerhalb des Verkehrsknotenbereichs 303. In der gezeigten Ausführungsform befindet sich das Egofahrzeug 303 auf einer Vorfahrtsstraße. Die Vorfahrtsregelungen sprechen dem Egofahrzeug 301 somit ein Vorfahrtsrecht gegenüber dem auf der weiteren Fahrbahn 307 fahrenden weiteren Fahrzeug 302 zu.Furthermore, according to the invention, a right-of-way regulation for the traffic junction area 303 is recognized based on the surrounding sensor data. In the embodiment shown, the traffic junction area 303 is shown as a road intersection with no traffic lights. The right-of-way regulation within the traffic junction area 303 is regulated in the present case by traffic signs 309 arranged on the lanes 305, 307. By recognizing the traffic signs 309, the computing unit 317 of the ego vehicle 301 determined the right-of-way regulation within the traffic junction area 303. In the embodiment shown, the ego vehicle 303 is on a priority road. The right-of-way regulations thus grant the ego vehicle 301 a right of way over the other vehicle 302 traveling on the other roadway 307.

Basierend auf den Umfeldsensordaten des wenigstens einen Umfeldsensors 308 wird darauffolgend durch die Recheneinheit 317 ein Zustand S1 einer Betriebsgröße des weiteren Fahrzeugs 302 ermittelt. Der Zustand S1 der Betriebsgröße des weiteren Fahrzeugs 302 wird hierbei zu einem Zeitpunkt ermittelt, zu dem das weitere Fahrzeug 302 einen Abstand D1 zu einem Eintrittspunkt 311 in den Verkehrsknotenbereichs 303 aufweist. In der gezeigten Darstellung ist der Eintrittspunkt 311 als eine Haltelinie auf dem durch das weitere Fahrzeug 302 befahrenen Fahrstreifen 306 dargestellt.Based on the surroundings sensor data of the at least one surroundings sensor 308, a state S1 of an operating variable of the further vehicle 302 is subsequently determined by the computing unit 317. The state S1 of the operating variable of the further vehicle 302 is determined at a time at which the further vehicle 302 is at a distance D1 from an entry point 311 in the traffic junction area 303. In the illustration shown, the entry point 311 is shown as a stop line on the lane 306 traveled by the other vehicle 302.

Basierend auf dem ermittelten Zustand S1 der Betriebsgröße des Fahrzeugs 302 im Abstand D1 zum Eintrittspunkt 311 wird darauffolgend ein Wahrscheinlichkeitswert ermittelt, dass das weitere Fahrzeug 302 am dafür vorgesehen Eintrittspunkt 311, in Form der Haltelinie, zum Stehen kommt und somit das Vorfahrtsrecht des Egofahrzeugs 301 befolgt.Based on the determined state S1 of the operating size of the vehicle 302 at a distance D1 from the entry point 311, a probability value is subsequently determined that the further vehicle 302 comes to a stop at the designated entry point 311, in the form of the stop line, and thus follows the right of way of the ego vehicle 301 .

Die erfindungsgemäß ermittelte Betriebsgröße kann beispielsweise durch eine Geschwindigkeit V des weiteren Fahrzeugs 302 gegeben sein. Der Zustand S1 der Betriebsgröße des Fahrzeugs 302 im Abstand D1 zum Eintrittspunkt 311 kann hierbei ein Geschwindigkeitswert V1 darstellen, den das Fahrzeug 302 beim Abstand D1 zum Eintrittspunkt 311 aufweist. Basierend auf der ermittelten Geschwindigkeit V1 im Abstand D1 zum Eintrittspunkt 311 kann darauffolgend eine Wahrscheinlichkeit bestimmt werden, dass das Fahrzeug mit Geschwindigkeit V1 im Abstand D1 zum Eintrittspunkt 311 am Eintrittspunkt 311 zum Stehen kommt und somit die Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs 301 befolgt.The operating variable determined according to the invention can be given, for example, by a speed V of the additional vehicle 302. The state S1 of the operating variable of the vehicle 302 at the distance D1 to the entry point 311 can represent a speed value V1 that the vehicle 302 has at the distance D1 to the entry point 311. Based on the determined speed V1 at a distance D1 from the entry point 311, a probability can subsequently be determined that the vehicle with speed V1 at a distance D1 from the entry point 311 comes to a standstill at the entry point 311 and thus obeys the right of way of the ego vehicle 301.

Gemäß einer Ausführungsform wird in einem weiteren Abstand D2 des Fahrzeugs 302 zum Eintrittspunkt 311 ein weiterer Zustand S2 der Betriebsgröße des Fahrzeugs 302 ermittelt. Basierend auf den zwei ermittelten Zuständen S1, S2 bzgl. In den beiden Abständen D1, D2 kann ferner ein Zustandsverlauf ΔS der Betriebsgröße zwischen den beiden Abständen D1, D2 ermittelt werden. In der gezeigten Ausführungsform wird dementsprechend zum weiteren Abstand D2, den das Fahrzeug durch Weiterfahren in der Fahrtrichtung DIR zu einem späteren Zeitpunkt als den Abstand D1 erreicht, ein weiterer Geschwindigkeitswert V2 der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs 302 ermittelt. In der gezeigten Ausführungsform ist der zweite Geschwindigkeitswert V2 kleiner als der erste Geschwindigkeitswert und der Zustandsverlauf ΔS beschreibt hierbei eine Abnahme der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs 302. In der gezeigten Darstellung ist eine lineare Abnahme der Geschwindigkeit V dargestellt. Dies ist lediglich beispielhaft und andere Geschwindigkeitsverläufe sind ebenfalls möglich.According to one embodiment, a further state S2 of the operating variable of the vehicle 302 is determined at a further distance D2 of the vehicle 302 from the entry point 311. Based on the two determined states S1, S2 with respect to the two distances D1, D2, a state curve ΔS of the operating variable between the two distances D1, D2 can also be determined. In the embodiment shown, a further speed value V2 of the speed V of the vehicle 302 is determined correspondingly to the further distance D2, which the vehicle reaches by continuing to drive in the direction of travel DIR at a later time than the distance D1. In the embodiment shown, the second speed value V2 is smaller than the first speed value and the state curve ΔS describes a decrease in the speed V of the vehicle 302. A linear decrease in the speed V is shown in the illustration shown. This is just an example and other speed curves are also possible.

Erfindungsgemäß kann basierend auf dem ersten Geschwindigkeitswert V1 im Abstand D1, dem zweiten Geschwindigkeitswert V2 im Abstand D2 und/oder dem Geschwindigkeitsverlauf zwischen den beiden Abständen D1, D2 eine Vorhersage eines weiteren Geschwindigkeitsverlaufs bzw. eines weiteren Fahrverhaltens zwischen dem weiteren Abstand D2 und dem Eintrittspunkt 311 in den Verkehrsknotenbereich 303 ermittelt werden. Hierauf basierend kann ein Wahrscheinlichkeitswert berechnet werden, dass dem vorhergesagten Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 302 zwischen dem weiteren Abstand D2 und dem Eintrittspunkt 311 folgend, das weitere Fahrzeug 302 die Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs 301 im Verkehrsknotenbereich 303 berücksichtigt und vor dem Eintrittspunkt 311 zum Stehen kommt.According to the invention, based on the first speed value V1 at the distance D1, the second speed value V2 at the distance D2 and/or the speed curve between the two distances D1, D2, a prediction of a further speed curve or a further driving behavior between the further distance D2 and the entry point 311 can be made in the traffic junction area 303 can be determined. Based on this, a probability value can be calculated that, following the predicted driving behavior of the further vehicle 302 between the further distance D2 and the entry point 311, the further vehicle 302 takes into account the right of way of the ego vehicle 301 in the traffic junction area 303 and comes to a stop in front of the entry point 311.

Gemäß einer Ausführungsform kann hierzu ein vorgespeichertes Zustandsprofil 313 berücksichtigt werden. Das vorgespeicherte Zustandsprofil 313 umfasst eine Mehrzahl durchschnittlicher Fahrverhalten bzw. Verläufe ΔS, die durchschnittliche Fahrverhalten von Fahrzeugen in Relation zum Abstand D zu einem vergleichbaren Verkehrsknotenbereich 303 beschreiben. In der gezeigten Ausführungsform umfasst das dargestellte Zustandsprofil 313 einen zulässigen Bereich 315. Die Zustandsverläufe innerhalb des zulässigen Bereichs 315 beschreiben durchschnittliche Fahrverhalten, die aus Erfahrung zu einem Befolgen der Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs 301 führen. Die Zustandsverläufe des Zustandsprofils 313 können beispielsweise auf realen Messdaten einer Mehrzahl von Fahrzeugen beim Befahren einer entsprechend vergleichbaren Verkehrssituation gegeben sein und somit entsprechende reale Fahrverhalten darstellen.According to one embodiment, a pre-stored status profile 313 can be taken into account for this purpose. The pre-stored status profile 313 includes a plurality of average driving behavior or curves ΔS, which describe the average driving behavior of vehicles in relation to the distance D to a comparable traffic junction area 303. In the embodiment shown, the illustrated state profile 313 includes a permissible range 315. The state curves within the permissible range 315 describe average driving behavior that, based on experience, leads to compliance with the right-of-way Ego vehicle 301 lead. The state curves of the state profile 313 can, for example, be based on real measurement data from a plurality of vehicles when driving in a correspondingly comparable traffic situation and thus represent corresponding real driving behavior.

Durch Vergleich der ermittelten Zustände S1, S2 in den Abständen D1, D2 bzw. des ermittelten Zustandsverlaufs ΔS zwischen den Abständen D1, D2 des Fahrzeugs 302 mit den Zustandsverläufen des Zustandsprofils 313 kann eine aussagekräftige Detektion des weiteren Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs 302 und damit verbunden ein aussagekräftiger Wahrscheinlichkeitswert ermittelt werden, dass die Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs 301 berücksichtigt wird.By comparing the determined states S1, S2 in the distances D1, D2 or the determined state curve ΔS between the distances D1, D2 of the vehicle 302 with the state curves of the state profile 313, a meaningful detection of the further driving behavior of the other vehicle 302 and associated with it can be achieved meaningful probability value can be determined that the right of way of the ego vehicle 301 is taken into account.

In der gezeigten Ausführungsform umfasst das Zustandsprofil 313 ferner einen maximalen Grenzwert S-MAX der Betriebsgröße. Der Grenzwert S-MAX beschreibt in der gezeigten Grafik den maximal zulässigen Zustandsverlaufs des zulässigen Bereichs 315, der in der gezeigten Ausführungsform durch den maximal zulässigen Geschwindigkeitsverlauf der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs 302 dargestellt ist.In the embodiment shown, the status profile 313 further includes a maximum limit value S-MAX of the operating variable. In the graphic shown, the limit value S-MAX describes the maximum permissible state curve of the permissible range 315, which in the embodiment shown is represented by the maximum permissible speed curve of the speed V of the vehicle 302.

Bei Überschreiten des Grenzwerts S-MAX durch einen der Zustände S1, S2 in den Abständen D1, D2, kann erfindungsgemäß bei der Berechnung des Wahrscheinlichkeitswert der Wahrscheinlichkeitswert auf den Wert 0 gesetzt werden. Der Wert 0 bedeutet hierbei für eine spätere Steuerung des Egofahrzeugs 301 unter Berücksichtigung des prädizierten Verhaltens des Umgebungsverkehrs ein Anhalten an dem Eintrittspunkt 311 des Egofahrzeugs 301, da davon auszugehen ist, dass die Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs 301 durch das weitere Fahrzeug 302 nicht berücksichtigt werden wird. Dem gezeigten Beispiel folgend kann somit bei Überschreiten der Geschwindigkeit V1, V2 des Fahrzeugs 302 in den Abständen D1, D2 über die maximal zulässige Geschwindigkeit S-MAX der Wahrscheinlichkeitswert auf 0 gesetzt werden. Die maximal zulässige Geschwindigkeit S-MAX ist hierbei ein frei wählbarer Grenzwert und kann unabhängig von der für die jeweilige Fahrbahn erlaubte Höchstgeschwindigkeit bestimmt werden.If the limit value S-MAX is exceeded by one of the states S1, S2 at the distances D1, D2, according to the invention the probability value can be set to the value 0 when calculating the probability value. For a later control of the ego vehicle 301, taking into account the predicted behavior of the surrounding traffic, the value 0 means stopping at the entry point 311 of the ego vehicle 301, since it can be assumed that the right of way of the ego vehicle 301 will not be taken into account by the other vehicle 302. Following the example shown, if the speed V1, V2 of the vehicle 302 is exceeded at the distances D1, D2 above the maximum permissible speed S-MAX, the probability value can be set to 0. The maximum permissible speed S-MAX is a freely selectable limit value and can be determined independently of the maximum speed permitted for the respective road.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Betriebsgröße neben der Geschwindigkeit optische Signale und/oder akustische Signale und/oder ein nicht den herrschenden Verkehrsregeln folgendes Fahrverhalten des Fahrzeugs 302 umfassen. Die optischen Signale können hierbei ein Blinkersignal, ein Bremslicht oder ein Blaulicht sein. Die akustischen Signale können hierbei ein Hupton bzw. ein Martinshorn umfassen. Das nicht den herrschenden Verkehrsregeln folgende Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 302 kann beispielsweise ein Fahren über Fahrbahnbegrenzungen, auf Gehwegen oder ein Fahren auf einer Gegenfahrbahn umfassen.According to one embodiment, the operating variable can include, in addition to the speed, optical signals and/or acoustic signals and/or driving behavior of the vehicle 302 that does not follow the prevailing traffic rules. The optical signals can be a turn signal, a brake light or a blue light. The acoustic signals can include a horn or a siren. The driving behavior of the other vehicle 302 that does not follow the prevailing traffic rules can include, for example, driving over road barriers, on sidewalks or driving on an oncoming lane.

Die Zustände S1, S2 der Betriebsgröße im Fall von optischen bzw. akustischen Signalen kann hierbei durch einen Aktivierungszustand bzw. einen Deaktivierungszustand des akustischen bzw. optischen Signals gegeben sein. Im Fall eines nicht den Verkehrsregeln folgenden Fahrverhaltens kann der jeweilige Zustand S1, S2 durch ein Fortsetzen oder ein Beenden des Fahrverhaltens gegeben sein.The states S1, S2 of the operating variable in the case of optical or acoustic signals can be given by an activation state or a deactivation state of the acoustic or optical signal. In the case of driving behavior that does not follow the traffic rules, the respective state S1, S2 can be given by a continuation or termination of the driving behavior.

Gemäß einer Ausführungsform kann bei einer Mehrzahl von berücksichtigten Betriebsgrößen eine Priorisierung der verschiedenen Betriebsgrößen vorgenommen werden. Beispielsweise kann das Detektieren eines Blaulichts oder eines Martinshorns, das auf das Heranfahren eines Einsatzfahrzeugs hindeutet, als eine priorisierte Betriebsgröße definiert sein. Bei Detektion einer priorisierten Betriebsgröße kann erfindungsgemäß der Wahrscheinlichkeitswert auf den Wert 0 gesetzt werden. Dies kann unabhängig von weiteren Zuständen weiterer Betriebsgrößen erfolgen. So kann beispielsweise bei Ermittlung eines Blaulichts und/oder eines Martinshorns der Wahrscheinlichkeitswert automatisch auf den Wert 0 gesetzt werden, selbst wenn das dazugehörige Einsatzfahrzeug eine Geschwindigkeit V aufweist, die unterhalb der zulässigen Maximalgeschwindigkeit S-MAX ist und gemäß dem Zustandsprofil 313 auf einen zulässigen Zustandsverlauf schließen lassen würde. Gleiches gilt für eine den Verkehrsregeln nicht folgende Fahrweise. Diese kann selbst bei geringer Geschwindigkeit des jeweiligen Fahrzeugs 302 auf ein unvorhersagbares Verhalten des Fahrzeugs 302 hindeuten. Auch in diesem Fall kann der Wahrscheinlichkeitswert automatisch auf den Wert 0 gesetzt werden.According to one embodiment, when a plurality of operational variables are taken into account, the various operational variables can be prioritized. For example, detecting a blue light or a siren, which indicates that an emergency vehicle is approaching, can be defined as a prioritized operational variable. According to the invention, when a prioritized operating variable is detected, the probability value can be set to the value 0. This can be done independently of other states of other operating variables. For example, when a blue light and/or a siren is detected, the probability value can be automatically set to the value 0, even if the associated emergency vehicle has a speed V that is below the permissible maximum speed S-MAX and according to the status profile 313 to a permissible status curve would close. The same applies to driving that does not follow traffic regulations. This can indicate unpredictable behavior of the vehicle 302 even at low speeds of the respective vehicle 302. In this case too, the probability value can be automatically set to 0.

Durch diese konservative Einstufung des zukünftigen Fahrverhaltens bei Überschreitung des vorbestimmten Grenzwerts S-MAX oder bei Detektion einer priorisierten Betriebsgröße, kann eine nachfolgende Steuerung des Egofahrzeugs 301 unter Berücksichtigung des prädizierten Fahrverhaltens des weiteren Fahrzeugs 302 mit einer erhöhten Sicherheit ausgeführt werden.Due to this conservative classification of the future driving behavior when the predetermined limit value S-MAX is exceeded or when a prioritized operating variable is detected, a subsequent control of the ego vehicle 301 can be carried out with increased security, taking into account the predicted driving behavior of the other vehicle 302.

Alternativ hierzu kann bei Detektion mehrerer Betriebsgrößen, beispielsweise der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 302 und eines optischen Signals, beispielsweise in Form eines Blinksignals und/oder eines Bremslichtsignals, eine Korrektur des prädizierten Fahrverhaltens bewirkt werden. So kann beispielsweise bei der Detektion eines Blinklichts und/oder eines Bremslichts trotz einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit V des Fahrzeugs 302 auf eine zukünftige drastische Geschwindigkeitsreduktion geschlossen werden und somit ein entsprechend höherer Wahrscheinlichkeitswert bestimmt werden, als dies lediglich bei der Beobachtung der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs der Fall wäre.Alternatively, when several operating variables are detected, for example the speed of the vehicle 302 and an optical signal, for example in the form of a flashing signal and/or a brake light signal, a correction of the predicted driving behavior can be effected. For example, when a flashing light and/or a brake light is detected, despite a comparatively high speed V of the vehicle 302, it can be concluded that there will be a drastic speed reduction in the future and thus a corresponding can be determined with a higher probability value than would be the case simply by observing the speed V of the vehicle.

Basierend auf dem prädizierten zukünftigen Verhalten des weiteren Fahrzeugs 302 und des entsprechend generierten Wahrscheinlichkeitswerts kann eine Steuerung des Egofahrzeugs 301 unter Berücksichtigung des berechneten Wahrscheinlichkeitswerts ausgeführt werden. Die Steuerung des Egofahrzeugs 301 kann hierbei bei Unterschreiten des berechneten Wahrscheinlichkeitswerts unterhalb eines vordefinierten Grenzwerts das Reduzieren der Geschwindigkeit des Egofahrzeugs 301 und ein Anhalten des Egofahrzeugs vor dem Eintrittspunkt 311 in den Verkehrsknotenbereich 303 umfassen. Durch das Anhalt des Egofahrzeugs 301 bei einer Wahrscheinlichkeit, der unterhalb eines vorbestimmten Grenzwerts liegt, der ein Fahrverhalten des weiteren Fahrzeugs 302 vorhersagt, dass eine nicht Berücksichtigung der Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs 301 beinhaltet, kann eine Kollision des Egofahrzeugs 301 mit dem weiteren Fahrzeug 302 vermieden werden.Based on the predicted future behavior of the additional vehicle 302 and the correspondingly generated probability value, control of the ego vehicle 301 can be carried out taking the calculated probability value into account. The control of the ego vehicle 301 can include reducing the speed of the ego vehicle 301 and stopping the ego vehicle before the entry point 311 into the traffic junction area 303 if the calculated probability value falls below a predefined limit value. By stopping the ego vehicle 301 at a probability that is below a predetermined limit value, which predicts a driving behavior of the other vehicle 302 that does not take into account the right of way of the ego vehicle 301, a collision of the ego vehicle 301 with the other vehicle 302 can be avoided .

Erfindungsgemäß wird zum Steuern des Egofahrzeugs 301 die oben beschriebene Verhaltensprädiktion des Umgebungsverkehrs zu einem Zeitpunkt ausgeführt, zu dem das Egofahrzeug 301 einen Abstand D3 zum Eintrittspunkt 311 in den Verkehrsknotenbereich 303 aufweist. Der Abstand D3 des Egofahrzeugs 301 ist hierbei dadurch ausgezeichnet, dass bei einer vorliegenden Geschwindigkeit des Egofahrzeugs 301 und bei Ermittlung eines Wahrscheinlichkeitswerts, der unterhalb des vorbestimmten Grenzwerts liegt und somit eine Nichtbeachtung der Vorfahrtsberechtigung durch das weitere Fahrzeug 302 beschreibt, das Egofahrzeug 301 sicher und vor Erreichen des Eintrittspunkts 311 in den Verkehrsknotenbereich 303 zum Stehen gebracht werden kann. Je nach Geschwindigkeit des Egofahrzeugs 301 kann der Abstand D3 zum Eintrittspunkt 311 und damit verbunden der Zeitpunkt zur Ausführung der Verhaltensprädiktion variieren.According to the invention, in order to control the ego vehicle 301, the behavior prediction of the surrounding traffic described above is carried out at a time at which the ego vehicle 301 has a distance D3 from the entry point 311 into the traffic junction area 303. The distance D3 of the ego vehicle 301 is characterized in that at an existing speed of the ego vehicle 301 and when determining a probability value that is below the predetermined limit value and thus describes non-observance of the right of way by the other vehicle 302, the ego vehicle 301 is safe and ahead Reaching the entry point 311 in the traffic junction area 303 can be brought to a standstill. Depending on the speed of the ego vehicle 301, the distance D3 to the entry point 311 and the associated time for carrying out the behavior prediction can vary.

Die Geschwindigkeitsbestimmung der Geschwindigkeit V des weiteren Fahrzeugs 302 kann über entsprechende Geschwindigkeitsinformationen der LIDAR-Daten der Umfeldsensordaten erreicht werden.The speed determination of the speed V of the additional vehicle 302 can be achieved via corresponding speed information from the LIDAR data of the surrounding sensor data.

2 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 100 zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs 301. 2 shows a flowchart of a method 100 for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle 301.

Erfindungsgemäß werden in einem ersten Verfahrensschritt 101 Umfeldsensordaten wenigstens eines Umfeldsensors 305 des Egofahrzeugs 301 empfangen. Die Umfeldsensordaten beschreiben hierbei das Umfeld des Egofahrzeugs 301 und bilden das Umfeld und insbesondere den Verkehrsknotenbereich 303, in dem sich die Fahrbahn 305 des Egofahrzeugs 301 und die weitere Fahrbahn 307 des weiteren Fahrzeugs 302 überschneiden, inklusive des weiteren Fahrzeugs 302 ab.According to the invention, in a first method step 101, environment sensor data of at least one environment sensor 305 of the ego vehicle 301 is received. The environment sensor data describe the environment of the ego vehicle 301 and represent the environment and in particular the traffic junction area 303 in which the roadway 305 of the ego vehicle 301 and the other roadway 307 of the other vehicle 302 overlap, including the other vehicle 302.

In einem weiteren Verfahrensschritt 103 wird das weitere Fahrzeug 302 als auf der weiteren Fahrbahn 307 in Richtung des Verkehrsknotenbereichs 303 erkannt.In a further method step 103, the further vehicle 302 is recognized as being on the further roadway 307 in the direction of the traffic junction area 303.

In einem weiteren Verfahrensschritt 105 wird eine Vorfahrtsregelung für den Verkehrsknotenbereich 303 erkannt, wobei die Vorfahrtsregelung dem Egofahrzeug 301 für die Einfahrt in den Verkehrsknotenbereich 303 eine Vorfahrtsberechtigung gegenüber dem wenigstens einen weiteren Fahrzeug 302 zusichert.In a further method step 105, a right-of-way regulation for the traffic junction area 303 is recognized, the right-of-way regulation guaranteeing the ego vehicle 301 a right of way over the at least one other vehicle 302 for entering the traffic junction area 303.

In einem weiteren Verfahrensschritt 107 wird ein Zustand S1 wenigstens einer Betriebsgröße des weiteren Fahrzeugs 302 bei einem vorbestimmten Abstand D1 des weiteren Fahrzeugs 302 zu einem Eintrittspunkt 311 in den Verkehrsknotenbereich 303 ermittelt.In a further method step 107, a state S1 of at least one operating variable of the further vehicle 302 is determined at a predetermined distance D1 of the further vehicle 302 to an entry point 311 into the traffic junction area 303.

In einem weiteren Verfahrensschritt 111 wird ein weiterer Zustand S2 der Betriebsgröße bei einem weiteren Abstand D2 des Fahrzeugs 302 ermittelt.In a further method step 111, a further state S2 of the operating variable is determined at a further distance D2 from the vehicle 302.

In einem weiteren Verfahrensschritt 113 wird ein Zustandsverlauf ΔS der Betriebsgröße zwischen den beiden Abständen D1 und D2 basierend auf dem Zustand S1 und dem weiteren Zustand S2 ermittelt.In a further method step 113, a state curve ΔS of the operating variable between the two distances D1 and D2 is determined based on the state S1 and the further state S2.

In einem weiteren Verfahrensschritt 109 wird basierend auf dem Zustand S1 der Betriebsgröße des Fahrzeugs 302 im Abstand D1 zum Eintrittspunkt 311, dem weiteren Zustand S2 der Betriebsgröße im Abstand D2 zum Eintrittspunkt 311 und unter Berücksichtigung des Zustandsverlaufs ΔS der Betriebsgröße ein Wahrscheinlichkeitswert ermittelt. Der Wahrscheinlichkeitswert beschreibt hierbei eine Wahrscheinlichkeit, dass das weitere Fahrzeug 302 den ermittelten Fahrverhalten, das die Zustände S1, S2 der Betriebsgröße und den Zustandsverlauf ΔS der Betriebsgröße umfasst, die Vorfahrtsberechtigung des Egofahrzeugs 301 befolgt und vor dem Eintrittspunkt 311 in den Verkehrsknotenbereich 303 zum Stehen kommt.In a further method step 109, a probability value is determined based on the state S1 of the operating variable of the vehicle 302 at a distance D1 from the entry point 311, the further state S2 of the operating variable at a distance D2 from the entry point 311 and taking into account the state curve ΔS of the operating variable. The probability value describes a probability that the further vehicle 302 follows the determined driving behavior, which includes the states S1, S2 of the operating variable and the state curve ΔS of the operating variable, the right of way of the ego vehicle 301 and comes to a standstill in front of the entry point 311 into the traffic junction area 303 .

In der gezeigten Ausführungsform werden hierzu im Verfahrensschritt 115 der Zustand S1, der Zustand S2 und der Zustandsverlauf ΔS der Betriebsgröße zwischen den Abständen D1, D2 mit einem vorgespeicherten abstandsrelativen Zustandsprofil 313 der Betriebsgröße verglichen. Das abstandsrelevante Zustandsprofil 313 umfasst hierzu eine Mehrzahl durchschnittlicher abstandsrelativer Zustandsverläufe der Betriebsgröße. Basierend auf dem Vergleich der Zustände S1, S2 und des Zustandsverlaufs ΔS der Betriebsgröße mit dem Zustandsprofil 313 wird der entsprechende Wahrscheinlichkeitswert für das Einhalten der Vorfahrtsberechtigung berechnet.In the embodiment shown, in method step 115, the state S1, the state S2 and the state curve ΔS of the operating variable between the distances D1, D2 are compared with a pre-stored distance-relative state profile 313 of the operating variable. For this purpose, the distance-relevant state profile 313 includes a plurality of average distance-relative state profiles of the operating variable. Basie Based on the comparison of the states S1, S2 and the state curve ΔS of the operating variable with the state profile 313, the corresponding probability value for compliance with the right of way is calculated.

3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 200 zum Steuern eines Ego-Fahrzeugs 301. 3 shows a flowchart of a method 200 for controlling an ego vehicle 301.

Erfindungsgemäß wird in einem ersten Verfahrensschritt 201 eine Verhaltensprädiktion eines weiteren Fahrzeugs 302 gemäß dem Verfahren 100 zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs des Egofahrzeugs 301 nach den oben beschriebenen Ausführungsformen ausgeführt.According to the invention, in a first method step 201, a behavior prediction of a further vehicle 302 is carried out according to the method 100 for behavior prediction of surrounding traffic of the ego vehicle 301 according to the embodiments described above.

Gemäß einer Ausführungsform wird die Ausführung der Verhaltensprädiktion zu einem Zeitpunkt bewirkt, zu dem das Egofahrzeug 301 einen Abstand D3 zum Eintrittspunkt 311 in den Verkehrsknotenbereich 303 aufweist, der gemäß der vorliegenden Geschwindigkeit des Egofahrzeugs 301 bei einem prädizierten Verhalten des weiteren Fahrzeugs 302, das auf ein Nichtbefolgen der Vorfahrtsberechtigung schließen lässt, ein Anhalt des Egofahrzeugs 302 vor dem Eintrittspunkt 311 ermöglicht.According to one embodiment, the execution of the behavior prediction is effected at a time at which the ego vehicle 301 has a distance D3 from the entry point 311 into the traffic junction area 303, which corresponds to the existing speed of the ego vehicle 301 with a predicted behavior of the other vehicle 302, which is based on a Failure to comply with the right of way allows the ego vehicle 302 to stop in front of the entry point 311.

In einem weiteren Verfahrensschritt 203 wird basierend auf dem prädizierten Verhalten des weiteren Fahrzeugs 302 und dem entsprechend berechneten Wahrscheinlichkeitswert das Egofahrzeug 301 angesteuert.In a further method step 203, the ego vehicle 301 is controlled based on the predicted behavior of the further vehicle 302 and the correspondingly calculated probability value.

Hierzu wird in einem weiteren Verfahrensschritt 205 eine Geschwindigkeit des Egofahrzeugs 301 in Abhängigkeit des ermittelten Wahrscheinlichkeitswerts der Verhaltensprädiktion reduziert, wobei das Egofahrzeug zu einem Stehen gebracht wird, falls der Wahrscheinlichkeitswert einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet.For this purpose, in a further method step 205, a speed of the ego vehicle 301 is reduced depending on the determined probability value of the behavior prediction, with the ego vehicle being brought to a standstill if the probability value falls below a predetermined limit value.

4 zeigt eine schematische Darstellung eines Computerprogrammprodukts 400, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinheit dieses veranlassen, das Verfahren 100 zur Verhaltensprädiktion eines Umgebungsverkehrs eines Ego-Fahrzeugs 301 und/oder das Verfahren 200 zum Steuern eines Ego-Fahrzeugs 301 auszuführen. 4 shows a schematic representation of a computer program product 400, comprising commands which, when the program is executed by a computing unit, cause it to execute the method 100 for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle 301 and/or the method 200 for controlling an ego vehicle 301.

Das Computerprogrammprodukt 400 ist in der gezeigten Ausführungsform auf einem Speichermedium 401 gespeichert. Das Speichermedium 401 kann hierbei ein beliebiges aus dem Stand der Technik bekanntes Speichermedium sein.The computer program product 400 is stored on a storage medium 401 in the embodiment shown. The storage medium 401 can be any storage medium known from the prior art.

Claims

Method (100) for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle (301), comprising: - Receiving (101) environment sensor data of at least one environment sensor (308) of an EGO vehicle (301) entering a traffic junction area (303), the environment sensor data depicting an environment of the EGO vehicle (301), and wherein the traffic junction area (303) is a Intersection of a roadway (305) traveled by the ego vehicle (301) with at least one further roadway (307); - Detecting (103) at least one further vehicle (302) in the environment of the ego vehicle (301) based on the surrounding sensor data, the at least one further vehicle (302) being on the at least one further roadway (307) and outside the traffic junction area (303). is positioned; - Recognizing (105) a right-of-way regulation for the traffic junction area (303), the right-of-way regulation guaranteeing the ego vehicle (301) a right of way over the at least one other vehicle (302) for entry into the traffic junction area (303); - Determining (107) a state (S1) of at least one operating variable of the further vehicle (302) at a predetermined distance (D1) of the further vehicle (302) to an entry point (311) into the traffic junction area (303); and - Determining (109) a probability value that the other vehicle (302) will follow the right of way of the ego vehicle (301), based on the determined state (S1) of the operating variable at the predetermined distance (D1) of the other vehicle (302) to Entry point (311) into the traffic junction area (303).

Procedure (100) according to Claim 1 , further comprising: determining (111) a further state (S2) of the at least one operating variable at a further distance (D2) of the further vehicle (302) to the entry point (311) into the traffic junction area (303); Determining (113) a state curve (ΔS) of the operating variable between the distance (D1) and the further distance (D2) based on the state (S1) of the operating variable at the distance (D1) and the further state (S2) at the further distance (D2 ) of the further vehicle (302) to the entry point (311) into the traffic junction area (303); wherein determining (109) the probability value taking into account the state (S1) of the operating variable at the distance (D1), the further state (S2) of the operating variable at the further distance (D2) and the state curve (ΔS) of the operating variable between the two distances ( D1, D2).

Procedure (100) according to Claim 1 or 2 , where determining (109) the probability value includes: comparing (115) the state (S1) of the operating variable at the distance (D1) of the further vehicle (302) to the entry point (311) and / or the further state (S2) of the operating variable at the further distance (D2) of the further vehicle (302) to the entry point (311) and/or the state profile (ΔS) of the operating variable between the two distances (D1, D2) with a pre-stored distance-relative state profile (313) of the operating variable, the distance-relative state profile (313) comprising a plurality of average distance-relative state profiles the size of the company; and wherein the probability value is determined (109) based on the comparison of the states (S1, S2) and/or the state progression (ΔS) with the state progressions of the state profile (313).

Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the state (S1, S2) of the operating variable comprises a numerical value of the operating variable, and wherein the probability value is set to a value zero if the value of the operating variable is at the distance (D1) or further Distance (D2) is greater than a predetermined limit value (S_MAX).

Method (100) according to one of the preceding claims, wherein a plurality of operating variables are determined, the operating variables being prioritized, and the probability value being set to the value zero regardless of states of the other operating variables if a prioritized operating variable is determined.

Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the operating variable comprises a speed (V) and/or optical signals and/or acoustic signals and/or a driving style of the further vehicle that does not comply with the traffic rules, wherein a state (S1, S2) the operating variable includes a numerical value of the speed (V1, V2) and / or an activation state and / or a deactivation state of the optical signals and / or the acoustic signals and / or a presence of the driving style that does not follow the traffic rules, and wherein a state curve of the operating variable Increase/decrease/constancy of speed and/or an activation/deactivation of the visual signals and/or the acoustic signals and/or a continuation/termination of the driving style that does not comply with the traffic regulations.

Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the environmental sensor data includes camera data, LiDAR data, RADAR data, acoustic sensor data.

Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the traffic junction area (303) comprises a T-intersection area of at least two lanes (305, 307), a traffic-free intersection area of a plurality of lanes (305, 307), a roundabout.

Method (100) according to one of the preceding claims, wherein the entry point (311) is a stopping strip and/or an intersection line between the roadway (305) traveled by the ego vehicle (301) and the other roadway traveled by the other vehicle (302). (307).

Method (200) for controlling an ego vehicle (301), comprising: executing (201) a behavior prediction of a further vehicle (302) according to the method (100) for behavior prediction of surrounding traffic of an ego vehicle (301) according to one of the preceding Claims 1 until 9 ; and controlling (203) the ego vehicle (301) in the traffic junction area (303), taking into account the predicted behavior of the at least one further vehicle (302).

Procedure (200) according to Claim 10 , wherein controlling (203) the ego vehicle (301) includes: reducing (205) a speed of the ego vehicle (301) depending on a determined probability value of the behavior prediction, wherein the ego vehicle (301) is brought to a standstill , if the probability value falls below a predetermined limit value.

Procedure (200) according to Claim 11 , wherein the behavior prediction is carried out at a predetermined distance (D3) of the ego vehicle (301) to an entry point (311) in the traffic junction area (303), wherein the predetermined distance (D3) of the ego vehicle (301) to the entry point ( 311) in the traffic junction area (303) is designed in such a way that at a given speed of the ego vehicle (301) and at a probability value smaller than the predetermined limit value, the ego vehicle (301) is secured and in front of the entry point (311). can be made to stand.

Computing unit (307), which is set up, the method (100) for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle (301) according to one of the above Claims 1 until 9 and/or the method (200) for controlling an ego vehicle (301) according to one of the above Claims 10 until 12 to carry out.

Computer program product (400) comprising instructions that are used in the execution of the Pro gram by a data processing unit cause this to use the method (100) for predicting the behavior of surrounding traffic of an ego vehicle (301) according to one of the above Claims 1 until 9 and/or the method (200) for controlling an ego vehicle (301) according to one of the above Claims 10 until 12 to carry out.