DE102022203590A1

DE102022203590A1 - Method and protective device for a vehicle for protecting a sensitive electronic computing device of a vehicle

Info

Publication number: DE102022203590A1
Application number: DE102022203590.9A
Authority: DE
Inventors: Malte Lutz; Mark Bennemann
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2022-04-08
Filing date: 2022-04-08
Publication date: 2023-10-26

Abstract

Verfahren zum Schutz einer sensiblen, elektronischen Recheneinrichtung (6) eines Fahrzeugs (1), insbesondere einer elektronischen Recheneinrichtungen (6) zur wenigstens teilweise automatischen Ausführung einer Fahrfunktion des Fahrzeugs (1), vor einer potentiell durch eine Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs (1) bewirkten Schadenssituation an der elektronischen Recheneinrichtung (6), umfassend:- Ermittlung von prädiktiven Bewegungsdaten des Fahrzeugs (1) in Bezug auf eine prädiktive Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs (1) entlang einer potentiellen Trajektorie (T) des Fahrzeugs (1) mittels einer Bewegungsermittlungseinrichtung des Fahrzeugs (1);- Ermittlung einer für eine durch die prädiktive Fahrzeugbewegung an der elektronischen Recheneinrichtung (6) eintretende Schadenssituation charakteristische Gefährdungsgröße auf Grundlage der prädiktiven Bewegungsdaten;- Ermittlung und Bereitstellung eines Steuersignals in Abhängigkeit der Gefährdungsgröße zur Ansteuerung einer vorgegebenen Schutzeinrichtung (8) für die elektronische Recheneinrichtung (6).Method for protecting a sensitive, electronic computing device (6) of a vehicle (1), in particular an electronic computing device (6) for at least partially automatically executing a driving function of the vehicle (1), from a damage situation potentially caused by vehicle movement of the vehicle (1). on the electronic computing device (6), comprising: - Determination of predictive movement data of the vehicle (1) in relation to a predictive vehicle movement of the vehicle (1) along a potential trajectory (T) of the vehicle (1) by means of a movement detection device of the vehicle (1 );- Determination of a risk variable that is characteristic of a damage situation that occurs due to the predictive vehicle movement on the electronic computing device (6) on the basis of the predictive movement data;- Determination and provision of a control signal depending on the risk variable for controlling a predetermined protective device (8) for the electronic computing device (6).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Schutz einer insbesondere sensiblen und/oder vor vorgegebenen Bewegungen, wie zu starken Beschleunigungen, zu schützenden elektronischen Recheneinrichtung eines Fahrzeugs vor einer durch eine Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs bewirkten Schadenssituation an dieser. Bei der elektronischen Recheneinrichtung handelt es sich insbesondere um ein Steuergerät zur Ausführung einer Fahrfunktion des Fahrzeugs, wie beispielsweise einer autonomen Quer- und/oder Längsführung des Fahrzeugs.The present invention relates to a method for protecting an electronic computing device of a vehicle, which is particularly sensitive and/or to be protected from predetermined movements, such as excessive accelerations, from a damage situation caused to it by a vehicle movement of the vehicle. The electronic computing device is in particular a control device for executing a driving function of the vehicle, such as autonomous transverse and/or longitudinal guidance of the vehicle.

Die Entwicklungen und Anforderungen im Bereich des autonomen Fahrens sind enorm und schnell. Elektronische Komponenten sind unter dem Gesichtspunkt des Rechenbeziehungsweise Leistungsbedarfs aktuell und auch in absehbarer Zeit nicht in der geforderten Automotive-Qualität am Markt vorhanden (Lebensdauer, Aufbau und Verbindungstechnik, usw.).The developments and requirements in the area of autonomous driving are enormous and rapid. From the point of view of computing and power requirements, electronic components are current and will not be available on the market in the foreseeable future in the required automotive quality (lifespan, structure and connection technology, etc.).

Aus der US 2020/0097008 A1 ist ein Verfahren zur prädiktiven Trajektorienplanung eines Fahrzeugs bekannt, in welchem das Fahrzeug mit einem weiteren Fahrzeug hinsichtlich eines Spurwechselns kommunizieren kann.From the US 2020/0097008 A1 a method for predictive trajectory planning of a vehicle is known, in which the vehicle can communicate with another vehicle regarding lane changing.

Aus der US 2021/0016788 A1 ist eine Einrichtung und ein Betriebsverfahren zur Interaktion zwischen einem sich zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeug und einem von einem Nutzer bedienbaren Nutzerbedienelement, wie beispielsweise ein Lenkrad, bekannt. Dabei kann das Lenkrad von einer Steuerung des Fahrzeugs entkoppelt werden. Der Grad der Kopplung kann sich dabei zeitlich mit der Eingabe einer Bedienaktion ändern, beispielsweise im Wesentlichen für die Dauer der Bedienaktion.From the US 2021/0016788 A1 a device and an operating method for the interaction between an at least partially autonomous vehicle and a user control element that can be operated by a user, such as a steering wheel, are known. The steering wheel can be decoupled from a vehicle control system. The degree of coupling can change with the input of an operating action, for example essentially for the duration of the operating action.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zu überwinden und ein Verfahren bzw. eine Schutzvorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, welches einen möglichst guten Schutz für sensible Teile des Fahrzeugs bietet.The present invention is based on the object of overcoming the disadvantages known from the prior art and of providing a method or a protective device for a vehicle which offers the best possible protection for sensitive parts of the vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved according to the invention by the subjects of the independent claims. Advantageous embodiments and further developments of the invention are the subject of the subclaims.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Schutz einer (insbesondere sensiblen und/oder vor vorgegebenen Bewegungen, wie zu starken Beschleunigungen, zu schützenden) elektronischen Recheneinrichtung eines Fahrzeugs vor einer durch eine Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs und/oder durch eine insbesondere äußere (auf das Fahrzeug wirkende) Kraft bewirkten Schadenssituation an der elektronischen Recheneinrichtung, werden prädiktive Bewegungsdaten des Fahrzeugs in Bezug auf eine (insbesondere vorgegebene und/oder ermittelte und/oder prädiktive) Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs (bevorzugt entlang einer (potentiellen und/oder vorgegebenen) Trajektorie des Fahrzeugs) ermittelt. Dabei erfolgt die Ermittlung bevorzugt mittels einer insbesondere Prozessor-basierten Schutzvorrichtung (des Fahrzeugs) und/oder einer Bewegungsermittlungseinrichtung des Fahrzeugs (bevorzugt) in einem Computer-implementierten Verfahrensschritt.In a method according to the invention for protecting an electronic computing device of a vehicle (in particular sensitive and/or to be protected from predetermined movements, such as excessive accelerations) from a force caused by a vehicle movement of the vehicle and/or by a force in particular external (acting on the vehicle). caused damage situation on the electronic computing device, predictive movement data of the vehicle are determined in relation to a (in particular predetermined and / or determined and / or predictive) vehicle movement of the vehicle (preferably along a (potential and / or predetermined) trajectory of the vehicle). The determination is preferably carried out using a particularly processor-based protective device (of the vehicle) and/or a movement detection device of the vehicle (preferably) in a computer-implemented method step.

Bei der potentiellen Trajektorie des Fahrzeugs handelt es sich bevorzugt um eine voraussichtlich befahrende bzw. durchlaufene Trajektorie des Fahrzeugs.The potential trajectory of the vehicle is preferably a trajectory the vehicle is likely to travel on or pass through.

Unter sensibel ist insbesondere zu verstehen, dass durch auf die elektronische Recheneinrichtung wirkende Kräfte, Schäden an der elektronischen Recheneinrichtung bewirkt werden können. Eine derartige Schadenssituation kann beispielsweise durch, durch eine auf die elektronische Recheneinrichtung wirkende Kraft, resultierende Beschleunigung der elektronischen Recheneinrichtung entstehen. So könnte es sich beispielsweise um eine durch ein Fahrbahnprofil (etwa durch Unebenheiten) einer von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn bewirkte (mechanische) Erschütterung der elektronischen Recheneinrichtung handeln, welche zur Vermeidung von hierdurch an der elektronischen Recheneinrichtung entstehenden Schäden (durch das vorgeschlagene Verfahren) vermieden werden soll.Sensitive means in particular that forces acting on the electronic computing device can cause damage to the electronic computing device. Such a damage situation can arise, for example, from acceleration of the electronic computing device resulting from a force acting on the electronic computing device. For example, it could be a (mechanical) vibration of the electronic computing device caused by a road profile (e.g. due to unevenness) of a road traveled by the vehicle, which can be avoided (by the proposed method) in order to avoid any resulting damage to the electronic computing device should.

Insbesondere kann es sich bei der Schadenssituation an der elektronischen Recheneinrichtung um eine Verminderung der Lebensdauer und/oder eine (temporäre oder dauerhafte) Einschränkung der Funktionalität und/oder Leistungsfähigkeit der elektronischen Recheneinrichtung handeln.In particular, the damage situation to the electronic computing device can involve a reduction in the service life and/or a (temporary or permanent) limitation of the functionality and/or performance of the electronic computing device.

Bei der Schadenssituation kann es sich um eine temporäre und/oder eine dauerhafte Schadenssituation handeln. Denkbar ist beispielsweise, dass sich als Schadenssituation eine lediglich temporäre Funktionsbeeinträchtigung der elektronischen Recheneinrichtung, welche beispielsweise lediglich im Wesentlichen während einer (ausreichend hohen) Krafteinwirkung auf die elektronische Recheneinrichtung und/oder einer hieraus ergebenden zu starken Beschleunigung auftritt, ergibt. Denkbar ist auch, dass die Schadenssituation durch einen Reboot und/oder ein Ein- und/oder Ausschalten behebbar ist bzw. (zur Funktionswiederherstellung) behoben werden muss. Denkbar ist auch, dass in der Schadenssituation fehlerhafte Rechen- bzw. Datenverarbeitungsoperationen auftreten.The damage situation can be a temporary and/or a permanent damage situation. It is conceivable, for example, that the damage situation results in a merely temporary functional impairment of the electronic computing device, which, for example, only occurs essentially during a (sufficiently high) force on the electronic computing device and/or a resulting excessive acceleration. It is also conceivable that the damage situation can be remedied or must be remedied (to restore functionality) by rebooting and/or switching it on and/or off. It is also conceivable that in Incorrect calculation or data processing operations occur in the damage situation.

Bei der elektronischen Recheneinrichtung handelt es sich bevorzugt um eine elektronische Recheneinrichtung (insbesondere eine Datenverarbeitungseinrichtung), besonders bevorzugt um ein Steuergerät, zur wenigstens teilweise automatischen und bevorzugt zur vollautomatischen Ausführung einer Fahrfunktion des Fahrzeugs. Bevorzugt handelt es sich bei der Fahrfunktion des Fahrzeugs um eine Fahrzeugführung, besonders bevorzugt um eine (autonome) Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs.The electronic computing device is preferably an electronic computing device (in particular a data processing device), particularly preferably a control device, for at least partially automatic and preferably fully automatic execution of a driving function of the vehicle. The driving function of the vehicle is preferably vehicle guidance, particularly preferably (autonomous) longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle.

Bei den Bewegungsdaten handelt es sich bevorzugt um für wenigstens eine kinematische Größe (insbesondere in Bezug auf das Fahrzeug und bevorzugt in Bezug auf den Fahrzeugaufbau), wie ein Nickwinkel, und/oder ein Wankwinkel und/oder ein Schwerpunkthub und/oder eine (Fahrzeug-)Geschwindigkeit und/oder eine (Fahrzeug-)Geschwindigkeit in Bezug auf eine Längs- und/oder Querrichtung (bezüglich einer Vorwärtsfahrrichtung und/oder eine Mittelachse des Fahrzeugs) und/oder eine (Fahrzeug-)Beschleunigung (eine Gesamt-Beschleunigung und/oder eine Längs- und/oder Querbeschleunigung), charakteristische Größe.The movement data is preferably for at least one kinematic variable (in particular in relation to the vehicle and preferably in relation to the vehicle body), such as a pitch angle, and/or a roll angle and/or a center of gravity lift and/or a (vehicle )Speed and/or a (vehicle) speed with respect to a longitudinal and/or transverse direction (with respect to a forward direction of travel and/or a central axis of the vehicle) and/or a (vehicle) acceleration (a total acceleration and/or a longitudinal and/or lateral acceleration), characteristic quantity.

Denkbar ist aber auch, dass die Bewegungsdaten (insbesondere anstelle auf das Fahrzeug bzw. einen Schwerpunkt des Fahrzeugs) in Bezug auf die elektronische Recheneinrichtung ermittelt werden (und beispielsweise eine insbesondere passive Dämpfung der elektronischen Recheneinrichtung ermittelt wird).However, it is also conceivable that the movement data (in particular instead of the vehicle or a center of gravity of the vehicle) is determined in relation to the electronic computing device (and, for example, a particularly passive damping of the electronic computing device is determined).

Unter prädiktiven Bewegungsdaten ist insbesondere zu verstehen, dass sich die ermittelten Bewegungsdaten auf einen (in Bezug auf die Ermittlung der Bewegungsdaten) zukünftigen Zeitpunkt beziehen, an welchem bevorzugt ein vorgegebener Punkt der voraussichtlich befahrenen bzw. durchlaufenen Trajektorie (voraussichtlich) befahren bzw. durchlaufen wird. Bevorzugt handelt es sich bei den prädiktiven Bewegungsdaten um Bewegungsdaten einer erwarteten und/oder prädiktiven und/oder geschätzten Fahrzeug(-aufbau-)Bewegung des Fahrzeugs.Predictive movement data is to be understood in particular as meaning that the determined movement data relate to a future point in time (in relation to the determination of the movement data) at which a predetermined point of the trajectory that is likely to be traveled or traversed is (probably) traveled or traversed. The predictive movement data is preferably movement data of an expected and/or predictive and/or estimated vehicle (body) movement of the vehicle.

Bevorzugt erfolgt die Ermittlung der prädiktiven Bewegungsdaten (in Bezug auf eine prädiktive Fahrzeugbewegung) auf Grundlage einer (potentiellen und/oder voraussichtlich befahrenen und/oder zukünftigen und/oder prädiktiv) Trajektorie des Fahrzeugs. Die Trajektorie kann dabei vorgegeben sein und/oder (durch die Bewegungsermittlungseinrichtung und/oder die Schutzvorrichtung) ermittelt werden.The determination of the predictive movement data (in relation to a predictive vehicle movement) is preferably carried out on the basis of a (potential and/or expected to be traveled on and/or future and/or predictive) trajectory of the vehicle. The trajectory can be predetermined and/or determined (by the movement detection device and/or the protective device).

So kann beispielsweise die Trajektorie von einer Navigationseinrichtung (des Fahrzeugs) vorgegeben sein. Denkbar ist auch, dass die Trajektorie auf Grundlage von Kartendaten und/oder erhobener Trajektorien-Daten in Bezug auf weitere Fahrzeuge ermittelt werden. Bevorzugt können (etwa von der Bewegungsermittlungseinrichtung und/oder dem Fahrzeug und/oder der Schutzvorrichtung) für wenigstens eine (insbesondere durchschnittliche bzw. gemittelte) Trajektorie eines weiteren Fahrzeugs charakteristische Daten empfangen und/oder von einem (in Bezug auf das Fahrzeug) externen Server abgerufen werden.For example, the trajectory can be predetermined by a navigation device (of the vehicle). It is also conceivable that the trajectory can be determined based on map data and/or collected trajectory data in relation to other vehicles. Preferably, characteristic data for at least one (in particular average or averaged) trajectory of a further vehicle can be received (for example from the movement detection device and/or the vehicle and/or the protective device) and/or retrieved from an external server (with respect to the vehicle). become.

Bevorzugt wird bzw. werden (insbesondere durch die Bewegungsermittlungseinrichtung) die Trajektorie und/oder die (prädiktiven) Bewegungsdaten auf Grundlage von, von wenigstens einer Sensoreinrichtung (zur Erfassung des Fahrzeugumfelds) aufgenommenen und/oder erfassten Sensordaten ermittelt. Dabei kann es sich bei der wenigstens einen Sensoreinrichtung um eine Sensoreinrichtung des Fahrzeugs handeln. Bevorzugt handelt es sich bei der Sensoreinrichtung um eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Fahrzeugumfelds, welche besonders bevorzugt wenigstens einen in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegenden Bereich der Fahrbahn erfasst.Preferably, the trajectory and/or the (predictive) movement data is or are determined (in particular by the movement detection device) on the basis of sensor data recorded and/or detected by at least one sensor device (for detecting the vehicle surroundings). The at least one sensor device can be a sensor device of the vehicle. The sensor device is preferably a sensor device for detecting the vehicle surroundings, which particularly preferably detects at least an area of the roadway lying in the direction of travel of the vehicle.

Denkbar ist auch, dass die Sensordaten von einer Sensoreinrichtung einer Infrastruktureinrichtung und/oder eines weiteren Fahrzeugs aufgenommen und/oder erfasst werden und an das Fahrzeug (insbesondere dessen Schutzvorrichtung und/oder Bewegungsermittlungseinrichtung) übermittelt werden.It is also conceivable that the sensor data is recorded and/or detected by a sensor device of an infrastructure device and/or another vehicle and transmitted to the vehicle (in particular its protective device and/or movement detection device).

Bevorzugt werden (insbesondere durch die Bewegungsermittlungseinrichtung) Fahrbahnprofildaten auf Grundlage der (voraussichtlich befahrenen bzw. durchlaufenen und/oder potentiellen und/oder prädiktiven bzw. erwarteten und/oder vorgegebenen) Trajektorie ermittelt. Dabei werden bevorzugt die Fahrbahnprofildaten wenigstens entlang eines Abschnitts der Fahrbahn entlang der (voraussichtlich befahrenen bzw. durchlaufenen und/oder prädiktiven bzw. der erwarteten bzw. der ermittelten) Trajektorie ermittelt. Dabei können die Fahrbahnprofildaten charakteristisch sein für eine Höhe und/oder eine Steigung und/oder eine Unebenheit der Fahrbahn. Bevorzugt ist eine Länge und/oder ein Abschnitt der Trajektorie, welche(r) in die Fahrbahnprofildaten miteinbezogen wird, vorgegeben und/oder vorgebbar.Preferably, road profile data is determined (in particular by the movement detection device) on the basis of the (probably traveled or passed through and/or potential and/or predictive or expected and/or predetermined) trajectory. The road profile data are preferably determined at least along a section of the road along the (probably traveled or passed through and/or predictive or expected or determined) trajectory. The road profile data can be characteristic of a height and/or an incline and/or an unevenness of the road. Preferably, a length and/or a section of the trajectory, which is included in the road profile data, is specified and/or can be specified.

Bevorzugt werden die prädiktiven Bewegungsdaten (insbesondere durch die Bewegungsermittlungseinrichtung) auf Grundlage der Fahrbahnprofildaten ermittelt. Bevorzugt erfolgt die Ermittlung der prädiktiven Bewegungsdaten, insbesondere auf Grundlage der Fahrbahnprofildaten, auf Grundlage eines (vorgegebenen und/oder vorgebbaren) Fahrdynamikmodells, welches bevorzugt hierzu von einer internen Speichereinrichtung des Fahrzeugs und/oder externen Speichereinrichtung (wie einem externen Server) abgerufen wird. Bevorzugt berücksichtigt das Fahrdynamikmodell das kinematische Verhalten von Einrichtungen des Fahrzeugs zur Abfederung und/oder Dämpfung von (auf das Fahrzeug und/oder das Fahrwerk wirkenden) Vertikal- und/oder Lateralkräften.Preferably, the predictive movement data (in particular by the movement detection device) is determined based on the road profile data. Preferably, the predictive movement data is determined, in particular Based on the road profile data, based on a (predetermined and/or predeterminable) vehicle dynamics model, which is preferably retrieved for this purpose from an internal storage device of the vehicle and/or external storage device (such as an external server). The vehicle dynamics model preferably takes into account the kinematic behavior of devices in the vehicle for cushioning and/or damping vertical and/or lateral forces (acting on the vehicle and/or the chassis).

Das Verfahren umfasst weiterhin die Ermittlung einer für eine durch die (prädiktive) Fahrzeugbewegung (insbesondere durch die Fahrzeugaufbaubewegung) an der elektronischen Recheneinrichtung eintretende Schadenssituation charakteristische Gefährdungsgröße auf Grundlage der prädiktiven Bewegungsdaten (wobei die Ermittlung bevorzugt durch die Schutzvorrichtung in einem Computer-implementierten Verfahrensschritt erfolgt). Insbesondere ist die Gefährdungsgröße charakteristisch dafür, ob bei einer entsprechend der prädiktiven Fahrzeugbewegung (insbesondere ohne weiteren Eingriff durch die Schutzeinrichtung) tatsächlich erfolgenden Fahrzeugbewegung (nach vorgegebenen und/oder vorgebbaren Kriterien) eine (potentielle) Schadenssituation auftritt.The method further includes the determination of a hazard variable that is characteristic of a damage situation occurring on the electronic computing device due to the (predictive) vehicle movement (in particular due to the vehicle body movement) on the basis of the predictive movement data (the determination preferably being carried out by the protective device in a computer-implemented method step) . In particular, the hazard variable is characteristic of whether a (potential) damage situation occurs when the vehicle moves (according to predetermined and/or predeterminable criteria) in accordance with the predictive vehicle movement (in particular without further intervention by the protective device).

Die Gefährdungsgröße kann charakteristisch sein für eine kinematische Größe in Bezug auf die elektronische Recheneinrichtung, wie beispielsweise ein prädiktiver bzw. erwarteter bzw. ermittelter (maximaler) Geschwindigkeitswert und/oder ein (bevorzugt maximaler) Beschleunigungswert und/oder ein maximaler Impuls. Die Gefährdungsgröße kann zusätzlich oder alternativ charakteristisch sein für eine (maximal) auf die elektronische Recheneinrichtung wirkende Kraft und/oder Kraftübertragung. Zusätzlich oder alternativ kann die Gefährdungsgröße charakteristisch sein für eine Frequenz oder einen Frequenzbereich einer Bewegung der elektronischen Recheneinrichtung.The danger variable can be characteristic of a kinematic variable in relation to the electronic computing device, such as a predictive or expected or determined (maximum) speed value and/or a (preferably maximum) acceleration value and/or a maximum impulse. The hazard variable can additionally or alternatively be characteristic of a (maximum) force and/or force transmission acting on the electronic computing device. Additionally or alternatively, the hazard variable can be characteristic of a frequency or a frequency range of a movement of the electronic computing device.

Bevorzugt kann die Gefährdungsgröße durch einen Vergleich mit wenigstens einem oder mehrerer (vorgegebenen und/oder vorgebbaren) Grenzwerten (beispielsweise Grenzwerte für einen maximalen Nickwinkel, einen maximalen Wankwinkel, einen maximalen Schwerpunkthub, eine maximalen Beschleunigung und/oder eine maximalen Kraft und/oder eine maximale und/oder minimale Frequenz eines Schwingungsverhaltens) ermittelt werden.Preferably, the hazard variable can be determined by a comparison with at least one or more (predetermined and/or predeterminable) limit values (for example limit values for a maximum pitch angle, a maximum roll angle, a maximum center of gravity lift, a maximum acceleration and/or a maximum force and/or a maximum and/or minimum frequency of a vibration behavior).

Das Verfahren umfasst weiterhin die Ermittlung und/oder Bereitstellung eines Steuersignals in Abhängigkeit der Schutzgröße zur Ansteuerung einer vorgegebenen Schutzeinrichtung für die elektronische Recheneinrichtung (wobei die Ermittlung und/oder die Bereitstellung bevorzugt durch die Schutzvorrichtung in einem Computer-implementierten Verfahrensschritt erfolgt).The method further includes the determination and/or provision of a control signal depending on the protection variable for controlling a predetermined protection device for the electronic computing device (the determination and/or provision preferably being carried out by the protection device in a computer-implemented method step).

Bevorzugt ist das Steuersignal charakteristisch für eine (durch die Schutzeinrichtung) durchzuführende wenigstens teilweisen oder (im Wesentlichen) vollständigen Kompensation einer prädiktiven und/oder erwarteten Bewegung der elektronischen Recheneinrichtung.Preferably, the control signal is characteristic of an at least partial or (substantially) complete compensation of a predictive and/or expected movement of the electronic computing device to be carried out (by the protective device).

Die vorliegende Erfindung betrifft insbesondere eine Kompensation der Fahrzeugaufbaubewegung für die (sensible) elektronische Recheneinheit und bevorzugt für (sensible) elektronische Recheneinheiten.The present invention relates in particular to compensation for the vehicle body movement for the (sensitive) electronic computing unit and preferably for (sensitive) electronic computing units.

Mit anderen Worten wird vorgeschlagen, die Fahrzeugaufbaubewegung derart zu prädizieren beziehungsweise zu kompensieren, dass bevorzugt sowohl die Steuerung der Elektronik aber auch eine individuelle Entkopplung frühzeitig ermöglicht wird.In other words, it is proposed to predict or compensate for the vehicle body movement in such a way that both the control of the electronics and also individual decoupling are made possible at an early stage.

Das vorgeschlagene Verfahren bietet den Vorteil, dass in dem Fahrzeug sensible Komponenten, wie beispielsweise Komponenten aus dem Consumer-Bereich verwendet werden können. Hierdurch kann einem Mangel an speziell für den Automotive-Bereich geeigneten elektronischen Komponenten (etwa von geforderter Automotive-Qualität) begegnet werden und (gleichzeitig) beispielsweise eine automatischen Fahrfunktion (schnellstmöglicher Ersteinsatz) sichergestellt werden. Um die Funktionalität dauerhaft sicherzustellen, werden insbesondere die Komponenten entsprechend von Umwelt- und Nutzungsbedingungen entkoppelt- es gilt insbesondere frühzeitige Ausfälle der Consumer-Komponenten vor dem Hintergrund einer Kostenminimierung und Fahrzeugeinsatzzeitmaximierung zu vermeiden.The proposed method offers the advantage that sensitive components, such as components from the consumer sector, can be used in the vehicle. In this way, a shortage of electronic components specifically suitable for the automotive sector (e.g. of the required automotive quality) can be addressed and (at the same time), for example, an automatic driving function (as quickly as possible for the first time) can be ensured. In order to ensure long-term functionality, the components in particular are decoupled from environmental and usage conditions - it is particularly important to avoid early failures of consumer components against the background of minimizing costs and maximizing vehicle operating time.

Insbesondere wird durch das vorgeschlagene Verfahren eine Lebensdauererhöhung bzw. eine Erhöhung der Ausfallsicherheit der elektronischen Komponenten erreicht. Daneben kann eine Kosteneinsparung erreicht werden. Weiterhin kann vorteilhaft eine Funktion trotz Mangel an Automotive-qualifizierten Komponenten erreicht werden.In particular, the proposed method achieves an increase in service life or an increase in the reliability of the electronic components. In addition, cost savings can be achieved. Furthermore, a function can advantageously be achieved despite a lack of automotive-qualified components.

Bevorzugt wird (insbesondere durch die Schutzvorrichtung) in Abhängigkeit der Gefährdungsgröße - bevorzugt für jedes ermittelte und/oder bereitgestellte - Steuersignal wenigstens eine Zeitgröße ermittelt, welche für einen zeitlichen Bereich und/oder einen Zeitpunkt charakteristisch ist, an dem die Schutzeinrichtung eine (vorgegebene) Schutzfunktion ausführen soll bzw. an dem die Schutzeinrichtung zur wenigstens teilweisen Kompensation der (prädizierten) Fahrzeugbewegung eingreifen soll. Denkbar ist, dass das Steuersignal in Abhängigkeit der Zeitgröße bereitgestellt und/oder (an die Schutzeinrichtung) übermittelt wird. Denkbar ist aber auch, dass das bereitgestellte und/oder übermittelte Steuersignal charakteristisch ist für die Zeitgröße, so dass insbesondere die Schutzeinrichtung eine (vorgegebene) Schutzfunktion bzw. die wenigstens teilweise Kompensation der (prädizierten) Fahrzeugbewegung in Abhängigkeit der übermittelten Zeitgröße ausführen kann.Preferably, at least one time variable is determined (in particular by the protective device) as a function of the danger variable - preferably for each control signal determined and/or provided - which is characteristic of a time range and/or a point in time at which the protective device performs a (predetermined) protective function should carry out or on which the protective device should intervene to at least partially compensate for the (predicted) vehicle movement. It is conceivable that the control signal is provided depending on the time size and/or (to the protective device). However, it is also conceivable that the control signal provided and/or transmitted is characteristic of the time variable, so that in particular the protective device can carry out a (predetermined) protective function or the at least partial compensation of the (predicted) vehicle movement depending on the transmitted time variable.

Dies bietet den Vorteil, dass vorhergesagt wird, welche Bewegung der Fahrzeugaufbau (insbesondere Nickwinkel, Wankwinkel, Schwerpunkthub und dergleichen) entlang der voraussichtlich befahrenen Trajektorie erfahren wird. Die hochgenaue Bestimmung dieser Bewegung ermöglicht vorteilhaft eine in jedem Fall Zeit- und Orts-korrekte Positionierung sensibler Recheneinheiten bzw. Recheneinrichtungen (welche vornehmlich für das autonome Fahren, aber gegebenenfalls auch für andere komplexe Anwendungen im Fahrzeugumfeld eingesetzt werden). Vorausgesetzt ist dabei bevorzugt, dass solche Recheneinrichtungen bzw. Recheneinheiten, bei welchen es sich bevorzugt um größere Steuergeräte handelt, eine aktive Entkopplung gegenüber dem Fahrzeugaufbau vorweisen, welche entsprechend angesteuert wird.This offers the advantage that it is predicted which movement the vehicle body will experience (in particular pitch angle, roll angle, center of gravity lift and the like) along the likely trajectory. The highly precise determination of this movement advantageously enables sensitive computing units or computing devices (which are used primarily for autonomous driving, but possibly also for other complex applications in the vehicle environment) to be positioned correctly in time and location. It is preferred that such computing devices or computing units, which are preferably larger control devices, have an active decoupling from the vehicle body, which is controlled accordingly.

Bevorzugt können kritische Systeme bzw. kann die elektronische Recheneinrichtung - bevorzugt neben einer passiven Entkopplung z.B. durch Gummielemente sowie auch - aktiv entkoppelt werden. Eine solche Entkoppelung basiert beispielhaft auf aktiven Dämpfern (Fluid- oder Piezotechnik, etc.).Preferably, critical systems or the electronic computing device can be actively decoupled - preferably in addition to passive decoupling, for example by rubber elements. Such decoupling is based, for example, on active dampers (fluid or piezo technology, etc.).

Eine Ansteuerung des Entkopplungssystems wird dabei bevorzugt durch die Schutzvorrichtung, besonders bevorzugt auf Grundlage eines (vorgegebenen) Kompensationsmodells, prädiktiv errechnet und/oder angepasst.A control of the decoupling system is preferably calculated and/or adjusted predictively by the protective device, particularly preferably on the basis of a (predetermined) compensation model.

Bei einem bevorzugten Verfahren handelt es sich bei der Schutzeinrichtung um eine aktive Dämpfungseinrichtung zur aktiven Dämpfung einer Bewegung der elektronischen Recheneinrichtung. Bevorzugt wird auf Grundlage der ermittelten prädiktiven Bewegungsdaten wenigstens ein Dämpfungsparameter der aktiven Dämpfungseinrichtung ermittelt. Bevorzugt ist der wenigstens eine Dämpfungsparameter derart gewählt, dass mittels eines Betriebs der Dämpfungseinrichtung basierend auf dem ermittelten Dämpfungsparameter (zu einem ermittelten Zeitpunkt bzw. zu einem betreffenden Zeitpunkt) eine wenigstens teilweise und bevorzugt eine im Wesentlichen vollständige Kompensation der Fahrzeug(-aufbau-)Bewegung für die elektronische Recheneinrichtung erhalten wird bzw. erreicht werden kann.In a preferred method, the protective device is an active damping device for actively damping a movement of the electronic computing device. Preferably, at least one damping parameter of the active damping device is determined based on the determined predictive movement data. Preferably, the at least one damping parameter is selected such that by operating the damping device based on the determined damping parameter (at a determined time or at a relevant time), at least partial and preferably substantially complete compensation of the vehicle (body) movement is achieved for the electronic computing device is obtained or can be achieved.

Insbesondere kann das Steuersignal charakteristisch sein für eine Einstellung und/oder einen Dämpfungsparameter der Dämpfungseinrichtung.In particular, the control signal can be characteristic of a setting and/or a damping parameter of the damping device.

Bevorzugt handelt es sich bei der Dämpfungseinrichtung um einen Schwingungsdämpfer. Bevorzugt weist die Dämpfungseinrichtung wenigstens ein Piezoelement (etwa einen Piezoaktor) und/oder einen Magnetantrieb auf. Denkbar ist auch, dass die Dämpfungseinrichtung auf Fluidtechnik basiert.The damping device is preferably a vibration damper. The damping device preferably has at least one piezo element (such as a piezo actuator) and/or a magnetic drive. It is also conceivable that the damping device is based on fluid technology.

Bei einem weiter bevorzugten Verfahren nimmt die Dämpfungseinrichtung eine adaptive Dämpfung vor. Dies bietet den Vorteil, dass (gegenwärtige) Messwerte der Dämpfungseinrichtung und/oder von kinematischen Werten berücksichtigt werden können. Denkbar ist auch, dass die Dämpfungseinrichtung geregelt wird. Dabei ist für die Regelung bevorzugt eine Sollgröße vorgegeben, welche charakteristisch ist für einen (noch zu tolerierenden) Grenzwert einer Fahrzeug(-aufbau-)Bewegung des Fahrzeugs und/oder einer kinematischen Größe des Fahrzeugs.In a further preferred method, the damping device carries out adaptive damping. This offers the advantage that (current) measured values of the damping device and/or kinematic values can be taken into account. It is also conceivable that the damping device is regulated. In this case, a target variable is preferably specified for the control, which is characteristic of a (still to be tolerated) limit value of a vehicle (body) movement of the vehicle and/or a kinematic variable of the vehicle.

Bei einem weiter bevorzugten Verfahren nimmt die Dämpfungseinrichtung eine prädiktive Dämpfung vor. Dies bietet den Vorteil, dass von Vornherein das Auftreten eines für die sensible elektronischen Recheneinrichtung kritischen (kinematischen) Bereichs bzw. kritischen Zustands, wie einer (potentiellen) Schadenssituation, oder ein Annähern an einen solchen kritischen Bereich vermieden werden kann.In a further preferred method, the damping device carries out predictive damping. This offers the advantage that the occurrence of a (kinematic) area or critical state that is critical for the sensitive electronic computing device, such as a (potential) damage situation, or an approach to such a critical area can be avoided from the outset.

Bevorzugt wird ein zur prädiktiven Dämpfung ermittelter Dämpfungsparameter ermittelt, welcher nicht unmittelbar nach der Ermittlung in der Dämpfungseinrichtung angenommen bzw. umgesetzt wird, sondern erst zeitverzögert. Denkbar ist auch, dass der Dämpfungsparameter zeitverzögert an die Dämpfungseinrichtung übermittelt wird. Bevorzugt wird der Dämpfungsparameter mindestens eine Sekunde, bevorzugt mindestens zwei Sekunden, bevorzugt mindestens 5 Sekunden und besonders bevorzugt mindestens 30 Sekunden vor Übermittlung des Dämpfungsparameters (von der Schutzvorrichtung) an die Dämpfungseinrichtung und/oder Änderung einer Einstellung des Dämpfungsparameters an der Dämpfungseinrichtung ermittelt.Preferably, a damping parameter determined for predictive damping is determined, which is not accepted or implemented in the damping device immediately after the determination, but only with a time delay. It is also conceivable that the damping parameter is transmitted to the damping device with a time delay. Preferably, the damping parameter is determined at least one second, preferably at least two seconds, preferably at least 5 seconds and particularly preferably at least 30 seconds before transmitting the damping parameter (from the protective device) to the damping device and/or changing a setting of the damping parameter on the damping device.

Bevorzugt ist die Schutzeinrichtung wenigstens mittelbar und bevorzugt unmittelbar an der elektronischen Recheneinrichtung angeordnet. Denkbar ist auch, dass die elektronische Recheneinrichtung wenigstens mittelbar und bevorzugt unmittelbar auf der Schutzeinrichtung (zumindest teilweise) gelagert ist. Bevorzugt kontaktiert die Schutzeinrichtung die elektronische Recheneinrichtung, so dass vorteilhaft ein Schwingungsverhalten der elektronischen Recheneinrichtung (oder eines hiermit physisch verbundenen Bauteils) durch die Schutzeinrichtung beeinflussbar ist.The protective device is preferably arranged at least indirectly and preferably directly on the electronic computing device. It is also conceivable that the electronic computing device is mounted at least indirectly and preferably directly on the protective device (at least partially). The protective device preferably contacts the electronic computing device, so that advantageously a vibration behavior of the electronic computing device (or one physically connected component) can be influenced by the protective device.

Bei einem weiter bevorzugten Verfahren führt die Schutzeinrichtung eine für die elektronische Recheneinrichtung individuelle Schutzfunktion (wie die obig erwähnte Dämpfung) durch, welche insbesondere abhängig ist von wenigstens einer die elektronische Recheneinrichtung individualisierenden Größe. Dies bietet den Vorteil, dass die Schutzeinrichtung und/oder die Schutzfunktion speziell an die kritischen Gegebenheiten, wie beispielsweise einer kritischen bzw. schädlichen Resonanzfrequenz, der elektronischen Recheneinheit angepasst werden kann.In a further preferred method, the protective device carries out a protective function that is individual for the electronic computing device (such as the above-mentioned attenuation), which is in particular dependent on at least one variable that individualizes the electronic computing device. This offers the advantage that the protective device and/or the protective function can be specifically adapted to the critical circumstances, such as a critical or harmful resonance frequency, of the electronic computing unit.

Bevorzugt ist eine Vielzahl von (insbesondere - bevorzugt paarweise - verschiedenen) Schutzeinrichtungen vorgesehen, wobei bevorzugt für jede sensible bzw. zu schützende, elektronische Recheneinrichtung wenigstens eine (und bevorzugt genau eine) Schutzeinrichtung vorgesehen ist. Dabei ist möglich, dass lediglich eine Schutzvorrichtung (insbesondere in dem gesamten Fahrzeug) vorgesehen ist, welche bevorzugt für jede Schutzeinrichtung und/oder für jede elektronische Recheneinrichtung (wenigstens) eine (individuell ermittelte) Gefährdungsgröße und/oder (wenigstens) ein (individuell ermitteltes) Steuersignal ermitteln und/oder bereitstellen und/oder (an die jeweilige Schutzeinrichtung) übermitteln kann.A plurality of protective devices (in particular - preferably in pairs - different) are preferably provided, with at least one (and preferably exactly one) protective device preferably being provided for each sensitive or electronic computing device to be protected. It is possible for only one protective device (in particular in the entire vehicle) to be provided, which preferably has (at least) one (individually determined) hazard variable and/or (at least) one (individually determined) hazard value for each protective device and/or for each electronic computing device. Can determine and/or provide and/or transmit a control signal (to the respective protective device).

Bei einem weiter bevorzugten Verfahren nimmt die Schutzeinrichtung im Wesentlichen ausschließlich eine wenigstens teilweise und bevorzugt eine im Wesentlichen vollständige Kompensation einer auf die elektronische Recheneinrichtung und/oder auf einer Komponente, an welcher diese elektronische Recheneinrichtung unbeweglich angeordnet ist, wirkenden Kraft und/oder eine Kompensation und/oder Veränderung einer (unerwünschten) die elektronische Recheneinrichtung beeinflussende Bewegung (wie ein Schwingungsverhalten) vor.In a further preferred method, the protective device essentially exclusively takes at least partial and preferably essentially complete compensation of a force acting on the electronic computing device and/or on a component on which this electronic computing device is immovably arranged and/or compensation and / or changing an (undesirable) movement (such as vibration behavior) that influences the electronic computing device.

Bevorzugt wird durch die Kompensation und/oder Veränderung eine relative Bewegung der elektronischen Recheneinrichtung gegenüber dem Fahrzeugaufbau des Fahrzeugs (etwa der Karosserie) und/oder eine relative Bewegung der elektronischen Recheneinrichtung gegenüber wenigstens einer weiteren elektronischen Komponente und/oder einer Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe einer Information an den Nutzer des Fahrzeugs hervorgerufen bzw. bewirkt.The compensation and/or change preferably results in a relative movement of the electronic computing device relative to the vehicle body of the vehicle (e.g. the body) and/or a relative movement of the electronic computing device relative to at least one further electronic component and/or an output device for outputting information caused or caused by the user of the vehicle.

Bei einem weiter bevorzugten Verfahren führt die Schutzeinrichtung ausschließlich eine Schutzfunktion für die elektronische Recheneinrichtung und/oder für ein der elektronischen Recheneinrichtung zugeordnetes Modul durch, während eine weitere elektronische Einrichtung des Fahrzeugs und/oder der Fahrzeugaufbau des Fahrzeugs durch die Schutzeinrichtung unbeeinflusst bleibt. Dies bietet den Vorteil, dass die sensiblen und/oder kritischen (elektronischen) Komponenten gezielt geschützt werden und eine Schutzeinrichtung und/oder die Ermittlung der Gefährdungsgröße direkt auf die jeweilige zu schützende elektronische Recheneinrichtung angepasst werden können.In a further preferred method, the protective device exclusively performs a protective function for the electronic computing device and/or for a module assigned to the electronic computing device, while another electronic device of the vehicle and/or the vehicle body of the vehicle remains unaffected by the protective device. This offers the advantage that the sensitive and/or critical (electronic) components are specifically protected and a protective device and/or the determination of the hazard level can be adapted directly to the respective electronic computing device to be protected.

Bei einem weiter bevorzugten Verfahren handelt es sich bei der Schutzeinrichtung um eine elektronische Steuerungseinrichtung zur Steuerung (wenigstens) einer von der elektronischen Recheneinrichtung durchgeführten Operation, insbesondere zur An- und/oder Abschaltung und/oder Änderung einer Taktfrequenz, der elektronischen Recheneinrichtung.In a further preferred method, the protective device is an electronic control device for controlling (at least) one operation carried out by the electronic computing device, in particular for switching on and/or switching off and/or changing a clock frequency of the electronic computing device.

Es besteht bevorzugt die Möglichkeit der gezielten Ansteuerung/Verwendung einzelner Hardware-Komponenten, sodass diese im Fall kritischer äußerer Einflüsse z.B. kurzzeitig abgeschaltet, heruntergetaktet etc. werden.There is preferably the possibility of targeted control/use of individual hardware components so that in the event of critical external influences, for example, they are briefly switched off, downclocked, etc.

Bevorzugt ist die elektronische Steuerungseinrichtung dazu geeignet und bestimmt, in Abhängigkeit der Gefährdungsgröße von einem Betriebszustand, in welchem die elektronische Recheneinrichtung insbesondere in einem gewöhnlich laufenden bzw. ungestörten Betrieb betrieben wird, in einen Gefährdungszustand zu wechseln, der sich von dem Betriebszustand unterscheidet. Bevorzugt wird die elektronische Recheneinrichtung in dem Gefährdungszustand (kurzzeitige) abgeschalten und/oder mit einer verschiedenen, bevorzugt niedrigeren, Taktfrequenz betrieben.Preferably, the electronic control device is suitable and intended to change, depending on the danger level, from an operating state in which the electronic computing device is operated, in particular in a normally running or undisturbed operation, to a danger state that differs from the operating state. Preferably, the electronic computing device is switched off (briefly) in the dangerous state and/or operated at a different, preferably lower, clock frequency.

Bei einem weiter bevorzugten Verfahren wird ermittelt, ob mittels der Schutzeinrichtung ein ausreichender Schutz der elektronischen Recheneinrichtung sicherstellbar ist. Bevorzugt wird im Falle eines Ergebnisses eines nicht ausreichenden Schutzes veranlasst, dass ein auftretender Impuls, insbesondere durch Änderung eines Frequenzbereichs des auf die elektronische Recheneinrichtung wirkenden Impulses, geändert wird. Dies bietet den Vorteil, dass ein weiterer zusätzlicher Schutzmechanismus für die elektronische Recheneinrichtung bereitgestellt wird.In a further preferred method, it is determined whether adequate protection of the electronic computing device can be ensured by means of the protective device. In the event of a result of insufficient protection, it is preferred that an occurring pulse be changed, in particular by changing a frequency range of the pulse acting on the electronic computing device. This offers the advantage that a further additional protection mechanism is provided for the electronic computing device.

Im Fall einer nicht vollständigen Entkopplung (z.B. weil maximale Hübe etc. überschritten werden müssten) empfiehlt sich insbesondere die Verschiebung auftretender Impulse z.B. in Frequenzbereich, in denen weniger schädliche Resonanzen im Bauteil auftreten.In the case of incomplete decoupling (e.g. because maximum strokes etc. would have to be exceeded), it is particularly recommended to shift occurring pulses, for example to a frequency range in which less harmful resonances occur in the component.

Bevorzugt wird bei der Ermittlung, ob ein ausreichender Schutz sicherstellbar ist, ein Vergleich einer (prädiktiven und/oder momentanen und/oder gemessenen) kinematischen Größe der elektronischen Recheneinrichtung mit wenigstens einem abgelegten und/oder vorgegebenen Grenzwert vorgenommen. Bei der kinematischen Größe der elektronischen Recheneinrichtung kann es sich hier um eine kinematische Größe eines derart in Verbindung mit der elektronischen Recheneinrichtung stehenden Bauelements bzw. Komponente des Fahrzeugs handeln, dass die durch die kinematische Größe gekennzeichnete Bewegung des Bauelements bzw. der Komponente eine (potentiellen) Schadenssituation der elektronischen Recheneinrichtung hervorrufen kann.A comparison is preferred when determining whether adequate protection can be ensured a (predictive and/or instantaneous and/or measured) kinematic quantity of the electronic computing device with at least one stored and/or predetermined limit value. The kinematic size of the electronic computing device can here be a kinematic size of a component or component of the vehicle that is connected to the electronic computing device in such a way that the movement of the component or component characterized by the kinematic size is a (potential) Can cause damage to the electronic computing device.

Bei der kinematischen Größe kann es sich beispielsweise um eine Schwingungsfrequenz und/oder eine Schwingungsamplitude und/oder einen Impuls handeln. Bei einem Grenzwert kann es sich beispielsweise um eine Resonanzfrequenz handeln.The kinematic variable can be, for example, an oscillation frequency and/or an oscillation amplitude and/or a pulse. A limit value can be, for example, a resonance frequency.

Bevorzugt ist das ermittelte und/oder bereitgestellte Steuersignal, welches in Abhängigkeit der Gefährdungsgröße ermittelt wird, charakteristisch für eine Änderung und/oder Regelung einer Schwingungsgröße, insbesondere einer Schwingungsamplitude und/oder einer Schwingungsfrequenz (insbesondere mittels der Schutzeinrichtung). Dabei ist die Schutzeinrichtung insbesondere dazu geeignet und bestimmt, das (mechanische) Schwingungsverhalten der elektronischen Recheneinrichtung zu ändern und/oder zu beeinflussen und/oder zu regeln. Bevorzugt ist für die elektronische Recheneinrichtung ein bevorzugter und/oder gewünschter Frequenzbereich vorgegeben, innerhalb dessen ein Schwingungsverhalten akzeptabel ist.Preferably, the determined and/or provided control signal, which is determined as a function of the hazard variable, is characteristic of a change and/or regulation of a vibration variable, in particular a vibration amplitude and/or a vibration frequency (in particular by means of the protective device). The protective device is particularly suitable and intended to change and/or influence and/or regulate the (mechanical) vibration behavior of the electronic computing device. A preferred and/or desired frequency range within which oscillation behavior is acceptable is preferably specified for the electronic computing device.

Bevorzugt ist die (obig erwähnte) wenigstens eine Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds (eines oder des Fahrzeugs) ausgewählt aus einer Gruppe von Sensoren, welche eine (Farb-)Kamera, eine Frontkamera, eine Rückkamera, einen Infrarot-Kamera, LIDAR (Abkürzung für Light detection and ranging oder Light imaging, detection and ranging), Radar, Ultraschallsensoren und dergleichen sowie Kombinationen hiervon umfasst. Bevorzugt erzeugt die Sensoreinrichtung zur Erfassung eines Fahrzeugumfelds örtlich aufgelöste (insbesondere 2D- und/oder 3D-) Sensordaten (von einem Fahrzeugumfeld des jeweiligen Fahrzeugs).Preferably, the (above-mentioned) at least one sensor device for detecting a vehicle environment (of a vehicle or of the vehicle) is selected from a group of sensors which include a (color) camera, a front camera, a rear camera, an infrared camera, LIDAR (abbreviation for Light detection and ranging or light imaging, detection and ranging), radar, ultrasonic sensors and the like as well as combinations thereof. For detecting a vehicle environment, the sensor device preferably generates locally resolved (in particular 2D and/or 3D) sensor data (from a vehicle environment of the respective vehicle).

Bevorzugt handelt es sich bei der Fahrzeugfunktion um eine Funktion einer Fahrzeugkomponente des Fahrzeugs. Bevorzugt ist die Fahrzeugkomponente ausgewählt aus einer Gruppe, welche ein Fahrzeugsicherheitssystem (beispielsweise ein Bremssystem), ein System zum Führen des Fahrzeugs, eine insbesondere automatische Fahrzeuglateralsteuerung, ein Spur-Einhaltesystem, ein Spurwechsel-Assistenzsystem, ein Navigationssystem, ein Verriegelungssystem einer Fahrzeugtür und/oder eines Fahrzeugfensters, einen Scheibenwischermechanismus, ein Fahrzeugschließsystem, ein Dachöffnungsmechanismus, ein Schiebedachmechanismus, ein Infotainmentsystem, ein Unterhaltungssystem und/oder ein Komfortsystem zur Steigerung des Fahrkomforts eines Insassen und Kombinationen hiervon umfasst.The vehicle function is preferably a function of a vehicle component of the vehicle. The vehicle component is preferably selected from a group which includes a vehicle safety system (for example a braking system), a system for driving the vehicle, a particularly automatic vehicle lateral control, a lane keeping system, a lane change assistance system, a navigation system, a vehicle door locking system and/or a vehicle window, a windshield wiper mechanism, a vehicle locking system, a roof opening mechanism, a sunroof mechanism, an infotainment system, an entertainment system and / or a comfort system for increasing the driving comfort of an occupant and combinations thereof.

Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf eine, insbesondere Prozessor-basierte, Schutzvorrichtung für ein Fahrzeug zum Schutz einer (insbesondere sensiblen und/oder vor vorgegebenen Bewegungen, wie zu starken Beschleunigungen, zu schützende) elektronischen Recheneinrichtung des bzw. eines Fahrzeugs, insbesondere einer elektronischen Recheneinrichtungen zur wenigstens teilweise automatischen Ausführung einer Fahrfunktion des Fahrzeugs, mittels einer Schutzeinrichtung (bevorzugt des Fahrzeugs und insbesondere der Schutzvorrichtung) vor einer potentiell durch eine Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs bewirkten Schadenssituation an der elektronischen Recheneinrichtung.The present invention is further directed to a, in particular processor-based, protection device for a vehicle for protecting an electronic computing device of the vehicle (in particular an electronic one) (in particular an electronic one that is sensitive and/or to be protected from predetermined movements, such as excessive accelerations). Computing devices for at least partially automatically executing a driving function of the vehicle, by means of a protective device (preferably of the vehicle and in particular the protective device) against a situation of damage to the electronic computing device potentially caused by vehicle movement of the vehicle.

Dabei ist die Schutzvorrichtung dazu geeignet und bestimmt und/oder dazu konfiguriert, prädiktive Bewegungsdaten des Fahrzeugs in Bezug auf eine (insbesondere vorgegebene und/oder ermittelte und/oder prädiktive) Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs entlang einer (potentiellen und/oder vorgegebenen) Trajektorie des Fahrzeugs, bevorzugt mittels einer Bewegungsermittlungseinrichtung des Fahrzeugs, zu ermitteln.The protective device is suitable and intended and/or configured to receive predictive movement data of the vehicle in relation to a (in particular predetermined and/or determined and/or predictive) vehicle movement of the vehicle along a (potential and/or predetermined) trajectory of the vehicle, preferably by means of a movement detection device of the vehicle.

Erfindungsgemäß ist die Schutzvorrichtung dazu geeignet und bestimmt und/oder konfiguriert, eine für eine durch die prädiktive Fahrzeugbewegung an der elektronischen Recheneinrichtung eintretende Schadenssituation charakteristische Gefährdungsgröße auf Grundlage der prädiktiven Bewegungsdaten zu ermitteln und ein Steuersignal in Abhängigkeit der Gefährdungsgröße zur Ansteuerung einer vorgegebenen Schutzeinrichtung für die elektronische Recheneinrichtung zu ermitteln und/oder bereitzustellen und/oder zu übermitteln.According to the invention, the protective device is suitable and determined and / or configured to determine a hazard variable that is characteristic of a damage situation that occurs due to the predictive vehicle movement on the electronic computing device on the basis of the predictive movement data and to provide a control signal depending on the hazard variable to control a predetermined protective device for the electronic To determine and/or provide and/or transmit computing device.

Es wird also auch im Rahmen der erfindungsgemäßen vorgeschlagen, dass prädiktiv bereits Maßnahmen zur (wenigstens teilweisen und bevorzugt im Wesentlichen vollständigen) Kompensation und/oder Verringerung der auf die elektronische Recheneinheit wirkenden (und potentiell an der elektronischen Recheneinheit Schäden verursachende) (Beschleunigungs- )Kraft ausgelöst und/oder aktiviert werden. Bei der zu kompensierenden Kraft handelt es sich dabei bevorzugt um eine durch eine durch äußere Einflüsse (wie beispielsweise Unebenheiten der Fahrbahn) hervorgerufene, auf das Fahrzeug wirkende Kraft.It is therefore also proposed within the scope of the invention that predictive measures for (at least partial and preferably substantially complete) compensation and/or reduction of the (acceleration) force acting on the electronic computing unit (and potentially causing damage to the electronic computing unit). triggered and/or activated. The force to be compensated is preferably one caused by external influences (such as Unevenness in the road) caused force acting on the vehicle.

Bevorzugt ist die Schutzvorrichtung dazu eingerichtet, geeignet und/oder bestimmt, das obig beschriebene Verfahren sowie alle bereits obig im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebene Verfahrensschritte einzeln oder in Kombination miteinander auszuführen. Umgekehrt kann das Verfahren mit allen im Rahmen der Schutzvorrichtung beschriebenen Merkmalen einzeln oder in Kombination miteinander ausgestattet sein.The protective device is preferably set up, suitable and/or intended to carry out the method described above and all method steps already described above in connection with the method individually or in combination with one another. Conversely, the method can be equipped with all of the features described in the context of the protective device, individually or in combination with one another.

Bevorzugt weist die Schutzvorrichtung die Bewegungsermittlungseinrichtung und/oder die Schutzeinrichtung auf.The protective device preferably has the movement detection device and/or the protective device.

Denkbar ist, dass es sich bei der Schutzvorrichtung um eine externe Schutzvorrichtung handelt, welche Cloud-basiert ist und/oder auf einem externen Server basiert. Unter einem externen Server ist insbesondere ein in Bezug auf das Fahrzeug externer Server, insbesondere ein Backend-Server, zu verstehen. Der externe Server ist beispielsweise ein Backend eines Fahrzeugherstellers oder eines Dienstanbieters, welcher dazu eingerichtet ist, Bewegungsdaten und/oder hiervon abgeleitete Daten (insbesondere jeweils in Bezug) auszuwerten und/oder (ermittelte) Trajektorien und/oder Fahrbahndaten und/oder für (in Abhängigkeit der Gefährdungsgröße ermittelte und/oder an wenigstens ein Fahrzeug übermittelte und/oder zu übermittelnde) Steuersignale charakteristische Daten zur Ansteuerung einer vorgegebenen Schutzeinrichtung für die elektronische Recheneinrichtung des (betreffenden) Fahrzeugs zu verwalten und/oder zu speichern. Die Funktionen des Backend bzw. des externen Servers können dabei auf (externen) Serverfarmen durchgeführt werden. Beim (externen) Server kann es sich um ein verteiltes System handeln. Der externe Server und/oder das Backend kann Cloud-basiert sein.It is conceivable that the protective device is an external protective device which is cloud-based and/or based on an external server. An external server is understood to mean, in particular, a server that is external to the vehicle, in particular a backend server. The external server is, for example, a backend of a vehicle manufacturer or a service provider, which is set up to evaluate movement data and/or data derived therefrom (in particular in relation to) and/or (determined) trajectories and/or roadway data and/or for (depending on to manage and/or store characteristic data for controlling a predetermined protective device for the electronic computing device of the (relevant) vehicle by means of control signals determined and/or to be transmitted to at least one vehicle. The functions of the backend or the external server can be carried out on (external) server farms. The (external) server can be a distributed system. The external server and/or the backend can be cloud-based.

Denkbar ist auch, dass die Fahrbahnprofildaten und/oder die Fahrbahndaten und/oder die (prädiktiven) Bewegungsdaten (und/oder das ermittelte Steuerungssignal) über eine digitale Kommunikationsverbindung und/oder über ein drahtloses (insbesondere privates und/oder öffentliches) Netzwerk, bevorzugt über eine Car2Car-Kommunikation, C2C-Kommunikation und/oder Car2x-Kommunikation und/oder Car21-Kommunikation, (von dem Fahrzeug und insbesondere von der Schutzeinrichtung des Fahrzeugs) empfangen und/oder (an das Fahrzeug und insbesondere die Schutzeinrichtung) übermittelt wird. Bei dem Netzwerk kann es sich um ein lokales Netzwerk, wie etwa ein WLAN-Netz handeln. Dabei kann das Fahrzeug wenigstens mittelbar und bevorzugt unmittelbar mit wenigstens einem weiteren Fahrzeug in einer Kommunikationsverbindung stehen (z.B. über Car2Car-Kommunikation, C2C-Kommunikation und/oder Car2x-Kommunikation und/oder Car21-Kommunikation).It is also conceivable that the road profile data and/or the roadway data and/or the (predictive) movement data (and/or the determined control signal) via a digital communication connection and/or via a wireless (in particular private and/or public) network, preferably via a Car2Car communication, C2C communication and/or Car2x communication and/or Car21 communication, is received (by the vehicle and in particular by the protective device of the vehicle) and/or transmitted (to the vehicle and in particular the protective device). The network can be a local network, such as a WLAN network. The vehicle can be in a communication connection at least indirectly and preferably directly with at least one other vehicle (e.g. via Car2Car communication, C2C communication and/or Car2x communication and/or Car21 communication).

Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, mit wenigstens einer sensiblen elektronischen Komponente, insbesondere eine elektronische Recheneinrichtung (zur wenigstens teilweise automatischen Ausführung einer Fahrfunktion des Fahrzeugs), umfassend eine obig beschriebene Schutzvorrichtung für ein Fahrzeug entsprechend einer Ausführungsform. Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um ein (motorisiertes) Straßenfahrzeug handeln.The present invention is further directed to a vehicle, in particular a motor vehicle, with at least one sensitive electronic component, in particular an electronic computing device (for at least partially automatic execution of a driving function of the vehicle), comprising a protective device for a vehicle described above according to an embodiment. The vehicle can in particular be a (motorized) road vehicle.

Bei einem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, welches insbesondere ein von dem Fahrer selbst gesteuertes Kraftfahrzeug („Driver only“), ein halbautonomes, autonomes (beispielsweise der Autonomiestufe Level 3 oder 4 oder 5 (der Norm SAE J3016)) oder selbstfahrendes Kraftfahrzeug ist. Die Autonomiestufe Level 5 bezeichnet dabei vollautomatisch fahrende Fahrzeuge. Ebenso kann es sich bei dem Fahrzeug um ein fahrerloses Transportsystem handeln. Das Fahrzeug kann dabei von einem Fahrer gesteuert werden oder autonom fahren. Darüber hinaus kann es sich bei dem Fahrzeug neben einem Straßenfahrzeug auch um ein Flugtaxi, ein Flugzeug und ein anderes Fortbewegungsmittel oder eine andere Fahrzeugart handeln, beispielsweise ein Luft-, Wasser- oder Schienenfahrzeug.A vehicle can be a motor vehicle, which in particular is a motor vehicle controlled by the driver (“driver only”), a semi-autonomous, autonomous (for example autonomy level level 3 or 4 or 5 (the SAE J3016 standard)) or self-driving Motor vehicle is. The autonomy level level 5 refers to fully automated vehicles. The vehicle can also be a driverless transport system. The vehicle can be controlled by a driver or drive autonomously. In addition to a road vehicle, the vehicle can also be an air taxi, an airplane and another means of transport or another type of vehicle, for example an air, water or rail vehicle.

Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf ein Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, umfassend Programmmittel, insbesondere einen Programmcode, welcher zumindest einige der und bevorzugt alle Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens und bevorzugt eine der beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen repräsentiert oder kodiert und zum Ausführen durch eine Prozessoreinrichtung ausgebildet ist. The present invention is further directed to a computer program or computer program product, comprising program means, in particular a program code, which represents or encodes at least some of and preferably all of the method steps of the method according to the invention and preferably one of the preferred embodiments described and is designed to be executed by a processor device.

Die vorliegende Erfindung ist weiterhin gerichtet auf einen Datenspeicher, auf welchem zumindest eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Computerprogramms oder einer bevorzugten Ausführungsform des Computerprogramms gespeichert ist.The present invention is further directed to a data memory on which at least one embodiment of the computer program according to the invention or a preferred embodiment of the computer program is stored.

Die vorliegende Erfindung wurde in Bezug auf den Schutz ejner elektronischen Recheneinrichtung vor durch eine Fahrzeugbewegung bewirkte Schadenssituation an der elektronischen Recheneinrichtung beschrieben. Dabei ist die vorliegende Erfindung auch übertragbar auf Verfahren und/oder eine Schutzvorrichtung allgemein für (sensible und/oder vor vorgegebenen Bewegungen zu schützende) mechanische und/oder elektronische (Fahrzeug-Komponenten, bei welchen ein durch eine Fahrzeugbewegung bewirkte Schadenssituation auftreten kann. Die Anmelderin behält sich vor, hierauf gerichtete Gegenstände ebenfalls zu beanspruchen.The present invention has been described in relation to the protection of an electronic computing device from damage to the electronic computing device caused by vehicle movement. The present invention can also be transferred to methods and/or a protective device in general for (sensitive and/or to be protected from predetermined movements) mechanical and/or electronic (vehicle components in which a vehicle Damage caused by movement can occur. The applicant reserves the right to also claim items related to this.

Die vorliegende Erfindung wurde in Bezug auf eine elektronische Recheneinrichtung und/oder ein (zu schützendes) sensibles und/oder vor vorgegebenen Bewegungen zu schützende mechanische und/oder elektronische Komponenten eines Fahrzeugs beschrieben. Dabei ist die vorliegende Erfindung auch übertragbar auf Verfahren und/oder eine Schutzvorrichtung allgemein für (sensible und/oder vor vorgegebenen Bewegungen zu schützende) mechanische und/oder elektronische (Fahrzeug-)Komponenten einer mobilen und/oder wenigstens teilweise sich bewegenden (aber insbesondere insgesamt statischen) Vorrichtung. Die Anmelderin behält sich vor, hierauf gerichtete Gegenstände ebenfalls zu beanspruchen.The present invention has been described in relation to an electronic computing device and/or a sensitive mechanical and/or electronic component (to be protected) and/or to be protected from predetermined movements of a vehicle. The present invention can also be transferred to methods and/or a protective device in general for (sensitive and/or to be protected from predetermined movements) mechanical and/or electronic (vehicle) components of a mobile and/or at least partially moving (but in particular overall static) device. The applicant reserves the right to also claim items related to this.

Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergibt sich aus der beigefügten Zeichnung:

Darin zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß einer Ausführungsform.

Further advantages and embodiments can be seen from the attached drawing:

It shows:
- 1 a schematic representation of the method according to the invention according to one embodiment.

1 zeigt eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Schutz einer sensiblen elektronischen Recheneinrichtung 6 eines Fahrzeugs 1 gemäß einer Ausführungsform, insbesondere während sich das Fahrzeug 1 auf der Fahrbahn 2 bewegt. Dabei soll die elektronische Recheneinrichtung 6 des Fahrzeugs 1 insbesondere vor sich beispielsweise durch (größere) Unebenheiten 4 der Fahrbahn 2 ergebende Erschütterungen bzw. starke auf die elektronische Recheneinrichtung 6 wirkende Beschleunigungskräfte geschützt werden. 1 shows a schematic representation of the method according to the invention for protecting a sensitive electronic computing device 6 of a vehicle 1 according to one embodiment, in particular while the vehicle 1 is moving on the road 2. The electronic computing device 6 of the vehicle 1 should be protected in particular from vibrations resulting from (larger) bumps 4 in the road 2 or strong acceleration forces acting on the electronic computing device 6.

Hierzu ermittelt eine Schutzvorrichtung 10 (prädiktive) Bewegungsdaten einer Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs 1 entlang einer prädiktiven und/oder vorgegebenen und/oder zukünftigen und/oder potentiellen und/oder ermittelten (Fahrzeug-)Trajektorie T.For this purpose, a protective device 10 determines (predictive) movement data of a vehicle movement of the vehicle 1 along a predictive and/or predetermined and/or future and/or potential and/or determined (vehicle) trajectory T.

Bevorzugt wird die (Fahrzeug-)Trajektorie T dabei vorhergesagt (etwa durch das Fahrzeug 1 und/oder durch die Schutzvorrichtung 10 und/oder durch eine Navigationseinrichtung insbesondere des Fahrzeugs).The (vehicle) trajectory T is preferably predicted (for example by the vehicle 1 and/or by the protective device 10 and/or by a navigation device, in particular of the vehicle).

Bevorzugt umfasst das Verfahren (zur Ermittlung der insbesondere prädiktiven Bewegungsdaten) eine Fahrbahnprofilerfassung (wenigstens eines in Fahrrichtung befindlichen Fahrbahnbereichs). Bevorzugt weist das Fahrzeug 1 (hierfür) eine Sensoreinrichtung 12 zur Erfassung von Umfelddaten, insbesondere zur Erfassung von Fahrbahndaten, auf.Preferably, the method (for determining the, in particular, predictive movement data) comprises a road profile detection (at least of a road area located in the direction of travel). The vehicle 1 preferably has (for this purpose) a sensor device 12 for detecting environmental data, in particular for detecting roadway data.

Bevorzugt wird die, insbesondere zu befahrende und/oder geplante, (Fahrzeug-)Trajektorie T auf Grundlage der (von der Sensoreinrichtung 12 ermittelten) Fahrbahndaten ermittelt (illustriert durch Pfeil P2). Die Ermittlung der Bewegungsdaten und/oder der Fahrbahnprofildaten kann dabei auf Grundlage der (ermittelten) (Fahrzeug-)Trajektorie T erfolgen (illustriert durch Pfeil P1).The (vehicle) trajectory T, in particular to be traveled and/or planned, is preferably determined on the basis of the roadway data (determined by the sensor device 12) (illustrated by arrow P2). The movement data and/or the road profile data can be determined on the basis of the (determined) (vehicle) trajectory T (illustrated by arrow P1).

Bevorzugt ermittelt die Schutzvorrichtung 10 auf Grundlage der Fahrbahndaten und/oder der (Fahrzeug-)Trajektorie T, in 1 illustriert durch die Pfeile P3 und P4, (prädiktive) Bewegungsdaten (des Fahrzeugs) der Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs 1 entlang der Trajektorie T. Bevorzugt handelt es sich bei den Bewegungsdaten des Fahrzeugs um für die Bewegung des Fahrzeugaufbaus (beispielsweise eine Karosserie) des Fahrzeugs 1 charakteristische Bewegungsdaten. Denkbar ist auch, dass es sich bei den Bewegungsdaten um Daten handelt, welche charakteristisch sind für die Bewegung der (zu schützenden bzw. der sensiblen) elektronischen Recheneinrichtung 6 und/oder einer Fahrzeugkomponente, an welcher diese elektronische Recheneinrichtung 6 (fest, insbesondere nicht zerstörungsfrei lösbar und/oder unbeweglich gegenüber der Fahrzeugkomponente) angeordnet ist.The protective device 10 preferably determines based on the roadway data and/or the (vehicle) trajectory T, in 1 illustrated by the arrows P3 and P4, (predictive) movement data (of the vehicle) of the vehicle movement of the vehicle 1 along the trajectory T. Preferably, the movement data of the vehicle is characteristic of the movement of the vehicle body (for example a body) of the vehicle 1 Movement data. It is also conceivable that the movement data is data which is characteristic of the movement of the (to be protected or the sensitive) electronic computing device 6 and/or a vehicle component to which this electronic computing device 6 (fixed, in particular non-destructive detachable and/or immovable relative to the vehicle component).

Bevorzugt ermittelt die Schutzvorrichtung 10 die Bewegungsdaten des Fahrzeugs 1 auf Grundlage eines Fahrdynamikmodells M. Bevorzugt modelliert das Fahrdynamikmodell M das Fahrwerk des Fahrzeugs 1 insbesondere unter Berücksichtigung von Einrichtungen des Fahrzeugs zur Abfederung und/oder Dämpfung von (auf das Fahrwerk wirkenden) Vertikal- und/oder Lateralkräften.The protective device 10 preferably determines the movement data of the vehicle 1 on the basis of a vehicle dynamics model M. The vehicle dynamics model M preferably models the chassis of the vehicle 1, in particular taking into account devices of the vehicle for cushioning and/or damping vertical and/or vertical (acting on the chassis). or lateral forces.

Bevorzugt ermittelt die Schutzvorrichtung 10 auf Grundlage der ermittelten Bewegungsdaten wenigstens eine Gefährdungsgröße, welche charakteristisch ist für eine potentiell bei einer Fahrzeugbewegung des Fahrzeugs entsprechend der prädiktiven Fahrzeugbewegung (an der elektronischen Recheneinrichtung) eintretende Schadenssituation.Preferably, the protective device 10 determines, based on the determined movement data, at least one hazard variable which is characteristic of a damage situation that potentially occurs when the vehicle moves in accordance with the predictive vehicle movement (at the electronic computing device).

Bevorzugt ermittelt die Schutzvorrichtung 10 in Abhängigkeit der Gefährdungsgröße und/oder auf Grundlage der ermittelten Bewegungsdaten eine Steuerungsgröße zur Ansteuerung einer (vorgegebenen) Schutzeinrichtung 8 des Fahrzeugs 1 für die elektronische Recheneinrichtung 6. Die Schutzeinrichtung 8 kann dabei zur aktiven Dämpfung einer Bewegung und/oder ein auf die elektronische Recheneinrichtung 6 wirkenden Kraft geeignet und bestimmt sein.Preferably, the protective device 10 determines a control variable for controlling a (predetermined) protective device 8 of the vehicle 1 for the electronic computing device 6 depending on the hazard size and/or based on the determined movement data. The protective device 8 can be used to actively dampen a movement and/or a The force acting on the electronic computing device 6 must be suitable and determined.

Bevorzugt veranlasst die Schutzvorrichtung 10 eine adaptive und/oder prädiktive Anpassung einer aktiven Dämpfung bzw. der Ansteuerung der Elektronik (der elektronischen Recheneinrichtung 6). Denkbar ist auch, dass die Schutzvorrichtung 10 eine in 1 durch das Bezugszeichen 14 gekennzeichnete Regelung eines Schwingungsverhaltens 16 durchführt und/oder veranlasst. Hierzu kann die Schutzvorrichtung wenigstens ein Steuersignal an eine (elektronisch steuerbare) Schutzeinrichtung 16 übermitteln. Bevorzugt wird wenigstens eine für das Schwingungsverhalten charakteristische Größe gemessen und überwacht (illustriert durch das Bezugszeichen 18), welche bevorzugt als Regelgröße verwendet werden kann.The protective device 10 preferably initiates an adaptive and/or predictive adjustment of an active damping or the control of the electronics (the electronic computing device 6). It is also conceivable that the protective device 10 has an in 1 through the reference number 14 marked control of a vibration behavior 16 carries out and / or causes. For this purpose, the protective device can transmit at least one control signal to an (electronically controllable) protective device 16. Preferably, at least one variable that is characteristic of the vibration behavior is measured and monitored (illustrated by reference number 18), which can preferably be used as a controlled variable.

Die Anmelderin behält sich vor, sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merkmale als erfindungswesentlich zu beanspruchen, sofern sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind. Es wird weiterhin darauf hingewiesen, dass in den einzelnen Figuren auch Merkmale beschrieben wurden, welche für sich genommen vorteilhaft sein können. Der Fachmann erkennt unmittelbar, dass ein bestimmtes in einer Figur beschriebenes Merkmal auch ohne die Übernahme weiterer Merkmale aus dieser Figur vorteilhaft sein kann. Ferner erkennt der Fachmann, dass sich auch Vorteile durch eine Kombination mehrerer in einzelnen oder in unterschiedlichen Figuren gezeigter Merkmale ergeben können.The applicant reserves the right to claim all features disclosed in the application documents as essential to the invention, provided that they, individually or in combination, are new compared to the prior art. It should also be noted that the individual figures also describe features that can be advantageous in themselves. The person skilled in the art immediately recognizes that a specific feature described in a figure can be advantageous even without adopting further features from this figure. Furthermore, the person skilled in the art will recognize that advantages can also arise from a combination of several features shown in individual or different figures.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: Fahrzeugvehicle
22: Fahrbahnroadway
44: Unebenheitenbumps
66: Elektronische RecheneinrichtungElectronic computing device
88th: SchutzeinrichtungProtective device
1010: SchutzvorrichtungProtective device
1212: SensoreinrichtungSensor device
1414: Regelungregulation
1616: Elektronische Steuerung der SchutzeinrichtungElectronic control of the protective device
1818: Überwachungsurveillance
1919: SchwingungsverhaltenVibration behavior
MM: FahrdynamikmodellDriving dynamics model
P1 - P5P1 - P5: PfeileArrows
TT: TrajektorieTrajectory

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

US 2020/0097008 A1 [0003]
US 2021/0016788 A1 [0004]

Claims

Method for protecting a sensitive, electronic computing device (6) of a vehicle (1), in particular an electronic computing device (6) for at least partially automatically executing a driving function of the vehicle (1), from a damage situation potentially caused by vehicle movement of the vehicle (1). on the electronic computing device (6), comprising: - Determination of predictive movement data of the vehicle (1) in relation to a predictive vehicle movement of the vehicle (1) along a potential trajectory (T) of the vehicle (1) by means of a movement detection device of the vehicle (1); - Determination of a hazard variable that is characteristic of a damage situation occurring as a result of the predictive vehicle movement on the electronic computing device (6) on the basis of the predictive movement data; - Determination and provision of a control signal depending on the danger level for controlling a predetermined protective device (8) for the electronic computing device (6).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the protective device (8) is an active damping device for actively damping a movement of the electronic computing device (6), at least one damping parameter of the active damping device being determined on the basis of the determined predictive movement data.

Method according to the preceding claim, characterized in that the damping device carries out adaptive damping.

Method according to one of the two preceding claims, characterized in that the damping device carries out predictive damping.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the protective device (8) carries out an individual protective function for the electronic computing device, which is dependent on at least one variable that individualizes the electronic computing device (6).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the protective device (8) essentially exclusively provides at least partial and preferably essentially complete compensation for a component acting on the electronic computing device (6) and/or a component on which it is immovably arranged, acting force, which causes a relative movement of the electronic computing device (6) relative to the vehicle body of the vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the protective device is an electronic control device for controlling an operation carried out by the electronic computing device, in particular for switching on and/or switching off and/or changing a clock frequency of the electronic computing device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is determined whether sufficient protection of the electronic computing device (6) can be ensured by means of the protective device, and in the event of a result of insufficient protection, it is caused that an occurring pulse, in particular by changing a frequency range of the pulse acting on the electronic computing device is changed.

Protective device (10) for a vehicle (1) for protecting a sensitive, electronic computing device (6) of a vehicle (1), in particular an electronic computing device (6) for at least partially automatically executing a driving function of the vehicle (1), by means of a protective device ( 8) against a situation of damage to the electronic computing device (6) potentially caused by a vehicle movement of the vehicle (1), the protective device (10) being suitable and intended and configured to receive predictive movement data of the vehicle (1) in relation to a predictive To determine vehicle movement of the vehicle (1) along a potential trajectory (T) of the vehicle (1) by means of a movement detection device of the vehicle (1), characterized in that the protective device (10) is suitable and intended and configured for a by the predictive vehicle movement on the electronic computing device (6) to determine the characteristic risk variable occurring in the damage situation based on the predictive movement data and to determine and provide a control signal depending on the risk variable for controlling a predetermined protective device (8) for the electronic computing device (6).

Vehicle (1), in particular a motor vehicle, with at least one sensitive electronic computing device (6), in particular one electronic computing device (6), at least in part wise automatic execution of a driving function of the vehicle (1), comprising a protective device (10) according to the preceding claim.