DE102022129928A1

DE102022129928A1 - System and method for determining a route for a vehicle

Info

Publication number: DE102022129928A1
Application number: DE102022129928.7A
Authority: DE
Inventors: Urban Stadler
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-11-11
Filing date: 2022-11-11
Publication date: 2024-05-16

Abstract

Es wird ein System zur Bestimmung einer Fahrtroute für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei das System ein Navigationssystem umfasst, das dazu eingerichtet ist, die Fahrtroute zu bestimmen und zu erfassen, ob und an welchem Ort an der Fahrtroute ein Fahrzeug von der bestimmten Fahrtroute abweicht, und wobei das Navigationssystem die Bestimmung der Fahrtroute an dem Ort ändert, wenn eine Anzahl von Abweichungen für den Ort gespeichert sind.A system is provided for determining a route for a vehicle, the system comprising a navigation system configured to determine the route and to detect whether and at which location on the route a vehicle deviates from the determined route, and the navigation system changes the determination of the route at the location if a number of deviations are stored for the location.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute in einem Fahrzeug.The present invention relates to a system and a method for determining a travel route in a vehicle.

Seit langem ist es bekannt, dass Navigationssysteme in Fahrzeugen Fahrtrouten von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt können. Die Fahrtrouten werden normalerweise auf Basis von Kartendaten erzeugt, die für ein Navigationssystem eines Fahrzeugs zugreifbar sind. Auf Basis der Kartendaten wird bestimmt, welchem Streckenverlauf von einem ersten Punkt zu einem zweiten Punkt am besten zu folgen ist, um das Ziel entweder möglichst rasch, möglichst effizient oder auf möglichst kurzem Weg zu erreichen. Die Kartendaten werden von einem Kartendatenanbieter bereitgestellt, wobei die zur Planung bzw. zur Erstellung der Fahrtroute verwendeten Kartendaten meist automatisiert, zum Beispiel basierend auf Satellitenbildern, erstellt werden.It has long been known that navigation systems in vehicles can create routes from a starting point to a destination. The routes are normally generated on the basis of map data that is accessible to a vehicle's navigation system. The map data is used to determine which route is best to follow from a first point to a second point in order to reach the destination either as quickly, as efficiently or as quickly as possible. The map data is provided by a map data provider, with the map data used to plan or create the route usually being generated automatically, for example based on satellite images.

Bei der Erstellung der Kartendaten können jedoch vor allem bei der automatischen Erstellung Fehler auftreten. Beispielsweise können Einbahnstraßen nicht als solche registriert, Autobahnausfahrten nicht oder an falscher Stelle verzeichnet, neu gebaute Straßenabschnitte nicht angeführt und/oder Verbindungen zwischen Straßen nicht vermerkt sein. Die Fehler in den Kartendaten führen unter anderem dazu, dass Fahrtrouten nicht optimal geplant werden können. Insbesondere kann es vorkommen, dass eine Fahrtroute zwar geplant wird, der Fahrer eines Fahrzeugs aber eine andere Route wählt oder wählen muss als die vorbestimmte Fahrtroute.However, errors can occur when creating the map data, especially when it is created automatically. For example, one-way streets may not be registered as such, motorway exits may not be recorded or may be recorded in the wrong place, newly built road sections may not be listed and/or connections between roads may not be noted. The errors in the map data mean, among other things, that routes cannot be planned optimally. In particular, it can happen that a route is planned, but the driver of a vehicle chooses or has to choose a different route than the predetermined route.

Probleme im Kartenmaterial werden in der Regel, wenn überhaupt, durch einen Nutzer an den Fahrzeughersteller und/oder den Ersteller der Kartendaten gemeldet. Erfolgt dies nicht, so bleibt ein Fehler im Kartenmaterial über längere Zeit unentdeckt. Auf wenig befahrenen Straßen verstreicht möglicherweise eine lange Zeit, bis ein Fehler korrigiert wird. Für einen Fahrzeugnutzer ist es auch unter Umständen nicht ersichtlich, ob die geplante Fahrtroute wegen eines Fehlers im Kartenmaterial oder eines Fehlers im Berechnungsalgorithmus für die Fahrtroute begründet ist.Problems in the map material are usually reported by a user to the vehicle manufacturer and/or the creator of the map data, if at all. If this is not done, an error in the map material will remain undiscovered for a long time. On roads with little traffic, a long time may pass before an error is corrected. It may also not be clear to a vehicle user whether the planned route is due to an error in the map material or an error in the algorithm used to calculate the route.

Die Erfindung stellt deshalb ein System und ein Verfahren bereit, um eine verbesserte Bestimmung der Fahrtroute auch bei fehlerhaften Kartendaten zu ermöglichen. Dazu stellt die Erfindung ein System und ein Verfahren gemäß der unabhängigen Ansprüche bereit. Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.The invention therefore provides a system and a method to enable an improved determination of the route even in the case of faulty map data. To this end, the invention provides a system and a method according to the independent claims. Further developments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem ersten Aspekt wird ein System zur Bestimmung einer Fahrtroute für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei das System ein Navigationssystem umfasst, das dazu eingerichtet ist, die Fahrtroute zu bestimmen und zu erfassen, ob und an welchem Ort an der Fahrtroute ein Fahrzeug von der bestimmten Fahrtroute abweicht, und wobei das Navigationssystem die Bestimmung der Fahrtroute an dem Ort ändert, wenn eine Anzahl von Abweichungen für den Ort gespeichert sind.In a first aspect, a system for determining a route for a vehicle is provided, the system comprising a navigation system configured to determine the route and to detect whether and at which location on the route a vehicle deviates from the determined route, and the navigation system changes the determination of the route at the location if a number of deviations are stored for the location.

Das System kann ein entferntes Rechnersystem umfassen, das eine Information über den Ort der Abweichung an ein entferntes Rechnersystem übermitteln kann, wenn es eine Abweichung von der bestimmten Fahrtroute erfasst.The system may include a remote computer system that can transmit information about the location of the deviation to a remote computer system when it detects a deviation from the determined route.

Das entfernte Rechnersystem kann zu dem Ort Daten über die Abweichung speichern und ermitteln, ob für den Ort bereits wenigstens eine weitere Abweichung gespeichert ist.The remote computer system can store data about the deviation for the location and determine whether at least one other deviation is already stored for the location.

Das entfernte Rechnersystem kann eine Änderungsinformation für die Bestimmung der Fahrtroute an das Navigationssystem übermitteln, wenn eine bestimmte Anzahl von Abweichungen zu dem Ort gespeichert ist. Das Navigationssystem kann die Änderungsinformation für eine Bestimmung einer weiteren Fahrtroute an dem Ort verwenden.The remote computer system can transmit change information for determining the route to the navigation system if a certain number of deviations from the location are stored. The navigation system can use the change information to determine a further route at the location.

Das Navigationssystem kann die Änderungsinformation bei der Bestimmung einer weiteren Fahrtroute berücksichtigen und insbesondere für die weitere Fahrtroute eine Streckenwahl verwenden, die sich von einer Streckenwahl der Fahrtroute unterscheidet.The navigation system can take the change information into account when determining a further route and, in particular, use a route selection for the further route that differs from a route selection of the route.

Der Ort ist durch Daten definiert, die einen geographisch begrenzten Bereich der Karte bestimmen.The location is defined by data that determines a geographically limited area of the map.

In einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Fahrtroute für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei die Fahrtroute bestimmt wird und erfasst wird, ob und an welchem Ort an der Fahrtroute ein Fahrzeug von der bestimmten Fahrtroute abweicht, und wobei die Bestimmung der Fahrtroute an dem Ort geändert wird, wenn eine Anzahl von Abweichungen für den Ort gespeichert sind.In another aspect, a method is provided for determining a route for a vehicle, wherein the route is determined and it is detected whether and at which location on the route a vehicle deviates from the determined route, and wherein the determination of the route is changed at the location if a number of deviations are stored for the location.

Die Erfindung wird nunmehr auch mit Blick auf die Figuren beschrieben. Es zeigen:

1a bis c schematisch ein System und ein Verfahren gemäß der Erfindung; und
2 ein Ablaufdiagramm, das schematisch das erfindungsgemäße Verfahren beschreibt.

The invention will now be described with reference to the figures. They show:

1a to c schematically show a system and a method according to the invention; and
2 a flow chart schematically describing the method according to the invention.

Die Erfindung macht sich zunutze, dass bei wiederholtem Verlassen einer geplanten Fahrtroute an einem Ort durch ein oder mehrere Fahrzeuge angenommen werden kann, dass an dem Ort ein Problem in den Kartendaten vorliegt. Wird beispielsweise an einem Ort eine vorbestimmte Anzahl von Abweichungen von einer Fahrtroute erkannt, so kann basierend auf den Abweichungen von der jeweiligen Fahrtroute die Berechnung weiterer Fahrtrouten überarbeitet bzw. angepasst werden.The invention makes use of the fact that when one or more vehicles repeatedly leave a planned route at a location, it can be assumed that there is a There is a problem in the map data. For example, if a predetermined number of deviations from a route are detected at a location, the calculation of further routes can be revised or adjusted based on the deviations from the respective route.

Das erfindungsgemäße System soll also insbesondere dazu eingesetzt werden, um zu erkennen, wenn ein oder mehrere Fahrzeugnutzer bzw. Fahrzeuge einer vorgeschlagenen Route mehrmals nicht folgen bzw. einen Umweg bezogen auf die bestimmte Fahrtroute wählen. Es wird dann eine Meldung über ein solches Ereignis durch ein Navigationssystem des Systems an ein entferntes Rechnersystem, insbesondere ein so genanntes Backend-System bzw. ein Server-System oder ein Cloud-System übertragen. Ein solches entferntes Rechnersystem kann beispielsweise bei einem Fahrzeughersteller oder einem Kartenanbieter betrieben werden.The system according to the invention is therefore intended to be used in particular to detect when one or more vehicle users or vehicles fail to follow a suggested route several times or choose a detour in relation to the specific route. A message about such an event is then transmitted by a navigation system of the system to a remote computer system, in particular a so-called backend system or a server system or a cloud system. Such a remote computer system can be operated, for example, by a vehicle manufacturer or a map provider.

Wenn das erfindungsgemäße System, zumindest aus Sicht des Fahrzeugnutzers, eine „falsche“ Fahrtroute bestimmt, kann diese durch den Fahrzeugnutzer korrigiert werden. Beispielsweise erkennt der Fahrzeugnutzer, dass eine andere Ausfahrt entlang der Fahrtroute vorteilhafterweise zu wählen ist, als eine Vorgeschlagene, dass eine Einbahnstraße nicht in falscher Richtung durchfahren werden darf und somit ein Umweg bzw. eine andere Fahrtstrecke gewählt werden muss, oder dass beispielsweise ein Kreisverkehr mit einer neuen Ausfahrt versehen wurde, über die der Fahrzeugnutzer sein Ziel schneller erreichen kann. Insbesondere besteht die erfindungsgemäße Lösung also aus einem Navigationssystem in einem Fahrzeug, das mit einem entfernten Rechnersystem kommunizieren kann.If the system according to the invention determines a "wrong" route, at least from the perspective of the vehicle user, this can be corrected by the vehicle user. For example, the vehicle user recognizes that a different exit along the route is advantageously to be chosen than a suggested one, that a one-way street must not be driven through in the wrong direction and thus a detour or a different route must be chosen, or that, for example, a roundabout has been provided with a new exit via which the vehicle user can reach his destination more quickly. In particular, the solution according to the invention therefore consists of a navigation system in a vehicle that can communicate with a remote computer system.

Wird in dem Navigationssystem im Fahrzeug eine Fahrtroute berechnet und weicht der tatsächlich verfolgte Streckenverlauf zumindest in Teilstrecken von der vorbestimmten Fahrtroute ab, meldet das Navigationssystem diese Abweichung an das entfernte Rechnersystem. In dem entfernten Rechnersystem werden dann zu einem Ort, an dem die Abweichung erfolgt ist, die Meldungen auch von anderen Fahrzeugen gespeichert. Der Ort ist dabei eine Datenrepräsentation eines geographisch begrenzten Bereiches. Das entfernte Rechnersystem ist weiter dazu in der Lage, die Meldungen miteinander zu vergleichen. Wird im entfernten Rechnersystem festgestellt, dass eine häufige Abweichung an einem Ort gemeldet wird, und insbesondere immer eine ähnliche Abweichung registriert bzw. gespeichert wird, so kann das entfernte Rechnersystem erkennen, dass an dem Ort möglicherweise ein Fehler in den Kartendaten und/oder in einem Verfahren zur Erstellung der Fahrtroute vorliegt und eine Korrektur einer Routenführung erfolgen sollte.If a route is calculated in the navigation system in the vehicle and the actual route deviates from the predetermined route at least in part, the navigation system reports this deviation to the remote computer system. The remote computer system then stores the reports from other vehicles for a location where the deviation occurred. The location is a data representation of a geographically limited area. The remote computer system is also able to compare the reports with one another. If the remote computer system determines that a frequent deviation is reported at a location, and in particular that a similar deviation is always registered or stored, the remote computer system can recognize that there may be an error in the map data and/or in a process for creating the route at that location and that a route should be corrected.

Wird eine Abweichung festgestellt können auch zusätzliche Daten an das entfernte Rechnersystem übermittelt werden, wie z.B. Sensordaten von einem LIDAR-Sensor, einem Radar-Sensor, einem Ultraschallsensor und/oder Bild- und/oder Video-Daten von einem Kamerasystem zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs. Auf Basis der zusätzlichen Daten kann ein Grund für eine Abweichung genauer bestimmt werden, z.B. bei Verifikation durch einen menschlichen Prüfer. Auch das entfernte Rechnersystem kann mittels Verarbeitungsverfahren für Bild-/Sensordaten Gründe für Abweichungen erkennen, z.B. bei Einsatz entsprechend trainierter neuronaler Netze oder mittels Verfahren des maschinellen Lernens.If a deviation is detected, additional data can also be transmitted to the remote computer system, such as sensor data from a LIDAR sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor and/or image and/or video data from a camera system for recording the vehicle's surroundings. Based on the additional data, a reason for a deviation can be determined more precisely, e.g. when verified by a human inspector. The remote computer system can also identify reasons for deviations using processing methods for image/sensor data, e.g. when using appropriately trained neural networks or using machine learning methods.

Die Änderung in der Bestimmung der Fahrtroute an dem Ort kann dann für eine weitere Beurteilung an ein automatisches Bewertungssystem oder einen menschlichen Bewerter geleitet werden. Alternativ oder zusätzlich kann das entfernte Rechnersystem einen Abweichungshinweis an das Navigationssystem des Fahrzeugs übermitteln. Das Navigationssystem wertet den Abweichungshinweis dann dahingehend aus, dass eine zukünftige Berechnung einer Fahrtroute an dem Ort so verändert wird, dass im Wesentlichen der Abweichung gefolgt wird, die sich aus den kumulierten Daten in dem entfernten Rechnersystem für die Abweichungen ergibt.The change in the determination of the route at the location may then be passed to an automated evaluation system or a human evaluator for further evaluation. Alternatively or additionally, the remote computing system may transmit a deviation indication to the navigation system of the vehicle. The navigation system then evaluates the deviation indication to alter a future calculation of a route at the location to substantially follow the deviation resulting from the cumulative data in the remote computing system for the deviations.

1a zeigt schematisch ein Navigationssystem NS, das auf der Basis von Kartendaten eine Fahrtroute FR bestimmt. Die Position eines Fahrzeugs F ist dem Navigationssystem NS bekannt und schematisch bezogen auf seine Geoposition in den Kartendaten dargestellt. Weiter dargestellt ist ein erster Punkt P1 und ein zweiter Punkt P2, die entlang der bestimmten Fahrtroute FR angeordnet sind. 1a stellt exemplarisch einen Ausgangspunkt für eine Navigation mit einer bestimmten Fahrtroute FR dar. 1a shows a schematic diagram of a navigation system NS that determines a route FR based on map data. The position of a vehicle F is known to the navigation system NS and is shown schematically in relation to its geoposition in the map data. Also shown are a first point P1 and a second point P2 that are arranged along the determined route FR. 1a represents an example of a starting point for navigation with a specific route FR.

1b stellt eine Situation dar, in der das Fahrzeug F bereits einer Teilstrecke der bestimmten Fahrtroute FR gefolgt ist. Genauer befindet sich das Fahrzeug F nun in einem Bereich zwischen dem ersten Punkt P1 und dem zweiten Punkt P2 der Fahrtroute FR. 1b represents a situation in which the vehicle F has already followed a section of the specific route FR. More precisely, the vehicle F is now located in an area between the first point P1 and the second point P2 of the route FR.

In 1c ist nun die Situation dargestellt, dass das Fahrzeug F nicht der bestimmten Fahrtroute FR gefolgt ist und somit die bestimmte Strecke zwischen dem ersten Punkt P1 und dem zweiten Punkt P2 der Fahrtroute FR an einem Ort O verlassen hat. Dies kann im dargestellten Beispiel darin begründet sein, dass ein rechts abbiegen an der passierten Kreuzung nicht erlaubt ist. Das Navigationssystem NS als Teil eines Systems S stellt in diesem Fall fest, dass an dem Ort O von der bestimmten Fahrtroute FR abgewichen wurde. Das Navigationssystem NS übermittelt eine Information AI darüber, dass an dem Ort O von der Fahrtroute FR abgewichen wurde, an das entfernte Rechnersystem RS. Das entfernte Rechnersystem RS des Systems S speichert nun zu dem Ort die Abweichung bzw. speichert, dass zwischen dem ersten Punkt P1 und dem zweiten Punkt P2 von der bestimmten Fahrtroute FR an dem Ort O abgewichen wurde. Das Navigationssystem NS kann, insbesondere dann, wenn keine Verbindung zu dem entfernten Rechnersystem RS aufgebaut werden kann, die Information AI darüber, dass an dem Ort O von der Fahrtroute FR abgewichen wurde, lokal im Fahrzeug F speichern und bei der Bestimmung zukünftiger Fahrtrouten berücksichtigen. So kann eine zukünftige Fahrtroute z.B. so durch das Navigationssystem NS geplant werden, dass an dem OrtO der Abweichung gefolgt wird, insbesondere wenn für den Ort O schon ähnliche Informationen AI darüber, dass an dem Ort O von der Fahrtroute FR abgewichen wurde, lokal im Fahrzeug F gespeichert sind.In 1c The situation is now shown that the vehicle F did not follow the specific route FR and thus left the specific stretch between the first point P1 and the second point P2 of the route FR at a location O. In the example shown, this may be due to the fact that turning right at the intersection passed is not permitted. The navigation In this case, system NS as part of system S determines that a deviation from the specific route FR was made at location O. Navigation system NS transmits information AI to remote computer system RS about the deviation from the route FR at location O. Remote computer system RS of system S then stores the deviation for the location, or stores the fact that a deviation from the specific route FR was made at location O between first point P1 and second point P2. Navigation system NS can, particularly if no connection to remote computer system RS can be established, store information AI about the fact that a deviation from the route FR was made at location O locally in vehicle F and take this into account when determining future routes. For example, a future route can be planned by navigation system NS in such a way that the deviation is followed at location O, particularly if similar information AI about the fact that a deviation from the route FR was made at location O is already stored locally in vehicle F for location O.

Hat nun das entfernte Rechnersystem RS für den Ort O eine vorbestimmte Anzahl von Abweichungen gespeichert bzw. sind an das Rechnersystem RS eine vorbestimmte Anzahl von Abweichungen auf einer Fahrtroute FR eingegangen und wurden durch das entfernte Rechnersystem RS gespeichert, so kann das entfernte Rechnersystem RS eine Änderungsinformation UI an das Navigationssystem NS übermitteln. Das Navigationssystem NS wird dann die Änderungsinformation UI so verarbeiten, dass eine weitere Planung einer weiteren Fahrtroute bzw. einer zukünftigen Fahrtroute die Änderungsinformation UI mit einbezieht und entsprechend eine geänderte Fahrtroute bestimmt. Insbesondere wird also für eine weitere Fahrtroute eine andere Streckenwahl durch das Navigationssystem NS gewählt als für die Fahrtroute FR. Der Ort O ist dabei eine insbesondere geografisch begrenzter Ort bzw. eine entsprechende Repräsentation in den Kartendaten. Dabei kann es sich um ein eng begrenztes Gebiet in den Kartendaten handeln. Insbesondere ist der Ort ein Kreuzungspunkt bzw. ein Punkt, an dem das Navigationssystem ein Abbiegen vorschlägt oder ein Punkt, der für die Erstellung der Fahrtroute FR in den Kartendaten verwendet wird. If the remote computer system RS has stored a predetermined number of deviations for the location O or if a predetermined number of deviations on a route FR have been received by the computer system RS and have been stored by the remote computer system RS, the remote computer system RS can transmit change information UI to the navigation system NS. The navigation system NS will then process the change information UI in such a way that further planning of a further route or a future route includes the change information UI and determines a changed route accordingly. In particular, a different route is selected by the navigation system NS for a further route than for the route FR. The location O is a particularly geographically limited location or a corresponding representation in the map data. This can be a narrowly defined area in the map data. In particular, the location is an intersection point or a point at which the navigation system suggests turning or a point that is used to create the route FR in the map data.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird nunmehr auch mit Blick auf 2 beschrieben. Im Prinzip bestimmt das System S eine Fahrtroute von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt. Erfasst das Navigationssystem NS nun an einem Ort eine Abweichung der tatsächlich gewählten Strecke von der vorbestimmten Fahrtroute FR (Schritt S20), so übermittelt das Navigationssystem NS eine Information über die Abweichung AI an das entfernte Rechnersystem RS. Wird in dem entfernten Rechnersystem nun eine bestimmte Anzahl von Abweichungen für den Ort O, an dem die Abweichung erfasst wurde (Schritt S30), vorliegt, so veranlasst das entfernte Rechnersystem eine zukünftig geänderte Bestimmung einer Fahrtroute durch das entfernte Rechnersystem RS (Pfad „JA“) in Schritt S40. Ist indessen eine vorbestimmte Anzahl von Abweichungen für den Ort noch nicht gespeichert, so kehrt das Verfahren über den Pfad „NEIN“ zum Schritt S10 zurück.The method according to the invention is now also examined with regard to 2 described. In principle, the system S determines a route from a starting point to a destination point. If the navigation system NS now detects a deviation of the actually selected route from the predetermined route FR at a location (step S20), the navigation system NS transmits information about the deviation AI to the remote computer system RS. If a certain number of deviations are now present in the remote computer system for the location O at which the deviation was detected (step S30), the remote computer system initiates a future modified determination of a route by the remote computer system RS (path "YES") in step S40. If, however, a predetermined number of deviations for the location has not yet been stored, the method returns to step S10 via the path "NO".

Claims

System (S) for determining a travel route (FR) for a vehicle (F), wherein a. the system comprises a navigation system (NS) which is set up to determine the travel route (FR) and to detect whether and at which location (O) on the travel route a vehicle deviates from the determined travel route (FR), and wherein b. the navigation system (NS) changes the determination of the travel route (FR) at the location (O) if a number of deviations are stored for the location (O).

System (S) according to Claim 1 , wherein the system (S) comprises a remote computer system (RS) which is arranged to transmit information about the location (O) of the deviation to a remote computer system (RS) when it detects a deviation from the determined route (FR).

System (S) according to Claim 1 or 2 , wherein the remote computer system (RS) is configured to store data about the deviation for the location (O) and to determine whether at least one further deviation is already stored for the location (O).

System (S) according to one of the preceding claims, wherein the remote computer system (RS) is configured to transmit change information (UI) for determining the travel route (FR) to the navigation system (NS) when a certain number of deviations from the location (O) are stored, and wherein the navigation system (NS) is configured to use the change information (UI) for determining a further travel route (FR) at the location (O).

System (S) according to one of the preceding claims, wherein the navigation system (NS) is set up to take the change information (UI) into account when determining a further travel route (FR) and in particular to use a route selection for the further travel route (FR) which differs from a route selection of the travel route (FR).

System (S) according to one of the preceding claims, wherein the location (O) is defined by data determining a geographically limited area of the map.

Method for determining a travel route (FR) for a vehicle (F), wherein a. the travel route (FR) is determined and it is recorded whether and at which location (O) on the travel route (FR) a vehicle deviates from the determined travel route (FR), and wherein b. the determination of the travel route (FR) is changed at the location (O) if a number of deviations are stored for the location (O).