DE102022125155A1

DE102022125155A1 - Method for providing a target travel trajectory for a motor vehicle approaching an emergency vehicle

Info

Publication number: DE102022125155A1
Application number: DE102022125155.1A
Authority: DE
Inventors: Hanne Groener; Jens Honer
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2022-09-29
Filing date: 2022-09-29
Publication date: 2024-04-04

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Sollfahrtrajektorie (11) für ein Kraftfahrzeug (1), dem sich ein Einsatzfahrzeug (4) nähert, umfassend: Bereitstellen (S3) einer Annäherungsinformation (23), die beschreibt, dass sich das Einsatzfahrzeug (4) dem Kraftfahrzeug (1) nähert; Ermitteln (S4) einer Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation (24) unter Berücksichtigung der bereitgestellten Annäherungsinformation (23); Ermitteln (S6) einer Eigenfahrtrajektorieninformation (26) durch Auswerten einer dem Kraftfahrzeug (1) bereitgestellten Bewegungsinformation (25); Überprüfen (S7), ob das Einsatzfahrzeug (4) am Kraftfahrzeug (1) kollisionsfrei vorbeifahren wird oder nicht, durch Auswerten der ermittelten Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation (24) und Eigenfahrtrajektorieninformation (26); falls das Einsatzfahrzeug (4) am Kraftfahrzeug (1) nicht kollisionsfrei vorbeifahren wird, Ermitteln (S8) einer Sollfahrtrajektorieninformation (29), wobei falls das Kraftfahrzeug (1) gemäß der Sollfahrtrajektorie (11) fährt, das Einsatzfahrzeug (4) am Kraftfahrzeug (1) kollisionsfrei vorbeifahren wird, durch Auswerten einer dem Kraftfahrzeug (1) bereitgestellten Umgebungsinformation (30); und Bereitstellen (S11) der ermittelten Sollfahrtrajektorieninformation (29) im Kraftfahrzeug (1).The invention relates to a method for providing a desired travel trajectory (11) for a motor vehicle (1) which is approached by an emergency vehicle (4), comprising: providing (S3) approach information (23) which describes that the emergency vehicle (4) is approaching the motor vehicle (1); determining (S4) emergency vehicle trajectory information (24) taking into account the provided approach information (23); determining (S6) own travel trajectory information (26) by evaluating movement information (25) provided to the motor vehicle (1); checking (S7) whether or not the emergency vehicle (4) will drive past the motor vehicle (1) without collision by evaluating the determined emergency vehicle trajectory information (24) and own travel trajectory information (26); if the emergency vehicle (4) will not drive past the motor vehicle (1) without collision, determining (S8) a desired travel trajectory information (29), wherein if the motor vehicle (1) drives according to the desired travel trajectory (11), the emergency vehicle (4) will drive past the motor vehicle (1) without collision, by evaluating environmental information (30) provided to the motor vehicle (1); and providing (S11) the determined desired travel trajectory information (29) in the motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Sollfahrtrajektorie für ein Kraftfahrzeug, dem sich ein Einsatzfahrzeug nähert. Zudem betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug zum Durchführen eines derartigen Verfahrens, eine Steuervorrichtung für ein derartiges Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogrammprodukt zum Durchführen des derartigen Verfahrens.The invention relates to a method for providing a target travel trajectory for a motor vehicle that is approaching an emergency vehicle. The invention also relates to a motor vehicle for carrying out such a method, a control device for such a motor vehicle and a computer program product for carrying out such a method.

Wenn sich ein Einsatzfahrzeug einem Kraftfahrzeug nähert, ist ein Fahrer des Kraftfahrzeugs typischerweise dazu angehalten, dem Einsatzfahrzeug eine freie Vorbeifahrt am Kraftfahrzeug zu ermöglichen. In diesem Zusammenhang kann es sinnvoll sein, das Kraftfahrzeug derart anzusteuern, dass ein Fahrstreifen oder eine Fahrbahn zumindest teilweise für das Einsatzfahrzeug freigehalten wird. Auf einer mehrspurigen Schnellstraße kann hierfür beispielsweise eine Rettungsgasse gebildet werden. Im Falle einer einspurigen Straße kann das Kraftfahrzeug beispielsweise zumindest teilweise von der Straße wegbewegt werden, beispielsweise auf eine an die Straße angrenzende Freifläche, wie eine Wiese oder eine Parkfläche. Eine weitere Reaktion auf das sich nähernde Einsatzfahrzeug kann eine Geschwindigkeitsreduktion einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und insbesondere ein Anhalten des Kraftfahrzeugs sein.When an emergency vehicle approaches a motor vehicle, a driver of the motor vehicle is typically required to allow the emergency vehicle to pass the motor vehicle freely. In this context, it may be sensible to control the motor vehicle in such a way that a lane or roadway is at least partially kept clear for the emergency vehicle. On a multi-lane expressway, for example, an emergency lane can be formed for this purpose. In the case of a single-lane road, the motor vehicle can, for example, be moved at least partially away from the road, for example onto an open space adjacent to the road, such as a meadow or a parking area. A further reaction to the approaching emergency vehicle can be a reduction in the speed of the motor vehicle and in particular a stopping of the motor vehicle.

Die DE 10 2017 008 962 A1 zeigt ein Verfahren zur Ausgabe eines Verkehrsverhaltenshinweises an einen Kraftfahrzeugnutzer eines Kraftfahrzeugs. Der Verkehrsverhaltenshinweis beschreibt eine korrekte Reaktion des Kraftfahrzeugnutzers auf eine Ausnahmesituation. Die Ausnahmesituation ist beispielsweise ein Feststellen eines Einsatzfahrzeugs.The EN 10 2017 008 962 A1 shows a method for issuing a traffic behavior instruction to a motor vehicle user. The traffic behavior instruction describes a correct reaction of the motor vehicle user to an exceptional situation. The exceptional situation is, for example, spotting an emergency vehicle.

Die WO 2021/239531 A1 zeigt ein Verfahren zum Bilden einer Rettungsgasse für ein Fahrzeug, wobei mittels eines Umgebungssensors eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird. Hierbei wird eine erforderliche Positionsänderung des Fahrzeugs zur Bildung der Rettungsgasse basierend auf Informationen über die vom Fahrzeug befahrene Fahrspur, die Position des Fahrzeugs zu umgebenden Fahrzeugen und/oder eine oder mehrere Begrenzungen von Fahrspuren und/oder der Fahrbahn ermittelt.The WO 2021/239531 A1 shows a method for forming an emergency lane for a vehicle, wherein the surroundings of the vehicle are detected by means of an environmental sensor. In this case, a required change in position of the vehicle to form the emergency lane is determined based on information about the lane the vehicle is traveling in, the position of the vehicle in relation to surrounding vehicles and/or one or more boundaries of lanes and/or the roadway.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mittels derer ein Einsatzfahrzeug kollisionsfrei an einem Kraftfahrzeug vorbeifahren kann.It is the object of the invention to provide a solution by means of which an emergency vehicle can drive past a motor vehicle without collision.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst.The problem is solved by the subject matter of the independent patent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Sollfahrtrajektorie für ein Kraftfahrzeug, dem sich ein Einsatzfahrzeug nähert. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Bus, ein Motorrad und/oder ein Moped. Das Einsatzfahrzeug ist beispielsweise ein Polizeifahrzeug, ein Feuerwehrfahrzeug und/oder ein Krankenwagen. Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen einer Annäherungsinformation, die beschreibt, dass sich das Einsatzfahrzeug dem Kraftfahrzeug nähert. Bei einem Nähern wird ein Abstand oder eine Distanz zwischen Einsatzfahrzeug und Kraftfahrzeug im Laufe der Zeit immer kleiner. Der bereitgestellten Annäherungsinformation kann also entnommen werden, ob das Kraftfahrzeug aktuell auf einer Straße fährt, auf der ein Einsatzfahrzeug fährt beziehungsweise auf die sich ein Einsatzfahrzeug zubewegt. In einem solchen Fall wird voraussichtlich eine Situation eintreten, in der das Einsatzfahrzeug am Kraftfahrzeug vorbeifahren wird. In dieser Situation kann das Einsatzfahrzeug beispielsweise das Kraftfahrzeug überholen. Die bereitgestellte Annäherungsinformation kann beispielsweise durch Auswerten einer Sensorinformation ermittelt werden, wobei die Sensorinformation beispielsweise von einer Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs selbst bereitgestellt wird. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Annäherungsinformation beispielsweise von einer externen Einrichtung, beispielsweise einem anderen Kraftfahrzeug, einer externen Recheneinrichtung und/oder einer Infrastruktureinrichtung, wie beispielsweise einer Verkehrsbeobachtungskamera, bereitgestellt werden. Es ist ferner möglich, dass als anderes Fahrzeug das Einsatzfahrzeug selbst dem Kraftfahrzeug die Annäherungsinformation bereitstellt. In einem einfachen Fall kann die Annäherungsinformation lediglich die Information enthalten, dass sich der Abstand zwischen Einsatzfahrzeug und Kraftfahrzeug mit fortschreitender Zeit verkleinert. Dies ist beispielsweise dann der Fall, wenn das Einsatzfahrzeug von hinten auf das Kraftfahrzeug zufährt, das heißt sich in einer gleichen Fahrtrichtung wie das Kraftfahrzeug fährt und auf dessen Heckbereich zufährt.A first aspect of the invention relates to a method for providing a target travel trajectory for a motor vehicle that is approaching an emergency vehicle. The motor vehicle is, for example, a passenger car, a truck, a bus, a motorcycle and/or a moped. The emergency vehicle is, for example, a police vehicle, a fire engine and/or an ambulance. The method comprises providing proximity information that describes that the emergency vehicle is approaching the motor vehicle. When approaching, a distance or a distance between the emergency vehicle and the motor vehicle becomes smaller and smaller over time. The proximity information provided can therefore be used to determine whether the motor vehicle is currently driving on a road on which an emergency vehicle is driving or towards which an emergency vehicle is moving. In such a case, a situation is likely to arise in which the emergency vehicle will drive past the motor vehicle. In this situation, the emergency vehicle can, for example, overtake the motor vehicle. The proximity information provided can, for example, be determined by evaluating sensor information, wherein the sensor information is, for example, provided by a sensor device of the motor vehicle itself. Alternatively or additionally, the proximity information can be provided by an external device, for example another motor vehicle, an external computing device and/or an infrastructure device, such as a traffic observation camera. It is also possible that the emergency vehicle itself, as another vehicle, provides the proximity information to the motor vehicle. In a simple case, the proximity information can only contain the information that the distance between the emergency vehicle and the motor vehicle is decreasing as time goes on. This is the case, for example, when the emergency vehicle approaches the motor vehicle from behind, i.e. is traveling in the same direction as the motor vehicle and is driving towards its rear area.

In einem weiteren Verfahrensschritt erfolgt ein Ermitteln einer Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation. Die Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation beschreibt eine prognostizierte Fahrtrajektorie des Einsatzfahrzeugs. Die prognostizierte Fahrtrajektorie kann alternativ als prognostizierte Einsatzfahrzeugfahrtrajektorie beschrieben werden. Die Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation wird unter Berücksichtigung der bereitgestellten Annäherungsinformation ermittelt. Es können ferner weitere Sensordaten und/oder im Kraftfahrzeug bereitgestellte Informationen ausgewertet werden, um die voraussichtliche Trajektorie, die das Einsatzfahrzeug abfahren wird, bestimmen zu können. Es ist beispielsweise möglich, dass die Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation vom Einsatzfahrzeug selbst dem Kraftfahrzeug über eine kabellose, insbesondere drahtlose Kommunikationsverbindung bereitgestellt wird. Bevorzugt erfolgt jedoch im Kraftfahrzeug ein Berechnen der Einsatzfahrzeugfahrtrajektorie. Die Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation wird bevorzugt von Positionsdaten beschrieben, für die jeweils eine Zeitinformation zur Verfügung steht, sodass ein Weg sowie eine Zeit, in der das Einsatzfahrzeug den Weg abfahren wird, von der Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation umfasst werden. Die prognostizierte Fahrtrajektorie kann sich aus einzelnen Punkten zusammensetzen, zwischen denen interpoliert wird.In a further method step, emergency vehicle trajectory information is determined. The emergency vehicle trajectory information describes a predicted travel trajectory of the emergency vehicle. The predicted travel trajectory can alternatively be described as a predicted emergency vehicle travel trajectory. The emergency vehicle trajectory information is determined taking into account the approach information provided. Further sensor data and/or information provided in the motor vehicle can also be evaluated in order to be able to determine the expected trajectory that the emergency vehicle will travel. It is possible, for example, that the emergency vehicle trajectory information is transmitted from the emergency vehicle itself to the motor vehicle via a wireless, in particular wireless communication connection is provided. Preferably, however, the emergency vehicle travel trajectory is calculated in the motor vehicle. The emergency vehicle trajectory information is preferably described by position data, for each of which time information is available, so that a route and a time in which the emergency vehicle will travel the route are included in the emergency vehicle trajectory information. The predicted travel trajectory can be made up of individual points between which interpolation takes place.

Das Verfahren umfasst zudem ein Ermitteln einer Eigenfahrtrajektorieninformation. Die Eigenfahrtrajektorieninformation beschreibt eine prognostizierte Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs. Diese kann alternativ als Eigenfahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs bezeichnet werden. Die Eigenfahrtrajektorieninformation wird durch Auswerten einer dem Kraftfahrzeug bereitgestellten Bewegungsinformation, die eine aktuelle Bewegung des Kraftfahrzeugs beschreibt, ermittelt. Die Bewegungsinformation kann alternativ als Fahrtinformation, die eine aktuelle Fahrt des Kraftfahrzeugs beschreibt, bezeichnet werden. Die Bewegungsinformation umfasst beispielsweise Odometriedaten. Die Bewegungsinformation beschreibt beispielsweise eine Raddrehzahl und/oder einen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs. Die Bewegungsinformation kann also eine aktuelle Fahrtrichtung und/oder Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beschreiben. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Bewegungsinformation einen Schräglaufwinkel, eine Beschleunigung und/oder eine andere Größe beschreiben, die die Bewegung des Kraftfahrzeugs beschreibt. Basierend auf der Bewegungsinformation kann eine zukünftige Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs zumindest abgeschätzt werden. Die Bewegungsinformation kann ferner ein Fahrziel und/oder eine aktuell aktivierte Fahrroute des Kraftfahrzeugs beschreiben, falls das Fahrziel beziehungsweise die Fahrroute in einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs und/oder eines im Kraftfahrzeug positionierten Endgeräts hinterlegt ist. Die prognostizierte Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs kann analog zur oben beschrieben prognostizierten Fahrtrajektorie des Einsatzfahrzeugs definiert sein. Mit anderen Worten wird nach dem Erkennen des sich nähernden Einsatzfahrzeugs sowohl für das Einsatzfahrzeug als auch für das Kraftfahrzeug jeweils eine prognostizierte Fahrtrajektorie ermittelt.The method also includes determining self-travel trajectory information. The personal travel trajectory information describes a predicted travel trajectory of the motor vehicle. This can alternatively be referred to as the motor vehicle's own travel trajectory. The self-travel trajectory information is determined by evaluating movement information provided to the motor vehicle, which describes a current movement of the motor vehicle. The movement information can alternatively be referred to as trip information, which describes a current trip of the motor vehicle. The movement information includes, for example, odometry data. The movement information describes, for example, a wheel speed and/or a steering angle of the motor vehicle. The movement information can therefore describe a current direction of travel and/or speed of the motor vehicle. Alternatively or additionally, the movement information can describe a slip angle, an acceleration and/or another quantity that describes the movement of the motor vehicle. Based on the movement information, a future travel trajectory of the motor vehicle can at least be estimated. The movement information can further describe a destination and/or a currently activated driving route of the motor vehicle if the destination or the driving route is stored in a navigation system of the motor vehicle and/or a terminal device positioned in the motor vehicle. The predicted travel trajectory of the motor vehicle can be defined analogously to the predicted travel trajectory of the emergency vehicle described above. In other words, after detecting the approaching emergency vehicle, a predicted travel trajectory is determined for both the emergency vehicle and the motor vehicle.

Die jeweilige Fahrtrajektorieninformation betrifft beispielsweise eine Fahrstrecke von 100 Meter, 200 Meter, 300 Meter, 500 Meter oder insbesondere 1 Kilometer ausgehend von einem aktuellen Ort des Einsatzfahrzeugs beziehungsweise des Kraftfahrzeugs. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die jeweilige Fahrtrajektorieninformation eine Fahrt des Einsatzfahrzeugs beziehungsweise des Kraftfahrzeugs während 5 Sekunden, 10 Sekunden, 30 Sekunden, 1 Minute, 3 Minuten, oder insbesondere 5 Minuten ab einem aktuellen Zeitpunkt betreffen.The respective travel trajectory information relates, for example, to a travel distance of 100 meters, 200 meters, 300 meters, 500 meters or in particular 1 kilometer starting from a current location of the emergency vehicle or motor vehicle. Alternatively or additionally, the respective travel trajectory information can relate to a journey of the emergency vehicle or motor vehicle during 5 seconds, 10 seconds, 30 seconds, 1 minute, 3 minutes or in particular 5 minutes from a current point in time.

Das Verfahren umfasst ein Überprüfen, ob das Einsatzfahrzeug am Kraftfahrzeug gemäß den prognostizierten Fahrtrajektorien kollisionsfrei vorbeifahren wird oder nicht. Beim kollisionsfreien Vorbeifahren ist beispielsweise ausreichend Platz auf dem Fahrstreifen und/oder der Fahrbahn, auf dem beziehungsweise der das Kraftfahrzeug fährt, damit das Einsatzfahrzeug das Kraftfahrzeug passieren kann, ohne mit diesem zusammenzustoßen. Das Überprüfen erfolgt durch Auswerten der ermittelten Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation und der ermittelten Eigenfahrtrajektorinformation. Mit anderen Worten können die beiden prognostizierten Fahrtrajektorien miteinander verglichen werden, um festzustellen, ob das Einsatzfahrzeug problemlos, das heißt ohne potentiellen Zusammenstoß am Kraftfahrzeug vorbeifahren kann, oder ob dies aufgrund der prognostizierten Fahrtrajektorien voraussichtlich nicht möglich sein wird.The method includes checking whether or not the emergency vehicle will drive past the motor vehicle without collision according to the predicted driving trajectories. In the case of collision-free driving past, for example, there is sufficient space on the lane and/or roadway on which the motor vehicle is traveling so that the emergency vehicle can pass the motor vehicle without colliding with it. The check is carried out by evaluating the determined emergency vehicle trajectory information and the determined own driving trajectory information. In other words, the two predicted driving trajectories can be compared with one another to determine whether the emergency vehicle can drive past the motor vehicle without problems, i.e. without a potential collision, or whether this will probably not be possible due to the predicted driving trajectories.

Falls das Einsatzfahrzeug am Kraftfahrzeug nicht kollisionsfrei vorbeifahren kann, das heißt, falls das beschriebene Überprüfen negativ ist, erfolgt ein Ermitteln einer Sollfahrtrajektorieninformation. Die Sollfahrtrajektorieninformation beschreibt eine Sollfahrtrajektorie, die von der prognostizierten Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs verschieden ist. Falls das Kraftfahrzeug entlang der Sollfahrtrajektorie fährt, wird das Einsatzfahrzeug am Kraftfahrzeug kollisionsfrei vorbeifahren. Die Sollfahrtrajektorie ist also eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug, bei der das Einsatzfahrzeug ungehindert das Kraftfahrzeug passieren kann. Die Sollfahrtrajektorie ist zudem derart gewählt, dass bei einem Abfahren der Sollfahrtrajektorie durch das Kraftfahrzeug keine kritische Situation im Zusammenhang mit anderen Verkehrsteilnehmers erzeugt, wie beispielsweise eine mögliche Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem anderen Verkehrsteilnehmer. Ein anderes Kraftfahrzeug wird zudem durch das Abfahren der Sollfahrtrajektorie zum Beispiel nicht bei einem Ausweichen vor dem Einsatzfahrzeug behindert. Die Sollfahrtrajektorieninformation wird durch Auswerten einer dem Kraftfahrzeug bereitgestellten Umgebungsinformation ermittelt. Die bereitgestellte Umgebungsinformation beschreibt eine Umgebung des Kraftfahrzeugs. Die Umgebungsinformation kann beispielsweise einer Sensorinformation entsprechen oder durch Auswerten der Sensorinformation gewonnen werden. Die Sensorinformation kann beispielsweise von einer Außensensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs, wie zum Beispiel einer Kameraeinrichtung, die zumindest eine Kamera umfasst, einem Radargerät, einem Lidargerät, einem Ultraschallsensor und/oder einer Infrarotmesseinrichtung erfasst werden. Die Umgebung des Kraftfahrzeugs kann durch einen Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung räumlich begrenzt sein. Alternativ oder zusätzlich dazu kann die Umgebungsinformation von der externen Einrichtung dem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Die externe Einrichtung ist hier beispielsweise das andere Kraftfahrzeug, die externe Recheneinrichtung und/oder die Infrastruktureinrichtung, wie beispielsweise die Verkehrsbeobachtungskamera. Die Umgebungsinformation kann also zum Beispiel über Fahrzeug-zu-Fahrzeug- oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation an das Kraftfahrzeug übermittelt werden.If the emergency vehicle cannot drive past the motor vehicle without colliding, i.e. if the described check is negative, a target travel trajectory information is determined. The target travel trajectory information describes a target travel trajectory that is different from the predicted travel trajectory of the motor vehicle. If the motor vehicle drives along the target travel trajectory, the emergency vehicle will drive past the motor vehicle without colliding. The target travel trajectory is therefore a travel trajectory for the motor vehicle in which the emergency vehicle can pass the motor vehicle unhindered. The target travel trajectory is also selected in such a way that if the motor vehicle follows the target travel trajectory, no critical situation arises in relation to other road users, such as a possible collision of the motor vehicle with the other road user. Another motor vehicle is also not hindered by following the target travel trajectory, for example if it has to swerve in front of the emergency vehicle. The target travel trajectory information is determined by evaluating environmental information provided to the motor vehicle. The environmental information provided describes an environment of the motor vehicle. The environmental information can correspond to sensor information, for example, or can be obtained by evaluating the sensor information. The sensor information can be acquired, for example, by an external sensor device of the motor vehicle, such as a camera device that includes at least one camera, a radar device, a lidar device, an ultrasonic sensor and/or an infrared measuring device. The environment of the motor vehicle can be determined by a The detection range of the sensor device may be spatially limited. Alternatively or additionally, the environmental information can be provided to the motor vehicle by the external device. The external device here is, for example, the other motor vehicle, the external computing device and/or the infrastructure device, such as the traffic observation camera. The environmental information can therefore be transmitted to the motor vehicle via vehicle-to-vehicle or vehicle-to-infrastructure communication, for example.

Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen der ermittelten Sollfahrtrajektorieninformation im Kraftfahrzeug. Hierfür kann sie beispielsweise mittels einer Ausgabeeinrichtung im Kraftfahrzeug ausgegeben werden. Durch das Bereitstellen der Sollfahrtrajektorieninformation kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs zum Beispiel dazu aufgefordert werden, der Sollfahrtrajektorie mit dem Kraftfahrzeug zu folgen.The method includes providing the determined target travel trajectory information in the motor vehicle. For this purpose, it can be issued, for example, using an output device in the motor vehicle. By providing the target travel trajectory information, the driver of the motor vehicle can, for example, be requested to follow the target travel trajectory with the motor vehicle.

Letztendlich wird unter Berücksichtigung der Eigenbewegung des Kraftfahrzeugs, die durch die Bewegungsdaten bereitgestellt ist, eine sinnvolle Sollfahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt, bei deren Abfahren das Einsatzfahrzeug, falls es der für das Eigenfahrzeug ermittelten prognostizierten Fahrtrajektorie folgt, kollisionsfrei das Kraftfahrzeug passieren kann. Hierdurch wird eine zuverlässige Reaktion des Kraftfahrzeugs auf das sich annähernde Einsatzfahrzeug erreicht. Es wird zudem erreicht, dass das Einsatzfahrzeug stets kollisionsfrei am Kraftfahrzeug vorbeifahren kann.Ultimately, taking into account the motor vehicle's own movement, which is provided by the movement data, a sensible target travel trajectory for the motor vehicle is determined, upon departure of which the emergency vehicle can pass the motor vehicle without collision if it follows the predicted travel trajectory determined for the own vehicle. This ensures that the motor vehicle reacts reliably to the approaching emergency vehicle. It is also achieved that the emergency vehicle can always drive past the motor vehicle without collision.

Die beschriebenen Verfahrensschritte werden bevorzugt mittels einer Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Bevorzugt werden alle erfindungsgemäß vorgesehenen Verfahrensschritte im Kraftfahrzeug selbst, das heißt mittels der Steuervorrichtung, durchgeführt.The method steps described are preferably carried out by means of a control device of the motor vehicle. Preferably, all method steps provided according to the invention are carried out in the motor vehicle itself, i.e. by means of the control device.

Ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel sieht vor, dass die Annäherungsinformation durch Auswerten einer dem Kraftfahrzeug bereitgestellten Sensorinformation ermittelt wird. Die Sensorinformation beschreibt zumindest einen vom Einsatzfahrzeug ausgegebenen Signalton und/oder ein äußeres Erscheinungsbild des Einsatzfahrzeugs. Die Sensorinformation wird beispielsweise mittels einer Mikrofoneinrichtung des Kraftfahrzeugs, die zumindest ein Mikrofon umfasst, und/oder mittels der Außensensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs, insbesondere mittels der Kameraeinrichtung, ermittelt. Der Signalton kann beispielsweise eine akustische Information sein, die mittels eines Folgetonhorns des Einsatzfahrzeugs ausgegeben wird. Eine Tonfolge des Signaltons kann beispielsweise charakteristisch für einen Einsatzfahrzeugtyp des Einsatzfahrzeugs sein. Anhand des Einsatzfahrzeugtyps kann beispielsweise zwischen dem Polizeifahrzeug, dem Feuerwehrfahrzeug und/oder dem Krankenwagen unterschieden werden. Das äußere Erscheinungsbild umfasst beispielsweise eine aktivierte Rundumkennleuchte des Einsatzfahrzeugs, die alternativ als Blaulicht oder Signallicht bezeichnet werden kann. Das Erscheinungsbild kann ferner zumindest eine Außenwand des Einsatzfahrzeugs zeigen, beispielsweise einen Frontbereich, einen Seitenbereich und/oder einen Heckbereich des Einsatzfahrzeugs. Anhand des äußeren Erscheinungsbilds und/oder des Signaltons kann also das Einsatzfahrzeug als solches sowie gegebenenfalls als spezifisches Einsatzfahrzeug eines bestimmten Einsatzfahrzeugtyps erkannt werden. Ferner kann beispielsweise durch Auswerten einer Größenveränderung einer Größe des äußeren Erscheinungsbilds des Einsatzfahrzeugs und/oder einer Frequenzverschiebung einer Frequenz des Signaltons festgestellt werden, ob sich das Einsatzfahrzeug auf das Kraftfahrzeug zubewegt oder nicht. Durch die beschriebene Sensorinformation kann besonders zuverlässig ein Einsatzfahrzeug als solches erkannt werden.An advantageous embodiment provides that the approach information is determined by evaluating sensor information provided to the motor vehicle. The sensor information describes at least one signal tone emitted by the emergency vehicle and/or an external appearance of the emergency vehicle. The sensor information is determined, for example, by means of a microphone device of the motor vehicle, which comprises at least one microphone, and/or by means of the external sensor device of the motor vehicle, in particular by means of the camera device. The signal tone can, for example, be acoustic information that is emitted by means of a siren of the emergency vehicle. A sequence of tones of the signal tone can, for example, be characteristic of an emergency vehicle type of the emergency vehicle. Based on the emergency vehicle type, a distinction can be made, for example, between the police vehicle, the fire engine and/or the ambulance. The external appearance includes, for example, an activated rotating beacon of the emergency vehicle, which can alternatively be referred to as a blue light or signal light. The appearance can also show at least one external wall of the emergency vehicle, for example a front area, a side area and/or a rear area of the emergency vehicle. Based on the external appearance and/or the signal tone, the emergency vehicle can be recognized as such and, if applicable, as a specific emergency vehicle of a certain type of emergency vehicle. Furthermore, it can be determined, for example, by evaluating a change in the size of a size of the external appearance of the emergency vehicle and/or a frequency shift in the frequency of the signal tone, whether the emergency vehicle is moving towards the motor vehicle or not. The sensor information described can be used to recognize an emergency vehicle as such with particular reliability.

Bevorzugt stellt das Kraftfahrzeug selbst zumindest teilweise die Sensorinformation bereit, indem es diese erfasst. Es kann jedoch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug zumindest teilweise die Sensorinformation von der externen Einrichtung empfängt. Es kann dann der Fall sein, dass die Auswertung der empfangenen Sensorinformation zum Ermitteln der Annäherungsinformation im Kraftfahrzeug selbst durchgeführt wird.Preferably, the motor vehicle itself provides at least some of the sensor information by detecting it. However, it can be provided that the motor vehicle receives at least some of the sensor information from the external device. It can then be the case that the evaluation of the received sensor information to determine the approach information is carried out in the motor vehicle itself.

Alternativ oder zusätzlich dazu kann es vorgesehen sein, dass die Annäherungsinformation durch Auswerten einer dem Kraftfahrzeug bereitgestellten Trajektorieninformation ermittelt wird. Die Trajektorieninformation beschreibt eine vom Einsatzfahrzeug bereitgestellte Information betreffend die Fahrtrajektorie des Einsatzfahrzeugs. Das Einsatzfahrzeug kann also zum Beispiel die von ihm geplante Fahrtrajektorie und/oder seinen Zielort über Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation bereitstellen, wobei das Kraftfahrzeug die bereitgestellte Trajektorieninformation empfangen kann.Alternatively or additionally, it can be provided that the approach information is determined by evaluating trajectory information provided to the motor vehicle. The trajectory information describes information provided by the emergency vehicle regarding the travel trajectory of the emergency vehicle. The emergency vehicle can therefore, for example, provide its planned travel trajectory and/or its destination via vehicle-to-vehicle communication, whereby the motor vehicle can receive the trajectory information provided.

Ferner sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass durch Auswerten der bereitgestellten Sensorinformationen eine Position, eine Orientierung und/oder eine Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs ermittelt wird. Die Position, Orientierung und/oder Geschwindigkeit wird beim Ermitteln der Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation berücksichtigt. Position, Orientierung und/oder Geschwindigkeit können relativ zum Kraftfahrzeug und/oder als absolute Werte ermittelt werden. Die Sensorinformation kann beispielsweise bei einer Entfernungsmessung erfasst werden, beispielsweise mittels des Radargeräts, in deren Rahmen eine Entfernung zwischen dem Einsatzfahrzeug und dem Kraftfahrzeug und/oder eine Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs ermittelt wird. Alternativ oder zusätzlich dazu kann auf Kartendaten als Sensorinformation zurückgegriffen werden. Insbesondere bei deren Abgleich beispielsweise mit dem äußeren Erscheinungsbild kann zum Beispiel die Position und/oder Orientierung des Einsatzfahrzeugs ermittelt werden. Beim Bestimmen der Position kann alternativ oder zusätzlich dazu eine Eigenposition des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden und insbesondere eine Verortung des Kraftfahrzeugs in den Kartendaten. Die Eigenposition wird beispielsweise basierend auf einem globalen Navigationssatellitensystem (GNSS für global navigation satellite system) ermittelt. Letztendlich kann durch Berücksichtigung eines Fahrverhaltens des Einsatzfahrzeugs, das durch seine Position, Orientierung und/oder Geschwindigkeit beschrieben wird, zuverlässig die Fahrtrajektorie für das Einsatzfahrzeug prognostiziert werden. Letztendlich wird unter Berücksichtigung weniger verschiedener Daten das Ermitteln der Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation derart ermöglicht, dass das hierbei ermittelte Ergebnis als zuverlässig angesehen werden kann.Furthermore, an exemplary embodiment provides that a position, an orientation and/or a speed of the emergency vehicle is determined by evaluating the sensor information provided. The position, orientation and/or speed is taken into account when determining the emergency vehicle trajectory information. Position, orientation and/or speed can be determined relative to the motor vehicle and/or as absolute values. The sensor information can be recorded, for example, during a distance measurement, for example by means of the radar device, in the context of which a distance between the on emergency vehicle and the motor vehicle and/or a speed of the emergency vehicle is determined. Alternatively or additionally, map data can be used as sensor information. In particular, when comparing it with the external appearance, for example, the position and/or orientation of the emergency vehicle can be determined. When determining the position, an own position of the motor vehicle can alternatively or additionally be taken into account and in particular a location of the motor vehicle in the map data. The own position is determined, for example, based on a global navigation satellite system (GNSS for global navigation satellite system). Ultimately, the travel trajectory for the emergency vehicle can be reliably predicted by taking into account the driving behavior of the emergency vehicle, which is described by its position, orientation and/or speed. Ultimately, taking into account a few different data, the determination of the emergency vehicle trajectory information is made possible in such a way that the result determined here can be viewed as reliable.

Außerdem sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass auf die Sensorinformation ein Objekterkennungsalgorithmus und/oder ein Objekttrackingalgorithmus angewendet wird, um die Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation zu ermitteln. Auf die Sensorinformation wird also der Objekterkennungsalgorithmus und/oder der Objekttrackingalgorithmus angewendet, um die Fahrzeugtrajektorie des Einsatzfahrzeugs zu prädizieren, sodass hierbei die Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation ermittelt wird, die die prädizierte Fahrzeugtrajektorie beschreibt. Auf beispielsweise Kameradaten der Kameraeinrichtung als Sensorinformation kann der Objekterkennungsalgorithmus angewendet werden, um in den Kameradaten das Einsatzfahrzeug als solches erkennen beziehungsweise identifizieren zu können. Der Objekttrackingalgorithmus ermöglicht, dass in nacheinander aufgenommenen Kameradaten eine Bewegung des Einsatzfahrzeugs verfolgt werden kann. Es kann also festgestellt werden, mit welcher Geschwindigkeit sich das Einsatzfahrzeug in welche Richtung und mit welcher Orientierung bewegt, insbesondere relativ zum Kraftfahrzeug. Der Objekterkennungsalgorithmus und Objekttrackingalgorithmus sind bevorzugt bereits bekannte Algorithmen, die zumindest eine Vorschrift umfassen, bei deren Anwenden auf die Sensorinformation zumindest dazu beigetragen wird, dass das Einsatzfahrzeug erkannt und dessen zurückgelegter Weg bestimmt wird. Hierdurch kann die prognostizierte Fahrtrajektorie für das Einsatzfahrzeug zuverlässig und genau ermittelt werden.In addition, one embodiment provides that an object recognition algorithm and/or an object tracking algorithm is applied to the sensor information in order to determine the emergency vehicle trajectory information. The object recognition algorithm and/or the object tracking algorithm is therefore applied to the sensor information in order to predict the vehicle trajectory of the emergency vehicle, so that the emergency vehicle trajectory information is determined, which describes the predicted vehicle trajectory. For example, the object recognition algorithm can be applied to camera data from the camera device as sensor information in order to be able to recognize or identify the emergency vehicle as such in the camera data. The object tracking algorithm enables the movement of the emergency vehicle to be tracked in camera data recorded one after the other. It can therefore be determined at what speed the emergency vehicle is moving, in which direction and with what orientation, in particular relative to the motor vehicle. The object recognition algorithm and object tracking algorithm are preferably already known algorithms which include at least one rule, when applied to the sensor information, at least contributes to the emergency vehicle being recognized and the path it has traveled being determined. This allows the predicted travel trajectory for the emergency vehicle to be determined reliably and accurately.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass beim Überprüfen, ob das Einsatzfahrzeug am Kraftfahrzeug gemäß den prognostizierten Fahrtrajektorien kollisionsfrei vorbeifahren wird oder nicht, zumindest eine Relativgeschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs zum Kraftfahrzeug berücksichtigt wird. Es wird also berücksichtigt, wie schnell sich das Einsatzfahrzeug dem Kraftfahrzeug nähert. Hierdurch kann beispielsweise ein Zeitpunkt prognostiziert werden, an dem das Einsatzfahrzeug voraussichtlich das Kraftfahrzeug kollisionsfrei passieren oder mit dem Kraftfahrzeug kollidieren wird. Durch Ermitteln dieses Zeitpunktes kann ein jeweiliger Ort auf der jeweiligen prognostizierten Fahrtrajektorie bestimmt werden, an dem sich das Kraftfahrzeug sowie das Einsatzfahrzeug an dem ermittelten Zeitpunkt voraussichtlich befinden werden. Es kann dann festgestellt werden, ob sich beispielsweise die Orte auf den prognostizierten Fahrtrajektorien zum ermittelten Zeitpunkt zumindest überlappen oder einen Abstand zueinander aufweisen, der kleiner als ein Mindestabstand ist. Beim Überlappen oder Abstand unter dem Mindestabstand wird eine Kollision angenommen, sonst nicht.According to one embodiment, it is provided that when checking whether or not the emergency vehicle will drive past the motor vehicle according to the predicted travel trajectories without collision, at least a relative speed of the emergency vehicle to the motor vehicle is taken into account. This means that how quickly the emergency vehicle is approaching the motor vehicle is taken into account. This can, for example, be used to predict a time at which the emergency vehicle is likely to pass the motor vehicle without collision or to collide with the motor vehicle. By determining this time, a respective location on the respective predicted travel trajectory can be determined at which the motor vehicle and the emergency vehicle are likely to be located at the determined time. It can then be determined whether, for example, the locations on the predicted travel trajectories at least overlap at the determined time or are at a distance from one another that is smaller than a minimum distance. If there is an overlap or the distance is less than the minimum distance, a collision is assumed, otherwise not.

Alternativ oder zusätzlich dazu wird ein Überprüfen einer Restbreite eines Fahrstreifens berücksichtigt, auf dem das Kraftfahrzeug fährt. Die Restbreite des Fahrstreifens wird durch Auswerten einer Breiteinformation, die eine Breite des Fahrstreifens, des Kraftfahrzeugs und/oder des Einsatzfahrzeugs beschreibt, ermittelt. Es werden also die Ausmaße des Kraftfahrzeugs sowie des Einsatzfahrzeugs in einer Querrichtung berücksichtigt, um festzustellen, ob gemäß der prognostizierten Fahrtrajektorien die Kollision zwischen Kraftfahrzeug und Einsatzfahrzeug zu erwarten ist oder nicht. Ferner wird hierbei die Breite der Fahrbahn als Ganzes berücksichtigt, falls beispielsweise kein Fahrstreifen markiert ist. Ist beispielsweise der Fahrstreifen oder die Fahrbahn besonders breit, sodass das Kraftfahrzeug und das Einsatzfahrzeug nebeneinander fahren könnten, hat dies einen Einfluss darauf, ob das Einsatzfahrzeug am Kraftfahrzeug kollisionsfrei vorbeifahren kann oder nicht. Bei einem im Vergleich dazu engen Fahrtstreifen beziehungsweise Fahrbahn kann beispielsweise erkannt werden, dass die Restbreite des Fahrstreifens beziehungsweise der Fahrbahn nicht ausreicht, damit das Einsatzfahrzeug das Kraftfahrzeug passieren kann. In diesem Fall wird beispielsweise beim Überprüfen eine mögliche Kollision festgestellt. Das Berechnen der Restbreite ist somit ein zuverlässiges Indiz für das kollisionsfreie Vorbeifahren des Einsatzfahrzeugs.Alternatively or additionally, a check of the remaining width of a lane on which the motor vehicle is driving is taken into account. The remaining width of the lane is determined by evaluating width information that describes the width of the lane, the motor vehicle and/or the emergency vehicle. The dimensions of the motor vehicle and the emergency vehicle in a transverse direction are therefore taken into account in order to determine whether or not a collision between the motor vehicle and the emergency vehicle is to be expected according to the predicted driving trajectories. The width of the road as a whole is also taken into account here, for example if no lane is marked. For example, if the lane or road is particularly wide so that the motor vehicle and the emergency vehicle could drive next to each other, this has an influence on whether or not the emergency vehicle can drive past the motor vehicle without collision. If the lane or road is comparatively narrow, for example, it can be recognized that the remaining width of the lane or road is not sufficient for the emergency vehicle to pass the motor vehicle. In this case, for example, a possible collision is detected during the check. Calculating the remaining width is therefore a reliable indication that the emergency vehicle can pass without causing a collision.

Gemäß einem zusätzlichen Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass die bereitgestellte Umgebungsinformation mittels der Sensoreinrichtung erfasst und/oder aus bereitgestellten Kartendaten ermittelt wird. Die Umgebungsinformation ist die Information, auf deren Basis zumindest die Sollfahrtrajektorieninformation ermittelt wird. Diese entspricht hier der Sensorinformation, die mittels der Sensoreinrichtungen des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Die Sensoreinrichtung ist beispielsweise die Außensensoreinrichtung. Alternativ oder zusätzlich dazu können die Kartendaten ausgewertet werden, die im Navigationssystem hinterlegt sind. Den Kartendaten können Informationen über einen anstehenden Streckenabschnitt in einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs entnommen werden. Dies ermöglicht beispielsweise, dass eine freie Fläche hinter einer Kurve oder einem anderen Hindernis, wie zum Beispiel eine Haltebucht, frühzeitig erkannt wird, obwohl diese beispielsweise aktuell von der Sensoreinrichtung noch nicht erfassbar ist. Bevorzugt wird die Umgebungsinformation durch ein Zusammenspiel der Sensorinformation der Sensoreinrichtung sowie der bereitgestellten Kartendaten bestimmt. Hierdurch kann stets situationsabhängig und vorausschauend die Umgebung erkannt werden. Durch Auswerten der Sensorinformation und/oder der Kartendaten kann daher besonders zuverlässig die Sollfahrtrajektorieninformation abgeschätzt werden.According to an additional embodiment, it is provided that the environmental information provided is detected by means of the sensor device and/or determined from map data provided. The environmental information is the information on the basis of which at least the target travel trajectory information is determined. This corresponds to here the sensor information that is recorded by the sensor devices of the motor vehicle. The sensor device is, for example, the external sensor device. Alternatively or in addition to this, the map data stored in the navigation system can be evaluated. Information about an upcoming section of the route in a direction of travel of the motor vehicle can be taken from the map data. This makes it possible, for example, for an open area behind a bend or another obstacle, such as a lay-by, to be detected early on, even though it cannot currently be detected by the sensor device. The environmental information is preferably determined by an interaction of the sensor information of the sensor device and the map data provided. This means that the environment can always be recognized in a situation-dependent and predictive manner. By evaluating the sensor information and/or the map data, the desired travel trajectory information can therefore be estimated particularly reliably.

Durch Auswerten der Sensorinformation kann ein Umgebungsmodell des Kraftfahrzeugs erzeugt werden, das als eine Karte der Umgebung des Kraftfahrzeugs verstanden werden kann beziehungsweise in Form einer Karte erzeugt werden kann. Die Kartendaten beschreiben eine elektronische, insbesondere hochgenaue, Karte, die als vorgefertigte Landkarte verstanden werden kann. Die Kartendaten werden also typischerweise nicht vom Kraftfahrzeug selbst erzeugt, insbesondere nicht aktuell auf Basis der beispielsweise vom Kraftfahrzeug selbst erfassten Sensorinformation.By evaluating the sensor information, a model of the motor vehicle's environment can be generated, which can be understood as a map of the motor vehicle's environment or can be generated in the form of a map. The map data describe an electronic, particularly highly accurate, map, which can be understood as a prefabricated map. The map data is therefore typically not generated by the motor vehicle itself, in particular not currently based on the sensor information recorded by the motor vehicle itself, for example.

Zudem sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass beim Ermitteln der Umgebungsinformation aus den Kartendaten eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sowie ein Zeitfenster, in dem die Sollfahrtrajektorie abgefahren werden soll, berücksichtigt werden. Es kann also berücksichtigt werden, dass beispielsweise nur die nächsten Sekunden bis maximal eine Minute an Fahrt, falls das Zeitfenster entsprechend gewählt wurde, relevant sind, da typischerweise das Einsatzfahrzeug so schnell wie möglich das Kraftfahrzeug passieren soll. Gemäß dem Zeitfenster kann beispielsweise vorgegeben sein, welcher Bereich der Kartendaten interessant ist und welcher nicht. Es wird also nicht die gesamte Karte berücksichtigt, sondern aus dieser ein Ausschnitt ausgewählt, der aufgrund der aktuellen Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sowie dem Zeitfenster für das Vorbeifahren des Einsatzfahrzeugs am Kraftfahrzeug derart begrenzt wird, dass nur die tatsächlich relevanten Kartendaten berücksichtigt werden. Eine freie Fläche zum Ausweichen, die sich derart weit vom Kraftfahrzeug entfernt befindet, dass dieses diese Fläche bei seiner aktuellen Geschwindigkeit erst in mehreren Minuten erreichen würde, wird dann beispielsweise nicht berücksichtigt. Es werden also nicht alle verfügbaren Kartendaten ausgewertet, sondern nur ein Teil der Kartendaten, wobei eine Größe des Teils von der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs sowie dem angesetzten Zeitfenster abhängt. Bevorzugt werden Kartendaten für eine Umgebung von größer Null von bis zu einem halben Kilometer, einem Kilometer oder insbesondere 2 Kilometer vor und/oder seitlich des Kraftfahrzeugs berücksichtigt. Dies reduziert die Menge an auszuwertenden Kartendaten und beschleunigt somit das Verfahren.In addition, one embodiment provides that when determining the environmental information from the map data, a speed of the motor vehicle and a time window in which the target travel trajectory is to be driven are taken into account. It can therefore be taken into account that, for example, only the next few seconds to a maximum of one minute of travel are relevant, if the time window was selected accordingly, since the emergency vehicle is typically to pass the motor vehicle as quickly as possible. According to the time window, it can be specified, for example, which area of the map data is interesting and which is not. So the entire map is not taken into account, but rather a section is selected from it, which is limited based on the current speed of the motor vehicle and the time window for the emergency vehicle to drive past the motor vehicle in such a way that only the actually relevant map data is taken into account. For example, a free area for avoiding the vehicle that is so far away from the motor vehicle that it would only reach this area in several minutes at its current speed is then not taken into account. So not all of the available map data is evaluated, but only a part of the map data, with the size of the part depending on the speed of the motor vehicle and the set time window. Preferably, map data for an area greater than zero of up to half a kilometer, one kilometer or, in particular, two kilometers in front of and/or to the side of the motor vehicle are taken into account. This reduces the amount of map data to be evaluated and thus speeds up the process.

Des Weiteren sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass mehrere mögliche Sollfahrtrajektorieninformationen ermittelt werden. Aus den mehreren ermittelten Sollfahrtrajektorieninformationen wird durch Anwenden eines Auswahlkriteriums eine einzige Sollfahrtrajektorieninformation ausgewählt, die im Kraftfahrzeug bereitgestellt wird. Es werden also alle prinzipiell möglichen prognostizierten Fahrtrajektorien bestimmt, diese daraufhin miteinander verglichen und diejenige ausgewählt, die das zuverlässigste Vorbeifahren des Einsatzfahrzeugs am Kraftfahrzeug ermöglicht. Ein zusätzliches oder alternatives Auswahlkriterium kann vorsehen, dass das Einsatzfahrzeug zeitlich betrachtet so schnell wie möglich, das heißt sobald wie möglich, am Kraftfahrzeug vorbeifahren soll, sodass beispielsweise die Sollfahrtrajektorieninformation ausgewählt wird, gemäß der zu einem frühestmöglichen Zeitpunkt das Einsatzfahrzeug kollisionsfrei am Kraftfahrzeug vorbeifahren wird. Das Auswahlkriterium ist ein Algorithmus und/oder eine Vorschrift, bei dessen beziehungsweise deren Anwenden auf die mehreren möglichen Sollfahrtrajektorieninformationen genau eine einzige Sollfahrtrajektorieninformation ausgewählt wird. Das Auswahlkriterium wird durchgeführt. Eine Zeit, in der das Einsatzfahrzeug hinter dem Kraftfahrzeug herfahren muss, wird somit durch die ausgewählte einzige Sollfahrtrajektorieninformation bevorzugt minimiert im Vergleich zu den mehreren möglichen Sollfahrtrajektorieninformationen.Furthermore, one embodiment provides that several possible target travel trajectory information is determined. From the several determined target travel trajectory information, a single target travel trajectory information is selected by applying a selection criterion, which is provided in the motor vehicle. So all possible predicted travel trajectories are determined, these are then compared with one another and the one is selected that enables the emergency vehicle to drive past the motor vehicle most reliably. An additional or alternative selection criterion can provide that the emergency vehicle should drive past the motor vehicle as quickly as possible, that is, as soon as possible, so that, for example, the target travel trajectory information is selected, according to which the emergency vehicle will drive past the motor vehicle without collision at the earliest possible point in time. The selection criterion is an algorithm and/or a rule, when applied to the several possible target travel trajectory information, exactly a single target travel trajectory information is selected. The selection criterion is carried out. A time in which the emergency vehicle has to drive behind the motor vehicle is thus preferably minimized by the selected single target travel trajectory information in comparison to the several possible target travel trajectory information.

Ferner sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass das Auswahlkriterium in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zumindest eine von folgenden Informationen berücksichtigt: eine Verkehrsdichte, eine Infrastruktureinrichtung und/oder einen anderen Verkehrsteilnehmer. Die Infrastruktureinrichtung ist insbesondere eine unbelegte Parkfläche und/oder Haltefläche. Die Infrastruktureinrichtung kann also beispielsweise eine Parkbucht, eine Haltebucht und/oder ein Parkplatz, insbesondere entlang der Straße, auf der das Kraftfahrzeug fährt, sein. Die Infrastruktureinrichtung kann alternativ oder zusätzlich dazu eine Einfahrt zu einem Sonderziel, eine Wiese, ein Platz und/oder eine andersartig ausgestaltete Freifläche sein, auf die das Kraftfahrzeug fahren könnte, um das Einsatzfahrzeug vorbeifahren zu lassen. Die Infrastruktureinrichtung kann alternativ oder zusätzlich dazu ein Hindernis für das Kraftfahrzeug sein, wie zum Beispiel eine Mauer, ein Zaun, ein Stein, ein Gebäude und/oder eine Pflanze. Der andere Verkehrsteilnehmer ist beispielsweise ein anderes Kraftfahrzeug und/oder ein nicht motorisierter Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Fahrradfahrer und/oder Fußgänger. Die Verkehrsdichte gibt eine Anzahl an anderen Verkehrsteilnehmern, insbesondere an anderen Kraftfahrzeugen, pro Fläche in der Umgebung an.Furthermore, one embodiment provides that the selection criterion in the surroundings of the motor vehicle takes into account at least one of the following pieces of information: a traffic density, an infrastructure facility and/or another road user. The infrastructure facility is in particular an unoccupied parking area and/or stopping area. The infrastructure facility can therefore be, for example, a parking bay, a stopping bay and/or a parking lot, in particular along the road on which the motor vehicle is driving. The infrastructure facility can alternatively or additionally be an entrance to a special destination, a meadow, a square and/or a differently designed open space onto which the motor vehicle could drive in order to let the emergency vehicle drive past. Alternatively or additionally, the infrastructure facility can be an obstacle for the motor vehicle, such as a wall, a fence, a stone, a building and/or a plant. The other road user is, for example, another motor vehicle and/or a non-motorized road user, in particular a cyclist and/or pedestrian. The traffic density indicates a number of other road users, in particular other motor vehicles, per area in the surrounding area.

Es wird letztendlich sichergestellt, dass berücksichtigt wird, wie sich das Kraftfahrzeug gemäß seiner Umgebung bewegen kann. Es werden hierbei andere Verkehrsteilnehmer, egal ob sie motorisiert oder nicht motorisiert sind, sowie die umgebende Infrastruktur berücksichtigt. Ferner wird durch das Berücksichtigen der Infrastruktureinrichtung nach einer besonders geeigneten Fläche für ein mögliches Anhalten gesucht, während dessen das Einsatzfahrzeug am Kraftfahrzeug vorbeifahren kann, da das Kraftfahrzeug zumindest teilweise vom Fahrstreifen beziehungsweise der Fahrbahn wegbewegt wurde. Außerdem enthalten die Informationen zur Umgebung des Kraftfahrzeugs Informationen zur aktuellen Situation, in der sich das Kraftfahrzeug befindet. Es kann also beispielsweise anhand der beschriebenen Informationen erkannt werden, ob sich das Kraftfahrzeug beispielsweise auf einer Schnellstraße befindet, in einem Engpass im innerstädtischen Bereich, einer Kreuzung mit einer Ampelregelung und/oder wo und wie sich andere Verkehrsteilnehmer um das Kraftfahrzeug herum befinden beziehungsweise wie sich diese verhalten. Hierdurch wird eine von einer aktuellen Umgebungssituation abhängige Sollfahrtrajektorieninformation ermittelt, die daher besonders sinnvoll ist.Ultimately, it is ensured that how the motor vehicle can move according to its surroundings is taken into account. Other road users, regardless of whether they are motorized or non-motorized, as well as the surrounding infrastructure are taken into account. Furthermore, by taking the infrastructure facility into account, a particularly suitable area is searched for for a possible stop, during which the emergency vehicle can drive past the motor vehicle, since the motor vehicle has been at least partially moved away from the lane or the road. In addition, the information about the surroundings of the motor vehicle contains information about the current situation in which the motor vehicle is located. For example, based on the information described, it can be recognized whether the motor vehicle is, for example, on a highway, in a bottleneck in an inner-city area, at an intersection with traffic lights and/or where and how other road users are around the motor vehicle or how they are this behavior. This determines target travel trajectory information that is dependent on a current environmental situation, which is therefore particularly useful.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist es vorgesehen, dass das Auswahlkriterium eine maximale Zeitdauer berücksichtigt, bis das Einsatzfahrzeug am Kraftfahrzeug vorbeigefahren ist. Die maximale Zeitdauer kann beispielsweise 1 Sekunde, 3 Sekunden, 5 Sekunden, 10 Sekunden, 20 Sekunden, 30 Sekunden oder insbesondere 1 Minute umfassen. Die maximale Zeitdauer kann eine beliebige Zeitdauer zwischen den genannten Grenzwerten sein. Mit anderen Worten wird berücksichtigt, wie weit das Kraftfahrzeug mit einer aktuellen Geschwindigkeit noch fahren wird, bevor das Einsatzfahrzeug an diesem vorbeifahren wird. Letztendlich wird ein Zeitintervall vorgegeben, in dem das kollisionsfreie Vorbeifahren des Einsatzfahrzeugs am Kraftfahrzeug realisiert sein soll. Falls beispielsweise die Sollfahrtrajektorieninformation dazu führt, dass das Einsatzfahrzeug erst nach mehreren Minuten das Kraftfahrzeug passieren kann, da es beispielsweise zunächst länger hinter diesem herfahren muss, führt dies beispielsweise dazu, dass eine entsprechende Sollfahrtrajektorieninformation aufgrund der berücksichtigten maximalen Zeitdauer nicht ausgewählt wird, sondern beispielsweise eine Sollfahrtrajektorieninformation, die in einer Zeit, die kleiner wie die maximale Zeitdauer ist, das Vorbeifahren des Einsatzfahrzeugs am Kraftfahrzeug ermöglicht. Hierdurch wird ein weiterer Faktor berücksichtigt, der im Rahmen eines Vorbeifahrens eines Einsatzfahrzeugs an einem Kraftfahrzeug sinnvoll ist.According to a further exemplary embodiment, it is provided that the selection criterion takes into account a maximum period of time until the emergency vehicle has driven past the motor vehicle. The maximum time period can include, for example, 1 second, 3 seconds, 5 seconds, 10 seconds, 20 seconds, 30 seconds or in particular 1 minute. The maximum period of time can be any period of time between the specified limit values. In other words, it takes into account how far the motor vehicle will travel at a current speed before the emergency vehicle drives past it. Ultimately, a time interval is specified in which the emergency vehicle can drive past the motor vehicle without a collision. If, for example, the target travel trajectory information means that the emergency vehicle can only pass the motor vehicle after several minutes, since, for example, it initially has to drive behind it for a longer period of time, this leads, for example, to a corresponding target travel trajectory information not being selected based on the maximum time period taken into account, but rather, for example Target travel trajectory information that enables the emergency vehicle to drive past the motor vehicle in a time that is shorter than the maximum time period. This takes into account another factor that makes sense when an emergency vehicle drives past a motor vehicle.

Ein zusätzliches Ausführungsbeispiel sieht vor, dass durch das Anwenden des Auswahlkriteriums die jeweilige Sollfahrtrajektorieninformation gewichtet wird. Die von allen gewichteten Sollfahrtrajektorieninformationen am stärksten gewichtete Sollfahrtrajektorieninformation wird als die einzige Sollfahrtrajektorieninformation ausgewählt. Es werden also letztendlich beispielsweise Punkte vergeben, inwiefern die prognostizierte Sollfahrtrajektorieninformation beispielsweise bei aktueller Verkehrsdichte, unter Berücksichtigung der Infrastruktureinrichtung, unter Berücksichtigung der nicht motorisierten Verkehrsteilnehmer und/oder unter Berücksichtigung der maximalen Zeitdauer ermöglicht, dass das Einsatzfahrzeug so zeitnah wie möglich am Kraftfahrzeug vorbeifahren kann und zudem eine möglichst geringe Wahrscheinlichkeit für die Kollision mit dem Kraftfahrzeug besteht. Anhand der Gewichtung kann auf einfache Art und Weise die einzige Sollfahrtrajektorieninformation ausgewählt werden, die daraufhin dem Kraftfahrzeug bereitgestellt wird.An additional exemplary embodiment provides that the respective target travel trajectory information is weighted by applying the selection criterion. The target travel trajectory information that is most heavily weighted of all the weighted target travel trajectory information is selected as the only target travel trajectory information. Points are ultimately awarded, for example, to what extent the predicted target travel trajectory information, for example given the current traffic density, taking into account the infrastructure facility, taking into account the non-motorized road users and/or taking into account the maximum time period, enables the emergency vehicle to drive past the motor vehicle as quickly as possible and In addition, the probability of a collision with the motor vehicle is as low as possible. Based on the weighting, the only target travel trajectory information can be selected in a simple manner, which is then provided to the motor vehicle.

Darüber hinaus sieht es ein Ausführungsbeispiel vor, dass die ermittelte Sollfahrtrajektorieninformation im Kraftfahrzeug bereitgestellt wird, indem ein Hinweis ausgegeben wird, der einen Fahrer des Kraftfahrzeugs anweist, die ermittelte Sollfahrtrajektorie gemäß der ermittelten Sollfahrtrajektorieninformation abzufahren. Der Hinweis kann akustisch und/oder visuell ausgegeben werden. Es kann also beispielsweise mittels einer Lautsprechereinrichtung im Kraftfahrzeug, die zumindest einen Lautsprecher umfasst, eine Aufforderung zum Abfahren der Sollfahrtrajektorie ausgegeben werden. Bevorzugt wird alternativ oder zusätzlich dazu auf einer Anzeigeeinrichtung im Kraftfahrzeug, beispielsweise einem Bildschirm, insbesondere einem berührungssensitiven Bildschirm, die Sollfahrtrajektorie angezeigt. Zudem können Informationen dazu ausgegeben werden, wie das Abfahren der Sollfahrtrajektorie möglich ist. Es kann beispielsweise ausgegeben werden, dass der Fahrer in eine 500 Meter entfernte Haltebucht ausweichen soll, dass er eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine bestimmte Maximalgeschwindigkeit reduzieren sollte und/oder ein andersartiges Fahrmanöver durchgeführt werden soll.In addition, an exemplary embodiment provides that the determined target travel trajectory information is provided in the motor vehicle by issuing a message that instructs a driver of the motor vehicle to drive the determined target travel trajectory in accordance with the determined target travel trajectory information. The notice can be issued acoustically and/or visually. A request to drive along the target travel trajectory can therefore be issued, for example, by means of a loudspeaker device in the motor vehicle, which comprises at least one loudspeaker. Alternatively or additionally, the target travel trajectory is preferably displayed on a display device in the motor vehicle, for example a screen, in particular a touch-sensitive screen. In addition, information can be output about how the target travel trajectory can be followed. For example, it can be output that the driver should move to a parking bay 500 meters away, that he should reduce the speed of the motor vehicle to a certain maximum speed and/or that a different type of driving maneuver should be carried out.

Alternativ oder zusätzlich dazu wird die ermittelte Sollfahrtrajektorieninformation im Kraftfahrzeug bereitgestellt, indem eine Längs und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautomatisch, insbesondere vollautomatisch, gemäß der ermittelten Sollfahrtrajektorieninformation angesteuert wird. Die Steuervorrichtung des Kraftfahrzeugs kann dazu ausgebildet sein, die Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilweise zu übernehmen. Die Längsführung umfasst zumindest ein Beschleunigen und/oder Bremsen des Kraftfahrzeugs. Die Querführung umfasst zumindest ein Lenken des Kraftfahrzeugs. Letztendlich kann nicht nur der Fahrer auf die Sollfahrtrajektorie hingewiesen werden, sondern diese kann zumindest teilautomatisch vom Kraftfahrzeug selbst abgefahren werden. Hierdurch wird besonders zuverlässig die bereitgestellte Sollfahrtrajektorieninformation im Kraftfahrzeug weiter verwertet, indem sie zum Hinweis oder zumindest teilautomatischen Ansteuern des Kraftfahrzeugs verwendet wird.Alternatively or additionally, the determined target trajectory information in the vehicle provided by controlling a longitudinal and/or transverse guidance of the motor vehicle at least partially automatically, in particular fully automatically, in accordance with the determined desired travel trajectory information. The control device of the motor vehicle can be designed to at least partially take over the longitudinal and/or transverse guidance of the motor vehicle. The longitudinal guidance includes at least accelerating and/or braking the motor vehicle. The transverse guidance includes at least steering the motor vehicle. Ultimately, not only can the driver be informed of the desired travel trajectory, but this can also be followed at least partially automatically by the motor vehicle itself. This means that the provided desired travel trajectory information is further utilized in the motor vehicle in a particularly reliable manner by using it to indicate or at least partially automatically control the motor vehicle.

Falls eine Information und/oder Daten von der externen Einrichtung bereitgestellt werden, können diese über Fahrzeug-zu-Infrastruktur- oder gegebenenfalls Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an das Kraftfahrzeug übermittelt werden. Das Bereitstellen erfolgt bevorzugt kabellos, insbesondere drahtlos. Das Kraftfahrzeug kann zum Empfangen der Information und/oder Daten eine Kommunikationsschnittstelle aufweisen. Eine Information im Sinne der Erfindung umfasst beispielsweise Daten. Mit anderen Worten kann die jeweilige Information mittels jeweiliger Daten beschrieben werden.If information and/or data is provided by the external device, it can be transmitted to the motor vehicle via vehicle-to-infrastructure or, if applicable, vehicle-to-vehicle communication. The provision is preferably carried out wirelessly, in particular wirelessly. The motor vehicle can have a communication interface to receive the information and/or data. Information within the meaning of the invention includes, for example, data. In other words, the respective information can be described using respective data.

Die Erfindung betrifft zudem die Kombination der beschriebenen Ausführungsbeispiele.The invention also relates to the combination of the exemplary embodiments described.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, das dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen, ein Bus, ein Motorrad und/oder ein Moped. Another aspect of the invention relates to a motor vehicle that is designed to carry out the method described above. The motor vehicle is, for example, a passenger car, a truck, a bus, a motorcycle and/or a moped.

Ferner betrifft ein Aspekt der Erfindung eine Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens durchführen kann, das oben beschrieben wurde. Insbesondere wird das Verfahren mit der Steuervorrichtung durchgeführt. Die Steuervorrichtung weist eine Prozessoreinrichtung auf. Die Prozessoreinrichtung kann zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der alternativ als Computerprogrammprodukt bezeichnet werden kann. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.Furthermore, one aspect of the invention relates to a control device for a motor vehicle which can carry out the steps of the method according to the invention which has been described above. In particular, the method is carried out with the control device. The control device has a processor device. The processor device can have at least one microprocessor and/or at least one microcontroller and/or at least one FPGA (Field Programmable Gate Array) and/or at least one DSP (Digital Signal Processor). Furthermore, the processor device can have program code, which can alternatively be referred to as a computer program product. The program code can be stored in a data memory of the processor device.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt. Das Computerprogrammprodukt kann als Computerprogramm bezeichnet werden. Das Computerpopgrammprodukt umfasst Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogrammprodukts durch einen Computer, wie beispielsweise durch die Steuervorrichtung, diesen veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.Another aspect of the invention relates to a computer program product. The computer program product may be referred to as a computer program. The computer popgram product includes commands which, when the computer program product is executed by a computer, such as the control device, cause the computer to carry out the method according to the invention.

Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Ausführungsbeispiele, jeweils einzeln sowie in Kombination miteinander, gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, die erfindungsgemäße Steuervorrichtung sowie das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt.The exemplary embodiments described in connection with the method according to the invention, each individually and in combination with one another, apply accordingly, as far as applicable, to the motor vehicle according to the invention, the control device according to the invention and the computer program product according to the invention.

Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das auf einer Straße fährt und dem sich ein Einsatzfahrzeug nähert; und
2 in schematischer Darstellung einen Signalflussgraphen eines Verfahrens zum Bereitstellen einer Sollfahrtrajektorie für ein Kraftfahrzeug, dem sich ein Einsatzfahrzeug nähert.

Show:

1 a schematic representation of a motor vehicle driving on a road and being approached by an emergency vehicle; and
2 a schematic representation of a signal flow graph of a method for providing a target travel trajectory for a motor vehicle that an emergency vehicle is approaching.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 skizziert, das auf einer Straße 2 in einer Fahrtrichtung 3 fährt. Die Fahrtrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 entspricht hier einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs 1 (x-Richtung). Dem Kraftfahrzeug 1 nähert sich in Fahrtrichtung 3 betrachtet von hinten ein Einsatzfahrzeug 4. Das Einsatzfahrzeug 4 ist beispielsweise ein Polizeifahrzeug, ein Feuerwehrfahrzeug und/oder ein Krankenwagen. Das Einsatzfahrzeug 4 befindet sich aktuell auf dem Weg zu einem Einsatz, so dass eine Rundumkennleuchte 5 und ein Folgetonhorn 6 aktiviert sind. Das Folgetonhorn 6 gibt beispielsweise eine für das Einsatzfahrzeug 4 typische Tonfolge akustisch aus. Ferner befinden sich in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 weitere Verkehrsteilnehmer, die hier weitere Fahrzeuge 7 sind, die hier in einer entgegengesetzten Fahrtrichtung 3 zur Fahrtrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 fahren. In Fahrtrichtung 3 vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet sich eine Parkbucht 8, auf die das Kraftfahrzeug 1 ausweichen könnte, damit das Einsatzfahrzeug 4 kollisionsfrei am Kraftfahrzeug 1 vorbeifahren kann. Es ist zudem eine Querrichtung des Kraftfahrzeugs 1 sowie des Einsatzfahrzeugs 4 skizziert (y-Richtung).In 1 a motor vehicle 1 is sketched that is driving on a road 2 in a direction of travel 3. The direction of travel 3 of the motor vehicle 1 here corresponds to a longitudinal direction of the motor vehicle 1 (x-direction). An emergency vehicle 4 is approaching the motor vehicle 1 from behind in the direction of travel 3. The emergency vehicle 4 is, for example, a police vehicle, a fire engine and/or an ambulance. The emergency vehicle 4 is currently on the way to an operation, so that a rotating beacon 5 and a siren 6 are activated. The siren 6, for example, emits an acoustic sequence of tones typical for the emergency vehicle 4. Furthermore, there are other road users in the vicinity of the motor vehicle 1, which here are other vehicles 7 that are driving in a direction 3 opposite to the direction of travel 3 of the motor vehicle 1. In the direction of travel 3 in front of the motor vehicle 1 there is a parking bay 8 into which the motor vehicle 1 could move so that the emergency vehicle 4 can drive past the motor vehicle 1 without collision. In addition, a transverse direction of the motor vehicle 1 and the emergency vehicle 4 is sketched (y-direction).

In 1 sind ferner eine prognostizierte Fahrtrajektorie 9 des Einsatzfahrzeugs 4 sowie eine prognostizierte Fahrtrajektorie 10 des Kraftfahrzeugs 1 skizziert. Es wird deutlich, dass sich diese beiden Fahrtrajektorien 9, 10 überlappen und/oder schneiden, sodass das Einsatzfahrzeug 4, falls es seiner prognostizierten Fahrtrajektorie 9 folgt, mit dem Kraftfahrzeug 1 kollidieren wird, falls dieser seiner prognostizierten Fahrtrajektorie 10 folgt. Aufgrund dieser nicht möglichen kollisionsfreien Vorbeifahrt des Einsatzfahrzeugs 4 am Kraftfahrzeug 1 ist hier zudem eine Sollfahrtrajektorie 11 skizziert, gemäß der das Kraftfahrzeug 1 von der Straße 2 abfährt und auf die Parkbucht 8 fährt, sodass das Einsatzfahrzeug 4, falls es auf seiner prognostizierten Fahrtrajektorie 9 bleibt, kollisionsfrei am Kraftfahrzeug 1, das in die Parkbucht 8 gefahren ist, vorbeifahren kann.In 1 Furthermore, a predicted travel trajectory 9 of the emergency vehicle 4 and a predicted travel trajectory 10 of the motor vehicle 1 are outlined. It is clear that these two travel trajectories 9, 10 overlap and/or intersect, so that the emergency vehicle 4, if it follows its predicted travel trajectory 9, will be in line with the Motor vehicle 1 will collide if it follows its predicted travel trajectory 10. Due to this impossibility of the emergency vehicle 4 driving past the motor vehicle 1 without collision, a target travel trajectory 11 is also outlined here, according to which the motor vehicle 1 drives off the road 2 and into the parking bay 8, so that the emergency vehicle 4, if it stays on its predicted travel trajectory 9, can drive past the motor vehicle 1, which has driven into the parking bay 8, without collision.

Zumindest die prognostizierte Fahrtrajektorien 9 kann unter Berücksichtigung einer Zusatzinformation ermittelt werden. Die Zusatzinformation kann zum Beispiel eine Information über einen Unfall sein, aufgrund dessen das Einsatzfahrzeug 4 unterwegs ist. Die Zusatzinformation kann zum Beispiel vom Einsatzfahrzeug 4 selbst, einem Verkehrsfunk, einer Einsatzzentrale, der das Einsatzfahrzeug 4 beispielsweise zugeordnet ist, und/oder einer Webapplikation bereitgestellt werden.At least the predicted travel trajectory 9 can be determined taking additional information into account. The additional information can be, for example, information about an accident due to which the emergency vehicle 4 is on the road. The additional information can be provided, for example, by the emergency vehicle 4 itself, a traffic radio station, an operations center to which the emergency vehicle 4 is assigned, for example, and/or a web application.

Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Steuervorrichtung 12 auf. Das Kraftfahrzeug 1 kann zudem eine Sensoreinrichtung 13 aufweisen, wie hier eine Frontkamera (insbesondere hinter der Windschutzscheibe) sowie optional eine Heckkamera. Weitere mögliche Sensoreinrichtungen 13 erfassen beispielsweise eine Raddrehzahl oder einen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1. Die Sensoreinrichtung 13 kann alternativ oder zusätzlich dazu ein Radargerät, ein Lidargerät und/oder einen Ultraschallsensor aufweisen. Das Kraftfahrzeug 1 weist hier außerdem Kartendaten 14 auf, die beispielsweise in der Steuervorrichtung 12 gespeichert sind. Außerdem kann das Kraftfahrzeug 1 eine Ausgabeeinrichtung 15 zur akustischen und/oder visuellen Ausgabe im Kraftfahrzeug 1 aufweisen. Die Ausgabeeinrichtung 15 kann also beispielsweise eine Lautsprechereinrichtung mit zumindest einem Lautsprecher und/oder eine Anzeigeeinrichtung, insbesondere einen berührungssensitiven Bildschirm, umfassen. Die Ausgabeeinrichtung 15 kann alternativ oder zusätzlich dazu von einem mobilen Endgerät im Kraftfahrzeug 1 umfasst sein, zum Beispiel einem Smartphone oder Tablet. Dieses kann ferner die Kartendaten 14 der Steuervorrichtung 12 bereitstellen.The motor vehicle 1 has a control device 12. The motor vehicle 1 can also have a sensor device 13, such as here a front camera (in particular behind the windshield) and optionally a rear camera. Other possible sensor devices 13 detect, for example, a wheel speed or a steering angle of the motor vehicle 1. The sensor device 13 can alternatively or additionally have a radar device, a lidar device and/or an ultrasonic sensor. The motor vehicle 1 also has map data 14 here, which is stored in the control device 12, for example. In addition, the motor vehicle 1 can have an output device 15 for acoustic and/or visual output in the motor vehicle 1. The output device 15 can therefore, for example, comprise a loudspeaker device with at least one loudspeaker and/or a display device, in particular a touch-sensitive screen. The output device 15 can alternatively or additionally be comprised of a mobile terminal in the motor vehicle 1, for example a smartphone or tablet. This can also provide the map data 14 to the control device 12.

2 zeigt ein Verfahren zum Bereitstellen einer Sollfahrtrajektorie 11 für das Kraftfahrzeug 1, dem sich das Einsatzfahrzeug 4 nähert. In einem Verfahrensschritt S1 wird mittels der Sensoreinrichtung 13 eine Sensorinformation 20 erfasst. Die Sensorinformation 20 beschreibt einen vom Einsatzfahrzeug 4 ausgegebenen Signalton und/oder ein äußeres Erscheinungsbild des Einsatzfahrzeugs 4. Durch Auswerten der ermittelten Sensorinformation 20 kann beispielsweise eine Position, eine Orientierung und/oder eine Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 4 ermittelt werden. Ferner kann auf die Sensorinformation 20 ein Objekterkennungsalgorithmus 21 und/oder ein Objekttrackingalgorithmus 22 in einem Verfahrensschritt S2 angewendet werden. In einem Verfahrensschritt S3 erfolgt ein Ermitteln einer Annäherungsinformation 23, die beschreibt, dass sich das Einsatzfahrzeug 4 dem Kraftfahrzeug 1 annähert. Die Annäherungsinformation 23 wird durch Auswerten der bereitgestellten Sensorinformation 20 bestimmt. Alternativ oder zusätzlich dazu wird zum Ermitteln der Annäherungsinformation 23 dem Kraftfahrzeug 1 eine Trajektorieninformation vom Einsatzfahrzeug 4 bereitgestellt, die eine vom Einsatzfahrzeug 4 bereitgestellte Information betreffend die Fahrtrajektorie 9 des Einsatzfahrzeugs 4 beschreibt. Ferner kann zum Ermitteln der Annäherungsinformation 23 der Verfahrensschritt S2 berücksichtigt werden. In einem Verfahrensschritt S4 erfolgt ein Ermitteln einer Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation 24, die die prognostizierte Fahrtrajektorie 9 des Einsatzfahrzeugs 4 beschreibt. Hierbei wird die bereitgestellte Annäherungsinformation 23 berücksichtigt. Ferner kann hierfür der Verfahrensschritt S3 durchgeführt worden sein sowie die Position, Orientierung und/oder Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 4 ermittelt worden sein und berücksichtigt werden. 2 shows a method for providing a target travel trajectory 11 for the motor vehicle 1, which the emergency vehicle 4 is approaching. In a method step S1, sensor information 20 is recorded using the sensor device 13. The sensor information 20 describes a signal tone emitted by the emergency vehicle 4 and/or an external appearance of the emergency vehicle 4. By evaluating the determined sensor information 20, for example, a position, an orientation and/or a speed of the emergency vehicle 4 can be determined. Furthermore, an object recognition algorithm 21 and/or an object tracking algorithm 22 can be applied to the sensor information 20 in a method step S2. In a method step S3, proximity information 23 is determined, which describes that the emergency vehicle 4 is approaching the motor vehicle 1. The proximity information 23 is determined by evaluating the sensor information 20 provided. Alternatively or additionally, in order to determine the proximity information 23, the motor vehicle 1 is provided with trajectory information from the emergency vehicle 4, which describes information provided by the emergency vehicle 4 regarding the travel trajectory 9 of the emergency vehicle 4. Furthermore, to determine the proximity information 23, method step S2 can be taken into account. In a method step S4, emergency vehicle trajectory information 24 is determined, which describes the predicted travel trajectory 9 of the emergency vehicle 4. The proximity information 23 provided is taken into account here. Furthermore, method step S3 may have been carried out for this purpose and the position, orientation and/or speed of the emergency vehicle 4 may have been determined and taken into account.

Mit anderen Worten verfügt das Kraftfahrzeug 1 über ein akustisches Martinshorndetektionssystem, das die Geräusche der Fahrzeugumgebung erfasst und dazu in der Lage ist, ein akustisches Muster eines Martinshornsignals in den erfassten Geräuschen zu erkennen. Es wird also der Signalton durch Auswerten der Sensorinformation 20 ermittelt und zum Bestimmen der Annäherungsinformation 23 berücksichtigt. Zudem weist das Kraftfahrzeug 1 ein Umfelderfassungssystem auf, das basierend auf den Daten eines Sensors oder mehrerer Sensoren, also beispielsweise der Sensoreinrichtung 13, sowohl statische als auch dynamische Objekte der Fahrzeugumgebung über die Zeit erfasst und verfolgt, das heißt, es wird der Objekterkennungsalgorithmus 21 und/oder der Objekttrackingalgorithmus 22 angewendet. Die Sensoreinrichtung 13 ist hier beispielsweise ein Laserscanner und/oder ein Radarsensor und/oder die Kamera. Es wird zudem vom Kraftfahrzeug 1 eine Einsatzfahrzeugerkennungseinheit bereitgestellt, die Informationen des Umfelderfassungssystems sowie des Martinhorndetektionssystems abrufen kann, um anhand optischer Merkmale sowie der akustischen Lokalisierung der Martinshornsignalquelle das Einsatzfahrzeug 4 aus der Liste der Umgebungsobjekte zu extrahieren. Ferner ist eine Einsatzfahrzeugtrajektoriendetektionseinheit vorgesehen, die anhand der vom Umfelderfassungssystem bereitgestellten Informationen für die Fahrzeugdynamik des von der Einsatzfahrzeugerkennungseinheit erkannte Einsatzfahrzeug 4 die wahrscheinlichste Trajektorie des Einsatzfahrzeugs 4 berechnet und somit die Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation 24 bereitstellt.In other words, the motor vehicle 1 has an acoustic siren detection system that detects the noises of the vehicle's surroundings and is able to recognize an acoustic pattern of a siren signal in the detected noises. The signal tone is therefore determined by evaluating the sensor information 20 and taken into account to determine the proximity information 23. In addition, the motor vehicle 1 has an environment detection system which, based on the data from a sensor or several sensors, for example the sensor device 13, detects and tracks both static and dynamic objects in the vehicle environment over time, that is, the object recognition algorithm 21 and / or the object tracking algorithm 22 applied. The sensor device 13 here is, for example, a laser scanner and/or a radar sensor and/or the camera. The motor vehicle 1 also provides an emergency vehicle detection unit which can retrieve information from the surroundings detection system and the siren detection system in order to extract the emergency vehicle 4 from the list of surrounding objects based on optical features and the acoustic localization of the siren signal source. Furthermore, an emergency vehicle trajectory detection unit is provided, which uses the information provided by the environment detection system for the vehicle dynamics of the emergency vehicle 4 recognized by the emergency vehicle detection unit to determine the most likely trajectory of the emergency vehicle 4 is calculated and thus provides the emergency vehicle trajectory information 24.

In einem Verfahrensschritt S6 erfolgt ein Ermitteln einer Eigenfahrtrajektorieninformation 26, die die prognostizierte Fahrtrajektorie 10 des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt. Dies erfolgt durch Auswerten einer dem Kraftfahrzeug 1 bereitgestellten Bewegungsinformation 25, die in einem Verfahrensschritt S5 beispielsweise mittels der Sensoreinrichtung 13 erfasst wird. Die Bewegungsinformation 25 beschreibt eine aktuelle Bewegung und somit eine aktuelle Fahrt des Kraftfahrzeugs 1. Die Sensoreinrichtung 13 ist hier dazu ausgebildet, beispielsweise eine Raddrehzahl und/oder einen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Die Bewegungsinformation 25 kann durch Odometriedaten beschrieben werden. Mit anderen Worten weist das Kraftfahrzeug 1 eine Egotrajektorienprojektionseinheit auf, die anhand der eigenen Odometriedaten, das heißt, der Bewegungsinformation 25, die wahrscheinlichste Trajektorie des Egofahrzeugs und somit des Kraftfahrzeugs 1 berechnen kann.In a method step S6, an item of self-driving trajectory information 26 is determined, which describes the predicted driving trajectory 10 of the motor vehicle 1. This is done by evaluating movement information 25 provided to the motor vehicle 1, which is detected in a method step S5, for example by means of the sensor device 13. The movement information 25 describes a current movement and thus a current journey of the motor vehicle 1. The sensor device 13 is designed here to detect, for example, a wheel speed and/or a steering angle of the motor vehicle 1. The movement information 25 can be described by odometry data. In other words, the motor vehicle 1 has an ego trajectory projection unit, which can calculate the most probable trajectory of the ego vehicle and thus of the motor vehicle 1 based on its own odometry data, i.e. the movement information 25.

In einem Verfahrensschritt S7 wird überprüft, ob das Einsatzfahrzeug 4 am Kraftfahrzeug 1 gemäß den prognostizierten Fahrtrajektorien 9, 10 kollisionsfrei vorbeifahren wird oder nicht. Hierfür wird die ermittelte Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation 24 sowie die ermittelte Eigenfahrtrajektorieninformation 26 ausgewertet. Es kann hierfür zumindest eine Relativgeschwindigkeit 27 des Einsatzfahrzeugs 4 zum Kraftfahrzeug 1 und/oder einer Restbreite 28 eines Fahrstreifens, auf dem das Kraftfahrzeug 1 fährt, berücksichtigt werden. Die Restbreite 28 kann durch Auswerten einer Breiteinformation, die eine Breite des Fahrstreifens, des Kraftfahrzeugs 1 und/oder des Einsatzfahrzeugs 4 beschreibt, ermittelt werden. Die Breite wird in der Querrichtung (y-Richtung) betrachtet. Alternativ zum Fahrstreifen, der durch Fahrstreifenmarkierungen begrenzt ist, kann für eine Fahrbahn die Restbreite 28 bestimmt werden. Mit anderen Worten weist das Kraftfahrzeug 1 eine Egotrajektorienplanungseinheit auf, die die Informationen der Egotrajektorienprojektionseinheit und der Einsatzfahrzeugtrajektorienprojektionseinheit auswertet und überprüft, ob das Einsatzfahrzeug 4 das Kraftfahrzeug 1 passieren wird.In a method step S7, it is checked whether or not the emergency vehicle 4 will drive past the motor vehicle 1 according to the predicted driving trajectories 9, 10 without collision. For this purpose, the determined emergency vehicle trajectory information 24 and the determined own driving trajectory information 26 are evaluated. For this purpose, at least a relative speed 27 of the emergency vehicle 4 to the motor vehicle 1 and/or a remaining width 28 of a lane on which the motor vehicle 1 is driving can be taken into account. The remaining width 28 can be determined by evaluating width information that describes a width of the lane, the motor vehicle 1 and/or the emergency vehicle 4. The width is considered in the transverse direction (y-direction). As an alternative to the lane that is delimited by lane markings, the remaining width 28 can be determined for a roadway. In other words, the motor vehicle 1 has an ego trajectory planning unit which evaluates the information from the ego trajectory projection unit and the emergency vehicle trajectory projection unit and checks whether the emergency vehicle 4 will pass the motor vehicle 1.

In einem Verfahrensschritt S8 wird eine Sollfahrtrajektorieninformation 29 ermittelt, die die Sollfahrtrajektorie 11 des Kraftfahrzeugs 1 beschreibt. Die Sollfahrtrajektorieninformation 29 wird jedoch nur ermittelt, falls das Einsatzfahrzeug 4 am Kraftfahrzeug 1 nicht kollisionsfrei vorbeifahren wird, das heißt, falls das Überprüfen im Verfahrensschritt S7 negativ ist. Falls das Kraftfahrzeug 1 gemäß der Sollfahrtrajektorie 11 fährt, wird das Einsatzfahrzeug 4 am Kraftfahrzeug 1 kollisionsfrei vorbeifahren. Die Sollfahrtrajektorie 11 ist von der prognostizierten Fahrtrajektorie 10 für das Kraftfahrzeug 1 verschieden. Zum Ermitteln der Sollfahrtrajektorieninformation 29 wird in einem Verfahrensschritt S9 eine Umgebungsinformation 30 ermittelt, die beim Ermitteln der Sollfahrtrajektorieninformation 29 ausgewertet wird. Die Umgebungsinformation 30 beschreibt eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 1. Die Umgebungsinformation 30 kann mittels der Sensoreinrichtung 13 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden und/oder aus den bereitgestellten Kartendaten 14 ermittelt werden. Beim Ermitteln der Umgebungsinformation 30 aus den Kartendaten 14 wird eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 sowie ein Zeitfenster, in dem die Sollfahrtrajektorie 11 abgefahren werden soll, berücksichtigt.In a method step S8, target travel trajectory information 29 is determined, which describes the target travel trajectory 11 of the motor vehicle 1. However, the target travel trajectory information 29 is only determined if the emergency vehicle 4 does not drive past the motor vehicle 1 without a collision, that is, if the check in method step S7 is negative. If the motor vehicle 1 drives according to the target travel trajectory 11, the emergency vehicle 4 will drive past the motor vehicle 1 without a collision. The target travel trajectory 11 is different from the predicted travel trajectory 10 for the motor vehicle 1. To determine the target travel trajectory information 29, environmental information 30 is determined in a method step S9, which is evaluated when determining the target travel trajectory information 29. The environmental information 30 describes an environment of the motor vehicle 1. The environmental information 30 can be detected by means of the sensor device 13 of the motor vehicle 1 and/or determined from the map data 14 provided. When determining the environmental information 30 from the map data 14, a speed of the motor vehicle 1 and a time window in which the target travel trajectory 11 is to be traveled are taken into account.

Im Verfahrensschritt S8 sind mehrere mögliche Sollfahrtrajektorieninformationen 29 ermittelbar. Aus den mehreren ermittelten Sollfahrtrajektorieninformationen 29 wird durch Anwenden eines Auswahlkriteriums 31 in einem Verfahrensschritt S10 eine einzige Sollfahrtrajektorieninformation 29 ausgewählt. Diese wird in einem Verfahrensschritt S11 im Kraftfahrzeug 1 bereitgestellt. Das Auswahlkriterium 31 berücksichtigt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zumindest eine von folgenden Informationen: Eine Verkehrsdichte, eine Infrastruktureinrichtung, insbesondere eine unbelegte Parkfläche und/oder ein Hindernis, und/oder einen anderen Verkehrsteilnehmer, wie zum Beispiel einen nicht motorisierten Verkehrsteilnehmer, insbesondere einen Fahrradfahrer oder Fußgänger. Das Auswahlkriterium 31 kann außerdem eine maximale Zeitdauer, bis das Einsatzfahrzeug 4 am Kraftfahrzeug 1 vorbeigefahren ist, berücksichtigten. Durch Anwenden des Auswahlkriteriums 31 wird die jeweilige Sollfahrtrajektorieninformation 29 der mehreren Sollfahrtrajektorieninformationen 29 gewichtet. Die von allen gewichteten Sollfahrtrajektorieninformationen 29 am stärksten gewichtete Sollfahrtrajektorieninformation 29 wird hier als die einzige Sollfahrtrajektorieninformation 29 ausgewählt. Mit anderen Worten werden die aktuellen Daten eines Umfelderfassungssystems des Kraftfahrzeugs 1 abgerufen, um eine oder mehrere mögliche Trajektorien für das Kraftfahrzeug 1 zu berechnen und aus diesen die beste als die einzige Sollfahrtrajektorieninformation 29 auszuwählen.In method step S8, several possible desired travel trajectory information items 29 can be determined. From the several determined desired travel trajectory information items 29, a single desired travel trajectory information item 29 is selected by applying a selection criterion 31 in a method step S10. This is provided in the motor vehicle 1 in a method step S11. The selection criterion 31 takes into account at least one of the following information in the surroundings of the motor vehicle 1: a traffic density, an infrastructure facility, in particular an unoccupied parking area and/or an obstacle, and/or another road user, such as a non-motorized road user, in particular a cyclist or pedestrian. The selection criterion 31 can also take into account a maximum time period until the emergency vehicle 4 has driven past the motor vehicle 1. By applying the selection criterion 31, the respective desired travel trajectory information item 29 of the several desired travel trajectory information items 29 is weighted. The desired travel trajectory information 29 that is most heavily weighted of all weighted desired travel trajectory information 29 is selected here as the only desired travel trajectory information 29. In other words, the current data of an environment detection system of the motor vehicle 1 are retrieved in order to calculate one or more possible trajectories for the motor vehicle 1 and to select the best one from these as the only desired travel trajectory information 29.

Im Verfahrensschritt S11 erfolgt das Bereitstellen der Sollfahrtrajektorieninformation 29 im Kraftfahrzeug 1 beispielsweise dadurch, dass ein Hinweis 32 ausgegeben wird, der einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 anweist, die ermittelte Sollfahrtrajektorie 11 gemäß der ermittelten Sollfahrtrajektorieninformation 29 abzufahren. Alternativ oder zusätzlich dazu kann eine Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Steuervorrichtung 12 zumindest teilautomatisch, insbesondere vollautomatisch, gemäß der ermittelten Sollfahrtrajektorieninformation 29 angesteuert werden. Mit anderen Worten ist ein Human-Machine-Interface im Kraftfahrzeug 1 vorgesehen, das den Fahrer über das Annähern des Einsatzfahrzeugs 4 informiert und ihn dazu auffordert, der berechneten optimalen Trajektorie, das heißt der Sollfahrtrajektorie 11, zu folgen, um so ein ungehindertes Passieren des Einsatzfahrzeugs 4 zu ermöglichen.In method step S11, the target travel trajectory information 29 is provided in the motor vehicle 1, for example by issuing a note 32 which instructs a driver of the motor vehicle 1 to drive the determined target travel trajectory 11 in accordance with the determined target travel trajectory information 29. Alternatively or additionally, the motor vehicle 1 can be guided longitudinally and/or transversely by means of the control device 12 at least partially automatically, in particular fully automatically, in accordance with the determined target travel distance jectory information 29 can be controlled. In other words, a human-machine interface is provided in the motor vehicle 1, which informs the driver about the approach of the emergency vehicle 4 and asks him to follow the calculated optimal trajectory, that is, the target travel trajectory 11, in order to ensure unhindered passage of the Emergency vehicle 4 to enable.

Die Verfahrensschritte werden bevorzugt mittels der Steuervorrichtung 12 des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt oder zumindest durch einen Steuerbefehl der Steuervorrichtung 12 initiiert (wie zum Beispiel die Verfahrensschritte S1, S5 und S9, in denen die Steuervorrichtung 12 die Sensoreinrichtung 13 ansteuern kann).The method steps are preferably carried out by means of the control device 12 of the motor vehicle 1 or at least initiated by a control command of the control device 12 (such as the method steps S1, S5 and S9, in which the control device 12 can control the sensor device 13).

Insgesamt zeigen die Beispiele einen Martinshornassistenten zur Bestimmung der optimalen Trajektorie für ein Kraftfahrzeug 1, das heißt der Sollfahrtrajektorie 11. Bekannte Rettungsgassenassistenten sind auf das richtige Verhalten auf mehrspurigen Fahrbahnen fokussiert, wo sie durch einfache Erinnerung oder Lenkunterstützung dafür sorgen, dass der Fahrer das Bilden einer Rettungsgasse als in der Situation einzig richtiges Fahrmanöver bestmöglich umsetzt. Im Gegensatz dazu erfordert ein sich näherndes Einsatzfahrzeug 4 im Innenstadtbereich weitaus mehr Entscheidungs- und Fahrkompetenz vom Fahrer. Der Fahrer soll durch Ermitteln und Bereitstellen der Sollfahrtrajektorie 11 bei der Entscheidung über das in seiner individuellen Situation richtige Fahrmanöver sowie bei dessen Koordinierung und konkreter Umsetzung unterstützt werden.Overall, the examples show a siren assistant for determining the optimal trajectory for a motor vehicle 1, i.e. the target travel trajectory 11. Well-known emergency lane assistants focus on the correct behavior on multi-lane roads, where they ensure that the driver forms one through simple reminders or steering support The emergency lane is implemented in the best possible way as the only correct driving maneuver in the situation. In contrast, an approaching emergency vehicle 4 in the inner city area requires far more decision-making and driving skills from the driver. By determining and providing the target travel trajectory 11, the driver should be supported in deciding on the correct driving maneuver for his individual situation as well as in its coordination and concrete implementation.

Ertönt beispielsweise in Hörweite des Kraftfahrzeugs 1 das Martinshorn eines Einsatzfahrzeugs 4, das das Kraftfahrzeug 1 jedoch nicht passieren wird, da es senkrecht zur Fahrtrajektorie 10 hinter dem Kraftfahrzeug 1 eine Kreuzung passieren wird, wird eine Information über das annähernde Einsatzfahrzeug 4 beispielsweise überhaupt nicht im Kraftfahrzeug 1 bereitgestellt, da das detektierte Signal als nicht relativ eingestuft wurde und keine Adaption des Fahrverhaltens notwendig ist. Beim Ermitteln der Annäherungsinformation 23 wird hier bereits festgestellt, dass sich dieses dem Kraftfahrzeug 1 zwar annähert, beim Vergleichen der Einsatzfahrzeugtrajektorieninformation 24 mit der Eigenfahrtrajektorieninformation 26 wird jedoch festgestellt, dass keine Kollision droht und das Einsatzfahrzeug 4 kollisionsfrei am Kraftfahrzeug 1 vorbeifahren wird. In diesem Fall erfolgt nach dem Verfahrensschritt S7 der Verfahrensschritt S6, das heißt, das Kraftfahrzeug 1 kann gemäß der prognostizierten Fahrtrajektorie 10 für das Kraftfahrzeug 1 weiter angesteuert werden, ohne dass die Sollfahrtrajektorieninformation 29 ermittelt werden muss.If, for example, the siren of an emergency vehicle 4 sounds within earshot of the motor vehicle 1, but the motor vehicle 1 will not pass it because it will pass an intersection perpendicular to the travel trajectory 10 behind the motor vehicle 1, information about the approaching emergency vehicle 4 is not provided at all in the motor vehicle 1, for example, because the detected signal was classified as non-relative and no adaptation of the driving behavior is necessary. When determining the approach information 23, it is already determined here that it is indeed approaching the motor vehicle 1, but when comparing the emergency vehicle trajectory information 24 with the own travel trajectory information 26, it is determined that there is no risk of a collision and the emergency vehicle 4 will drive past the motor vehicle 1 without collision. In this case, method step S6 follows method step S7, i.e. the motor vehicle 1 can continue to be controlled according to the predicted travel trajectory 10 for the motor vehicle 1 without the desired travel trajectory information 29 having to be determined.

Nähert sich jedoch von hinten das Einsatzfahrzeug 4 in der Kurve einer zweispurigen Straße 2 dem Kraftfahrzeug 1, kann aufgrund von Gegenverkehr das Kraftfahrzeug 1 und/oder das Einsatzfahrzeug 4 nicht ausweichen. Die einzige Möglichkeit, dem Einsatzfahrzeug 4 genügend Platz zu verschaffen, besteht darin, eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 zu verringern und auf einen nicht geteerten Straßenrand zu fahren. Im Rahmen des Verfahrens wird nun durch die digitale Umgebungskarte, das heißt die Kartendaten 14, die Information bereitgestellt, dass sich in der Nähe eine Haltebucht, das heißt hier die Parkbucht 8, befindet. Durch Auswertung der Zeit, das heißt durch Berücksichtigung der Zeitdauer, bis das Einsatzfahrzeug 4 am Kraftfahrzeug 1 vorbeigefahren sein soll, wird überprüft, ob diese Zeit bis zum Erreichen der Haltbucht und somit bis zum Zusammentreffen mit dem Einsatzfahrzeug 4 ausreicht. Außerdem erfolgt eine Abwägung von verschiedenen möglichen Trajektorien, das heißt beispielsweise dem Fahren auf den nicht geteerten Straßenrand einerseits und dem Fahren bis zum Erreichen der Haltebucht andererseits. Es wird nun die optimale Trajektorie als Sollfahrtrajektorie 11 gemäß der Sollfahrtrajektorieninformation 29 auswählen. Der Fahrer wird nun angewiesen, der bereitgestellten Sollfahrtrajektorie 11 zu folgen. Je nach Auswertung der Zeit kann es also sinnvoll sein, zunächst auf den nicht geteerten Straßenrand zu fahren, um sofort Platz zu verschaffen oder zu warten, bis das Kraftfahrzeug 1 die Parkbucht 8 erreicht, um auf dieser anhaltend noch mehr Platz für das Einsatzfahrzeug 4 auf dem Fahrstreifen zu machen.However, if the emergency vehicle 4 approaches the motor vehicle 1 from behind on a bend in a two-lane road 2, the motor vehicle 1 and/or the emergency vehicle 4 cannot avoid it due to oncoming traffic. The only way to give the emergency vehicle 4 enough space is to reduce the speed of the motor vehicle 1 and drive onto an unpaved roadside. As part of the method, the digital map of the surroundings, i.e. the map data 14, provides the information that there is a lay-by nearby, i.e. in this case the parking bay 8. By evaluating the time, i.e. by taking into account the time until the emergency vehicle 4 should have driven past the motor vehicle 1, it is checked whether this time is sufficient until it reaches the lay-by and thus until it meets the emergency vehicle 4. In addition, a consideration is given to various possible trajectories, i.e. for example driving onto the unpaved roadside on the one hand and driving until it reaches the lay-by on the other. The optimal trajectory is now selected as the target travel trajectory 11 according to the target travel trajectory information 29. The driver is now instructed to follow the provided target travel trajectory 11. Depending on the evaluation of the time, it may therefore be sensible to first drive onto the unpaved side of the road in order to immediately make room or to wait until the motor vehicle 1 reaches the parking bay 8 in order to make even more room for the emergency vehicle 4 in the lane.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102017008962 A1 [0003]
WO 2021239531 A1 [0004]

Claims

Method for providing a target travel trajectory (11) for a motor vehicle (1) that is being approached by an emergency vehicle (4), comprising: - providing (S3) approach information (23) that describes that the emergency vehicle (4) is approaching the motor vehicle (1); - determining (S4) emergency vehicle trajectory information (24) that describes a predicted travel trajectory (9) of the emergency vehicle (4), taking into account the provided approach information (23); - determining (S6) self-travel trajectory information (26) that describes a predicted travel trajectory (10) of the motor vehicle (1), by evaluating movement information (25) provided to the motor vehicle (1) that describes a current movement of the motor vehicle (1); - Checking (S7) whether or not the emergency vehicle (4) will drive past the motor vehicle (1) according to the predicted driving trajectories (9, 10) without collision, by evaluating the determined emergency vehicle trajectory information (24) and self-driving trajectory information (26); - if the emergency vehicle (4) will not drive past the motor vehicle (1) without collision, determining (S8) a target driving trajectory information (29) that describes a target driving trajectory (11) that is different from the predicted driving trajectory (10) of the motor vehicle (1), wherein if the motor vehicle (1) drives according to the target driving trajectory (11), the emergency vehicle (4) will drive past the motor vehicle (1) without collision, by evaluating environmental information (30) provided to the motor vehicle (1) that describes an environment of the motor vehicle (1); - Providing (S11) the determined desired travel trajectory information (29) in the motor vehicle (1).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the proximity information (23) is determined by evaluating sensor information (20) and/or trajectory information provided to the motor vehicle (1), the sensor information (20) being a signal tone emitted by the emergency vehicle (4) and/or an external appearance of the emergency vehicle (4) and the trajectory information describes information provided by the emergency vehicle (4) regarding the travel trajectory (9) of the emergency vehicle (4).

Procedure according to Claim 2 , characterized in that by evaluating the provided sensor information (20) a position, an orientation and/or a speed of the emergency vehicle (4) is determined, which is taken into account when determining the emergency vehicle trajectory information (24).

Procedure according to Claim 2 or 3 , characterized in that an object recognition algorithm (21) and/or an object tracking algorithm (22) is applied to the sensor information (20) (S2) in order to determine the emergency vehicle trajectory information (24).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when checking whether or not the emergency vehicle (4) will drive past the motor vehicle (1) according to the predicted travel trajectories (9, 10) without collision, at least a relative speed (27) of the emergency vehicle (4) to the motor vehicle (1) and/or a residual width (28) of a lane on which the motor vehicle (1) is traveling, which is determined by evaluating width information that describes a width of the lane, the motor vehicle (1) and/or the emergency vehicle (4), is taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the provided environmental information (30) is recorded by means of a sensor device (13) and/or determined from provided map data (14) (S9).

Procedure according to Claim 6 , characterized in that when determining the environmental information (30) from the map data (14), a speed of the motor vehicle (1) and/or a time window in which the desired travel trajectory (11) is to be followed is taken into account.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of possible desired travel trajectory information items (29) are determined and a single desired travel trajectory information item (29) is selected (S10) from the plurality of determined desired travel trajectory information items (29) by applying a selection criterion (31), which is provided in the motor vehicle (1).

Procedure according to Claim 8 , characterized in that the selection criterion (31) takes into account at least one of the following information in the surroundings of the motor vehicle (1): - a traffic density; - an infrastructure facility, in particular an unoccupied parking area and/or an obstacle; and/or - another road user.

Procedure according to Claim 8 or 9 , characterized in that the selection criterion (31) takes into account a maximum period of time until the emergency vehicle (4) has passed the motor vehicle (1).

Procedure according to one of the Claims 8 until 10 , characterized in that by applying the selection criterion (31), the respective target travel trajectory information (29) is weighted and the target travel trajectory information (29) which is most heavily weighted of all the weighted target travel trajectory information (29) is selected as the only target travel trajectory information (29).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determined target travel trajectory information (29) is provided in the motor vehicle (1) by issuing a note (32) which instructs a driver of the motor vehicle (1) to use the determined target travel trajectory (11). to travel according to the determined target travel trajectory information (29) and/or by controlling a longitudinal and/or transverse guidance of the motor vehicle (1) at least partially automatically, in particular fully automatically, according to the determined target travel trajectory information (29).

Motor vehicle (1) which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Control device (12) for a motor vehicle (1), which is designed to carry out a method according to one of the Claims 1 until 12 to carry out.

Computer program product comprising commands which, when the program is executed by a computer, in particular by a control device (12) for a motor vehicle (1), cause the computer to carry out a method according to one of the Claims 1 until 12 to carry out.