DE102022203352B3

DE102022203352B3 - Method and assistance system for assisted driving of a vehicle when construction site lane markings are detected

Info

Publication number: DE102022203352B3
Application number: DE102022203352.3A
Authority: DE
Inventors: Jan Schmäling; Samy Arnaout
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2022-04-05
Filing date: 2022-04-05
Publication date: 2023-06-07
Anticipated expiration: 2042-04-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Assistenzsystem zum assistierten Führen eines Fahrzeugs bei fehlerhafter Baustellenspurmarkierung, bei dem eine durch das Fahrzeug erkannte Baustellenspurmarkierung anhand weiterer auf eine Baustellensituation hinweisender Informationen plausibilisiert und nur bei erfolgreicher Plausibilisierung das Fahrzeug entlang der erkannten Baustellenspurmarkierung geführt wird.The invention relates to a method and an assistance system for assisted driving of a vehicle in the event of faulty construction site lane markings, in which a construction site lane marking recognized by the vehicle is checked for plausibility using further information indicating a construction site situation and the vehicle is only guided along the recognized construction site lane marking if the plausibility check is successful.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Assistenzsystem zum assistierten Führen eines Fahrzeugs auf einer durch das Fahrzeug befahrenen Fahrbahn. Auch betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einem solchen Assistenzsystem.The invention relates to a method and an assistance system for assisted driving of a vehicle on a roadway traveled by the vehicle. The invention also relates to a vehicle with such an assistance system.

Ein derartiges Assistenzsystem umfasst insbesondere eine Spurhalteassistenz, die über Kameras des Fahrzeugs die Fahrbahn auf Spurmarkierungen einer Fahrspur überwacht und das Fahrzeug auf einer erkannten Fahrspur hält. Ein solches Assistenzsystem erkennt insbesondere beidseitig des Fahrzeugs eine Spurmarkierung und hält das Fahrzeug durch Lenkeingriffe innerhalb der beiden erkannten Spurmarkierungen. So kann das Fahrzeug auf einer regulären Fahrspur zwischen zwei regulären Fahrspurmarkierungen, aber auch auf einer Baustellenfahrspur zwischen zwei Baustellenspurmarkierungen geführt werden.Such an assistance system includes, in particular, lane keeping assistance, which monitors the roadway for lane markings of a lane via cameras of the vehicle and keeps the vehicle in a recognized lane. In particular, such an assistance system recognizes a lane marking on both sides of the vehicle and keeps the vehicle within the two recognized lane markings by means of steering interventions. The vehicle can thus be guided in a regular lane between two regular lane markings, but also in a roadworks lane between two roadworks lane markings.

Derartige Baustellenspurmarkierungen werden insbesondere bei langwierigeren Bauvorhaben zur Änderung der Verkehrsführung auf die Fahrbahn aufgebracht, um für die Baumaßnahmen den entsprechenden Platz zu schaffen. Dies wird in Deutschland durch gelbe Spurmarkierungen realisiert, im Gegensatz zu den weißen Spurmarkierungen einer regulären, also außerhalb der Baustelle befindlichen Fahrspur. Nach Abschluss der Baumaßnahmen werden die Baustellenspurmarkierungen wieder entfernt, wobei jedoch Reste der Baustellenspurmarkierungen zumindest stellenweise erhalten bleiben und/oder Fräßkonturen der entfernten Baustellenmarkierung auf der Fahrbahn verbleiben können.Such construction site lane markings are applied to the roadway, particularly in the case of lengthy construction projects to change the traffic routing, in order to create the appropriate space for the construction work. In Germany, this is realized by yellow lane markings, in contrast to the white lane markings of a regular lane, i.e. outside the roadworks. After the completion of the construction work, the roadworks lane markings are removed again, but remnants of the roadworks lane markings are retained at least in places and/or milled contours of the removed roadworks markings can remain on the roadway.

Gerade bei der Nutzung von Spurhalteassistenten als Assistenzsystem kann dies eine unüberschaubare und zugleich auch gefährliche Situation hervorrufen, da das Assistenzsystem diese Reste beziehungsweise Fräßkonturen erkennen und als Spurmarkierungen interpretieren könnte. Es besteht dann das Risiko, dass das Fahrzeug zumindest kurzzeitig einer durch diese Reste beziehungsweise Fräßkonturen gebildeten, aber nicht länger vorgesehenen Fahrspur folgt und damit auf eine andere Spur lenkt, auf der sich eventuell ein anderes Fahrzeug befindet. Somit kann es zu einem Unfall kommen.Especially when using lane departure warning systems as an assistance system, this can cause an unmanageable and at the same time dangerous situation, since the assistance system could recognize these residues or milling contours and interpret them as lane markings. There is then the risk that the vehicle will at least briefly follow a lane that is formed by these residues or milling contours but is no longer intended, and thus steers onto another lane in which another vehicle may be located. This can lead to an accident.

DE 10 2020 205 831 A1 betrifft ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, wobei anhand einer zweiten Information erkannt wird, ob es plausibel ist, dass eine erste Information einer tatsächlichen aktuellen Fahrsituation entspricht. DE 10 2020 205 831 A1 relates to a control system for a motor vehicle, it being recognized on the basis of second information whether it is plausible that first information corresponds to an actual current driving situation.

DE 10 2020 118 630 A1 betrifft ein Verfahren, bei dem geprüft wird, ob sich auf einer ersten Seite eines Fahrzeugs eine Baustelle befindet, und ob eine Umfeldsensorik des Fahrzeugs eine Fahrspurmarkierung erkennt, welche eine Fahrspur des Fahrzeugs zu einer zweiten Seite, die der ersten Seite gegenüberliegt, hin begrenzt, wobei, wenn das Prüfen ergibt, dass sich auf der ersten Seite des Fahrzeugs eine Baustelle befindet und dass die Umfeldsensorik die Fahrspurmarkierung erkennt, eine Spurhaltefunktion des Fahrerassistenzsystems betrieben wird. DE 10 2020 118 630 A1 relates to a method in which it is checked whether there is a construction site on a first side of a vehicle, and whether an area sensor system of the vehicle detects a lane marking which delimits a lane of the vehicle on a second side, which is opposite the first side, wherein, if the check reveals that there is a construction site on the first side of the vehicle and that the surroundings sensor system recognizes the lane marking, a lane keeping function of the driver assistance system is operated.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein Assistenzsystem zur Verfügung zu stellen, die die oben genannten Nachteile nicht aufweisen, die insbesondere ein zuverlässigeres (assistiertes) Führen des Fahrzeugs ermöglichen.The invention is now based on the object of making available a method and an assistance system which do not have the disadvantages mentioned above, which in particular enable more reliable (assisted) driving of the vehicle.

Die Erfindung löst die Aufgabe durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 sowie durch ein Assistenzsystem gemäß Anspruch 6. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.The invention solves the problem by a method according to claim 1 and by an assistance system according to claim 6. Advantageous configurations are the subject matter of the dependent claims, the description and the figures.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum assistierten Führen eines Fahrzeugs mittels eines Assistenzsystems auf einer durch das Fahrzeug befahrenen Fahrbahn weist die folgenden Schritte auf:

• Erfassen der Fahrbahn mittels einer Kameraeinheit,
• Ermitteln, ob die erfasste Fahrbahn eine Baustellenspurmarkierung aufweist,
• Ermitteln, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen,
• Führen des Fahrzeugs durch das Assistenzsystem auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung, wenn zumindest eine weitere auf eine Baustellensituation hinweisenden Information ermittelt wurde.

The method according to the invention for assisted driving of a vehicle by means of an assistance system on a roadway on which the vehicle is driving has the following steps:

• recording of the roadway by means of a camera unit,
• Determining whether the detected lane has a construction site lane marking,
• Determine whether further information indicating a construction site situation is available,
• Guidance of the vehicle by the assistance system on the basis of the ascertained construction site lane marking if at least one further piece of information indicating a construction site situation was ascertained.

Das erfindungsgemäße Assistenzsystem zum assistierten Führen eines Fahrzeugs auf einer durch das Fahrzeug befahrenen Fahrbahn, umfasst eine Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist

• die Fahrbahn mittels einer Kameraeinheit zu erfassen,
• zu ermitteln, ob die erfasste Fahrbahn eine Baustellenspurmarkierung aufweist,
• zu ermitteln, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen,
• das Fahrzeug auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung zu führen, wenn zumindest eine weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Information ermittelt wurden.

The assistance system according to the invention for assisted driving of a vehicle on a roadway traveled by the vehicle includes a control unit that is designed for this purpose

• to record the roadway using a camera unit,
• to determine whether the detected lane has a construction site lane marking,
• to determine whether further information indicating a construction site situation is available,
• to guide the vehicle on the basis of the determined construction site lane markings if at least one other item of information indicating a construction site situation has been determined.

Das Verfahren und das Assistenzsystem werden im Folgenden gemeinsam erläutert. Zu dem Verfahren vorgebrachte Erläuterungen gelten entsprechend für das Assistenzsystem und andersherum. Das erfindungsgemäße Assistenzsystem ist dazu ausgebildet, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Das erfindungsgemäße Verfahren kann mit dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem durchgeführt werden.The method and the assistance system are explained together below. Explanations provided for the method apply accordingly to the assistance system and vice versa. The assistance system according to the invention is designed to carry out the method according to the invention. The method according to the invention can be carried out with the assistance system according to the invention.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eine erkannte Baustellenspurmarkierung nur dann berücksichtigt, wenn zumindest eine weitere Information vorliegt, die auf eine vorliegende Baustellensituation hinweist. Entsprechend ist vorgesehen, dass das Fahrzeug eine erkannte Baustellenspurmarkierung nicht berücksichtigt, wenn nicht weitere Informationen vorliegen, die auf eine vorliegende Baustellensituation hinweisen. In diesem Sinne wird die Baustellenspurmarkierung zunächst nur als Indiz für eine vorliegende Baustellensituation gewertet und es wird erst nach einer Plausibilisierung auf Grundlage weiterer auf eine Baustellensituation hinweisender Informationen von einer tatsächlich vorliegenden Baustellensituation ausgegangen. Nur bei erfolgreicher Plausibilisierung, also nur wenn es zumindest einen weiteren Hinweis auf das tatsächliche Vorliegen einer Baustelle gibt, führt das Assistenzsystem das Fahrzeug auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung. Die weitere Information kann dem Fahrzeug auch bereits vorliegen, beispielsweise weil das Fahrzeug bereits vor der Erkennung der Baustellenspurmarkierung eine Baustellenbeschilderung erkannt hat. Das System kann in diesem Sinne einen wartenden Zustand auf die Baustellenfahrbahnmarkierung einnehmen. So kann bei einer bekannten Baustelle entsprechend der Fahrbahnmarkierung gehandelt werden Das Führen kann insbesondere eine Spurhalteassistenz beinhalten, wie einleitend erläutert. In diesem Fall umfasst das Führen auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung das Führen entlang der ermittelten Baustellenspurmarkierung. Können keine weiteren auf eine Baustellensituation hinweisenden Informationen ermittelt werden, so erfolgt das Führen des Fahrzeugs ohne Berücksichtigung der Baustellenspurmarkierung. Insbesondere wird dann der ermittelten Baustellenspurmarkierung durch das Fahrzeug nicht gefolgt. Ein Führen des Fahrzeugs kann dann vielmehr aufgrund andersartiger Informationen erfolgen, insbesondere aufgrund einer erkannten (beidseitigen) Fahrbahnmarkierung, also einer nicht eine Baustelle kennzeichnenden Spurmarkierung, sondern einer eine reguläre Fahrspur kennzeichnenden Spurmarkierung. So ist sichergestellt, dass das Fahrzeug der Baustellenspurmarkierung nur dann folgt, wenn auch tatsächlich eine Baustelle vorliegt. Es wird das fehlerhafte Verlassen der Fahrspur verhindert, was mögliche Unfallrisiken minimiert. Das Verfahren wird beispielsweise dann und insbesondere nur dann angewendet, wenn initial keine Baustellensituation erkannt wurde, wenn also beispielsweise weder eine Baustellenbeschilderung noch eine durch das Navigationssystem angezeigte Baustelle erkannt wurde, bevor, gewissermaßen unerwartet, eine Baustellenmarkierung erkannt wird. Damit ist ein sichereres Verfahren und Assistenzsystem zum assistierten Führen eines Fahrzeugs geschaffen.According to the invention, it is provided that the vehicle only takes into account a recognized construction site lane marking if there is at least one piece of additional information that indicates a construction site situation. Accordingly, it is provided that the vehicle does not take into account a recognized construction site lane marking if no further information is available that indicates a construction site situation. In this sense, the construction site lane marking is initially only evaluated as an indication of an existing construction site situation and only after a plausibility check on the basis of further information pointing to a construction site situation is an actually existing construction site situation assumed. Only if the plausibility check is successful, i.e. only if there is at least one other indication of the actual presence of a roadworks, does the assistance system guide the vehicle on the basis of the roadworks lane markings determined. The additional information can also already be available to the vehicle, for example because the vehicle has already recognized roadworks signs before recognizing the roadworks lane marking. In this sense, the system can assume a waiting state for the construction site lane marking. Thus, in the case of a known construction site, action can be taken in accordance with the lane markings. Guidance can in particular include lane keeping assistance, as explained in the introduction. In this case, the guidance based on the ascertained construction site lane marking includes guiding along the ascertained construction site lane marking. If no further information pointing to a construction site situation can be determined, the vehicle is driven without taking into account the construction site lane markings. In particular, the vehicle then does not follow the determined construction site lane marking. Rather, the vehicle can then be guided on the basis of different types of information, in particular on the basis of recognized lane markings (on both sides), ie lane markings that do not indicate a construction site, but rather lane markings that indicate a regular lane. This ensures that the vehicle only follows the construction site lane markings when there is actually a construction site. It prevents the driver from leaving the lane incorrectly, which minimizes the risk of accidents. The method is used, for example, and in particular only then, when initially no construction site situation was identified, ie when neither construction site signs nor a construction site displayed by the navigation system were recognized before, to a certain extent unexpectedly, a construction site marking was recognized. This creates a safer method and assistance system for assisted driving of a vehicle.

Das Erfassen erfolgt mittels einer oder mehrerer Kameraeinheiten, die Kameraeinheiten des Fahrzeugs, insbesondere des Assistenzsystems sein können. Die Kameraeinheiten umfassen beispielsweise optische und/oder Infrarot-Kameras. Die Kameraeinheiten sind derart auf die Straße gerichtet, dass sie die Fahrbahn in einer für das (assistierte) Führen des Fahrzeugs ausreichenden Weise erfassen können. Das Erfassen der Fahrbahn durch die Kameraeinheit meint dabei insbesondere die Aufnahme von Bildern der Fahrbahn durch die Kameraeinheit. Diese Fahrbahnbilder werden anschließend, durch die Steuereinheit, dahingehend ausgewertet, ob sie eine Baustellenspurmarkierung enthalten. Die Fahrbahnbilder können also vollautomatisch in grundsätzlich bekannter Weise nach Spurmarkierungen durchsucht werden. Die Baustellenspurmarkierung kann anhand für eine solche Spurmarkierung charakteristischen, häufig länderspezifischen Erkennungszeichen erkannt werden. So kann in Deutschland eine Baustellenspurmarkierung beispielsweise anhand ihrer gelben Farbe identifiziert und insbesondere von einer regulären weißen Spurmarkierung unterschieden werden.The detection takes place by means of one or more camera units, which can be camera units of the vehicle, in particular of the assistance system. The camera units include, for example, optical and/or infrared cameras. The camera units are aimed at the road in such a way that they can capture the roadway in a manner sufficient for (assisted) driving of the vehicle. The recording of the roadway by the camera unit means in particular the recording of images of the roadway by the camera unit. These lane images are then evaluated by the control unit to determine whether they contain roadworks lane markings. The roadway images can therefore be searched for lane markings fully automatically in a basically known manner. The construction site lane marking can be recognized using identification symbols that are characteristic of such a lane marking and are often country-specific. In Germany, for example, a construction site lane marking can be identified by its yellow color and, in particular, can be distinguished from a regular white lane marking.

Zudem wird ermittelt, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen. Dieser Schritt kann vor oder nach dem Ermitteln der Baustellenspurmarkierung erfolgen. So kann die Ermittlung, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen, zum einen erfolgen, wenn die erfasste Fahrbahn eine Baustellenspurmarkierung aufweist. Es wird also bevorzugt für den Fall, dass die erfasste Fahrbahn eine Baustellenspurmarkierung aufweist, also wenn die aufgenommenen Fahrbahnbilder eine Baustellenspurmarkierung zeigen, ermittelt, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen. Die weitere Information kann dem Fahrzeug allerdings auch bereits vorliegen, beispielsweise weil das Fahrzeug bereits vor der Erkennung der Baustellenspurmarkierung eine Baustellenbeschilderung erkannt hat. In anderen Worten können derartige Informationen dem Assistenzsystem, also letztlich der Steuereinheit, bereits aufgrund vorherigen Informationsgewinns vorliegen. Beispielsweise kann ermittelt werden, ob eine Baustellenbeschilderung am Fahrbahnrand befindlich ist oder ob das Navigationssystem des Fahrzeugs eine Information zu einer vorliegenden Baustelle enthält. Anhand derartiger auf eine Baustellensituation hinweisender Informationen kann plausibilisiert werden, ob - wie durch die erkannte Baustellenspurmarkierung indiziert - tatsächlich eine Baustellensituation, also eine Baustelle vorliegt.In addition, it is determined whether further information indicating a construction site situation is available. This step can take place before or after determining the construction lane marking. On the one hand, it can be determined whether there is further information indicating a construction site situation if the detected roadway has a construction site lane marking. In the event that the detected roadway has roadworks lane markings, that is to say if the recorded roadway images show roadworks lane markings, it is preferably determined whether further information indicating a roadworks situation is present. However, the additional information can also already be available to the vehicle, for example because the vehicle has already recognized roadworks signs before recognizing the roadworks lane marking. In other words, such information can already be available to the assistance system, that is ultimately to the control unit, on the basis of previous information gain. For example, it can be determined whether there are construction site signs at the edge of the road or whether the vehicle's navigation system contains information about an existing construction site. Based Such information pointing to a roadworks situation can be checked for plausibility as to whether—as indicated by the recognized roadworks lane marking—a roadworks situation, ie a roadworks, is actually present.

Ergibt diese Prüfung, dass eine Baustelle vorliegt, wurde also zumindest eine weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Information ermittelt, wird das Fahrzeug durch das Assistenzsystem auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung geführt. Ergibt diese Prüfung hingegen, dass keine Baustelle vorliegt, wurden also keine weiteren auf eine Baustellensituation hinweisenden Informationen ermittelt, so wird die ermittelte Baustellenspurmarkierung dem durch das Assistenzsystem durchgeführten Führvorgang nicht zugrunde gelegt. Wie bereits erläutert, wird also in anderen Worten das (assistierte) Führen des Fahrzeugs auf Basis der Baustellenspurmarkierung nur durchgeführt, der ermittelten Baustellenspurmarkierung also nur dann gefolgt, wenn weitere Informationen, wie beispielswiese eine Baustellenbeschilderung, das Vorliegen einer Baustelle bestätigen. So ist sichergestellt, dass das Fahrzeug der Baustellenspurmarkierung nur dann folgt, wenn auch tatsächlich eine Baustelle vorliegt. Insbesondere eine nach Abschluss der Baumaßnahmen entfernte Baustelle, bei der eine einseitige Baustellenspurmarkierung und/oder Fräßkonturen wie eingangs erläutert verbleiben, wird somit nicht fälschlicherweise als tatsächliche Baustelle erkannt. Somit kann insbesondere ein fälschlicher Spurwechsel verhindert und damit eine Unfallgefahr verringert werden.If this check reveals that there is a construction site, that is to say at least one piece of additional information indicating a construction site situation was ascertained, the vehicle is guided by the assistance system on the basis of the construction site lane markings ascertained. If, on the other hand, this check reveals that there is no construction site, that is to say no further information indicating a construction site situation was ascertained, then the ascertained construction site lane marking is not used as a basis for the guidance process carried out by the assistance system. In other words, as already explained, the (assisted) driving of the vehicle based on the roadworks lane marking is only carried out, i.e. the determined roadworks lane marking is only followed if further information, such as roadworks signs, confirms the presence of a roadworks. This ensures that the vehicle only follows the construction site lane markings when there is actually a construction site. In particular, a construction site that is removed after the construction measures have been completed and where a one-sided construction site lane marking and/or milling contours remain as explained above is therefore not incorrectly recognized as an actual construction site. In this way, in particular, an incorrect lane change can be prevented and the risk of an accident can thus be reduced.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Schritt des Ermittelns, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen, eines oder mehrere der folgenden umfasst: Ermitteln, ob die Fahrbahn eine Baustellenbeschilderung aufweist, und/oder Ermitteln, ob ein Navigationssystem des Fahrzeugs eine Baustelle ausweist, und/oder Ermitteln, ob eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegt, und/oder Ermitteln, wenn die ermittelte Baustellenspurmarkierung lediglich einseitig vorhanden ist und/oder Unterbrechungen aufweist, ob die ermittelte Baustellenspurmarkierung in Fahrtrichtung eine definierte Distanz fortgeführt wird und/oder in Fahrtrichtung in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung übergeht. Es kann also eine Baustellenbeschilderung und/oder eine durch das Navigationssystem ausgewiesene Baustelle als eine auf eine Baustellensituation hinweisende Information verstanden werden. Die Baustellenbeschilderung ist eine insbesondere am Fahrbahnrand angeordnete Beschilderung, die eine in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegende oder eine bereits auf dem aktuell durch das Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitt vorliegende Baustelle kennzeichnet. Die Baustellenbeschilderung wird bevorzugt über eine Kameraeinheit des Fahrzeugs beziehungsweise des Assistenzsystems erkannt. Alternativ oder zusätzlich zu dem Vorliegen einer Baustellenbeschilderung wird geprüft, ob sich aufgrund von dem Navigationssystem des Fahrzeugs vorliegenden Informationen auf eine bereits vorliegende oder vor dem Fahrzeug befindliche Baustelle schließen lässt. Auch kann das Vorliegen einer Geschwindigkeitsbegrenzung als eine auf eine Baustellensituation hinweisende Information verstanden werden. Die Geschwindigkeitsbegrenzung kann dem System beziehungsweise Fahrzeug bereits vorliegen oder zunächst durch dieses erfasst werden, beispielsweise durch eine Erkennung eines Geschwindigkeitsbegrenzungsschilds am Fahrbahnrand über eine Kameraeinheit und/oder auf Grundlage von diesbezüglichen Informationen des Navigationssystems. Die Geschwindigkeitsbegrenzung kann insbesondere eine Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine zweite Geschwindigkeit anzeigen, die geringer ist als eine in einem Streckenabschnitt vor dem Ermitteln der Baustellenspurmarkierung erlaubte erste Geschwindigkeit. Innerhalb einer Baustelle sowie bereits einige Kilometer vor Eintritt in die Baustelle gilt üblicherweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung, sodass eine solche Geschwindigkeitsbegrenzung einen Hinweis auf das Vorliegen einer Baustelle liefern kann. Liegt eine der genannten Informationen vor, ist die Plausibilisierung erfolgreich und das Assistenzsystem führt das Fahrzeug auf Basis der erfassten Baustellenspurmarkierung. Wenn keine derartigen weiteren auf eine Baustellensituation hinweisenden Informationen ermittelt wurden, wenn also keine Baustellenbeschilderung ermittelt wurde und/oder das Navigationssystem keine Baustelle ausweist und/oder keine Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegt, wird das Fahrzeug durch das Assistenzsystem geführt, ohne die ermittelte Baustellenspurmarkierung zu berücksichtigen. Es kann somit in einfacher und effizienter Weise darauf geschlossen werden, ob tatsächlich eine Baustelle vorliegt oder nicht.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the step of determining whether further information indicating a roadworks situation is present includes one or more of the following: determining whether the roadway has roadworks signs, and/or determining whether a navigation system of the vehicle has a indicates a roadworks, and/or determining whether there is a speed limit, and/or determining, if the determined roadworks lane marking is only present on one side and/or has interruptions, whether the determined roadworks lane marking continues a defined distance in the direction of travel and/or in a direction of travel construction site lane marking on both sides. A construction site signage and/or a construction site indicated by the navigation system can therefore be understood as information indicating a construction site situation. The construction site signage is a signage arranged in particular at the edge of the roadway, which indicates a construction site in front of the vehicle in the direction of travel or a construction site that is already present on the section of road currently being traveled by the vehicle. The construction site signage is preferably recognized by a camera unit of the vehicle or the assistance system. As an alternative or in addition to the presence of construction site signs, it is checked whether the information available from the vehicle's navigation system indicates that a construction site already exists or is in front of the vehicle. The presence of a speed limit can also be understood as information indicating a construction site situation. The speed limit can already exist in the system or vehicle or can first be detected by it, for example by recognizing a speed limit sign at the edge of the road via a camera unit and/or based on relevant information from the navigation system. The speed limit can in particular indicate a limitation of the driving speed of the vehicle to a second speed, which is lower than a first speed permitted in a stretch of road before the construction site lane marking was determined. A speed limit usually applies within a construction site and a few kilometers before entering the construction site, so that such a speed limit can provide an indication of the existence of a construction site. If one of the above pieces of information is available, the plausibility check is successful and the assistance system guides the vehicle on the basis of the detected construction lane markings. If no other information of this type indicating a roadworks situation was determined, i.e. if no roadworks signs were determined and/or the navigation system does not indicate a roadworks and/or there is no speed limit, the vehicle is guided by the assistance system without taking into account the roadworks lane markings determined. It can thus be concluded in a simple and efficient manner whether there is actually a construction site or not.

Sollte beim Ermitteln der Baustellenspurmarkierung eine lediglich einseitige Baustellenspurmarkierung ermittelt werden, oder sollte eine unterbrochene Baustellenspurmarkierung ermittelt werden, kann auch die Information darüber, dass die ermittelte Baustellenspurmarkierung in Fahrtrichtung eine definierte Distanz fortgeführt wird und/oder in Fahrtrichtung in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung übergeht als eine weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Information verstanden werden. Eine einseitige Baustellenspurmarkierung meint dabei eine Spurmarkierung mit nur einer Spur, entweder links oder rechts des Fahrzeugs, im Gegensatz zu einer beidseitigen Spurmarkierung mit einer Spur links und einer Spur rechts des Fahrzeugs. Unterbrechungen in der Baustellenspurmarkierung können durch ein unvollständiges Entfernen, also insbesondere Fräsen, der Baustellenspurmarkierung bedingt sein oder durch ein gelöstes Fahrbahnmarkierungsklebeband entstehen. Nach dieser Ausgestaltung wird eine einseitige Baustellenspurmarkierung oder eine unterbrochene Baustellenspurmarkierung dadurch plausibilisiert, dass die einseitige oder unterbrochene Baustellenspurmarkierung zumindest über eine gewisse Distanz führt, also eine gewisse Länge aufweist, oder nach einer gewissen Distanz in eine durchgängige Markierung übergeht. Die Distanz ist dabei vordefiniert in dem Sinne, dass sie beispielsweise in der Steuereinheit hinterlegt ist, entweder als Fixwert, beispielsweise 30 - 50 m, oder als von der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs abhängiger Wert. Sollte die einseitige oder unterbrochene Baustellenspurmarkierung über ein solche Distanz fortbestehen, handelt es sich wohl eher nicht um Reste einer früheren Markierung, sondern eher um eine Baustellenspurmarkierung einer tatsächlich vorliegenden Baustelle. Alternativ oder zusätzlich wird nach dieser Ausgestaltung eine einseitige Baustellenspurmarkierung dadurch plausibilisiert, dass die einseitige Baustellenspurmarkierung in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung übergeht, beispielsweise innerhalb einer zweiten definierten Distanz, die ebenfalls ein Fixwert, beispielsweise 500 m, oder ein von der Fahrgeschwindigkeit der Fahrzeugs abhängiger Wert sein kann. Die erste und die zweite Distanz können dieselbe Distanz sein. Wird die einseitige Baustellenspurmarkierung beidseitig fortgeführt oder ist die unterbrochene Baustellenspurmarkierung über die definierte Distanz erstreckt, wird das Fahrzeug auf Basis der Baustellenspurmarkierung geführt. Ist die ermittelte Baustellenspurmarkierung nur einseitig und/oder unterbrochen und wird die Baustellenspurmarkierung nicht innerhalb der definierten Distanz fortgeführt beziehungsweise geht sie nicht in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung über, so wird das Fahrzeug ohne Berücksichtigung der ermittelten Baustellenspurmarkierung geführt, es wird also der ermittelten Baustellenspurmarkierung nicht gefolgt. Es kann somit in einfacher und effizienter Weise darauf geschlossen werden, ob tatsächlich eine Baustelle vorliegt oder nicht. Die Sicherheit des Verfahrens wird in besonderer Weise erhöht, wenn mehrere dieser Prüfschritte kombiniert werden, wie noch erläutert wird.If, when determining the roadworks lane marking, only one-sided roadworks lane marking is determined, or if an interrupted roadworks lane marking is determined, information can also be provided that the roadworks lane marking determined is continued a defined distance in the direction of travel and/or changes to a roadworks lane marking on both sides in the direction of travel as an additional one information that indicates a construction site situation can be understood. A one-sided construction site lane marking means a lane marking with only one lane, either to the left or to the right of the vehicle, in contrast to a lane marking on both sides with one lane to the left and one lane to the right of the vehicle. Interruptions in the construction track Marking can be caused by incomplete removal, i.e. in particular milling, of the construction site lane markings or by loosened roadway marking tape. According to this embodiment, a one-sided roadworks lane marking or an interrupted roadworks lane marking is checked for plausibility in that the one-sided or interrupted roadworks lane marking leads at least over a certain distance, i.e. has a certain length, or changes to a continuous marking after a certain distance. The distance is predefined in the sense that it is stored in the control unit, for example, either as a fixed value, for example 30-50 m, or as a value dependent on the driving speed of the vehicle. If the one-sided or interrupted construction site lane marking persists over such a distance, it is probably not the remains of an earlier marking, but rather a construction site lane marking of an actual construction site. Alternatively or additionally, according to this embodiment, a roadworks lane marking on one side is checked for plausibility in that the roadworks lane marking on one side changes into a roadworks lane marking on both sides, for example within a second defined distance, which can also be a fixed value, for example 500 m, or a value dependent on the driving speed of the vehicle . The first and second distances can be the same distance. If the one-sided roadworks lane marking continues on both sides or if the interrupted roadworks lane marking extends over the defined distance, the vehicle is guided on the basis of the roadworks lane marking. If the roadworks lane marking determined is only on one side and/or interrupted and if the roadworks lane marking does not continue within the defined distance or does not merge into roadworks lane markings on both sides, the vehicle is guided without taking into account the roadworks lane marking determined, i.e. the roadworks lane marking determined is not followed. It can thus be concluded in a simple and efficient manner whether there is actually a construction site or not. The security of the method is increased in a special way if several of these test steps are combined, as will be explained below.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Schritt des Ermittelns, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen, folgendes umfasst: Ermitteln, ob zumindest zwei weitere und voneinander unabhängige, auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen, wobei das Fahrzeug durch das Assistenzsystem auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung nur dann geführt wird, wenn alle der zumindest zwei weiteren und voneinander unabhängigen, auf eine Baustellensituation hinweisenden Informationen vorliegen. Nach dieser Ausgestaltung erfolgt somit eine doppelte Prüfung, ob tatsächlich eine Baustelle vorliegt. Nur wenn sich zumindest zweifach Bestätigen lässt, dass eine Baustellensituation vorliegt, wird der erkannten Baustellenspurmarkierung gefolgt. Beispielsweise wird bevorzugt ermittelt, ob eine einseitige Baustellenspurmarkierung in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung übergeht und zudem, ob eine Baustellenbeschilderung und/oder das Navigationssystem eine Baustelle indizieren. Das Verfahren ist damit besonders sicher.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the step of determining whether there is further information indicating a roadworks situation comprises the following: determining whether there are at least two further pieces of information that are independent of one another and pointing to a roadworks situation, with the vehicle being alerted by the assistance system Based on the determined construction site lane marking is only performed if all of the at least two other and independent information indicating a construction site situation is available. According to this embodiment, there is a double check as to whether there is actually a construction site. Only if it can be confirmed at least twice that a roadworks situation is present is the recognized roadworks lane marking followed. For example, it is preferably determined whether a roadworks lane marking on one side merges into a roadworks lane marking on both sides and also whether roadworks signs and/or the navigation system indicate a roadworks. The process is therefore particularly safe.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Schritt des Ermittelns, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen, folgendes umfasst: Ermitteln, ob die Fahrbahn eine Baustellenbeschilderung aufweist, und/oder Ermitteln, ob ein Navigationssystem des Fahrzeugs eine Baustelle ausweist, und Ermitteln, wenn keine Baustellenbeschilderung und/oder keine durch das Navigationssystem ausgewiesene Baustellenmarkierung ermittelt wurde, ob eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegt, wobei das Fahrzeug durch das Assistenzsystem auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung geführt wird, wenn keine Baustellenbeschilderung, aber eine Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt wurde, und/oder wenn keine durch das Navigationssystem ausgewiesene Baustelle, aber eine Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt wurde. Es werden also zumindest zwei der bereits erläuterten Prüfschritte kombiniert: Es wird zunächst ermittelt, ob die Fahrbahn eine Baustellenbeschilderung aufweist, und anschließend ermittelt, für den Fall, dass keine Baustellenbeschilderung ermittelt wurde, ob eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegt. Alternativ oder zusätzlich wird zunächst ermittelt, ob das Navigationssystem des Fahrzeugs eine Baustelle ausweist, und anschließend ermittelt, für den Fall, dass keine durch das Navigationssystem ausgewiesene Baustelle ermittelt wurde, ob eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegt. Wenn keine der genannten, auf eine Baustelle hinweisenden Informationen vorliegt, wird das Fahrzeug ohne Berücksichtigung der Baustellenspurmarkierung geführt. Wenn zumindest eine der genannten, auf eine Baustelle hinweisenden Informationen vorliegt, wird das Fahrzeug bevorzugt unter Berücksichtigung der Baustellenspurmarkierung geführt. Es erfolgt somit ein mehrstufiger Prüfprozess, bei dem ein nachfolgender Prüfschritt nur ausgeführt wird, wenn nicht bereits der vorliegende Prüfschritt das Vorliegen der Baustellensituation plausibilisiert. Somit kann in effizienter Weise die erfindungsgemäße Plausibilisierung erfolgen. Insbesondere kann, auch wenn keine Baustellenbeschilderung ersichtlich ist beziehungsweise das Navigationssystem keine Baustelle ausweist, dennoch auf das Vorliegen einer Baustelle geschlossen werden, sofern eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorliegt. Eine solche Geschwindigkeitsbegrenzung für Baustellen liegt in Deutschland bei üblicherweise 80 km/h. Sollte also eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 80 km/h erkannt werden, kann das System dies als Hinweis aus eine Baustelle werten. Somit wird die ermittelte Baustellenspurmarkierung zumindest durch eine eventuelle vorliegende Geschwindigkeitsbegrenzung plausibilisiert. Zur Erhöhung der Sicherheit des Verfahrens können weitere Prüfschritte vorgesehen sein.According to the invention, it is provided that the step of determining whether further information indicating a roadworks situation is present includes the following: determining whether the roadway has roadworks signs, and/or determining whether a navigation system of the vehicle indicates a roadworks, and determining if none Roadworks signs and/or no roadworks markings identified by the navigation system were determined, whether there is a speed limit, with the vehicle being guided by the assistance system on the basis of the roadworks lane markings determined, if no roadworks signs were determined but a speed limit was determined, and/or if none was determined by the navigation system Designated construction site, but a speed limit has been determined. At least two of the test steps already explained are therefore combined: It is first determined whether the roadway has construction site signs and then, in the event that no construction site signs were ascertained, it is determined whether there is a speed limit. Alternatively or additionally, it is first determined whether the navigation system of the vehicle indicates a construction site, and then, in the event that no construction site indicated by the navigation system was determined, whether there is a speed limit. If none of the above information indicating a roadworks is available, the vehicle will be driven without taking into account the roadworks lane markings. If at least one of the above-mentioned pieces of information indicating a construction site is present, the vehicle is preferably guided taking into account the construction site lane markings. There is thus a multi-stage test process in which a subsequent test step is only carried out if the present test step does not already make the existence of the construction site situation plausible. The plausibility check according to the invention can thus take place in an efficient manner. In particular, even if no construction site signs are visible or the navigation system does not identify a construction site, it can still be concluded that there is a construction site if there is a speed limit. Such a speed limit for construction sites in Germany is usually 80 km/h. So if a speed limit of 80 km/h is detected, the system can interpret this as an indication of a roadworks. The determined construction site lane marking is thus checked for plausibility at least by a speed limit that may be present. Further test steps can be provided to increase the security of the method.

So ist in einer diesbezüglichen Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass, wenn auch keine Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt wurde, weiter ermittelt wird, ob die ermittelte Baustellenspurmarkierung lediglich einseitig vorhanden ist und/oder Unterbrechungen aufweist, und dass, wenn eine lediglich einseitig vorhandene und/oder unterbrochene Baustellenspurmarkierung ermittelt wurde, weiter ermittelt wird, ob die ermittelte Baustellenspurmarkierung in Fahrtrichtung eine definierte Distanz fortgeführt wird und/oder ob die ermittelte Baustellenspurmarkierung in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung übergeht. Dabei wird das Fahrzeug durch das Assistenzsystem auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung geführt, wenn die ermittelte Baustellenspurmarkierung durch eine definierte Distanz fortgeführt wird und/oder in Fahrtrichtung in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung übergeht. Diese Ausgestaltung führt eine weitere Stufe in den Prüfprozess ein, die relevant wird, wenn keine Baustellenbeschilderung und/oder keine durch das Navigationssystem ausgewiesene Baustellenmarkierung und zudem auch keine Geschwindigkeitsbegrenzung ermittelt wurde. Durch Auswertung der erfassten Fahrbahn, also der durch die Kameraeinheit(en) aufgenommenen Fahrbahnbilder, wird die ermittelte Baustellenspurmarkierung genauer analysiert. So wird ermittelt, ob die Baustellenspurmarkierung eine lediglich einseitige Baustellenspurmarkierung ist, also auf nur einer Seite des Fahrzeugs vorliegt, und/oder ob die Baustellenspurmarkierung Unterbrechungen aufweist. Wenn die Prüfung ergibt, dass eine lediglich einseitige beziehungsweise eine unterbrochene Baustellenspurmarkierung vorliegt, wird anschließend gemäß einer Ausgestaltung ermittelt, ob die Baustellenspurmarkierung über eine definierte Distanz vor dem Fahrzeug fortgeführt wird. Somit kann geprüft werden, ob die Baustellenspurmarkierung in größerer Entfernung fortgeführt wird, wie bereits erwähnt. Gemäß einer anderen Ausgestaltung wird ermittelt, ob die ermittelte Baustellenspurmarkierung in Fahrtrichtung in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung übergeht, wie ebenfalls bereits erwähnt. Die erste und die zweite Distanz können dieselbe Distanz sein. Ist die ermittelte Baustellenspurmarkierung nur einseitig und/oder unterbrochen und wird die Baustellenspurmarkierung nicht innerhalb der definierten Distanz fortgeführt beziehungsweise geht sie nicht in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung über, so wird das Fahrzeug ohne Berücksichtigung der ermittelten Baustellenspurmarkierung geführt, es wird also der ermittelten Baustellenspurmarkierung nicht gefolgt. Befindet sich die Baustellenspurmarkierung beidseitig des Fahrzeugs, und ist die Baustellenspurmarkierung zudem bevorzugt innerhalb der definierten Distanz vor dem Fahrzeug auch immer noch beidseitig, so wird bevorzugt der Baustellenspurmarkierung gefolgt. Das Verfahren ist somit bei hoher Sicherheit besonders effizient.In a related embodiment of the invention, it is provided that, even if no speed limit was determined, it is further determined whether the determined roadworks lane marking is only present on one side and/or has interruptions, and that if a roadworks lane marking is only present on one side and/or is interrupted was determined, it is further determined whether the determined roadworks lane marking is continued a defined distance in the direction of travel and/or whether the determined roadworks lane marking merges into a roadworks lane marking on both sides. The vehicle is guided by the assistance system on the basis of the determined roadworks lane markings when the determined roadworks lane markings continue through a defined distance and/or transition into roadworks lane markings on both sides in the direction of travel. This refinement introduces a further stage in the checking process, which becomes relevant if no construction site signs and/or no construction site markings identified by the navigation system and also no speed limit were determined. By evaluating the recorded roadway, ie the roadway images recorded by the camera unit(s), the roadworks lane marking determined is analyzed more precisely. In this way, it is determined whether the roadworks lane marking is only a one-sided roadworks lane marking, ie is only present on one side of the vehicle, and/or whether the roadworks lane marking has interruptions. If the check reveals that there is only one-sided or an interrupted roadworks lane marking, it is then determined according to one embodiment whether the roadworks lane marking continues over a defined distance in front of the vehicle. It can thus be checked whether the construction site lane marking is continued at a greater distance, as already mentioned. According to another embodiment, it is determined whether the determined roadworks lane marking changes to a roadworks lane marking on both sides in the direction of travel, as also already mentioned. The first and second distances can be the same distance. If the roadworks lane marking determined is only on one side and/or interrupted and if the roadworks lane marking does not continue within the defined distance or does not merge into roadworks lane markings on both sides, the vehicle is guided without taking into account the roadworks lane marking determined, i.e. the roadworks lane marking determined is not followed. If the construction site lane marking is on both sides of the vehicle, and if the construction site lane marking is also preferably still on both sides within the defined distance in front of the vehicle, then the construction site lane marking is preferably followed. The method is therefore particularly efficient with a high level of security.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Fahrer des Fahrzeugs über die erkannte Baustellenspurmarkierung informiert wird. Beispielsweise kann der Fahrer eine Meldung hierzu über das Infotainmentsystem erhalten. Eine solche Meldung kann beispielsweise optisch erfolgen, beispielsweise durch ein entsprechendes Piktogramm. Somit wird der Fahrer insbesondere darüber informiert, dass unerwartet eine Baustellenspurmarkierung, beispielsweise eine lediglich einseitige Baustellenspurmarkierung, aufgefunden wurde und kann erhöhte Wachsamkeit walten lassen, kann beispielsweise Eingreifen, sollte das Fahrzeug der Baustellenspurmarkierung trotz der erfindungsgemäßen Plausibilisierung fälschlicherweise folgen oder nicht folgen.In a preferred embodiment of the invention, it is provided that the driver of the vehicle is informed about the recognized roadworks lane marking. For example, the driver can receive a message about this via the infotainment system. Such a message can, for example, take place optically, for example by means of a corresponding pictogram. The driver is thus informed in particular that a construction site lane marking, for example only one-sided construction site lane marking, was unexpectedly found and can exercise increased vigilance, for example intervene if the vehicle incorrectly follows the construction site lane marking or does not follow it despite the plausibility check according to the invention.

Die Erfindung betrifft zudem ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem.The invention also relates to a vehicle with an assistance system according to the invention.

Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.Unless stated otherwise in the individual case, the various embodiments of the invention mentioned in this application can advantageously be combined with one another.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug auf einer Fahrbahn;
2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
3 einen schematischen Aufbau eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs.

The invention is explained below in exemplary embodiments with reference to the associated drawings. Show it:

1 a vehicle according to the invention on a roadway;
2 a flowchart of the method according to the invention; and
3 a schematic structure of a vehicle according to the invention.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 auf einer Fahrbahn 12, die eine reguläre Spurmarkierung 14, 16 aufweist. Das Fahrzeug 10 umfasst ein einen Spurhalteassistent umfassendes Assistenzsystem 20 (siehe 3), mittels dessen das Fahrzeug 10 automatisch die Fahrspur einhält, also innerhalb der Spurmarkierung 14, 16 geführt wird. 1 shows a vehicle 10 according to the invention on a roadway 12 which has a regular lane marking 14, 16. Vehicle 10 includes an assistance system 20 that includes a lane departure warning system (see FIG 3 ), by means of which the vehicle 10 automatically keeps to the lane, i.e. is guided within the lane markings 14, 16.

Auf seiner Fahrt, in 1 von links nach rechts, stößt das Fahrzeug 10 auf eine Baustellenspurmarkierung 18, die üblicherweise zur Kennzeichnung einer Fahrspur in einer Baustelle dient. Die Baustellenspurmarkierung 18 unterscheidet sich von der regulären Spurmarkierung 14, 16 im vorliegenden Beispiel durch die Strichführung. Dies dient jedoch nur Veranschaulichungszwecken. Die Baustellenspurmarkierung 18 kann dieselbe Strichführung aufweisen, wie die Spurmarkierung 14, aber beispielsweise eine andere Farbe. In Deutschland wird eine Baustellenspurmarkierung üblicherweise mit gelber Farbe indiziert. Wie ersichtlich, ist die Baustellenspurmarkierung 18 nur einseitig, erstreckt sich in diesem Fall nur auf der linken Seite des Fahrzeugs. Vorliegend befindet sich das Fahrzeug 10 jedoch nicht in einer Baustellensituation, die Baustellenspurmarkierung 18 ist lediglich nach Abschluss von Baumaßnahmen aufgrund unvollständigen Entfernens auf der Fahrbahn 12 verblieben.On his journey, in 1 from left to right, vehicle 10 encounters a construction site lane marking 18, which is usually used to mark a lane in a construction site. The construction site lane marking 18 differs from the regular lane marking 14, 16 in the present example by the lines. However, this is for illustrative purposes only. The construction site lane marking 18 can have the same lines as the lane marking 14, but for example a different color. In Germany, a construction site lane marking is usually indicated with yellow color. As can be seen, the construction lane marking 18 is only one-sided, in this case extending only on the left-hand side of the vehicle. In the present case, however, the vehicle 10 is not in a construction site situation; the construction site lane marking 18 only remained on the roadway 12 after completion of construction measures due to incomplete removal.

Bei bekannten Spurhalteassistenten als Assistenzsystem kann dies eine unüberschaubare und zugleich auch gefährliche Situation sein, da das Assistenzsystem diese einseitige Baustellenspurmarkierung 18 als tatsächlich relevante Spurmarkierung interpretieren könnte. Es besteht dann das Risiko, dass das Fahrzeug zumindest kurzzeitig der Baustellenspurmarkierung 18 folgt und damit nach rechts von der Straße abkommt. Somit kann es zu einem Unfall kommen. Auch kann bei mehrspurigen Fahrbahnen auf der Nachbarfahrbahn ein Fahrzeug in derselben Richtung unterwegs sein, welches dann durch den Fahrbahnwechsel berührt wird.With known lane departure warning systems as an assistance system, this can be an unmanageable and at the same time dangerous situation, since the assistance system could interpret this one-sided construction site lane marking 18 as an actually relevant lane marking. There is then the risk that the vehicle will at least briefly follow the construction site lane marking 18 and thus deviate from the road to the right. This can lead to an accident. In the case of multi-lane lanes, a vehicle can also be traveling in the same direction on the neighboring lane, which is then affected by the lane change.

Bei dem erfindungsgemäßen Assistenzsystem 20 hingegen wird nicht unmittelbar der Baustellenspurmarkierung 18 gefolgt, sondern es wird zunächst plausibilisiert, ob tatsächlich eine Baustellensituation vorliegt. Hierzu wird ermittelt, wenn die erfasste Fahrbahn 12 eine Baustellenspurmarkierung wie die Baustellenspurmarkierung 18 aufweist, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen. Das Fahrzeug 10 wird durch das Assistenzsystem 20 dabei nur dann auf Basis der ermittelten Baustellenspurmarkierung 18 geführt, wenn zumindest eine weitere auf eine Baustellensituation hinweisenden Information ermittelt wurde.In the assistance system 20 according to the invention, on the other hand, the construction site lane marking 18 is not followed immediately, but a plausibility check is first carried out to determine whether a construction site situation is actually present. For this purpose, it is determined, if the recorded roadway 12 has a roadworks lane marking like the roadworks lane marking 18, whether further information indicating a roadworks situation is present. The vehicle 10 is only guided by the assistance system 20 on the basis of the determined construction site lane marking 18 if at least one other item of information indicating a construction site situation has been determined.

Im Detail wird zunächst, siehe Schritt S100 in 2, die Fahrbahn 12 mittels einer Kameraeinheit 40 des Assistenzsystems 20 erfasst. Es werden also Bilder der Fahrbahn 12 durch die Kameraeinheit 40 aufgenommen und durch eine Steuereinheit 30 des Assistenzsystems 20 ausgewertet.In detail, first, see step S100 in 2 , which detects roadway 12 by means of a camera unit 40 of assistance system 20 . Images of roadway 12 are therefore recorded by camera unit 40 and evaluated by a control unit 30 of assistance system 20 .

So wird im Weiteren, Schritt S200, ermittelt, ob die erfasste Fahrbahn 12 eine Baustellenspurmarkierung aufweist. Vorliegend wird so die Baustellenspurmarkierung 18 erkannt als einseitige Baustellenspurmarkierung.Thus, in the further step S200, it is determined whether the detected roadway 12 has a roadworks lane marking. In the present case, the construction site lane marking 18 is recognized as a one-sided construction site lane marking.

Anschließend erfolgt, Schritt S300, die Plausibilisierung. Hierbei wird, insbesondere in mehreren Stufen, ermittelt, ob weitere auf eine Baustellensituation hinweisende Informationen vorliegen. So wird beispielsweise ermittelt, ob die Fahrbahn 12 eine Baustellenbeschilderung aufweist und/oder ob ein Navigationssystem 50 des Fahrzeugs 10 eine Baustelle ausweist. Liegt keine Information vor, dass eine Baustelle vorhanden ist durch nicht vorhandene Beschilderung und/oder nicht vorhandene Information im Navigationssystem 50, so wird überprüft, ob Geschwindigkeitsbegrenzungen vorliegen. Dies kann wiederum über eine Schildererkennung von am Fahrbahnrand 12 platzierten Geschwindigkeitsbegrenzungsschildern und/oder über das Navigationssystem 50 erfolgen.Then, in step S300, the plausibility check takes place. In this case, it is determined, in particular in several stages, whether further information indicating a construction site situation is available. For example, it is determined whether roadway 12 has construction site signs and/or whether a navigation system 50 of vehicle 10 indicates a construction site. If there is no information that there is a construction site because there are no signs and/or no information in the navigation system 50, then a check is made as to whether there are speed limits. This can in turn take place via a sign recognition of speed limit signs placed at the edge of the road 12 and/or via the navigation system 50 .

Liegt ebenfalls keine Geschwindigkeitsbegrenzung vor, so wird die Fahrbahn 12 auf die Baustellenspurmarkierung 18 hin überprüft. Ist die Baustellenspurmarkierung nur stellenweise verfügbar, also unterbrochen, oder nur einseitig, so wird überprüft, ob die Baustellenspurmarkierung 18 in größerer Entfernung ebenfalls noch fortgeführt wird oder ob die Baustellenspurmarkierung 18 in eine beidseitige Baustellenspurmarkierung übergeht.If there is also no speed limit, roadway 12 is checked for roadworks lane marking 18 . If the construction site lane marking is only available in places, i.e. interrupted, or only on one side, it is checked whether the construction site lane marking 18 is also continued at a greater distance or whether the construction site lane marking 18 merges into a construction site lane marking on both sides.

In dem vorliegenden Beispiel liegt keine dieser weiteren auf eine Baustellensituation hinweisenden Informationen vor. Damit führt, Schritt S400, das Assistenzsystem 20 das Fahrzeug 10 nicht entlang der Baustellenspurmarkierung 18, sondern ignoriert die Baustellenspurmarkierung 18 bei der Spurführung richtigerweise. Somit führt das Assistenzsystem 20 das Fahrzeug 10 weiterhin, richtigerweise, entlang der regulären Spurmarkierung 14, 16. Es wird somit verhindert, dass das Fahrzeug 10 von der Fahrspur abkommt und in eine Unfallsituation gelangt.In the present example, none of this additional information indicating a construction site situation is available. Thus, in step S400, the assistance system 20 does not guide the vehicle 10 along the roadworks lane marking 18, but correctly ignores the roadworks lane marking 18 during lane guidance. The assistance system 20 thus continues to guide the vehicle 10, correctly, along the regular lane markings 14, 16. This prevents the vehicle 10 from deviating from the lane and getting into an accident situation.

3 zeigt schematisch das Fahrzeug 10 mit dem Navigationssystem 50 und dem Assistenzsystem 20, welches die Steuereinheit 30 und eine Kameraeinheit 40 umfasst. 3 shows schematically the vehicle 10 with the navigation system 50 and the assistance system 20, which includes the control unit 30 and a camera unit 40.

Die Erfindung betrifft damit ein Verfahren und ein Assistenzsystem zum assistierten Führen eines Fahrzeugs bei fehlerhafter Baustellenspurmarkierung, bei dem eine durch das Fahrzeug erkannte Baustellenspurmarkierung anhand weiterer auf eine Baustellensituation hinweisender Informationen plausibilisiert und nur bei erfolgreicher Plausibilisierung das Fahrzeug entlang der erkannten Baustellenspurmarkierung geführt wird.The invention thus relates to a method and an assistance system for assisted driving of a vehicle in the event of faulty construction site lane markings, in which a construction site lane marking recognized by the vehicle is checked for plausibility using further information indicating a construction site situation and the vehicle is only guided along the recognized construction site lane marking if the plausibility check is successful.

BezugszeichenlisteReference List

1010: Fahrzeugvehicle
1212: Fahrbahnroadway
1414: Spurmarkierunglane marking
1616: Spurmarkierunglane marking
1818: BaustellenspurmarkierungConstruction lane marking
2020: Assistenzsystemassistance system
3030: Steuereinheitcontrol unit
4040: Kameraeinheitcamera unit
5050: Navigationssystemnavigation system
S100S100: Verfahrensschrittprocess step
S200S200: Verfahrensschrittprocess step
S300S300: Verfahrensschrittprocess step
S400S400: Verfahrensschrittprocess step

Claims

Method for assisted driving of a vehicle (10) by means of an assistance system (20) on a roadway (12) driven on by the vehicle (10), the method having the steps: • detecting the roadway (12) by means of a camera unit (40), • Determining whether the detected roadway (12) has a roadworks lane marking (18), • Determine whether further information indicating a construction site situation is available, • Guiding the vehicle (10) by the assistance system (20) on the basis of the determined roadworks lane marking (18) if at least one other piece of information indicative of a roadworks situation was determined, the step of determining whether further information indicative of a roadworks situation is present, the following includes: determining whether the roadway (12) has construction site signs, and/or determining whether a navigation system (50) of the vehicle (10) indicates a construction site, and determining if there are no construction site signs and/or none by the navigation system (50) designated construction site marking has been determined as to whether there is a speed limit, with the vehicle (10) being guided by the assistance system (20) on the basis of the determined construction site lane marking (18) if no construction site signs were determined but a speed limit was determined and/or if none were determined by the Navigation system (50) designated roadworks, but a speed limit was determined.

procedure after claim 1 , wherein the step of determining whether further information indicating a roadworks situation is present comprises one or more of the following: • determining whether the roadway (12) has roadworks signs, • determining whether a navigation system (50) of the vehicle (10) indicates a roadworks, • determining whether there is a speed limit, • determining if the determined roadworks lane marking (18) is only on one side and/or has interruptions, whether the determined roadworks lane marking (18) continues a defined distance in the direction of travel and/or in direction of travel turns into a construction site lane marking on both sides.

procedure after claim 1 or 2 , wherein the step of determining whether further information indicative of a construction site situation is present comprises the following: determining whether there are at least two further and mutually independent pieces of information indicative of a construction site situation, the vehicle (10) being based on the assistance system (20). the ascertained construction site lane marking (18) if all of the at least two other pieces of information that are independent of one another and indicate a construction site situation are available.

A method according to any one of the preceding claims, further comprising: Determining, if no speed limit was determined, whether the determined construction site lane marking (18) is only present on one side and/or has interruptions, and determining, if a construction site lane marking (18) is only present on one side and/or interrupted, whether the determined construction site lane marking (18 ) a defined distance is continued in the direction of travel and/or transitions to roadworks lane markings on both sides in the direction of travel, with the vehicle (10) being guided by the assistance system (20) on the basis of the determined roadworks lane marking (18) if the determined roadworks lane marking (18) defined distance and/or merges into a roadworks lane marking on both sides in the direction of travel.

Method according to one of the preceding claims, further comprising: informing the driver of the vehicle (10) about the recognized construction site lane marking (18).

Assistance system (20) for assisted driving a vehicle (10) on a roadway (12) driven on by the vehicle (10), the assistance system (20) comprising a control unit (30) which is designed to • the roadway (12) by means a camera unit (40), • to determine whether the detected lane (40) has a roadworks lane marking (18), • to determine whether there is further information indicating a roadworks situation, • to guide the vehicle on the basis of the determined roadworks lane marking (18) if at least one other information indicating a roadworks situation has been determined, the step of determining whether there is further information indicating a roadworks situation comprising the following: determining whether the roadway (12) has roadworks signs, and/or determining whether a navigation system (50) of the vehicle (10) identifies a construction site, and determining, if no construction site signs and/or no construction site markings identified by the navigation system (50), whether there is a speed limit, with the vehicle (10) using the assistance system (20) on the basis of the construction site lane marking determined (18) if no construction site signs have been determined but a speed limit has been determined and/or if no construction site has been identified by the navigation system (50) but a speed limit has been determined.

Vehicle comprehensive after an assistance system claim 6 .