DE102022128077A1

DE102022128077A1 - Method and device for operating a vehicle when approaching a possible right-of-way point at a traffic junction

Info

Publication number: DE102022128077A1
Application number: DE102022128077.2A
Authority: DE
Inventors: Patrick Sauermann
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-10-25
Filing date: 2022-10-25
Publication date: 2024-04-25

Abstract

Es wird eine Fahrerassistenzvorrichtung zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs bei Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt mit einer möglichen Vorfahrtstelle beschrieben, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle ist, an der das Kraftfahrzeug (100) anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat. Die Vorrichtung ist eingerichtet, eine Standard-Erkennungsdistanz für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunkts zu ermitteln. Dabei ist die Standard-Erkennungsdistanz von zumindest einer Mess-Erkennungsdistanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle abhängig, ab der bei zumindest einer vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt erkennbar war, ob die mögliche Vorfahrtstelle bei der zumindest einen Annäherung zu berücksichtigen war oder nicht. Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, das Kraftfahrzeug bei der Annäherung an die Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes in Abhängigkeit von der Standard-Erkennungsdistanz zu betreiben. So können die Erkennungsgüte und/oder die Schnelligkeit einer Vorfahrtentscheidung verbessert werden.A driver assistance device for operating a motor vehicle when approaching a traffic junction with a possible right-of-way point is described, wherein a right-of-way point is a point at which the motor vehicle (100) has to give way to other road users. The device is set up to determine a standard detection distance for the possible right-of-way point of the traffic junction. The standard detection distance is dependent on at least one measured detection distance up to the stopping position of the possible right-of-way point, from which it was recognizable during at least one previous approach to the traffic junction whether the possible right-of-way point was to be taken into account during at least one approach. The device is also set up to operate the motor vehicle when approaching the stopping position of the possible right-of-way point of the traffic junction depending on the standard detection distance. In this way, the detection quality and/or the speed of a right-of-way decision can be improved.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung, die den Fahrer eines Kraftfahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs an einer Vorfahrtstelle unterstützen.The invention relates to a method and a corresponding device which assist the driver of a motor vehicle when driving the vehicle at a priority point.

Ein Fahrzeug kann ein oder mehrere Fahrerassistenzfunktionen aufweisen, die den Fahrer des Fahrzeugs bei der Längsführung des Fahrzeugs unterstützen. Eine beispielhafte Fahrerassistenzfunktion ist ein Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregler (insbesondere Adaptive Cruise Control, ACC), der eingerichtet ist, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Ziel-Geschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit von einem Ziel-Abstand zu einem vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug einzustellen.A vehicle can have one or more driver assistance functions that support the driver of the vehicle in longitudinal guidance of the vehicle. An example driver assistance function is a distance and/or speed controller (in particular Adaptive Cruise Control, ACC), which is set up to adjust the driving speed of the vehicle depending on a target speed and/or depending on a target distance to a vehicle driving in front of the vehicle.

Eine Fahrerassistenzfunktion kann eingerichtet sein, eine Signalisierungseinheit (z.B. eine Ampel) bei der Längsführung des Fahrzeugs zu berücksichtigen. Beispielsweise kann durch die Fahrerassistenzfunktion eine automatisierte Bremsung an einer roten Ampel bewirkt werden.A driver assistance function can be set up to take a signaling unit (e.g. a traffic light) into account when guiding the vehicle longitudinally. For example, the driver assistance function can cause automated braking at a red light.

Die Güte einer Fahrfunktion, insbesondere einer Fahrerassistenzfunktion, hängt typischerweise von der Zuverlässigkeit ab, mit der eine vorausliegende Vorfahrtstelle erkannt werden kann. Dabei erfolgt typischerweise nach erstmaliger Erkennung einer möglichen Vorfahrtstelle für einen bestimmten Überprüfungszeitraum eine Überprüfung, insbesondere eine Validierung, der erkannten Vorfahrtstelle, um die erkannte Vorfahrtstelle mit erhöhter Zuverlässigkeit zu bestätigen. Während des Überprüfungszeitraums nähert sich das Fahrzeug weiter der möglichen Vorfahrtstelle, wodurch der verbleibende Reaktionszeitraum der Fahrfunktion und dadurch ggf. der Komfort der Fahrfunktion reduziert werden.The quality of a driving function, in particular a driver assistance function, typically depends on the reliability with which a priority point ahead can be detected. After the initial detection of a possible priority point, a check, in particular a validation, of the detected priority point is typically carried out for a specific check period in order to confirm the detected priority point with increased reliability. During the check period, the vehicle continues to approach the possible priority point, which reduces the remaining reaction time of the driving function and thus possibly the comfort of the driving function.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, eine besonders frühzeitige und zuverlässige Erkennung einer vorausliegenden Vorfahrtstelle zu ermöglichen, insbesondere um den Komfort einer Fahrfunktion mit automatisierter Längs- und Querführung zu erhöhen.This document deals with the technical task of enabling a particularly early and reliable detection of a priority point ahead, in particular in order to increase the comfort of a driving function with automated longitudinal and lateral guidance.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The problem is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described, among other things, in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim can form a separate invention without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim, which invention is independent of the combination of all features of the independent patent claim and can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betrieb eines (Kraft-) Fahrzeugs bei Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt (z.B. an eine Kreuzung, an einen Kreisverkehr, an einen Fußgängerübergang, etc.) mit einer möglichen Vorfahrtstelle beschrieben, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle (an dem Verkehrsknotenpunkt) ist, an der das Fahrzeug anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat.According to one aspect, a device for operating a (motor) vehicle when approaching a traffic junction (e.g. an intersection, a roundabout, a pedestrian crossing, etc.) with a possible right-of-way point is described, wherein a right-of-way point is a point (at the traffic junction) at which the vehicle has to give way to other road users.

Die mögliche Vorfahrtstelle kann z.B. auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (etwa einer Kamera) des Fahrzeugs und/oder auf Basis einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug befahrene Fahrbahnnetz detektiert werden (wobei die digitale Karte unterschiedliche mögliche Vorfahrtstellen an unterschiedlichen Verkehrsknotenpunkten als Kartenattribute und/oder Points of Interest umfasst).The possible right-of-way point can be detected, for example, on the basis of sensor data from one or more environmental sensors (such as a camera) of the vehicle and/or on the basis of a digital map in relation to the road network traveled by the vehicle (where the digital map includes different possible right-of-way points at different traffic junctions as map attributes and/or points of interest).

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, das Fahrzeug bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt zumindest teilweise automatisiert längs- und/oder querzuführen, insbesondere gemäß SAE-Level 2. Dabei kann insbesondere die Längsführung des Fahrzeugs (z.B. unter Verwendung eines Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers) automatisiert durch das Fahrzeug bewirkt werden.The device can be set up to guide the vehicle longitudinally and/or transversely at least partially automatically when approaching the traffic junction, in particular in accordance with SAE Level 2. In particular, the longitudinal guidance of the vehicle (e.g. using a distance and/or speed controller) can be effected automatically by the vehicle.

Die Vorrichtung ist eingerichtet (bei Annäherung an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes) eine Standard-Erkennungsdistanz für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunkts zu ermitteln, insbesondere abzurufen, auszulesen und/oder zu empfangen. Die Vorrichtung kann insbesondere eingerichtet sein, die Standard-Erkennungsdistanz für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunkts auf Basis der digitalen Karte zu ermitteln, insbesondere aus der digitalen Karte auszulesen. Dabei kann die digitale Karte für eine Vielzahl von unterschiedlichen möglichen Vorfahrtstellen an einer Vielzahl von unterschiedlichen Verkehrsknotenpunkten jeweils die Standard-Erkennungsdistanz anzeigen und/oder angeben, insbesondere jeweils als Kartenattribut der digitalen Karte.The device is set up (when approaching the possible right-of-way point of the traffic junction) to determine, in particular to retrieve, read out and/or receive a standard detection distance for the possible right-of-way point of the traffic junction. The device can in particular be set up to determine the standard detection distance for the possible right-of-way point of the traffic junction based on the digital map, in particular to read it out from the digital map. The digital map can display and/or indicate the standard detection distance for a large number of different possible right-of-way points at a large number of different traffic junctions, in particular as a map attribute of the digital map.

Die Standard-Erkennungsdistanz kann statistisch im Vorfeld auf Basis von ein oder mehreren Annäherungsvorgängen an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes ermittelt worden sein. Die Standard-Erkennungsdistanz kann dabei von zumindest einer Mess-Erkennungsdistanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes abhängen, ab der bei zumindest einer vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt (auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des jeweiligen Fahrzeugs) erkennbar war, ob die mögliche Vorfahrtstelle bei der zumindest einen Annäherung zu berücksichtigen war oder nicht. Die Standard-Erkennungsdistanz kann somit anzeigen, in welcher Distanz bei ein oder mehreren vorhergehenden Fahrten (auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren) erkennbar war, ob die mögliche Vorfahrtstelle zu berücksichtigen war (und somit eine tatsächliche Vorfahrtstelle für das Fahrzeug, insbesondere für die Fahrtrichtung des Fahrzeugs, darstellt) oder nicht zu berücksichtigen war (und somit keine Vorfahrtstelle darstellt).The standard detection distance can be determined statistically in advance on the basis of one or more approaches to the possible right-of-way point of the traffic junction. The standard detection distance can range from at least one measured detection distance to to the stopping position of the possible right-of-way point of the traffic junction, from which it was recognizable during at least one previous approach to the traffic junction (on the basis of the sensor data from one or more environmental sensors of the respective vehicle) whether the possible right-of-way point was to be taken into account during at least one approach or not. The standard detection distance can thus indicate at what distance it was recognizable during one or more previous journeys (on the basis of the sensor data from one or more environmental sensors) whether the possible right-of-way point was to be taken into account (and thus represents an actual right-of-way point for the vehicle, in particular for the direction of travel of the vehicle) or was not to be taken into account (and thus does not represent a right-of-way point).

Der Verkehrsknoten kann z.B. eine Lichtsignalanlage (etwa eine Ampel) mit zumindest einem Signalgeber umfassen. Die Standard-Erkennungsdistanz kann dann von zumindest einer Mess-Erkennungsdistanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle abhängen, ab der bei zumindest einer vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt der Signalisierungszustand (z.B. die Farbe) des zumindest einen Signalgebers erkennbar war; und/oder ab der erkennbar war, ob der zumindest eine Signalgeber für die Fahrtrichtung und/oder für die Fahrspur des Fahrzeugs an dem Verkehrsknotenpunkt relevant war oder nicht.The traffic junction can, for example, comprise a traffic light system with at least one signal generator. The standard detection distance can then depend on at least one measured detection distance up to the stopping position of the possible right-of-way point, from which the signaling state (e.g. the color) of the at least one signal generator was recognizable during at least one previous approach to the traffic junction; and/or from which it was recognizable whether the at least one signal generator was relevant or not for the direction of travel and/or for the lane of the vehicle at the traffic junction.

An dem Verkehrsknotenpunkt kann z.B. für eine erste Fahrtrichtung und/oder für eine erste Fahrspur (etwa Geradeaus) kein Signalgeber der Lichtsignalanlage vorliegen (sodass für die erste Fahrtrichtung und/oder für die erste Fahrspur keine Vorfahrtstelle vorliegt). Andererseits kann für eine zweite Fahrtrichtung und/oder für eine zweite Fahrspur (etwa Linksabbieger) ein Signalgeber der Lichtsignalanlage vorliegen (sodass für die zweite Fahrtrichtung und/oder für die zweite Fahrspur eine Vorfahrtstelle vorliegt). Es liegt somit an dem Verkehrsknotenpunkt eine mögliche Vorfahrtstelle vor, die je nach Fahrtrichtung und/oder Fahrspur bei der Annäherung zu berücksichtigen ist oder nicht bzw. für die Annäherung relevant ist oder nicht.For example, at the traffic junction there may be no traffic light signal for a first direction of travel and/or for a first lane (for example straight ahead) (so that there is no priority for the first direction of travel and/or for the first lane). On the other hand, there may be a traffic light signal for a second direction of travel and/or for a second lane (for example left-turners) (so that there is a priority for the second direction of travel and/or for the second lane). There is therefore a possible priority at the traffic junction, which may or may not be taken into account when approaching, or may or may not be relevant for the approach, depending on the direction of travel and/or lane.

Bei einer vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt kann ggf. in relativ weiter Entfernung der Signalgeber der Lichtsignalanlage erkannt worden sein. Es könnte jedoch ggf. nicht eindeutig erkannt worden sein, ob der Signalgeber für die Fahrtrichtung und/oder die Fahrspur des Fahrzeugs relevant ist oder nicht. Die Distanz (bis zu der Haltelinie der möglichen Vorfahrtstelle), ab der erkannt wurde, ob der der Signalgeber für die Fahrtrichtung und/oder die Fahrspur des Fahrzeugs relevant ist oder nicht (ohne, dass diese Erkenntnis nachfolgend nochmals infrage gestellt und/oder geändert wurde) kann der Mess-Erkennungsdistanz für diese vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt entsprechen.When approaching the traffic junction beforehand, the traffic light signal may have been detected at a relatively great distance. However, it may not have been clearly detected whether the signal is relevant to the direction of travel and/or the lane of the vehicle or not. The distance (up to the stop line of the possible right-of-way point) from which it was detected whether the signal is relevant to the direction of travel and/or the lane of the vehicle or not (without this detection being subsequently questioned and/or changed) may correspond to the measured detection distance for this previous approach to the traffic junction.

In entsprechender Weise können an einem Verkehrsknotenpunkt ein oder mehrere Verkehrszeichen angeordnet sein, die sich ggf. nur auf einen Teil der möglichen Fahrtrichtungen an dem Verkehrsknotenpunkt und/oder nur auf einen Teil der Fahrspuren auf der Zufahrt zu dem Verkehrsknotenpunkt beziehen. Die ein oder mehreren Verkehrszeichen stellen somit eine mögliche Vorfahrtstelle an dem Verkehrsknotenpunkt dar (je nachdem auf welcher Fahrspur sich ein Fahrzeug befindet und/oder je nachdem in welche Fahrtrichtung ein Fahrzeug an dem Verkehrsknotenpunkt fahren möchte).In a corresponding manner, one or more traffic signs can be arranged at a traffic junction, which may only refer to some of the possible directions of travel at the traffic junction and/or only to some of the lanes on the approach to the traffic junction. The one or more traffic signs thus represent a possible right of way point at the traffic junction (depending on which lane a vehicle is in and/or depending on which direction a vehicle wants to travel at the traffic junction).

Ein Verkehrszeichen kann von einem Fahrzeug ggf. aus einer relativ weiten Distanz erkennbar sein. Es kann aber ggf. nicht erkennbar sein, ob das Verkehrszeichen für die Fahrspur und/oder für die Fahrtrichtung des Fahrzeugs relevant ist (und somit eine tatsächliche Vorfahrtstelle für die Annäherung des Fahrzeugs darstellt) oder nicht relevant ist (und somit keine Vorfahrtstelle für die Annäherung des Fahrzeugs darstellt). Die Distanz, ab der diese Relevanzentscheidung bei einer Annäherung letztmalig getroffen wird, kann als Mess-Erkennungsdistanz bezeichnet werden.A traffic sign may be recognizable by a vehicle from a relatively long distance. However, it may not be recognizable whether the traffic sign is relevant to the lane and/or the direction of travel of the vehicle (and thus represents an actual right of way for the approach of the vehicle) or is not relevant (and thus does not represent a right of way for the approach of the vehicle). The distance at which this relevance decision is last made when approaching can be referred to as the measured recognition distance.

Die Standard-Erkennungsdistanz hängt bevorzugt von einer Vielzahl von Mess-Erkennungsdistanzen bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes ab, ab der bei einer entsprechenden Vielzahl von vorhergehenden Annäherungen an den Verkehrsknotenpunkt erkennbar war, ob die Vorfahrtstelle bei der jeweiligen Annäherung zu berücksichtigen war oder nicht. Die Vielzahl von Mess-Erkennungsdistanzen kann statistisch ausgewertet worden sein, um die Standard-Erkennungsdistanz zu ermitteln. Die Standard-Erkennungsdistanz kann dann von dem Mittelwert und/oder von der Standardabweichung der Vielzahl von Mess-Erkennungsdistanzen abhängen. Beispielsweise kann die Standard-Erkennungsdistanz derart groß gewählt worden sein, dass x% der Vielzahl von Mess-Erkennungsdistanzen kleiner als die Standard-Erkennungsdistanz sind, z.B. mit x gleich wie oder größer als 95.The standard detection distance preferably depends on a large number of measurement detection distances up to the stopping position of the possible priority point of the traffic junction, from which it was recognizable in a corresponding number of previous approaches to the traffic junction whether the priority point was to be taken into account in the respective approach or not. The large number of measurement detection distances can have been statistically evaluated in order to determine the standard detection distance. The standard detection distance can then depend on the mean value and/or the standard deviation of the large number of measurement detection distances. For example, the standard detection distance can have been chosen to be so large that x% of the large number of measurement detection distances are smaller than the standard detection distance, e.g. with x equal to or greater than 95.

Es kann somit eine statistisch ermittelte Standard-Erkennungsdistanz bei der Annäherung an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes berücksichtigt werden. Die Vorrichtung ist insbesondere eingerichtet, das Fahrzeug bei der Annäherung an die Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes in Abhängigkeit von der Standard-Erkennungsdistanz zu betreiben. So können die Güte und/oder der Komfort einer Fahrerassistenzfunktion zur Unterstützung des Fahrers des Fahrzeugs bei der Annäherung an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden.A statistically determined standard detection distance can thus be taken into account when approaching the possible right-of-way point of the traffic junction. The device is particularly designed to operate the vehicle when approaching the stopping position of the possible right-of-way point of the traffic junction depending on the standard detection distance. In this way, the quality and/or comfort of a driver assistance function to support the driver of the vehicle when approaching the possible right-of-way point of the traffic junction can be increased in an efficient and reliable manner.

Durch die Ermittlung und durch die Berücksichtigung einer Standard-Erkennungsdistanz können insbesondere die Erkennungsgüte und die Schnelligkeit einer (verdeckten und/oder uneindeutigen) Vorfahrtsentscheidung verbessert werden. Ferner kann die (durchschnittliche) Standard-Erkennungsdistanz für eine vorausschauende Geschwindigkeitsanpassung eines Fahrzeugs verwendet werden, durch die ein sicheres Anhalten innerhalb vorgegebener Beschleunigungslimits ermöglicht wird.By determining and taking into account a standard detection distance, the detection quality and speed of a (hidden and/or ambiguous) right-of-way decision can be improved. Furthermore, the (average) standard detection distance can be used for a predictive speed adjustment of a vehicle, which enables safe stopping within specified acceleration limits.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, einen automatisierten Annäherungsvorgang des Fahrzeugs an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes durchzuführen. Der automatisierte Annäherungsvorgang kann darauf abzielen, das Fahrzeug an der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle zum Stehen zu bringen. Zu diesem Zweck kann von dem Fahrzeug automatisiert eine Verzögerung des Fahrzeugs mit einem bestimmten Verzögerungsmoment bewirkt werden. Der Wert des Verzögerungsmoments kann von der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und/oder von der verbleibenden Fahrstrecke bis zu der Halteposition der Vorfahrtstelle abhängen. Es kann z.B. von der Vorrichtung ein Verzögerungsmoment mit einem bestimmten Standardwert bewirkt werden, um das Fahrzeug an der Halteposition des Vorfahrtstelle zum Stehen zu bringen. Das Verzögerungsmoment kann z.B. durch eine (rekuperierende) elektrische Maschine und/oder durch ein oder mehrere Reibbremsen des Fahrzeugs bewirkt werden.The device can be set up to carry out an automated approach process of the vehicle to the possible priority point of the traffic junction. The automated approach process can aim to bring the vehicle to a stop at the stopping position of the possible priority point. For this purpose, the vehicle can automatically decelerate the vehicle with a specific deceleration torque. The value of the deceleration torque can depend on the driving speed of the vehicle and/or the remaining distance to the stopping position of the priority point. For example, the device can cause a deceleration torque with a specific standard value to bring the vehicle to a stop at the stopping position of the priority point. The deceleration torque can be caused, for example, by a (recuperating) electric machine and/or by one or more friction brakes of the vehicle.

Im Rahmen der Durchführung des automatisierten Annäherungsvorgangs kann die Längsführung des Fahrzeugs (vollständig) automatisiert durch das Fahrzeug erbracht werden (jedenfalls dann, wenn von dem Fahrer des Fahrzeugs keine Auslenkung des Fahr-Bedienelements (z.B. des Fahr- bzw. Gaspedals oder des Fahr- bzw. Gasgriffs) des Fahrzeugs bewirkt wird). Ferner kann die Querführung des Fahrzeugs ggf. automatisiert durch das Fahrzeug bewirkt werden.When carrying out the automated approach process, the longitudinal guidance of the vehicle can be (fully) automated by the vehicle (at least if the driver of the vehicle does not cause any deflection of the driving control element (e.g. the accelerator pedal or the accelerator handle) of the vehicle). Furthermore, the lateral guidance of the vehicle can be automated by the vehicle if necessary.

Die Durchführung des automatisierten Annäherungsvorgangs kann Teil einer Fahrerassistenzfunktion zur automatisierten Längsführung des Fahrzeugs sein. Dabei kann im Rahmen der Fahrerassistenzfunktion ein Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregler verwendet werden, um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (bei einer Freifahrt) auf eine Ziel-Geschwindigkeit einzustellen und/oder um den Abstand des Fahrzeugs zu einem direkt vor dem Fahrzeug fahrenden Vorder-Fahrzeug (bei einer Folgefahrt) auf einen Ziel-Abstand einzustellen.Carrying out the automated approach process can be part of a driver assistance function for automated longitudinal guidance of the vehicle. As part of the driver assistance function, a distance and/or speed controller can be used to set the driving speed of the vehicle (when driving freely) to a target speed and/or to set the distance of the vehicle to a vehicle driving directly in front of the vehicle (when driving behind) to a target distance.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, (direkt) vor der Durchführung des automatisierten Annäherungsvorgangs an die mögliche Vorfahrtstelle eine automatisierte Längsführung des Fahrzeugs anhand des Abstands- und/oder Geschwindigkeitsreglers zu bewirken. Es kann dann direkt (d.h. nahtlos und/oder automatisch) von der Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung auf die Durchführung des automatisierten Annäherungsvorgangs übergegangen werden. Ferner kann nach Passieren der Halteposition der Vorfahrtstelle (und somit nach Beendigung des automatisierten Annäherungsvorgangs) ggf. wieder direkt die Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung aufgenommen werden. Es kann somit eine durchgehende automatisierte Längsführung des Fahrzeugs bewirkt werden, bei der der automatisierte Annäherungsvorgang automatisch in eine Abstands- und/oder Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs eingebettet wird. So kann eine besonders komfortable und sichere automatisierte Längsführung des Fahrzeugs bewirkt werden.The device can be set up to (directly) carry out an automated longitudinal guidance of the vehicle using the distance and/or speed controller before carrying out the automated approach process to the possible right-of-way point. It is then possible to go directly (i.e. seamlessly and/or automatically) from the distance and/or speed control to carrying out the automated approach process. Furthermore, after passing the stopping position of the right-of-way point (and thus after the automated approach process has ended), the distance and/or speed control can be resumed directly if necessary. This can thus bring about a continuous automated longitudinal guidance of the vehicle, in which the automated approach process is automatically embedded in a distance and/or speed control of the vehicle. This can bring about a particularly comfortable and safe automated longitudinal guidance of the vehicle.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, den automatisierten Annäherungsvorgang in Abhängigkeit von der Standard-Erkennungsdistanz durchzuführen, sodass die Güte der automatisierten Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs weiter verbessert werden kann.The device can be configured to carry out the automated approach process depending on the standard detection distance, so that the quality of the automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle can be further improved.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt, Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. zumindest einer Kamera) des Fahrzeugs zu ermitteln. Es kann dann an einer Erkennungs-Position, die von der Standard-Erkennungsdistanz abhängt, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren bestimmt werden, ob die Vorfahrtstelle bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt berücksichtigt wird oder nicht. Die Erkennungs-Position kann z.B. in einer Distanz vor der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle angeordnet sein, die in einem Distanzintervall von ±10% der Standard-Erkennungsdistanz liegt.The device can be set up to determine sensor data from one or more environmental sensors (e.g. at least one camera) of the vehicle when approaching the traffic junction. It can then be determined at a detection position that depends on the standard detection distance, based on the sensor data from the one or more environmental sensors, whether or not the priority point is taken into account when approaching the traffic junction. The detection position can, for example, be arranged at a distance in front of the stopping position of the possible priority point that is within a distance interval of ±10% of the standard detection distance.

Es kann somit bereits relativ frühzeitig vor Erreichen der Halteposition der möglichen Vorfahrtsstelle bestimmt werden, ob die mögliche Vorfahrtstelle (bei der automatisierten Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs und/oder bei dem automatisierten Annäherungsvorgang) berücksichtigt wird oder nicht. Dabei kann ggf. auf eine weitergehende Überprüfung der Entscheidung in Bezug auf die Berücksichtigung der Vorfahrtstelle in einem Überprüfungszeitraum mit einer vordefinierten Zeitdauer verzichtet werden, um eine besonders frühzeitige Entscheidung zu ermöglichen. So kann die Güte der Fahrerassistenzfunktion weiter erhöht werden.It is therefore possible to determine relatively early before the stopping position of the possible right-of-way point is reached whether the possible right-of-way point (in the automated longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle and/or in the automated approach process) is taken into account or not. In this case, a further review of the decision with regard to the consideration of the right-of-way point can be dispensed with in a review period with a predefined time period in order to ensure a particularly early decision. This can further increase the quality of the driver assistance function.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, wenn bestimmt wird, dass die Vorfahrtstelle bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt berücksichtigt wird, einen, insbesondere automatisierten, Annäherungsvorgang an den Verkehrsknotenpunkt zu bewirken, bei dem das Fahrzeug an der Halteposition der Vorfahrtstelle zum Stehen kommt (um ein oder mehreren anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren). Andererseits kann die Vorrichtung eingerichtet sein, wenn bestimmt wird, dass die Vorfahrtstelle bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt nicht berücksichtigt wird, einen, insbesondere automatisierten, Annäherungsvorgang an den Verkehrsknotenpunkt zu bewirken, bei dem das Fahrzeug die Halteposition der Vorfahrtstelle ohne anzuhalten überfährt. So kann eine besonders komfortable Unterstützung des Fahrers bei der Fahrt an dem Verkehrsknotenpunkt ermöglicht werden.If it is determined that the priority point is taken into account when approaching the traffic junction, the device can be set up to bring about a particularly automated approach to the traffic junction in which the vehicle comes to a stop at the stop position of the priority point (in order to give way to one or more other road users). On the other hand, if it is determined that the priority point is not taken into account when approaching the traffic junction, the device can be set up to bring about a particularly automated approach to the traffic junction in which the vehicle drives past the stop position of the priority point without stopping. This makes it possible to provide particularly convenient support to the driver when driving at the traffic junction.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt zu bewirken, dass das Fahrzeug an der Erkennungs-Position, die von der Standard-Erkennungsdistanz abhängt, eine Fahrgeschwindigkeit mit einem Wert aufweist, der gleich wie oder kleiner als ein Grenzwert ist. Dabei kann der Grenzwert der Fahrgeschwindigkeit von dem Standardwert der Verzögerung des Fahrzeugs abhängen (der bei der automatisierten Verzögerung des Fahrzeugs im Rahmen des Annäherungsvorgangs bewirkt wird) und/oder von der Standard-Erkennungsdistanz abhängen.The device can be configured to cause the vehicle to have a driving speed with a value that is equal to or less than a limit value when approaching the traffic junction, which depends on the standard detection distance. The limit value of the driving speed can depend on the standard value of the deceleration of the vehicle (which is caused by the automated deceleration of the vehicle as part of the approach process) and/or on the standard detection distance.

Der Grenzwert der Fahrgeschwindigkeit kann proportional zu der Quadratwurzel der Standard-Erkennungsdistanz sein. In einem bevorzugten Beispiel kann der Grenzwert der Fahrgeschwindigkeit ermittelt werden, als $v = \sqrt{2 a s}$

wobei v der Grenzwert der Fahrgeschwindigkeit ist, a der Standardwert der Verzögerung des Fahrzeugs ist und wobei s die Standard-Erkennungsdistanz ist.The limit of the driving speed may be proportional to the square root of the standard detection distance. In a preferred example, the limit of the driving speed may be determined as

v = \sqrt{2 a s}

where v is the limit value of the driving speed, a is the standard value of the deceleration of the vehicle and s is the standard detection distance.

Zur Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit kann die Vorrichtung eingerichtet sein, an einer Vorbereitungs-Position, die vor der Erkennungs-Position angeordnet ist, (über eine Benutzerschnittstelle des Fahrzeugs) einen Hinweis an den Fahrer des Fahrzeugs auszugeben, um den Fahrer zu veranlassen, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf den Grenzwert (oder weniger) zu reduzieren. Alternativ oder ergänzend kann eine automatisierte Verzögerung des Fahrzeugs bewirkt werden, um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf den Grenzwert (oder weniger) zu reduzieren.To reduce the driving speed, the device can be configured to issue a notification to the driver of the vehicle (via a user interface of the vehicle) at a preparation position arranged in front of the detection position, in order to prompt the driver to reduce the driving speed of the vehicle to the limit value (or less). Alternatively or additionally, an automated deceleration of the vehicle can be effected in order to reduce the driving speed of the vehicle to the limit value (or less).

Durch die frühzeitige Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen Grenzwert kann die Güte der automatisierten Annäherung an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes weiter erhöht werden.By reducing the vehicle's driving speed to a limit value at an early stage, the quality of the automated approach to the possible right-of-way point at the traffic junction can be further increased.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs zu ermitteln. Es kann dann (für den aktuellen Annäherungsvorgang) eine aktuelle Mess-Erkennungsdistanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle ermittelt werden. Die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz kann dabei von der Standard-Erkennungsdistanz abweichen.The device can be set up to determine sensor data from one or more of the vehicle's surrounding sensors when approaching the traffic junction. A current measurement detection distance up to the stopping position of the possible right-of-way point can then be determined (for the current approach process). The current measurement detection distance can deviate from the standard detection distance.

Die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz kann die Distanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle sein, ab der auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren erkennbar ist, ob die mögliche Vorfahrtstelle bei der Annäherung (tatsächlich) zu berücksichtigen ist (und somit eine tatsächliche Vorfahrtstelle darstellt) oder nicht (und somit keine Vorfahrtstelle darstellt).The current measurement detection distance can be the distance to the stopping position of the possible right-of-way point, from which it can be determined on the basis of the sensor data from one or more environmental sensors whether the possible right-of-way point is (actually) to be taken into account when approaching (and thus represents an actual right-of-way point) or not (and thus does not represent a right-of-way point).

Alternativ oder ergänzend kann die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz die Distanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle sein, bei der die Entscheidung darüber, ob die mögliche Vorfahrtstelle bei der Annäherung (tatsächlich) zu berücksichtigen ist (und somit eine tatsächliche Vorfahrtstelle für die Annäherung darstellt) oder nicht (und somit keine Vorfahrtstelle für die Annäherung darstellt), letztmalig geändert, insbesondere gewechselt, wird.Alternatively or additionally, the current measurement detection distance can be the distance to the stopping position of the possible priority point at which the decision as to whether the possible priority point is (actually) to be taken into account during the approach (and thus represents an actual priority point for the approach) or not (and thus does not represent a priority point for the approach) is last changed, in particular switched.

Wie weiter oben dargelegt, kann es bei der Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt vorkommen, dass eine mögliche Vorfahrtstelle (z.B. ein Verkehrszeichen und/oder ein Signalgeber) erkannt wird, dass aber (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren) noch nicht eindeutig erkennbar ist, ob diese mögliche Vorfahrtstelle für das Fahrzeug (z.B. für die Fahrtrichtung und/oder für die Fahrspur des Fahrzeugs) relevant ist oder nicht. Es kann dann während der Annäherung zu ein oder mehreren wechselnden Entscheidungen darüber kommen, ob die mögliche Vorfahrtstelle zu berücksichtigen ist oder nicht. Die Distanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle, an der diese Entscheidung letztmalig getroffen wird (und im weiteren Verlauf der Annäherung auch nicht mehr geändert wird) kann der Mess-Erkennungsdistanz entsprechen.As explained above, when approaching a traffic junction, it may happen that a possible right-of-way point (e.g. a traffic sign and/or a signal generator) is detected, but it is not yet clear (e.g. based on the sensor data from one or more environmental sensors) whether this possible right-of-way point is relevant for the vehicle (e.g. for the direction of travel and/or for the vehicle's lane) or not. During the approach, one or more changing decisions may then be made as to whether the possible right-of-way point should be taken into account or not. The distance to the stopping position of the possible right-of-way point at which this decision is made for the last time (and is not changed during the further course of the approach) may correspond to the measurement detection distance.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz für eine Aktualisierung der Standard-Erkennungsdistanz bereitzustellen. Zu diesem Zweck kann die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz für eine Aktualisierung der Standard-Erkennungsdistanz an eine Fahrzeug-externe Einheit (z.B. an einen Backend-Server) gesendet werden. So kann die Güte von nachfolgenden Annäherungsvorgängen an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes weiter erhöht werden.The device can be configured to provide the current measurement detection distance for updating the standard detection distance. For this purpose, the current measurement detection distance can be provided for updating the standard standard detection distance can be sent to a vehicle-external unit (e.g. to a backend server). This can further increase the quality of subsequent approaches to the possible right-of-way point of the traffic junction.

Die bei den einzelnen Annäherungsvorgängen ermittelten und bereitgestellten Mess-Erkennungsdistanzen können jeweils zumindest mit Kontextinformation in Bezug auf den jeweils vorliegenden Kontext des Annäherungsvorgangs bereitgestellt werden. Die Kontextinformation kann z.B. anzeigen: die Lichtsituation (z.B. Tag oder Nacht) bei dem jeweiligen Annäherungsvorgang an den Verkehrsknotenpunkt; die Witterungssituation (z.B. Regen, Nebel, Schnee, Sonne, etc.) bei dem jeweiligen Annäherungsvorgang an den Verkehrsknotenpunkt; und/oder den Typ des Fahrzeugs bei dem jeweiligen Annäherungsvorgang. Es können dann Kontext-spezifische Standard-Erkennungsdistanzen ermittelt und bereitgestellt werden (z.B. als Kartenattribute).The measurement detection distances determined and provided during the individual approach processes can each be provided with at least context information in relation to the respective context of the approach process. The context information can, for example, show: the lighting situation (e.g. day or night) during the respective approach process to the traffic junction; the weather situation (e.g. rain, fog, snow, sun, etc.) during the respective approach process to the traffic junction; and/or the type of vehicle during the respective approach process. Context-specific standard detection distances can then be determined and provided (e.g. as map attributes).

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, Kontextinformation in Bezug auf den Kontext der (aktuellen) Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt zu ermitteln. Die Standard-Erkennungsdistanz für die aktuelle Annäherung kann dann in besonders präziser Weise in Abhängigkeit von der Kontextinformation ermittelt werden.The device can be configured to determine context information relating to the context of the (current) approach to the traffic junction. The standard detection distance for the current approach can then be determined in a particularly precise manner depending on the context information.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Mess-Vorrichtung zur Ermittlung einer Mess-Erkennungsdistanz für eine mögliche Vorfahrtstelle für ein Kraftfahrzeug an einem Verkehrsknotenpunkt beschrieben. Die Mess-Vorrichtung kann Teil der Fahrerassistenzvorrichtung sein. Wie bereits weiter oben dargelegt, ist eine Vorfahrtstelle eine Stelle, an der das Kraftfahrzeug anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat.According to a further aspect, a measuring device for determining a measuring detection distance for a possible right-of-way point for a motor vehicle at a traffic junction is described. The measuring device can be part of the driver assistance device. As already explained above, a right-of-way point is a point at which the motor vehicle must give way to other road users.

Die Vorrichtung ist eingerichtet, bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, eine aktuelle Mess-Erkennungsdistanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle zu ermitteln. Dabei kann die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz die Distanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle sein, ab der auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren erkennbar ist, ob die mögliche Vorfahrtstelle bei der Annäherung zu berücksichtigen ist oder nicht. Alternativ oder ergänzend kann die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz die Distanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle sein, bei der eine Entscheidung darüber, ob die mögliche Vorfahrtstelle bei der Annäherung zu berücksichtigen ist oder nicht, letztmalig geändert wird.The device is set up to determine sensor data from one or more environmental sensors of the vehicle when approaching the traffic junction. The device is also set up to determine a current measurement detection distance up to the stopping position of the possible right-of-way point. The current measurement detection distance can be the distance up to the stopping position of the possible right-of-way point, from which it can be determined on the basis of the sensor data from the one or more environmental sensors whether the possible right-of-way point is to be taken into account when approaching or not. Alternatively or additionally, the current measurement detection distance can be the distance up to the stopping position of the possible right-of-way point, at which a decision as to whether the possible right-of-way point is to be taken into account when approaching or not is changed for the last time.

Die Vorrichtung ist ferner eingerichtet, die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz für die Ermittlung und/oder Aktualisierung einer Standard-Erkennungsdistanz für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes bereitzustellen (z.B. einer Fahrzeug-externen Einheit bereitzustellen, etwa an eine Fahrzeug-externe Einheit zu senden).The device is further configured to provide the current measurement detection distance for determining and/or updating a standard detection distance for the possible right-of-way location of the traffic junction (e.g. to provide it to a vehicle-external unit, for example to send it to a vehicle-external unit).

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Einheit zur Unterstützung des Betriebs eines Fahrzeugs bei Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt mit einer möglichen Vorfahrtstelle beschrieben, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle (an dem Verkehrsknotenpunkt) ist, an der das Fahrzeug anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat. Die Einheit kann eine Fahrzeug-externe Einheit (z.B. ein Server) sein. Alternativ kann die Einheit eine Vorrichtung des Fahrzeugs sein.According to a further aspect, a unit for supporting the operation of a vehicle when approaching a traffic junction with a possible right-of-way point is described, wherein a right-of-way point is a point (at the traffic junction) at which the vehicle has to give way to other road users. The unit can be a vehicle-external unit (e.g. a server). Alternatively, the unit can be a device of the vehicle.

Die Einheit ist eingerichtet, zumindest eine Mess-Erkennungsdistanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle zu ermitteln, ab der bei zumindest einer vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt erkennbar war, ob die Vorfahrtstelle bei der zumindest einen Annäherung (eines anderen Fahrzeugs) zu berücksichtigen war oder nicht. Die ein oder mehreren Mess-Erkennungsdistanzen können von ein oder mehreren Fahrzeugen bereitgestellt worden sein. Die ein oder mehreren Mess-Erkennungsdistanzen können von der Einheit entgegengenommen, insbesondere empfangen, werden.The unit is set up to determine at least one measurement detection distance up to the stopping position of the possible right-of-way point, from which it was possible to determine during at least one previous approach to the traffic junction whether or not the right-of-way point was to be taken into account during the at least one approach (of another vehicle). The one or more measurement detection distances can have been provided by one or more vehicles. The one or more measurement detection distances can be received, in particular received, by the unit.

Die Einheit ist ferner eingerichtet, auf Basis der zumindest einen Mess-Erkennungsdistanz eine Standard-Erkennungsdistanz für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes zu ermitteln. Die Standard-Erkennungsdistanz kann für den Betrieb eines Fahrzeugs bei Annäherung an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes bereitgestellt werden, insbesondere als Kartenattribut in einer digitalen Karte. So kann die Güte einer Fahrfunktion an der möglichen Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden.The unit is further configured to determine a standard detection distance for the possible right-of-way point of the traffic junction based on the at least one measured detection distance. The standard detection distance can be provided for the operation of a vehicle when approaching the possible right-of-way point of the traffic junction, in particular as a map attribute in a digital map. In this way, the quality of a driving function at the possible right-of-way point of the traffic junction can be increased in an efficient and reliable manner.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschriebene Vorrichtung umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which comprises the device described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zum Betrieb eines (Kraft-) Fahrzeugs bei Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt (z.B. an eine Kreuzung oder an einen Kreisverkehr oder an einen Fußgängerübergang) mit einer möglichen Vorfahrtstelle beschrieben, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle (auf der Fahrbahn an dem Verkehrsknotenpunkt) ist, an der das Fahrzeug anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat.According to a further aspect, a method for operating a (motor) vehicle when approaching a traffic junction (e.g. an intersection or a roundabout or a pedestrian crossing) with a possible right-of-way point is described, wherein a right-of-way point is a point (on the roadway at the traffic junction point) at which the vehicle must give way to other road users.

Das Verfahren umfasst das Ermitteln, insbesondere das Abrufen und/oder Auslesen, einer Standard-Erkennungsdistanz für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunkts. Dabei kann die Standard-Erkennungsdistanz von zumindest einer Mess-Erkennungsdistanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle abhängen, ab der bei zumindest einer vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt erkennbar war, ob die Vorfahrtstelle bei der zumindest einen Annäherung zu berücksichtigen war oder nicht. Das Verfahren umfasst ferner das Betreiben des Fahrzeugs bei der Annäherung an die Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes in Abhängigkeit von der Standard-Erkennungsdistanz.The method includes determining, in particular retrieving and/or reading out, a standard detection distance for the possible right-of-way point of the traffic junction. The standard detection distance can depend on at least one measured detection distance up to the stopping position of the possible right-of-way point, from which it was recognizable during at least one previous approach to the traffic junction whether or not the right-of-way point was to be taken into account during at least one approach. The method also includes operating the vehicle when approaching the stopping position of the possible right-of-way point of the traffic junction depending on the standard detection distance.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein weiteres Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs bei Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt mit einer möglichen Vorfahrtstelle beschrieben, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle (auf der Fahrbahn an dem Verkehrsknotenpunkt) ist, an der das Fahrzeug anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat. Das Verfahren umfasst das Ermitteln, bei der Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt, von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst ferner das Ermitteln einer aktuellen Mess-Erkennungsdistanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle. Dabei kann die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz die Distanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle sein, ab der auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren erkennbar ist, ob die mögliche Vorfahrtstelle bei der Annäherung zu berücksichtigen ist oder nicht. Alternativ oder ergänzend kann die aktuelle Mess-Erkennungsdistanz die Distanz bis zu der Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle sein, bei der eine Entscheidung darüber, ob die mögliche Vorfahrtstelle bei der Annäherung zu berücksichtigen ist oder nicht, letztmalig geändert wird.According to a further aspect, a further method for operating a vehicle when approaching a traffic junction with a possible right-of-way point is described, wherein a right-of-way point is a point (on the roadway at the traffic junction) at which the vehicle must give way to other road users. The method comprises determining, when approaching the traffic junction, sensor data from one or more environmental sensors of the vehicle. The method further comprises determining a current measurement detection distance up to the stopping position of the possible right-of-way point. The current measurement detection distance can be the distance up to the stopping position of the possible right-of-way point, from which it can be determined on the basis of the sensor data from the one or more environmental sensors whether the possible right-of-way point is to be taken into account when approaching or not. Alternatively or additionally, the current measurement detection distance can be the distance up to the stopping position of the possible right-of-way point at which a decision as to whether the possible right-of-way point is to be taken into account when approaching or not is changed for the last time.

Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bereitstellen, insbesondere einer Fahrzeug-externen Einheit, der aktuellen Mess-Erkennungsdistanz für eine Ermittlung und/oder Aktualisierung einer Standard-Erkennungsdistanz für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes.Furthermore, the method comprises providing, in particular a vehicle-external unit, the current measurement detection distance for determining and/or updating a standard detection distance for the possible right-of-way point of the traffic junction.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur Unterstützung des Betriebs eines Fahrzeugs bei Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt mit einer möglichen Vorfahrtstelle beschrieben, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle (auf der Fahrbahn an dem Verkehrsknotenpunkt) ist, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle (auf der Fahrbahn an dem Verkehrsknotenpunkt) ist, an der das Fahrzeug anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat.According to a further aspect, a method is described for supporting the operation of a vehicle when approaching a traffic junction with a possible right-of-way location, wherein a right-of-way location is a location (on the roadway at the traffic junction), wherein a right-of-way location is a location (on the roadway at the traffic junction) at which the vehicle has to give way to other road users.

Das Verfahren umfasst das Ermitteln, insbesondere das Entgegennehmen, zumindest einer Mess-Erkennungsdistanz bis zu einer Halteposition der möglichen Vorfahrtstelle, ab der bei zumindest einer vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt erkennbar war, ob die Vorfahrtstelle bei der zumindest einen Annäherung zu berücksichtigen war oder nicht. Das Verfahren umfasst ferner das Ermitteln, auf Basis der zumindest einen Mess-Erkennungsdistanz, einer Standard-Erkennungsdistanz für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes, sowie das Bereitstellen der Standard-Erkennungsdistanz für den Betrieb eines Fahrzeugs bei Annäherung an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes.The method includes determining, in particular receiving, at least one measurement detection distance up to a stopping position of the possible right-of-way point, from which it was recognizable during at least one previous approach to the traffic junction whether or not the right-of-way point was to be taken into account during the at least one approach. The method further includes determining, on the basis of the at least one measurement detection distance, a standard detection distance for the possible right-of-way point of the traffic junction, and providing the standard detection distance for the operation of a vehicle when approaching the possible right-of-way point of the traffic junction.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be configured to be executed on a processor (e.g. on a control unit of a vehicle) and thereby to carry out at least one of the methods described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch zumindest eines der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a software program which is designed to be executed on a processor and thereby to carry out at least one of the methods described in this document.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012). Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich. Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Beispielsweise entspricht das hochautomatisierte Fahren (HAF) Level 3 der Norm SAE J3016. Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich. Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekt beziehen sich insbesondere auf ein System gemäß SAE-Level 2 oder weniger.In the context of this document, the term “automated driving” can be understood to mean driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. Automated driving can, for example, be driving on the motorway for a longer period of time or driving for a limited period of time when parking or maneuvering. The term “automated driving” covers automated driving with any degree of automation. Examples of degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication “Research compact”, issue 11/2012). In assisted driving, the driver permanently carries out the longitudinal or lateral guidance, while the system takes over the other function within certain limits. In partially automated driving (TAF), the system takes over the longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and/or in specific situations, with the driver permanently monitoring the system as with assisted driving. must. In highly automated driving (HAF), the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to constantly monitor the system; however, the driver must be able to take over control of the vehicle after a certain period of time. In fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application. The four levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). For example, highly automated driving (HAF) corresponds to level 3 of the SAE J3016 standard. Furthermore, SAE J3016 also provides for SAE level 5 as the highest level of automation, which is not included in the BASt definition. SAE level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically handle all situations like a human driver throughout the entire journey; a driver is generally no longer required. The aspects described in this document relate in particular to a system according to SAE Level 2 or less.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used alone or in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in a variety of ways. Furthermore, features listed in brackets are to be understood as optional features.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 ein beispielhaftes Fahrzeug mit einer Fahrerassistenzfunktion;
2a einen beispielhaften Verkehrsknotenpunkt mit einer Vorfahrtstelle;
2b eine beispielhafte Signalisierungseinheit an einem Verkehrsknotenpunkt;
3 eine beispielhafte Mess-Erkennungsdistanz beim Durchfahren einer Vorfahrtstelle;
4 einen beispielhaften zeitlichen Verlauf der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs bei einem Annäherungsvorgang an eine Vorfahrtstelle;
5 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Betrieb eines Fahrzeugs an einer Vorfahrtstelle; und
6 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Ermittlung einer Standard-Erkennungsdistanz einer Vorfahrtstelle.

The invention is described in more detail below using exemplary embodiments.

1 an exemplary vehicle with a driver assistance function;
2a an exemplary traffic junction with a priority point;
2 B an exemplary signalling unit at a traffic junction;
3 an example of the measurement and detection distance when driving through a priority area;
4 an example of a temporal progression of the driving speed of a vehicle when approaching a right-of-way point;
5 a flow chart of an exemplary method for operating a vehicle at a priority location; and
6 a flow chart of an exemplary method for determining a standard detection distance of a priority point.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der frühzeitigen und zuverlässigen Erkennung einer vorausliegenden Vorfahrtstelle auf einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs, insbesondere um die Güte einer Fahrfunktion des Fahrzeugs in Bezug auf die vorausliegende Vorfahrtstelle zu erhöhen. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100, das ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 umfasst, die jeweils eingerichtet sind, Sensordaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Kamera, ein Lidarsensor, ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor, etc. Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann ausgebildet sein, die Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 auszuwerten, um Objekte im Umfeld des Fahrzeugs 100 zu detektieren.As stated at the beginning, this document deals with the early and reliable detection of a priority point ahead on a vehicle's route, in particular in order to increase the quality of a vehicle's driving function in relation to the priority point ahead. In this context, 1 an exemplary vehicle 100 comprising one or more environmental sensors 102, each of which is configured to capture sensor data relating to the environment of the vehicle 100. Exemplary environmental sensors 102 are a camera, a lidar sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor, etc. A (control) device 101 of the vehicle 100 can be configured to evaluate the sensor data of the one or more environmental sensors 102 in order to detect objects in the environment of the vehicle 100.

Das Fahrzeug 100 kann ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 103 (z.B. einen (verbrennungsmotorischen oder elektromotorischen) Antriebsmotor, eine Bremsvorrichtung und/oder eine Lenkvorrichtung) umfassen, die eingerichtet sind, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 103 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von den Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 (insbesondere in Abhängigkeit von ein oder mehreren detektierten Objekten) zu betreiben, um eine Fahrfunktion, insbesondere eine Fahrerassistenzfunktion, bereitzustellen, bei der die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zumindest teilweise oder vollständig automatisiert durch das Fahrzeug 100 bewirkt wird.The vehicle 100 can further comprise one or more longitudinal and/or transverse guidance actuators 103 (e.g. a (combustion engine or electric motor) drive motor, a braking device and/or a steering device) which are configured to effect automated longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 100. The (control) device 101 can be configured to operate the one or more actuators 103 of the vehicle 100 depending on the sensor data of the one or more environmental sensors 102 (in particular depending on one or more detected objects) in order to provide a driving function, in particular a driver assistance function, in which the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 100 is effected at least partially or completely automatically by the vehicle 100.

Die Fahrerassistenzfunktion kann z.B. eingerichtet sein, automatisiert die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 auf eine Zielgeschwindigkeit einzustellen und/oder automatisiert zu bewirken, dass das Fahrzeug 100 in einem bestimmten Ziel-Abstand zu dem direkt vor dem Fahrzeug 100 fahrenden Vorder-Fahrzeug längsgeführt wird. Die Fahrerassistenzfunktion kann ferner eingerichtet sein, Signalisierungseinheiten (z.B. Ampeln, Verkehrszeichen, Verkehrsschilder, etc.) bei der automatisierten Längsführung des Fahrzeugs 100 zu berücksichtigen. Beispielsweise kann an einer roten Ampel eine automatisierte Bremsung des Fahrzeugs 100 bewirkt werden.The driver assistance function can, for example, be set up to automatically set the driving speed of the vehicle 100 to a target speed and/or to automatically cause the vehicle 100 to be guided longitudinally at a certain target distance from the vehicle in front of the vehicle 100. The driver assistance function can also be set up to take signaling units (e.g. traffic lights, traffic signs, road signs, etc.) into account in the automated longitudinal guidance of the vehicle 100. For example, automated braking of the vehicle 100 can be effected at a red light.

Das Fahrzeug 100 kann ein Fahr-Bedienelement 105, insbesondere ein Fahrpedal oder einen Fahrgriff, umfassen, das es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 manuell einzustellen. Dabei kann durch Betätigen des Bedienelements 105 (insbesondere des Fahrpedals oder des Fahrgriffs) bewirkt werden, dass von dem Antriebsmotor des Fahrzeugs 100 ein Antriebsmoment zum Antrieb des Fahrzeugs 100 bewirkt werden. Das bereitgestellte Antriebsmoment kann dabei mit steigender Auslenkung des Fahr-Bedienelements 105 ansteigen.The vehicle 100 can comprise a driving control element 105, in particular an accelerator pedal or a driving handle, which enables the driver of the vehicle 100 to manually adjust the driving speed of the vehicle 100. By operating the control element 105 (in particular the accelerator pedal or the driving handle), a drive torque can be generated by the drive motor of the vehicle 100 to drive the vehicle 100. The drive torque provided can increase with increasing deflection of the driving control element 105.

Das Fahrzeug 100 kann ferner eine Benutzerschnittstelle 104 (z.B. mit einem Bildschirm und/oder mit ein oder mehreren Bedienelementen) umfassen, über die Information in Bezug auf die Fahrerassistenzfunktion bereitgestellt werden kann. Beispielsweise kann dem Fahrer über die Benutzerschnittstelle 104 mitgeteilt werden, ob eine vorausliegende Signalisierungseinheit von der Fahrerassistenzfunktion berücksichtigt wird oder nicht.The vehicle 100 may further comprise a user interface 104 (e.g. with a screen and/or with one or more control elements) via which information relating to the driver assistance function can be provided. For example, the driver may be informed via the user interface 104 whether or not a signaling unit ahead is taken into account by the driver assistance function.

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 einen Positionssensor 106 (z.B. einen GNSS (globales Satellitennavigationssystem) Empfänger) umfassen, der eingerichtet ist, Positionsdaten in Bezug auf die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 zu ermitteln. Die Positionsdaten können in Zusammenhang mit einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahnnetz ausgewertet werden, um die Position des Fahrzeugs innerhalb des Fahrbahnnetzes zu ermitteln. In der digitalen Karte können z.B. unterschiedliche, mögliche, Vorfahrtstellen innerhalb des Fahrbahnnetzes verzeichnet sein, an denen jeweils durch Fahrzeuge eine mögliche Vorfahrt eines anderen Verkehrsteilnehmers zu beachten ist.Furthermore, the vehicle 100 can comprise a position sensor 106 (e.g. a GNSS (global navigation satellite system) receiver) which is set up to determine position data in relation to the current position of the vehicle 100. The position data can be evaluated in connection with a digital map in relation to the road network traveled by the vehicle 100 in order to determine the position of the vehicle within the road network. The digital map can, for example, show different, possible, right-of-way points within the road network, at each of which vehicles must observe the possible right-of-way of another road user.

Eine Vorfahrtstelle ist typischerweise an einem Verkehrsknotenpunkt angeordnet, an dem sich die Fahrbahn des Fahrzeugs 100 mit einem Verkehrsweg eines anderen Verkehrsteilnehmers (z.B. einem anderen Fahrzeug, einem Fahrradfahrer, einem Fußgänger, etc.) kreuzt. Die Vorfahrtstelle kann sich aus einer Verkehrsregel (z.B. „Rechts vor Links“) oder aus einer Signalisierungseinheit (z.B. einer Lichtsignalanlage, etwa einer Ampel, oder einem Verkehrszeichen, etwa einem Vorfahrtschild oder einem Stopp-Schild oder einem Zebrastreifen) ergeben. Die Tatsache, ob das Fahrzeug 100 einem anderen Verkehrsteilnehmer an der Vorfahrtstelle Vorfahrt gewähren muss, kann zeitlich variabel sein und/oder kann sich aus dem Zustand der Signalisierungseinheit ergeben (etwa aus der Farbe eines Signalgebers einer Ampel).A right-of-way point is typically arranged at a traffic junction where the roadway of the vehicle 100 intersects with a traffic path of another road user (e.g. another vehicle, a cyclist, a pedestrian, etc.). The right-of-way point can result from a traffic rule (e.g. "right before left") or from a signaling unit (e.g. a traffic light, or a traffic sign, such as a give way sign or a stop sign or a zebra crossing). The fact whether the vehicle 100 must give way to another road user at the right-of-way point can be variable over time and/or can result from the state of the signaling unit (e.g. from the color of a traffic light signal).

2a zeigt eine beispielhafte Verkehrssituation, bei der das Fahrzeug 100 auf einer Fahrbahn 201 auf einen Verkehrsknotenpunkt (z.B. auf eine Kreuzung) 200 zufährt. Die Vorfahrt an dem Verkehrsknotenpunkt 200 kann durch eine Signalisierungseinheit 202, insbesondere durch ein Verkehrszeichen oder durch eine Ampel, geregelt sein. Dabei kann die Einfahrt in den Verkehrsknotenpunkt 200 eine Vorfahrtstelle darstellen, an der das Fahrzeug 100 einem anderen Verkehrsteilnehmer Vorfahrt gewähren muss, wenn die Ampel 202 rot ist. In diesem Fall sollte das Fahrzeug 100 an der Halteposition 207 der Vorfahrtstelle halten, und einem anderen Verkehrsteilnehmer 206, z.B. einem querenden Fahrzeug, Vorfahrt gewähren. 2a shows an example traffic situation in which the vehicle 100 is driving on a roadway 201 towards a traffic junction (e.g. an intersection) 200. The right of way at the traffic junction 200 can be regulated by a signaling unit 202, in particular by a traffic sign or by a traffic light. The entrance to the traffic junction 200 can represent a right of way point at which the vehicle 100 must give way to another road user if the traffic light 202 is red. In this case, the vehicle 100 should stop at the stopping position 207 of the right of way point and give way to another road user 206, e.g. a crossing vehicle.

Wie in 2b dargestellt, kann eine Signalisierungseinheit 202 mehrere unterschiedliche Signalgeber 211, 212 aufweisen, z.B. für unterschiedliche Fahrspuren und/oder für unterschiedliche Fahrtrichtungen an dem Verkehrsknotenpunkt 200 (z.B. Geradeaus-Fahrt, oder Rechts-Abbiegen). Die einzelnen Signalgeber 211, 212, insbesondere der Signalisierungszustand der einzelnen Signalgeber 211, 212, kann typischerweise erst dann mit einer relativ hohen Zuverlässigkeit erkannt werden, wenn der Abstand bzw. die Distanz 208 des Fahrzeug 100 zu der Signalisierungseinheit 202 gleich wie oder kleiner als eine bestimmte Erkennungsdistanz ist. Die Erkennungsdistanz von unterschiedlichen Signalisierungseinheiten 202 kann ggf. unterschiedlich sein (z.B. abhängig von der Umgebung der jeweiligen Signalisierungseinheit 202).As in 2 B As shown, a signaling unit 202 can have several different signal transmitters 211, 212, e.g. for different lanes and/or for different directions of travel at the traffic junction 200 (e.g. driving straight ahead or turning right). The individual signal transmitters 211, 212, in particular the signaling state of the individual signal transmitters 211, 212, can typically only be recognized with a relatively high degree of reliability when the distance 208 of the vehicle 100 to the signaling unit 202 is the same as or less than a certain detection distance. The detection distance of different signaling units 202 can possibly be different (e.g. depending on the environment of the respective signaling unit 202).

Alternativ oder ergänzend kann die Tatsache, ob das Fahrzeug 100 einem anderen Verkehrsteilnehmer an einer vorausliegenden Vorfahrtstelle Vorfahrt gewähren muss, ggf. erst dann mit einer ausreichend hohen Zuverlässigkeit erkannt werden, wenn der Abstand bzw. die Distanz 208 zu der Vorfahrtstelle gleich wie oder kleiner als eine bestimmte Erkennungsdistanz ist, wobei die Erkennungsdistanz für unterschiedliche Vorfahrtstellen unterschiedlich sein kann.Alternatively or additionally, the fact whether the vehicle 100 must yield right of way to another road user at a priority point ahead may only be detected with a sufficiently high level of reliability if the distance 208 to the priority point is equal to or smaller than a certain detection distance, whereby the detection distance may be different for different priority points.

Wie bereits dargelegt, kann eine mögliche Vorfahrtstelle für ein Fahrzeug 100 durch eine Signalisierungseinheit 202, insbesondere durch eine Lichtsignalanlage, gebildet werden, je nach Signalisierungszustand der Signalisierungseinheit 202. Dabei kann es ggf. unklar sein, ob die Vorfahrtstelle für das Fahrzeug 100 relevant ist oder nicht, wenn sich das Fahrzeug 100 noch in einer relativ großen Distanz 208 zu der Halteposition 207 der möglichen Vorfahrtstelle befindet. Beispielsweise kann in einer relativ großen Distanz 208 nicht eindeutig der Signalisierungszustand der Signalisierungseinheit 202 erkannt werden, oder es kann eine Unklarheit in Bezug auf die Zuordnung eines Signalgebers 211, 212 der Signalisierungseinheit 202 zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 vorliegen.As already explained, a possible right of way point for a vehicle 100 can be formed by a signaling unit 202, in particular by a traffic light system, depending on the signaling state of the signaling unit 202. It may be unclear whether the right of way point is relevant for the vehicle 100 or not if the vehicle 100 is still at a relatively large distance 208 from the stopping position 207 of the possible right of way point. For example, at a relatively large distance 208, the signaling state of the signaling unit 202 cannot be clearly recognized, or there may be uncertainty regarding the assignment of a signal generator 211, 212 of the signaling unit 202 to the direction of travel of the vehicle 100.

Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sind (z.B. im Rahmen einer Fahrerassistenzfunktion), eine vorausliegende mögliche Vorfahrtstelle zu detektieren (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 und/oder auf Basis der Positionsdaten des Positionssensors 106 (in Zusammenhang mit einer digitalen Karte für das von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahnnetz)). Dabei kann während der Annäherung des Fahrzeugs 100 an die mögliche Vorfahrtstelle wiederholt (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102) überprüft werden, ob die mögliche Vorfahrtstelle auch tatsächlich für das Fahrzeugs 100 relevant ist (und somit für das Fahrzeug 100 eine tatsächlich zu berücksichtigende Vorfahrtstelle darstellt). In dem in 3 dargestellt Beispiel kann z.B. an mehreren Positionen 301, 302, 305 auf der Fahrt zu der Halteposition 207 der möglichen Vorfahrtstelle erkannt werden, dass die Vorfahrtstelle tatsächlich existiert und für das Fahrzeug 100 relevant ist. Abweichend dazu kann ggf. zwischen diesen Positionen 301, 302, 305 zwischenzeitlich erkannt werden (auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102), dass die Vorfahrtstelle doch nicht existiert und/oder doch nicht für das Fahrzeug 100 relevant ist.The (control) device 101 can be set up (e.g. as part of a driver assistance function) to detect a possible right-of-way point ahead (e.g. based on the sensor data of the one or more environmental sensors 102 and/or based on the position data of the position sensor 106 (in connection with a digital map for the road network traveled by the vehicle 100)). During the approach of the vehicle 100 to the possible right-of-way point, it can be checked repeatedly (e.g. based on the sensor data of the one or more environmental sensors 102) whether the possible right-of-way point is actually relevant for the vehicle 100 (and thus represents a right-of-way point that should actually be taken into account for the vehicle 100). In the 3 In the example shown, it can be recognized, for example, at several positions 301, 302, 305 on the journey to the stopping position 207 of the possible priority point that the priority point actually exists and is relevant for the vehicle 100. Deviating from this, it can be recognized in the meantime between these positions 301, 302, 305 (based on the sensor data of the one or more environmental sensors 102) that the priority point does not exist and/or is not relevant for the vehicle 100.

Es kann bei der Annäherung an die Halteposition 207 der Vorfahrtstelle die maximale Erkennungsdistanz 308 ermittelt werden, an der die Vorfahrtstelle erkannt wurde, ohne dass die Erkennung der Vorfahrtstelle an einer nachfolgenden Position (zwischen der Erkennungs-Position 305 und der Halteposition 207) nochmals infrage gestellt wurde. Diese maximale Erkennungsdistanz 308 kann als Mess-Erkennungsdistanz bezeichnet werden. Die Mess-Erkennungsdistanz 308 bei einem Annäherungsvorgang an die Halteposition 207 der Vorfahrtstelle kann somit dem Abstand zwischen der Halteposition 207 und der Erkennungs-Position 305 entsprechen, an der die Vorfahrtstelle als für das Fahrzeug 100 relevant erkannt wurde, ohne dass diese Erkennung nachfolgend revidiert wurde.When approaching the stopping position 207 of the priority point, the maximum detection distance 308 at which the priority point was detected can be determined without the detection of the priority point at a subsequent position (between the detection position 305 and the stopping position 207) being called into question again. This maximum detection distance 308 can be referred to as the measured detection distance. The measured detection distance 308 when approaching the stopping position 207 of the priority point can thus correspond to the distance between the stopping position 207 and the detection position 305 at which the priority point was detected as relevant for the vehicle 100 without this detection being subsequently revised.

In entsprechender Weise können für eine bestimmte Vorfahrtstelle im Rahmen einer Vielzahl von Annäherungsvorgängen an die Vorfahrtstelle eine entsprechende Vielzahl von Mess-Erkennungsdistanzen 308 ermittelt werden. Auf Basis der Vielzahl von Mess-Erkennungsdistanzen 308 kann dann (z.B. als Mittelwert) eine Standard-Erkennungsdistanz für diese Vorfahrtstelle ermittelt und ggf. als Kartenattribut in der digitalen Karte für diese Vorfahrtstelle gespeichert werden.In a corresponding manner, a corresponding plurality of measurement detection distances 308 can be determined for a specific priority point in the context of a plurality of approaches to the priority point. On the basis of the plurality of measurement detection distances 308, a standard detection distance for this priority point can then be determined (e.g. as an average value) and, if necessary, stored as a map attribute in the digital map for this priority point.

Sobald bei einer Annäherung an eine Vorfahrtstelle, die Vorfahrtstelle zuverlässig erkannt wurde, kann die Vorfahrtstelle im Rahmen einer automatisierten Fahrfunktion zur automatisierten Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 berücksichtigt werden. Insbesondere kann von der (Steuer-) Vorrichtung 101 ein automatisierter Annäherungsvorgang bewirkt werden, derart darauf ausgelegt ist, das Fahrzeug 100 automatisiert bis zu der Halteposition 207 der Vorfahrtstelle in den Stillstand zu verzögern, wie beispielhaft in 4 dargestellt (durch den Geschwindigkeitsverlauf 411).As soon as the priority point has been reliably detected when approaching a priority point, the priority point can be taken into account as part of an automated driving function for the automated longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 100. In particular, the (control) device 101 can cause an automated approach process that is designed to automatically decelerate the vehicle 100 to a standstill up to the stopping position 207 of the priority point, as shown by way of example in 4 represented (by the velocity curve 411).

Andererseits kann ggf. von der Vorrichtung 101 bewirkt werden, dass die Halteposition 207 automatisiert überfahren wird (ohne anzuhalten), wenn ermittelt wird, dass die Vorfahrtstelle nicht existiert oder nicht für das Fahrzeug 100 relevant ist (wie beispielhaft durch den Geschwindigkeitsverlauf 412 dargestellt). On the other hand, the device 101 may, if necessary, cause the stopping position 207 to be automatically passed over (without stopping) if it is determined that the right-of-way point does not exist or is not relevant for the vehicle 100 (as shown by way of example by the speed curve 412).

Die Bereitstellung der Standard-Erkennungsdistanz 408 für eine vorausliegende, mögliche Vorfahrtstelle ermöglicht es der (Steuer-) Vorrichtung 101, bereits frühzeitig vor Erreichen der möglichen Vorfahrtstelle, z.B. an einer Position 405, die um die Standard-Erkennungsdistanz 408 oder um eine von der Standard-Erkennungsdistanz 408 abhängigen Distanz vor der Haltelinie 207 angeordnet ist, mit hoher Zuverlässigkeit zu bestimmen, ob die Vorfahrtstelle für das Fahrzeug 100 relevant ist oder nicht. Es kann dann bereits frühzeitig (an der ermittelten Position 405) eine entsprechende Fahrzeugführung bewirkt werden. Beispielsweise kann, wie in 4 dargestellt, bereits an der Position 405, die um die Standard-Erkennungsdistanz 408 vor der Halteposition 207 der Vorfahrtstelle angeordnet ist, die automatisierte Verzögerung des Fahrzeugs 100 eingeleitet werden (Geschwindigkeitsverlauf 411). So kann eine besonders zuverlässige und komfortable Verzögerung bewirkt werden. Alternativ kann (wie durch den Geschwindigkeitsverlauf 412 dargestellt), die Halteposition 207 mit einer bestimmten (ggf. konstanten) Fahrgeschwindigkeit angefahren und überfahren werden, wenn bestimmt wird, dass die Vorfahrtstelle nicht für das Fahrzeug 100 relevant ist.The provision of the standard detection distance 408 for a possible priority point ahead enables the (control) device 101 to determine with high reliability whether the priority point is relevant for the vehicle 100 or not well before reaching the possible priority point, e.g. at a position 405 that is arranged around the standard detection distance 408 or a distance dependent on the standard detection distance 408 in front of the stop line 207. Appropriate vehicle guidance can then be effected well in advance (at the determined position 405). For example, as in 4 As shown, the automated deceleration of the vehicle 100 can be initiated at position 405, which is arranged around the standard detection distance 408 in front of the stopping position 207 of the priority point (speed profile 411). In this way, a particularly reliable and comfortable deceleration can be achieved. Alternatively (as shown by the speed profile 412), the stopping position 207 can be approached and driven over at a certain (possibly constant) driving speed if it is determined that the priority point is not relevant for the vehicle 100.

Wie eingangs dargelegt, sollte die Vorfahrtsentscheidung eines Level 2-Fahrerassistenzsystems mit einer möglichst hohen Zuverlässigkeit getroffen werden, insbesondere um nicht unberechtigterweise automatisiert in eine nichtvorfahrtsberechtigte Verkehrssituation einzufahren. Zu diesem Zweck kann die in der digitalen Karte vorliegende Vorfahrtsinformation mit der sensorisch erfassten Vorfahrtsbeschilderung 202 bzw. einer sensorisch erkannten Ampelanlage 202 verknüpft werden. Eine rechtzeitige Erkennung der (an einem Verkehrsknotenpunkt 200) vorhandenen, vorfahrtsweisenden Peripherie 202 ist somit zur Erhöhung der Güte einer Fahrfunktion vorteilhaft.As explained at the beginning, the right-of-way decision of a Level 2 driver assistance system should be made with the highest possible reliability, in particular in order to avoid unauthorized automated entry into a traffic situation in which there is no right-of-way. For this purpose, the right-of-way information available in the digital map can be linked to the right-of-way sign 202 detected by sensors or a traffic light system 202 detected by sensors. Timely detection of the right-of-way peripherals 202 (at a traffic junction 200) is therefore advantageous for increasing the quality of a driving function.

Um die Erkennung zu verbessern, kann die für einen Verkehrsknotenpunkt 200 typischerweise geltende Erkennungsdistanz 408, an der die Vorfahrtsentscheidung für diesen Verkehrsknotenpunkt 200 erstmalig getroffen werden konnte (z.B. anhand einer sensorisch erkannten Ampel 200), ermittelt werden. Die Vorfahrtsentscheidung für eine von einem Fahrzeug 100 befahrenen Fahrspur kann z.B. mittels eines Ampel-Grünpfeils 211, 212 getroffen werden. Die Entscheidung, anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt gewähren zu müssen, kann durch ein Vorfahrt-Gewähren-Schild erkannt werden.To improve detection, the traffic junction 200 typically The applicable detection distance 408 at which the right-of-way decision for this traffic junction 200 could be made for the first time (e.g. based on a traffic light 200 detected by a sensor) can be determined. The right-of-way decision for a lane used by a vehicle 100 can be made, for example, using a traffic light green arrow 211, 212. The decision to give way to other road users can be recognized by a give-way sign.

Die Information über die Erkennungsdistanz 408 zum Erkennungszeitpunkt kann für eine Vielzahl von unterschiedlichen Verkehrsknotenpunkten 200 ermittelt werden, in einer durch (eine Fahrzeugflotte gelernte) Karte gespeichert und nachfolgenden Fahrzeugen zur Verfügung gestellt werden. Mit anderen Worten, es kann für eine Vielzahl von unterschiedlichen Verkehrsknotenpunkten 200 jeweils eine (statistisch ermittelte) Standard-Erkennungsdistanz 408 bereitgestellt werden.The information about the detection distance 408 at the time of detection can be determined for a plurality of different traffic junctions 200, stored in a map (learned by a vehicle fleet) and made available to subsequent vehicles. In other words, a (statistically determined) standard detection distance 408 can be provided for a plurality of different traffic junctions 200.

Da die Vorfahrtsentscheidung eines Fahrzeuges 100 neben der erkannten Ampel 202 auch von der korrekten Zuweisung der erkannten Ampel 202 zur eigenen Fahrspur abhängt, wird typischerweise die Entscheidung zur Vorfahrtsberechtigung über eine gewisse Zeit durchgängig überprüft (was z.B. als Entprellung bezeichnet werden kann), bevor die erkannte Vorfahrtstelle zur Anwendung übernommen wird. Die Vorfahrtsentscheidung während der Anfahrt auf den Verkehrsknotenpunkt 200 kann beispielsweise durch eine wechselnde Erkennung zwischen einer Einsignal-Ampel und einer Richtungssignalampel (Grünpfeil) mehrfach wechseln, wodurch eine zunächst vorliegende erkannte Vorfahrt für das Fahrzeug 100 zwischenzeitlich wiederum als eine Nicht-Vorfahrtsberechtigung des Fahrzeugs 100 interpretiert wird und umgekehrt. Auch bei Geradeausüberfahrt über eine Kreuzung 200 kann ein für einen Bypass für Rechtsabbieger gültiges Vorfahrt-Gewähren Schild in relativ großer Entfernung 208 (z.B. 150m) ggf. noch für die Geradeausfahrt interpretiert werden, bei einer relativ geringeren Entfernung (z.B. 70m) steigt jedoch typischerweise die Erkennungsgüte und es kann schließlich eine eindeutige Zuordnung zu der Rechtsabbiegespur erfolgen.Since the right of way decision of a vehicle 100 depends not only on the detected traffic light 202 but also on the correct assignment of the detected traffic light 202 to its own lane, the decision on right of way is typically continuously checked over a certain period of time (which can be referred to as debouncing, for example) before the detected right of way point is adopted for application. The right of way decision during the approach to the traffic junction 200 can change several times, for example, by alternating detection between a single-signal traffic light and a directional signal light (green arrow), whereby an initially detected right of way for the vehicle 100 is temporarily interpreted as a lack of right of way for the vehicle 100 and vice versa. Even when driving straight across an intersection 200, a give way sign valid for a bypass for right-turning vehicles can still be interpreted as driving straight ahead at a relatively large distance 208 (e.g. 150 m), but at a relatively shorter distance (e.g. 70 m) the recognition quality typically increases and a clear assignment to the right-turn lane can finally be made.

Durch die Verwendung eines fest definierten Plausibilisierungszeitraums kann somit bewirkt werden, dass die Vorfahrtsentscheidung für einen Verkehrsknotenpunkt 200 erst nach einiger Zeit vorliegt und/oder erst in relativ kurzer Distanz 208 vor Erreichen des Verkehrsknotenpunkts 200 vorliegt.By using a fixed plausibility period, it can be ensured that the right-of-way decision for a traffic junction 200 is only available after some time and/or only available at a relatively short distance 208 before reaching the traffic junction 200.

Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen ermöglichen es, unentprellte, ggf. noch wechselnde Vorfahrtsentscheidungen (auf Basis einer erkannten Ampel oder eines erkannten Verkehrsschilds) während der Zufahrt auf die mögliche Vorfahrtstelle zu verwenden. Es kann für jede Zufahrt die Distanz 308 gespeichert werden, bei der die Vorfahrtsentscheidung letztmalig gewechselt hat. Basierend auf dieser Mess-Erkennungsdistanz 308 kann eine Standard-Erkennungsdistanz 408 ermittelt und in der digitalen Karte gespeichert werden.The measures described in this document make it possible to use unbounced, possibly still changing right-of-way decisions (based on a detected traffic light or a detected traffic sign) during the approach to the possible right-of-way point. The distance 308 at which the right-of-way decision last changed can be saved for each approach. Based on this measured detection distance 308, a standard detection distance 408 can be determined and saved in the digital map.

Durch eine relativ hohe Anzahl von Überfahrten einer Fahrzeugflotte kann somit für jeden Verkehrsknotenpunkt 200 eine charakteristische und individuelle Distanz 408 ermittelt werden, ab der sich die Vorfahrtsentscheidung (zumindest statistisch) nicht mehr geändert hat. Diese Information kann nachfolgenden Fahrzeugen 100 der Flotte zur Verfügung gestellt werden, wodurch diese die Vorfahrtsentscheidung an einem Verkehrsknotenpunkt 200 nicht mittels einer festen Plausibilisierungszeitdauer entprellen müssen, sondern ab Unterschreitung der gespeicherten Distanz 408 die dann vorliegende Vorfahrtsentscheidung für den Verkehrsknotenpunkt 200 direkt übernehmen können. Dadurch entsteht ein signifikanter Zeitvorteil zur Erkennung einer relevanten Vorfahrtstelle, bei gleichzeitiger Erhöhung der Zuverlässigkeit, da die gespeicherte Distanz 408 für den Verkehrsknotenpunkt 200 anhand einer relativ hohen Anzahl von Fahrzeugen 100 verifiziert werden konnte.Through a relatively high number of crossings by a vehicle fleet, a characteristic and individual distance 408 can be determined for each traffic junction 200, from which the right-of-way decision has no longer changed (at least statistically). This information can be made available to subsequent vehicles 100 in the fleet, meaning that they do not have to debounce the right-of-way decision at a traffic junction 200 using a fixed plausibility period, but can directly adopt the then existing right-of-way decision for the traffic junction 200 once the stored distance 408 is undershot. This creates a significant time advantage for identifying a relevant right-of-way point, while at the same time increasing reliability, since the stored distance 408 for the traffic junction 200 could be verified using a relatively high number of vehicles 100.

Dieser Zeitvorteil kann z.B. für eine relativ frühere Anzeige der erkannten Vorfahrtsituation verwendet werden oder er kann zur Verbesserung der Fahrstrategie beitragen, indem vorausschauend auf den Verkehrsknotenpunkt 200 zugefahren werden kann.This time advantage can be used, for example, to display the detected right-of-way situation relatively earlier or it can contribute to improving the driving strategy by being able to approach traffic junction 200 in advance.

Sollten sich die Gegebenheiten an einem Verkehrsknotenpunkt 200 ändern, kann durch den beschriebenen Mechanismus bei jeder Überfahrt automatisch die jeweils gültige Mess-Erkennungsdistanz 308 dazu verwendet werden, die Standard-Erkennungsdistanz 408 in der digitalen Karte (kontinuierlich) zu aktualisieren.Should the conditions at a traffic junction 200 change, the described mechanism can automatically use the currently valid measurement detection distance 308 to (continuously) update the standard detection distance 408 in the digital map at each crossing.

Ein beispielhaftes Szenario ist eine Kreuzung 200 mit einer Geradeausspur und einer Rechtsabbiegespur. Die Vorfahrt ist mittels einer Ampel 200 mit Rechtsabbiegegrünpfeil (Leuchtpfeil) 212 und einer weiteren 1-Signalgruppigen Ampel 211 für die Geradeausfahrt geregelt. Das Fahrzeug 100 möchte an dieser Kreuzung 200 rechts abbiegen und muss dazu den grünen Rechtsabbiegepfeil 212 zur Verifikation der Vorfahrtsentscheidung zuverlässig erkennen. Die Tatsache, dass das Fahrzeug 100 rechts abbiegen wird, kann z.B. auf Basis des Blinkers des Fahrzeugs 100 und/oder auf Basis der auf einem Navigationssystem des Fahrzeugs 100 geplanten Fahrroute erkannt werden.An example scenario is an intersection 200 with a straight-ahead lane and a right-turn lane. The right of way is regulated by a traffic light 200 with a green right-turn arrow (illuminated arrow) 212 and another 1-signal group traffic light 211 for straight-ahead driving. The vehicle 100 wants to turn right at this intersection 200 and must reliably recognize the green right-turn arrow 212 to verify the right-of-way decision. The fact that the vehicle 100 will turn right can be recognized, for example, based on the indicator of the vehicle 100 and/or based on the route planned on a navigation system of the vehicle 100.

Um eine relativ hohe Güte der Fahrfunktion zu gewährleisten, müsste der erkannte Grünpfeil 212 beispielsweise für 2s durchgängig erkannt werden, um zu verifizieren, dass das Lichtzeichen richtig interpretiert, der richtigen Spur zugeordnet und die Vorfahrtsentscheidung damit korrekt getroffen wurde. Durch die Berücksichtig der Standard-Erkennungsdistanz 408 für die vorausliegende Kreuzung 200 weiß die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100, dass sich eine Vorfahrtsentscheidung an dieser Kreuzung 200 ab der Standard-Erkennungsdistanz 408 (z.B. 70m) in z.B. 99,5% aller Fälle nicht mehr geändert hat. Dadurch kann für die aktuell stattfindende Erkennung bereits bei Unterschreiten der Standard-Erkennungsdistanz 408 die Vorfahrtsentscheidung übernommen werden (ohne, dass eine weitere Plausibilisierung durchgeführt werden muss). Der dadurch entstehende Reaktions- und Zeitvorteil kann durch die Fahrfunktion z.B. genutzt werden, um dem Fahrer die Entscheidung der Fahrfunktion zu einem früheren Zeitpunkt anzuzeigen und/oder um fahrstrategisch früher auf die Vorfahrtsituation zu reagieren. So kann die Güte der Fahrfunktion erhöht werden.In order to ensure a relatively high quality of the driving function, the detected green arrow 212 would have to be detected continuously for 2 seconds, for example, in order to verify that the traffic light was correctly interpreted, assigned to the correct lane and the right-of-way decision was therefore made correctly. By taking into account the standard detection distance 408 for the intersection 200 ahead, the device 101 of the vehicle 100 knows that a right-of-way decision at this intersection 200 has not changed from the standard detection distance 408 (e.g. 70 m) in 99.5% of all cases, for example. This means that the right-of-way decision can be adopted for the currently occurring detection as soon as the standard detection distance 408 is undershot (without any further plausibility check having to be carried out). The resulting reaction and time advantage can be used by the driving function, for example, to show the driver the decision of the driving function at an earlier point in time and/or to react earlier to the right-of-way situation in terms of driving strategy. In this way, the quality of the driving function can be increased.

Durch die (angelernten) durchschnittlichen Erkennungsdistanzen 408 zur Vorfahrtsentscheidung der einzelnen Verkehrsknotenpunkte 200 steht für die einzelnen Verkehrsknotenpunkte 200 jeweils Information darüber zur Verfügung, wann eine Fahrfunktion (z.B. im Durchschnitt) die Entscheidung in Bezug auf die Vorfahrt an dem Verkehrsknotenpunkt 200 getroffen hat. Wenn eine Ampel 202 in einer gewissen Distanz vor der Haltelinie 207 erkannt wird, kann frühestens zu diesem Zeitpunkt eine Verzögerung eingeleitet werden, wenn die Ampel rot ist. Unter Beachtung gegebener Komfort-Verzögerungsgrenzen kann dieser Zeitpunkt nicht beliebig nah an der Haltelinie 207 liegen, da andernfalls relativ hohe (unkomfortable) Verzögerungswerte verwendet werden müssten, um noch rechtzeitig an der Haltelinie 207 zum Stillstand zu kommen.The (learned) average detection distances 408 for the right-of-way decision of the individual traffic junctions 200 provide information for each individual traffic junction 200 about when a driving function (e.g. on average) made the decision regarding right-of-way at the traffic junction 200. If a traffic light 202 is detected at a certain distance in front of the stop line 207, a deceleration can be initiated at the earliest at this point in time when the traffic light is red. Taking into account the given comfort deceleration limits, this point in time cannot be arbitrarily close to the stop line 207, since otherwise relatively high (uncomfortable) deceleration values would have to be used in order to come to a stop at the stop line 207 in time.

Die Annäherung an die Ampel 202 kann derart gestaltet werden, dass kurz vor Erreichen der durchschnittlichen Erkennungsdistanz 408 eines Verkehrsknotenpunktes 200 die Fahrgeschwindigkeit 410 des Fahrzeugs 100 auf einen Wert reduziert wird, bei der eine Verzögerung innerhalb der gegebenen Verzögerungsgrenzen des Fahrzeugs 100 noch möglich ist. Dies ist beispielhaft in 4 dargestellt. An der Position 401 (vor Erreichen der Position 405, die der Standard-Erkennungsdistanz 408 entspricht) kann die Fahrgeschwindigkeit 410 automatisiert auf den Grenzwert 413 reduziert werden (dargestellt durch den Geschwindigkeitsverlauf 410). Der Grenzwert 413 der Fahrgeschwindigkeit 410 kann dabei von einem Standardwert der Verzögerung des Fahrzeugs 100 abhängen, z.B. v = sqrt(2*a*s), wobei v der Grenzwert 413 der Fahrgeschwindigkeit 410, a der Standardwert der Verzögerung und s die Standard-Erkennungsdistanz 408 ist. Der Operator „sqrt()“ steht für die quadratische Wurzel.The approach to the traffic light 202 can be designed in such a way that shortly before reaching the average detection distance 408 of a traffic junction 200, the driving speed 410 of the vehicle 100 is reduced to a value at which a deceleration within the given deceleration limits of the vehicle 100 is still possible. This is exemplified in 4 shown. At position 401 (before reaching position 405, which corresponds to the standard detection distance 408), the driving speed 410 can be automatically reduced to the limit value 413 (shown by the speed curve 410). The limit value 413 of the driving speed 410 can depend on a standard value of the deceleration of the vehicle 100, e.g. v = sqrt(2*a*s), where v is the limit value 413 of the driving speed 410, a is the standard value of the deceleration and s is the standard detection distance 408. The operator "sqrt()" stands for the square root.

Die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen sind nicht auf Ampeln beschränkt, sondern können in gleicher Wirkweise auf andere Vorfahrtsituationen angewendet werden. Alternativ oder ergänzend zu der beschriebenen (automatisierten) Geschwindigkeitsreduktion kann ein (Warn-)Hinweis in Bezug auf einen erforderlichen Eingriff des Fahrers ausgegeben werden (um den Fahrer zu veranlassen, die Fahrgeschwindigkeit 410 des Fahrzeugs 100 zu reduzieren).The measures described in this document are not limited to traffic lights, but can be applied to other right-of-way situations with the same effect. Alternatively or in addition to the described (automated) speed reduction, a (warning) indication can be issued regarding a required driver intervention (to prompt the driver to reduce the driving speed 410 of the vehicle 100).

In einem Beispiel kann die durchschnittliche Erkennungsweite 408 einer Ampel 202 für eine bestimmte Kreuzung 200 100 Meter betragen. Bei einer angenommenen maximalen Verzögerung von 2 m/s² ergibt sich auf Basis von v = sqrt(2*a*s); v = sqrt(2*2m/s²*100m) = 20 m/s = 72 km/h als Grenzwert 413 für die Fahrgeschwindigkeit 410. Die Fahrstrategie des Fahrzeuges 100 kann dann darin bestehen, in 100m Abstand zur Ampel 202 maximal 72 km/h zu fahren, da das Fahrzeug 100 andernfalls zu schnell fahren würde, um die Ampel 202 früh genug (für die maximale Verzögerung) erkennen zu können. Es müsste ansonsten eine höhere (ggf. unkomfortable) Verzögerung bewirkt werden, um noch rechtzeitig an der Haltelinie 207 zum Stehen zu kommen.In one example, the average detection range 408 of a traffic light 202 for a specific intersection 200 can be 100 meters. Assuming a maximum deceleration of 2 m/s ² , the limit value 413 for the driving speed 410 is 72 km/h based on v = sqrt(2*a*s); v = sqrt(2*2m/s ² *100m) = 20 m/s. The driving strategy of the vehicle 100 can then be to drive at a maximum of 72 km/h at a distance of 100 m from the traffic light 202, since the vehicle 100 would otherwise be driving too fast to be able to recognize the traffic light 202 early enough (for the maximum deceleration). Otherwise, a higher (possibly uncomfortable) deceleration would have to be brought about in order to come to a stop at the stop line 207 in time.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 500 zum Betrieb eines (Kraft-) Fahrzeugs 100 bei Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt 200 mit einer möglichen Vorfahrtstelle, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle (auf der Fahrbahn an dem Verkehrsknotenpunkt 200) ist, an der das Fahrzeug 100 anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat. Die mögliche Vorfahrtstelle kann z.B. auf Basis einer digitalen Karte in Bezug auf das von dem Fahrzeug 100 befahrene Fahrbahnnetz erkannt werden. Andererseits kann ggf. nicht erkennt werden, ob die mögliche Vorfahrtstelle für das Fahrzeug 100 relevant ist oder nicht (z.B. für die Fahrtrichtung und/oder die Fahrspur des Fahrzeugs 100 und/oder aufgrund des Signalisierungszustands einer Lichtsignalanlage 202 an dem Verkehrsknotenpunkt 200). 5 shows a flow chart of a (possibly computer-implemented) method 500 for operating a (motor) vehicle 100 when approaching a traffic junction 200 with a possible right-of-way, where a right-of-way is a point (on the road at the traffic junction 200) at which the vehicle 100 has to give way to other road users. The possible right-of-way can be recognized, for example, on the basis of a digital map in relation to the road network traveled by the vehicle 100. On the other hand, it may not be possible to recognize whether the possible right-of-way is relevant for the vehicle 100 or not (e.g. for the direction of travel and/or the lane of the vehicle 100 and/or due to the signaling state of a traffic light system 202 at the traffic junction 200).

Das Verfahren 500 umfasst das Ermitteln 501 einer Standard-Erkennungsdistanz 408 für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunkts 200. Die Standard-Erkennungsdistanz 408 (d.h. der Wert der Standard-Erkennungsdistanz 408) kann z.B. aus der digitalen Karte entnommen werden (z.B. als Kartenattribut für den Verkehrsknotenpunkt 200).The method 500 includes determining 501 a standard detection distance 408 for the possible right-of-way location of the traffic junction 200. The standard detection distance 408 (i.e., the value of the standard detection distance 408) can be taken, for example, from the digital map (e.g., as a map attribute for the traffic junction 200).

Die Standard-Erkennungsdistanz 408 kann von zumindest einer Mess-Erkennungsdistanz 308 bis zu der Halteposition 207 der möglichen Vorfahrtstelle abhängen. Die zumindest eine Mess-Erkennungsdistanz 308 kann dabei die Distanz bis zu der Halteposition 207 anzeigen, ab der bei zumindest einer (entsprechenden) vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt 200 (auf Basis der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des jeweiligen Fahrzeugs 100) erkennbar war, ob die Vorfahrtstelle bei der zumindest einen Annäherung zu berücksichtigen war oder nicht. Die Standard-Erkennungsdistanz 408 kann insbesondere durch eine statistische Auswertung einer Vielzahl von Mess-Erkennungsdistanzen 308 ermittelt worden sein (z.B. durch eine Fahrzeug-externe Einheit). Die Standard-Erkennungsdistanz 408 kann z.B. die typische und/oder die zu zumindest 95% sichere Mess-Erkennungsdistanz 308 bis zu der Haltelinie 207 anzeigen.The standard detection distance 408 can depend on at least one measurement detection distance 308 up to the stopping position 207 of the possible right-of-way point. The at least one measurement detection distance 308 can indicate the distance up to the stopping position 207 from which it was recognizable during at least one (corresponding) previous approach to the traffic junction 200 (based on the sensor data of the one or more environmental sensors 102 of the respective vehicle 100) whether the right-of-way point was to be taken into account during the at least one approach or not. The standard detection distance 408 can in particular have been determined by a statistical evaluation of a large number of measurement detection distances 308 (e.g. by a vehicle-external unit). The standard detection distance 408 can, for example, indicate the typical and/or at least 95% reliable measurement detection distance 308 up to the stop line 207.

Das Verfahren 500 umfasst ferner das Betreiben 502 des Fahrzeugs 100 bei der Annäherung an die Halteposition 207 der möglichen Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes 200 in Abhängigkeit von der Standard-Erkennungsdistanz 408. Dabei kann die Erkennung, ob die mögliche Vorfahrtstelle für die Annäherung des Fahrzeugs 100 relevant ist und/oder existiert in Abhängigkeit von der Standard-Erkennungsdistanz durchgeführt werden. Alternativ oder ergänzend kann die Fahrgeschwindigkeit 410 des Fahrzeugs 100 in Abhängigkeit von der Standard-Erkennungsdistanz angepasst werden.The method 500 further includes operating 502 the vehicle 100 when approaching the stopping position 207 of the possible right-of-way point of the traffic junction 200 depending on the standard detection distance 408. In this case, the detection of whether the possible right-of-way point is relevant for the approach of the vehicle 100 and/or exists can be carried out depending on the standard detection distance. Alternatively or additionally, the driving speed 410 of the vehicle 100 can be adjusted depending on the standard detection distance.

Durch die Berücksichtigung einer (statistisch ermittelten) Standard-Erkennungsdistanz 408 können die Güte und/oder der Komfort einer Fahrfunktion, insbesondere einer Fahrerassistenzfunktion, zur Unterstützung des Fahrers bei der Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt 200 in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden. Insbesondere wird eine verbesserte Vorfahrtsentscheidung durch Berücksichtigung der Standard-Erkennungsdistanz ermöglicht, z.B. durch Reduktion der Entprelldauer in Abhängigkeit von der Standard-Erkennungsdistanz.By taking into account a (statistically determined) standard detection distance 408, the quality and/or comfort of a driving function, in particular a driver assistance function, to support the driver when approaching a traffic junction 200 can be increased in an efficient and reliable manner. In particular, an improved right-of-way decision is made possible by taking into account the standard detection distance, e.g. by reducing the debouncing time depending on the standard detection distance.

6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines (ggf. Computer-implementierten) Verfahrens 600 zur Unterstützung des Betriebs eines Fahrzeugs 100 bei Annäherung an einen Verkehrsknotenpunkt 200 mit einer möglichen Vorfahrtstelle, wobei eine Vorfahrtstelle eine Stelle (auf der Fahrbahn an dem Verkehrsknotenpunkt 200) ist, an der das Fahrzeug 100 anderen Verkehrsteilnehmern Vorfahrt zu gewähren hat. Das Verfahren 600 kann durch eine Fahrzeug-externe Einheit (z.B. durch einen Backend-Server) und/oder durch die Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. 6 shows a flow chart of a (possibly computer-implemented) method 600 for supporting the operation of a vehicle 100 when approaching a traffic junction 200 with a possible right-of-way point, wherein a right-of-way point is a point (on the roadway at the traffic junction 200) at which the vehicle 100 has to give way to other road users. The method 600 can be carried out by a vehicle-external unit (eg by a backend server) and/or by the device 101 of the vehicle 100.

Das Verfahren 600 umfasst das Ermitteln 601 zumindest einer Mess-Erkennungsdistanz 308 bis zu der Halteposition 207 der möglichen Vorfahrtstelle, ab der bei zumindest einer vorhergehenden Annäherung an den Verkehrsknotenpunkt 200 (abschließend und/oder mit einer ausreichend hohen Sicherheit) erkennbar war, ob die Vorfahrtstelle bei der zumindest einen Annäherung zu berücksichtigen war oder nicht. Die Mess-Erkennungsdistanz 308 kann von einem Fahrzeug 100 bei einer vorhergehenden Durchfahrung des Verkehrsknotenpunktes 200 ermittelt worden sein.The method 600 includes determining 601 at least one measurement detection distance 308 up to the stopping position 207 of the possible right-of-way point, from which it was possible to determine (conclusively and/or with a sufficiently high degree of certainty) during at least one previous approach to the traffic junction 200 whether or not the right-of-way point was to be taken into account during the at least one approach. The measurement detection distance 308 can have been determined by a vehicle 100 during a previous drive through the traffic junction 200.

Des Weiteren umfasst das Verfahren 600 das Ermitteln 602, auf Basis der zumindest einen Mess-Erkennungsdistanz 308, einer Standard-Erkennungsdistanz 408 für die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes 200. Wie bereits weiter oben dargelegt, kann die Standard-Erkennungsdistanz 408 anhand einer statistischen Auswertung einer Vielzahl von Mess-Erkennungsdistanzen 308 ermittelt werden.Furthermore, the method 600 comprises determining 602, on the basis of the at least one measurement detection distance 308, a standard detection distance 408 for the possible right-of-way point of the traffic junction 200. As already explained above, the standard detection distance 408 can be determined based on a statistical evaluation of a plurality of measurement detection distances 308.

Das Verfahren 600 umfasst ferner das Bereitstellen 603 der Standard-Erkennungsdistanz 408 für den Betrieb eines Fahrzeugs 100 bei Annäherung an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes 200, insbesondere als Kartenattribut in einer digitalen Karte. So können die Güte und/oder der Komfort einer Fahrfunktion bei einer nachfolgenden Annäherung an die mögliche Vorfahrtstelle des Verkehrsknotenpunktes 200 in effizienter und zuverlässiger Weise erhöht werden.The method 600 further comprises providing 603 the standard detection distance 408 for the operation of a vehicle 100 when approaching the possible right-of-way point of the traffic junction 200, in particular as a map attribute in a digital map. In this way, the quality and/or comfort of a driving function can be increased in an efficient and reliable manner when subsequently approaching the possible right-of-way point of the traffic junction 200.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are intended only to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

Driver assistance device (101) for operating a motor vehicle (100) when approaching a traffic junction (200) with a possible right-of-way point; a right-of-way point is a point at which the motor vehicle (100) has to give way to other road users; the device (101) is set up to determine, in particular to retrieve, a standard detection distance (408) for the possible right-of-way point of the traffic junction (200); the standard detection distance (408) depends on at least one measured detection distance (308) up to a stopping position (207) of the possible right-of-way point, from which it was recognizable during at least one previous approach to the traffic junction (200) whether the possible right-of-way point was to be taken into account during the at least one approach. was or was not necessary; and - to operate the motor vehicle (100) when approaching the stopping position (207) of the possible right-of-way point of the traffic junction (200) depending on the standard detection distance (408).

Driver assistance device (101) according to Claim 1 , wherein the device (101) is configured to determine, when approaching the traffic junction (200), sensor data from one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100); and - to determine at a detection position (305), which depends on the standard detection distance (408), on the basis of the sensor data from the one or more environmental sensors (102), whether or not the possible right-of-way point is taken into account when approaching the traffic junction (200).

Driver assistance device (101) according to Claim 2 , wherein the device (101) is set up - if it is determined that the possible right of way is taken into account when approaching the traffic junction (200), to bring about an approach process, in particular an automated one, to the traffic junction (200), in which the motor vehicle (100) comes to a stop at the stopping position (207) of the right of way; and/or - if it is determined that the possible right of way is not taken into account when approaching the traffic junction (200), to bring about an approach process, in particular an automated one, to the traffic junction (200), in which the motor vehicle (100) drives past the stopping position (207) of the possible right of way without stopping.

Driver assistance device (101) according to one of the Claims 2 until 3 , wherein the detection position (305) is arranged at a distance in front of the stopping position (207) of the possible right-of-way location, which lies in a distance interval of ±10% of the standard detection distance (408).

Driver assistance device (101) according to one of the preceding claims, wherein - the device (101) is configured to cause, when approaching the traffic junction (200), that the motor vehicle (100) has a driving speed (410) with a value that is equal to or less than a limit value (413) at a detection position (305) that depends on the standard detection distance (408); and - the limit value (413) of the driving speed (410) depends on the standard detection distance (408).

Driver assistance device (101) according to Claim 5 , wherein - the limit value (413) of the driving speed (410) is proportional to the square root of the standard detection distance (408); and/or - the limit value (413) of the driving speed (410) is determined as

v = \sqrt{2 a s}

- where - v is the limit value (413) of the driving speed (410); - a is a standard value of a deceleration of the vehicle (100); and - s is the standard detection distance (408).

Driver assistance device (101) according to one of the Claims 5 until 6 , wherein the device (101) is configured, at a preparation position (401) arranged in front of the detection position (305), - to issue an instruction to a driver of the motor vehicle (100) in order to prompt the driver to reduce the driving speed (410) of the motor vehicle (100) to the limit value (413) or less; and/or - to effect an automated deceleration of the motor vehicle (100) in order to reduce the driving speed (410) of the motor vehicle (100) to the limit value (413) or less.

Driver assistance device (101) according to one of the preceding claims, wherein - the standard detection distance (408) depends on a plurality of measurement detection distances (308) up to the stopping position (207) of the possible right-of-way point, from which it was recognizable in a corresponding plurality of previous approaches to the traffic junction (200) whether the possible right-of-way point was to be taken into account in the respective approach or not; and - the standard detection distance (408) depends in particular on a mean value and/or on a standard deviation of the plurality of measurement detection distances (308); and/or - the standard detection distance (408) is in particular so large that x% of the plurality of measurement detection distances (308) are smaller than the standard detection distance (408), with x equal to or greater than 95.

Driver assistance device (101) according to one of the preceding claims, wherein - the device (101) is configured to determine the standard detection distance (408) for the possible right-of-way point of the traffic junction (200) on the basis of a digital map; and - the digital map for a plurality of different possible right-of-way points at a plurality from different traffic junctions (200) each indicates the standard detection distance (408), in particular as a map attribute of the digital map.

Driver assistance device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is set up - to determine sensor data from one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100) when approaching the traffic junction (200); and - to determine a current measurement detection distance (308) up to the stopping position (207) of the possible right-of-way location; wherein the current measurement detection distance (308) is the distance up to the stopping position (207) of the possible right-of-way location, - from which it can be determined on the basis of the sensor data from the one or more environmental sensors (102) whether the possible right-of-way location is to be taken into account when approaching or not; and/or - in which a decision as to whether the possible right-of-way location is to be taken into account when approaching or not is changed for the last time; and - to provide the current measurement detection distance (308) for updating the standard detection distance (408), in particular to send the current measurement detection distance (308) to a vehicle-external unit for updating the standard detection distance (408).

Driver assistance device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is configured to - determine context information relating to a context of the approach to the traffic junction (200); wherein the context information indicates in particular - a lighting situation when approaching the traffic junction (200); and/or - a weather situation when approaching the traffic junction (200); and/or - a type of motor vehicle (100); and - determine the standard detection distance (408) depending on the context information.

Driver assistance device (101) according to one of the preceding claims, wherein - the traffic junction (200) comprises a traffic light system (202) with at least one signal generator (211, 212); and - the standard detection distance (408) depends on at least one measured detection distance (308) up to the stopping position (207) of the possible right-of-way point, from which during at least one previous approach to the traffic junction (200) - a signaling state of the at least one signal generator (211, 212) was recognizable; and/or - it was recognizable whether the at least one signal generator (211, 212) was relevant for a direction of travel and/or for a lane of the motor vehicle (100) at the traffic junction (200) or not.

Driver assistance device (101) according to one of the preceding claims, wherein the device (101) is configured to automatically guide the motor vehicle (100) longitudinally and/or transversely when approaching the traffic junction (200), in particular according to SAE Level 2.

Measuring device (101) for determining a measuring detection distance (308) for a possible right-of-way point for a motor vehicle (100) at a traffic junction; wherein a right-of-way point is a point at which the motor vehicle (100) has to give way to other road users; wherein the device (101) is set up to - determine sensor data from one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100) when approaching the traffic junction (200); and - determine a current measuring detection distance (308) up to a stopping position (207) of the possible right-of-way point; wherein the current measuring detection distance (308) is the distance up to the stopping position (207) of the possible right-of-way point, - from which it can be determined on the basis of the sensor data from the one or more environmental sensors (102) whether the possible right-of-way point is to be taken into account when approaching or not; and/or - in which a decision as to whether or not the possible right-of-way point is to be taken into account during the approach is changed for the last time; and - to provide the current measurement detection distance (308) for determining and/or updating a standard detection distance (408) for the possible right-of-way point of the traffic junction (200), in particular a vehicle-external unit.

Unit for supporting the operation of a motor vehicle (100) when approaching a traffic junction (200) with a possible right-of-way point; a right-of-way point is a point at which the motor vehicle (100) has to give way to other road users; the unit is set up to - determine, in particular to receive, at least one measurement detection distance (308) up to a stopping position (207) of the possible right-of-way point, from which it was recognizable during at least one previous approach of another motor vehicle (100) to the traffic junction (200) whether the possible right-of-way point was to be taken into account during the at least one approach or not; - to determine a standard detection distance (408) for the possible right-of-way point of the traffic junction (200) on the basis of the at least one measurement detection distance (308); and - to provide the standard detection distance (408) for the operation of a motor vehicle (100) when approaching the possible right-of-way point of the traffic junction (200), in particular as a map attribute in a digital map.

Method (500) for operating a motor vehicle (100) when approaching a traffic junction (200) with a possible right-of-way point; wherein a right-of-way point is a point at which the motor vehicle (100) has to give way to other road users; wherein the method (500) comprises, - determining (501), in particular retrieving, a standard detection distance (408) for the possible right-of-way point of the traffic junction (200); wherein the standard detection distance (408) depends on at least one measured detection distance (308) up to a stopping position (207) of the possible right-of-way point, from which it was recognizable during at least one previous approach to the traffic junction (200) whether the possible right-of-way point was to be taken into account during the at least one approach or not; and - operating (502) the motor vehicle (100) when approaching the stopping position (207) of the possible right-of-way point of the traffic junction (200) depending on the standard detection distance (408).

Method for operating a motor vehicle (100) when approaching a traffic junction (200) with a possible right-of-way point; where a right-of-way point is a point at which the motor vehicle (100) has to give way to other road users; where the method comprises - determining, when approaching the traffic junction (200), sensor data from one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100); and - determining a current measurement detection distance (308) up to a stopping position (207) of the possible right-of-way point; where the current measurement detection distance (308) is the distance up to the stopping position (207) of the possible right-of-way point, - from which it can be determined on the basis of the sensor data from the one or more environmental sensors (102) whether the right-of-way point is to be taken into account when approaching or not; and/or - in which a decision as to whether or not the possible right-of-way point is to be taken into account during the approach is changed for the last time; and - providing, in particular to a vehicle-external unit, the current measurement detection distance (308) for determining and/or updating a standard detection distance (408) for the possible right-of-way point of the traffic junction (200).

Method (600) for supporting the operation of a motor vehicle (100) when approaching a traffic junction (200) with a possible right-of-way point; wherein a right-of-way point is a point at which the motor vehicle (100) has to give way to other road users; wherein the method (600) comprises, - determining (601), in particular receiving, at least one measurement detection distance (308) up to a stopping position (207) of the possible right-of-way point, from which it was recognizable during at least one previous approach of another motor vehicle (100) to the traffic junction (200) whether the possible right-of-way point was to be taken into account during the at least one approach or not; - determining (602), on the basis of the at least one measurement detection distance (308), a standard detection distance (408) for the possible right-of-way point of the traffic junction (200); and - providing (603) the standard detection distance (408) for the operation of a motor vehicle (100) when approaching the possible right-of-way point of the traffic junction (200), in particular as a map attribute in a digital map.

Software program adapted to be executed on a processor and thereby to perform at least one of the methods according to the Claims 16 - 18 to execute.