DE102022125802A1

DE102022125802A1 - Procedure for operating a motor vehicle

Info

Publication number: DE102022125802A1
Application number: DE102022125802.5A
Authority: DE
Inventors: Kilian Förster
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2022-10-06
Filing date: 2022-10-06
Publication date: 2024-04-11

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (42) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), das mehrere Räder (4) aufweist, von denen zumindest einem eine Parkbremse (22) zugeordnet ist, und von denen zumindest eines mit einem Antriebsstrang (12) gekoppelt ist, der eine Parkklinke (16) aufweist. In Abhängigkeit einer Reibung zwischen dem jeweiligen Rad (4) und dem Boden (8) wird die Parkbremse (22) und/oder die Parkklinke (16) ausgewählt. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug (2).The invention relates to a method (42) for operating a motor vehicle (2) that has a plurality of wheels (4), at least one of which is assigned a parking brake (22), and at least one of which is coupled to a drive train (12) that has a parking pawl (16). The parking brake (22) and/or the parking pawl (16) are selected depending on the friction between the respective wheel (4) and the ground (8). The invention further relates to a motor vehicle (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs sowie ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a method for operating a motor vehicle and to a motor vehicle.

Kraftfahrzeuge, wie Personenkraftwagen, weisen üblicherweise eine Parkbremse auf, mittels derer das Kraftfahrzeug, sofern dieses geparkt ist, gegen ein ungewolltes Bewegen gesichert werden kann. Die Parkbremse weist üblicherweise eine Bremsscheibe auf, die drehfest an einem zugeordneten Rad angebunden ist. Ferner weist die Parkbremse eine oder mehrere Bremsbacken auf, die karosserieseitig festgehalten sind, und die im aktivierten Zustand die Bremsscheibe fixieren.Motor vehicles, such as passenger cars, usually have a parking brake, which can be used to secure the vehicle against accidental movement when it is parked. The parking brake usually has a brake disc that is connected to an associated wheel in a rotationally fixed manner. The parking brake also has one or more brake shoes that are held in place on the body and that fix the brake disc in place when activated.

Bei Betrieb ist es möglich, dass aufgrund von Umweltbedingungen, wie beispielsweise einer erhöhten Luftfeuchtigkeit, eine Korrosion der aus einem Metall erstellten Bremsscheibe erfolgt, sodass aufgrund der veränderten chemischen Gegebenheiten die Bremsbacken an der Bremsscheibe gehalten werden, auch wenn diese nicht mehr mit einer Kraft gegen die Bremsscheibe gedrückt werden, also wenn eine Betätigung der Parkbremse beendet wird. Auch bei vergleichsweise geringen Temperaturen ist ein Festfrieren der Bremsbacken an der Bremsscheibe möglich. Wenn nun das Kraftfahrzeug bewegt wird, wird die Parkbremse schlagartig gelöst, was zu einer Geräuschbelastung führt. Dabei ist es möglich, dass Teile der Bremsbacken an der Bremsscheibe verbleiben, sodass ein Rundlauf der Bremsscheibe beeinträchtigt ist. Dies führt wiederum zu einer Geräuschbelastung sowie gegebenenfalls einer mechanischen Rückwirkung auf das Rad sowie damit verbundener Bestandteile, wie einer Lenkung. Somit ist ein Komfort verringert. Auch ist ein Verschleiß der Parkbremse erhöht.During operation, it is possible that environmental conditions such as increased air humidity will cause the brake disc, which is made of metal, to corrode. The changed chemical conditions mean that the brake shoes are held to the brake disc even when there is no longer any force pressing against the brake disc, i.e. when the parking brake is no longer applied. The brake shoes can also freeze to the brake disc at comparatively low temperatures. When the vehicle is now moved, the parking brake is suddenly released, which leads to noise. It is possible that parts of the brake shoes remain on the brake disc, affecting the concentricity of the brake disc. This in turn leads to noise and possibly a mechanical reaction on the wheel and connected components such as the steering. This reduces comfort. The parking brake also wears out.

Das Kraftfahrzeug weist üblicherweise einen Antriebsstrang auf, der zumindest auf eines der Räder wirkt. Der Antriebsstrang umfasst meist ein Getriebe, das wiederum eine Parkklinke umfasst. Mittels der Parkklinke kann eine Bewegung des Getriebes gehemmt werden, wobei über die weiteren Bestandteile des Antriebsstrangs die Hemmung auf die damit wirkverbundenen Räder wirkt. Die Parkklinke ist geschützt im Inneren des Getriebegehäuses angeordnet, sodass ein Einfluss von Umweltbedingungen hierauf vergleichsweise gering ist. Somit ist ein Betätigen und Lösen der Parkklinke stets ohne Einbußen des Komforts möglich.The motor vehicle usually has a drive train that acts on at least one of the wheels. The drive train usually includes a gearbox, which in turn includes a parking pawl. The parking pawl can be used to inhibit movement of the gearbox, with the inhibition acting on the wheels that are operatively connected to it via the other components of the drive train. The parking pawl is protected inside the gearbox housing, so that the influence of environmental conditions on it is comparatively small. This means that the parking pawl can always be activated and released without any loss of comfort.

Meist wirkt der Antriebsstrang auf zwei gegenüberliegende Räder, zwischen denen eine Differential angeordnet ist. Sofern der Antriebsstrang mittels der Parkklinke gehemmt ist, ist eine Gleichbewegung der Räder verhindert. Jedoch ist ein gegenläufiges Drehen der Räder aufgrund des Differentials sowie einer fehlenden direkten Einwirkung auf die Räder weiterhin möglich. Falls nun eines der mittels des Differentials miteinander verbundenen Räder auf einem vergleichsweise rutschigen Untergrund aufsteht, und falls der Untergrund eine Neigung aufweist, ist es möglich, dass auf dem griffigen Untergrund abgestellte Rad aufgrund der wirkenden Kräfte hangabwärts rollt. Dies führt zu einer entgegengesetzten Drehbewegung des auf dem rutschigen Untergrund abgestellten Rads. Da der Reibkoeffizient zwischen diesem Rad und dem Boden reduziert ist, kann dieses Rad entgegen dessen Drehrichtung hangabwärts gleiten. Somit bewegt sich das vollständige Kraftfahrzeug abwärts, und mittels der Parkklinke kann eine Bewegung des Kraftfahrzeugs nicht stets sicher unterbunden werden.The drive train usually acts on two opposing wheels, between which a differential is arranged. If the drive train is blocked by the parking pawl, the wheels are prevented from moving in the same direction. However, the wheels can still rotate in opposite directions due to the differential and the lack of direct influence on the wheels. If one of the wheels connected by the differential is on a relatively slippery surface, and if the surface is inclined, it is possible that the wheel parked on the non-slip surface will roll downhill due to the forces acting on it. This leads to the wheel parked on the slippery surface rotating in the opposite direction. Since the coefficient of friction between this wheel and the ground is reduced, this wheel can slide downhill in the opposite direction to its direction of rotation. The entire motor vehicle therefore moves downwards, and the parking pawl cannot always safely prevent the motor vehicle from moving.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs als auch ein besonders geeignetes Kraftfahrzeug anzugeben, wobei vorteilhafterweise eine Sicherheit und/oder ein Komfort erhöht sind.The invention is based on the object of specifying a particularly suitable method for operating a motor vehicle as well as a particularly suitable motor vehicle, wherein safety and/or comfort are advantageously increased.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Kraftfahrzeugs durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.With regard to the method, this object is achieved according to the invention by the features of claim 1 and with regard to the motor vehicle by the features of claim 10. Advantageous further developments and embodiments are the subject of the respective subclaims.

Das Verfahren dient dem Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist hierbei landgebunden und vorzugsweise unabhängig von Schienen oder dergleichen bewegbar und somit nicht schienengeführt. Das Kraftfahrzeug umfasst zumindest mehrere Räder, mittels derer ein Kontakt zu einem Boden, insbesondere einer Fahrspur, erfolgt. Zweckmäßigerweise weist jedes Rad eine Felge auf, die von einem Reifen des Rads umgeben ist. Insbesondere ist der Reifen aus einem Gummi oder Kautschuk erstellt. Zweckmäßigerweise umfasst das Kraftfahrzeug genau vier derartige Räder. Das Kraftfahrzeug ist zweckmäßigerweise ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder ein Bus. Besonders bevorzugt jedoch ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw).The method is used to operate a motor vehicle. The motor vehicle is land-based and can preferably be moved independently of rails or the like and is therefore not guided by rails. The motor vehicle comprises at least several wheels by means of which contact is made with the ground, in particular a lane. Each wheel expediently has a rim which is surrounded by a tire of the wheel. In particular, the tire is made of rubber or caoutchouc. The motor vehicle expediently comprises exactly four such wheels. The motor vehicle is expediently a commercial vehicle, such as a lorry or a bus. However, the motor vehicle is particularly preferably a passenger car.

Das Kraftfahrzeug umfasst einen Antriebsstrang, der mit zumindest einem der Räder gekoppelt ist. Hierbei ist es möglich, mittels des Antriebsstrangs das Rad anzutreiben, sodass eine Rotationsbewegung des Rads erfolgt, wenn der Antriebsstrang betrieben wird. Zweckmäßigerweise sind hierbei zwei der Räder mit dem Antriebsstrang gekoppelt, wobei die beiden Räder mittels eines Differentials miteinander verbunden sind. Insbesondere sind die beiden Räder unterschiedlichen Seiten des Kraftfahrzeugs zugeordnet. Aufgrund des Differentials ist eine Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs ohne eine übermäßige mechanische Verspannung zwischen den Rädern möglich.The motor vehicle comprises a drive train which is coupled to at least one of the wheels. It is possible to drive the wheel by means of the drive train, so that a rotational movement of the wheel occurs when the drive train is operated. Two of the wheels are expediently coupled to the drive train, the two wheels being connected to one another by means of a differential. In particular, the two wheels are assigned to different sides of the motor vehicle. Due to the differential, the motor vehicle can corner without a Moderate mechanical tension between the wheels possible.

Der Antriebsstrang weist eine Parkklinke auf, die auch als Parksperre bezeichnet wird. Die Parkklinke umfasst insbesondere einen elektromechanischen Aktor, der in eine entsprechende Öffnung des Antriebsstrangs bewegt werden kann, sodass eine Bewegung des Antriebsstrangs, insbesondere eine Rotationsbewegung, unter verbunden ist. Vorzugsweise umfasst der Antriebsstrang ein Getriebe, dem die Parkklinke zugeordnet ist. Mit anderen Worten weist das Getriebe die Parkklinke auf. Hierbei befindet sich insbesondere das Differential mechanisch zwischen der Parkklinke und den Rädern, sodass eine Konstruktion vereinfacht ist.,The drive train has a parking pawl, which is also referred to as a parking lock. The parking pawl comprises in particular an electromechanical actuator that can be moved into a corresponding opening in the drive train, so that a movement of the drive train, in particular a rotational movement, is connected. Preferably, the drive train comprises a transmission to which the parking pawl is assigned. In other words, the transmission has the parking pawl. In this case, in particular, the differential is mechanically located between the parking pawl and the wheels, so that a construction is simplified.

Zweckmäßigerweise umfasst das Kraftfahrzeug einen Antrieb, der beispielsweise ein Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination daraus aufweist. Mittels des Antriebs ist insbesondere der Antriebsstrang angetrieben, sodass bei Betrieb des Antriebs und deaktivierter Parkklinke eine Rotationsbewegung der Räder erfolgt. Somit wird das Kraftfahrzeug bewegt.The motor vehicle expediently comprises a drive, which for example has an internal combustion engine, an electric motor or a combination thereof. The drive train is driven in particular by means of the drive, so that when the drive is operating and the parking pawl is deactivated, the wheels rotate. This moves the motor vehicle.

Besonders bevorzugt weist das Kraftfahrzeug ein Lenksystem auf, das in Wirkverbindung mit zumindest einem der Räder ist. Hierbei ist es möglich, mittels Betätigung des Lenksystems eine Fortbewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs einzustellen. Bei Betätigung des Lenksystems werden geeigneterweise die Räder, die in Wirkverbindung mit dem Lenksystem sind, bezüglich einer etwaigen Karosserie des Kraftfahrzeugs verschwenkt.The motor vehicle particularly preferably has a steering system that is operatively connected to at least one of the wheels. In this case, it is possible to set a direction of travel of the motor vehicle by actuating the steering system. When the steering system is actuated, the wheels that are operatively connected to the steering system are suitably pivoted with respect to any body of the motor vehicle.

Ferner umfasst das Kraftfahrzeug eine Parkbremse, die einem der Räder zugeordnet ist. Die Parkbremse dient dabei dem Halten des zugeordneten Rads in der jeweiligen Position, sodass mittels der Parkbremse eine Rotation des zugeordneten Rads unterbunden wird. Insbesondere weist die Parkbremse ein erstes Bauteil auf, das drehfest an dem zugeordneten Rad angebunden ist, beispielsweise direkt oder vorzugsweise über weitere Bestandteile. Somit wird bei einer Rotation des Rads das erste Bauteil mitrotiert. Ferner umfasst die Parkbremse ein zweites Bauteil, das zweckmäßigerweise karosserieseitig festgehalten ist. Mittels des zweiten Bauteils ist es hierbei möglich, das erste Bauteil in einer Position zu halten und somit eine Rotation des ersten Bauteils und daher auch das zugeordneten Rads bezüglich der Karosserie zu verhindern. Zum Verhindern der Rotation wechselwirken die beiden Bauteile insbesondere lediglich kraftschlüssig, jedoch nicht formschlüssig. Mit anderen Worten ist insbesondere keine Verklinkung, oder dergleichen vorhanden. Zweckmäßigerweise ist die Parkbremse als Scheibenbremse oder Trommelbremse ausgestaltet.The motor vehicle also includes a parking brake that is assigned to one of the wheels. The parking brake serves to hold the assigned wheel in the respective position, so that rotation of the assigned wheel is prevented by means of the parking brake. In particular, the parking brake has a first component that is connected to the assigned wheel in a rotationally fixed manner, for example directly or preferably via other components. Thus, when the wheel rotates, the first component also rotates. The parking brake also includes a second component that is expediently held on the body. By means of the second component, it is possible to hold the first component in one position and thus prevent rotation of the first component and therefore also of the assigned wheel with respect to the body. To prevent rotation, the two components interact in particular only in a force-fitting manner, but not in a form-fitting manner. In other words, there is in particular no latching or the like. The parking brake is expediently designed as a disc brake or drum brake.

Sofern das Kraftfahrzeug beispielsweise mehrere Räder aufweist, ist zum Beispiel jedem der Räder eine derartige Parkbremse zugeordnet, und die Anzahl der Parkbremsen entspricht der Anzahl der Räder. Besonders bevorzugt jedoch sind bei mehreren Rädern lediglich zwei Parkbremsen vorhanden. Beispiel ist der das Rad, dem die Parkbremsen zugeordnet ist, auch mit dem Antriebsstrang gekoppelt. Alternativ hierzu handelt es sich um unterschiedliche der Räder. Sofern mehrere der Räder mit dem Antriebsstrang gekoppelt sind und/oder mehrere Parkbremsen vorhanden sind, ist insbesondere zumindest einem der mit dem Antriebsstrang gekoppelten Räder auch eine der Parkbremsen zugeordnet.If the motor vehicle has several wheels, for example, each of the wheels is assigned such a parking brake, and the number of parking brakes corresponds to the number of wheels. However, it is particularly preferred if there are several wheels and only two parking brakes are present. For example, the wheel to which the parking brake is assigned is also coupled to the drive train. Alternatively, the wheels are different. If several of the wheels are coupled to the drive train and/or several parking brakes are present, one of the parking brakes is also assigned to at least one of the wheels coupled to the drive train.

Das Verfahren sieht vor, dass in Abhängigkeit einer Reibung zwischen dem Rad, dem die Parkbremse zugeordnet ist, und dem Boden sowie in Abhängigkeit einer Reibung zwischen dem Rad, das mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist, sofern es sich hierbei um ein anderes der Räder handelt, die Parkbremse und/oder die Parkklinke ausgewählt wird. Insbesondere erfolgt hierbei das Durchführen des Verfahrens, wenn das Kraftfahrzeug abgestellt wird, also insbesondere geparkt wird. Mit anderen Worten erfolgt die Auswahl, wenn ein Bewegen des Kraftfahrzeugs nicht erfolgen und insbesondere das Kraftfahrzeug sicher abgestellt werden soll. Beispielsweise erfolgt die Auswahl, wenn das Kraftfahrzeug von außen verriegelt wird, oder wenn ein bestimmter Betriebsmodus aktiviert wird, bei dem beispielsweise der etwaige Antrieb von den zugeordneten Rädern entkoppelt wird.The method provides that the parking brake and/or the parking pawl are selected depending on the friction between the wheel to which the parking brake is assigned and the ground, and depending on the friction between the wheel that is coupled to the drive train, provided that this is a different wheel. In particular, the method is carried out when the motor vehicle is switched off, i.e. in particular when it is parked. In other words, the selection is made when the motor vehicle is not to be moved and in particular the motor vehicle is to be parked safely. For example, the selection is made when the motor vehicle is locked from the outside or when a certain operating mode is activated in which, for example, any drive is decoupled from the assigned wheels.

Zusammenfassend wird bei dem Verfahren somit insbesondere zunächst die Reibung zwischen dem oder den Rädern und dem jeweiligen Boden ermittelt, auf dem das (jeweilige) Rad aufsteht. Hierbei wird beispielsweise die Haftreibung direkt ermittelt oder zumindest ein hierzu korrespondierender Wert. Insbesondere wird hierfür ein Reibkoeffizient verwendet oder zumindest ein Wert, der in funktionellem Zusammenhang mit dem Reibkoeffizient steht. Alternativ oder in Kombination hierzu wird beim Ermitteln der Reibung ein aktuelles Gewicht des Kraftfahrzeugs berücksichtigt.In summary, the method initially determines the friction between the wheel(s) and the respective ground on which the (respective) wheel rests. For example, the static friction is determined directly or at least a corresponding value. In particular, a friction coefficient is used for this or at least a value that is functionally related to the friction coefficient. Alternatively or in combination with this, the current weight of the motor vehicle is taken into account when determining the friction.

Da die mechanischen Eigenschaften des jeweiligen Rads im Wesentlichen konstant sind, erfolgt die Auswahl insbesondere in Abhängigkeit der Beschaffenheit des jeweiligen Untergrunds und/oder eines Gewichts des Kraftfahrzeugs. Somit wird insbesondere die Beschaffenheit des Untergrunds berücksichtigt, und ob es sich hierbei um einen vergleichsweise griffigen oder rutschigen Untergrund handelt.Since the mechanical properties of each wheel are essentially constant, the selection is made in particular depending on the nature of the respective surface and/or the weight of the motor vehicle. In this way, the nature of the surface is taken into account in particular, and whether it is a relatively grippy or slippery surface.

Beispielsweise wird lediglich dasjenige System zum Sichern des Kraftfahrzeugs ausgewählt, also die Parkbremse oder die Parkklinke, bei dem das jeweils zugeordnete Rad die größere Reibung bezüglich des Bodens aufweist. Besonders bevorzugt jedoch wird grundsätzlich die Parkklinke ausgewählt. Somit ist ein Verschleiß der Parkbremsen verringert, und ein Festkorrodieren oder Festfrieren der Parkbremse im betätigten Zustand ist unterbunden oder vergleichsweise selten. Lediglich dann, wenn die Reibung des Rads, das mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist, und dem Boden vergleichsweise gering ist, wird alternativ oder in Kombination die Parkbremse ausgewählt.For example, only the system for securing the vehicle is selected i.e. the parking brake or the parking pawl, where the respective wheel has the greater friction with the ground. However, the parking pawl is always selected with particular preference. This reduces wear on the parking brakes and corrosion or freezing of the parking brake when applied is prevented or occurs relatively rarely. The parking brake is only selected as an alternative or in combination if the friction between the wheel that is coupled to the drive train and the ground is relatively low.

Mit anderen Worten wird die Parkbremse lediglich dann ausgewählt, wenn zwischen dem Rad, das mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist, und dem Boden eine vergleichsweise geringe Reibung herrscht. In diesem Fall würden bei einem Sichern des Kraftfahrzeugs lediglich mittels der Parkklinke aufgrund der verringerten Reibung zwischen dem damit gekoppelten Rad und dem Boden eine Rotationsbewegung des Rads entgegen möglich sein, sodass ein sicheres Halten des Kraftfahrzeugs nicht erfolgt.In other words, the parking brake is only selected when there is comparatively little friction between the wheel that is coupled to the drive train and the ground. In this case, if the motor vehicle is secured using only the parking pawl, the reduced friction between the wheel coupled to it and the ground would allow the wheel to rotate in the opposite direction, meaning that the motor vehicle cannot be held securely.

Insbesondere sind mit dem Antriebsstrang zwei Räder gekoppelt, die über das Differenzial miteinander gekoppelt sind. Falls zwischen deinem der mit dem Antriebsstrang gekoppelten Räder und dem Boden eine vergleichsweise geringe Reibung vorherrscht wird insbesondere die Parkbremse ausgewählt, sodass nicht nur lediglich eine Sicherung des Kraftfahrzeugs mittels der Parkklinke erfolgt. Insbesondere wird eine der Parkbremsen ausgewählt, sofern mehrere vorhanden sind, die einem der mit dem Antriebsstrang gekoppelten Rädern zugeordnet ist. Sofern diese Parkbremse betätigt wird, ist auch eine gegenläufige Bewegung der Räder, die mittels des Differentials miteinander verbunden sind, unterbunden, sodass ein sicheres Abstellen des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist.In particular, two wheels are coupled to the drive train, which are connected to one another via the differential. If there is comparatively little friction between one of the wheels coupled to the drive train and the ground, the parking brake is selected in particular, so that the motor vehicle is not only secured by means of the parking pawl. In particular, one of the parking brakes is selected, if there are several, which is assigned to one of the wheels coupled to the drive train. If this parking brake is actuated, opposing movement of the wheels, which are connected to one another via the differential, is also prevented, so that the motor vehicle can be parked safely.

Beispielsweise wird, wenn die Reibung zwischen dem mit dem Antriebsstrang gekoppelten Rad und dem Boden vergleichsweise gering ist, lediglich die Parkbremse ausgewählt. Sofern mehrere Parkbremsen vorhanden sind, werden beispielsweise sämtliche Parkbremsen ausgewählt oder lediglich diejenige Parkbremse, die demjenigen Rad zugeordnet ist, dass die maximale Reibung aufweist, oder zum Beispiel diejenigen Parkbremsen die den beiden, dreien, ... Rädern zugeordnet ist, bei denen die Reibung am größten ist. Alternativ wird die Parkbremse, die dem Rad mit der minimalen Reibung zugeordnet ist, ausgewählt. In diesem Fall verhindert die Parkbremse das Drehen entgegen der Rutschrichtung, und über das etwaige Differential und die Parksperre wird eine Drehung eines damit gekoppelten Rads verhindert.For example, if the friction between the wheel coupled to the drive train and the ground is comparatively low, only the parking brake is selected. If there are several parking brakes, for example, all parking brakes are selected, or only the parking brake assigned to the wheel that has the maximum friction, or for example those parking brakes assigned to the two, three, ... wheels where the friction is greatest. Alternatively, the parking brake assigned to the wheel with the minimum friction is selected. In this case, the parking brake prevents rotation in the opposite direction of slip, and rotation of a wheel coupled to it is prevented via the differential and the parking lock, if present.

Aufgrund des Verfahrens ist es somit möglich, hauptsächlich die Parkklinke zum Sichern des Kraftfahrzeugs auszuwählen, wobei jeweils ein sicheres Abstellen des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist. Falls aufgrund der verringerten Reibung ein Sichern des Kraftfahrzeugs mittels der Parkklinke nicht zu einem sicheren Abstellen führt und insbesondere eine Bewegung des Kraftfahrzeugs auch bei aktivierter Parkklinke noch möglich ist, wird insbesondere die Parkbremse ausgewählt. Mit anderen Worten ist gemäß dem Verfahren stets ein Sichern des Kraftfahrzeugs entsprechend der Auswahl möglich, wobei eine Bewegung des Kraftfahrzeugs unterbunden ist. Da die Parkbremse lediglich vergleichsweise selten ausgewählt wird, wird ein Blockieren dieser, wie ein Festfrieren oder Festkorrodieren, vermieden oder zumindest reduziert. Somit ist eine Geräuschbelastung bei Wiederinbetriebnahme des Kraftfahrzeugs, insbesondere bei vergleichsweise schlechten Witterungsbedingungen, verringert, und auch ein Verschleiß, der zu einem vorzeitigen Ersatz der Parkbremsen und/oder Komforteinbußen aufgrund eines verringerten Rundlaufs führen würde.Due to the method, it is therefore possible to primarily select the parking pawl to secure the motor vehicle, whereby a safe parking of the motor vehicle is possible in each case. If securing the motor vehicle using the parking pawl does not lead to a safe parking due to the reduced friction and in particular movement of the motor vehicle is still possible even when the parking pawl is activated, the parking brake in particular is selected. In other words, according to the method, it is always possible to secure the motor vehicle according to the selection, whereby movement of the motor vehicle is prevented. Since the parking brake is only selected relatively rarely, blocking of it, such as freezing or corroding, is avoided or at least reduced. This reduces noise pollution when the motor vehicle is put back into operation, particularly in relatively bad weather conditions, as well as wear and tear that would lead to premature replacement of the parking brakes and/or loss of comfort due to reduced concentricity.

Insbesondere wird, sofern zumindest eine der Reibungen geringer als ein bestimmter Grenzwert ist, eine Warnung für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben, anhand derer der Fahrer auf die vergleichsweise geringe Reibung hingewiesen wird. Mittels der Warnung wird der Fahrer insbesondere aufgefordert, das Kraftfahrzeug an einem anderen Ort abzustellen, bei dem eine höhere Reibung vorherrscht.In particular, if at least one of the frictions is lower than a certain limit, a warning is issued to a driver of the motor vehicle, alerting the driver to the comparatively low friction. The warning in particular prompts the driver to park the motor vehicle in another location where higher friction prevails.

Beispielsweise wird die Auswahl in Abhängigkeit der Reibung und somit auch die Ermittlung der Reibung stets durchgeführt oder lediglich dann, wenn bestimmte Umweltbedingungen vorliegen. Bei derartigen Umweltbedingungen ist insbesondere ein Blockieren der Parkbremse, wie ein Festfrieren oder Festkorrodieren möglich. Derartige Umweltbedingungen sind beispielsweise eine erhöhte Luftfeuchtigkeit und/oder geringe Temperatur. Falls derartige Umweltbedingungen nicht vorliegen, wird die Auswahl insbesondere nicht in Abhängigkeit der Reibung durchgeführt, und in diesem Fall wird zweckmäßigerweise stets die Parkbremse ausgewählt. Somit ist ein sicheres Halten des Kraftfahrzeugs gewährleistet, wobei keine Komforteinbußen zu erwarten sind.For example, the selection is always carried out depending on the friction and thus also the determination of the friction or only when certain environmental conditions exist. In such environmental conditions, the parking brake can become blocked, such as freezing or corroding. Such environmental conditions are, for example, increased air humidity and/or low temperature. If such environmental conditions do not exist, the selection is not carried out depending on the friction and in this case the parking brake is expediently always selected. This ensures that the vehicle is held securely, and no loss of comfort is to be expected.

Beispielsweise wird ausgegeben, ob die Parkbremse und/oder die Parkklinik ausgewählt wurde. Insbesondere wird hierfür ein Display in einem Fahrzeuginnenraum ausgewählt, sodass einem Fahrer oder einem sonstigen Nutzer des Kraftfahrzeugs eine Handlungsempfehlung gegeben wird. Beispielsweise erfolgt hierbei auch zusätzlich eine Erläuterung, weshalb die Auswahl erfolgte. Beispielsweise wird eine Betätigung des nicht ausgewählten Systems, also der nicht ausgewählten Parkbremse oder der nicht ausgewählten Parkklinke, für den Fahrer gesperrt.For example, it is indicated whether the parking brake and/or the parking clinic has been selected. In particular, a display in the interior of the vehicle is selected for this purpose, so that a driver or other user of the vehicle is given a recommendation for action. For example, an additional explanation is also provided as to why the selection was made. For example, an operation of the not activated selected system, i.e. the non-selected parking brake or the non-selected parking pawl, is blocked for the driver.

Besonders bevorzugt wird die Parkbremse und/oder die Parkklinik entsprechend der Auswahl betätigt. Dies erfolgt insbesondere, sofern das Kraftfahrzeug abgestellt wird, also beispielsweise eine Zündung betätigt und/oder eine Tür des Kraftfahrzeugs von innen geöffnet wird, nachdem das Kraftfahrzeug stillsteht. Alternativ oder in Kombination hierzu erfolgt die Betätigung, wenn das Kraftfahrzeug von außen verriegelt wird. Somit wird das Kraftfahrzeug selbstständig gegen ein Wegrollen gesichert, ohne dass eine manuelle Betätigung für einen Nutzer des Kraftfahrzeugs, wie den Fahrer, erforderlich ist. Somit ist ein Komfort weiter erhöht.The parking brake and/or the parking brake are particularly preferably activated according to the selection. This occurs in particular when the motor vehicle is parked, for example when the ignition is activated and/or a door of the motor vehicle is opened from the inside after the motor vehicle has come to a standstill. Alternatively or in combination with this, the activation takes place when the motor vehicle is locked from the outside. The motor vehicle is thus automatically secured against rolling away without manual activation being required by a user of the motor vehicle, such as the driver. This further increases comfort.

Beispielsweise wird dem Fahrer oder einem sonstigen Nutzer die Auswahl mit dem Hinweis angezeigt, dass die Betätigung der Parkklinke und/oder der Parkbremse entsprechend der Auswahl demnächst erfolgt. Hierbei ist es beispielsweise möglich, die Betätigung entsprechend der Auswahl abzubrechen. So ist zum Beispiel ein Abschleppen des Kraftfahrzeugs ermöglicht. Insbesondere wird eine Warnung ausgegeben, sofern die Auswahl und/oder die Betätigung durch den Fahrer oder einen sonstigen Nutzer verworfen wird. Alternativ hierzu ist beispielsweise das Verwerfen durch den Fahrer nicht möglich. Somit ist eine Sicherheit erhöht.For example, the driver or another user is shown the selection with the information that the parking pawl and/or parking brake will be activated shortly according to the selection. It is possible, for example, to cancel the activation according to the selection. This makes it possible, for example, to tow the vehicle. In particular, a warning is issued if the selection and/or activation is rejected by the driver or another user. Alternatively, the driver cannot cancel the selection, for example. This increases safety.

Beispielsweise wird die Auswahl unabhängig von einer Neigung des Bodens durchgeführt. Besonders bevorzugt jedoch wird die Auswahl in Abhängigkeit der Reibung lediglich dann durchgeführt, wenn der Boden eine Neigung größer als einen Schwellwert aufweist. Der Schwellwert ist insbesondere größer als 3 %, 4 %, 5 %, 6 % oder 7 %. Zweckmäßigerweise ist der Schwellwert geringer als 10 %. Insbesondere wird lediglich dann, wenn die Neigung größer als der Schwellwert ist, auch die jeweilige Reibung ermittelt. Lediglich bei einer derartigen Neigung des Bodens ist es möglich, dass bei verringerter Reibung trotz ausgewählter und verwendeter Parkklinke das Kraftfahrzeug aufgrund der wirkenden Hangabtriebskraft bewegt wird. Falls dahingegen der Boden im Wesentlichen waagrecht ist, kann dies nicht erfolgen, sodass die Berücksichtigung der Reibung bei der Auswahl der Parkklinke und/oder der Parkbremsen nicht erforderlich ist. Insbesondere wird, wenn die Neigung geringer als der Schwellwert ist, stets die Parkklinke zum Sichern des Kraftfahrzeugs ausgewählt. Somit ist ein Aufwand verringert.For example, the selection is made regardless of the inclination of the ground. However, it is particularly preferred that the selection is made depending on the friction only if the ground has an inclination greater than a threshold value. The threshold value is in particular greater than 3%, 4%, 5%, 6% or 7%. The threshold value is expediently less than 10%. In particular, the respective friction is only determined if the inclination is greater than the threshold value. Only with such an inclination of the ground is it possible that, with reduced friction, despite the parking latch being selected and used, the motor vehicle is moved due to the downhill force acting. If, on the other hand, the ground is essentially horizontal, this cannot happen, so that it is not necessary to take friction into account when selecting the parking latch and/or the parking brakes. In particular, if the inclination is less than the threshold value, the parking latch is always selected to secure the motor vehicle. This reduces the effort involved.

Beispielsweise wird erst bei einem Stillstand des Kraftfahrzeugs die jeweilige Reibung ermittelt. Besonders bevorzugt jedoch wird die jeweilige Reibung zumindest teilweise noch während einer Rotation des jeweiligen Rads ermittelt, also insbesondere, wenn das Kraftfahrzeug noch bewegt wird. Vorzugsweise wird das Verfahren hierbei gestartet, wenn eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs einen bestimmten Schwellwert unterschreitet, wie beispielsweise 5 km/h. Zusammenfassend wird vor einem vollständigen Halt des Kraftfahrzeugs bereits die Reibung zwischen dem jeweiligen Rad und dem Boden ermittelt. Auf diese Weise ist das Ermitteln der Reibungen anhand mehrerer Sensoren möglich, weswegen eine Genauigkeit beim Ermitteln der Reibung erhöht ist.For example, the respective friction is only determined when the motor vehicle is at a standstill. However, the respective friction is particularly preferably determined at least partially while the respective wheel is still rotating, i.e. in particular when the motor vehicle is still moving. The method is preferably started when the speed of the motor vehicle falls below a certain threshold value, such as 5 km/h. In summary, the friction between the respective wheel and the ground is already determined before the motor vehicle comes to a complete stop. In this way, the friction can be determined using several sensors, which increases the accuracy of determining the friction.

Beispielsweise wird zum Ermitteln der Reibung der etwaige Antrieb des Kraftfahrzeugs entsprechend angesteuert, sodass zumindest das mit dem Antriebsstrang gekoppelte Rad zumindest kurzzeitig rotiert wird. Dabei wird das Rad insbesondere derart angetrieben, dass ein Radschlupf vorherrscht, anhand dessen die Reibung ermittelt wird. Dies ist beispielsweise auch beim Stillstand das Kraftfahrzeug möglich, wenn eine Bewegung des Kraftfahrzeugs zum Beispiel anhand der oder einer der Parkbremsen unterbunden wird. Alternativ oder in Kombination hierzu erfolgt dies bereits während der Fahrt des Kraftfahrzeugs, wenn der Antrieb beispielsweise von dem Fahrer betätigt wird, oder die Betätigung des Antriebs erfolgt aufgrund des Verfahrens, wobei im Wesentlichen keine Geschwindigkeitsänderung des Kraftfahrzeugs erfolgt. Insbesondere erfolgt die Ansteuerung des Antriebs derart, dass dies für den Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht bemerkbar ist. Somit ist ein Komfort erhöht.For example, to determine the friction, any drive of the motor vehicle is controlled accordingly, so that at least the wheel coupled to the drive train is rotated at least briefly. In particular, the wheel is driven in such a way that wheel slip prevails, based on which the friction is determined. This is also possible, for example, when the motor vehicle is stationary if movement of the motor vehicle is prevented, for example by the parking brake or one of the parking brakes. Alternatively or in combination with this, this already takes place while the motor vehicle is driving, when the drive is operated by the driver, for example, or the drive is operated due to the method, with essentially no change in the speed of the motor vehicle. In particular, the drive is controlled in such a way that this is not noticeable for the driver of the motor vehicle. This increases comfort.

Besonders bevorzugt wird die jeweilige Reibung anhand einer Abbremsung des zugeordneten Rads ermittelt. Insbesondere wird hierfür ein etwaiges bereits vorhandenes Bremssystem des Kraftfahrzeugs ausgelesen, wobei mittels dieses Bremssystems insbesondere eine Abbremsung des Kraftfahrzeugs, also der der Räder, erfolgt. Diesem Bremssystem ist jedoch insbesondere die Parkbremse nicht zugeordnet, oder zumindest wird diese hierfür nicht verwendet. Beispielsweise umfasst das Bremssystem mehrere Scheibenbremsen. Alternativ oder in Kombination hierzu wird die Abbremsung mittels eines Elektromotors oder Generators durchgeführt, und insbesondere wird eine Rekuperation durchgeführt.The respective friction is particularly preferably determined based on a braking of the associated wheel. In particular, any existing braking system of the motor vehicle is read out for this purpose, with this braking system in particular being used to brake the motor vehicle, i.e. the wheels. However, the parking brake in particular is not assigned to this braking system, or at least it is not used for this purpose. For example, the braking system comprises several disc brakes. Alternatively or in combination with this, braking is carried out using an electric motor or generator, and in particular recuperation is carried out.

Beispielsweise wird zum Ermitteln der Reibung mittels des etwaigen Bremssystems oder des Antriebs jedes der Räder in unterschiedliche Art und Weise abgebremst, sodass anhand des sich ergebenden Schlupfs und/oder der Drehzahl die Reibung ermittelt wird. Insbesondere werden hierbei die Räder abwechselnd abgebremst, und anhand der unterschiedlichen Reaktion wird insbesondere die jeweilige Reibung ermittelt. Zweckmäßigerweise ist dabei die Verteilung der Bremskraft derart, dass die Summe stets konstant, jedoch die den einzelnen der Räder zugeordneten Bestandteile unterschiedlich oder variabel sind, sodass für einen Fahrer des Kraftfahrzeugs die unterschiedliche Betätigung der etwaigen Bremsen des Bremssystems nicht wahrnehmbar ist. Somit wird der Fahrer nicht abgelenkt, und ein Komfort ist erhöht.For example, to determine the friction, each of the wheels is braked in a different way using the brake system or the drive, so that the friction is determined based on the resulting slip and/or the speed. In particular, the wheels are braked alternately and the respective friction is determined based on the different reactions. The distribution of the braking force is expediently such that the sum is always constant, but the The components associated with the wheels are different or variable, so that the driver of the motor vehicle cannot perceive the different actuation of any brakes in the braking system. This means that the driver is not distracted and comfort is increased.

Alternativ oder in Kombination hierzu wird die jeweilige Reibung zumindest teilweise anhand eines Einschlags des zugeordneten Rads ermittelt. Mit anderen Worten wird eine Ausrichtung des jeweiligen Rads bezüglich einer etwaigen Karosserie des Kraftfahrzeugs ermittelt und hieraus zumindest teilweise die Reibung abgeleitet. Dabei ist beispielsweise zumindest eines der beiden Räder, denen die Parkbremse zugeordnet oder das mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist, sofern diese unterschiedlich sind, lenkbar ausgestaltet, sodass der Lenkeinschlag als Einschlag verändert werden kann. Vorzugsweise sind beide Räder lenkbar ausgestaltet, wobei sich insbesondere deren Sturz unterscheidet. Bei einer Veränderung des Lenkeinschlags wird eine Auflagefläche des jeweiligen Rads auf dem Boden verändert, sodass sich hieraus unterschiedliche Reibungen ergeben, auch wenn die Beschaffenheit des Untergrunds im Wesentlichen gleich ist. Die Ermittlung des Einschlags erfolgt insbesondere mittels Auslesens eines Lenksystems, mittels dessen insbesondere der Einschlag zumindest eines der Räder eingestellt wird.Alternatively or in combination with this, the respective friction is determined at least partially based on an angle of the associated wheel. In other words, an alignment of the respective wheel with respect to any body of the motor vehicle is determined and the friction is at least partially derived from this. For example, at least one of the two wheels to which the parking brake is assigned or which is coupled to the drive train, if these are different, is designed to be steerable so that the steering angle can be changed as an angle. Preferably, both wheels are designed to be steerable, with their camber in particular differing. When the steering angle is changed, a contact surface of the respective wheel on the ground is changed so that different friction results, even if the nature of the ground is essentially the same. The angle is determined in particular by reading a steering system, by means of which the angle of at least one of the wheels is adjusted in particular.

Alternativ oder in Kombination hierzu wird die Reibung zumindest teilweise anhand eines Umweltparameters ermittelt. Vorzugsweise werden mehrere derartige Umweltparameter herangezogen. Dabei ist der Umweltparameter beispielsweise lediglich für eines der Räder, dem entweder die Parkbremse zugeordnet oder das mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist, oder für beide Räder gültig. Beispielsweise ist ein derartiger Umweltparameter eine Außentemperatur oder Reifentemperatur, das Vorhandensein einer Baustelle und sich daraus ergebenden Baumaterialien oder Verunreinigungen, wie Sand, auf der Boden, eine Neigung des Bodens, und/oder das Wetter oder zumindest in funktionalem Zusammenhang mit einem von diesen. Beispielsweise ist hierbei der Umweltparameter eine Anwesenheit von Eis, Schnee oder Regen und/oder gegebenenfalls die jeweilige Stärke hiervon. Zumindest ist der Umweltparameter insbesondere derart, dass anhand dessen die Bodenbeschaffenheit oder zumindest das Anhaften des Rads auf dem Boden beeinflusst oder zumindest beschrieben wird.Alternatively or in combination with this, the friction is determined at least partially based on an environmental parameter. Preferably, several such environmental parameters are used. The environmental parameter is, for example, only valid for one of the wheels to which the parking brake is assigned or which is coupled to the drive train, or for both wheels. For example, such an environmental parameter is an outside temperature or tire temperature, the presence of a construction site and resulting building materials or contaminants, such as sand, on the ground, a slope of the ground, and/or the weather, or at least in functional connection with one of these. For example, the environmental parameter here is the presence of ice, snow or rain and/or, if applicable, the respective intensity thereof. At least the environmental parameter is in particular such that the condition of the ground or at least the adhesion of the wheel to the ground is influenced or at least described on the basis of it.

Beispielsweise wird der Umweltparameter mittels Funks empfangen. Das Kraftfahrzeug weist hierfür zweckmäßigerweise ein Funksystem auf, mittels dessen der Umweltparameter empfangen wird. Insbesondere wird mittels des Funksystems der Umweltparameter von einem Server oder dergleichen abgerufen, in dem der Umweltparameter hinterlegt ist. Zum Beispiel ist dabei der Umweltparameter lediglich für die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs gültig, und zum Ermitteln des Umweltparameters wird vorzugswiese zunächst die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs ermittelt, beispielsweise mittels eines GPS-Systems. Das Funksystem erfüllt geeigneterweise einen bestimmten Standard, wie einen WLAN-Standard oder einen Mobilfunkstandard, und wird entsprechend betrieben.For example, the environmental parameter is received by radio. For this purpose, the motor vehicle expediently has a radio system by means of which the environmental parameter is received. In particular, the environmental parameter is retrieved by means of the radio system from a server or the like in which the environmental parameter is stored. For example, the environmental parameter is only valid for the current position of the motor vehicle, and to determine the environmental parameter, the current position of the motor vehicle is preferably first determined, for example by means of a GPS system. The radio system suitably meets a certain standard, such as a WLAN standard or a mobile radio standard, and is operated accordingly.

Alternativ oder in Kombination hierzu wird zumindest einer der Umweltparameter mittels eines Sensors des Kraftfahrzeugs ermittelt. Vorzugsweise wird hierfür eine Kamera herangezogen, die insbesondere auf den Boden gerichtet ist. Mittels der Kamera wird dabei vorzugsweise der Boden unterhalb oder vor dem Kraftfahrzeug erfasst und hieraus der Umweltparameter und daraus die Reibung ermittelt. Beispielsweise ist die Kamera lediglich für das Durchführen des Verfahrens vorgesehen. Besonders bevorzugt jedoch ist die Kamera auch einem weiteren Assistenzsystem zugeordnet, zum Beispiel einem Spurhalteassistenten, sodass Herstellungskosten reduziert sind. Mittels der Kamera ist ein vergleichsweise genaues Erfassen des Bodens und/oder des Umweltparameters möglich, sodass anhand der Kamera die Reibung vergleichsweise genau ermittelt werden kann.Alternatively or in combination with this, at least one of the environmental parameters is determined using a sensor of the motor vehicle. Preferably, a camera is used for this, which is aimed in particular at the ground. The camera preferably records the ground below or in front of the motor vehicle and from this the environmental parameter and from this the friction are determined. For example, the camera is only intended for carrying out the method. However, it is particularly preferred that the camera is also assigned to another assistance system, for example a lane departure warning system, so that manufacturing costs are reduced. The camera enables a comparatively precise recording of the ground and/or the environmental parameter, so that the friction can be determined comparatively precisely using the camera.

Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzkraftwagen (Lkw, Bus) oder ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug ist landgebunden und weist mehrere Räder, also zumindest zwei oder mehr, auf, mittels derer ein Kontakt zu einem Boden erfolgt. Die Räder umfassen zweckmäßigerweise jeweils einen Reifen, der beispielsweise aus einem Gummi erstellt ist. Mittels des jeweiligen Reifens erfolgt insbesondere der mechanische Kontakt zu dem Boden. Jeder Reifen selbst ist zweckmäßigerweise auf eine zugeordnete Felge des jeweiligen Rads aufgezogen und umgibt diese vorzugsweise. Mittels der Felge erfolgt eine Stabilisierung des jeweiligen Reifens. Geeigneterweise weist das Kraftfahrzeug ein Lenksystem auf, mit dem zumindest einigen der Räder gekoppelt sind.The motor vehicle is, for example, a commercial vehicle (truck, bus) or a passenger car. The motor vehicle is land-based and has several wheels, i.e. at least two or more, by means of which contact with the ground is made. The wheels expediently each comprise a tire, which is made of rubber, for example. The respective tire in particular provides mechanical contact with the ground. Each tire itself is expediently mounted on an associated rim of the respective wheel and preferably surrounds it. The respective tire is stabilized by means of the rim. The motor vehicle suitably has a steering system to which at least some of the wheels are coupled.

Das Kraftfahrzeug weist eine Parkbremse auf, die einem der Räder zugeordnet ist. Hierbei ist es möglich, mittels der Parkbremsen eine Bewegung des zugeordneten Rads zu unterbinden. Vorzugsweise weist die Parkbremse ein erstes Bauteil auf, das rotationsfest an dem zugeordneten Rad angebunden ist, sodass dieses bei Fortbewegen des Kraftfahrzeugs und einer daraus resultierenden Rotation des Rades mitrotiert wird. Ferner umfasst die Parkbremse zweckmäßigerweise ein zweites Bauteil, das karosserieseitig festgehalten ist, und mittels dessen eine Beeinflussung des ersten Bauteils möglich ist, sodass auf dieses eine Kraft ausgeübt wird, aufgrund derer eine Rotation des ersten Bauteils und somit des Rades unterbunden wird. Beispielsweise ist die Parkbremse als Scheibenbremse ausgestaltet, wobei das erste Bauteil eine Bremsscheibe und das zweite Bauteil eine Bremsbacke ist oder zumindest umfasst. Alternativ hierzu ist beispielsweise die Parkbremse als Trommelbremse ausgestaltet. Besonders bevorzugt ist die Parkbremse elektrisch ausgestaltet, sodass eine Betätigung in Abhängigkeit von elektrisch bereitgestellten Signalen möglich ist, ohne dass eine mechanische Betätigung erforderlich ist.The motor vehicle has a parking brake that is assigned to one of the wheels. It is possible to use the parking brakes to prevent movement of the assigned wheel. The parking brake preferably has a first component that is connected to the assigned wheel in a rotationally fixed manner, so that the latter rotates when the motor vehicle moves and the wheel rotates as a result. The parking brake also expediently comprises a second component that is held in place on the body and by means of which it is possible to influence the first component so that a force can be exerted on it. is exerted, due to which rotation of the first component and thus of the wheel is prevented. For example, the parking brake is designed as a disc brake, wherein the first component is or at least comprises a brake disc and the second component is or at least comprises a brake shoe. Alternatively, for example, the parking brake is designed as a drum brake. The parking brake is particularly preferably designed to be electrical, so that actuation is possible depending on electrically provided signals without mechanical actuation being necessary.

Das Kraftfahrzeug weist ferner einen Antriebsstrang auf, der mit zumindest einem der Räder gekoppelt ist. Hierbei wird bei Betrieb des Antriebsstrangs insbesondere das damit gekoppelte Rad rotiert. Beispielsweise ist das mit dem Antriebsstrang gekoppelte Rad dasjenige Rad, dem die Parkbremse zugeordnet ist. Alternativ hierzu sind die beiden Räder unterschiedlich. Der Antriebsstrang weist eine Parkklinke auf, die auch als Parksperre bezeichnet ist. Bei Betätigung der Parkklinke wird eine Rotationsbewegung oder sonstige Bewegung des Antriebsstrangs unterbunden. Insbesondere ist die Parkklinke ein Bestandteil eines Getriebes des Antriebsstrangs.The motor vehicle also has a drive train that is coupled to at least one of the wheels. When the drive train is operated, the wheel coupled to it in particular rotates. For example, the wheel coupled to the drive train is the wheel to which the parking brake is assigned. Alternatively, the two wheels are different. The drive train has a parking pawl, which is also referred to as a parking lock. When the parking pawl is actuated, a rotational movement or other movement of the drive train is prevented. In particular, the parking pawl is a component of a transmission of the drive train.

Der Antriebsstrang ist vorzugsweise mittels eines Antriebs angetrieben, sodass über den Antriebsstrang mittels des Antriebs bereitgestellte Energie zu dem damit gekoppelten Rad geleitet wird, weswegen eine Fortbewegung des Kraftfahrzeugs erfolgt. Vorzugsweise ist zwischen dem Rad und der Parkklinke mechanisch ein Differential angeordnet, und/oder mit dem Antriebsstrang sind mehrere der Räder gekoppelt, sodass ein vergleichsweise effektiver Antrieb des Kraftfahrzeugs ermöglicht ist.The drive train is preferably driven by means of a drive, so that energy provided by the drive is directed to the wheel coupled to it, which is why the motor vehicle moves. Preferably, a differential is mechanically arranged between the wheel and the parking pawl, and/or several of the wheels are coupled to the drive train, so that a comparatively effective drive of the motor vehicle is possible.

Das Kraftfahrzeug ist gemäß einem Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs betrieben. Gemäß dem Verfahren wird in Abhängigkeit einer Reibung zwischen dem jeweiligen Rad und dem Boden die Parkbremse und/oder die Parkklinke ausgewählt. Das Kraftfahrzeug weist zweckmäßigerweise ein Steuergerät auf, das vorgesehen und eingerichtet ist, das Verfahren durchzuführen. Das Steuergerät ist beispielsweise ein Bestandteil eines Assistenzsystems und oder eines Bordcomputers, oder das Steuergerät ist ein separates Bauelement. Das Steuergerät weist beispielsweise einen anwendungsspezifischen Schaltkreis (ASIC) auf, der der Durchführung des Verfahrens dient. Alternativ oder in Kombination hierzu umfasst das Steuergerät einen Mikroprozessor, der insbesondere programmierbar ausgestaltet ist. Der Mikroprozessor bildet hierbei insbesondere einen Computer, und das Verfahren ist zweckmäßigerweise in einem Computerprogrammprodukt hinterlegt, das mittels des Computers durchgeführt werden kann. Die Erfindung betrifft insbesondere ein derartiges Steuergerät sowie ein derartiges Computerprogramm.The motor vehicle is operated according to a method for operating a motor vehicle. According to the method, the parking brake and/or the parking pawl are selected depending on the friction between the respective wheel and the ground. The motor vehicle expediently has a control unit that is provided and set up to carry out the method. The control unit is, for example, a component of an assistance system and/or an on-board computer, or the control unit is a separate component. The control unit has, for example, an application-specific circuit (ASIC) that serves to carry out the method. Alternatively or in combination with this, the control unit comprises a microprocessor that is designed to be programmable in particular. The microprocessor forms a computer in particular, and the method is expediently stored in a computer program product that can be carried out by means of the computer. The invention relates in particular to such a control unit and to such a computer program.

Das Computerprogrammprodukt, auch als Computerprogramm oder lediglich Programm bezeichnet, umfasst eine Anzahl an Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs durchzuführen, das mehrere Räder aufweist, von denen zumindest einem eine Parkbremse zugeordnet ist, und von denen zumindest eines mit einem Antriebsstrang gekoppelt ist, der eine Parkklinke aufweist. Gemäß dem Verfahren wird in Abhängigkeit einer Reibung zwischen dem jeweiligen Rad und dem Boden die Parkbremse und/oder die Parkklinke ausgewählt. Der Computer ist zweckmäßigerweise ein Bestandteil eines Steuergeräts oder Elektronik und beispielsweise mittels dieser gebildet. Der Computer umfasst vorzugsweise einen Mikroprozessor oder ist mittels dessen gebildet. Das Computerprogrammprodukt ist beispielsweise eine Datei oder ein Datenträger, der ein ausführbares Programm enthält, das bei einer Installation auf einem Computer das Verfahren automatisch ausführt.The computer program product, also referred to as a computer program or simply a program, comprises a number of instructions which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out a method for operating a motor vehicle which has a plurality of wheels, at least one of which is assigned a parking brake and at least one of which is coupled to a drive train which has a parking pawl. According to the method, the parking brake and/or the parking pawl are selected depending on the friction between the respective wheel and the ground. The computer is expediently a component of a control unit or electronics and is formed by means of these, for example. The computer preferably comprises a microprocessor or is formed by means of this. The computer program product is, for example, a file or a data carrier which contains an executable program which, when installed on a computer, automatically executes the method.

Die Erfindung betrifft ferner ein Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist. Ein derartiges Speichermedium ist beispielsweise eine CD-ROM, eine DVD oder eine Blu-Ray Disc. Alternativ hierzu ist das Speichermedium ein USB-Stick oder ein sonstiger Speicher, der zum Beispiel wiederbeschreibbar oder lediglich einmalig beschreibbar ist. Ein derartiger Speicher ist beispielsweise ein Flash Speicher, ein RAM oder ein ROM.The invention further relates to a storage medium on which the computer program is stored. Such a storage medium is, for example, a CD-ROM, a DVD or a Blu-Ray disc. Alternatively, the storage medium is a USB stick or another storage device that is, for example, rewritable or can only be written to once. Such a storage device is, for example, a flash memory, a RAM or a ROM.

Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erläuterten Weiterbildungen und Vorteile sind sinngemäß auch auf das Kraftfahrzeug/ das Steuergerät Computerprogrammprodukt/ das Speichermedium sowie untereinander zu übertragen und umgekehrt.The further developments and advantages explained in connection with the method are also to be transferred mutatis mutandis to the motor vehicle/the control unit, computer program product/the storage medium as well as to each other and vice versa.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 ein Kraftfahrzeug mit zwei Parkbremsen, und
2 ein Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs.

An embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing. In the drawing:

1 a motor vehicle with two parking brakes, and
2 a method for operating the motor vehicle.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference numerals in all figures.

In 1 ist schematisch vereinfacht ein Kraftfahrzeug 2 in Form eines Personenkraftwagens (Pkw) dargestellt. Das Kraftfahrzeug 2 weist insgesamt vier Räder 4 auf, von denen hier lediglich zwei dargestellt sind. Die Räder 4 sind mittels eines nicht näher dargestellten Fahrwerks an einer Karosserie 6 des Kraftfahrzeugs 2 angebunden. Die Räder 4, die jeweils einen Reifen und eine Felge umfassen, stehen auf einem Boden 8 auf und dienen somit dem Herstellen des Kontakts des Kraftfahrzeugs 2 zu dem Boden 8.In 1 A motor vehicle 2 in the form of a passenger car is shown schematically in a simplified manner. The motor vehicle 2 has a total of four wheels 4, of which only two are shown. The wheels 4 are connected to a body 6 of the motor vehicle 2 by means of a chassis (not shown in detail). The wheels 4, which each comprise a tire and a rim, stand on a floor 8 and thus serve to establish contact between the motor vehicle 2 and the floor 8.

Das Kraftfahrzeug 2 umfasst einen Antrieb 10, der einen oder mehrere Elektromotoren sowie einen Verbrennungsmotor umfasst, sodass das Kraftfahrzeug 2 als Hybridfahrzeug ausgestaltet ist. Mittels des Antriebs 10 ist ein Antriebsstrang 12 angetrieben, der ein Getriebe 14 umfasst. Mittels des Getriebes 14 wird dabei eine Drehzahl einer Rotationsbewegung, die mittels des Antriebs 10 bei Betrieb bereitgestellt wird, in eine verringerte Drehzahl umgewandelt. Dabei ist es, je nach verwendetem Gang des Getriebes 14 möglich, die Drehzahl sowie auch die Rotationsrichtung zu variieren.The motor vehicle 2 comprises a drive 10, which comprises one or more electric motors and an internal combustion engine, so that the motor vehicle 2 is designed as a hybrid vehicle. The drive 10 drives a drive train 12, which comprises a transmission 14. The transmission 14 converts a speed of a rotational movement, which is provided by the drive 10 during operation, into a reduced speed. Depending on the gear of the transmission 14 used, it is possible to vary the speed and the direction of rotation.

Das Getriebe 14, und somit der Antriebsstrang 12, weist eine Parkklinke 16 auf. Die Parkklinke 16 umfasst einen elektromechanischen Aktor, der einen Bolzen oder dergleichen aufweist, der bei Betätigung in eine entsprechende Ausnahme eines von mehreren Zahnrädern des Getriebes 14 eingebracht wird. Somit wird eine Bewegung dieser gehemmt, und die Bewegung des Antriebsstrangs 12 unterbunden.The transmission 14, and thus the drive train 12, has a parking pawl 16. The parking pawl 16 comprises an electromechanical actuator which has a bolt or the like which, when actuated, is inserted into a corresponding recess in one of several gears of the transmission 14. Thus, movement of this is inhibited and the movement of the drive train 12 is prevented.

Mit dem Antriebsstrang 12 sind einige der Räder 4, in dem dargestellten Beispiel die beiden Vorderräder, gekoppelt die über ein Differential miteinander und mit dem Antriebsstrang 12 verbunden sind. Bei Betrieb des Antriebs 10 wird die damit bestellte Rotationsbewegung über das Getriebe 14 sowie das Differential an die beiden Vorderräder geleitet, sodass eine Fortbewegung des Kraftfahrzeugs 2 erfolgt. Aufgrund des zwischen den beiden Vorderrädern angeordneten Differentials ist dabei eine unterschiedliche Drehzahl der beiden Räder 4 ermöglicht, sodass eine Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs 2 ohne das Ausbilden von übermäßigen mechanischen Spannungen möglich ist. Falls die Parkklinke 16 betätigt ist, ist dabei eine Rotationsbewegung der beiden damit verbundenen Räder 4, also der Vorderräder, unterbunden. Jedoch ist eine gegenläufige Rotationsbewegung der beiden Räder 4 möglich.Some of the wheels 4, in the example shown the two front wheels, are coupled to the drive train 12 and are connected to one another and to the drive train 12 via a differential. When the drive 10 is operated, the rotational movement thus commanded is transmitted to the two front wheels via the transmission 14 and the differential, so that the motor vehicle 2 moves forward. Due to the differential arranged between the two front wheels, a different speed of the two wheels 4 is possible, so that the motor vehicle 2 can corner without the formation of excessive mechanical stress. If the parking pawl 16 is actuated, a rotational movement of the two wheels 4 connected to it, i.e. the front wheels, is prevented. However, an opposite rotational movement of the two wheels 4 is possible.

Zudem weist das Kraftfahrzeug 2 ein Lenksystem 18 auf, mittels dessen ein Einschlag einiger der Räder 4, nämlich der Vorderräder, bezüglich der Karosserie 6 verändert werden kann, sodass eine Fortbewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 2 verändert wird. Auch umfasst das Kraftfahrzeug 2 ein Bremssystem 20, das vier nicht näher dargestellte Scheibenbremsen aufweist. Mittels des Bremssystems 20 ist es möglich, eine Rotation der Räder 4 abzubremsen und somit das Kraftfahrzeug 2 zu einem Stillstand zu bringen.In addition, the motor vehicle 2 has a steering system 18, by means of which a turning angle of some of the wheels 4, namely the front wheels, can be changed with respect to the body 6, so that a direction of travel of the motor vehicle 2 is changed. The motor vehicle 2 also comprises a braking system 20, which has four disc brakes (not shown in detail). By means of the braking system 20, it is possible to slow down a rotation of the wheels 4 and thus bring the motor vehicle 2 to a standstill.

Ferner weist das Kraftfahrzeug 2 insgesamt zwei Parkbremsen 22 auf, die separat zu dem Bremssystem 20 sind. Die beiden Parkbremsen 22 sind zueinander baugleich jedoch unterschiedlichen der Räder 4 zugeordnet, nämlich einem der Vorderräder und einem der Hinterräder. Jede der Parkbremsen 22 weist ein erstes Bauteil 24 in Form einer Bremsscheibe auf, das drehfest an dem zugeordneten Rad 4 angebunden ist. Somit wird bei einer Rotation des jeweiligen Rads 4 auch das jeweilige erste Bauteil 24 rotiert. Zudem weist jede Parkbremse 22 ein zweites Bauteil 26 auf, das mehrere nicht näher dargestellte Bremsbacken umfasst. Bei Ansteuerung der jeweiligen Parkbremse 22 wird das zweite Bauteil 26 gegen das erste Bauteil 24 gepresst, sodass ein Kraftschluss zwischen diesen erstellt ist. Mit anderen Worten werden die Bremsbacken gegen die Bremsscheibe verbracht und somit eine Rotation der Bremsscheibe verhindert. Die Parkbremsen 22 weisen einen nicht näher dargestellten Elektromotor auf, mittels derer die Bremsbacken zumindest indirekt angetrieben sind, sodass es sich bei den Parkbremsen 22 und um elektrische Parkbremsen handelt. Hierbei ist die Ausgestaltung der Parkbremsen 22 derart, dass mittels dieser im Wesentlichen ein Halten des Kraftfahrzeugs 2 in einer festen Position ermöglicht ist. Ein Abbremsen des Kraftfahrzeugs 2 aus einer Bewegung hingegen soll oder kann mittels der Parkbremsen 22 nicht erfolgen, und hierfür wird das Bremssystem 20 verwendet.Furthermore, the motor vehicle 2 has a total of two parking brakes 22, which are separate from the braking system 20. The two parking brakes 22 are identical to one another but are assigned to different wheels 4, namely one of the front wheels and one of the rear wheels. Each of the parking brakes 22 has a first component 24 in the form of a brake disk, which is connected in a rotationally fixed manner to the assigned wheel 4. Thus, when the respective wheel 4 rotates, the respective first component 24 also rotates. In addition, each parking brake 22 has a second component 26, which comprises several brake shoes (not shown in detail). When the respective parking brake 22 is activated, the second component 26 is pressed against the first component 24, so that a frictional connection is created between them. In other words, the brake shoes are brought against the brake disk, thus preventing rotation of the brake disk. The parking brakes 22 have an electric motor (not shown in detail) by means of which the brake shoes are driven at least indirectly, so that the parking brakes 22 are electric parking brakes. The design of the parking brakes 22 is such that they essentially enable the motor vehicle 2 to be held in a fixed position. Braking the motor vehicle 2 from a movement, however, should not or cannot be carried out by means of the parking brakes 22, and the braking system 20 is used for this purpose.

Das Kraftfahrzeug 2 umfasst mehrere Kameras 28, von denen lediglich eine dargestellt ist. Mittels der Kameras 28 wird hierbei die Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 optisch erfasst, insbesondere auch der Boden 8. Die Kameras 28 sind dabei einem Spurhalteassistenten zugeordnet, mittels dessen bei Fortbewegen des Kraftfahrzeugs 2 Fahrbahnmarkierungen erfasst und die Position des Kraftfahrzeugs 2 bezüglich der Fahrbahnmarkierungen ermittelt wird.The motor vehicle 2 comprises several cameras 28, of which only one is shown. The surroundings of the motor vehicle 2 are optically recorded by means of the cameras 28, in particular also the ground 8. The cameras 28 are assigned to a lane keeping assistant, by means of which road markings are recorded as the motor vehicle 2 moves and the position of the motor vehicle 2 is determined with respect to the road markings.

Zudem weist das Kraftfahrzeug 2 ein Funksystem 30 auf, das einem Mobilfunkstandard genügt. Mittels des Funksystems 30 ist es dabei möglich, eine Funkverbindung zu einem nicht näher dargestellten Server zu erstellen und mit diesem Daten auszutauschen. Auch weist das Kraftfahrzeug 2 eine Ausgabevorrichtung 32 auf, die in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet ist, der mittels der Karosserie 6 umgeben ist. Die Ausgabevorrichtung 32 ist ein Bildschirm.In addition, the motor vehicle 2 has a radio system 30 that complies with a mobile radio standard. Using the radio system 30, it is possible to create a radio connection to a server (not shown in detail) and to exchange data with it. The motor vehicle 2 also has an output device 32 that is arranged in an interior of the motor vehicle 2, which is surrounded by the body 6. The output device 32 is a screen.

Auch weist das Kraftfahrzeug 2 ein Steuergerät 34 auf, das einen Computer 36 in Form eines programmierbaren Mikroprozessors umfasst. Ferner umfasst das Steuergerät 34 eine Speichereinheit in Form eines Speichers 38, auf dem ein Computerprogrammprodukt 40 abgespeichert ist. Das Computerprogrammprodukt 40 umfasst mehrere Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch den Computer 36 diesen veranlassen ein in 2 dargestelltes Verfahren 42 zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs 2 durchzuführen. Mit anderen Worten ist das Steuergerät 34 vorgesehen und eingerichtet, das Verfahren 42 durchzuführen, und das Kraftfahrzeug 2 ist gemäß dem Verfahren 42 betrieben.The motor vehicle 2 also has a control unit 34 which comprises a computer 36 in the form of a programmable microprocessor. Furthermore, the control unit 34 comprises a storage unit in the form of a memory 38 on which a computer program program product 40. The computer program product 40 comprises several instructions which, when the program is executed by the computer 36, cause the computer 36 to 2 to carry out the method 42 shown for operating a motor vehicle 2. In other words, the control unit 34 is provided and configured to carry out the method 42, and the motor vehicle 2 is operated according to the method 42.

Das Verfahren 42 wird gestartet, wenn eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 unter 5km/h fällt. In diesem Fall wird ein erster Arbeitsschritt 38 durchgeführt. In diesem wird das Bremssystem 20 ausgelesen und anhand dessen ein Wert einer Reibung zwischen jedem der Räder 4, denen jeweils eine der Parkbremsen 16 zugeordnet ist, und dem Boden 8 sowie der Wert einer Reibung zwischen jedem der Räder 4, die mit dem Antriebsstrang 12 gekoppelt sind, und dem Boden 8 zumindest vorläufig ermittelt. Auch wird ein Bremseingriff mittels des Bremssystems 20 abgeändert, sodass eines dieser Räder 4 zumindest zeitweise stärker abgebremst wird als die anderen, wobei die insgesamt aufgebrachte Bremskraft konstant oder gleich bleibt. Dies wird abwechselnd für sämtliche Räder 4 durchgeführt, und anhand der unterschiedlichen Reaktionen der Räder 4 wird die Reibung zwischen dem jeweiligen Rad 4 und dem Boden 8 weiter angepasst. Mit anderen Worten wird die Reibung zwischen jedem der Räder 4 und dem Boden 8 anhand der Abbremsung des jeweiligen Rads 4 ermittelt, während dieses noch rotiert wird, nämlich bei der Bewegung des Kraftfahrzeugs 2.The method 42 is started when a speed of the motor vehicle 2 falls below 5 km/h. In this case, a first work step 38 is carried out. In this, the braking system 20 is read out and based on this a value of a friction between each of the wheels 4, to which one of the parking brakes 16 is assigned, and the ground 8 as well as the value of a friction between each of the wheels 4 that are coupled to the drive train 12 and the ground 8 are at least provisionally determined. A braking intervention by means of the braking system 20 is also modified so that one of these wheels 4 is at least temporarily braked more strongly than the others, with the total braking force applied remaining constant or the same. This is carried out alternately for all wheels 4, and based on the different reactions of the wheels 4, the friction between the respective wheel 4 and the ground 8 is further adjusted. In other words, the friction between each of the wheels 4 and the ground 8 is determined based on the braking of the respective wheel 4 while it is still rotating, namely during the movement of the motor vehicle 2.

Zudem wird kurzzeitig der Antrieb 10 betätigt, sodass die damit in Wirkverbindung stehenden Räder 4, die mit dem Antriebsstrang 12 gekoppelt sind, beschleunigt werden, wobei mittels einer geeigneten Ansteuerung des Bremssystem 20 eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 2 selbst verhindert wird. Auch anhand der daraus resultierenden Rotation der Räder 4 wird die Reibung zwischen dem jeweiligen Rad 4 und dem Boden 8 ermittelt.In addition, the drive 10 is briefly activated so that the wheels 4 that are operatively connected to it and coupled to the drive train 12 are accelerated, whereby acceleration of the motor vehicle 2 itself is prevented by means of a suitable control of the braking system 20. The friction between the respective wheel 4 and the ground 8 is also determined based on the resulting rotation of the wheels 4.

Wenn das Kraftfahrzeug 2 vollständig stillsteht, wird ein zweiter Arbeitsschritt 46 durchgeführt. In diesem wird mittels der Kameras 28 der Boden 8 optisch erfasst. In dem dargestellten Beispiel wird somit eine Eisplatte 48 erfasst, auf dem eines der Räder 4, dem eine der Parkbremsen 16 zugeordnet ist, und das auch mit dem Antriebsstrang 12 gekoppelt ist, aufsteht. Die Eisplatte 48 ist hierbei ein Umweltparameter 50, der somit in dem zweiten Arbeitsschritt 46 erfasst wird. Sofern sich auf dem Boden 8 beispielsweise Sand oder Kies befinden würde, würde diese als jeweiliger Umweltparameter 50 herangezogen. Dabei betreffen diese Umweltparameter 50 lediglich eines der Räder 4.When the motor vehicle 2 is completely stationary, a second work step 46 is carried out. In this step, the ground 8 is optically recorded using the cameras 28. In the example shown, a sheet of ice 48 is recorded on which one of the wheels 4, to which one of the parking brakes 16 is assigned and which is also coupled to the drive train 12, is standing. The sheet of ice 48 is an environmental parameter 50, which is thus recorded in the second work step 46. If there were sand or gravel on the ground 8, for example, this would be used as the respective environmental parameter 50. These environmental parameters 50 only relate to one of the wheels 4.

Zudem werden mittels des Funksystems 30 weitere Umweltparameter 50 von einem Server abgerufen, die somit mittels Funks empfangen werden. Diese Umweltparameter 50 betreffen eine Luftfeuchtigkeit sowie eine Temperatur. In addition, further environmental parameters 50 are retrieved from a server using the radio system 30, which are thus received via radio. These environmental parameters 50 relate to air humidity and temperature.

Somit gelten diese Umweltparameter 50 in dieser Ausführung für sämtliche Räder 4. Anhand der Umweltparameter 50 werden die bereits ermittelten Reibungen weiter angepasst, sodass die Reibungen zumindest teilweise auch anhand der Umweltparameter 50 ermittelt werden. Aufgrund der Eisplatte 48 ist eine davon verringert, wobei aufgrund von einem einsetzenden oder bevorstehenden Regen, was mittels des Funksystems 30 erfasst wurde, diese gegen 0 („Null“) tendiert.Thus, in this embodiment, these environmental parameters 50 apply to all wheels 4. The frictions already determined are further adjusted based on the environmental parameters 50, so that the frictions are at least partially determined based on the environmental parameters 50. One of them is reduced due to the ice sheet 48, but due to the onset or impending rain, which was detected by the radio system 30, this tends towards 0 ("zero").

Auch wird zur Ermittlung der Reibung ein Einschlag der Räder 4 berücksichtigt. Hierfür wird die Einstellung der Räder 4 abgerufen, die mittels des Lenksystems 18 hervorgerufen wurde. Je nach Lenkeinschlag der Räder 4 ergibt sich aufgrund des jeweiligen Sturzes eine unterschiedliche Auflagefläche auf dem Boden 8, sodass die Reibung zumindest teilweise auch anhand des Einschlags des jeweiligen Rads 4 vorgegeben ist.An angle of the wheels 4 is also taken into account to determine the friction. For this purpose, the setting of the wheels 4, which was brought about by means of the steering system 18, is called up. Depending on the steering angle of the wheels 4, a different contact surface on the ground 8 results due to the respective camber, so that the friction is at least partially also predetermined by the angle of the respective wheel 4.

Ferner wird in dem zweiten Arbeitsschritt 46 eine Neigung des Bodens 8 erfasst und mit einem Schwellwert 52 verglichen. Zum Erfassen der Neigung werden die Kameras 28 und/oder nicht näher dargestellte Beschleunigungs- und/oder Lagesensoren des Kraftfahrzeugs 2 herangezogen. Der Schwellwert 52 entspricht 5 %, und falls die Neigung kleiner oder gleich dem Schwellwert 52 ist, wird die Reibung zwischen den Rädern 4 und dem Boden 8 nicht weiter berücksichtigt. Falls dahingegen die Neigung größer als der Schwellwert 52 ist, wird die Reibung zwischen den Rädern 4 und dem Boden 8 nicht weiter berücksichtigt.Furthermore, in the second work step 46, an inclination of the ground 8 is detected and compared with a threshold value 52. The cameras 28 and/or acceleration and/or position sensors (not shown in detail) of the motor vehicle 2 are used to detect the inclination. The threshold value 52 corresponds to 5%, and if the inclination is less than or equal to the threshold value 52, the friction between the wheels 4 and the ground 8 is no longer taken into account. If, on the other hand, the inclination is greater than the threshold value 52, the friction between the wheels 4 and the ground 8 is no longer taken into account.

Nachfolgend wird ein dritter Arbeitsschritt 54 ausgeführt, in dem ausgewählt wird, ob die Parkklinke 16 und/oder die Parkbremsen 22 oder zumindest eine der Parkbremsen 22 zum Sichern des Kraftfahrzeugs 2 gegen ein unbeabsichtigtes Wegrollen verwendet werden soll. Falls dabei die Neigungen des Bodens 8 kleiner als die 5 %, also der Schwellwert 52, ist, wird stets die Parkklinke 16 ausgewählt. Auch wird, falls die Neigung größer ist, und wenn zwischen allen Rädern 4, die mit dem Antriebsstrang 12 gekoppelt ist, und dem Boden 8 eine Reibung vorhanden ist, die sich in einem Normalbereich bewegt, die Parkklinke 16 ausgewählt.A third work step 54 is then carried out in which it is selected whether the parking pawl 16 and/or the parking brakes 22 or at least one of the parking brakes 22 should be used to secure the motor vehicle 2 against unintentional rolling away. If the inclination of the ground 8 is less than 5%, i.e. the threshold value 52, the parking pawl 16 is always selected. If the inclination is greater and if there is friction between all wheels 4 coupled to the drive train 12 and the ground 8 that is within a normal range, the parking pawl 16 is also selected.

Falls dahingegen zwischen einem der Räder 4, die mit dem Antriebsstrang 12 gekoppelt sind, und dem Boden 8 eine verringerte Reibung vorhanden ist, wie bei dem dargestellten Beispiel, und die Parkklinke 16 zum Sichern verwendet werden würde, wäre zwar eine Rotation des Antriebsstrang 12 verhindert. Daher wäre auch eine gleichläufige Bewegung der beiden Vorderräder unterbunden, die mittels des Differentials miteinander verbunden sind. Jedoch wäre es möglich, dass das nicht auf der Eisplatte 48 aufstehende Rad 4 entlang der Neigung des Bodens 8 abrollt, wohingegen das auf der Eisplatte 48 aufstehende Rad in die entgegengesetzte Richtung dreht und dabei aufgrund der verringerten Reibung hangabwärts geleitet. Somit wäre das Kraftfahrzeug 2 bei lediglich der Verwendung der Parkklinke 16 nicht gesichert.If, on the other hand, there is reduced friction between one of the wheels 4 coupled to the drive train 12 and the ground 8, as in the example shown, and the parking pawl 16 would be used for securing, rotation of the drive train 12 would indeed be prevented. Therefore, a parallel movement of the two front wheels, which are connected to one another by means of the differential, would also be prevented. However, it would be possible for the wheel 4 not resting on the ice plate 48 to roll along the slope of the ground 8, whereas the wheel resting on the ice plate 48 would rotate in the opposite direction and be guided downhill due to the reduced friction. Thus, the motor vehicle 2 would not be secured if only the parking pawl 16 were used.

Daher wird in diesem Fall zumindest eine der Parkbremsen 22 ausgewählt. Ferner wird ein Teil der Umweltbedingungen 50 überprüft, und ob sich die Umweltbedingungen 50 in der nahen Zukunft ändern werden, was anhand des Funksystems 30 erfasst wird. Sofern dabei die Luftfeuchtigkeit vergleichsweise gering ist und auch gering bleiben wird, werden sämtliche Parkbremsen 22 ausgewählt, wobei die Parkklinke 16 nicht ausgewählt wird. Falls dahingegen die Luftfeuchtigkeit hoch ist sowie die Umgebungstemperatur vergleichsweise gering ist und/oder stark absinkt, wird lediglich eine der Parkbremsen 22 ausgewählt sowie die Parkklinke 16. Zusammenfassend wird in Abhängigkeit der Reibung zwischen den jeweiligen Rädern 4 und dem Boden 8 zumindest eine der Parkbremsen 22 und/oder die Parkklinke 16 ausgewählt.Therefore, in this case, at least one of the parking brakes 22 is selected. Furthermore, some of the environmental conditions 50 are checked and whether the environmental conditions 50 will change in the near future, which is detected using the radio system 30. If the air humidity is comparatively low and will remain low, all of the parking brakes 22 are selected, with the parking pawl 16 not being selected. If, on the other hand, the air humidity is high and the ambient temperature is comparatively low and/or drops sharply, only one of the parking brakes 22 and the parking pawl 16 are selected. In summary, depending on the friction between the respective wheels 4 and the ground 8, at least one of the parking brakes 22 and/or the parking pawl 16 is selected.

Die jeweils ausgewählten Systeme, also die jeweils ausgewählte(n) Parkbremse(n) 22 und/oder die Parkklinke 16 werden entsprechend der Auswahl betätigt und somit das Kraftfahrzeug 2 gegen ein Wegrollen gesichert. Zudem wird über die Ausgabevorrichtung 32 ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 über die Auswahl sowie die Betätigung informiert. Sofern die Reibung zwischen mehreren der Rädern 4 und dem Boden 8 vergleichsweise gering und die Neigung vergleichsweise groß ist, und/oder falls anhand der Umweltparameter 50 ein Festfrieren der ausgewählten Parkbremse 22 zu erwarten ist, wird der Fahrer mittels Ausgabe einer entsprechenden Mitteilung mittels der Ausgabevorrichtung 32 aufgefordert, einen anderen Abstellplatz für das Kraftfahrzeug 2 aufzusuchen.The respectively selected systems, i.e. the respectively selected parking brake(s) 22 and/or the parking pawl 16 are actuated according to the selection and thus the motor vehicle 2 is secured against rolling away. In addition, a driver of the motor vehicle 2 is informed of the selection and the actuation via the output device 32. If the friction between several of the wheels 4 and the ground 8 is comparatively low and the incline is comparatively high, and/or if the environmental parameters 50 indicate that the selected parking brake 22 is likely to freeze, the driver is prompted to find another parking space for the motor vehicle 2 by issuing a corresponding message via the output device 32.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise mit einander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not limited to the embodiment described above. Rather, other variants of the invention can also be derived from this by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all individual features described in connection with the embodiment can also be combined with one another in other ways without departing from the subject matter of the invention.

BEZUGSZEICHENLISTE:LIST OF REFERENCE SYMBOLS:

22: KraftfahrzeugMotor vehicle
44: Radwheel
66: Karosseriebody
88th: BodenFloor
1010: Antriebdrive
1212: AntriebsstrangDrivetrain
1414: Getriebetransmission
1616: ParkklinkeParking handle
1818: LenksystemSteering system
2020: BremssystemBraking system
2222: ParkbremseParking brake
2424: erstes Bauteilfirst component
2626: zweites Bauteilsecond component
2828: Kameracamera
3030: FunksystemRadio system
3232: AusgabevorrichtungOutput device
3434: SteuergerätControl unit
3636: Computercomputer
3838: SpeicherStorage
4040: ComputerprogrammproduktComputer program product
4242: VerfahrenProceedings
4444: erster Arbeitsschrittfirst step
4646: zweiter Arbeitsschrittsecond step
4848: EisplatteIce plate
5050: UmweltparameterEnvironmental parameters
5252: SchwellwertThreshold
5454: dritter Arbeitsschrittthird step

Claims

Method (42) for operating a motor vehicle (2) having a plurality of wheels (4), at least one of which is associated with a parking brake (22), and at least one of which is coupled to a drive train (12) having a parking pawl (16), in which the parking brake (22) and/or the parking pawl (16) is selected depending on a friction between the respective wheel (4) and the ground (8).

Procedure (42) according to Claim 1 , characterized in that the parking brake (22) and/or the parking pawl (16) is actuated according to the selection.

Procedure (42) according to Claim 1 or 2 , characterized in that the selection depending on the friction only takes place when the floor (8) has an inclination greater than a threshold value (52).

Method (42) according to one of the Claims 1 until 3 , characterized in that the respective friction is determined at least partially during a rotation of the respective wheel (4).

Procedure (42) according to Claim 4 , characterized in that the respective friction is determined on the basis of a braking of the respective wheel (4).

Method (42) according to one of the Claims 1 until 5 , characterized in that the respective friction is determined at least partially based on an impact of the respective wheel (4).

Method (42) according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that the frictions are determined at least partially on the basis of an environmental parameter (50).

Procedure (42) according to Claim 7 , characterized in that the environmental parameter (50) is received by radio.

Procedure (42) according to Claim 7 or 8th , characterized in that the environmental parameter (50) is determined by means of a camera (28).

Motor vehicle (2) having a plurality of wheels (4), at least one of which is associated with a parking brake (22), and at least one of which is coupled to a drive train (12) having a parking pawl (16), and which is operated according to a method (42) according to one of the Claims 1 until 9 is operated.