DE102022123718A1 - Method for operating a radar system in fault situations, radar system and motor vehicle equipped therewith - Google Patents
Method for operating a radar system in fault situations, radar system and motor vehicle equipped therewith Download PDFInfo
- Publication number
- DE102022123718A1 DE102022123718A1 DE102022123718.4A DE102022123718A DE102022123718A1 DE 102022123718 A1 DE102022123718 A1 DE 102022123718A1 DE 102022123718 A DE102022123718 A DE 102022123718A DE 102022123718 A1 DE102022123718 A1 DE 102022123718A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- interference
- radar
- counter
- interference signal
- radar system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 31
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 5
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 230000006735 deficit Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/36—Means for anti-jamming, e.g. ECCM, i.e. electronic counter-counter measures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren (10) zum Betreiben eines Radarsystems (3) sowie ein entsprechendes Radarsystem (3) und ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug (1). In dem Verfahren (10) wird im Betrieb des Radarsystems (3) eine Überwachung auf Störungen, die durch eine fremde Radarstörquelle (7) verursacht werden, durchgeführt. Wenn eine solche Störung detektiert wird, wird ein Gegenstörsignal (9) bestimmt, das voraussichtlich zu einer Störung der fremden Radarstörquelle (7) führen wird. Das so bestimmte Gegenstörsignal (9) wird dann mittels des Radarsystems (3) ausgesendet, um die fremde Radarstörquelle (7) zu einem veränderten, weniger störenden Sendeverhalten anzuregen.The invention relates to a method (10) for operating a radar system (3), as well as a corresponding radar system (3) and a motor vehicle (1) equipped therewith. In the method (10), monitoring for interference caused by an external radar interference source (7) is carried out during operation of the radar system (3). If such interference is detected, a counter-interference signal (9) is determined, which is likely to lead to interference with the foreign radar interference source (7). The counter-interference signal (9) determined in this way is then sent out by means of the radar system (3) in order to stimulate the foreign radar interference source (7) to change its transmission behavior, which is less disruptive.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems, insbesondere in Situationen mit Störungen durch externe Radarquellen. Die Erfindung betrifft weiter ein entsprechendes Radarsystem und ein damit ausgestattetes Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method for operating a radar system, particularly in situations with interference from external radar sources. The invention further relates to a corresponding radar system and a motor vehicle equipped therewith.
Radarsysteme können in verschiedenen Bereichen und Anwendungen nutzbringend eingesetzt werden, beispielsweise zum Detektieren von Objekten oder Hindernissen in einer jeweiligen Umgebung. Insbesondere im Bereich der Verkehrstechnik bzw. in Kraftfahrzeugen werden heutzutage zunehmend Radarsysteme verwendet, um beispielsweise Fahrerassistenzsysteme oder automatisierte Fahrfunktionen zu unterstützen. Dies kann jedoch problematisch werden, wenn in einem bestimmten Bereich zu viele Radarsysteme aktiv sind, da dann die Wahrscheinlichkeit für Störungen oder Interferenzen zunimmt, was wiederum zu verringerten Signalgüten führen oder sogar die Nutzung eines Radarsystems bzw. der darauf angewiesenen Assistenzfunktionen in einer solchen Umgebung effektiv unmöglich machen kann.Radar systems can be used beneficially in various areas and applications, for example for detecting objects or obstacles in a given environment. Radar systems are now increasingly being used, particularly in the field of traffic technology and in motor vehicles, to support driver assistance systems or automated driving functions, for example. However, this can become problematic if there are too many radar systems active in a certain area, as the likelihood of interference or interference increases, which in turn leads to reduced signal quality or even the use of a radar system or the assistance functions relying on it effectively in such an environment can make impossible.
Vor diesem Hintergrund beschreibt als einen Ansatz die WO 2021 / 185 566 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems mit mehreren Radarsensoren. Darin wird auf das Detektieren einer Störung eine Anpassungsoption zur Vermeidung der detektierten Störung durch Anpassung einer Signalaussendung bereitgestellt. Die Anpassungsoption wird dann für jeden Radarsensor bewertet und es erfolgt ein Abstimmen der Anpassungsoption zwischen den verschiedenen Radarsensoren anhand der Bewertung. Schließlich wird in Abhängigkeit von dem Abstimmen die Anpassung der Signalaussendung gemäß der Anpassungsoption durchgeführt. Durch die Anpassungsoptionen soll dabei einem Störer gezielt im Frequenz-Zeit-Raum durch ein verzögertes Aussenden und/oder einen Wechsel der Mittenfrequenz von von dem Radarsystem ausgesendeten Radarsignalen ausgewichen werden. Damit soll eine verbesserte Lösung zur Detektion und Reduzierung von Störungen bereitgestellt werden. Dieser Ansatz ist jedoch nicht immer praktikabel möglich oder zielführend, da heutige moderne Radarsysteme immer höhere Bandbreiten innerhalb des verfügbaren Frequenzbandes beanspruchen, sodass eine entsprechende Aufteilung in verschiedene Frequenzbereiche je Radarsystem und ein entsprechendes Ausweichen in einen anderen Frequenzbereich immer schwieriger wird bzw. an entsprechende Grenzen stößt.Against this background, WO 2021/185 566 A1 describes a method for operating a radar system with multiple radar sensors as an approach. When a disturbance is detected, an adaptation option is provided to avoid the detected disturbance by adapting a signal emission. The adaptation option is then evaluated for each radar sensor and the adaptation option is matched between the different radar sensors based on the evaluation. Finally, depending on the tuning, the adjustment of the signal emission is carried out according to the adjustment option. The adaptation options are intended to specifically avoid a disruptor in the frequency-time space through delayed transmission and/or a change in the center frequency of radar signals emitted by the radar system. This is intended to provide an improved solution for detecting and reducing interference. However, this approach is not always practical or effective, since today's modern radar systems require ever higher bandwidths within the available frequency band, so that a corresponding division into different frequency ranges for each radar system and a corresponding switch to another frequency range is becoming increasingly difficult or reaches corresponding limits .
Als weiteren Ansatz beschreibt die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine verbesserte Nutzbarkeit eines Radarsystems zu ermöglichen.The object of the present invention is to enable improved usability of a radar system.
Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen, die im Rahmen der Beschreibung für einen der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche dargelegt sind, sind zumindest analog als Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen des jeweiligen Gegenstands der anderen unabhängigen Ansprüche sowie jeder möglichen Kombination der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, gegebenenfalls in Verbindung mit einem oder mehr der Unteransprüche, anzusehen.This task is solved by the subject matter of the independent patent claims. Further possible embodiments of the invention are disclosed in the subclaims, the description and the figures. Features, advantages and possible configurations set out in the description for one of the subject matter of the independent claims are at least analogous to the features, advantages and possible embodiments of the respective subject matter of the other independent claims and any possible combination of the subject matter of the independent claims, if applicable in conjunction with one or more of the subclaims.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betreiben eines Radarsystems. Insbesondere kann das Verfahren angewendet werden zum Reagieren auf bzw. zum Auflösen von Störsituationen, in denen das Radarsystem durch einen Störer, also eine fremde Radarstörquelle gestört oder beeinträchtigt wird. Eine solche fremde Radarstörquelle kann beispielsweise ein fremdes Radarsystem oder dergleichen sein. In dem erfindungsgemäßen Verfahren wird im Betrieb des Radarsystems eine, insbesondere kontinuierliche oder quasi-kontinuierliche oder regelmäßige, Überwachung auf Störungen, die durch eine fremde Radarstörquelle verursacht werden, durchgeführt. Die jeweilige fremde Radarstörquelle ist hier also eine von dem Radarsystem verschiedene bzw. nicht zu dem Radarsystem zugehörige Quelle von Radarabstrahlung oder Radarsignalen. Dabei kann es sich also um eine Einrichtung, insbesondere eine Radareinrichtung, handeln, die bezüglich des Radarsystems zumindest zeitweise als Störsender fungiert. Dies kann bei entsprechender Sendeleistung und genutzter Bandbreite bereits in einem regulären gleichzeitigen Betrieb des Radarsystems und der Radarstörquelle innerhalb des gleichen Umgebungsbereichs der Fall sein. Bei der Radarstörquelle kann es sich also um ein reguläres fremdes Radarsystem handeln, sodass derartige Störsituationen mit zunehmender Verwendung und Verbreitung von Radarsystemen zunehmend wahrscheinlicher werden. Beispielsweise kann es sich sowohl bei dem erfindungsgemäß betriebenen Radarsystem als auch der Radarstörquelle um Radarsysteme oder Radareinrichtungen von Kraftfahrzeugen oder dergleichen handeln. Entsprechende Störungen können beispielsweise an einem Absinken der Performance des Radarsystems und/oder mittels einer SNR-Analyse (SNR: Signal to Noise Ratio, Signal-Rausch-Verhältnis) und/oder dergleichen mehr erkannt werden.The method according to the invention is used to operate a radar system. In particular, the method can be used to react to or resolve disruptive situations in which the radar system is disrupted or impaired by a disruptor, i.e. an external source of radar interference. Such a foreign radar interference source can be, for example, a foreign radar system or the like. In the method according to the invention, during operation of the radar system, monitoring, in particular continuous or quasi-continuous or regular, is carried out for interference caused by an external source of radar interference. The respective foreign radar interference source here is a source of radar radiation or radar signals that is different from the radar system or does not belong to the radar system. This can therefore be a device, in particular a radar device, which acts as a jammer at least temporarily with respect to the radar system. With appropriate transmission power and bandwidth used, this can already be the case in regular simultaneous operation of the radar system and the radar interference source within the same environmental area. The source of radar interference can therefore be a regular foreign radar system, so that such interference situations increase with the increasing use and spread of radar systems mend become more likely. For example, both the radar system operated according to the invention and the source of radar interference can be radar systems or radar devices of motor vehicles or the like. Corresponding disturbances can be detected, for example, by a drop in the performance of the radar system and/or by means of an SNR analysis (SNR: Signal to Noise Ratio) and/or the like.
Prinzipiell kann auf ein Detektieren einer solchen Störung hin eine Reihe von passiven Gegenmaßnahmen oder Reaktionen möglich sein, um das Radarsystem dennoch nutzen zu können. Solche Gegenmaßnahmen, wie etwa ein Ausweichen in ein anderes Frequenzband, ein Anpassen von Signaltimings oder einer Modulation oder einer Sendeleistung und/oder dergleichen mehr, führen jedoch nicht immer zum Erfolg. Erfindungsgemäß wird daher, wenn eine entsprechende Störung detektiert wird, ein mögliches Gegenstörsignal bestimmt, das voraussichtlich zu einer Störung oder zu einer Interferenz in einem Empfänger der fremden Radarstörquelle führen wird. Ein solches Gegenstörsignal kann beispielsweise fest vorgegebenen oder dynamisch bestimmt oder generiert werden, was an anderer Stelle näher erläutert wird. In ersterem Fall kann das Bestimmen des Gegenstörsignals beispielsweise dessen Abrufen oder Auslesen aus einem Datenspeicher oder dergleichen bedeuten oder umfassen.In principle, a series of passive countermeasures or reactions may be possible when such a disturbance is detected in order to still be able to use the radar system. However, such countermeasures, such as switching to a different frequency band, adjusting signal timing or modulation or transmission power and/or the like, do not always lead to success. According to the invention, when a corresponding disturbance is detected, a possible counter-interference signal is determined, which is likely to lead to a disturbance or to an interference in a receiver of the foreign radar interference source. Such a counter-interference signal can, for example, be predetermined or dynamically determined or generated, which will be explained in more detail elsewhere. In the former case, determining the counter-interference signal can mean or include, for example, retrieving or reading it from a data memory or the like.
Erfindungsgemäß wird das bestimmte Gegenstörsignal mittels des Radarsystems ausgesendet, um die fremde Radarstörquelle zu einem veränderten, weniger störenden Betriebs- oder Sendeverhalten anzuregen. Mittels des Gegenstörsignals kann also gegebenenfalls gezielt eine Störung oder Interferenz der fremden Radarstörquelle erzeugt werden. In diesem Sinne verfolgt die vorliegende Erfindung also anders als bisherige passive Ansätze eine aktive Gegenmaßnahme. Das Gegenstörsignal kann beispielsweise jeweils für eine vorgegebene, begrenzte Zeitspanne ausgestrahlt werden. Wenn daraufhin die fremde Radarstörquelle ihr Sendeverhalten derart geändert hat, dass die ursprüngliche Störung des Radarsystems nicht mehr auftritt oder ausreichend abgeschwächt ist, um einen funktionalen bestimmungsgemäßen Betrieb des Radarsystems zu ermöglichen, kann das Radarsystem das Aussenden des Gegenstörsignals beenden bzw. nicht wieder aufnehmen.According to the invention, the specific counter-interference signal is sent out by means of the radar system in order to stimulate the external radar interference source to change, less disruptive operating or transmission behavior. By means of the counter-interference signal, a disturbance or interference from the external radar interference source can, if necessary, be generated in a targeted manner. In this sense, the present invention pursues an active countermeasure, unlike previous passive approaches. The counter-interference signal can, for example, be broadcast for a predetermined, limited period of time. If the external radar interference source has then changed its transmission behavior in such a way that the original interference with the radar system no longer occurs or is sufficiently weakened to enable the radar system to operate as intended, the radar system can stop sending the counter-interference signal or not resume it.
Die vorliegende Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass heutige oder bisherige Radarsysteme primär zur Optimierung ihrer eigenen Leistungsfähigkeit und Performanz unter Umständen auch zulasten fremder Radarsysteme in der jeweiligen Umgebung eingerichtet sind. Viele heutzutage betriebene Radarsysteme sind also nicht für eine Kommunikation oder Kooperation mit anderen Radarsystemen eingerichtet und reagieren daher gegebenenfalls nur auf eine Störung ihres Betriebs.The present invention is based on the knowledge that current or previous radar systems are primarily set up to optimize their own performance and performance, sometimes at the expense of other radar systems in the respective environment. Many radar systems in operation today are not set up for communication or cooperation with other radar systems and therefore may only react to a disruption in their operation.
Durch das erfindungsgemäße Aussenden des Gegenstörsignals durch das Radarsystem in Reaktion auf eine dessen Betrieb störende Ausstrahlung der fremden Radarstörquelle kann dieser also effektiv - wenn auch nicht im Rahmen einer formalisierten oder standardisierten Kommunikation - mitgeteilt oder angezeigt werden, dass sie gerade ein anderes System, hier nämlich das erfindungsgemäß betriebene Radarsystem, stört oder beeinträchtigt. Die fremde Radarstörquelle kann dann anhand der durch das Gegenstörsignal verursachten Störung oder Interferenz erkennen, dass ihr bisheriges Betriebs- oder Sendeverhalten nicht effektiv ist, was gegebenenfalls auch Auswirkungen auf die Funktionsfähigkeit oder Performance einer die Funktion der fremden Radarstörquelle nutzenden Einrichtung, wie etwa eines Fremdfahrzeugs oder dergleichen, haben könnte. Dadurch kann die fremde Radarstörquelle beispielsweise dazu veranlasst werden, in einen anderen Betriebs- oder Sendemodus zu wechseln, also beispielsweise einen Frequenzbandwechsel, einen Modulationswechsel, eine Reduktion der Sendeleistung und/oder dergleichen mehr durchzuführen. Damit kann dann auch anderen Radarsystemen in der jeweiligen Umgebung der Radarstörquelle, beispielsweise anderen oder allen Verkehrsteilnehmern in einem bestimmten Bereich oder Straßenabschnitt, eine bessere Radarfunktionalität ermöglicht werden.By sending the counter-interference signal according to the invention through the radar system in response to a radiation from the foreign radar interference source that disrupts its operation, it can be effectively informed or indicated - even if not within the framework of formalized or standardized communication - that it is currently using another system, namely here the radar system operated according to the invention disrupts or impairs. The external radar interference source can then use the disturbance or interference caused by the counter-interference signal to recognize that its previous operating or transmission behavior is not effective, which may also have an impact on the functionality or performance of a device that uses the function of the external radar interference source, such as a third-party vehicle or the like, could have. This can, for example, cause the external radar interference source to switch to a different operating or transmission mode, for example to carry out a frequency band change, a modulation change, a reduction in the transmission power and/or the like. This can then also enable other radar systems in the respective surroundings of the radar interference source, for example other or all road users in a certain area or road section, to have better radar functionality.
Die vorliegende Erfindung kann beispielsweise im Bereich des Verkehrs oder der Fahrzeugtechnik besonders nützlich anwendbar sein, da im Verkehrsgeschehen - vor allem im Hinblick auf das zunehmend an Bedeutung gewinnende automatisierte Fahren - oftmals ein gewisses Maß an Kooperation oder Rücksichtnahme notwendig ist, um die allgemeine Sicherheit sicherzustellen und einen möglichst guten Verkehrsfluss zu erreichen.The present invention can be particularly useful in the field of traffic or vehicle technology, for example, since a certain degree of cooperation or consideration is often necessary in traffic situations - especially with regard to automated driving, which is becoming increasingly important - in order to ensure general safety and to achieve the best possible traffic flow.
Die vorliegende Erfindung bietet dabei den Vorteil, dass zum Erreichen der genannten positiven Effekte keine direkte formalisierte oder standardisierte Kommunikation des Radarsystems mit der jeweiligen fremden Radarstörquelle notwendig ist. Daher kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Handhaben oder Auflösen von entsprechenden Störsituationen ohne Weiteres erfolgreich eingesetzt werden, insbesondere auch dann, wenn andere gegebenenfalls als Radarstörquelle fungierende Radarsysteme nicht explizit dafür bzw. zur kooperativen Störungsvermeidung vorbereitet oder eingerichtet sind. Damit kann die vorliegende Erfindung also auf besonders einfache und praktikable Weise einen verbesserten oder zuverlässigeren gleichzeitigen Betrieb mehrerer Radarsysteme in einer begrenzten Umgebung ermöglichen oder unterstützen.The present invention offers the advantage that in order to achieve the positive effects mentioned, no direct formalized or standardized communication of the radar system with the respective foreign radar interference source is necessary. Therefore, the method according to the invention for handling or resolving corresponding interference situations can easily be used successfully, in particular even if other radar systems that may act as a source of radar interference are not explicitly prepared or set up for this purpose or for cooperative interference avoidance. The present invention can therefore provide an improved or more reliable simultaneous device in a particularly simple and practical manner Enable or support operation of multiple radar systems in a limited environment.
In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird zumindest als Teil des Gegenstörsignals durch das Radarsystem ein vorgegebenes Breitbandsignal ausgesendet. Ein solches Breitbandsignal kann also in mehr als einem Frequenzbandteil oder über das gesamte von dem Radarsystem bzw. im jeweiligen Anwendungsfall nach gesetzlichen Regelungen nutzbare Frequenzband ausgesendet werden. Ein solches vorgegebenes Breitbandsignal kann besonders einfach und für unterschiedliche Situationen und unterschiedliche Störungen bzw. unterschiedliche fremde Radarstörquellen effektiv angewendet werden. So kann sichergestellt werden, dass das Gegenstörsignal durch die fremde Radarstörquelle tatsächlich empfangenen wird und dort einen Effekt oder Einfluss erzielt. Insbesondere kann durch ein hier vorgeschlagenes Breitbandsignal das Signal-Rausch-Verhältnis der Radarstörquelle voraussichtlich signifikant reduziert werden. Dazu kann insbesondere das Gegenstörsignal mit maximal für das Radarsystem möglicher oder im jeweiligen Anwendungsfall gesetzlich zulässiger Sendeleistung ausgesendet werden. Dadurch kann eine Reaktion, insbesondere eine gewünschte Veränderung des Sendeverhaltens der Radarstörquelle mit besonders hoher Wahrscheinlichkeit erreicht werden.In a possible embodiment of the present invention, a predetermined broadband signal is emitted by the radar system at least as part of the counter-interference signal. Such a broadband signal can therefore be transmitted in more than one part of the frequency band or over the entire frequency band that can be used by the radar system or in the respective application in accordance with legal regulations. Such a predetermined broadband signal can be used particularly easily and effectively for different situations and different interferences or different foreign sources of radar interference. This makes it possible to ensure that the counter-interference signal is actually received by the external radar interference source and has an effect or influence there. In particular, the signal-to-noise ratio of the radar interference source can probably be significantly reduced by a broadband signal proposed here. For this purpose, in particular, the counter-interference signal can be transmitted with the maximum transmission power possible for the radar system or legally permissible in the respective application. As a result, a reaction, in particular a desired change in the transmission behavior of the radar interference source, can be achieved with a particularly high degree of probability.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein von der fremden Radarstörquelle stammendes Störsignal durch das Radarsystem aufgenommen, also beispielsweise aufgezeichnet oder gespeichert. Dieses aufgenommene Störsignal wird dann zumindest als Teil des Gegenstörsignals durch das Radarsystem, insbesondere mit maximal möglicher oder zulässiger Sendeleistung, ausgesendet. Dadurch kann für die Radarstörquelle ein höherer Rauschteppich, also ein reduziertes Signal-Rausch-Verhältnis besonders effektiv und zuverlässig erreicht werden. Dadurch, dass hier das tatsächlich von der jeweiligen fremden Radarstörquelle selbst gesendete Störsignal zumindest als Teil des Gegenstörsignals verwendet wird, kann besonders zuverlässig sichergestellt werden, dass das Gegenstörsignal mit besonders hoher Wahrscheinlichkeit und mit besonders hoher Leistung in einem von der fremden Radarstörquelle tatsächlich genutzten Bereich von der Radarstörquelle empfangen bzw. detektiert wird und auch den gewünschten Effekt erzielt. Dies ist der Fall, da davon ausgegangen werden kann, dass die fremde Radarstörquelle dazu eingerichtet ist, zumindest Radarsignalen, die den von der Radarstörquelle ausgesendeten Radarsignalen entsprechen, zu empfangen und auf eine entsprechende Störung besonders schnell und sensibel zu reagieren.In a further possible embodiment of the present invention, an interference signal originating from the external radar interference source is picked up by the radar system, for example recorded or stored. This recorded interference signal is then emitted at least as part of the counter-interference signal by the radar system, in particular with the maximum possible or permissible transmission power. As a result, a higher noise floor, i.e. a reduced signal-to-noise ratio, can be achieved particularly effectively and reliably for the radar interference source. Because the interference signal actually sent by the respective external radar interference source itself is used here at least as part of the counter-interference signal, it can be particularly reliably ensured that the counter-interference signal is transmitted with a particularly high probability and with a particularly high power in an area actually used by the external radar interference source the radar interference source is received or detected and also achieves the desired effect. This is the case because it can be assumed that the external radar interference source is set up to receive at least radar signals that correspond to the radar signals emitted by the radar interference source and to react particularly quickly and sensitively to a corresponding interference.
Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann also ein jeweils spezifisch auf die jeweilige Radarstörquelle abgestimmtes Gegenstörsignal bestimmt bzw. generiert werden. Dadurch kann gegebenenfalls erreicht werden, dass die Radarstörquelle aufgrund der durch das Gegenstörsignal verursachten Störung oder Interferenz selbst abschaltet oder eine Störung oder Beeinträchtigung signalisiert und dadurch bei einem Nutzer oder Betreiber, beispielsweise bei einem Fahrer eines mit der fremden Radarstörquelle ausgestatteten Kraftfahrzeugs oder dergleichen, eine erhöhte Aufmerksamkeit bewirkt. Letzteres ist in einer entsprechenden Situation besonders vorteilhaft, da durch den gleichzeitigen, störanfälligen Betrieb mehrerer Radarsysteme dann beispielsweise entsprechende Assistenz- oder Fahrsysteme aller entsprechenden Fahrzeuge inaktiv, unzuverlässig oder gestört sein können.Through the embodiment of the present invention proposed here, a counter-interference signal that is specifically tailored to the respective radar interference source can be determined or generated. This can possibly ensure that the radar interference source switches itself off due to the interference or interference caused by the counter-interference signal or signals a disruption or impairment and thereby increases the level of interference for a user or operator, for example a driver of a motor vehicle equipped with the external radar interference source or the like causes attention. The latter is particularly advantageous in a corresponding situation, since the simultaneous, fault-prone operation of several radar systems can then, for example, cause the corresponding assistance or driving systems of all corresponding vehicles to be inactive, unreliable or disrupted.
Ebenso ist es - beispielsweise je nach Ausgereiftheit der Radarstörquelle - möglich, dass die Radarstörquelle durch das Gegenstörsignal dazu angeregt wird, in ein anderes Frequenzband zu springen, die Sendeleistung zu reduzieren und/oder dergleichen mehr, um eine Radarfunktion für alle Systeme oder Teilnehmer in der jeweiligen Situation oder Umgebung zu ermöglichen oder zu unterstützen.It is also possible - for example, depending on the sophistication of the radar interference source - that the radar interference source is stimulated by the counter-interference signal to jump to a different frequency band, to reduce the transmission power and / or the like in order to ensure a radar function for all systems or participants in the to enable or support the respective situation or environment.
Das jeweilige Störsignal kann beispielsweise mittels einer entsprechenden automatischen Signalverarbeitung bestimmt oder isoliert werden. Ebenso kann beispielsweise der Sendebetrieb des Radarsystems zeitweise unterbrochen und in dieser Zeit das eingehende Störsignal isoliert erfasst bzw. aufgenommen werden. Das aufgenommene Störsignal bzw. das entsprechende Gegenstörsignal kann dann einzeln oder in Kombination mit regulären Betriebssignalen des Radarsystems ausgesendet werden.The respective interference signal can be determined or isolated, for example, using appropriate automatic signal processing. Likewise, for example, the transmission operation of the radar system can be temporarily interrupted and the incoming interference signal can be detected or recorded in isolation during this time. The recorded interference signal or the corresponding counter-interference signal can then be sent out individually or in combination with regular operating signals of the radar system.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird das von der fremden Radarstörquelle stammende Störsignal aufgenommen und nach einem vorgegebenen Schema verändert. Das so veränderte Störsignal wird dann zumindest als Teil des Gegenstörsignals durch das Radarsystem ausgesendet. Hier kann beispielsweise eine Hauptfrequenz oder ein Hauptfrequenzbereich, in dem das Störsignal die größte Leistung oder Leistungsdichte aufweist, bestimmt und ein davon entfernt oder außerhalb davon liegender Frequenzbereich abgeschnitten werden, um das Gegenstörsignal zu erzeugen. Damit wäre das Gegenstörsignal besonders spezifisch auf die jeweilige Radarstörquelle abgestimmt, sodass beispielsweise Störungen anderer Radareinrichtungen, die in anderen Frequenzbereichen arbeiten, nicht oder weniger stark durch das Gegenstörsignal beeinträchtigt werden.In a further possible embodiment of the present invention, the interference signal originating from the external radar interference source is recorded and changed according to a predetermined scheme. The interference signal changed in this way is then emitted by the radar system at least as part of the counter-interference signal. Here, for example, a main frequency or a main frequency range in which the interference signal has the greatest power or power density can be determined and a frequency range that is distant or outside of it can be cut off in order to generate the counter-interference signal. This would mean that the counter-interference signal would be particularly specifically tailored to the respective radar interference source, so that, for example, interference from other radar devices that operate in other frequency ranges would not be affected or would be affected to a lesser extent by the counter-interference signal.
Ebenso kann beispielsweise ein Timing oder ein zeitlicher Signalverlauf des aufgenommenen Störsignals verändert werden, um das Gegenstörsignal zu erzeugen. Dabei kann beispielsweise ein aus einzelnen Peaks oder Pulsen bestehendes aufgenommenes Störsignal verbreitet oder verschmiert bzw. in ein Dauersignal umgewandelt werden oder dergleichen. Dadurch kann gegebenenfalls die Wahrscheinlichkeit dafür vergrößert werden, dass das Gegenstörsignal zu einem Aufnahmezeitpunkt der fremden Radarstörquelle tatsächlich von dieser erfasst wird, beispielsweise wenn die fremde Radarstörquelle nicht in einem kontinuierlichen Aufnahmebetrieb betrieben wird.Likewise, for example, a timing or a temporal signal curve of the recorded interference signal can be changed in order to generate the counter-interference signal. For example, a recorded interference signal consisting of individual peaks or pulses can be spread or smeared or converted into a continuous signal or the like. This can possibly increase the probability that the counter-interference signal is actually detected by the external radar interference source at a recording time, for example if the external radar interference source is not operated in a continuous recording mode.
Ebenso können ausgehend von dem aufgenommenen Störsignal beispielsweise einzelne Frequenzen oder Frequenzbereiche verstärkt werden, eine Modulation verändert werden und/oder dergleichen mehr. Durch derartige Anpassungen des aufgenommenen Störsignals kann gegebenenfalls effektiver oder effizienter oder spezifischer auf die jeweilige Radarstörquelle angepasst mit besonders großer Wahrscheinlichkeit eine gewünschte Reaktion der fremden Radarstörquelle auf das Gegenstörsignal erreicht werden.Likewise, based on the recorded interference signal, for example, individual frequencies or frequency ranges can be amplified, a modulation can be changed and/or the like. Through such adjustments of the recorded interference signal, a desired reaction of the external radar interference source to the counter-interference signal can be achieved, if necessary, more effectively or efficiently or more specifically to the respective radar interference source.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird das jeweilige Gegenstörsignal in Abhängigkeit von der jeweiligen Störung bestimmt bzw. angepasst. Das Gegenstörsignal kann hier also beispielsweise in Abhängigkeit von einem empfangenen Störsignal, das von der fremden Radarstörquelle stammt, bestimmt werden. Damit wird dann also nicht auf jede Art von Störung hin dasselbe Gegenstörsignal, sondern ein jeweils entsprechend angepasstes oder ausgewähltes Gegenstörsignal ausgesendet. Das Gegenstörsignal kann beispielsweise hinsichtlich wenigstens einer der folgenden Charakteristika oder Eigenschaften in Abhängigkeit von der jeweiligen Störung bestimmt bzw. angepasst werden: Frequenzband, Hauptfrequenz, Modulation, Timings, Sendeleistung, zeitliche Länge, Wiederholrate, Senderichtung, Sendeleistung. Dadurch kann das Gegenstörsignal in der jeweiligen Situation bzw. zum gezielten Beeinflussen der jeweiligen Radarstörquelle besonders effektiv sein. Beispielsweise kann durch das Bestimmen des Gegenstörsignals in Abhängigkeit von der jeweiligen Störung die Wahrscheinlichkeit dafür, dass das Gegenstörsignal die Radarstörquelle tatsächlich beeinflusst, auf besonders effiziente Weise vergrößert werden, insbesondere mit begrenzter Sendeleistung und/oder mit minimierter Störung anderer Radareinrichtungen in der jeweiligen Umgebung.In a further possible embodiment of the present invention, the respective counter-interference signal is determined or adjusted depending on the respective disturbance. The counter-interference signal can be determined here, for example, as a function of a received interference signal that comes from the external radar interference source. This means that not the same counter-interference signal is sent out for every type of interference, but rather a correspondingly adapted or selected counter-interference signal. The anti-interference signal can be determined or adjusted, for example, with regard to at least one of the following characteristics or properties depending on the respective interference: frequency band, main frequency, modulation, timings, transmission power, time length, repetition rate, transmission direction, transmission power. As a result, the counter-interference signal can be particularly effective in the respective situation or for specifically influencing the respective source of radar interference. For example, by determining the counter-interference signal depending on the respective interference, the probability that the counter-interference signal actually influences the radar interference source can be increased in a particularly efficient manner, in particular with limited transmission power and/or with minimized interference with other radar devices in the respective environment.
Im Allgemeinen können hier Eigenschaften des Störsignals auch für das Gegenstörsignal verwendet werden und/oder das Gegenstörsignal zu einem oder mehr Zeitpunkten ausgesendet werden, die voraussichtlichen Mess- oder Aufnahmezeitpunkten der Radarstörquelle entsprechen. Diese Aufnahmezeitpunkte der jeweiligen fremden Radarstörquelle können beispielsweise anhand eines zeitlichen Musters des Störsignals bestimmt oder abgeschätzt werden. Ebenso kann dazu beispielsweise eine Entfernung der Radarstörquelle von dem Radarsystem abgeschätzt werden, etwa anhand einer empfangenen Leistung des Störsignals. Dies kann auch unter Berücksichtigung einer umgebenden Landschaftstopologie oder Geometrie, anhand von Sensordaten anderer Sensoren, wie etwa einer Kamera, in denen mögliche Radarstörquelle in der jeweiligen Umgebung identifiziert werden, und/oder dergleichen mehr erfolgen. Wird das Gegenstörsignal hinsichtlich seiner Modulation in Abhängigkeit von dem aufgenommenen Störsignal angepasst, so kann das Gegenstörsignal beispielsweise so moduliert werden, dass es voraussichtlich maximal mit der fremden Radarstörquelle bzw. mit dem aufgenommenen Störsignal interferiert, beispielsweise gemäß einem entsprechenden vorgegebenen Modell oder dergleichen. Dazu kann beispielsweise das Gegenstörsignal identisch oder gegensätzlich zu dem Störsignal der fremden Radarstörquelle moduliert werden.In general, properties of the interference signal can also be used for the counter-interference signal and/or the counter-interference signal can be emitted at one or more times that correspond to the expected measurement or recording times of the radar interference source. These recording times of the respective foreign radar interference source can be determined or estimated, for example, based on a temporal pattern of the interference signal. Likewise, for example, a distance of the radar interference source from the radar system can be estimated, for example based on a received power of the interference signal. This can also be done taking into account a surrounding landscape topology or geometry, based on sensor data from other sensors, such as a camera, in which possible sources of radar interference are identified in the respective environment, and/or the like. If the counter-interference signal is adjusted in terms of its modulation depending on the recorded interference signal, the counter-interference signal can, for example, be modulated in such a way that it is likely to interfere maximally with the foreign radar interference source or with the recorded interference signal, for example according to a corresponding predetermined model or the like. For this purpose, for example, the counter-interference signal can be modulated identically or oppositely to the interference signal from the external radar interference source.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung überprüft das Radarsystem automatisch zyklisch, ob nach dem jeweiligen Aussenden des Gegenstörsignals die Störung weiterhin besteht. Ist dies nicht der Fall, so wird dann das Aussenden des Gegenstörsignals gestoppt bzw. nicht wieder aufgenommen. Das Radarsystem kann dann also wieder in einen Normalbetrieb übergehen, in dem das Gegenstörsignal nicht ausgesendet wird, um seinerseits nicht unnötig andere Radareinrichtungen in der jeweiligen Umgebung zu stören. Beispielsweise kann hier in zeitlich abwechselnder Folge für eine vorgegebene begrenzte Zeitspanne das Gegenstörsignal ausgesendet und dann in einer anschließenden Pause, in der das Gegenstörsignal nicht ausgesendet wird, das Weiterbestehen oder weitere Vorhandensein der Störung überprüft werden. Ergibt eine solche Überprüfung, dass die Störung weiterhin besteht, kann das Gegenstörsignal erneut ausgesendet und anschließend eine erneute Überprüfung durchgeführt werden, usw. Ergibt hingegen eine Überprüfung, dass die Störung nicht mehr besteht, so kann das Verfahren damit beendet, also das Gegenstörsignal gestoppt oder nicht erneut ausgesendet werden.In a further possible embodiment of the present invention, the radar system automatically checks cyclically whether the interference continues to exist after the counter-interference signal has been sent. If this is not the case, the transmission of the counter-interference signal is stopped or not resumed. The radar system can then return to normal operation in which the counter-interference signal is not sent out in order not to unnecessarily disturb other radar devices in the respective environment. For example, the counter-interference signal can be sent here in alternating time sequences for a predetermined limited period of time and then in a subsequent pause in which the counter-interference signal is not sent out, the continued existence or further presence of the interference can be checked. If such a check shows that the interference still exists, the counter-interference signal can be sent out again and then a new check can be carried out, etc. If, however, a check shows that the interference no longer exists, the process can be ended, i.e. the counter-interference signal can be stopped or not be sent out again.
Durch die hier vorgeschlagene Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann die jeweilige Störsituation mit minimaler Beeinflussung der Radarfunktionalität in der jeweiligen Umgebung aufgelöst werden. Dazu kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass das Gegenstörsignal insgesamt, also auf das erstmalige Detektieren der jeweiligen Störung hin über alle nachfolgenden, gegebenenfalls zyklischen Aussendungen des Gegenstörsignals hinweg in der jeweiligen Situation oder Umgebung maximal für eine vorgegebene Gesamtzeitspanne und/oder für eine vorgegebene maximale Anzahl von Wiederholungen ausgesendet wird. Besteht die jeweilige Störung nach einer vorgegebenen Gesamtaussendezeit des Gegenstörsignals und/oder nach einer vorgegebenen Anzahl von Sendezyklen oder Wiederholungen des Gegenstörsignals weiterhin, so kann daraufhin das Gegenstörsignal verändert und in veränderter Form erneut ausgestrahlt werden. Besteht die jeweilige Störung nach einer vorgegebenen Anzahl solcher Veränderungen und entsprechender Ausstrahlungen des Gegenstörsignals und/oder nach der vorgegebenen maximalen Anzahl von Wiederholungen oder nach der vorgegebenen Gesamtzeitspanne weiterhin, so kann dann das Aussenden des Gegenstörsignals trotz weiterhin bestehender Störung eingestellt werden. In einem solchen Fall kann davon ausgegangen werden kann, dass das erfindungsgemäße Verfahren nicht zum gewünschten Erfolg führen wird. Durch diese Maßnahmen kann zum einen die Wahrscheinlichkeit für einen Erfolg des Verfahrens vergrößert und zum anderen eine Beeinträchtigung anderer Radareinrichtungen in der jeweiligen Umgebung begrenzt werden.Through the embodiment of the present invention proposed here, the respective disturbance situation can be resolved with minimal influence on the radar functionality in the respective environment. For this purpose, it can also be provided, for example, that the counter-interference signal as a whole, i.e. on the first detection of the respective disturbance throughout all subsequent, possibly cyclical, emissions of the counter-interference signal in the respective situation or environment for a maximum of a predetermined total period of time and / or for a predetermined maximum number of repetitions. If the respective interference continues after a predetermined total transmission time of the counter-interference signal and/or after a predetermined number of transmission cycles or repetitions of the counter-interference signal, the counter-interference signal can then be changed and rebroadcast in a modified form. If the respective interference continues after a predetermined number of such changes and corresponding transmissions of the counter-interference signal and/or after the predetermined maximum number of repetitions or after the predetermined total period of time, the transmission of the counter-interference signal can then be stopped despite the interference still existing. In such a case, it can be assumed that the method according to the invention will not lead to the desired success. These measures can, on the one hand, increase the probability of success of the method and, on the other hand, limit impairment of other radar devices in the respective environment.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird eine jeweils aktuelle Situation ermittelt und für das Detektieren von Störungen berücksichtigt. Eine solche Situation kann beispielsweise durch eine jeweilige Art oder Topologie der Umgebung, einen aktuellen Betriebsmodus des Radarsystems, eine umgebende Objekt- oder Verkehrsdichte, einen in Fahrtrichtung oder entlang einer Navigationsroute eines mit dem Radarsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs vorausliegenden Fahrbahnverlauf und/oder dergleichen mehr charakterisiert oder bestimmt sein. So kann beispielsweise auch ohne Anwesenheit oder Aktivität einer fremden Radarstörquelle in Situationen mit einer Vielzahl von umgebenden Objekten und/oder einer Mehrfachreflektionen begünstigenden Geometrie oder Gestaltung von einer geringeren effektiven Reichweite und einem höheren Niveau oder einer größeren Anzahl und vermeidbarer Störungen ausgegangen werden. Eine solche Situation kann beispielsweise in innerstädtischen Bereichen mit relativ hoher Verkehrsdichte auftreten. Andererseits kann beispielsweise auf einer Autobahn mit einer geringeren Verkehrsdichte von einer höheren effektiven Reichweite und einem geringeren Niveau oder einer geringeren Anzahl unvermeidlicher Störungen des Radarsystems ausgegangen werden. Ebenso können in derart unterschiedlichen Situationen beispielsweise auch ohne fremde Radarstörquelle unterschiedliche Signal-Rausch-Verhältnisse erwartet werden.In a further possible embodiment of the present invention, a current situation is determined and taken into account for detecting disturbances. Such a situation can be characterized or determined, for example, by a respective type or topology of the environment, a current operating mode of the radar system, a surrounding object or traffic density, a road ahead in the direction of travel or along a navigation route of a motor vehicle equipped with the radar system and/or the like be. For example, even without the presence or activity of an external source of radar interference, in situations with a large number of surrounding objects and/or a geometry or design that favors multiple reflections, a lower effective range and a higher level or a larger number and avoidable interference can be assumed. Such a situation can occur, for example, in inner-city areas with relatively high traffic density. On the other hand, for example, on a highway with a lower traffic density, a higher effective range and a lower level or a lower number of unavoidable interference of the radar system can be assumed. Likewise, in such different situations, different signal-to-noise ratios can be expected, for example even without an external source of radar interference.
Dementsprechend können dann beispielsweise entsprechende Erwartungs- oder Schwellenwerte, ab denen eine von einer fremden Radarstörquelle verursachte Störung erkannt wird, in Abhängigkeit von der jeweiligen Umgebung oder Situation angepasst werden. Zum Ermitteln der jeweiligen Situation können beispielsweise Sensordaten anderer Sensoren, beispielsweise eines mit dem Radarsystem ausgestatteten Kraftfahrzeugs, vorgegebene Karten- oder Navigationsdaten, von anderen Einrichtungen oder Systemen in der jeweiligen Umgebung, etwa über eine Car2X-Datenverbindung, empfangene Daten und/oder dergleichen mehr berücksichtigt bzw. ausgewertet werden. Zum Berücksichtigen der ermittelten Situation für das Detektieren von Störungen kann dann beispielsweise eine entsprechende Zuordnungstabelle oder ein Kennfeld oder dergleichen vorgegeben sein. Ebenso kann die ermittelte Situation beispielsweise zum Bestimmen oder Anpassen des Gegenstörsignals berücksichtigt werden, beispielsweise hinsichtlich dessen Senderichtung, Sendeleistung, Frequenz oder Frequenzspektrum, Signalform und/oder dergleichen mehr. Dadurch kann gegebenenfalls die Wahrscheinlichkeit dafür erhöht werden, dass das Gegenstörsignal von der fremden Radarstörquelle tatsächlich erfasst wird bzw. dort zu der gewünschten Gegenstörung oder Interferenz führt.Accordingly, for example, corresponding expectation or threshold values, from which a disturbance caused by an external radar interference source is detected, can then be adjusted depending on the respective environment or situation. To determine the respective situation, for example, sensor data from other sensors, for example a motor vehicle equipped with the radar system, predetermined map or navigation data, data received from other devices or systems in the respective environment, for example via a Car2X data connection, and/or the like can be taken into account or evaluated. To take the determined situation into account for detecting faults, a corresponding assignment table or a map or the like can then be specified, for example. Likewise, the situation determined can be taken into account, for example, to determine or adapt the counter-interference signal, for example with regard to its transmission direction, transmission power, frequency or frequency spectrum, signal shape and/or the like. This can possibly increase the probability that the counter-interference signal will actually be detected by the external radar interference source or will lead to the desired counter-interference or interference there.
Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Radarsystem, das insbesondere für ein Kraftfahrzeug ausgelegt oder eingerichtet sein kann. Das erfindungsgemäße Radarsystem weist eine Sendeeinrichtung zum Aussenden von Radarsignalen, eine Empfangseinrichtung zum Empfangen von Radarsignalen und eine Signalverarbeitungseinrichtung auf. Die Sende- und Empfangseinrichtungen können beispielsweise ein oder mehr entsprechende Antennen sein oder umfassen. Die Signalverarbeitungseinrichtung kann zum Verarbeiten empfangender Signale ebenso wie zum Erzeugen von Sendesignalen eingerichtet sein. Das erfindungsgemäße Radarsystem ist dabei zum, insbesondere automatischen, Ausführen oder Anwenden des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet. Dazu kann das erfindungsgemäße Radarsystem, insbesondere dessen Signalverarbeitungseinrichtung, beispielsweise eine entsprechende Schaltung und/oder Elektronik und/oder eine Prozesseinrichtung, wie etwa einen Mikrochip, Mikrocontroller oder Mikroprozessor oder dergleichen, und einen damit gekoppelten computerlesbaren Datenspeicher aufweisen. Damit oder darin können die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschriebenen Verfahrensschritte, Maßnahmen oder Abläufe implementiert, codiert oder repräsentiert sein, etwa durch entsprechende Ausgestaltung der Schaltung und/oder durch ein entsprechendes Betriebs- oder Computerprogramm, das in dem Datenspeicher gespeichert. Ein solches Betriebs- oder Computerprogramm kann dann zum Bewirken der Ausführung des entsprechenden Verfahrens mittels der Prozesseinrichtung, gegebenenfalls unter Ansteuerung einer entsprechenden Schaltung und/oder der Sende- und/oder Empfangseinrichtungen, ausführbar sein. Das erfindungsgemäße Radarsystem kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannte Radarsystem sein oder diesem entsprechen. Dementsprechend kann das erfindungsgemäße Radarsystem einige oder alle der im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Eigenschaften und/oder Merkmale aufweisen.The present invention also relates to a radar system that can be designed or set up in particular for a motor vehicle. The radar system according to the invention has a transmitting device for emitting radar signals, a receiving device for receiving radar signals and a signal processing device. The transmitting and receiving devices can be or include, for example, one or more corresponding antennas. The signal processing device can be set up to process received signals as well as to generate transmitted signals. The radar system according to the invention is set up for, in particular automatically, executing or applying the method according to the invention. For this purpose, the radar system according to the invention, in particular its signal processing device, can have, for example, a corresponding circuit and/or electronics and/or a processing device, such as a microchip, microcontroller or microprocessor or the like, and a computer-readable data memory coupled thereto. With this or in it, the method steps, measures or sequences described in connection with the method according to the invention can be implemented, coded or represented, for example by appropriate design of the circuit and / or by a corresponding operating or computer program that is stored in the data memory. Such an operational or Computer program can then be executable to effect the execution of the corresponding method by means of the process device, possibly under control of a corresponding circuit and/or the transmitting and/or receiving devices. The radar system according to the invention can in particular be or correspond to the radar system mentioned in connection with the method according to the invention. Accordingly, the radar system according to the invention can have some or all of the properties and/or features mentioned in connection with the method according to the invention.
Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug, das mit einem erfindungsgemäßen Radarsystem ausgestattet ist. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann insbesondere das im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Radarsystem genannte Kraftfahrzeug sein oder diesem entsprechen. Weiter kann das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug beispielsweise wenigstens ein Assistenzsystem oder eine Funktionalität für das assistierte oder zumindest teilautomatisierte Fahren aufweisen, das bzw. die Sensordaten des Radarsystems als Input nutzt. In einem solchen Fall kann das erfindungsgemäße Verfahren in dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug besonders nutzbringend angewendet werden, um die entsprechende Funktion oder Funktionalität möglichst zuverlässig anbieten oder nutzen zu können.The invention also relates to a motor vehicle which is equipped with a radar system according to the invention. The motor vehicle according to the invention can in particular be or correspond to the motor vehicle mentioned in connection with the method according to the invention and/or in connection with the radar system according to the invention. Furthermore, the motor vehicle according to the invention can, for example, have at least one assistance system or functionality for assisted or at least partially automated driving, which uses sensor data from the radar system as input. In such a case, the method according to the invention can be used particularly usefully in the motor vehicle according to the invention in order to be able to offer or use the corresponding function or functionality as reliably as possible.
Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention can emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the scope of the invention to leave.
Die Zeichnung zeigt in:
-
1 eine schematische Übersichtsdarstellung einer Störungssituation mit mehreren Radaren; und -
2 einen beispielhaften schematischen Ablaufplan zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Auflösen der Störungssituation.
-
1 a schematic overview representation of a disturbance situation with several radars; and -
2 an exemplary schematic flowchart to illustrate a procedure for resolving the fault situation.
Vorliegend ist auch das Fremdfahrzeug 2 zur radarbasierten Umgebungserfassung eingerichtet und weist dazu seinerseits eine Radareinrichtung auf, die hier als Radarstörquelle 7 bezeichnet wird. Damit kann das Fremdfahrzeug 2 Radarsignale aussenden, welche die Funktion des Radarsystems 3 des Kraftfahrzeugs 1 beeinträchtigen oder stören können. Dementsprechend wird hier ein von dem Fremdfahrzeug 2 bzw. der Radarstörquelle 7 ausgesendetes derartiges störendes Radarsignal als Störsignal 8 bezeichnet.In the present case, the third-
Das Störsignal 8 kann, beispielsweise aufgrund seiner Leistung, seiner Breitbandigkeit und/oder wenigstens einer anderen Charakteristik zu einer Störung des Radarsystems 3 führen bzw. eine solche Störung darstellen. Beispielsweise kann das Störsignal 8 mit von dem Radarsystem 3 zur Umgebungserfassung ausgesendeten Radarsignalen bzw. entsprechenden von Umgebungsobjekten reflektierten Signalen, die von dem Radarsystem 3 empfangen werden sollen, interferieren.The
Um einer solchen Störsituation zu begegnen bzw. abzuhelfen kann das Kraftfahrzeug 1 bzw. das Radarsystem 3 auf eine Detektion einer solchen Störung, hier also des Störsignals 8 hin ein Gegenstörsignal 9 aussenden, um die Radarstörquelle 7 zu stören und dadurch zu einem angepassten Betriebs- oder Sendeverhalten anzuregen.In order to counteract or remedy such a disturbance situation, the
Zur näheren Erläuterung zeigt
In einem Verfahrensschritt S3 kann eine Störungsüberprüfung durchgeführt werden. Hier kann also kontinuierlich oder quasi-kontinuierlich oder regelmäßig wiederholt, insbesondere durch das Radarsystem 3 selbst, automatisch überprüft werden, ob eine Störung des Radarsystems 3 aufgrund eines Störsignals 8 aus einer fremden Radarstörquelle 7 vorliegt oder nicht. Wird keine solche Störung detektiert, so kann gemäß einem hier angedeuteten schleifenförmigen Pfad die Störungsüberprüfung erneut durchgeführt werden. Wird hingegen im Verfahrensschritt S3 eine Störung detektiert, so kann das Verfahren dann in einem Verfahrensschritt S4 fortgesetzt werden.In a method step S3, a fault check can be carried out. Here can i.e. continuously or quasi-continuously or regularly repeated, in particular by the
Zum Erkennen einer entsprechenden Störung kann das Radarsystem 3 beispielsweise eine SNR-Analyse durchführen. Wird dabei festgestellt, dass durch das Störsignal 8 einer fremden Radarstörquelle 7, hier also beispielhaft der Radareinrichtung eines anderen Verkehrsteilnehmers, die Performanz des Radarsystems 3 soweit herabgesetzt ist, dass unter den jeweils aktuellen Randbedingungen, also in der jeweils ermittelten Situation beispielsweise ein oder mehr aktuelle aktive Assistenzfunktionen oder automatisierte Fahrsysteme des Kraftfahrzeugs 1 nicht mehr bestimmungsgemäß genutzt werden können, so kann eine entsprechende Störung erkannt werden.To detect a corresponding disturbance, the
Sobald eine entsprechende Störung, insbesondere durch oder aufgrund von Interferenz mit einem Störsignal 8 auftritt bzw. detektiert wird, können im Verfahrensschritt 4 eine oder mehr vorgegebene passive Ausweichmaßnahmen durchgeführt werden. Beispielsweise kann hier das Radarsystem 3 seine Modulation wechseln, zu einer anderen Frequenz oder in ein anderes Frequenzband wechseln, seine Sendeleistung erhöhen und/oder dergleichen mehr. Führen diese Maßnahmen dazu, dass das Radarsystem 3 seine Funktion ausreichend gut erfüllen kann, so kann das Verfahren wieder zurück zu dem Verfahrensschritt S3 springen. Führen die Maßnahmen im Verfahrensschritt S4 hingegen nicht zum Erfolg, so kann das Verfahren zu einem Verfahrensschritt S5 springen.As soon as a corresponding disturbance occurs or is detected, in particular due to or due to interference with an
Im Verfahrensschritt S5 kann das Radarsystem 3 ein auf die jeweilige Störung bzw. das jeweilige Störsignal 8 hin zu sendendes Gegenstörsignal 9 bestimmen. Dazu kann beispielsweise das Störsignal 8 isoliert aufgenommen und gespeichert sowie - optional - in vorgegebener oder in Abhängigkeit von dem jeweiligen Störsignal 8 und/oder der jeweiligen Situation dynamisch bestimmter oder angepasster Weise verändert werden. Ebenso kann hier beispielsweise ein vorgegebenes als Gegenstörsignal 9 zu sendendes Breitbandsignal abgerufen werden, etwa aus dem Datenspeicher 6.In method step S5, the
Das so bestimmte Gegenstörsignal 9 kann dann in einem Verfahrensschritt S6 durch das Radarsystem 3 ausgesendet werden. Sofern eine Empfangsrichtung des Störsignals 8 ermittelt wurde, kann das Gegenstörsignal 9 insbesondere in der entsprechenden Richtung und damit also in Richtung der jeweiligen Radarstörquelle 7 ausgesendet werden, wenn beispielsweise das Radarsystem 3 eine Phased-Array-Antenne aufweist. Das Gegenstörsignal 9 kann bei der Radarstörquelle 7 dazu führen, dass deren Rauschteppich ansteigt bzw. das dort erreichte Signal-Rausch-Verhältnis absinkt. Dies kann beispielsweise dazu führen, dass die Radarstörquelle 7 aufgrund der entsprechenden Gegenstörung oder Interferenz selbst abschaltet oder in einen anderen Betriebs- oder Sendemodus wechselt und damit die Störung des Radarsystems 3 aufhebt oder reduziert.The
Das Gegenstörsignal 9 kann hier beispielsweise für eine vorgegebene Zeitspanne ausgesendet werden. Währenddessen oder jeweils danach kann in einem Verfahrensschritt S7, beispielsweise ebenfalls durch das Radarsystem 3, automatisch überprüft werden, ob die Störung weiterhin vorliegt oder nicht. Liegt die Störung weiterhin vor, so kann das Verfahren zurück in den Verfahrensschritt S6 springen, also das bestimmte Gegenstörsignal 9 erneut aussenden. Ebenso kann, beispielsweise nach Ablauf einer vorgegebenen Zeitspanne oder einer vorgegebenen Anzahl von Wiederholungen oder Aussendungen des Gegenstörsignals 9, das bestimmte Gegenstörsignal 9 angepasst bzw. ein modifiziertes Gegenstörsignal 9 bestimmt werden. Dies ist hier durch einen gestrichelten Fahrt zurück zum Verfahrensschritt S5 angedeutet. Das so modifizierte oder neu bestimmte Gegenstörsignal 9 kann dann in einem erneuten Durchlauf des Verfahrensschritts S6 ausgesendet werden.The
Wird im Verfahrensschritt S7 festgestellt, dass die Störung nicht mehr vorliegt, so kann das Verfahren zurück zu dem Verfahrensschritt S3 springen, also ohne weiteres Aussenden des Gegenstörsignals 9 die Überwachung auf weitere Störungen wieder aufnehmen oder fortsetzen.If it is determined in method step S7 that the fault is no longer present, the method can jump back to method step S3, i.e. resume or continue monitoring for further faults without further sending of the
Insgesamt zeigen die beschriebenen Beispiele wie eine Methode zur Mitteilung einer eigenen, durch Interferenz verursachten Störung eines Automobilradarsystems oder einer anderen Radareinrichtung an ein störendes System, also an eine fremde die Störung verursachende Radareinrichtung realisiert werden kann.Overall, the examples described show how a method for communicating a fault caused by interference in an automobile radar system or another radar device to an interfering system, i.e. to an external radar device causing the fault, can be implemented.
BezugszeichenlisteReference symbol list
- 11
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 22
- FremdfahrzeugThird-party vehicle
- 33
- RadarsystemRadar system
- 44
- AntennenAntennas
- 55
- Prozessorprocessor
- 66
- DatenspeicherData storage
- 77
- RadarstörquelleSource of radar interference
- 88th
- StörsignalInterference signal
- 99
- GegenstörsignalCounter interference signal
- 1010
- AblaufplanSchedule
- S1-S7S1-S7
- VerfahrensschritteProcedural steps
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102018126034 A1 [0004]DE 102018126034 A1 [0004]
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102022123718.4A DE102022123718A1 (en) | 2022-09-16 | 2022-09-16 | Method for operating a radar system in fault situations, radar system and motor vehicle equipped therewith |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102022123718.4A DE102022123718A1 (en) | 2022-09-16 | 2022-09-16 | Method for operating a radar system in fault situations, radar system and motor vehicle equipped therewith |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102022123718A1 true DE102022123718A1 (en) | 2024-03-21 |
Family
ID=90062435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102022123718.4A Pending DE102022123718A1 (en) | 2022-09-16 | 2022-09-16 | Method for operating a radar system in fault situations, radar system and motor vehicle equipped therewith |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102022123718A1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017216435A1 (en) | 2017-09-15 | 2019-03-21 | Audi Ag | Method for operating radar sensors and motor vehicle |
| DE102018126034A1 (en) | 2018-10-19 | 2020-04-23 | Infineon Technologies Ag | FMCW RADAR WITH INTERFERENCE CANCELLATION |
| DE102019217063A1 (en) | 2019-11-06 | 2021-05-06 | Robert Bosch Gmbh | Procedure for low-interference operation of several radar sensors |
| WO2021185566A1 (en) | 2020-03-18 | 2021-09-23 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method for operating a radar system |
-
2022
- 2022-09-16 DE DE102022123718.4A patent/DE102022123718A1/en active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017216435A1 (en) | 2017-09-15 | 2019-03-21 | Audi Ag | Method for operating radar sensors and motor vehicle |
| DE102018126034A1 (en) | 2018-10-19 | 2020-04-23 | Infineon Technologies Ag | FMCW RADAR WITH INTERFERENCE CANCELLATION |
| DE102019217063A1 (en) | 2019-11-06 | 2021-05-06 | Robert Bosch Gmbh | Procedure for low-interference operation of several radar sensors |
| WO2021185566A1 (en) | 2020-03-18 | 2021-09-23 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Method for operating a radar system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE112018001826B3 (en) | Method for transmitting data over a vehicle data bus from an ultrasound system to a data processing device | |
| EP2693230B1 (en) | Radar sensor for a motor vehicle, motor vehicle and communication method | |
| DE112014001905B4 (en) | Target detection device and target detection method | |
| DE102018106244B3 (en) | A method for periodically transmitting compressed data of an ultrasonic sensor system in a vehicle | |
| DE102010033207A1 (en) | Method and device for environmental monitoring for a vehicle | |
| DE102019135473A1 (en) | FMCW RADAR WITH FREQUENCY JUMPING | |
| DE102013008953A1 (en) | Method for operating a radar device of a vehicle, in particular of a motor vehicle, and radar device for a vehicle, in particular a motor vehicle | |
| WO2016050629A1 (en) | Radar sensor | |
| WO2015193060A1 (en) | Method for suppressing echo signals of a trailer device on a motor vehicle, driver assistance unit, and motor vehicle | |
| DE102018200688B4 (en) | Method and device for operating an acoustic sensor | |
| EP1801613A2 (en) | Method and device for detecting objects in the vicinity of a motor vehicle | |
| DE102010021053B3 (en) | Faults detecting method for measuring operation of ultrasound measuring arrangement of motor car, involves determining faults of measuring operation based on comparison of radius of object with velocity-dependent minimum radius | |
| DE102017119182B4 (en) | Method and device for computationally efficient target detection and tracking using a radar | |
| DE102018106251A1 (en) | Method of compressed transmission of data of an ultrasonic sensor system by non-transmission of detected unimportant signal objects on the basis of at least two parameter signals | |
| DE102022123718A1 (en) | Method for operating a radar system in fault situations, radar system and motor vehicle equipped therewith | |
| DE102019106432A1 (en) | Method of compressed transmission of data of an ultrasonic sensor system by non-transmission of detected unimportant signal objects | |
| DE102012214047B4 (en) | Method for selecting an operating frequency range of an environment sensor device and corresponding environment sensor device | |
| DE102017220925A1 (en) | Method for operating a LIDAR sensor and LIDAR sensor | |
| DE102018117516B3 (en) | Detection and elimination of interference signals by coded ultrasonic emissions on an ultrasonic sensor | |
| DE102018010255A1 (en) | Classification of signal objects within ultrasonic reception signals and compressed transmission of symbols as representatives of these signal objects to a computer unit for object recognition | |
| DE102018106247A1 (en) | Classification of signal objects within ultrasonic reception signals and compressed transmission of symbols as representatives of these signal objects to a computer unit for object recognition | |
| WO2017076630A1 (en) | Method for detecting shading of a sensor device, computing device, driver assistance system and motor vehicle | |
| WO2023186843A1 (en) | Adjusting identification of objects based on ultrasonic echo signals received by ultrasound sensors of a vehicle | |
| DE102017009874A1 (en) | Method for locating a foreign vehicle | |
| DE102022200081A1 (en) | Method and system for monitoring the surroundings of a vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R163 | Identified publications notified | ||
| R012 | Request for examination validly filed |