DE102022202233A1 - Brake control device, brake system with such a brake control device and method of operation - Google Patents
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Abstract
Bremsensteuergerät (1) für ein Kraftfahrzeug mit mehreren Ausgangsanschlüssen (4a-4d) für hydraulisch betätigbare Radbremsen (5a-5d), einer elektrisch ansteuerbaren hydraulischen Druckquelle (2), einer ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit (A), einer zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit (B), einem unter Atmosphärendruck stehenden Druckmittelvorratsbehälter (3) und einem elektrisch betätigbaren Einlassventil (6a-6d) je Ausgangsanschluss (4a-4d), wobei die Druckquelle (2) mit einem Bremsleitungsabschnitt (60) verbunden ist, an welchen die Einlassventile (6a-6d) angeschlossen sind, wobei die erste elektronische Steuer- und Regeleinheit (A) und die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit (B) voneinander elektrisch unabhängig sind, wobei elektrische und/oder elektronische Mittel vorgesehen sind, die dazu konfiguriert sind, dass bei einem Ausfall der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit (A) die Druckquelle (2) mittels der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit (B) angesteuert wird und einen Druck zur Betätigung der Radbremsen (5a-5d) aufbaut, und dass bei einem Ausfall der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit (B) die Druckquelle (2) mittels der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit (A) angesteuert wird und einen Druck zur Betätigung der Radbremsen (5a-5d) aufbaut, und wobei die Druckquelle (2) derart ausgebildet und mit dem Druckmittelvorratsbehälter (3) verbunden ist, dass durch Ansteuerung der Druckquelle (2) eine hydraulische Druckausgleichsverbindung (80, 61b, 61) zwischen der Druckquelle (2) und dem Druckmittelvorratsbehälter (3) hergestellt werden kann, sowie Bremssystem mit einem solchen Bremsensteuergerät und Verfahren zum Betrieb.Brake control device (1) for a motor vehicle with a plurality of output connections (4a-4d) for hydraulically actuated wheel brakes (5a-5d), an electrically controllable hydraulic pressure source (2), a first electronic control and regulation unit (A), a second electronic control and control unit (B), a pressure medium reservoir (3) under atmospheric pressure and an electrically actuable inlet valve (6a-6d) for each outlet connection (4a-4d), the pressure source (2) being connected to a brake line section (60) to which the Inlet valves (6a-6d) are connected, the first electronic control and regulation unit (A) and the second electronic control and regulation unit (B) being electrically independent of one another, electrical and/or electronic means being provided which are configured to do so that in the event of a failure of the first electronic control and regulation unit (A), the pressure source (2) by means of the second electronic control and control unit (B) is actuated and pressure builds up to actuate the wheel brakes (5a-5d), and that if the second electronic control and regulation unit (B) fails, the pressure source (2) is activated by the first electronic control and regulation unit (A ) is activated and a pressure builds up to activate the wheel brakes (5a-5d), and wherein the pressure source (2) is designed and connected to the pressure medium reservoir (3) in such a way that activation of the pressure source (2) creates a hydraulic pressure compensation connection (80, 61b, 61) can be produced between the pressure source (2) and the pressure medium reservoir (3), as well as a brake system with such a brake control device and a method for operation.
Description
Die Erfindung betrifft ein Bremsensteuergerät, ein Bremssystem mit einem solchen Bremsensteuergerät sowie ein Verfahren zum Betrieb eines Bremsensteuergeräts oder eines Bremssystems.The invention relates to a brake control device, a brake system with such a brake control device, and a method for operating a brake control device or a brake system.
Aus der
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein alternatives, für das hochautomatisierte Fahren geeignetes Bremsensteuergerät sowie Bremssystem für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen, welches auf eine mechanische und/oder hydraulische Rückfallebene verzichten kann und dabei dennoch eine hohe Verfügbarkeit besitzt und so eine ausreichende Sicherheit für hochautomatisiertes Fahren bzw. eine Autopilotfunktion bietet. Weiterhin soll das Bremsensteuergerät eine möglichst geringe Baugröße besitzen. Auch ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betrieb eines solchen Bremsensteuergerät sowie eines solchen Bremssystem für ein Kraftfahrzeug bereitzustellen.It is the object of the present invention to provide an alternative brake control device and brake system for a motor vehicle that is suitable for highly automated driving and that can do without a mechanical and/or hydraulic fallback level and still has a high level of availability and thus ensures sufficient safety for highly automated driving or .offers an autopilot function. Furthermore, the brake control unit should have the smallest possible size. It is also an object of the present invention to provide a method for operating such a brake control device and such a brake system for a motor vehicle.
Diese Aufgabe wird beispielsgemäß durch ein Bremsensteuergerät gemäß Anspruch 1, ein Bremssystem gemäß Anspruch 15 und ein Verfahren gemäß Anspruch 16 gelöst.This object is achieved, for example, by a brake control device according to
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, dass das Bremsensteuergerät mehrere Ausgangsanschlüsse für hydraulisch betätigbare Radbremsen, eine elektrisch ansteuerbare hydraulische Druckquelle, eine erste elektronische Steuer- und Regeleinheit, eine zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit, einen unter Atmosphärendruck stehenden Druckmittelvorratsbehälter und ein elektrisch betätigbares Einlassventil je Ausgangsanschluss umfasst, wobei die Druckquelle mit einem Bremsleitungsabschnitt verbunden ist, an welchen die Einlassventile angeschlossen sind. Dabei sind die erste elektronische Steuer- und Regeleinheit und die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit voneinander elektrisch unabhängig und es sind elektrische und/oder elektronische Mittel vorgesehen, die dazu konfiguriert sind, dass bei einem Ausfall der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit die Druckquelle mittels der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuert wird und einen Druck zur Betätigung der Radbremsen aufbaut, und dass bei einem Ausfall der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit die Druckquelle mittels der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuert wird und einen Druck zur Betätigung der Radbremsen aufbaut. Weiterhin ist die Druckquelle derart ausgebildet und mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden, dass durch Ansteuerung der Druckquelle eine hydraulische Druckausgleichsverbindung zwischen der Druckquelle und dem Druckmittelvorratsbehälter hergestellt werden kann bzw. herstellbar ist.The invention is based on the idea that the brake control unit has a plurality of output connections for hydraulically actuated wheel brakes, an electrically controllable hydraulic pressure source, a first electronic control and regulating unit, a second electronic control and regulating unit, a pressure medium reservoir under atmospheric pressure and an electrically actuatable inlet valve Includes output port, wherein the pressure source is connected to a brake line section to which the inlet valves are connected. The first electronic control and regulation unit and the second electronic control and regulation unit are electrically independent of one another and electrical and/or electronic means are provided which are configured so that in the event of a failure of the first electronic control and regulation unit, the pressure source is of the second electronic control and regulation unit and a pressure builds up to actuate the wheel brakes, and that if the second electronic control and regulation unit fails, the pressure source is actuated by means of the first electronic control and regulation unit and pressure builds up to actuate the wheel brakes . Furthermore, the pressure source is designed and connected to the pressure medium reservoir in such a way that by controlling the pressure source, a hydraulic pressure compensation connection can be made or can be made between the pressure source and the pressure medium reservoir.
Das erfindungsgemäße Bremsensteuergerät bietet den Vorteil, dass sichergestellt werden kann, dass die Radbremsen unter Atmosphärendruck stehen, wenn nicht gebremst wird. Unter einer hydraulischen Druckausgleichsverbindung wird z.B. eine hydraulische Verbindung zum Ausgleichen des Druckes in der Druckquelle bzw. deren Druckraum mit dem Atmosphärendruck des Druckmittelvorratsbehälters verstanden.The brake control unit according to the invention offers the advantage that it can be ensured that the wheel brakes are under atmospheric pressure when the brakes are not being applied. A hydraulic pressure equalization connection is understood to mean, for example, a hydraulic connection for equalizing the pressure in the pressure source or its pressure chamber with the atmospheric pressure of the pressure medium reservoir.
Das erfindungsgemäße Bremsensteuergerät bietet weiterhin den Vorteil, dass auch bei einem elektrischen Fehler in einer der beiden elektronischen Steuer- und Regeleinheiten, die andere elektronische Steuer- und Regeleinheit weiterhin funktionsfähig bleibt, und so durch die andere, funktionsfähige elektronische Steuer- und Regeleinheit die Druckquelle bzw. deren elektromechanischer Aktuator mit zumindest einem Teil ihrer/seiner Leistung zum Aufbau eines Druckes zur Betätigung der Radbremsen betrieben werden kann.The brake control unit according to the invention also offers the advantage that even in the event of an electrical fault in one of the two electronic control and regulation units, the other electronic control and regulation unit remains functional, and the pressure source or whose electromechanical actuator can be operated with at least part of its power to build up pressure to actuate the wheel brakes.
Bei einem Ausfall einer der elektronischen Steuer- und Regeleinheiten kann die Druckquelle mittels der anderen elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuert werden und es wird ein Druck zur Betätigung der Radbremsen in der brake-by-wire Betriebsart zur Betriebsbremsung aufbaut.If one of the electronic control and regulation units fails, the pressure source can be controlled by the other electronic control and regulation unit and pressure is built up to actuate the wheel brakes in the brake-by-wire operating mode for service braking.
Die erste elektronische Steuer- und Regeleinheit und die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit sind voneinander elektrisch unabhängig in dem Sinne, dass ein Ausfall der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit keinen Ausfall der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit bewirkt und umgekehrt.The first electronic control and regulation unit and the second electronic control and regulation unit are electrically independent of one another gig in the sense that failure of the first electronic control and regulation unit does not cause failure of the second electronic control and regulation unit and vice versa.
Bevorzugt wird die erste elektronische Steuer- und Regeleinheit von einer ersten elektrischen Energieversorgung versorgt und die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit von einer zweiten, von der ersten Energieversorgung unabhängigen, elektrischen Energieversorgung versorgt.The first electronic control and regulation unit is preferably supplied by a first electrical energy supply and the second electronic control and regulation unit is supplied by a second electrical energy supply that is independent of the first energy supply.
Die erste elektronische Steuer- und Regeleinheit und die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit sind bevorzugt getrennt ausgeführt und über redundante Signalleitungen miteinander verbunden.The first electronic control and regulation unit and the second electronic control and regulation unit are preferably designed separately and are connected to one another via redundant signal lines.
Bevorzugt handelt es sich um ein Bremsensteuergerät für ein Kraftfahrzeug mit zumindest vier Ausgangsanschlüssen für zumindest vier hydraulisch betätigbare Radbremsen.It is preferably a brake control device for a motor vehicle with at least four output connections for at least four hydraulically actuatable wheel brakes.
Die Druckquelle, insbesondere deren Druckraum, ist bevorzugt über ein elektrisch betätigbares, stromlos offenes Druckzuschaltventil mit dem Bremsleitungsabschnitt verbunden, an welchen die Einlassventile angeschlossen sind.The pressure source, in particular its pressure chamber, is preferably connected to the brake line section, to which the inlet valves are connected, via an electrically actuable, normally open pressure sequence valve.
Bevorzugt ist jedes der Einlassventile ohne Zwischenschaltung eines weiteren elektrisch betätigbaren Ventils mit dem Druckzuschaltventil verbunden. Besonders bevorzugt ist jedes der Einlassventile direkt, d.h. ohne Zwischenschaltung eines Ventils, mit dem Druckzuschaltventil verbunden. Anders ausgedrückt ist in dem Bremsleitungsabschnitt zwischen dem elektrisch betätigbaren Druckzuschaltventil und jedem der Einlassventile bevorzugt kein elektrisch betätigbares Ventil, besonders bevorzugt kein Ventil, angeordnet.Each of the inlet valves is preferably connected to the pressure sequence valve without the interposition of a further electrically actuable valve. Each of the inlet valves is particularly preferably connected directly, i.e. without the interposition of a valve, to the pressure sequence valve. In other words, no electrically actuable valve, particularly preferably no valve, is preferably arranged in the brake line section between the electrically actuable pressure sequence valve and each of the inlet valves.
Bevorzugt wird die Druckquelle durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem Druckraum und einem Kolben gebildet, wobei der Kolben durch einen elektromechanischen Aktuator vor- und zurückschiebbar ist, und wobei der Druckraum über ein elektrisch betätigbares, stromlos offenes Druckzuschaltventil mit dem Bremsleitungsabschnitt verbunden ist. So sind die Radbremsen im stromlosen Zustand des Druckzuschaltventils mit der Druckquelle bzw. deren Druckraum verbunden, welche ihrerseits über die hydraulische Druckausgleichsverbindung mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden ist.The pressure source is preferably formed by a cylinder-piston arrangement with a pressure chamber and a piston, the piston being able to be pushed back and forth by an electromechanical actuator, and the pressure chamber being connected to the brake line section via an electrically actuable, normally open pressure sequence valve. Thus, in the de-energized state of the pressure sequence valve, the wheel brakes are connected to the pressure source or its pressure chamber, which in turn is connected to the pressure medium reservoir via the hydraulic pressure compensation connection.
Bevorzugt wird der Druckraum in einem, insbesondere unbetätigten, Zustand der Druckquelle oder des Kolbens der Druckquelle mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden. So wird die Druckausgleichsfunktion derart realisiert, dass das Druckzuschaltventil offen ist und die Druckquelle angesteuert wird, in den, insbesondere unbetätigten, Zustand zufahren, um die hydraulische Druckausgleichsverbindung von der Druckquelle bzw. deren Druckraum zum Druckmittelvorratsbehälter freizugeben. So werden die Radbremsen über das offene Druckzuschaltventil und die Druckquelle bzw. den Druckraum mit dem unter Atmosphärendruck stehenden Druckmittelvorratsbehälter verbunden und der vorhandene Bremsdruck abgebaut. Besonders bevorzugt wird der Druckraum bei einer Betätigung der Druckquelle bzw. deren Kolbens von dem Druckmittelvorratsbehälter hydraulisch getrennt.The pressure chamber is preferably connected to the pressure medium reservoir when the pressure source or the piston of the pressure source is in a particularly non-actuated state. The pressure compensation function is implemented in such a way that the pressure sequence valve is open and the pressure source is activated, in particular in the unactuated state, to release the hydraulic pressure compensation connection from the pressure source or its pressure chamber to the pressure medium reservoir. The wheel brakes are connected to the pressure medium reservoir, which is under atmospheric pressure, via the open pressure sequence valve and the pressure source or the pressure chamber, and the existing brake pressure is reduced. The pressure chamber is particularly preferably hydraulically separated from the pressure medium reservoir when the pressure source or its piston is actuated.
Bevorzugt wird die Druckquelle in einem Zustand der Druckquelle über ein Schnüffelloch mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden. Druckquellen mit einem Schnüffelloch sind kostengünstig herstellbar.In one state of the pressure source, the pressure source is preferably connected to the pressure medium reservoir via a snifter hole. Pressure sources with a snifter hole can be produced inexpensively.
Wenn die Druckquelle ein Schnüffelloch umfasst, umfasst die Druckquelle besonders bevorzugt weiterhin eine doppelte Dicht-Manschette. Diese ist besonders bevorzugt im Bereich des Schnüffelloches angeordnet. Die doppelte Dicht-Manschette bringt einen zusätzlichen Vorteil für die Robustheit gegen etwa auftretende Fehler mit sich. Die Wahrscheinlichkeit einer Leckage nimmt ab, und zwar für die (drucktragende) Primärmanschette, weil sie auch von der drucklosen Seite her (am Schnüffelloch) benetzt wird, und für die (einseitig trockene) Sekundärmanschette, weil sie keinen Druck tragen mussMore preferably, when the pressure source includes a snifter hole, the pressure source further includes a double sealing cuff. This is particularly preferably arranged in the area of the snifter hole. The double sealing sleeve brings an additional advantage for the robustness against any errors that may occur. The probability of a leak decreases, namely for the (pressure-bearing) primary cuff because it is also wetted from the non-pressurized side (at the snifter hole) and for the secondary cuff (dry on one side) because it does not have to bear any pressure
Alternativ ist es bevorzugt, dass die Druckquelle in einem Zustand der Druckquelle über ein mechanisch betätigbares Ventil mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden wird. Besonders bevorzugt wird die Druckquelle über ein Zentralventil innerhalb der Druckquelle mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden. Zentralventile sind aus bremspedalbetätigten Hauptbremszylinder grundsätzlich bekannt.Alternatively, it is preferred that the pressure source is connected to the pressure medium reservoir via a mechanically actuable valve when the pressure source is in a state. The pressure source is particularly preferably connected to the pressure medium reservoir via a central valve within the pressure source. Central valves are basically known from brake pedal-actuated master brake cylinders.
Bevorzugt handelt es sich bei dem Zustand der Druckquelle, in dem die Druckquelle über die hydraulische Druckausgleichsverbindung mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden werden kann bzw. verbunden wird, um einen unbetätigten Zustand der Druckquelle. Durch ein Zurückfahren der Druckquelle in ihren unbetätigten Zustand können die Radbremsen über das Druckzuschaltventil und den Druckraum mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden werden.The state of the pressure source in which the pressure source can be or is connected to the pressure medium reservoir via the hydraulic pressure compensation connection is preferably an inactivated state of the pressure source. By returning the pressure source to its unactuated state, the wheel brakes can be connected to the pressure medium reservoir via the pressure sequence valve and the pressure chamber.
Bevorzugt wird der Druckraum in dem unbetätigten Zustand der Druckquelle bzw. des Kolbens der Druckquelle über ein Schnüffelloch oder ein mechanisch betätigbares Ventil mit dem Druckmittelvorratsbehälter verbunden. Besonders bevorzugt wird das Schnüffelloch oder das mechanisch betätigbare Ventil bei einer Betätigung der Druckquelle bzw. des Kolbens der Druckquelle geschlossen, so dass die Verbindung zum Druckmittelvorratsbehälter getrennt wird.In the non-actuated state of the pressure source or the piston of the pressure source, the pressure chamber is preferably connected to the pressure medium reservoir via a snifter hole or a mechanically actuatable valve. Especially preferred the snifting hole or the mechanically operable valve is closed when the pressure source or the piston of the pressure source is actuated, so that the connection to the pressure medium reservoir is separated.
Bevorzugt ist die Druckquelle einkreisig ausgeführt und umfasst lediglich einen Druckraum.The pressure source is preferably designed as a single circuit and comprises only one pressure chamber.
Bevorzugt ist ein elektrisch betätigbares Auslassventil je Ausgangsanschluss vorgesehen, über welches der jeweilige Ausgangsanschluss mit einem ersten Anschluss des Druckmittelvorratsbehälters, verbunden ist.An electrically actuable outlet valve is preferably provided for each outlet connection, via which the respective outlet connection is connected to a first connection of the pressure medium reservoir.
Bevorzugt wird die Druckquelle mit einem zweiten Anschluss des Druckmittelvorratsbehälters, also nicht dem ersten Anschluss des Druckmittelvorratsbehälters, mit welchen die Auslassventile verbunden sind, verbunden.The pressure source is preferably connected to a second connection of the pressure medium reservoir, ie not to the first connection of the pressure medium reservoir to which the outlet valves are connected.
Bevorzugt ist für jeden Ausgangsanschluss, dem ein Einlassventil und ein Auslassventil zugeordnet ist, zumindest eines dieser beiden Ventile, stromlos geschlossen ausgeführt.Preferably, at least one of these two valves is designed to be normally closed for each outlet connection to which an inlet valve and an outlet valve are assigned.
Bevorzugt ist jedes der Einlassventile analog ansteuerbar und stromlos offen ausgeführt. Besonders bevorzugt ist jedem Einlassventil ein in Richtung des zugeordneten Ausgangsanschlusses schließendes Rückschlagventil parallelgeschaltet.Each of the inlet valves can be controlled analogously and is designed to be open when there is no current. A non-return valve closing in the direction of the associated outlet connection is particularly preferably connected in parallel with each inlet valve.
Bevorzugt ist jedes der Auslassventile stromlos geschlossen ausgeführt. Die Auslassventile sind besonders bevorzugt als Schaltventile ausgeführt.Each of the outlet valves is preferably designed to be closed when de-energized. The outlet valves are particularly preferably designed as switching valves.
Bevorzugt umfasst das Bremsensteuergerät höchstens die folgenden elektrisch betätigbaren Ventile: ein Einlass- und ein Auslassventil je Ausgangsanschluss und ein zwischen Druckquelle und Bremsleitungsabschnitt angeordnetes Druckzuschaltventil.The brake control unit preferably comprises at most the following electrically actuatable valves: one inlet valve and one outlet valve for each outlet connection and a pressure sequence valve arranged between the pressure source and the brake line section.
Das Druckzuschaltventil wird bevorzugt von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt.The pressure sequence valve is preferably actuated by the first electronic control and regulation unit.
Um den Durchfluss zu erhöhen, ist die Druckquelle bzw. der Druckraum bevorzugt über ein in Richtung der Einlassventile öffnendes Rückschlagventil mit dem Bremsleitungsabschnitt verbunden. Bevorzugt ist dem elektrisch betätigbaren Druckzuschaltventil ein in Richtung der Einlassventile bzw. der Ausgangsanschlüsse öffnendes Rückschlagventil parallelgeschaltet. Der Druckraum ist somit über eine Parallelschaltung von stromlos offenem Druckzuschaltventil und Rückschlagventil mit dem Bremsleitungsabschnitt hydraulisch verbunden.In order to increase the flow, the pressure source or the pressure chamber is preferably connected to the brake line section via a check valve that opens in the direction of the inlet valves. A non-return valve opening in the direction of the inlet valves or the outlet connections is preferably connected in parallel with the electrically actuable pressure sequence valve. The pressure chamber is thus hydraulically connected to the brake line section via a parallel connection of a normally open pressure sequence valve and a check valve.
Das Druckzuschaltventil wird bevorzugt ausschließlich von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt. So kann nur die erste Steuer- und Regeleinheit den Bremsleitungsabschnitt mit der Druckquelle bzw. deren Druckraum verbinden bzw. von der Druckquelle bzw. von deren Druckraum trennen.The pressure sequence valve is preferably actuated exclusively by the first electronic control and regulation unit. Thus, only the first control and regulation unit can connect the brake line section to the pressure source or its pressure chamber or separate it from the pressure source or its pressure chamber.
Bevorzugt wird jedes elektrisch ansteuerbare Ventil des Bremsensteuergeräts von lediglich bzw. ausschließlich einer der beiden elektronischen Steuer- und Regeleinheiten betätigt.Each electrically controllable valve of the brake control device is preferably actuated by only or exclusively one of the two electronic control and regulation units.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird jedes elektrisch ansteuerbare Ventil des Bremsensteuergeräts von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt.According to a preferred development of the invention, each electrically controllable valve of the brake control unit is actuated by the first electronic control and regulation unit.
Bevorzugt werden die Einlassventile und das zwischen Druckquelle und Bremsleitungsabschnitt angeordnetes Druckzuschaltventil, und falls vorhanden die Auslassventile, von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt.The inlet valves and the pressure sequence valve arranged between the pressure source and the brake line section, and if present the outlet valves, are preferably actuated by the first electronic control and regulation unit.
Bevorzugt umfasst das Bremsensteuergerät höchstens die folgenden elektrisch betätigbaren Ventile: ein Einlass- und ein Auslassventil je Ausgangsanschluss und ein zwischen Druckquelle und Bremsleitungsabschnitt angeordnetes Druckzuschaltventil, wobei alle diese elektrisch betätigbaren Ventile von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt werden.The brake control unit preferably comprises at most the following electrically actuatable valves: one inlet valve and one outlet valve for each output port and a pressure sequence valve arranged between the pressure source and the brake line section, all of these electrically actuatable valves being actuated by the first electronic control and regulating unit.
Bevorzugt werden die Einlassventile und das Druckzuschaltventil lediglich bzw. ausschließlich von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt.The inlet valves and the pressure sequence valve are preferably actuated only or exclusively by the first electronic control and regulation unit.
Bevorzugt werden die Einlass- und Auslassventile und das Druckzuschaltventil lediglich bzw. ausschließlich von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt.The inlet and outlet valves and the pressure sequence valve are preferably actuated only or exclusively by the first electronic control and regulation unit.
Bevorzugt ist an den Bremsleitungsabschnitt ein Drucksensor angeschlossen, wobei die Signale des Drucksensors der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit zugeführt und von dieser ausgewertet werden. Hierdurch wird eine Druckregelung durch die erste Steuer- und Regeleinheit möglich. Der Drucksensor ist besonders bevorzugt der einzige Drucksensor des Bremsensteuergeräts.A pressure sensor is preferably connected to the brake line section, the signals from the pressure sensor being fed to the first electronic control and regulating unit and evaluated by the latter. This enables pressure regulation by the first open-loop and closed-loop control unit. The pressure sensor is particularly preferably the only pressure sensor of the brake control unit.
Bevorzugt umfasst das Bremsensteuergerät keine weitere elektrisch ansteuerbare hydraulische Druckquelle. Besonders bevorzugt umfasst das Bremsensteuergerät auch keine weitere, insbesondere bremspedalbetätigbare, hydraulische Druckquelle.The brake control device preferably does not include any further electrically controllable hydraulic pressure source. Particularly preferably, the brake control unit also does not include any further hydraulic pressure source, in particular one that can be actuated by the brake pedal.
Bevorzugt umfasst das Bremsensteuergerät einen Hydraulikblock (auch Ventilblock genannt), wobei alle elektrisch ansteuerbaren Ventile des Bremsensteuergeräts auf einer ersten Seitenfläche des Hydraulikblocks angeordnet sind, wobei die erste elektronische Steuer- und Regeleinheit an der ersten Seitenfläche des Hydraulikblocks angeordnet ist. Durch Zuordnung aller elektrisch ansteuerbaren Ventile, und ggf. des oder der Drucksensoren, zur ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit kann erreicht werden, dass die erste Seitenfläche des Hydraulikblocks der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit zur Verfügung steht, während die Positionierung der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit flexibler erfolgen kann.The brake control unit preferably includes a hydraulic block (also called a valve block), with all electrically controllable valves of the brake control unit being arranged on a first side surface of the hydraulic block, with the first electronic control and regulating unit being arranged on the first side surface of the hydraulic block. By assigning all electrically controllable valves, and if necessary the pressure sensor or sensors, to the first electronic control and regulation unit, it can be achieved that the first side face of the hydraulic block of the first electronic control and regulation unit is available while the positioning of the second electronic control - and control unit can be done more flexibly.
Bevorzugt ist die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit nicht an der ersten Seitenfläche angeordnet. Besonders bevorzugt ist die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit an einer anderen Seitenfläche des Hydraulikblocks als der ersten Seitenfläche angeordnet. Besonders bevorzugt ist die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit an einer der ersten Seitenfläche gegenüberliegenden Seitenfläche angeordnet. Alternativ ist die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit besonders bevorzugt an einer Seiten- oder Stirnfläche eines Elektromotors der Druckquelle angeordnet.The second electronic control and regulation unit is preferably not arranged on the first side surface. The second electronic control and regulation unit is particularly preferably arranged on a side surface of the hydraulic block other than the first side surface. The second electronic control and regulation unit is particularly preferably arranged on a side surface opposite the first side surface. Alternatively, the second electronic control and regulation unit is particularly preferably arranged on a side or front face of an electric motor of the pressure source.
Besonders bevorzugt sind die Einlassventile und das Druckzuschaltventil, und falls vorhanden die Auslassventile, auf der ersten Seitenfläche des Hydraulikblocks angebracht oder angeordnet.The inlet valves and the pressure sequence valve, and if present the outlet valves, are particularly preferably attached or arranged on the first side face of the hydraulic block.
Besonders bevorzugt ist der Drucksensor auf der ersten Seitenfläche des Hydraulikblocks angebracht oder angeordnet.The pressure sensor is particularly preferably attached or arranged on the first side surface of the hydraulic block.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bremsensteuergerät umfasst die Druckquelle bzw. umfassen die elektrischen und/oder elektronischen Mittel einen doppelt gewickelten Elektromotor mit einer ersten Motorwicklung und einer zweiten Motorwicklung, wobei die erste Motorwicklung von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit und die zweite Motorwicklung von der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuert wird. So kann auf eine zweite elektrisch ansteuerbare hydraulische Druckquelle verzichtet werden. Auch nach einem elektrischen oder elektronischen Einzelfehler ist es möglich alle Radbremsen zu bremsen.According to a preferred embodiment of the brake control unit according to the invention, the pressure source or the electrical and/or electronic means comprise a double-wound electric motor with a first motor winding and a second motor winding, with the first motor winding from the first electronic control and regulation unit and the second motor winding from the second electronic control and regulation unit is activated. A second electrically controllable hydraulic pressure source can thus be dispensed with. Even after a single electrical or electronic fault, it is possible to brake all wheel brakes.
Bevorzugt umfassen die elektrischen und/oder elektronischen Mittel, dass die Druckquelle einen doppelt gewickelten Elektromotor mit einer ersten Motorwicklung und einer zweiten Motorwicklung umfasst, wobei die erste Motorwicklung von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit und die zweite Motorwicklung von der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuert wird. So kann auf eine zweite elektrisch ansteuerbare hydraulische Druckquelle verzichtet werden. Auch nach einem elektrischen oder elektronischen Einzelfehler ist es möglich alle Radbremsen zu bremsen.The electrical and/or electronic means preferably include that the pressure source comprises a double-wound electric motor with a first motor winding and a second motor winding, the first motor winding being connected to the first electronic control and regulation unit and the second motor winding being connected to the second electronic control and Control unit is controlled. A second electrically controllable hydraulic pressure source can thus be dispensed with. Even after a single electrical or electronic fault, it is possible to brake all wheel brakes.
Der doppelt gewickelte Elektromotor umfasst also eine erste Motorwicklung und eine zweite Motorwicklung, wobei jede der beiden Motorwicklungen jeweils von einer der beiden elektronischen Steuer- und Regeleinheiten angesteuert wird. In gewissem Sinne ist der Elektromotor zweiteilig ausgeführt. Werden beide Motorwicklungen von beiden elektronischen Steuer- und Regeleinheiten angesteuert, liefert der Elektromotor die volle Leistung. Im Falle, dass nur eine der beiden elektronischen Steuer- und Regeleinheiten die entsprechende Motorwicklung ansteuert, kann die Druckquelle Druck aufbauen, wenn auch in verminderter Höhe und mit verminderter Dynamik, wobei mit diesem Druck alle Radbremsen beaufschlagt werden. Das Fahrzeug kann dennoch abgebremst und zum Stillstand gebracht werden.The double-wound electric motor thus includes a first motor winding and a second motor winding, each of the two motor windings being controlled by one of the two electronic control and regulating units. In a certain sense, the electric motor is designed in two parts. If both motor windings are controlled by both electronic control and regulation units, the electric motor delivers full power. In the event that only one of the two electronic control and regulation units controls the corresponding motor winding, the pressure source can build up pressure, albeit at a reduced level and with reduced dynamics, with all wheel brakes being subjected to this pressure. The vehicle can still be braked and brought to a standstill.
Bevorzugt umfassen die elektrischen und/oder elektronischen Mittel, dass der elektromechanische Aktuator einen doppelt gewickelten Elektromotor mit einer ersten Motorwicklung und einer zweiten Motorwicklung umfasst, wobei die erste Motorwicklung von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit und die zweite Motorwicklung von der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuert wird.The electrical and/or electronic means preferably include that the electromechanical actuator comprises a double-wound electric motor with a first motor winding and a second motor winding, the first motor winding being connected to the first electronic control and regulation unit and the second motor winding being connected to the second electronic control unit. and control unit is controlled.
Besonders bevorzugt wird die erste Motorwicklung ausschließlich von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit und die zweite Motorwicklung ausschließlich von der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuert.The first motor winding is particularly preferably controlled exclusively by the first electronic control and regulation unit and the second motor winding is controlled exclusively by the second electronic control and regulation unit.
Bevorzugt ist das Bremsensteuergerät zur Ansteuerung einer ersten elektrisch betätigbaren Parkbremse und einer zweite elektrisch betätigbaren Parkbremse ausgeführt. Besonders bevorzugt wird die erste elektrisch betätigbare Parkbremse von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt und die zweite elektrisch betätigbare Parkbremse wird von der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt. Alternativ werden besonders bevorzugt die erste und die zweite elektrisch betätigbare Parkbremse von derselben elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt.The brake control unit is preferably designed to control a first electrically actuable parking brake and a second electrically actuable parking brake. The first electrically actuable parking brake is particularly preferably actuated by the first electronic control and regulation unit and the second electrically actuable parking brake is actuated by the second electronic control and regulation unit. Alternatively, the first and the second electrically actuable parking brake are particularly preferably actuated by the same electronic control and regulation unit.
Die Erfindung betrifft auch ein Bremssystem mit einer Betätigungseinheit für einen Fahrzeugführer und einem erfindungsgemäßen elektrohydraulischen Bremsensteuergerät. Dabei ist die Betätigungseinheit mit dem Bremsensteuergerät durch eine Übermittlung eines Fahrerwunschsignals verbunden. Eine mechanisch-hydraulische Verbindung von der Betätigungseinheit zu dem Bremsensteuergerät besteht nicht (keine hydraulische Rückfallebene).The invention also relates to a brake system with an actuation unit for a vehicle driver and an electrohydraulic brake control device according to the invention. The actuation unit is connected to the brake control unit by transmitting a driver request signal tied. There is no mechanical-hydraulic connection from the actuation unit to the brake control unit (no hydraulic fallback level).
Bevorzugt umfasst das Bremssystem eine erste elektrisch betätigbare Parkbremse und eine zweite elektrisch betätigbare Parkbremse, welche einer Fahrzeugachse, besonders bevorzugt der Hinterachse, des Kraftfahrzeugs zugeordnet sind.The braking system preferably includes a first electrically actuable parking brake and a second electrically actuable parking brake, which are assigned to a vehicle axle, particularly preferably the rear axle, of the motor vehicle.
Bevorzugt wird die erste elektrisch betätigbare Parkbremse von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt und die zweite elektrisch betätigbare Parkbremse von der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit betätigt. So wird eine redundante Parkbremsfunktion erreicht.The first electrically actuable parking brake is preferably actuated by the first electronic control and regulation unit and the second electrically actuable parking brake is actuated by the second electronic control and regulation unit. This achieves a redundant parking brake function.
Alternativ ist es bevorzugt, dass die erste und die zweite elektrisch betätigbare Parkbremse von derselben elektronischen Steuer- und Regeleinheiten betätigt werden. Dies vereinfacht die Ansteuerung.Alternatively, it is preferred that the first and the second electrically actuatable parking brake are actuated by the same electronic control and regulation units. This simplifies the control.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betrieb eines erfindungsgemäßen Bremsensteuergeräts oder eines erfindungsgemäßen Bremssystems.The invention also relates to a method for operating a brake control device according to the invention or a brake system according to the invention.
Im Fall eines Ausfalls der ersten Steuer- und Regeleinheit regelt die zweite Steuer- und Regeleinheit das Druckmittelvolumen, das an die Radbremsen abgegeben wird.In the event of a failure of the first control and regulation unit, the second control and regulation unit regulates the volume of pressure medium that is delivered to the wheel brakes.
Bevorzugt moduliert im Fall eines Ausfalls der ersten Steuer- und Regeleinheit die zweite Steuer- und Regeleinheit das an die Radbremsen abgegebene Druckmittelvolumen zum Zweck einer Stabilitätsregelung.In the event of a failure of the first control and regulation unit, the second control and regulation unit preferably modulates the volume of pressure medium delivered to the wheel brakes for the purpose of stability regulation.
Bevorzugt regelt im Fall eines Ausfalls der zweiten Steuer- und Regeleinheit die erste Steuer- und Regeleinheit das Druckmittelvolumen, das an die Radbremsen abgegeben wird.In the event of a failure of the second control and regulation unit, the first control and regulation unit preferably regulates the volume of pressure medium that is delivered to the wheel brakes.
Bevorzugt moduliert im Fall eines Ausfalls der zweiten Steuer- und Regeleinheit die erste Steuer- und Regeleinheit das an die Radbremsen abgegebene Druckmittelvolumen zum Zweck einer Stabilitätsregelung.In the event of a failure of the second control and regulation unit, the first control and regulation unit preferably modulates the volume of pressure medium delivered to the wheel brakes for the purpose of stability regulation.
Weitere bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung anhand einer Figur.Further preferred embodiments of the invention result from the dependent claims and the following description based on a figure.
Es zeigt schematisch
-
1 ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Bremsensteuergeräts.
-
1 a first embodiment of a brake control device according to the invention.
In
Bremsensteuergerät 1 umfasst einen Hydraulikblock 20 (hydraulische Steuer- und Regeleinheit, Ventilblock) mit einem Ausgangsanschluss 4a-4d für jede der Radbremsen 5a-5d. An dem Ventilblock 20 ist ein unter Atmosphärendruck stehender Druckmittelvorratsbehälter 3 angeordnet. Beispielsgemäß sind die Ausgangsanschlüsse 4a, 4b den Radbremsen 5a, 5b der Vorderachse (Front), z.B. der Ausgangsanschluss 4a dem linken Vorderrad FL (Radbremse 5a) und der Ausgangsanschluss 4b dem rechten Vorderrad FR (Radbremse 5b), zugeordnet und die Ausgangsanschlüsse 4c, 4d den Radbremsen 5c, 5d der Hinterachse (Rear) zugeordnet, z.B. der Ausgangsanschluss 4c dem linken Hinterrad RL (Radbremse 5c) und der Ausgangsanschluss 4d dem rechten Hinterrad RR (Radbremse 5d). Andere Zuordnungen sind möglich.
Der Füllstand des Druckmittelvorratsbehälters 3 wird mittels eines Füllstandsensors 44 gemessen.The fill level of the pressure medium reservoir 3 is measured by a
Jedem Ausgangsanschluss 4a-4d ist eine Einlassventil 6a-6d zugeordnet. Jedem Einlassventil 6a-6d ist ein in Richtung des zugeordneten Ausgangsanschlusses 4a-4d schließendes Rückschlagventil 8a-8d parallelgeschaltet.Each
Die Einlassventile 6a-6d sind beispielsgemäß stromlos offen und analog ansteuerbar ausgeführt.The
Beispielsgemäß (optional) ist jedem Ausgangsanschluss 4a-4d ein Auslassventil 7a-7d zugeordnet. Über das Auslassventil 7a-7d ist der jeweilige Ausgangsanschluss 4a-4d mit dem Druckmittelvorratsbehälter 3 verbunden.According to the example (optional), each
Die Auslassventile 7a-7d sind als stromlos geschlossene Schaltventile ausgeführt.The
Beispielsgemäß sind die Auslassventile 7a-7d über eine gemeinsame Rücklaufleitung 62 an einen Anschluss 72 des Druckmittelvorratsbehälters 3 angeschlossen.According to the example, the
Es ist eine elektrisch ansteuerbare hydraulische Druckquelle 2 vorgesehen, welche durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem Druckraum 30 gebildet wird, deren Kolben 31 durch einen elektromechanischen Aktuator mit einem schematisch angedeuteten Elektromotor 32 und einem schematisch dargestellten Rotations-Translationsgetriebes 33 betätigt betätigbar ist. Druckquelle 2 ist beispielsgemäß als ein einkreisiger elektrohydraulischer Linearaktuator (LAC) mit nur einem Druckraum 30 ausgebildet. Kolben 31 kann mittels des elektromechanischen Aktuators zum Aufbau eines Druckes vorgeschoben (Bremsbetätigungsrichtung) und zum Abbau eines Druckes zurückgeschoben bzw. zurückgezogen werden. Dabei ist der Elektromotor als ein doppelt gewickelter Elektromotor 32 mit einer ersten Motorwicklung 34a und einer zweiten Motorwicklung 34b ausgebildet. Werden beide Motorwicklungen 34a, 34b angesteuert, liefert Elektromotor 32 die volle Leistung. Im Falle, dass nur eine der beiden Motorwicklungen 34a, 34b angesteuert wird, ist die Leistung des Elektromotors 32 zwar reduziert, es kann aber dennoch Druck mittels der Druckquelle 2 aufgebaut werden, wenn auch in verminderter Höhe und mit verminderter Dynamik.An electrically controllable
Bremsensteuergerät 1 umfasst vorteilhafterweise nur die eine hydraulische Druckquelle 2. Bremsensteuergerät 1 umfasst weder eine zweite elektrisch ansteuerbare hydraulische Druckquelle noch eine vom Fahrer betätigbare Druckquelle, z.B. einen Hauptbremszylinder.
Zur Ansteuerung der Druckquelle 2 ist zumindest ein erster Motorwinkelsensor 43 vorgesehen. Beispielsgemäß ist zusätzlich ein zweiter Motorwinkelsensor 42 vorgesehen.At least one first
Druckraum 30 ist über ein elektrisch betätigbares Druckzuschaltventil 10 mit einem Bremsleitungsabschnitt 60 verbunden. An den Bremsleitungsabschnitt 60 sind die Einlassventile 6a-6d angeschlossen. Druckzuschaltventil 10 ist vorteilhafterweise stromlos offen ausgeführt. Das stromlos offene Druckzuschaltventil 10 sollte vorteilhafterweise einen Strömungswiderstand ähnlich klein wie der eines üblichen stromlos geschlossenen Druckzuschaltventils besitzen. Um ein eventuelles Problem mit dem Strömungswiderstand zu verhindern oder mildern, ist beispielsgemäß dem Druckzuschaltventil 10 ein in Richtung der Einlassventile 6a-6d (Druckaufbaurichtung) öffnendes Rückschlagventil 9 parallelgeschaltet. Druckraum 30 ist also über ein elektrisch betätigbares, stromlos offenes Druckzuschaltventil 10 mit einem parallel geschalteten, in Richtung der Einlassventile 6a-6d öffnenden Rückschlagventil 9 mit dem Bremsleitungsabschnitt 60 verbunden. Ein kleiner Strömungswiderstand in Druckaufbaurichtung ist damit kostengünstig realisierbar. Wenn der Strömungswiderstand in Druckabbaurichtung zu groß ist, können schnelle Druckabbauten über die Auslassventile 7a-7d durchgeführt werden. Ein zusätzlicher Vorteil des parallelgeschalteten Rückschlagventils 9 besteht in einer erhöhten Robustheit gegenüber einem fehlerbedingt geschlossenen Druckzuschaltventil 10.
In der hydraulischen Verbindung von dem Druckraum 30 zu jedem der Einlassventile 6a-6d ist nur genau ein Ventil angeordnet, nämlich eines der Ventile 9 oder 10. Entsprechend ist in dem Bremsleitungsabschnitt 60 zwischen dem Druckzuschaltventil 10 und jedem der Einlassventile 6a-6d kein elektrisch betätigbares Ventil, insbesondere kein Ventil, angeordnet. D.h. das Druckzuschaltventil 10 ist direkt, ohne Zwischenschaltung eines Ventils mit den Einlassventilen 6a-6d verbunden.Only exactly one valve is arranged in the hydraulic connection from the
An den Bremsleitungsabschnitt 60 ist ein Drucksensor 40 angeschlossen, mittels welchem der von der Druckquelle 2 erzeugte Druck bestimmt werden kann. Bevorzugt ist der Drucksensor 40 der einzige Drucksensor des Bremsensteuergeräts 1.A
Zum Nachsaugen von Druckmittel in die Druckquelle 2, ist der Druckraum 30 der Druckquelle 2 über ein in Richtung des Druckraums 30 öffnendes Rückschlagventil 14 und eine hydraulische Verbindung (Leitungsabschnitte 61a, 61) mit dem Druckmittelvorratsbehälter 3 verbunden. Beispielsgemäß ist der Leitungsabschnitt 61 an einen (zweiten) Anschluss 71 des Druckmittelvorratsbehälters 3 angeschlossen.To suck pressure medium into the
Weiterhin ist der Druckraum 30 der Druckquelle 2 in einem unbetätigten Zustand des Kolbens 31 über ein Schnüffelloch 80 und eine hydraulische Verbindungsleitung (Leitungsabschnitte 61b, 61) mit dem Druckmittelvorratsbehälter 3 verbunden. Bei einer Betätigung des Kolbens 31 wird das Schnüffelloch 80 überfahren / geschlossen und so die Verbindung zum Druckmittelvorratsbehälter 3 getrennt. Beispielsgemäß ist der Kolben 31 mit zumindest einer Bohrung versehen, über welche im unbetätigten Zustand des Kolbens 31 die hydraulische Verbindung zwischen Druckraum 30 und Leitungsabschnitt 61b hergestellt ist, und welche bei einer Betätigung des Kolbens 31 eine Dichtung, beispielsgemäß eine Primärmanschette einer doppelten Dicht-Manschette, überfährt, so dass die hydraulische Verbindung zwischen Druckraum 30 und Leitungsabschnitt 61b getrennt wird.Furthermore, the
Beispielsgemäß münden die Leitungsabschnitte 61a und 61b in den Leitungsabschnitt 61. Das zumindest eine Schnüffelloch 80 und das Rückschlagventil 14 sind also über eine zumindest teilweise gemeinsame hydraulische Verbindung (Leitungsabschnitt 61) mit dem (zweiten) Anschluss 71 des Druckmittelvorratsbehälters 3 verbunden.According to the example,
Eine Funktion des Druckzuschaltventils 10 ist es, nach einer volumenverbrauchenden Druckmodulation (d.h. mit Ablassen von Druckmittel über die Auslassventile in den Druckmittelvorratsbehälter 3) zu ermöglichen, dass die Druckquelle / der Linearaktuator 2 Druckmittel über das Rückschlagventil 14 nachsaugt, indem das Druckzuschaltventil 10 geschlossen wird und der Elektromotor 32 den Kolben 31 zurückzieht.One function of the
An den Rädern einer der Achsen, beispielsgemäß an der Hinterachse (Rear), sind elektrische Parkbremsen 50a, 50b vorgesehen. Die elektrischen Parkbremsen 50a, 50b werden von dem Bremsensteuergerät 1 angesteuert bzw. betätigt. Vorteilhafterweise sind die Radbremsen der Hinterachse als Kombibremssättel mit einer hydraulischen Radbremse 5c, 5d und einer integrierten, elektrisch betätigbaren Parkbremse (IPB) ausgeführt.
Bremsensteuergerät 1 umfasst weiterhin eine erste elektronische Steuer- und Regeleinheit A und eine getrennte, zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit B zur Ansteuerung der elektrisch betätigbaren Komponenten des Bremsensteuergeräts 1 sowie der Parkbremsen 50a, 50b. Die Steuer- und Regeleinheiten A und B sind über redundante Signalleitungen 70 miteinander verbunden.
Die Pfeile A oder B an den elektrischen oder elektrisch betätigbaren Komponenten, wie Ventilen und Sensoren, kennzeichnen die Zuordnung zur elektronischen Steuer- und Regeleinheit A oder B.The arrows A or B on the electrical or electrically operated components, such as valves and sensors, indicate the assignment to the electronic control and regulation unit A or B.
Der Elektromotor 32 der Druckquelle 2 wird beispielsgemäß von der ersten und der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit angesteuert in dem Sinne, dass die erste Motorwicklung 34a (nur) von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A (mit Pfeil mit A gekennzeichnet) und die zweite Motorwicklung 34b (nur) von der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit B (mit Pfeil mit B gekennzeichnet) angesteuert wird.The
Die elektrisch betätigbaren Ventile 6a-6d, 7a-7d, 10 und die Sensoren 40, 42, 43, 44 des Bremsensteuergeräts 1 sind jeweils nur einer der elektronischen Steuer- und Regeleinheiten zugeordnet, d.h. werden ausschließlich von der elektronischen Steuer- und Regeleinheit A oder ausschließlich von der elektronischen Steuer- und Regeleinheit B angesteuert. Hierdurch werden aufwändige, doppelt ansteuerbare Ventile/Ventilspulen vermieden.The electrically actuated
Alle elektrisch betätigbaren Ventile (Einlassventile 6a-6d, ggf. Auslassventile 7a-7d, und Druckzuschaltventil 10) sind vorteilhafterweise derselben elektronischen Steuer- und Regeleinheit, beispielsgemäß der elektronischen Steuer- und Regeleinheit A, zugeordnet, und werden vorteilhafterweise ausschließlich von der elektronischen Steuer- und Regeleinheit A angesteuert.All electrically operable valves (
Beispielsgemäß wird eine der elektrischen Parkbremsen, z.B. Parkbremse 50a, von der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A betätigt/angesteuert (dies ist durch den Pfeil mit A gekennzeichnet), während die andere der elektrischen Parkbremsen, z.B. Parkbremse 50b, von der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit B betätigt/angesteuert wird (dies ist durch den Pfeil mit B gekennzeichnet). Nach einem Ausfall einer der Steuer- und Regeleinheiten A oder B kann das Fahrzeug noch mit zumindest einer der Parkbremsen, welche durch die funktionsfähige Steuer- und Regeleinheit B oder A betätigt wird, gesichert werden. So kann eine Getriebe-Parksperre entfallen.For example, one of the electric parking brakes,
Die Signale des (ersten) Motorwinkelsensors 43 werden der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit B zugeführt und von dieser ausgewertet, wohingegen die Signale des (zweiten) Motorwinkelsensors 42 der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A zugeführt und von dieser ausgewertet werden.The signals of the (first)
Die Signale des Drucksensors 40 werden vorteilhafterweise derselben elektronischen Steuer- und Regeleinheit A zugeführt, welche auch die elektrisch betätigbaren Ventile 6a-6d, 7a-7d, 10 ansteuert, d.h. die Signale des Drucksensors 40 werden der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A zugeführt und von dieser ausgewertet.The signals from
Da der Steuer- und Regeleinheit A anhand der Signale des Drucksensors 40 eine Information für den von der Druckquelle 2 erzeugten Druck vorliegt, kann ggf. auf den zweiten Motorwinkelsensor 42, welcher der Steuer- und Regeleinheit A zugeordnet ist, verzichtet werden.Since the control and regulation unit A has information about the pressure generated by the
Nach Ausfall einer der Steuer- und Regeleinheiten A oder B kann die Druckquelle 2 dennoch mittels einer der Motorwicklungen 34a oder 34b Druck aufbauen, wenn auch in verminderter Höhe und mit verminderter Dynamik. Mit diesem (Zentral)Druck werden alle vier Radbremsen 5a-5d beaufschlagt. Der (Zentral)Druck kann auch mittels vor- und zurückschieben des Kolbens 31 moduliert werden.If one of the control and regulation units A or B fails, the
Ein Vorteil des Bremsensteuergeräts 1 besteht darin, dass außerhalb von Bremsungen kein Ventil bestromt werden muss.One advantage of the
Beispielsgemäß ist die Druckquelle 2 als ein Linearaktuator mit einem doppelt gewickelten Elektromotor 32 ausgeführt, wobei jede Steuer- und Regeleinheit A oder B genau eine der beiden Motorwicklungen 34a oder 34b ansteuert. Dazu ist Motorwicklung 34a mit der ersten Steuer- und Regeleinheit A und die andere Motorwicklung 34b mit der zweiten Steuer- und Regeleinheit B verbunden. Zur Ansteuerung der Druckquelle 2 umfasst jede der beiden Steuer- und Regeleinheiten A, B einen Motorprozessor zur Verarbeitung der Motor-Regelfunktionen, eine Endstufe mit Transistoren zur Bereitstellung der Phasenspannungen am Elektromotor 32 (z.B. B6-Brücke) und eine Treiberstufe (Gate Drive Unit) zur Ansteuerung der Transistoren der Endstufe. Vorteilhafterweise wird Steuer- und Regeleinheit A von einer ersten elektrischen Energieversorgung versorgt und Steuer- und Regeleinheit B von einer zweiten, von der ersten Energieversorgung unabhängigen, elektrischen Energieversorgung versorgt. According to the example, the
Gemäß eines alternativen, zweiten erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels der Druckquelle 2 und deren Ansteuerung, welches in einem erfindungsgemäßen Bremsensteuergerät 1 umgesetzt sein kann, wird die Druckquelle 2 durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem Druckraum 30 und einem Kolben 31 gebildet, wobei der Kolben 31 durch einen elektromechanischen Aktuator 32, 33 vor- und zurückschiebbar ist, und wobei der elektromechanische Aktuator einen einfach gewickelten Elektromotor 32 mit nur einer Motorwicklung umfasst. Zur Ansteuerung der Druckquelle 2 umfasst jede der Steuer- und Regeleinheiten A, B einen Motorprozessor zur Verarbeitung der Motor-Regelfunktionen, eine Endstufe mit Transistoren zur Bereitstellung der Phasenspannungen am Elektromotor 32 (z.B. B6-Brücke) und eine Treiberstufe (Gate Drive Unit) zur Ansteuerung der Transistoren der Endstufe. So kann jede der Steuer- und Regeleinheiten A, B, die für den Betrieb des Elektromotor 32 benötigten Phasenspannungen zur Verfügung stellen. Beide Endstufen (bzw. beide Steuer- und Regeleinheiten A, B) sind mit der Motorwicklung eines einfach gewickelten Elektromotors 32 verbunden. Die Endstufen sind derart ausgeführt, dass deren Ausgänge im passiven Zustand bzw. bei Ausfall der zugehörigen Steuer- und Regeleinheit A oder B hochohmig sind. So kann die Motorwicklung des Elektromotors 32 von einer beliebigen Steuer- und Regeleinheiten A oder B angesteuert werden, und bei deren Ausfall kann die andere Steuer- und Regeleinheit B oder A diese Aufgabe übernehmen. Motorprozessor, Treiber- und Endstufe sind also redundant ausgeführt und der Elektromotor 32 ist einfach gewickelt. Vorteilhafterweise wird Steuer- und Regeleinheit A von einer ersten elektrischen Energieversorgung versorgt und Steuer- und Regeleinheit B von einer zweiten, von der ersten Energieversorgung unabhängigen, elektrischen Energieversorgung versorgt.According to an alternative, second exemplary embodiment of the
Gemäß eines alternativen, dritten erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels der Druckquelle 2 und deren Ansteuerung, welches in einem erfindungsgemäßen Bremsensteuergerät 1 umgesetzt sein kann, wird die Druckquelle 2 durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem Druckraum 30 und einem Kolben 31 gebildet, wobei der Kolben 31 durch einen elektromechanischen Aktuator 32, 33 vor- und zurückschiebbar ist, und wobei der elektromechanische Aktuator einen einfach gewickelten Elektromotor 32 mit nur einer Motorwicklung umfasst. Neben der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A und der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit B ist eine dritte elektronische Steuer- und Regeleinheit vorhanden. Zur Ansteuerung der Druckquelle 2 umfasst jede der Steuer- und Regeleinheiten A, B einen Motorprozessor zur Verarbeitung der Motor-Regelfunktionen. Auf der dritten Steuer- und Regeleinheit sind redundante (d.h. zumindest zwei) Endstufen mit Transistoren zur Bereitstellung der Phasenspannungen am Elektromotor 32 (z.B. B6-Brücke) und redundante (d.h. zumindest zwei) Treiberstufen (Gate Drive Units) zur Ansteuerung der Transistoren der Endstufe vorhanden. Die dritte Steuer- und Regeleinheit umfasst außerdem mehrere Relais, die es ermöglichen, dass jeder Motorprozessor seine Ausgangssignale an jede der beiden Treiberstufen übermitteln kann und jede Treiberstufe jede Endstufe ansteuern kann. Die Ausgänge beider Endstufen sind mit der Wicklung eines einfach gewickelten Motors verbunden. Treiber- und Endstufe sind also redundant auf einer dritten Steuer- und Regeleinheit ausgeführt und der Elektromotor 32 ist einfach gewickelt. Vorteilhafterweise wird bei dem dritten Ausführungsbeispiel der Druckquelle 2 und deren Ansteuerung die erste Steuer- und Regeleinheit A von einer ersten elektrischen Energieversorgung versorgt und die zweite Steuer- und Regeleinheit B von einer zweiten, von der ersten Energieversorgung unabhängigen, elektrischen Energieversorgung versorgt (sog. redundantes Bordnetz). Darüber hinaus wird die dritte Steuer- und Regeleinheit vorteilhafterweise an die beiden unabhängigen Energieversorgungen (Spannungsquellen) des redundanten Bordnetzes angeschlossen. Über weitere Relais lässt sich die Energieversorgung (Spannungsversorgung) der dritten Steuer- und Regeleinheit bzw. der Treiber- und Endstufen auch bei Ausfall einer der Energieversorgungen (Spannungsquellen) gewährleisten, indem auf die andere Energieversorgung (Spannungsquelle) umgeschaltet wird.According to an alternative, third exemplary embodiment of the
Das dritte Ausführungsbeispiel der Druckquelle 2 und deren Ansteuerung ermöglicht eine Ansteuerung des Elektromotors 32 bei mehr elektronischen Doppelfehlern als das zweite Ausführungsbeispiel der Druckquelle 2 und deren Ansteuerung. Zu solchen Doppelfehlern zählen zum Beispiel der gleichzeitige Ausfall einer Treiberstufe und einer beliebigen Endstufe oder der gleichzeitige Ausfall eines Motorprozessors und einer beliebigen Treiberstufe oder der gleichzeitige Ausfall einer Endstufe und einer beliebigen Spannungsquelle.The third exemplary embodiment of the
Gemäß eines alternativen, vierten erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels der Druckquelle 2 und deren Ansteuerung, welches in einem erfindungsgemäßen Bremsensteuergeräten 1 umgesetzt sein kann, wird die Druckquelle 2 durch eine Zylinder-Kolben-Anordnung mit einem Druckraum 30 und einem Kolben 31 gebildet, wobei der Kolben 31 durch einen elektromechanischen Aktuator 32, 33 vor- und zurückschiebbar ist, der zwei (e.g. einfach gewickelte) Elektromotoren 32 umfasst. Beispielsgemäß steuert jeder der zwei Elektromotoren einen von zwei Kugelgewindetrieben. Die Kugelgewindetriebe wirken auf die beiden Enden eines Waagebalkens, dessen Mitte mechanisch mit dem Kolben 31 verbunden ist. Im fehlerfreien Betrieb werden die Kugelgewindetriebe parallel rein- und rausgefahren, um den Kolben 31 zu bewegen und Druck in den Radbremsen auf- bzw. abzubauen. Bei Ausfall eines Elektromotors kann der verbleibende funktionsfähige Elektromotor noch ein Ende des Waagebalkens bewegen und damit den Kolben 31 vor- und zurückfahren. In diesem Fall ist die Kraft, die auf den Kolben 31 ausgeübt werden kann, geringer und ggf. der verfügbare Bewegungsumfang vermindert. Zur Ansteuerung der Druckquelle 2 umfasst jede der Steuer- und Regeleinheiten A, B einen Motorprozessor zur Verarbeitung der Motor-Regelfunktionen, eine Endstufe mit Transistoren zur Bereitstellung der Phasenspannungen am Elektromotor 32 (z.B. B6-Brücke) und eine Treiberstufe (Gate Drive Unit) zur Ansteuerung der Transistoren der Endstufe. Die Endstufe der ersten Steuer- und Regeleinheit A ist mit dem einen Elektromotor verbunden, die Endstufe der zweiten Steuer- und Regeleinheit B ist mit dem anderen Elektromotor verbunden. D.h. die erste Steuer- und Regeleinheit A steuert den ersten Elektromotor 32 an und die zweite Steuer- und Regeleinheit B steuert den zweiten Elektromotor 32. Vorteilhafterweise wird Steuer- und Regeleinheit A von einer ersten elektrischen Energieversorgung versorgt und Steuer- und Regeleinheit B von einer zweiten, von der ersten Energieversorgung unabhängigen, elektrischen Energieversorgung versorgt.According to an alternative, fourth exemplary embodiment of the
Das Ausführungsbeispiel der
Die redundanten Signalleitungen 70 zwischen den Steuer- und Regeleinheiten A und B verhindern, dass bei einem Fehler in einer der Signalleitungen, die Steuer- und Regeleinheiten fälschlicherweise einen Ausfall bzw. ein fehlerfreies Funktionieren der jeweils anderen Steuer- und Regeleinheit detektieren.The
Vorteilhafterweise wird das Bremsensteuergerät 1 von einem redundanten Bordnetz mit zwei unabhängigen Spannungsquellen (erste elektrische Energieversorgung und zweite elektrische Energieversorgung) versorgt, sodass nicht beide Steuer- und Regeleinheiten A und B von der gleichen Spannungsquelle versorgt werden. Beispielsweise wird Steuer- und Regeleinheiten A von der ersten elektrischen Energieversorgung versorgt und Steuer- und Regeleinheiten B von der zweiten elektrischen Energieversorgung versorgt.
Ein erfindungsgemäßes elektrohydraulisches Bremsensteuergerät 1 wird bevorzugt in einem Bremssystem mit einer Betätigungseinheit für einen Fahrzeugführer und zumindest zwei elektrisch betätigbaren Parkbremsen 50a, 50b eingesetzt. Besonders bevorzugt sind die Parkbremsen an einer Achse des Fahrzeugs, vorteilhafterweise der Hinterachse (Rear), angeordnet. Dabei ist die Betätigungseinheit mit dem Bremsensteuergerät 1 signalseitig zur Übermittlung eines Fahrerwunschsignals verbunden, eine mechanisch-hydraulische Verbindung von der Betätigungseinheit zu dem Bremsensteuergerät 1 besteht jedoch nicht.An electrohydraulic
Es wird ein Bremsensteuergerät 1 beschrieben, welches als Zentraleinheit den Druck für mehrere, insbesondere zumindest vier, hydraulische Radbremsen 5a-5d erzeugt und moduliert, und speziell zur Verwendung in einem Bremssystem ohne mechanisch-hydraulische Fahrer-Rückfallebene geeignet ist. Das Bremssystem besteht vorteilhafterweise im Wesentlichen aus einem zentralen, elektrohydraulischen Bremsensteuergerät 1 und aus einer Betätigungseinheit für den Fahrer, die mit dem zentralen Bremsensteuergerät 1 nur durch die ausfallsichere Übermittlung eines Fahrerwunschsignals verbunden ist. Außerdem sind an einigen Rädern, bevorzugt den Rädern einer Achse (typischerweise der Hinterachse) elektrische Parkbremsen vorgesehen, die ebenfalls vom zentralen Bremsensteuergerät 1 angesteuert werden.A
Das Bremssystem ist von der Anforderung geprägt, dass es nach jedem elektrischen oder elektronischen Einzelfehler möglich sein soll, alle Räder zu bremsen. Nach einem mechanischen Fehler, wie zum Beispiel einer Leckage, soll es dagegen zulässig sein, das Fahrzeug nur über die dynamische Bremsfunktion der elektrischen Parkbremsen 50a, 50b zu verzögern, gegebenenfalls mit Unterstützung durch einen elektrischen Antriebsstrang. Eine dafür geeignete Lage des Fahrzeugschwerpunkts ist bei heutigen Fahrzeugen in der Regel gegeben und wird vorausgesetzt. Diese Anforderung gründet sich auf der Erfahrung, dass mechanische Fehler wesentlich seltener auftreten als elektronische Fehler.The braking system is characterized by the requirement that it should be possible to brake all wheels after each individual electrical or electronic fault. On the other hand, after a mechanical fault, such as a leak, it should be permissible to decelerate the vehicle only via the dynamic braking function of the
Die beschriebenen hydraulischen Bremsensteuergeräte 1 bzw. Bremsanlagen erfüllen die Grundanforderung der Bremsung aller Räder nach elektrischem Fehler beispielsweise dadurch, dass sie von zwei getrennten Steuer- und Regeleinheiten A und B angesteuert werden, die über redundante Signalleitungen 70 verbunden sind. Weiterhin wird eine Druckquelle 2 verwendet, in der Mittel vorgesehen sind, die dazu konfiguriert sind, dass bei einem Ausfall der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A die Druckquelle 2 mittels der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit B angesteuert wird und einen Druck zur Betätigung der Radbremsen 5a-5d aufbaut, und dass bei einem Ausfall der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit B die Druckquelle 2 mittels der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A angesteuert wird und einen Druck zur Betätigung der Radbremsen 5a-5d aufbaut. Die Mittel sind also derart ausgelegt, dass bei einem Ausfall einer (bzw. jeder) der beiden Steuer- und Regeleinheiten A oder B, die verbleibende funktionsfähige Steuer- und Regeleinheiten B oder A die Druckquelle 2 zumindest mit einem Teil der Leistung zum Aufbau eines Druckes zur Betätigung der Radbremsen in einer brake-by-wire Betriebsart zur Betriebsbremsung ansteuern kann. Dazu kann zum Beispiel ein Linearaktuator mit doppelt gewickeltem Motor verwendet werden, wobei jede Steuer- und Regeleinheit eine der beiden Motorwicklungen ansteuert.The described hydraulic
Außerdem enthält das Bremsensteuergerät 1 bevorzugt Ventile und Sensoren, die jeweils genau einer der Steuer- und Regeleinheiten A oder B zugeordnet sind.In addition, the
Bremsensteuergerät 1 bietet gegenüber einem Bremsensteuergerät, wie es z.B. aus der
Im beschriebenen elektro-hydraulischen Bremsensteuergerät 1 sind die Radbremsen 5a-5d über Einlassventile 6a-6d mit der elektrisch betätigbaren Druckquelle 2 verbunden. Vorzugsweise sind die Radbremsen 5a-5d über Auslassventile 7a-7d mit einem Druckmittelvorratsbehälter 3 verbunden, der unter Atmosphärendruck steht. Auch ein Bremsensteuergerät, das für alle oder für einige Räder keine Auslassventile umfasst und eine Multiplex-Regelung vornimmt, ist im Sinne der Erfindung.In the described electro-hydraulic
Alle elektrisch betätigbaren Ventile des Bremsensteuergerät (gemäß dem Ausführungsbeispiel der
Nach Ausfall der zweiten elektronischen Steuer- und Regeleinheit B kann die hydraulische Bremsfunktion einschließlich der Raddruckregelung fortgesetzt werden, wobei die einzige Einschränkung gegebenenfalls darin besteht, dass die Leistung der Druckquelle 2 reduziert ist.After failure of the second electronic control and regulation unit B, the hydraulic braking function including the wheel pressure control can be continued, the only limitation possibly being that the power of the
Um nach Ausfall der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A eine hydraulische Bremsfunktion zu gewährleisten, ist für jede Radbremse, der ein Auslassventil zugeordnet ist, mindestens eines der beiden Radventile (Einlassventil oder Auslassventil) stromlos geschlossen ausgeführt. Vorteilhafterweise sind alle Auslassventile 7a-7d stromlos geschlossen und alle Einlassventile 6a-6d stromlos offen ausgeführt, so dass nach Ausfall der ersten elektronischen Steuer- und Regeleinheit A alle Räder hydraulisch gebremst werden können. In diesem Fall regelt die zweite elektronische Steuer- und Regeleinheit B das abgegebene Volumen (Druckmittelvolumen), wenn ihr kein Drucksignal zur Verfügung steht. Eine gemeinsame Druckmodulation an allen Rädern bleibt möglich.In order to ensure a hydraulic braking function after failure of the first electronic control and regulation unit A, at least one of the two wheel valves (inlet valve or outlet valve) is normally closed for each wheel brake that is assigned an outlet valve. All
Wenn nicht gebremst wird, sollen die Radbremsen 5a-5d unter Atmosphärendruck stehen, also drucklos sein, um unerwünschte Restbremsmomente zu verhindern. Deshalb kann die Druckquelle 2 so angesteuert werden, dass eine hydraulische Verbindung zum Druckmittelvorratsbehälter 3 entsteht, der unter Atmosphärendruck steht. Vorzugsweise umfasst die Druckquelle 2 eine Zylinder-Kolben-Anordnung (Linearaktuator) mit einem Druckraum 30 und einem Kolben 31 gebildet, wobei der Kolben 31 durch einen elektromechanischen Aktuator 32, 33 vor- und zurückschiebbar ist, und ist über ein Druckzuschaltventil 10 mit dem Bremsleitungsabschnitt 60 zu den Einlassventilen 6a-6d bzw. Radbremsen 5a-5d verbunden. Dann wird die beschriebene Druckausgleichsfunktion so realisiert, dass das Druckzuschaltventil 10 stromlos offen ausgeführt ist und der Linearaktuator in der gelösten Endposition eine hydraulische Verbindung zum Druckmittelvorratsbehälter 3 freigibt, zum Beispiel über ein Schnüffelloch 80 (siehe
Die elektrischen Parkbremsen 50a, 50b können auf die beiden elektronischen Steuer- und Regeleinheiten A und B verteilt werden, um eine redundante Parkbremsfunktion zu erreichen, oder von einer der elektronischen Steuer- und Regeleinheiten angesteuert werden, um die Ansteuerung zu vereinfachen.The
Die Verwendung einer Zylinder-Kolben-Anordnung (eines Linearaktuators) mit Schnüffelloch 80 als Druckquelle 2 bedingt eine doppelte Dicht-Manschette (mit Primärmanschette und Sekundärmanschette). In der Plunger-Bauart (d.h. Dicht-Manschette ist im Zylinder (bzw. Gehäuse), nicht auf dem Kolben 31, angeordnet) ist die Anordnung wie in der
Durch die Verwendung von Auslassventilen 7a-7d wird bei radindividueller Druckregelung Druckmittelvolumen verbraucht. Ein Linearaktuator als Druckquelle 2 muss also nachsaugen können. Dazu wird das Druckzuschaltventil 10 geschlossen und der Kolben 31 in Löserichtung bewegt (in Richtung des unbetätigten Zustandes der Druckquelle 2 bzw. des Kolbens 31). Dabei strömt Druckmittel aus dem Druckmittelvorratsbehälter 3 in den Druckraum 30, und zwar über die Primärmanschette, die für eine Überströmung in diese Richtung geeignet ausgeführt wird, oder über ein zusätzliches Nachsaugventil 14.Through the use of
Bevorzugt wird ein Rückschlagventil 9 parallel zum Druckzuschaltventil 10 integriert oder getrennt angeordnet, um den Strömungswiderstand beim Aufbau von Druck in den Radbremsen 5a-5d zu vermindern.A
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
- DE 102017216617 A1 [0002, 0104]DE 102017216617 A1 [0002, 0104]
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