DE102022200574A1

DE102022200574A1 - Method for securing a vehicle against uncontrolled rolling away

Info

Publication number: DE102022200574A1
Application number: DE102022200574.0A
Authority: DE
Inventors: Christian Kaiser; Patrick Ruck
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2022-01-19
Filing date: 2022-01-19
Publication date: 2023-07-20

Abstract

Ein Verfahren zum Sichern eines Fahrzeugs (1) gegen unkontrolliertes Wegrollen umfasst: Erzeugen eines Steuerbefehls (17) zum Aktivieren mindestens eines Sicherungsaktors (9) zum Halten des Fahrzeugs (1) im Stillstand, wenn erkannt wird, dass das Fahrzeug (1) im Stillstand gehalten werden soll; Erkennen, ob sich das Fahrzeug (1) im Stillstand befindet; und Erzeugen eines zusätzlichen Steuerbefehls (19) zum Ansteuern mindestens eines Bremsaktors (7) zum Steuern eines Bremsdrucks in einer Bremsanlage (5) des Fahrzeugs (1), wenn erkannt wird, dass sich das Fahrzeug (1) nicht im Stillstand befindet.A method for securing a vehicle (1) against uncontrolled rolling comprises: generating a control command (17) for activating at least one securing actuator (9) for holding the vehicle (1) at a standstill if it is recognized that the vehicle (1) should be held at a standstill; Detect whether the vehicle (1) is at a standstill; and generating an additional control command (19) for activating at least one brake actuator (7) for controlling a brake pressure in a brake system (5) of the vehicle (1) if it is detected that the vehicle (1) is not stationary.

Description

Gebiet der Erfindungfield of invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Sichern eines Fahrzeugs gegen unkontrolliertes Wegrollen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Steuergerät und ein Computerprogramm zum Ausführen eines solchen Verfahrens und ein computerlesbares Medium, auf dem ein solches Computerprogramm gespeichert ist.The invention relates to a method for securing a vehicle against uncontrolled rolling away. Furthermore, the invention relates to a control device and a computer program for executing such a method and a computer-readable medium on which such a computer program is stored.

Stand der TechnikState of the art

Moderne Fahrzeuge können mit einem Sicherungsaktor wie beispielsweise einer elektrischen Parkbremse oder Parksperre ausgestattet sein, der das Fahrzeug im aktivierten Zustand im Stillstand hält. Ein solcher Sicherungsaktor kann zur Umsetzung verschiedener Assistenzfunktionen wie beispielsweise einer automatischen Haltefunktion oder einer Berganfahrhilfe genutzt werden. Wird eine Situation erkannt, in der das Fahrzeug im Stillstand gehalten werden soll, beispielsweise wenn der Fahrer das Fahrzeug verlässt oder eine Störung der jeweiligen Funktion vorliegt, so wird üblicherweise der Sicherungsaktor aktiviert und zusätzlich der Bremsdruck in der hydraulischen Bremsanlage des Fahrzeugs abgebaut. Dadurch wird erreicht, dass sich das Fahrzeug im Fall einer Funktionsbeeinträchtigung des Sicherungsaktors in Bewegung setzt, wodurch der Fahrer darauf aufmerksam gemacht wird, dass er wieder die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen muss. Hat der Fahrer das Fahrzeug zu diesem Zeitpunkt bereits verlassen, so kann dies mit gewissen Schwierigkeiten verbunden sein.Modern vehicles can be equipped with a safety actuator such as an electric parking brake or parking lock, which keeps the vehicle stationary when activated. Such a safety actuator can be used to implement various assistance functions such as an automatic hold function or a hill start assist. If a situation is detected in which the vehicle should be kept stationary, for example when the driver leaves the vehicle or there is a malfunction in the respective function, the safety actuator is usually activated and the brake pressure in the vehicle's hydraulic brake system is also reduced. This ensures that the vehicle starts moving in the event of a functional impairment of the safety actuator, which draws the driver's attention to the fact that he must take control of the vehicle again. If the driver has already left the vehicle at this point in time, this can entail certain difficulties.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Vor diesem Hintergrund werden nachstehend ein Verfahren zum Sichern eines Fahrzeugs gegen unkontrolliertes Wegrollen, ein entsprechendes Steuergerät, ein entsprechendes Computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares Medium gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des hier vorgestellten Ansatzes ergeben sich aus der Beschreibung und sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.Against this background, a method for securing a vehicle against uncontrolled rolling away, a corresponding control device, a corresponding computer program and a corresponding computer-readable medium are presented below according to the independent claims. Advantageous developments and improvements of the approach presented here result from the description and are described in the dependent claims.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ermöglichen es, ein Fahrzeug gegen unkontrolliertes Wegrollen zu sichern, wenn ein dafür vorgesehener Sicherungsaktor des Fahrzeugs, beispielsweise eine Parkbremse oder Getriebesperre, aus irgendeinem Grund nicht in der Lage ist, das Fahrzeug im Stillstand zu halten. Anders ausgedrückt kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ohne Intervention des Fahrers automatisch kontrolliert werden, wenn eine Aktivierung des Sicherungsaktors angefordert wurde und sich das Fahrzeug trotz dieser Anforderung in Bewegung gesetzt hat. Durch diese Strategie kann die Verkehrssicherheit erhöht werden.Embodiments of the present invention make it possible to secure a vehicle against uncontrolled rolling if a safety actuator provided for this purpose in the vehicle, for example a parking brake or transmission lock, is unable for some reason to keep the vehicle stationary. In other words, the speed of the vehicle can be automatically controlled without driver intervention if activation of the safety actuator has been requested and the vehicle has started moving despite this request. This strategy can increase road safety.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zum Sichern eines Fahrzeugs gegen unkontrolliertes Wegrollen. Das Fahrzeug weist mindestens einen Bremsaktor zum Steuern eines Bremsdrucks in einer Bremsanlage des Fahrzeugs und mindestens einen Sicherungsaktor zum Halten des Fahrzeugs im Stillstand auf. Das Verfahren umfasst zumindest die folgenden Schritte, die in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden können: (i) Erzeugen eines Steuerbefehls zum Aktivieren des Sicherungsaktors, wenn erkannt wird, dass das Fahrzeug im Stillstand gehalten werden soll; (ii) Erkennen, ob sich das Fahrzeug im Stillstand befindet; und (iii) Erzeugen eines zusätzlichen Steuerbefehls zum Ansteuern des Bremsaktors, wenn erkannt wird, dass sich das Fahrzeug nicht im Stillstand befindet.A first aspect of the invention relates to a computer-implemented method for securing a vehicle against uncontrolled rolling away. The vehicle has at least one brake actuator for controlling a brake pressure in a brake system of the vehicle and at least one safety actuator for holding the vehicle at a standstill. The method comprises at least the following steps, which can be carried out in the order given: (i) generating a control command for activating the safety actuator when it is detected that the vehicle is to be kept stationary; (ii) detecting whether the vehicle is stationary; and (iii) generating an additional control command for activating the brake actuator if it is detected that the vehicle is not at a standstill.

Das Verfahren kann beispielsweise automatisch durch einen Prozessor eines Steuergeräts des Fahrzeugs ausgeführt werden. Das Steuergerät kann beispielsweise konfiguriert sein, um basierend auf Sensordaten einer Sensorik des Fahrzeugs eine oder mehrere Fahrerassistenzfunktionen auszuführen, mit denen das Fahrzeug automatisch gelenkt, beschleunigt und/oder abgebremst werden kann. Hierzu kann das Fahrzeug mit einer entsprechenden Aktorik ausgestattet sein, die zusätzlich zum Bremsaktor und zum Sicherungsaktor beispielsweise einen Lenkaktor, ein Motorsteuergerät, einen elektrischen Antriebsmotor oder eine Kombination aus mindestens zwei dieser Beispiele umfassen kann. Die Sensorik kann beispielsweise eine Kamera, einen Radar-, Lidar-, Ultraschall-, Beschleunigungs-, Raddrehzahl- oder Lenkradwinkelsensor oder eine Kombination aus mindestens zwei dieser Beispiele umfassen. Eine solche Fahrerassistenzfunktion kann beispielsweise eine Parkbremsassistenz- oder Halteassistenzfunktion sein, die verhindert, dass das Fahrzeug im Stillstand oder beim Anfahren ungewollt wegrollt, ohne dass der Fahrer die Bremse betätigen muss. Die Halteassistenzfunktion kann beispielsweise eine hydraulische Halteassistenzfunktion sein.The method can be executed automatically by a processor of a control device of the vehicle, for example. The control device can be configured, for example, to carry out one or more driver assistance functions based on sensor data from a sensor system in the vehicle, with which the vehicle can be automatically steered, accelerated and/or braked. For this purpose, the vehicle can be equipped with a corresponding actuator, which can include, for example, a steering actuator, a motor control unit, an electric drive motor or a combination of at least two of these examples in addition to the brake actuator and the safety actuator. The sensor system can include, for example, a camera, a radar, lidar, ultrasonic, acceleration, wheel speed or steering wheel angle sensor or a combination of at least two of these examples. Such a driver assistance function can be, for example, a parking brake assistance or stop assistance function that prevents the vehicle from rolling away unintentionally when stationary or when starting off, without the driver having to apply the brake. The holding assistance function can be a hydraulic holding assistance function, for example.

Das Fahrzeug kann ein Kraftfahrzeug sein, etwa in Form eines Pkw, Lkw, Busses oder eines Motorrads. Im weiteren Sinn kann unter einem Fahrzeug auch ein autonomer, mobiler Roboter verstanden werden.The vehicle may be an automobile, such as a car, truck, bus, or motorcycle. In a broader sense, a vehicle can also be understood as an autonomous, mobile robot.

Um zu erkennen, ob sich das Fahrzeug als Reaktion auf die Ansteuerung des Sicherungsaktors im Stillstand befindet, kann beispielsweise eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst und ausgewertet werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann erkannt werden, ob eine Störung des Sicherungsaktors vorliegt, beispielsweise ob der Steuerbefehl überhaupt vom Sicherungsaktor empfangen wird. Liegt eine solche Störung vor, so kann darauf geschlossen werden, dass sich das Fahrzeug nicht im Stillstand befindet.In order to detect whether the vehicle is at a standstill as a reaction to the activation of the safety actuator, current speed of the vehicle can be recorded and evaluated. In addition or as an alternative to this, it can be detected whether there is a fault in the safety actuator, for example whether the control command is actually received by the safety actuator. If such a fault is present, it can be concluded that the vehicle is not at a standstill.

Der Bremsaktor kann beispielsweise so angesteuert werden, dass sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, kurz nachdem das Fahrzeug ins Rollen geraten ist, verringert oder zumindest nicht weiter erhöht. Zu diesem Zeitpunkt wird sich das Fahrzeug je nach Fahrbahnneigung in der Regel mit relativ niedriger (Schritt-)Geschwindigkeit fortbewegen. Anders ausgedrückt soll durch den automatischen Eingriff des Bremsaktors die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kontrolliert werden, beispielsweise derart, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs einen bestimmten Vorgabewert nicht überschreitet. Möglich ist aber auch, dass der Bremsaktor das Fahrzeug bis zum Stillstand abbremst.The brake actuator can, for example, be controlled in such a way that the speed of the vehicle decreases or at least no longer increases shortly after the vehicle has started to roll. At this point in time, the vehicle will generally be moving at a relatively low (walking) speed, depending on the gradient of the road. In other words, the speed of the vehicle should be controlled by the automatic intervention of the brake actuator, for example in such a way that the speed of the vehicle does not exceed a specific default value. However, it is also possible for the brake actuator to brake the vehicle to a standstill.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Steuergerät, das einen Prozessor umfasst, der konfiguriert ist, um das vor- und nachstehend beschriebene Verfahren auszuführen. Das Steuergerät kann Hardware- und/oder Softwaremodule umfassen. Zusätzlich zum Prozessor kann das Steuergerät einen Speicher und Datenkommunikationsschnittstellen zur Datenkommunikation mit Peripheriegeräten umfassen. Merkmale des Verfahrens können auch als Merkmale des Steuergeräts aufgefasst werden und umgekehrt.A second aspect of the invention relates to a control device that includes a processor that is configured to execute the method described above and below. The control unit can include hardware and/or software modules. In addition to the processor, the control unit can include a memory and data communication interfaces for data communication with peripheral devices. Features of the method can also be understood as features of the control unit and vice versa.

Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.Further aspects of the invention relate to a computer program and a computer-readable medium on which the computer program is stored.

Das Computerprogramm umfasst Befehle, die einen Prozessor bei Ausführung des Computerprogramms durch den Prozessor veranlassen, das vor- und nachstehend beschriebene Verfahren auszuführen.The computer program includes instructions which, when the computer program is executed by the processor, cause a processor to carry out the method described above and below.

Das computerlesbare Medium kann ein flüchtiger oder nicht flüchtiger Datenspeicher sein. Beispielsweise kann das computerlesbare Medium eine Festplatte, ein USB-Speichergerät, ein RAM, ROM, EPROM oder Flash-Speicher sein. Das computerlesbare Medium kann auch ein einen Download eines Programmcodes ermöglichendes Datenkommunikationsnetzwerk wie etwa das Internet oder eine Datenwolke (Cloud) sein.The computer-readable medium can be volatile or non-volatile data storage. For example, the computer-readable medium can be a hard drive, USB storage device, RAM, ROM, EPROM, or flash memory. The computer-readable medium can also be a data communication network such as the Internet or a data cloud (cloud) enabling a download of a program code.

Merkmale des vor- und nachstehend beschriebenen Verfahrens können auch als Merkmale des Computerprogramms und/oder des computerlesbaren Mediums aufgefasst werden und umgekehrt.Features of the method described above and below can also be interpreted as features of the computer program and/or the computer-readable medium and vice versa.

Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem, und ohne die Erfindung einzuschränken, als auf den nachstehend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.Possible features and advantages of embodiments of the invention can be considered, among other things, and without limiting the invention, as being based on the ideas and insights described below.

Gemäß einer Ausführungsform kann zusätzlich der Bremsaktor angesteuert werden, um den Bremsdruck zu verringern, wenn die Situation erkannt wird, in der das Fahrzeug im Stillstand gehalten werden soll. Beispielsweise kann der Bremsdruck so weit verringert werden, dass der Bremsdruck nicht mehr ausreicht, um das Fahrzeug allein mittels der Bremsanlage im Stillstand zu halten. Dies hat den Effekt, dass das Fahrzeug möglicherweise ins Rollen gerät, wenn der Sicherungsaktor das Fahrzeug aus irgendeinem Grund nicht sichern kann. Somit kann der Fahrer darauf aufmerksam gemacht werden, dass er eingreifen muss.According to one specific embodiment, the brake actuator can also be activated in order to reduce the brake pressure when the situation in which the vehicle is to be held at a standstill is detected. For example, the brake pressure can be reduced to such an extent that the brake pressure is no longer sufficient to keep the vehicle stationary using the brake system alone. This has the effect that the vehicle may start rolling if the backup actuator is unable to secure the vehicle for any reason. The driver's attention can thus be drawn to the fact that he must intervene.

Gemäß einer Ausführungsform kann der zusätzliche Steuerbefehl erzeugt werden, um den Bremsdruck zu erhöhen. Beispielsweise kann der Bremsdruck so weit erhöht werden, dass das Fahrzeug abgebremst wird. Somit kann verhindert werden, dass das Fahrzeug unkontrolliert schneller wird, wenn es einmal ins Rollen geraten ist.According to one embodiment, the additional control command can be generated in order to increase the brake pressure. For example, the brake pressure can be increased to such an extent that the vehicle is braked. This can prevent the vehicle from speeding up in an uncontrolled manner once it has started to roll.

Gemäß einer Ausführungsform kann der zusätzliche Steuerbefehl erzeugt werden, um den Bremsdruck abwechselnd zu erhöhen und zu verringern. Beispielsweise kann der Bremsdruck mehrmals hintereinander erhöht und verringert werden. Anders ausgedrückt kann der Bremsaktor so angesteuert werden, dass ein Bremsdruckpuls erzeugt wird, der sich in einer entsprechenden Stotterbremsung des Fahrzeugs äußert. Auf diese Weise kann der Fahrer wirkungsvoll auf den ungesicherten Zustand des Fahrzeugs aufmerksam gemacht werden. Zyklische Änderungen der Fahrzeuggeschwindigkeit werden in der Regel schneller erkannt, als wenn das Fahrzeug allmählich ins Rollen gerät. Beispielsweise kann der Bremsdruck oberhalb einer bestimmten Geschwindigkeit zyklisch erhöht und verringert werden, sodass das Fahrzeug stark abgebremst wird und der Fahrer deutlich spürt, dass sich das Fahrzeug bewegt.According to one embodiment, the additional control command can be generated to alternately increase and decrease the brake pressure. For example, the brake pressure can be increased and decreased several times in succession. In other words, the brake actuator can be controlled in such a way that a brake pressure pulse is generated, which manifests itself in a corresponding stutter braking of the vehicle. In this way, the driver's attention can be effectively drawn to the unsecured state of the vehicle. Cyclic changes in vehicle speed are usually detected more quickly than when the vehicle begins to roll. For example, the brake pressure can be increased and decreased cyclically above a certain speed, so that the vehicle is braked sharply and the driver clearly feels that the vehicle is moving.

Gemäß einer Ausführungsform kann der zusätzliche Steuerbefehl erzeugt werden, um den Bremsdruck so zu steuern, dass das Fahrzeug auf eine vorgegebene Geschwindigkeit abgebremst wird. Die vorgegebene Geschwindigkeit kann beispielsweise 0, 1, 3, 5, 7 oder 10 km/h betragen. In jedem Fall sollte die vorgegebene Geschwindigkeit so niedrig sein, dass der Fahrer ausreichend Zeit hat, um zu reagieren, beispielsweise um die Bremse zu betätigen.According to one embodiment, the additional control command can be generated in order to control the brake pressure in such a way that the vehicle is braked to a predetermined speed. The predefined speed can be 0, 1, 3, 5, 7 or 10 km/h, for example. In any case, the specified speed should be so low that the driver has enough time has to react, for example to apply the brake.

Gemäß einer Ausführungsform kann zusätzlich ein optisches und/oder akustisches Warnsignal erzeugt werden, wenn erkannt wird, dass sich das Fahrzeug nicht im Stillstand befindet. Beispielsweise kann das Warnsignal durch Ansteuerung der Hupe bzw. der Scheinwerfer und/oder Blinker des Fahrzeugs erzeugt werden. Somit können der Fahrer und andere Verkehrsteilnehmer wirkungsvoll auf das rollende, möglicherweise fahrerlose Fahrzeug aufmerksam gemacht werden. Das Warnsignal kann beispielsweise erzeugt werden, während der Bremsaktor angesteuert wird, um andere Verkehrsteilnehmer zu warnen, dass sich das Fahrzeug bewegt, aber nicht vom Fahrer kontrolliert wird.According to one embodiment, an optical and/or acoustic warning signal can also be generated if it is detected that the vehicle is not stationary. For example, the warning signal can be generated by activating the horn or the headlights and/or turn signals of the vehicle. In this way, the driver and other road users can be effectively made aware of the rolling, possibly driverless vehicle. The warning signal can be generated, for example, while the brake actuator is being controlled in order to warn other road users that the vehicle is moving but is not being controlled by the driver.

Gemäß einer Ausführungsform kann der Sicherungsaktor eine Parkbremse und/oder eine Getriebesperre sein. Zusätzlich oder alternativ kann der Bremsaktor eine Hydraulikpumpe sein.According to one embodiment, the safety actuator can be a parking brake and/or a transmission lock. Additionally or alternatively, the brake actuator can be a hydraulic pump.

Figurenlistecharacter list

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.

1 zeigt ein Fahrzeug mit einem Steuergerät gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst.
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Embodiments of the invention are described below with reference to the accompanying drawings, neither the drawings nor the description being to be construed as limiting the invention.

1 shows a vehicle comprising a control device according to an embodiment of the invention.
2 shows a flow chart of a method according to an embodiment of the invention.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale.The figures are merely schematic and not true to scale. In the figures, the same reference symbols denote the same features or features that have the same effect.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Steuergerät 3, das in diesem Beispiel konfiguriert ist, um eine Parkbremsassistenzfunktion auszuführen, mit der das Fahrzeug 1 im Stillstand gehalten werden kann, ohne dass eine Bremsanlage 5 des Fahrzeugs 1, hier eine hydraulische Bremsanlage, aktiv vom Fahrer betätigt zu werden braucht. Zum Steuern des Bremsdrucks in der Bremsanlage 5 umfasst das Fahrzeug 1 einen entsprechenden Bremsaktor 7, der vom Steuergerät 3 ansteuerbar ist, hier eine Hydraulikpumpe. 1 shows a vehicle 1 with a control unit 3, which is configured in this example to perform a parking brake assistance function, with which the vehicle 1 can be held at a standstill without a brake system 5 of the vehicle 1, here a hydraulic brake system, being actively actuated by the driver needs to become. To control the brake pressure in the brake system 5, the vehicle 1 includes a corresponding brake actuator 7, which can be controlled by the control unit 3, here a hydraulic pump.

Zusätzlich zur Bremsanlage 5 ist das Fahrzeug 1 mit einem Sicherungsaktor 9 ausgestattet, der das Fahrzeug 1 im aktivierten Zustand gegen Wegrollen sichert. In diesem Beispiel ist in jeden der hinteren Bremssättel 11 des Fahrzeugs 1 ein Sicherungsaktor 9 in Form eines elektromechanischen Parkbremsstellers integriert. Ein solcher Bremssattel kann auch als Kombibremssattel bezeichnet werden. Möglich sind aber auch andere gängige Ausführungen des Sicherungsaktors 9, beispielsweise in Form eines zentralen Seilziehers. Beispielsweise kann ein Sicherungsaktor 9 zusätzlich oder alternativ in jeden der vorderen Bremssättel 13 des Fahrzeugs 1 integriert sein. Der Sicherungsaktor 9 bzw. die Sicherungsaktoren 9 sind ebenfalls vom Steuergerät 3 ansteuerbar.In addition to the brake system 5, the vehicle 1 is equipped with a safety actuator 9 which, when activated, prevents the vehicle 1 from rolling away. In this example, a safety actuator 9 in the form of an electromechanical parking brake actuator is integrated into each of the rear brake calipers 11 of the vehicle 1 . Such a brake caliper can also be referred to as a combination brake caliper. However, other common designs of the safety actuator 9 are also possible, for example in the form of a central cable puller. For example, a safety actuator 9 can be additionally or alternatively integrated into each of the front brake calipers 13 of the vehicle 1 . The safety actuator 9 or the safety actuators 9 can also be controlled by the control device 3 .

Der Sicherungsaktor 9 kann auch als Getriebesperre ausgeführt sein, um im aktivierten Zustand ein Getriebe des Fahrzeugs 1 zu sperren.The safety actuator 9 can also be designed as a transmission lock in order to lock a transmission of the vehicle 1 in the activated state.

In diesem Beispiel befindet sich das Fahrzeug 1 auf einer geneigten Fahrbahn 15. Um das Fahrzeug 1 gegen unkontrolliertes Wegrollen (angedeutet mit einem Pfeil) zu sichern, kann das Steuergerät 3, genauer ein Prozessor des Steuergeräts 3, das nachfolgend beschriebene Verfahren ausführen (siehe auch 2).In this example, vehicle 1 is on a sloping roadway 15. In order to secure vehicle 1 against uncontrolled rolling away (indicated by an arrow), control unit 3, more precisely a processor of control unit 3, can execute the method described below (see also 2 ).

In Schritt S1 erzeugt das Steuergerät 3 einen Steuerbefehl 17 zum Aktivieren des Sicherungsaktors 9, wenn erkannt wurde, dass das Fahrzeug 1 im Stillstand gehalten werden soll.In step S1, the control unit 3 generates a control command 17 for activating the safety actuator 9 when it has been recognized that the vehicle 1 is to be kept at a standstill.

Beispielsweise kann das Steuergerät 3 mit Funktionen wie etwa einer automatischen Haltefunktion oder einer Parkassistenzfunktion ausgestattet sein, die das Fahrzeug 1 in Situationen im oder nahe dem Stillstand steuern und in der Regel bei Störungen, Abwesenheit des Fahrers oder aus anderen Gründen, etwa wenn eine maximale Haltezeit überschritten worden ist, eine Sicherungsstrategie auslösen, durch die der Sicherungsaktor 9 aktiviert wird.For example, the control unit 3 can be equipped with functions such as an automatic hold function or a parking assistance function, which control the vehicle 1 in situations at or near standstill and usually in the event of disruptions, the absence of the driver or other reasons, such as when a maximum hold time has been exceeded, trigger a backup strategy through which the backup actuator 9 is activated.

In Schritt S2 wird als Reaktion auf die Ansteuerung des Sicherungsaktors 9 erkannt, ob sich das Fahrzeug 1 tatsächlich im Stillstand befindet. Hierzu kann das Steuergerät 3 beispielsweise ein Radrehzahlsensorsignal von einem Raddrehzahlsensor des Fahrzeugs 1 in geeigneter Weise auswerten. Zusätzlich oder alternativ kann die Erkennung darüber erfolgen, dass bei der Aktivierung des Sicherungsaktors 9 ein Fehler zurückgemeldet wird.In step S2, as a reaction to the activation of the safety actuator 9, it is recognized whether the vehicle 1 is actually at a standstill. For this purpose, the control unit 3 can, for example, evaluate a wheel speed sensor signal from a wheel speed sensor of the vehicle 1 in a suitable manner. In addition or as an alternative, the detection can take place by the fact that an error is reported back when the safety actuator 9 is activated.

Wurde in Schritt S2 erkannt, dass sich das Fahrzeug 1 nicht im Stillstand befindet, so erzeugt das Steuergerät 3 in Schritt S3 einen zusätzlichen Steuerbefehl 19 zum Ansteuern des Bremsaktors 7.If it was recognized in step S2 that vehicle 1 is not at a standstill, control unit 3 generates an additional control command 19 for activating brake actuator 7 in step S3.

Der Bremsaktor 7 kann in Schritt S2 beispielsweise so angesteuert werden, dass sich der (hydraulische) Bremsdruck erhöht. Durch diese automatische Erhöhung des Bremsdrucks wird die Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 begrenzt, wenn es sich aufgrund der geneigten Fahrbahn 15 und des in seiner Funktion beeinträchtigten Sicherungsaktors 9 (ungewollt) in Bewegung setzt. Somit bleibt dem Fahrer mehr Zeit zum Reagieren und das Unfallrisiko wird reduziert.In step S2, the brake actuator 7 can be controlled, for example, in such a way that the (hydraulic) brake pressure increases. through this car The maximum speed of the vehicle 1 is limited automatically by increasing the brake pressure if it starts to move (unintentionally) due to the inclined roadway 15 and the function of the safety actuator 9 being impaired. This gives the driver more time to react and reduces the risk of an accident.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Bremsaktor 7 so angesteuert werden, dass ein Bremsdruckpuls erzeugt wird, der sich in einer Stotterbremsung des Fahrzeugs 1 äußert.In addition or as an alternative to this, the brake actuator 7 can be controlled in such a way that a brake pressure pulse is generated, which manifests itself in stutter braking of the vehicle 1 .

Optional kann das Steuergerät 3 durch Ansteuern einer Hupe 21 und/oder einer Warnleuchte 23 des Fahrzeugs 1 ein akustisches bzw. optisches Warnsignal zum Warnen des Fahrers und anderer Verkehrsteilnehmer erzeugen. Das Warnsignal kann beispielsweise parallel zur Ansteuerung des Bremsaktors 7 erzeugt werden.Optionally, control unit 3 can generate an acoustic or optical warning signal to warn the driver and other road users by activating a horn 21 and/or a warning light 23 of vehicle 1 . The warning signal can be generated in parallel with the actuation of the brake actuator 7, for example.

Wie bereits erwähnt, kann das Fahrzeug 1 mit einer automatischen Haltefunktion ausgestattet sein. Ist die Haltefunktion aktiv und wird erkannt, dass der Fahrer das Fahrzeug 1 verlässt oder beabsichtigt, das Fahrzeug 1 zu verlassen, oder liegt eine Störung vor, so kann die Haltefunktion den Sicherungsaktor 9 ansteuern, um das Fahrzeug 1 im Stillstand zu halten. Zusätzlich kann die Haltefunktion dabei den Bremsaktor 7 ansteuern, um den Bremsdruck innerhalb kurzer Zeit abzubauen. Der Bremsdruck wird in der Regel auch dann abgebaut, wenn der Sicherungsaktor 9 aufgrund einer Störung nicht aktiviert werden konnte, mit der Folge, dass das Fahrzeug 1 zu rollen beginnt. Somit kann der Fahrer erkennen, dass er wieder die Kontrolle über das Fahrzeug 1 übernehmen muss.As already mentioned, the vehicle 1 can be equipped with an automatic hold function. If the holding function is active and it is recognized that the driver is leaving vehicle 1 or intends to leave vehicle 1, or if there is a fault, the holding function can activate safety actuator 9 in order to keep vehicle 1 stationary. In addition, the holding function can control the brake actuator 7 in order to reduce the brake pressure within a short time. The brake pressure is generally also reduced when the safety actuator 9 could not be activated due to a fault, with the result that the vehicle 1 begins to roll. The driver can thus recognize that he has to take control of the vehicle 1 again.

Die Haltefunktion kann in der vorstehend beschriebenen Situation den Bremsdruck durch entsprechendes Ansteuern des Bremsaktors 7 beispielsweise erneut aufbauen, nachdem das Fahrzeug 1 den Stillstand verlassen hat oder eine bestimmte Geschwindigkeit überschritten hat, sodass die Geschwindigkeit langsamer zunimmt oder auf einem bestimmten Wert gehalten wird.In the situation described above, the holding function can, for example, build up the brake pressure again by activating brake actuator 7 accordingly, after vehicle 1 has left standstill or has exceeded a specific speed, so that the speed increases more slowly or is maintained at a specific value.

Die Ausführung der Haltefunktion kann beispielsweise unterbrochen werden,

- sobald der Fahrer wieder die Kontrolle über das Fahrzeug 1 hat, d. h. eine entsprechende Pedal- und/oder Lenkradbewegung erkannt wird;
- sobald erkannt wird, dass das Fahrzeug 1 durch den Sicherungsaktor 9 oder die Sicherungsaktoren 9 tatsächlich gesichert ist; und/oder
- sobald das Fahrzeug für eine bestimmte Zeit angehalten wird.

The execution of the hold function can be interrupted, for example,

- As soon as the driver regains control of the vehicle 1, ie a corresponding pedal and / or steering wheel movement is detected;
- As soon as it is recognized that the vehicle 1 is actually secured by the security actuator 9 or the security actuators 9; and or
- as soon as the vehicle is stopped for a certain time.

Abschließend wird darauf hingewiesen, dass Begriffe wie „aufweisend“, „umfassend“ usw. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und unbestimmte Artikel wie „ein“ oder „eine“ keine Vielzahl ausschließen. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.Finally, it is noted that terms such as "comprising," "comprising," etc. do not exclude other elements or steps, and indefinite articles such as "a" or "an" do not exclude a plurality. Any reference signs in the claims should not be construed as limiting.

Claims

Method for securing a vehicle (1) against uncontrolled rolling, the vehicle (1) having at least one brake actuator (7) for controlling a brake pressure in a brake system (5) of the vehicle (1) and at least one securing actuator (9) for holding the vehicle (1) at rest, the method comprising: Generating a control command (17) for activating the security actuator (9) when it is detected that the vehicle (1) is to be kept stationary; Detect whether the vehicle (1) is at a standstill; and Generating an additional control command (19) for activating the brake actuator (7) when it is detected that the vehicle (1) is not at a standstill.

procedure after claim 1 , In addition, the brake actuator (7) is controlled in order to reduce the brake pressure when it is detected that the vehicle (1) is to be held at a standstill.

Method according to one of the preceding claims, in which the additional control command (19) is generated in order to increase the brake pressure.

Method according to one of the preceding claims, in which the additional control command (19) is generated in order to alternately increase and decrease the brake pressure.

Method according to one of the preceding claims, in which the additional control command (19) is generated in order to control the brake pressure in such a way that the vehicle (1) is braked to a predetermined speed.

Method according to one of the preceding claims, in which an optical and/or acoustic warning signal is additionally generated if it is recognized that the vehicle (1) is not at a standstill.

Method according to one of the preceding claims, wherein the safety actuator (9) is a parking brake and/or a transmission lock; and/or wherein the brake actuator (7) is a hydraulic pump.

A controller (3) comprising a processor configured to carry out the method according to any one of the preceding claims.

A computer program, comprising instructions which cause a processor, when the computer program is executed by the processor, to carry out the method according to any one of Claims 1 until 7 to execute.

Computer-readable medium on which the computer program claim 9 is saved.