DE102022202257A1 - Method for locating a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, wobei innerhalb der Infrastruktur mehrere Umfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte:infrastrukturseitiges Empfangen einer vom Kraftfahrzeug gesendeten Aufforderung nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs,infrastrukturseitiges Erfassen des Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines Umfeldsensors der mehreren Umfeldsensoren,infrastrukturseitiges Lokalisieren des erfassten Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur, um eine Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig zu ermitteln,infrastrukturseitiges Ermitteln von Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs undinfrastrukturseitiges Senden der Lokalisierungsdaten an das Kraftfahrzeug.Die Erfindung betrifft ein entsprechendes System, ein weiteres Verfahren zum Lokalisieren eines Kraftfahrzeugs sowie ein weiteres System zum Lokalisieren eines Kraftfahrzeugs, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for locating a motor vehicle located within an infrastructure, with a plurality of surroundings sensors being arranged spatially distributed within the infrastructure, comprising the following steps: infrastructure-side receiving of a request sent by the motor vehicle for infrastructure-side localization of the motor vehicle, infrastructure-side detection of the motor vehicle by means of at least one environment sensor of the plurality of environment sensors,infrastructure-side localization of the detected motor vehicle within the infrastructure in order to determine a position of the motor vehicle infrastructure-side,infrastructure-side determination of localization data for localizing the motor vehicle based on the infrastructure-side determined position of the motor vehicle andinfrastructure-side transmission of the localization data to the motor vehicle.The The invention relates to a corresponding system, a further method for locating a motor vehicle and a further system for locating a motor vehicle, a computer program and a machine-readable storage medium.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren und Systeme zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to methods and systems for locating a motor vehicle located within an infrastructure, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Eine Lokalisierung eines Kraftfahrzeugs, welches sich innerhalb einer Infrastruktur befindet, kann zum Beispiel unter Verwendung von GPS kraftfahrzeugseitig durchgeführt werden. Bei einem schlechten GPS-Empfang, beispielsweise in geschlossenen Räumen, kann eine kraftfahrzeugseitige Lokalisierung schwierig bis unmöglich sein.A motor vehicle that is located within an infrastructure can be localized, for example, using GPS on the motor vehicle side. If GPS reception is poor, for example in closed rooms, localization by the motor vehicle can be difficult or even impossible.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be seen as providing a concept for efficiently locating a motor vehicle located within an infrastructure.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei innerhalb der Infrastruktur mehrere Umfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte:

  • infrastrukturseitiges Empfangen einer vom Kraftfahrzeug gesendeten Aufforderung nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs,
  • infrastrukturseitiges Erfassen des Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines Umfeldsensors der mehreren Umfeldsensoren,
  • infrastrukturseitiges Lokalisieren des erfassten Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur, um eine Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig zu ermitteln, infrastrukturseitiges Ermitteln von Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs und
  • infrastrukturseitiges Senden der Lokalisierungsdaten an das Kraftfahrzeug.
According to a first aspect, a method for locating a motor vehicle located within an infrastructure is provided, a plurality of environment sensors being spatially distributed within the infrastructure, comprising the following steps:
  • infrastructure-side receiving of a request sent by the motor vehicle for infrastructure-side localization of the motor vehicle,
  • infrastructure-side detection of the motor vehicle by means of at least one environment sensor of the plurality of environment sensors,
  • Locating the detected motor vehicle within the infrastructure on the infrastructure side in order to determine a position of the motor vehicle on the infrastructure side, determining localization data on the infrastructure side for locating the motor vehicle based on the position of the motor vehicle determined on the infrastructure side and
  • infrastructure-side sending of the localization data to the motor vehicle.

Nach einem zweiten Aspekt wird ein System zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend: mehrere innerhalb der Infrastruktur räumlich verteilt angeordnete Umfeldsensoren, welche jeweils eingerichtet sind, ein sich in Erfassungsreichweite des jeweiligen Umfeldsensors befindendes Kraftfahrzeug infrastrukturseitig zu erfassen, eine Verarbeitungseinrichtung, welche eingerichtet ist, das erfasste Kraftfahrzeug basierend auf einer bekannten Position des zumindest einen Umfeldsensors infrastrukturseitig innerhalb der Infrastruktur zu lokalisieren, um eine Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig zu ermitteln,
wobei die Verarbeitungseinrichtung eingerichtet ist, Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig zu ermitteln, und eine Kommunikationseinrichtung, welche eingerichtet ist, die Lokalisierungsdaten infrastrukturseitig an das Kraftfahrzeug zu senden.According to a second aspect, a system for locating a motor vehicle located within an infrastructure is provided, comprising: a plurality of surroundings sensors which are spatially distributed within the infrastructure and are each set up to detect a motor vehicle located within the detection range of the respective surroundings sensor on the infrastructure side, a processing device, which is set up to localize the detected motor vehicle on the infrastructure side based on a known position of the at least one surroundings sensor in order to determine a position of the motor vehicle on the infrastructure side,
wherein the processing device is set up to determine localization data for locating the motor vehicle on the infrastructure side based on the position of the motor vehicle determined by the infrastructure, and a communication device which is set up to send the localization data to the motor vehicle on the infrastructure side.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei innerhalb der Infrastruktur mehrere Umfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte:

  • kraftfahrzeugseitiges Bestimmen, dass das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig lokalisiert werden soll,
  • kraftfahrzeugseitiges Senden einer Aufforderung an die Infrastruktur nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs,
  • kraftfahrzeugseitiges Empfangen von durch die Infrastruktur gesendeten Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs und
  • kraftfahrzeugseitiges Lokalisieren des Kraftfahrzeugs basierend auf den Lokalisierungsdaten.
According to a third aspect, a method for locating a motor vehicle located within an infrastructure is provided, a plurality of environment sensors being spatially distributed within the infrastructure, comprising the following steps:
  • determining on the motor vehicle side that the motor vehicle is to be localized on the infrastructure side,
  • the motor vehicle sends a request to the infrastructure for the infrastructure to locate the motor vehicle,
  • vehicle-side receiving of localization data sent by the infrastructure for locating the motor vehicle and
  • motor vehicle localization of the motor vehicle based on the localization data.

Nach einem vierten Aspekt wird ein System zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend: eine Bestimmungseinrichtung, welche eingerichtet ist, zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig lokalisiert werden soll,
eine Kommunikationseinrichtung, welche eingerichtet ist, eine Aufforderung an die Infrastruktur nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs kraftfahrzeugseitig zu senden und von durch die Infrastruktur gesendeten Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs kraftfahrzeugseitig zu empfangen, und
eine Lokalisierungseinrichtung, welche eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug basierend auf den Lokalisierungsdaten kraftfahrzeugseitig zu lokalisieren.According to a fourth aspect, a system for locating a motor vehicle located within an infrastructure is provided, comprising: a determination device which is set up to determine that the motor vehicle should be localized on the infrastructure side,
a communication device which is set up to send a request to the infrastructure for the infrastructure to locate the motor vehicle on the motor vehicle side and to receive localization data sent by the infrastructure for locating the motor vehicle on the motor vehicle side, and
a localization device which is set up to localize the motor vehicle on the motor vehicle side based on the localization data.

Nach einem fünften Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch das System nach dem zweiten Aspekt und/oder nach dem vierten Aspekt diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem dritten Aspekt auszuführen.According to a fifth aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the system according to the second aspect and/or according to the fourth aspect, cause this to carry out a method according to the first aspect and/or according to to carry out the third aspect.

Nach einem sechsten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem fünften Aspekt gespeichert ist.According to a sixth aspect, there is provided a machine-readable storage medium on which the computer program according to the fifth aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die Infrastruktur durch eigene Infrastrukturumfeldsensoren das Kraftfahrzeug detektiert und das detektierte Kraftfahrzeug lokalisiert. Basierend auf der Lokalisierung des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur werden Lokalisierungsdaten infrastrukturseitig ermittelt, welche sich auf Seite des Kraftfahrzeugs eignen, kraftfahrzeugseitig für eine Lokalisierung des Kraftfahrzeugs verwendet zu werden. Diese Lokalisierungsdaten werden von der Infrastruktur an das Kraftfahrzeug gesendet, sodass sich dieses basierend auf diesen Daten selbst lokalisieren kann.The invention is based on and includes the knowledge that the infrastructure uses its own infrastructure environment sensors to detect the motor vehicle and localize the detected motor vehicle. Based on the localization of the motor vehicle by the infrastructure, localization data are determined on the infrastructure side which are suitable on the motor vehicle side for being used on the motor vehicle side for localizing the motor vehicle. This localization data is sent from the infrastructure to the motor vehicle so that it can localize itself based on this data.

Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Lokalisierung des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Kraftfahrzeug selbst eine Lokalisierung nicht durchführen kann, beispielsweise weil es keinen oder nur einen schlechten Empfang zu einem Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems hat. Dies kann zum Beispiel der Fall sein, wenn sich das Kraftfahrzeug in einem Tunnel, einem Parkhaus oder einer Tiefgarage befindet.Thus, in particular, the technical advantage is brought about that an efficient localization of the motor vehicle is made possible. This is particularly advantageous when the motor vehicle cannot carry out localization itself, for example because it has no or only poor reception to a satellite of a global navigation satellite system. This can be the case, for example, when the motor vehicle is in a tunnel, a multi-storey car park or an underground car park.

Eine Lokalisierung des Kraftfahrzeugs ist vorteilhaft, damit das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden kann. Dadurch, dass in bestimmten Fällen, in denen eine kraftfahrzeugseitige Lokalisierung nicht möglich sein sollte, das Kraftfahrzeug dennoch unter Verwendung der Infrastruktur lokalisiert werden kann, kann auch in solchen Fällen das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt werden. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass auch in solchen Fällen das Kraftfahrzeug effizient zumindest teilautomatisiert geführt werden kann.A localization of the motor vehicle is advantageous so that the motor vehicle can be guided at least partially automatically. Due to the fact that in certain cases in which a vehicle-side localization should not be possible, the motor vehicle can nevertheless be localized using the infrastructure, the motor vehicle can also be guided at least partially automatically in such cases. Thus, in particular, the technical advantage is brought about that even in such cases the motor vehicle can be driven efficiently, at least in a partially automated manner.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug innerhalb der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführt wird, zum Beispiel basierend auf den Lokalisierungsdaten.For example, it is provided that the motor vehicle is at least partially automatically guided within the infrastructure, for example based on the localization data.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass eine von dem Kraftfahrzeug gesendete kraftfahrzeugseitig ermittelte Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig empfangen wird, wobei die kraftfahrzeugseitig ermittelte Position des Kraftfahrzeugs mit der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig verglichen wird, um ein Vergleichsergebnis zu ermitteln, wobei die Lokalisierungsdaten derart infrastrukturseitig ermittelt werden, dass die Lokalisierungsdaten das Vergleichsergebnis umfassen.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that a position of the motor vehicle determined by the vehicle and transmitted by the motor vehicle is received on the infrastructure side, the position of the motor vehicle determined by the vehicle being compared to the position of the motor vehicle determined by the infrastructure in order to determine a comparison result , The localization data being determined on the infrastructure side in such a way that the localization data include the result of the comparison.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Lokalisierungsdaten effizient ermittelt werden können, sodass das Kraftfahrzeug weiter in effizienter Weise kraftfahrzeugseitig lokalisiert werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the localization data can be determined efficiently, so that the motor vehicle can continue to be localized efficiently on the motor vehicle side.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Vergleichsergebnis angibt, ob die kraftfahrzeugseitig ermittelte Position korrekt oder falsch ist.According to one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the result of the comparison indicates whether the position determined by the motor vehicle is correct or incorrect.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dem Kraftfahrzeug effizient mitgeteilt werden kann, ob seine kraftfahrzeugseitig ermittelte Position korrekt oder falsch ist. In einem solchen Fall kann das Kraftfahrzeug zum Beispiel eine Position des Kraftfahrzeugs kraftfahrzeugseitig erneut ermitteln.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be informed efficiently whether its position determined by the motor vehicle is correct or incorrect. In such a case, the motor vehicle can, for example, determine a position of the motor vehicle again on the motor vehicle side.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Lokalisierungsdaten derart infrastrukturseitig ermittelt werden, dass die Lokalisierungsdaten die infrastrukturseitig ermittelte Position des Kraftfahrzeugs umfassen.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the localization data are determined on the infrastructure side in such a way that the localization data include the position of the motor vehicle determined on the infrastructure side.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass sich das Kraftfahrzeug basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten Position effizient selbst lokalisieren kann.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can efficiently localize itself based on the position determined by the infrastructure.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das infrastrukturseitige Lokalisieren mittels des zumindest einen Umfeldsensors und/oder mittels zumindest eines weiteren Umfeldsensors der mehreren Umfeldsensoren und/oder mittels einer lokalen Recheneinheit der Infrastruktur und/oder mittels einer in einer Cloud-Infrastruktur implementierten entfernten Recheneinheit durchgeführt wird.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the infrastructure-side localization is carried out by means of the at least one environment sensor and/or by means of at least one further environment sensor of the plurality of environment sensors and/or by means of a local computing unit of the infrastructure and/or by means of a cloud Infrastructure implemented remote computing unit is performed.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das infrastrukturseitige Lokalisieren effizient durchgeführt werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the localization on the infrastructure side can be carried out efficiently.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass der vorstehend beschriebene infrastrukturseitige Vergleich der kraftfahrzeugseitig ermittelten Position mit der infrastrukturseitig ermittelten Position mittels des zumindest einen Umfeldsensors oder mittels zumindest eines weiteren Umfeldsensors der mehreren Umfeldsensoren und/oder mittels einer lokalen Recheneinheit der Infrastruktur und/oder mittels einer in einer Cloud-Infrastruktur implementierten entfernten Recheneinheit durchgeführt wird.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the above-described infrastructure-side comparison of the position determined by the motor vehicle with the position determined by the infrastructure by means of the at least one environment sensor or by means of at least one other environment sensor of the plurality of environment sensors and/or by means of a local computing unit of the infrastructure and/or is performed by means of a remote computing unit implemented in a cloud infrastructure.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der vorstehend bezeichnete Schritt des Vergleiches effizient durchgeführt werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the comparison step described above can be carried out efficiently.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Verfahrensschritte unter Verwendung eines Systems zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs durchgeführt werden, wobei das System und/oder Teile des Systems jeweils ein vorbestimmtes Sicherheitsintegritätsniveau, insbesondere ein vorbestimmtes ASIL oder ein vorbestimmtes SIL, aufweisen.According to one embodiment, it is provided that the method steps are carried out using a system for locating a motor vehicle located within an infrastructure, the system and/or parts of the system each having a predetermined safety integrity level, in particular a predetermined ASIL or a predetermined SIL.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein sicheres Ausführen des Verfahrens ermöglicht und sichergestellt ist.This brings about the technical advantage, for example, that safe execution of the method is made possible and ensured.

„Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt, dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.In the context of the description, "safe" means in particular "safe" and "secure". Although these two English terms are usually translated into German as "safe", they have a partially different meaning in English.

Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. „Safe“ bedeutet somit insbesondere, dass durch Maßnahmen die korrekte Funktion des Systems nach dem zweiten Aspekt sichergestellt ist und ein korrekter Ablauf des Verfahrens nach dem ersten Aspekt sichergestellt ist.The term "safe" is aimed in particular at the topic of accidents and accident avoidance. "Safe" therefore means in particular that the correct functioning of the system is ensured according to the second aspect and that the procedure according to the first aspect runs correctly.

Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz und Hackerschutz gerichtet, also insbesondere: Wie sicher ist das System und seine Komponenten vor unbefugten Zugriffen und vor Datenmanipulationen durch Dritte, so genannte „Hacker“, gesichert? Verfahren und Systeme gemäß dieser Beschreibung, welche „secure“ sind, weisen also insbesondere als Grundlage für das Durchführen der Verfahrensschritte und für die Funktionsfähigkeit des Systems einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz und Hackerschutz auf.The term "secure" refers in particular to the topic of computer protection and hacker protection, i.e. in particular: How secure is the system and its components against unauthorized access and data manipulation by third parties, so-called "hackers"? Methods and systems according to this description, which are "secure", therefore have appropriate and sufficient computer protection and hacker protection, in particular as a basis for carrying out the method steps and for the functionality of the system.

Die Abkürzung „ASIL“ steht für die englischen Begriffe „Automotive Safety Integrity Level“, was ins Deutsche mit „Automotive Sicherheitsintegritätslevel“ übersetzt werden kann. „Automotive Safety Integrity Level“ ist eine Schlüsselkomponente des Standards ISO 26262. ASIL unterscheidet zwischen vier verschiedenen ASIL-Risikostufen, die mit ASIL-A, ASIL-B, ASIL-C und ASIL-D gekennzeichnet sind.The abbreviation "ASIL" stands for the English terms "Automotive Safety Integrity Level", which can be translated into German as "Automotive Safety Integrity Level". "Automotive Safety Integrity Level" is a key component of the ISO 26262 standard. ASIL distinguishes between four different ASIL risk levels, labeled ASIL-A, ASIL-B, ASIL-C and ASIL-D.

Die Abkürzung „SIL“ steht für die englischen Begriffe „Safety Integrity Level“, was ins Deutsche mit „Sicherheitsintegritätslevel“ übersetzt werden kann. „Safety Integrity Level“ ist eine Schlüsselkomponente des Standards IEC EN 61508. SIL unterscheidet zwischen vier verschiedenen SIL-Risikostufen, die mit SIL-1, SIL-2, SIL-3 und SIL-4 gekennzeichnet sind.The abbreviation "SIL" stands for the English terms "Safety Integrity Level", which can be translated into German as "safety integrity level". "Safety Integrity Level" is a key component of the IEC EN 61508 standard. SIL distinguishes between four different SIL risk levels, which are identified as SIL-1, SIL-2, SIL-3 and SIL-4.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Infrastruktur ein oder mehrere der folgenden Infrastrukturelemente aufweist: Bereich neben einem Hochhaus, Parkplatz, Tunnel, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Knotenpunkt, insbesondere Kreisverkehr, Kreuzung, Einmündung, T-Kreuzung, Zebrastreifen, Baustelle, Brücke, Unterführung, Bereich, insbesondere Bereich neben einem Hochhaus, mit schlechtem und/oder nicht dauerhaft ausreichendem Satellitenempfang eines Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the infrastructure has one or more of the following infrastructure elements: area next to a high-rise building, parking lot, tunnel, freeway entrance, freeway exit, junction, in particular roundabout, intersection, junction, T-junction, zebra crossing , construction site, bridge, underpass, area, in particular area next to a high-rise building, with poor and/or insufficient satellite reception of a satellite of a global navigation satellite system.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug in den vorstehend genannten Infrastrukturelementen effizient lokalisiert werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be localized efficiently in the aforementioned infrastructure elements.

Zum Beispiel ist in einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes einen AVP-Vorgang durchführt.For example, in one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the motor vehicle performs an AVP process within the parking space.

Die Abkürzung „AVP“ steht für „Automated Valet Parking“ und kann ins Deutsche mit „automatischer Parkservice“ übersetzt werden. Ein AVP-Vorgang umfasst zum Beispiel ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Abgabeposition zu einer Parkposition und zum Beispiel ein zumindest hochautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs von einer Parkposition zu einer Abholposition. An der Abgabeposition gibt ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für einen AVP-Vorgang ab. An einer Abholposition wird das Kraftfahrzeug nach einem Ende des AVP-Vorgangs abgeholt.The abbreviation "AVP" stands for "Automated Valet Parking" and can be translated into German as "automatic parking service". An AVP process includes, for example, at least highly automated guiding of the motor vehicle from a drop-off position to a parking position and, for example, at least highly automated guiding of the motor vehicle from a parking position to a pick-up position. At the drop-off position, a driver of the motor vehicle hands over the motor vehicle for an AVP process. The motor vehicle is picked up at a pick-up position after the end of the AVP process.

Somit kann ein Kraftfahrzeug im Sinne der Beschreibung auch als ein AVP-Kraftfahrzeug bezeichnet werden, insofern es eingerichtet ist, einen AVP-Vorgang durchzuführen.A motor vehicle can therefore also be referred to as an AVP motor vehicle within the meaning of the description, insofar as it is set up to carry out an AVP process.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass der AVP-Vorgang einen AVP-Vorgang gemäß AVP-Typ 1, 2 und/oder 3 umfasst, wobei AVP-Typ 1 ein kraftfahrzeugzentrierter AVP-Vorgang ist, wobei AVP-Typ 2 ein infrastrukturzentrierter AVP-Vorgang ist und wobei AVP-Typ 3 ein kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilter AVP-Vorgang ist.For example, it is contemplated that the AVP process may comprise an AVP type 1, 2, and/or 3 AVP process, where AVP type 1 is a vehicle-centric AVP process, and where AVP type 2 is an infrastructure-centric AVP process and wherein AVP type 3 is an automotive infrastructure shared AVP event.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der AVP-Vorgang effizient durchgeführt werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the AVP process can be carried out efficiently.

AVP-Typ 1 kennzeichnet einen kraftfahrzeugzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt beim Kraftfahrzeug.AVP Type 1 denotes a vehicle-centric AVP process. The primary responsibility for the AVP process lies with the motor vehicle.

AVP-Typ 2 kennzeichnet einen infrastrukturzentrierten AVP-Vorgang. Die Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang liegt bei der Infrastruktur, also beim AVP-System.AVP type 2 denotes an infrastructure-centric AVP process. The main responsibility for the AVP process lies with the infrastructure, i.e. with the AVP system.

AVP-Typ 3 kennzeichnet einen kraftfahrzeug-infrastruktur-geteilten AVP-Vorgang. Hier wird eine Hauptverantwortung für den AVP-Vorgang zwischen dem Kraftfahrzeug und dem AVP-System geteilt.AVP type 3 indicates an automotive infrastructure shared AVP event. Here a primary responsibility for the AVP process is shared between the motor vehicle and the AVP system.

Ein AVP-Vorgang umfasst die folgenden Vorgänge oder Funktionen:

  1. 1. Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug.
  2. 2. Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition.
  3. 3. Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis.
  4. 4. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes.
  5. 5. Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route.
  6. 6. Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie.
An AVP operation includes the following operations or functions:
  1. 1. Determination of a target position, which is within the parking space, for the motor vehicle.
  2. 2. Planning a route from a starting position, which is included in the parking lot, to the destination position.
  3. 3. Detection of an object and/or an event and a corresponding reaction to a detected object and/or a detected event.
  4. 4. Locating the motor vehicle within the parking lot.
  5. 5. Calculating a target trajectory for the motor vehicle based on the planned route.
  6. 6. Controlling a lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the calculated target trajectory.

Eine Zuordnung, welche dieser Vorgänge oder Funktionen je nach AVP-Typ vom Kraftfahrzeug oder von einem infrastrukturseitigen AVP-System, welches zum Beispiel das System nach dem zweiten Aspekt umfassen kann, durchgeführt werden, gibt die folgende Tabelle an, wobei „I“ für „Infrastruktur“ steht, also für das AVP-System, und „K“ für „Kraftfahrzeug, sodass „I“ angibt, dass der Vorgang durch das AVP-System durchgeführt wird, und „K“ angibt, dass der Vorgang durch das Kraftfahrzeug durchgeführt wird: Funktionen AVP-Typ 1 AVP-Typ 2 AVP-Typ 3 Bestimmen einer Zielposition, welche innerhalb des Parkplatzes liegt, für das Kraftfahrzeug. I & K I I Planen einer Route von einer Startposition, welche vom Parkplatz umfasst ist, zu der Zielposition. K I I Detektieren eines Objekts und/oder eines Ereignisses sowie ein K (& optional I) I I & K entsprechendes Reagieren auf ein detektiertes Objekt und/oder ein detektiertes Ereignis. Lokalisieren des Kraftfahrzeugs innerhalb des Parkplatzes. K I K Berechnen einer Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug basierend auf der geplanten Route. K I K Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf der berechneten Soll-Trajektorie. K K K The following table indicates which of these processes or functions are carried out by the motor vehicle or by an infrastructure-side AVP system, which can include the system according to the second aspect, for example, depending on the AVP type, where “I” stands for “ Infrastructure', i.e. for the AVP system, and 'K' for 'motor vehicle', so that 'I' indicates that the process is carried out by the AVP system and 'K' indicates that the process is carried out by the motor vehicle : functions AVP type 1 AVP type 2 AVP type 3 Determination of a target position, which lies within the parking space, for the motor vehicle. I&K I I Planning a route from a starting position, which is encompassed by the parking lot, to the destination position. K I I Detecting an object and/or an event and a K (& optionally I) I I&K appropriate reaction to a detected object and/or a detected event. Locating the motor vehicle within the parking lot. K I K Calculating a target trajectory for the motor vehicle based on the planned route. K I K Controlling a lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the calculated target trajectory. K K K

In der vorstehenden Tabelle wird also für jede Funktion spezifisch für jeden AVP-Typ angegeben, ob die Funktion durch die Infrastruktur, also durch ein infrastrukturseitiges AVP-System, oder durch das Kraftfahrzeug, also zum Beispiel durch ein kraftfahrzeugseitiges AVP-System. durchgeführt wird. In einigen Fällen kann vorgesehen sein, dass die Funktion durch sowohl das infrastrukturseitige AVP-System als auch durch das Kraftfahrzeug, also durch das kraftfahrzeugseitige AVP-System, ausgeführt wird.In the above table, it is therefore specified for each function specifically for each AVP type, whether the function is performed by the infrastructure, i.e. by an infrastructure-side AVP system, or by the motor vehicle, i.e. for example by a motor vehicle-side AVP system. is carried out. In some cases it can be provided that the function is performed by both the infrastructure-side AVP system and by the motor vehicle, ie by the motor vehicle-side AVP system.

Hinsichtlich der Objekt- und Ereignisdetektion für den AVP-Typ 1 kann optional vorgesehen sein, dass zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch das AVP-System der Infrastruktur diese Funktion ausführt.With regard to object and event detection for AVP type 1, it can optionally be provided that the AVP system of the infrastructure also performs this function in addition to the motor vehicle.

Die hier beschriebenen AVP-Typen 1, 2 und 3 werden weiter ausführlich in der ISO 23374 beschrieben.The AVP types 1, 2 and 3 described here are described in more detail in ISO 23374.

Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.The phrase "at least partially automated driving" includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving. The wording “at least partially automated” therefore includes one or more of the following wordings: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.

Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.Assisted driving means that a driver of the motor vehicle continuously carries out either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The respective other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when driving the motor vehicle with assistance, either the lateral or the longitudinal guidance is controlled automatically.

Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.Partially automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.

Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving in a parking lot, overtaking an object, driving in a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.

Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the lateral and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das infrastrukturseitige Lokalisieren des Kraftfahrzeugs basierend auf einer bekannten Position des zumindest einen Umfeldsensors durchgeführt wird.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the infrastructure-side localization of the motor vehicle is carried out based on a known position of the at least one surroundings sensor.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig effizient lokalisiert werden kann.This brings about the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be localized efficiently on the infrastructure side.

Ein Umfeldsensor der Infrastruktur kann auch als ein Infrastrukturumfeldsensor bezeichnet werden.An environment sensor of the infrastructure can also be referred to as an infrastructure environment sensor.

Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera, Ultraschallsensor, LiDAR-Sensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor.An environment sensor within the meaning of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, image sensor, in particular image sensor of a video camera, ultrasonic sensor, LiDAR sensor, magnetic field sensor and infrared sensor.

Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet „ein(e) oder mehrere“.The phrase "at least one" means "one or more".

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass dieses durch das System nach dem zweiten Aspekt ausgeführt wird.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that this is carried out by the system according to the second aspect.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das System nach dem zweiten Aspekt eingerichtet ist, das Verfahren nach dem ersten Aspekt auszuführen.For example, it is envisaged that the system according to the second aspect is set up to carry out the method according to the first aspect.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem dritten Aspekt mittels des Systems nach dem vierten Aspekt ausgeführt wird.For example, it is envisaged that the method of the third aspect may be carried out by the system of the fourth aspect.

Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das System nach dem vierten Aspekt eingerichtet ist, das Verfahren nach dem dritten Aspekt auszuführen.For example, it is envisaged that the system according to the fourth aspect is set up to carry out the method according to the third aspect.

Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder des Systems nach dem zweiten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem dritten Aspekt und/oder des Systems nach dem vierten Aspekt und umgekehrt.Technical functionalities of the method according to the first aspect and/or the system according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the third aspect and/or the system according to the fourth aspect and vice versa.

Allgemein ergeben sich Verfahrensmerkmale aus entsprechenden Systemmerkmalen und umgekehrt.In general, process features result from corresponding system features and vice versa.

Das Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt ist zum Beispiel jeweils ein computerimplementiertes Verfahren.The method according to the first aspect and/or according to the third aspect is, for example, a computer-implemented method in each case.

Die Lokalisierungsdaten gemäß dem Verfahren nach dem ersten Aspekt sind zum Beispiel die Lokalisierungsdaten des Verfahrens nach dem dritten Aspekt und/oder des Systems nach dem vierten Aspekt.The localization data according to the method according to the first aspect is, for example, the localization data of the method according to the third aspect and/or the system according to the fourth aspect.

Zum Beispiel ist beim Verfahren nach dem dritten Aspekt vorgesehen, dass, wenn kraftfahrzeugseitig festgestellt wird, dass eine Kraftfahrzeuglokalisierung unter Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion nicht mehr ausreicht, dann bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig lokalisiert werden soll.For example, the method according to the third aspect provides that if it is determined on the motor vehicle side that motor vehicle localization using a global navigation satellite system is no longer sufficient for an at least partially automated driving function, it is then determined that the motor vehicle should be localized on the infrastructure side.

Die hier beschriebenen Ausführungsformen und Ausführungsbeispiele können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit genannt ist.The embodiments and exemplary embodiments described here can be combined with one another in any way, even if this is not explicitly mentioned.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die Lokalisierungsdaten als Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig gesendet werden.In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the localization data is sent to the motor vehicle on the infrastructure side as a heartbeat message.

In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem dritten Aspekt ist vorgesehen, dass die Lokalisierungsdaten als Heartbeat-Nachricht kraftfahrzeugseitig empfangen werden.In one embodiment of the method according to the third aspect, it is provided that the localization data is received on the motor vehicle side as a heartbeat message.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Lokalisierungsdaten effizient gesendet werden können. Heartbeat-Nachrichten werden von einem Empfänger in vordefinierten Zeitabständen erwartet. Sollte eine entsprechend erwartete Heartbeat-Nachricht ausbleiben, so geht der Empfänger davon aus, dass ein Fehler aufgetreten ist, beispielsweise ein Fehler in einer Kommunikationsverbindung zwischen vorliegend Infrastruktur und Kraftfahrzeug (Empfänger ist vorliegend das Kraftfahrzeug). Beispielsweise kann ein Fehler in der Infrastruktur aufgetreten sein. Solche Fehler können dazu führen, dass dem Kraftfahrzeug nicht mehr mitgeteilt werden kann, dass eine Lokalisierung durch die Infrastruktur nicht mehr zur Verfügung steht. Doch da in einem solchen Fall auch keine Heartbeat-Nachrichten mehr gesendet werden können, weiß somit über das Ausbleiben einer solchen das Kraftfahrzeug, dass momentan keine Lokalisierung durch die Infrastruktur mehr zur Verfügung steht, sodass entsprechend das Kraftfahrzeug seine weiteren Aktionen planen kann, beispielsweise einen Nothalt durchführen kann.This brings about the technical advantage, for example, that the localization data can be sent efficiently. Heartbeat messages are expected from a recipient at predefined time intervals. If a correspondingly expected heartbeat message fails to appear, the receiver assumes that an error has occurred, for example an error in a communication connection between the existing infrastructure and the motor vehicle (receiver is the motor vehicle in the present case). For example, an error may have occurred in the infrastructure. Such errors can mean that the motor vehicle can no longer be informed that localization by the infrastructure is no longer available. But since heartbeat messages can no longer be sent in such a case, the motor vehicle knows that there is no longer any localization available through the infrastructure, so that the motor vehicle can plan its further actions accordingly, for example one can perform an emergency stop.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:

  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
  • 2 ein System nach dem zweiten Aspekt,
  • 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem dritten Aspekt,
  • 4 ein System nach dem vierten Aspekt,
  • 5 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem sechsten Aspekt,
  • 6 ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkhauses und
  • 7 ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Tunnels.
The invention is explained in more detail below with reference to preferred exemplary embodiments. Here show:
  • 1 a flowchart of a method according to the first aspect,
  • 2 a system according to the second aspect,
  • 3 a flow chart of a method according to the third aspect,
  • 4 a system according to the fourth aspect,
  • 5 a machine-readable storage medium according to the sixth aspect,
  • 6 a motor vehicle within a parking garage and
  • 7 a motor vehicle inside a tunnel.

Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.The same reference symbols can be used below for the same features.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, wobei innerhalb der Infrastruktur mehrere Umfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte:

  • infrastrukturseitiges Empfangen 101 einer vom Kraftfahrzeug gesendeten Aufforderung nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs, infrastrukturseitiges Erfassen 103 des Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines Umfeldsensors der mehreren Umfeldsensoren,
  • infrastrukturseitiges Lokalisieren 105 des erfassten Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastruktur, um eine Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig zu ermitteln, infrastrukturseitiges Ermitteln 107 von Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs und
  • infrastrukturseitiges Senden 109 der Lokalisierungsdaten an das Kraftfahrzeug.
1 shows a flowchart of a method for locating a motor vehicle located within an infrastructure, with a plurality of environment sensors being spatially distributed within the infrastructure, comprising the following steps:
  • infrastructure-side reception 101 of a request sent by the motor vehicle for infrastructure-side localization of the motor vehicle, infrastructure-side detection 103 of the motor vehicle by means of at least one environment sensor of the plurality of environment sensors,
  • infrastructure-side localization 105 of the detected motor vehicle within the infrastructure in order to determine a position of the motor vehicle infrastructure-side, infrastructure-side determination 107 of localization data for locating the motor vehicle based on the infrastructure-side determined position of the motor vehicle and
  • infrastructure-side sending 109 of the localization data to the motor vehicle.

2 zeigt ein System 201 zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, umfassend:

  • mehrere innerhalb der Infrastruktur räumlich verteilt angeordnete Umfeldsensoren 203, welche jeweils eingerichtet sind, ein sich in Erfassungsreichweite des jeweiligen Umfeldsensors 203 befindendes Kraftfahrzeug infrastrukturseitig zu erfassen,
  • eine Verarbeitungseinrichtung 205, welche eingerichtet ist, das erfasste Kraftfahrzeug basierend auf einer bekannten Position des zumindest einen Umfeldsensors 203 infrastrukturseitig innerhalb der Infrastruktur zu lokalisieren, um eine Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig zu ermitteln,
  • wobei die Verarbeitungseinrichtung 205 eingerichtet ist, Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs infrastrukturseitig zu ermitteln, und
  • eine Kommunikationseinrichtung 207, welche eingerichtet ist, die Lokalisierungsdaten infrastrukturseitig an das Kraftfahrzeug zu senden.
  • 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, wobei innerhalb der Infrastruktur mehrere Umfeldsensoren räumlich verteilt angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte:
    • kraftfahrzeugseitiges Bestimmen 301, dass das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig lokalisiert werden soll,
    • kraftfahrzeugseitiges Senden 303 einer Aufforderung an die Infrastruktur nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs,
    • kraftfahrzeugseitiges Empfangen 305 von durch die Infrastruktur gesendeten Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs und
    • kraftfahrzeugseitiges Lokalisieren 307 des Kraftfahrzeugs basierend auf den Lokalisierungsdaten.
2 shows a system 201 for locating a motor vehicle located within an infrastructure, comprising:
  • several surroundings sensors 203 arranged spatially distributed within the infrastructure, which are each set up to detect a motor vehicle that is within the detection range of the respective surroundings sensor 203 on the infrastructure side,
  • a processing device 205, which is set up to localize the detected motor vehicle within the infrastructure on the infrastructure side based on a known position of the at least one surroundings sensor 203 in order to determine a position of the motor vehicle on the infrastructure side,
  • wherein the processing device 205 is set up to determine localization data for localizing the motor vehicle on the infrastructure side based on the position of the motor vehicle determined on the infrastructure side, and
  • a communication device 207, which is set up to send the localization data to the motor vehicle on the infrastructure side.
  • 3 shows a flowchart of a method for locating a motor vehicle located within an infrastructure, with a plurality of environment sensors being spatially distributed within the infrastructure, comprising the following steps:
    • determining 301 on the motor vehicle side that the motor vehicle is to be localized on the infrastructure side,
    • vehicle-side sending 303 of a request to the infrastructure for an infrastructure-side localization of the motor vehicle,
    • vehicle-side receiving 305 of localization data sent by the infrastructure for localizing the motor vehicle and
    • motor vehicle localization 307 of the motor vehicle based on the localization data.

4 zeigt ein System 401 zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur befindenden Kraftfahrzeugs, umfassend:

  • eine Bestimmungseinrichtung 403, welche eingerichtet ist, zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig lokalisiert werden soll,
  • eine Kommunikationseinrichtung 405, welche eingerichtet ist, eine Aufforderung an die Infrastruktur nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs kraftfahrzeugseitig zu senden und von durch die Infrastruktur gesendeten Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs kraftfahrzeugseitig zu empfangen, und
  • eine Lokalisierungseinrichtung 407, welche eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug basierend auf den Lokalisierungsdaten kraftfahrzeugseitig zu lokalisieren.
4 shows a system 401 for locating a motor vehicle located within an infrastructure, comprising:
  • a determination device 403, which is set up to determine that the motor vehicle is to be localized on the infrastructure side,
  • a communication device 405, which is set up to send a request to the infrastructure for the infrastructure to locate the motor vehicle on the motor vehicle side and to receive localization data sent by the infrastructure for locating the motor vehicle on the motor vehicle side, and
  • a localization device 407, which is set up to localize the motor vehicle on the motor vehicle side based on the localization data.

Ein Senden und ein Empfangen im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel ein Senden und ein Empfangen über ein Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise ein Mobilfunknetz und/oder ein WLAN-Kommunikationsnetzwerk.Sending and receiving within the meaning of the description includes, for example, sending and receiving via a communication network, for example a cellular network and/or a WLAN communication network.

5 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 501, auf dem ein Computerprogramm 503 gespeichert ist. Das Computerprogramm 503 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 503 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem dritten Aspekt auszuführen. 5 shows a machine-readable storage medium 501 on which a computer program 503 is stored. The computer program 503 includes instructions which, when the computer program 503 is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to the first aspect and/or according to the third aspect.

6 zeigt ein Parkhaus, was durch ein Dach mit dem Bezugszeichen 603 symbolisiert werden soll. Innerhalb des Parkhauses 601 fährt ein Kraftfahrzeug, welches eine Videokamera 607 umfassend einen nicht-gezeigten Bildsensor aufweist. Da das Kraftfahrzeug 605 sich innerhalb des Parkhauses 601, also unterhalb des Dachs 603, befindet, kann eine kraftfahrzeugseitige Lokalisierung unter Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems schwierig bis unmöglich sein. Von daher ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugseitig bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug infrastrukturseitig lokalisiert werden soll. In Reaktion auf dieses Bestimmen wird kraftfahrzeugseitig eine entsprechende Aufforderung an die Infrastruktur gesendet. 6 shows a multi-storey car park, which should be symbolized by a roof with the reference number 603. A motor vehicle, which has a video camera 607 comprising an image sensor (not shown), drives inside the multi-storey car park 601 . Since the motor vehicle 605 is inside the parking garage 601, ie below the roof 603, localization of the motor vehicle using a global navigation satellite system can be difficult if not impossible. It is therefore provided that on the motor vehicle side it is determined that the motor vehicle should be localized on the infrastructure side. In response to this determination, a corresponding request is sent to the infrastructure on the motor vehicle side.

Die Infrastruktur, vorliegend das Parkhaus 601, umfasst mehrere Umfeldsensoren, wobei der Übersicht halber nur eine Videokamera 609 umfassend einen nicht-gezeigten Bildsensor gezeigt ist. Diese Videokamera 609 erfasst das Kraftfahrzeug 605. In Reaktion auf das Erfassen wird das Kraftfahrzeug 605 infrastrukturseitig lokalisiert. Hierfür ist zum Beispiel vorgesehen, dass eine bekannte Position der Videokamera 609 verwendet wird. Diese bekannte Position ist durch ein Viereck mit einem „X“ mit dem Bezugszeichen 611 dargestellt. Nach erfolgter Lokalisierung durch die Infrastruktur werden entsprechende Lokalisierungsdaten ermittelt und an das Kraftfahrzeug gesendet.The infrastructure, in this case the multi-storey car park 601, includes a number of surroundings sensors, only one video camera 609 including an image sensor (not shown) being shown for the sake of clarity. This video camera 609 captures the automobile 605. In response to the capture, the automobile 605 becomes infra structurally localized. For this purpose, it is provided, for example, that a known position of the video camera 609 is used. This known position is represented by a square with an "X" referenced 611 . After localization by the infrastructure, corresponding localization data are determined and sent to the motor vehicle.

7 zeigt einen Tunnel 701, wobei sich das Kraftfahrzeug 605 innerhalb des Tunells 701 befindet. Auch in einem solchen Fall ist ein Empfang eines Satellitensignals eines globalen Navigationssatellitensystems zwecks kraftfahrzeugseitiger Lokalisierung in der Regel nicht möglich oder nicht ausreichend. Von daher fordert das Kraftfahrzeug 605 eine Lokalisierung durch die Infrastruktur an. Analog zum Parkhaus 601 befinden sich innerhalb des Tunells 701 mehrere Umfeldsensoren, wobei der Übersicht halber nur eine Videokamera 703 aufweisend einen nicht-gezeigten Bildsensor dargestellt ist. Die bekannte Position der Videokamera 703 ist analog zu 6 durch ein Viereck mit einem „X“ mit dem Bezugszeichen 705 dargestellt. Die Infrastruktur lokalisiert das Kraftfahrzeug 605 unter Verwendung der bekannten Position 705 der Videokamera 703 und ermittelt entsprechende Lokalisierungsdaten und sendet diese an das Kraftfahrzeug 605, sodass sich dieses basierend auf den Lokalisierungsdaten lokalisieren kann. 7 shows a tunnel 701, wherein the motor vehicle 605 is located within the tunnel 701. In such a case, too, reception of a satellite signal from a global navigation satellite system for the purpose of localization in the motor vehicle is generally not possible or not sufficient. As such, the motor vehicle 605 requests a location through the infrastructure. Analogously to the multi-storey car park 601, there are a number of surroundings sensors within the tunnel 701, only one video camera 703 having an image sensor (not shown) being shown for the sake of clarity. The known position of the video camera 703 is analogous to 6 represented by a square with an "X" reference number 705 . The infrastructure localizes the motor vehicle 605 using the known position 705 of the video camera 703 and determines corresponding localization data and sends this to the motor vehicle 605 so that it can localize itself based on the localization data.

Claims (13)

Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur (601, 701) befindenden Kraftfahrzeugs (605), wobei innerhalb der Infrastruktur (601, 701) mehrere Umfeldsensoren (609, 703) räumlich verteilt angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte: infrastrukturseitiges Empfangen (101) einer vom Kraftfahrzeug (605) gesendeten Aufforderung nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs (605), infrastrukturseitiges Erfassen (103) des Kraftfahrzeugs (605) mittels zumindest eines Umfeldsensors (609, 703) der mehreren Umfeldsensoren (609, 703), infrastrukturseitiges Lokalisieren (105) des erfassten Kraftfahrzeugs (605) innerhalb der Infrastruktur (601, 701), um eine Position des Kraftfahrzeugs (605) infrastrukturseitig zu ermitteln, infrastrukturseitiges Ermitteln (107) von Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs (605) basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs (605) und infrastrukturseitiges Senden (109) der Lokalisierungsdaten an das Kraftfahrzeug (605).Method for locating a motor vehicle (605) located within an infrastructure (601, 701), a plurality of environment sensors (609, 703) being spatially distributed within the infrastructure (601, 701), comprising the following steps: Receiving (101) on the infrastructure side of a request sent by the motor vehicle (605) for localization of the motor vehicle (605) on the infrastructure side, infrastructure-side detection (103) of the motor vehicle (605) by means of at least one environment sensor (609, 703) of the plurality of environment sensors (609, 703), infrastructure-side localization (105) of the detected motor vehicle (605) within the infrastructure (601, 701) in order to determine a position of the motor vehicle (605) on the infrastructure side, determining (107) on the infrastructure side of localization data for locating the motor vehicle (605) based on the position of the motor vehicle (605) determined on the infrastructure side and infrastructure-side sending (109) of the localization data to the motor vehicle (605). Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine von dem Kraftfahrzeug (605) gesendete kraftfahrzeugseitig ermittelte Position des Kraftfahrzeugs (605) infrastrukturseitig empfangen wird, wobei die kraftfahrzeugseitig ermittelte Position des Kraftfahrzeugs (605) mit der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs (605) infrastrukturseitig verglichen wird, um ein Vergleichsergebnis zu ermitteln, wobei die Lokalisierungsdaten derart infrastrukturseitig ermittelt werden, dass die Lokalisierungsdaten das Vergleichsergebnis umfassen.procedure after claim 1 , wherein a position of the motor vehicle (605) determined on the vehicle side and transmitted by the motor vehicle (605) is received on the infrastructure side, the position of the motor vehicle (605) determined on the vehicle side being compared on the infrastructure side with the position of the motor vehicle (605) determined on the infrastructure side in order to obtain a comparison result determine, the localization data being determined on the infrastructure side in such a way that the localization data include the comparison result. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Vergleichsergebnis angibt, ob die kraftfahrzeugseitig ermittelte Position korrekt oder falsch ist.procedure after claim 1 or 2 , the result of the comparison indicating whether the position determined by the motor vehicle is correct or incorrect. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Lokalisierungsdaten derart infrastrukturseitig ermittelt werden, dass die Lokalisierungsdaten die infrastrukturseitig ermittelte Position des Kraftfahrzeugs (605) umfassen.Method according to one of the preceding claims, wherein the localization data are determined on the infrastructure side in such a way that the localization data include the position of the motor vehicle (605) determined on the infrastructure side. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das infrastrukturseitige Lokalisieren mittels des zumindest einen Umfeldsensors (609, 703) und/oder mittels zumindest eines weiteren Umfeldsensors (609, 703) der mehreren Umfeldsensoren (609, 703) und/oder mittels einer lokalen Recheneinheit der Infrastruktur (601, 701) und/oder mittels einer in einer Cloud-Infrastruktur implementierten entfernten Recheneinheit durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the infrastructure-side localization is carried out by means of the at least one environment sensor (609, 703) and/or by means of at least one further environment sensor (609, 703) of the plurality of environment sensors (609, 703) and/or by means of a local processing unit of the Infrastructure (601, 701) and/or is carried out by means of a remote computing unit implemented in a cloud infrastructure. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Verfahrensschritte unter Verwendung eines Systems zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur (601, 701) befindenden Kraftfahrzeugs (605) durchgeführt werden, wobei das System und/oder Teile des Systems jeweils ein vorbestimmtes Sicherheitsintegritätsniveau, insbesondere ein vorbestimmtes ASIL oder ein vorbestimmtes SIL, aufweisen.Method according to one of the preceding claims, wherein the method steps using a system for locating within an infrastructure (601, 701) located motor vehicle (605) are performed, wherein the system and / or parts of the system each have a predetermined safety integrity level, in particular a predetermined ASIL or a predetermined SIL. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Infrastruktur (601, 701) ein oder mehrere der folgenden Infrastrukturelemente aufweist: Parkplatz, Tunnel, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Knotenpunkt, insbesondere Kreisverkehr, Kreuzung, Einmündung, T-Kreuzung, Zebrastreifen, Baustelle, Brücke, Unterführung, Bereich, insbesondere Bereich neben einem Hochhaus, mit schlechtem und/oder nicht dauerhaft ausreichendem Satellitenempfang eines Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems.Method according to one of the preceding claims, wherein the infrastructure (601, 701) has one or more of the following infrastructure elements: parking lot, tunnel, freeway entrance, freeway exit, junction, in particular roundabout, intersection, junction, T-junction, zebra crossing, construction site, bridge Corner, underpass, area, in particular area next to a high-rise building, with poor and/or insufficient satellite reception of a satellite of a global navigation satellite system. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das infrastrukturseitige Lokalisieren des Kraftfahrzeugs (605) basierend auf einer bekannten Position (611, 705) des zumindest einen Umfeldsensors (609, 703) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the infrastructure-side localization of the motor vehicle (605) is carried out based on a known position (611, 705) of the at least one environment sensor (609, 703). System (201) zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur (601, 701) befindenden Kraftfahrzeugs (605), umfassend: mehrere innerhalb der Infrastruktur (601, 701) räumlich verteilt angeordnete Umfeldsensoren (203), welche jeweils eingerichtet sind, ein sich in Erfassungsreichweite des jeweiligen Umfeldsensors (203) befindendes Kraftfahrzeug (605) infrastrukturseitig zu erfassen, eine Verarbeitungseinrichtung (205), welche eingerichtet ist, das erfasste Kraftfahrzeug (605) basierend auf einer bekannten Position (611, 705) des zumindest einen Umfeldsensors (203) infrastrukturseitig innerhalb der Infrastruktur (601, 701) zu lokalisieren, um eine Position des Kraftfahrzeugs (605) infrastrukturseitig zu ermitteln, wobei die Verarbeitungseinrichtung (205) eingerichtet ist, Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs (605) basierend auf der infrastrukturseitig ermittelten Position des Kraftfahrzeugs (605) infrastrukturseitig zu ermitteln, und eine Kommunikationseinrichtung (207), welche eingerichtet ist, die Lokalisierungsdaten infrastrukturseitig an das Kraftfahrzeug (605) zu senden.System (201) for locating a motor vehicle (605) located within an infrastructure (601, 701), comprising: several environmental sensors (203) arranged spatially distributed within the infrastructure (601, 701), which are each set up to detect a motor vehicle (605) located in the detection range of the respective environmental sensor (203) on the infrastructure side, a processing device (205) which is set up to localize the detected motor vehicle (605) based on a known position (611, 705) of the at least one environment sensor (203) on the infrastructure side within the infrastructure (601, 701) in order to determine a position of the motor vehicle (605) to determine on the infrastructure side, wherein the processing device (205) is set up to determine localization data for localizing the motor vehicle (605) on the infrastructure side based on the position of the motor vehicle (605) determined on the infrastructure side, and a communication device (207) which is set up to send the localization data to the motor vehicle (605) on the infrastructure side. Verfahren zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur (601, 701) befindenden Kraftfahrzeugs (605), wobei innerhalb der Infrastruktur (601, 701) mehrere Umfeldsensoren (609, 703) räumlich verteilt angeordnet sind, umfassend die folgenden Schritte: kraftfahrzeugseitiges Bestimmen (301), dass das Kraftfahrzeug (605) infrastrukturseitig lokalisiert werden soll, kraftfahrzeugseitiges Senden (303) einer Aufforderung an die Infrastruktur (601, 701) nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs (605), kraftfahrzeugseitiges Empfangen (305) von durch die Infrastruktur (601, 701) gesendeten Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs (605) und kraftfahrzeugseitiges Lokalisieren (307) des Kraftfahrzeugs (605) basierend auf den Lokalisierungsdaten.Method for locating a motor vehicle (605) located within an infrastructure (601, 701), a plurality of environment sensors (609, 703) being spatially distributed within the infrastructure (601, 701), comprising the following steps: determining (301) on the motor vehicle side that the motor vehicle (605) should be localized on the infrastructure side, vehicle-side sending (303) a request to the infrastructure (601, 701) for infrastructure-side localization of the motor vehicle (605), motor-vehicle side receiving (305) of localization data sent by the infrastructure (601, 701) for locating the motor vehicle (605) and motor vehicle-side localization (307) of the motor vehicle (605) based on the localization data. System (401) zum Lokalisieren eines sich innerhalb einer Infrastruktur (601, 701) befindenden Kraftfahrzeugs (605), umfassend: eine Bestimmungseinrichtung (403), welche eingerichtet ist, zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug (605) infrastrukturseitig lokalisiert werden soll, eine Kommunikationseinrichtung (405), welche eingerichtet ist, eine Aufforderung an die Infrastruktur (601, 701) nach einer infrastrukturseitigen Lokalisierung des Kraftfahrzeugs (605) kraftfahrzeugseitig zu senden und von durch die Infrastruktur (601, 701) gesendeten Lokalisierungsdaten zum Lokalisieren des Kraftfahrzeugs (605) kraftfahrzeugseitig zu empfangen, und eine Lokalisierungseinrichtung (407), welche eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug (605) basierend auf den Lokalisierungsdaten kraftfahrzeugseitig zu lokalisieren.System (401) for locating a motor vehicle (605) located within an infrastructure (601, 701), comprising: a determination device (403), which is set up to determine that the motor vehicle (605) is to be localized on the infrastructure side, a communication device (405), which is set up to send a request to the infrastructure (601, 701) for the infrastructure to localize the motor vehicle (605) and to use localization data sent by the infrastructure (601, 701) to localize the motor vehicle (605 ) to be received on the vehicle side, and a localization device (407) which is set up to localize the motor vehicle (605) on the motor vehicle side based on the localization data. Computerprogramm (503), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (503) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.Computer program (503), comprising instructions which, when the computer program (503) is executed by a computer, cause it to carry out a method according to one of Claims 1 until 10 to execute. Maschinenlesbares Speichermedium (501), auf dem das Computerprogramm (503) nach Anspruch 12 gespeichert ist.Machine-readable storage medium (501) on which the computer program (503) after claim 12 is saved.
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