DE102022118589A1 - METHODS AND SYSTEMS FOR PREDICTING THE ENERGY CONSUMPTION OF A VEHICLE FOR ITS TRAVEL ALONG A DEFINED ROUTE AND FOR ROUTE PLANNING - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vorhersage des Energieverbrauchs eines Fahrzeugs, insbesondere eines batterieelektrischen Fahrzeugs (BEV) oder eines Hybridelektrofahrzeugs (HEV), für seine Fahrt entlang einer definierten Route zwischen einem bestimmten Startpunkt und einem bestimmten Zielpunkt. Das Verfahren umfasst das Erhalten, insbesondere die Berechnung auf der Grundlage von Eingabedaten oder den Empfang, von entsprechenden Werten für einen Satz von einem oder mehreren Energieverbrauchseinflussparametern eines Energieverbrauchsmodells für das Fahrzeug. Der Satz von Energieverbrauchseinflussparametern stellt in dem Energieverbrauchsmodell einen oder mehrere der folgenden Einflussfaktoren auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs entlang der Route dar: einen Oberflächen-Einflussfaktor (21), der einen straßenoberflächenabhängige Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert; einen Kurven-Einflussfaktor (23), der einen straßenkrümmungsabhängige Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert; einen Wind-Einflussfaktor (25), z.B. Luftwiderstandsfaktor, der einen windabhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert; einen Fahrstil-Einflussfaktor (34), der einen fahrstilabhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert; einen Reifendruck-Einflussfaktor (31), der einen reifendruckabhängigen Einfluss für einen ausgewählten Fahrer auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert; einen temperaturbezogenen Batterieverbrauchs-Einflussfaktor (32), der einen von der Umgebungstemperatur abhängigen Einfluss auf die Energieversorgungsfähigkeit einer Antriebsbatterie des Fahrzeugs und/oder auf den Energieverbrauch, insbesondere zum Heizen oder Kühlen der Batterie, eines aktiven Kühl- und/oder Heizsystems der Antriebsbatterie des Fahrzeugs definiert. Das Verfahren umfasst ferner das Bestimmen einer Vorhersage für den Energieverbrauch des Fahrzeugs für die Route auf der Grundlage der Route, insbesondere ihrer Länge, des Energieverbrauchsmodells und des erhaltenen einen oder der mehreren Werte des Satzes von Energieverbrauchs-Einflussparametern.The invention relates to a method for predicting the energy consumption of a vehicle, in particular a battery electric vehicle (BEV) or a hybrid electric vehicle (HEV), for its journey along a defined route between a specific starting point and a specific destination. The method includes obtaining, in particular calculating based on input data or receiving, corresponding values for a set of one or more energy consumption impact parameters of an energy consumption model for the vehicle. The set of energy consumption influence parameters represents in the energy consumption model one or more of the following influence factors on the energy consumption of the vehicle along the route: a surface influence factor (21) which defines a road surface dependent influence on the energy consumption of the vehicle; a cornering influence factor (23) defining a road curvature dependent influence on the energy consumption of the vehicle; a wind impact factor (25), e.g., drag factor, defining a wind-dependent impact on the vehicle's energy consumption; a driving style influencing factor (34) which defines a driving style-dependent influence on the energy consumption of the vehicle; a tire pressure influencing factor (31) which defines a tire pressure-dependent influence for a selected driver on the energy consumption of the vehicle; a temperature-related battery consumption influencing factor (32), which has an influence, dependent on the ambient temperature, on the energy supply capability of a drive battery of the vehicle and/or on the energy consumption, in particular for heating or cooling the battery, of an active cooling and/or heating system of the drive battery of the vehicle Are defined. The method further includes determining a vehicle energy consumption prediction for the route based on the route, particularly its length, the energy consumption model, and the obtained one or more values of the set of energy consumption impact parameters.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft das Gebiet der Fahrzeugtechnik, insbesondere das Gebiet von batterieelektrischen Fahrzeugen (BEV) oder Hybridelektrofahrzeugen (HEV), d.h. Fahrzeuge, deren Antriebsstrang zumindest teilweise auf elektrischer Energie beruht, die von einer Batterie bereitgestellt wird. Die Erfindung betrifft insbesondere ein Verfahren und ein System zur Vorhersage eines Energieverbrauchs eines Fahrzeugs für seine Fahrt entlang einer definierten Route und zur Bestimmung einer optimalen Route zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt für ein Fahrzeug.The present invention relates to the field of vehicle technology, in particular the field of battery electric vehicles (BEV) or hybrid electric vehicles (HEV), i.e. vehicles whose drive train is based at least in part on electrical energy provided by a battery. The invention relates in particular to a method and a system for predicting an energy consumption of a vehicle for its journey along a defined route and for determining an optimal route between a starting point and a destination point for a vehicle.
Da die maximale Energiemenge, die von der Batterie zur Verfügung gestellt werden kann, und damit die Reichweite des Fahrzeugs per se begrenzt ist, ist es für den Fahrer wichtig, den Energieverbrauch des Fahrzeugs zu kennen und insbesondere im Zusammenhang mit der Navigation auf einer bestimmten Route zu wissen, ob die aktuelle Batterieladung für die gesamte Route bis zum Zielort ausreichen würde oder nicht. Gerade die Reichweitenangst ist für viele Kunden ein entscheidendes Thema bei Elektrofahrzeugen. Ein Grund für diese so genannte Reichweitenangst ist die Unsicherheit des Fahrers über die verbleibende Reichweite, die das Fahrzeug mit einer bestimmten Batterieleistung fahren kann. Dies liegt nicht nur daran, dass die Reichweite von Elektrofahrzeugen im Vergleich zu herkömmlichen Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor von einer größeren Anzahl von Faktoren abhängt, sondern auch daran, dass das Netz an Ladestationen (noch) nicht so dicht ist wie das von Tankstellen und sich die meisten Ladestationen in städtischen Gebieten oder entlang von Autobahnen befinden. Abgesehen davon ist die Reichweite eines Elektrofahrzeugs vor allem in ländlichen Gebieten schwer vorhersehbar, da sie z. B. stark von Straßenbelag und -bedingungen, Höhenprofilen und Wetterbedingungen abhängt.Since the maximum amount of energy that can be made available by the battery and therefore the range of the vehicle is limited per se, it is important for the driver to know the energy consumption of the vehicle and especially in the context of navigating a specific route to know whether the current battery charge would be sufficient for the entire route to the destination or not. Fear of range is a crucial issue for many customers when it comes to electric vehicles. One reason for this so-called range anxiety is the driver's uncertainty about the remaining range that the vehicle can drive with a certain battery capacity. This is not only because the range of electric vehicles depends on a larger number of factors compared to conventional vehicles with internal combustion engines, but also because the network of charging stations is not (yet) as dense as that of gas stations and most of them Charging stations are located in urban areas or along highways. Apart from that, the range of an electric vehicle is difficult to predict, especially in rural areas, since e.g. B. highly dependent on road surface and conditions, elevation profiles and weather conditions.
Daher ist es im Interesse des Fahrers, besser zu verstehen, ob eine bestimmte Route gefahren werden kann, ohne dass die Batterie irgendwo auf der Route leer wird, ohne dass er sie wieder aufladen kann. Daher kann die Vorhersage des Energieverbrauchs des Fahrzeugs für die Fahrt entlang einer bestimmten Route ein wichtiger Aspekt bei der Routenplanung sein.Therefore, it is in the driver's best interest to better understand if a given route can be driven without draining the battery anywhere along the route without being able to recharge it. Therefore, predicting the vehicle's energy consumption for driving along a given route can be an important aspect of route planning.
Die derzeitigen Verfahren zur Vorhersage des Energieverbrauchs eines Fahrzeugs, insbesondere eines BEV oder HEV, beruhen weitgehend auf der Bestimmung der Entfernungen von Routenabschnitten und der durchschnittlichen Energieverbrauchsrate des Fahrzeugs bei einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit pro Abschnitt.Current methods for predicting the energy consumption of a vehicle, in particular a BEV or HEV, are largely based on determining the distances of route segments and the average energy consumption rate of the vehicle at a maximum permissible speed per segment.
Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und ein System zur Verbesserung der Vorhersage des Energieverbrauchs eines Fahrzeugs für seine Fahrt entlang einer bestimmten Route bereitzustellen. Insbesondere ist es wünschenswert, eine oder mehrere der Effizienz, Effektivität und Genauigkeit der Vorhersage des Energieverbrauchs eines Fahrzeugs für seine Fahrt entlang einer definierten Route zu verbessern.The aim of the present invention is to provide a method and a system for improving the prediction of the energy consumption of a vehicle for its journey along a specific route. In particular, it is desirable to improve one or more of the efficiency, effectiveness, and accuracy of predicting a vehicle's energy consumption for its travel along a defined route.
Eine Lösung für dieses Problem wird durch die Lehre der unabhängigen Ansprüche bereitgestellt. Verschiedene bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden durch die Lehren der abhängigen Ansprüche bereitgestellt.A solution to this problem is provided by the teaching of the independent claims. Various preferred embodiments of the present invention are provided by the teachings of the dependent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren, insbesondere ein computerimplementiertes Verfahren, zur Vorhersage eines Energieverbrauchs eines Fahrzeugs, insbesondere eines batterieelektrischen Fahrzeugs (BEV) oder eines Hybridelektrofahrzeugs (HEV), für seine Fahrt entlang einer definierten Route zwischen einem bestimmten Startpunkt und einem bestimmten Zielpunkt. Das Verfahren umfasst: (i) Erhalten, insbesondere Berechnen auf der Grundlage von Eingangsdaten oder Empfangen, von entsprechenden Werten für einen Satz von einem oder mehreren Energieverbrauchseinflussparametern eines Energieverbrauchsmodells für das Fahrzeug, wobei der Satz von Energieverbrauchseinflussparametern in dem Energieverbrauchsmodell einen oder mehrere der folgenden Einflussfaktoren auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs entlang der Route darstellt:
- - einen Oberflächen-Einflussfaktor, der einen von der Straßenoberfläche abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Kurven-Einflussfaktor, der einen von Straßenkurven abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Wind-Einflussfaktor, z. B. einen Luftwiderstandsfaktor, der einen windabhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Fahrstil-Einflussfaktor, der einen vom Fahrstil abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Reifendruck-Einflussfaktor, der einen reifendruckabhängige Einfluss für einen ausgewählten Fahrer auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen temperaturbezogenen Batterieverbrauchs-Einflussfaktor, der einen von der Umgebungstemperatur abhängigen Einfluss auf die Energieversorgungsfähigkeit einer Antriebsbatterie des Fahrzeugs und/oder auf den Energieverbrauch, insbesondere zum Heizen oder Kühlen der Batterie, eines aktiven Kühl- und/oder Heizsystems der Antriebsbatterie des Fahrzeugs definiert; und
- - a surface influence factor, which defines a road surface dependent influence on the energy consumption of the vehicle;
- - a curve influence factor that defines a road curve-dependent influence on the energy consumption of the vehicle;
- - a wind influencing factor, e.g. B. an aerodynamic drag factor, which defines a wind-dependent influence on the energy consumption of the vehicle;
- - a driving style influencing factor that defines a driving style-dependent influence on the energy consumption of the vehicle;
- - a tire pressure influencing factor that defines a tire pressure-dependent influence for a selected driver on the energy consumption of the vehicle;
- - A temperature-related battery consumption influencing factor that depends on the ambient temperature influence on the energy supply capability of a drive battery of the vehicle and / or defines the energy consumption, in particular for heating or cooling the battery, of an active cooling and/or heating system for the drive battery of the vehicle; and
Dementsprechend basiert die Bestimmung des Energieverbrauchs des Fahrzeugs auf einem Energieverbrauchsmodell, das sich auf einen Satz von einem oder mehreren weiteren Einflussfaktoren stützt, die bisher nicht für eine Vorhersage des Energieverbrauchs verwendet wurden oder darauf basieren. Da der Energieverbrauch des Fahrzeugs mit der Reichweite des Fahrzeugs zusammenhängt, d. h. mit der Route, die das Fahrzeug mit dem aktuellen Ladezustand der Batterie zurücklegen kann, kann das Energieverbrauchsmodell als ein Modell zur Vorhersage der Reichweite angesehen werden. Das Verfahren nach dem ersten Aspekt der Erfindung bietet somit eine verbesserte Möglichkeit, Daten wie Live-Fahrzeugdaten, Wettervorhersagen oder Informationen über die Straßenqualität zur Vorhersage des Energieverbrauchs und damit der Reichweite des Fahrzeugs zu verwenden, was es einem Kunden ermöglichen kann, eine geeignete Route zu wählen, um an einem gewünschten Zielpunkt anzukommen.Accordingly, the determination of the energy consumption of the vehicle is based on an energy consumption model that is based on a set of one or more other influencing factors that have not previously been used for, or are based on, a prediction of the energy consumption. Since the vehicle's energy consumption is related to the range of the vehicle, i. H. with the route that the vehicle can travel with the current state of charge of the battery, the energy consumption model can be regarded as a model for predicting the range. The method according to the first aspect of the invention thus offers an improved possibility of using data such as live vehicle data, weather forecasts or information about road quality to predict the energy consumption and thus the range of the vehicle, which can enable a customer to choose a suitable route select to arrive at a desired destination.
Der hier verwendete Begriff „Fahrzeug“ bezieht sich insbesondere auf ein Elektrofahrzeug, einschließlich eines batteriebetriebenen Elektrofahrzeugs (BEV) oder eines Hybrid-Elektrofahrzeugs (HEV). Dies kann jede Art von Fahrzeug umfassen, wie z. B. Pkw, Lkw, Transporter, Busse, Traktoren oder landwirtschaftliche Maschinen sowie E-Bikes, E-Scooter oder dergleichen. Ein Elektrofahrzeug umfasst insbesondere einen Elektromotor, der das Fahrzeug antreibt. Der Elektromotor wird von einer Batterie, typischerweise einer wiederaufladbaren Batterie, angetrieben, die als „Elektrofahrzeugbatterie“ („EVB“) oder „Antriebsbatterie“ bezeichnet werden kann. Die Antriebsbatterie kann über eine Steckdose oder eine andere Stromquelle aufgeladen werden, z. B. mit Wasserstoff über eine Brennstoffzelle.As used herein, the term “vehicle” specifically refers to an electric vehicle, including a battery electric vehicle (BEV) or a hybrid electric vehicle (HEV). This can include any type of vehicle such as: As cars, trucks, vans, buses, tractors or agricultural machinery and e-bikes, e-scooters or the like. An electric vehicle includes in particular an electric motor that drives the vehicle. The electric motor is powered by a battery, typically a rechargeable battery, which may be referred to as an "electric vehicle battery" ("EVB") or "traction battery". The traction battery can be charged from an outlet or other power source, e.g. B. with hydrogen via a fuel cell.
Der hier verwendete Begriff „Route“ bezieht sich insbesondere auf eine Verbindung zwischen einem Startpunkt und einem Zielort, die vom Fahrzeug befahren werden kann. Die Route kann befestigte Straßen (von kleinen Straßen bis hin zu Autobahnen), aber auch unbefestigte Wege, wie Feldwege o.ä., oder sogar keine definierten Wege, z.B. Felder, Wiesen, Wüsten usw., enthalten, solange solche unwegsamen Gelände mit dem Fahrzeug befahren werden können. Die Route kann Zwischenpunkte enthalten, insbesondere händisch ausgewählte Zwischenpunkte zwischen Startpunkt und Zielpunkt. Es versteht sich von selbst, dass jeder kleinste Routenabschnitt zwischen zwei Punkten (Startpunkt, Endpunkt und Zwischenpunkt(e)) als „Route“ zwischen einem Startpunkt und einem Endpunkt ohne (händisch ausgewählte) Zwischenpunkte betrachtet werden kann.The term "route" as used herein refers in particular to a connection between a starting point and a destination that can be traversed by the vehicle. The route can contain paved roads (from small roads to highways), but also unpaved paths, such as dirt roads or similar, or even no defined paths, e.g. fields, meadows, deserts, etc., as long as such rough terrain is compatible with the vehicle can be driven on. The route can contain intermediate points, in particular manually selected intermediate points between the starting point and the destination. It goes without saying that any smallest route segment between two points (starting point, ending point and intermediate point(s)) can be considered as a "route" between a starting point and an ending point with no (hand-selected) intermediate points.
Der hier verwendete Begriff „Energieverbrauchsmodell“ bezieht sich insbesondere auf ein konzeptionelles Modell des Energieverbrauchs eines Fahrzeugs, insbesondere ein computerimplementiertes Modell, das verschiedene Faktoren darstellt, die einen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs haben können. Wie hier verwendet, bezieht sich der Energieverbrauch insbesondere auf den Energieverbrauch eines Elektrofahrzeugs, z. B. eines batteriebetriebenen Elektrofahrzeugs (BEV) oder eines Hybrid-Elektrofahrzeugs (HEV). Wie im Folgenden näher erläutert, stützt sich das Energieverbrauchsmodell auf einen oder mehrere Energieverbrauchsparameter, die bestimmte Einflussfaktoren für den Energieverbrauch des Fahrzeugs darstellen. Durch die Ausführung des Energieverbrauchsmodells kann ein Energieverbrauch des Fahrzeugs insbesondere für eine definierte Route zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt vorhergesagt werden.As used herein, the term “energy consumption model” specifically refers to a conceptual model of a vehicle's energy consumption, particularly a computer-implemented model that represents various factors that may have an impact on the vehicle's energy consumption. Specifically, as used herein, energy consumption refers to the energy consumption of an electric vehicle, e.g. B. a battery electric vehicle (BEV) or a hybrid electric vehicle (HEV). As explained in more detail below, the energy consumption model is based on one or more energy consumption parameters that represent certain influencing factors for the energy consumption of the vehicle. By executing the energy consumption model, energy consumption of the vehicle can be predicted, in particular for a defined route between a starting point and a destination.
Der hier verwendete Begriff „Energieverbrauchseinflussparameter“ bezieht sich insbesondere auf einen Parameter des Energieverbrauchsmodells, der einen bestimmten „Einflussfaktor“ (siehe unten) darstellt. Den „Energieverbrauchseinflussparametern“ können insbesondere bestimmte Werte zugeordnet werden, die geeignet sind, im Energieverbrauchsmodell berechnet zu werden.The term "energy consumption impact parameter" as used herein specifically refers to a parameter of the energy consumption model that represents a particular "impact factor" (see below). In particular, specific values that are suitable for being calculated in the energy consumption model can be assigned to the “energy consumption influencing parameters”.
Der Begriff „Einflussfaktor“, wie er hier verwendet wird, bezieht sich insbesondere auf einen Faktor oder einen Aspekt, der sich auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs auswirkt. Genauer gesagt, ein Faktor, der in irgendeiner Weise einen Einfluss auf den Energieverbrauch hat. Die Auswirkung oder der Einfluss kann entweder eine Verringerung oder eine Erhöhung des Energieverbrauchs sein. Obwohl der Begriff „Einflussfaktor“ im Allgemeinen bedeutet, dass der jeweilige Faktor einen Einfluss auf den Energieverbrauch haben kann, kann es Situationen geben, in denen ein bestimmter Faktor den Energieverbrauch nicht verändert, z. B. wenn kein Wind weht.The term “influencing factor” as used herein specifically refers to a factor or aspect affecting the vehicle's energy consumption. More precisely, a factor that in some way has an impact on energy consumption. The effect or influence can be either a reduction or an increase in energy consumption. Although the term "influencing factor" generally means that the factor in question can have an impact on energy consumption, there may be situations where a particular factor does not change energy consumption, e.g. B. when there is no wind.
Der Begriff „Erhalten“ von Daten, z. B. von Werten für einen Satz von einem oder mehreren Energieverbrauchseinflussparametern eines Energieverbrauchsmodells für das Fahrzeug, bezieht sich insbesondere auf (i) die Berechnung dieser Daten auf der Grundlage von Eingabedaten, die z. B. mit Hilfe eines oder mehrerer Sensoren abgeleitet werden, oder (ii) den Empfang dieser Daten aus einer externen Datenquelle.The term "receiving" data, e.g. B. of values for a set of one or more energy consumption impact parameters of an energy consumption model for the vehicle, relates in particular to (i) the calculation of these Data based on input data, e.g. B. be derived with the help of one or more sensors, or (ii) the receipt of this data from an external data source.
Die Begriffe „erster“, „zweiter“, „dritter“ und dergleichen in der Beschreibung und in den Ansprüchen werden zur Unterscheidung zwischen ähnlichen Elementen und nicht unbedingt zur Beschreibung einer sequentiellen oder chronologischen Reihenfolge verwendet. Es ist davon auszugehen, dass die so verwendeten Begriffe unter geeigneten Umständen austauschbar sind und dass die hierin beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung auch in anderen als den hier beschriebenen oder abgebildeten Reihenfolgen funktionieren können.The terms "first," "second," "third," and the like in the specification and claims are used to distinguish between like elements and not necessarily to describe a sequential or chronological order. It is to be understood that the terms so used are interchangeable under appropriate circumstances, and that the embodiments of the invention described herein may operate in a different order than that described or illustrated herein.
Wird in der vorliegenden Beschreibung und den Ansprüchen der Begriff „umfassend“ oder „einschließlich“ verwendet, so schließt dies andere Elemente oder Schritte nicht aus. Wird ein unbestimmter oder bestimmter Artikel verwendet, wenn auf ein singuläres Substantiv Bezug genommen wird, z. B. „ein“ oder „ein“, „der“, so schließt dies einen Plural dieses Substantivs ein, sofern nicht ausdrücklich etwas anderes angegeben ist.As used in this specification and claims, the term "comprising" or "including" does not exclude other elements or steps. If an indefinite or definite article is used when referring to a singular noun, e.g. B. "a" or "an", "the", this includes a plural of that noun, unless expressly stated otherwise.
Wenn nicht ausdrücklich anders angegeben, bezieht sich „oder“ auf ein einschließendes oder und nicht auf ein ausschließendes oder. Zum Beispiel ist eine Bedingung A oder B erfüllt, wenn eine der folgenden Bedingungen zutrifft: A ist wahr (oder vorhanden) und B ist falsch (oder nicht vorhanden), A ist falsch (oder nicht vorhanden) und B ist wahr (oder vorhanden), und sowohl A als auch B sind wahr (oder vorhanden).Unless expressly stated otherwise, "or" refers to an inclusive or and not to an exclusive or. For example, a condition A or B is met if any of the following conditions are true: A is true (or present) and B is false (or absent), A is false (or absent) and B is true (or present) , and both A and B are true (or present).
Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens beschrieben, die beliebig miteinander oder mit anderen Aspekten der vorliegenden Erfindung kombiniert werden können, sofern eine solche Kombination nicht ausdrücklich ausgeschlossen oder technisch unmöglich ist.Preferred embodiments of the method are described below, which can be combined with one another or with other aspects of the present invention as desired, provided that such a combination is not expressly excluded or is not technically impossible.
In einigen Ausführungsformen umfasst der Satz von Energieverbrauchseinflussparametern des Energieverbrauchsmodells außerdem einen oder mehrere der folgenden zusätzlichen Energieverbrauchseinflussparameter:
- - einen Massen-Einflussfaktor, der einen von der Gesamtmasse des Fahrzeugs abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Temperatur-Einflussfaktor, der einen von der Umgebungstemperatur abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert, insbesondere beim autonomen oder hochautomatisierten Fahren;
- - einen Routentopologie-Einflussfaktor, der einen vom Höhenprofil abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert, insbesondere beim autonomen oder hochautomatisierten Fahren.
- - a mass influencing factor which defines an influence on the energy consumption of the vehicle which is dependent on the total mass of the vehicle;
- - a temperature influencing factor, which defines an influence on the energy consumption of the vehicle that is dependent on the ambient temperature, in particular in the case of autonomous or highly automated driving;
- - a route topology influencing factor that defines an influence on the energy consumption of the vehicle that is dependent on the height profile, in particular in autonomous or highly automated driving.
In solchen Ausführungsformen umfasst das Erhalten, insbesondere das Berechnen auf der Grundlage von Eingabedaten oder das Empfangen, der jeweiligen Werte für den Satz von Energieverbrauchseinflussparametern das Erhalten jeweiliger Werte für diese einen oder mehreren zusätzlichen Energieverbrauchseinflussparameter, und das Bestimmen einer Vorhersage für den Energieverbrauch des Fahrzeugs für die Route basiert ferner auf den erhaltenen einen oder mehreren Werten der zusätzlichen Energieverbrauchseinflussparameter.In such embodiments, obtaining, in particular calculating based on input data or receiving, the respective values for the set of energy consumption impact parameters comprises obtaining respective values for these one or more additional energy consumption influence parameters, and determining a prediction for the energy consumption of the vehicle for the route is further based on the obtained one or more values of the additional energy consumption impact parameters.
Die Verwendung solcher zusätzlichen Energieverbrauchsparameter kann die Vorhersage des Energieverbrauchs des Fahrzeugs und damit die verbleibende Reichweite des Fahrzeugs weiter verbessern, insbesondere im Hinblick auf die Genauigkeit der Vorhersage. Die oben genannten Daten, einschließlich der Daten über den Straßenzustand, das Wetter und das Höhenprofil sowie der Daten, die sich auf einen oder mehrere der anderen Energieverbrauchsparameter beziehen, können in dem Modell verwendet werden, insbesondere durch die Verwendung statischer Formeln oder Merkmale von realen Fahrzeugen.The use of such additional energy consumption parameters can further improve the prediction of the vehicle's energy consumption and thus the remaining range of the vehicle, in particular with regard to the accuracy of the prediction. The above data, including data on road conditions, weather and elevation profile, as well as data relating to one or more of the other energy consumption parameters, can be used in the model, in particular through the use of static formulas or characteristics of real vehicles .
In einigen Ausführungsformen sind ein oder mehrere Energieverbrauchseinflussparameter jeweils als numerischer Parameter definiert, der sich als Faktor auf einen entsprechenden vordefinierten Referenzparameter bezieht. Die Verwendung numerischer Parameter kann die Berechnung des Energieverbrauchsmodells erleichtern. Die Verwendung von Referenzparametern kann das Verfahren weiter vereinfachen. Beispielsweise kann sich ein Referenzoberflächen-Einflussfaktor auf einen Faktor von 1 für eine Referenz- oder Standardstraße beziehen. Straßenbeläge, die den Energieverbrauch erhöhen, können dann mit einem Faktor größer als 1 belegt werden. Andere Straßen, die zur Energieeinsparung beitragen, können mit einem Faktor < 1 belegt werden. Es versteht sich von selbst, dass auch andere Skalen von Faktoren und jeder geeignete Referenzparameter eingesetzt werden können.In some embodiments, one or more energy consumption impact parameters are each defined as a numerical parameter that is related as a factor to a corresponding predefined reference parameter. Using numeric parameters can make it easier to calculate the energy consumption model. The use of reference parameters can further simplify the method. For example, a reference surface impact factor may refer to a factor of 1 for a reference or standard road. Road surfaces that increase energy consumption can then be assigned a factor greater than 1. Other roads that contribute to energy saving can be given a factor of <1. It goes without saying that other scales of factors and any suitable reference parameter can also be used.
In einigen Ausführungsformen ist die Route in einen Satz von Routensegmenten unterteilt. Das Ermitteln, insbesondere das Berechnen auf der Grundlage von Eingangsdaten oder das Empfangen, von jeweiligen Werten für einen Satz von einem oder mehreren Energieverbrauchseinflussparametern kann dann das Ermitteln von jeweiligen segmentspezifischen Werten für mindestens einen der Energieverbrauchseinflussparameter auf einer Basis pro Routensegment umfassen. Ferner kann das Bestimmen einer Vorhersage für den Energieverbrauch des Fahrzeugs für die Route das Berechnen eines jeweiligen segmentspezifischen Energieverbrauchs des Fahrzeugs für jedes der Routensegmente auf der Grundlage der erhaltenen ein oder mehreren Werte der Energieverbrauchseinflussparameter einschließlich der segmentspezifischen Werte und das Integrieren der berechneten segmentspezifischen Energieverbräuche umfassen, um den Energieverbrauch des Fahrzeugs für die gesamte Route zu erhalten.In some embodiments, the route is divided into a set of route segments. Determining, in particular calculating on the basis of input data or receiving respective values for a set of one or more energy consumption influencing parameters can then determine respective segment-specific values for at least one of the energy include consumption impact parameters on a per route segment basis. Furthermore, determining a prediction for the energy consumption of the vehicle for the route can include calculating a respective segment-specific energy consumption of the vehicle for each of the route segments on the basis of the obtained one or more values of the energy consumption influencing parameters including the segment-specific values and integrating the calculated segment-specific energy consumption, to get the energy consumption of the vehicle for the entire route.
Die Unterteilung der Route in eine Reihe von Routenabschnitten kann die Vorhersage des Energieverbrauchs der Fahrzeuge weiter verbessern. Die verschiedenen Energieverbrauchsparameter, die im Energieverbrauchsmodell einen oder mehrere der folgenden Einflussfaktoren auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs entlang der Route darstellen, können entlang der Route variieren. Daher kann es insbesondere für die Genauigkeit der Vorhersage von Vorteil sein, die Route in Routenabschnitte zu unterteilen. Genauer gesagt kann für jedes der Routensegmente eine Vorhersage für den Energieverbrauch getroffen werden, was genauer sein kann als z. B. die Verwendung von Durchschnittswerten für die Energieverbrauchsparameter entlang der gesamten Route.Dividing the route into a number of route segments can further improve the prediction of vehicle energy consumption. The various energy consumption parameters, which represent one or more of the following influencing factors on the energy consumption of the vehicle along the route in the energy consumption model, can vary along the route. It can therefore be advantageous, in particular for the accuracy of the prediction, to subdivide the route into route sections. More precisely, a prediction for the energy consumption can be made for each of the route segments, which can be more accurate than e.g. B. Using average values for the energy consumption parameters along the entire route.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren ferner das Aktualisieren, insbesondere Ersetzen oder Verfeinern, eines oder mehrerer der erhaltenen Werte des Satzes von Energieverbrauchseinflussparametern in Abhängigkeit von erhaltenen Verbrauchsdaten, die einen gemessenen tatsächlichen Energieverbrauch und/oder gemessene tatsächliche jeweilige Werte für einen oder mehrere der Energieverbrauchseinflussparameter des Satzes von Energieverbrauchseinflussparametern für eine Fahrt eines oder mehrerer Referenzfahrzeuge, insbesondere des Fahrzeugs selbst oder eines identischen oder vergleichbaren Fahrzeugs oder einer Flotte mehrerer identischer oder vergleichbarer Fahrzeuge, entlang der gesamten Route oder mindestens eines Straßenabschnitts davon darstellen. Die Berücksichtigung tatsächlich gemessener Werte (für den Energieverbrauch selbst oder für einen oder mehrere Energieverbrauchsparameter) kann die Genauigkeit der Vorhersage des Energieverbrauchs weiter verbessern. Insbesondere kann die Energieverbrauchsvorhersage während der Fahrt entlang der Route aktualisiert werden, wodurch sie mit der Zeit, in der das Fahrzeug die Route entlangfährt, immer genauer wird.In some embodiments, the method further comprises updating, in particular replacing or refining, one or more of the obtained values of the set of energy consumption influence parameters depending on the consumption data obtained, which have a measured actual energy consumption and/or measured actual respective values for one or more of the energy consumption influence parameters Set of energy consumption influencing parameters for a journey of one or more reference vehicles, in particular the vehicle itself or an identical or comparable vehicle or a fleet of several identical or comparable vehicles along the entire route or at least one road section thereof. Taking into account actually measured values (for the energy consumption itself or for one or more energy consumption parameters) can further improve the accuracy of the energy consumption prediction. In particular, the energy consumption prediction may be updated as the vehicle travels along the route, making it more accurate as the vehicle travels along the route.
In einigen verwandten Ausführungsformen basiert die Bestimmung der Vorhersage für den Energieverbrauch des Fahrzeugs für die gesamte Route oder mindestens einen Straßenabschnitt davon ferner auf der Anwendung eines auf maschinellem Lernen basierenden Klassifizierers auf die Verbrauchsdaten und/oder den aktualisierten einen oder mehrere Werte des Satzes von Energieverbrauchseinflussparametern. Die Klassifizierung der Verbrauchsdaten kann auf der Grundlage einer Verbrauchsdatenbank durchgeführt werden. Auf diese Weise kann die Vorhersagemethode weiter verbessert werden, um genauere Ergebnisse zu erzielen, indem ein Klassifikator mit maschinellem Lernen trainiert wird. Frühere Verbrauchsvorhersagen können dabei zur Verbesserung der Energieverbrauchsvorhersage für künftige Fahrten entlang einer Route verwendet werden.In some related embodiments, the determination of the vehicle energy consumption prediction for the entire route or at least a road segment thereof is further based on the application of a machine learning-based classifier to the consumption data and/or the updated one or more values of the set of energy consumption impact parameters. The classification of the consumption data can be carried out on the basis of a consumption database. In this way, the prediction method can be further improved to produce more accurate results by training a classifier with machine learning. Earlier consumption forecasts can be used to improve the energy consumption forecast for future journeys along a route.
In einigen dieser Ausführungsformen umfasst das Verfahren ferner die Bestimmung, ob und wenn ja, in welchem Ausmaß die Verbrauchsdaten durch den Verkehr beeinträchtigt wurden; und die selektive Verwendung nur solcher Verbrauchsdaten oder Komponenten davon als Grundlage für die Aktualisierung eines oder mehrerer der Werte des Satzes von Energieverbrauchs-Einflussparametern und/oder als Grundlage für die Bestimmung der Vorhersage für den Energieverbrauch des Fahrzeugs für die Route, für die Verbrauchsdaten bzw. Komponenten davon keine solche Beeinträchtigung festgestellt wurde. Neben den vorgenannten Einflussfaktoren kann auch der Verkehr eine Rolle bei der Vorhersage des Energieverbrauchs eines Fahrzeugs spielen. So kann der Energieverbrauch eines Fahrzeugs beispielsweise davon abhängen, wie oft das Fahrzeug bremsen, anhalten, beschleunigen usw. muss. Es kann von Vorteil sein, diese verkehrsbedingten Effekte bei der Aktualisierung der Werte zu eliminieren. Mit anderen Worten, es können nur solche Verbrauchsdaten zur Aktualisierung der Werte verwendet werden, die frei von Verkehrseinflüssen sind, d.h. die den Energieverbrauch eines Fahrzeugs darstellen, das ohne Rücksicht auf andere Verkehrsteilnehmer fahren kann. Dies liegt insbesondere daran, dass der Verkehr ein unvorhersehbarer oder zumindest kaum vorhersehbarer Parameter ist. Ein Klassifikator für maschinelles Lernen könnte durch verkehrsbeeinträchtigte Daten in die Irre geführt werden.In some of these embodiments, the method further comprises determining whether, and if so to what extent, the consumption data has been affected by traffic; and selectively using only such consumption data or components thereof as a basis for updating one or more of the values of the set of energy consumption influencing parameters and/or as a basis for determining the vehicle energy consumption prediction for the route for which consumption data or Components of which no such impairment was found. In addition to the influencing factors mentioned above, traffic can also play a role in predicting the energy consumption of a vehicle. For example, the energy consumption of a vehicle can depend on how often the vehicle has to brake, stop, accelerate, etc. It can be advantageous to eliminate these traffic-related effects when updating the values. In other words, only those consumption data that are free from traffic influences, i.e. that represent the energy consumption of a vehicle that can drive without regard to other road users, can be used to update the values. This is particularly because traffic is an unpredictable, or at least hardly predictable, parameter. A machine learning classifier could be misled by traffic-impaired data.
In einigen Ausführungsformen umfasst das Ermitteln der jeweiligen Werte für einen Satz von einem oder mehreren Energieverbrauchseinflussparametern des Energieverbrauchsmodells für das Fahrzeug eine oder mehrere der folgenden Maßnahmen:
- - Vorberechnen und/oder Speichern entsprechender Werte für einen oder mehrere der Faktoren Oberflächen-Einflussfaktor, Kurven-Einflussfaktor und Routentopologiefaktor entweder für die Route als Ganzes oder, wenn die Route in einen Satz von Routensegmenten unterteilt ist, für jedes der einzelnen Routensegmente;
- - Bestimmen eines jeweiligen Wertes für den Wind-Einflussfaktor auf der Grundlage einer jeweiligen linear angenäherten Windrichtung, die für die Route als Ganzes oder für jedes der Routensegmente einzeln bestimmt wird;
- - Bestimmen eines jeweiligen Wertes für den Wind-Einflussfaktor auf der Grundlage des Klassifizierens der Windrichtungen gemäß einem diskreten Satz von Klassen verschiedener Windrichtungen und der Fahrzeugfahrtrichtungen gemäß einem diskreten Satz von Klassen verschiedener Fahrzeugfahrtrichtungen, und durch Erhalten des Wertes für den Wind-Einflussfaktor durch Lesen aus einer vordefinierten Datenstruktur, die für jede Kombination einer Klasse von Windrichtungen und einer Klasse von Fahrzeugfahrtrichtungen einen jeweiligen voreingestellten Wert für den Wind-Einflussfaktor speichert;
- - Vorhersagen, basierend auf Wetterdaten, die sich auf eine geographische Region beziehen, durch die die Route führt, ob irgendwelche signifikanten wind- oder temperaturbedingten Einflüsse auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs während seiner Fahrt entlang der Route zu erwarten sind, und Verwenden oder Ignorieren eines oder mehrerer des Wind-Einflussfaktors, des temperaturbezogenen Batterieverbrauchsfaktors und des Temperatur-Einflussfaktors als eine Funktion des Ergebnisses der Vorhersage;
- - Darstellen des jeweiligen erhaltenen Wertes von mindestens zwei der Einflussfaktoren, die zum Bestimmen der Vorhersage für den Energieverbrauch des Fahrzeugs für die Route verwendet werden, durch einen diskreten Wert aus einem jeweiligen diskreten Satz zulässiger Werte, Codieren der diskreten Werte der mindestens zwei Einflussfaktoren, um einen Code zu erhalten, der alle diskreten Werte darstellt, und Erhalten eines Wertes des kombinierten Einflusses der mindestens zwei Einflussfaktoren auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs durch Lesen aus einer vordefinierten Datenstruktur, die für jede mögliche Variation des Codes einen jeweiligen voreingestellten Wert speichert, der einen kombinierten Einfluss der mindestens zwei Einflussfaktoren auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs darstellt.
- - pre-calculating and/or storing corresponding values for one or more of the factors surface influence factor, curve influence factor and route topology factor either for the route as a whole or, if the route is divided into a set of route segments, for each of the individual route segments;
- - determining a respective value for the wind influence factor based on a respective linearly approximated wind direction determined for the route as a whole or for each of the route segments individually;
- - determining a respective value for the wind influence factor on the basis of classifying the wind directions according to a discrete set of classes of different wind directions and the vehicle travel directions according to a discrete set of classes of different vehicle travel directions, and by obtaining the value for the wind influence factor by reading out a predefined data structure storing, for each combination of a class of wind directions and a class of vehicle travel directions, a respective default value for the wind influence factor;
- - Predicting, based on weather data relating to a geographical region through which the route passes, whether any significant wind or temperature-related influences on the energy consumption of the vehicle during its travel along the route are to be expected, and using or ignoring one or a plurality of the wind factor, the temperature-related battery consumption factor, and the temperature factor as a function of the result of the prediction;
- - representing the respective obtained value of at least two of the influencers used to determine the vehicle energy consumption prediction for the route by a discrete value from a respective discrete set of allowed values, encoding the discrete values of the at least two influencers in order to to obtain a code that represents all discrete values, and obtaining a value of the combined influence of the at least two influencing factors on the energy consumption of the vehicle by reading from a predefined data structure that stores for each possible variation of the code a respective preset value that has a combined Represents influence of at least two influencing factors on the energy consumption of the vehicle.
Solche Ausführungsformen können eine wirksame Möglichkeit zur Verringerung der erforderlichen Rechenressourcen bereitstellen und die Effizienz des Verfahrens verbessern. Anstatt exakte Werte zu verwenden, können einer oder mehrere der Einflussfaktoren diskretisiert und in einer Fingerabdruck-/Bit-Feld-ähnlichen Struktur kombiniert werden. In einer beispielhaften Ausführungsform könnten z. B. 18 Bits die aktuelle Verbrauchssituation kodieren und die dynamische Auswirkung könnte aus einer Nachschlagetabelle mit nur 2^18=262144 Werten abgerufen werden. Eine solche Nachschlagetabelle kann im Voraus berechnet werden, und die gesamte Auswirkungsberechnung würde nur einen einzigen Speicherzugriff erfordern. Dies könnte auch in Hardware implementiert werden, um die Laufzeit weiter zu verkürzen. Die Diskretisierung könnte auch die Menge der an ein mobiles Gerät zu übertragenden Daten reduzieren, d.h. es könnten nicht die rohen Wetterdaten übertragen werden, sondern nur der reduzierte Satz (z.B. 3 Bits für Temperatur und 3 Bits für Windrichtung).Such embodiments can provide an effective way to reduce the required computational resources and improve the efficiency of the method. Instead of using exact values, one or more of the influencing factors can be discretized and combined in a fingerprint/bitfield-like structure. In an exemplary embodiment, e.g. B. 18 bits encode the current consumption situation and the dynamic impact could be retrieved from a lookup table with only 2^18=262144 values. Such a look-up table can be calculated in advance and the entire impact calculation would only require a single memory access. This could also be implemented in hardware to further reduce runtime. Discretization could also reduce the amount of data to be transmitted to a mobile device, i.e. not the raw weather data could be transmitted, only the reduced set (e.g. 3 bits for temperature and 3 bits for wind direction).
In einigen Ausführungsformen umfasst das Verfahren ferner das Aktualisieren des Energieverbrauchsmodells durch Anpassen desselben auf der Grundlage eines oder mehrerer der folgenden Elemente: ein Vergleich des mit Hilfe des Energieverbrauchsmodells für die Route vorhergesagten Energieverbrauchs mit einem entsprechenden tatsächlich gemessenen Energieverbrauch, der für dasselbe Fahrzeug oder ein oder mehrere vergleichbare andere Fahrzeuge entlang der Route erfasst wurde, und Trainingsdaten, die sich auf bisher nicht erfasste geografische Regionen oder unbekannte Routenbedingungen beziehen. Der Vergleich des vorhergesagten Energieverbrauchs mit dem entsprechenden Energieverbrauch kann die Vorhersage verbessern. So können beispielsweise Daten für mindestens eine vergleichbare Region, ein vergleichbares Fahrzeug oder eine vergleichbare Wettersituation berücksichtigt werden.In some embodiments, the method further comprises updating the energy consumption model by adjusting it based on one or more of the following elements: a comparison of the energy consumption predicted for the route using the energy consumption model with a corresponding actually measured energy consumption that is calculated for the same vehicle or a or several comparable other vehicles along the route has been detected, and training data relating to previously undetected geographic regions or unknown route conditions. Comparing the predicted energy consumption with the corresponding energy consumption can improve the prediction. For example, data for at least one comparable region, a comparable vehicle or a comparable weather situation can be taken into account.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf ein Routenplanungsverfahren zur Bestimmung einer optimalen Route zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt für ein Fahrzeug gerichtet, wobei das Routenplanungsverfahren umfasst: (i) Vorhersagen eines jeweiligen Energieverbrauchs des Fahrzeugs, insbesondere eines batterieelektrischen Fahrzeugs (BEV) oder eines hybridelektrischen Fahrzeugs (HEV), für jede einer Menge verschiedener möglicher Routen zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt gemäß dem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche; und (ii) Auswählen oder Vorschlagen, insbesondere unter Verwendung eines netzwerkbasierten Routenplanungs-Algorithmus, einer optimalen Route aus der Menge von Routen gemäß einem definierten Optimierungskriterium in Abhängigkeit von den vorhergesagten jeweiligen Energieverbräuchen des Fahrzeugs für die verschiedenen Routen in der Menge von Routen.A second aspect of the present invention is directed to a route planning method for determining an optimal route between a starting point and a destination point for a vehicle, the route planning method comprising: (i) predicting a respective energy consumption of the vehicle, in particular a battery electric vehicle (BEV) or a hybrid electric vehicle (HEV), for each of a set of different possible routes between the starting point and the destination point according to the method of any one of the preceding claims; and (ii) selecting or suggesting, in particular using a network-based route planning algorithm, an optimal route from the set of routes according to a defined optimization criterion depending on the predicted respective energy consumption of the vehicle for the various routes in the set of routes.
Gemäß dem Routenplanungsverfahren des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Bestimmung einer Route zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt bereitgestellt, das die vorgenannte Vorhersage des Energieverbrauchs verwendet. Insbesondere für Elektrofahrzeuge (BEV oder HEV) kann der Energieverbrauch für die Auswahl oder den Vorschlag einer optimalen Route von Interesse sein, während der Energieverbrauch bei der Routenplanung für herkömmliche Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor, die typischerweise eine größere Reichweite haben oder zumindest in einem gut ausgestatteten Tankstellennetz fahren können, nicht von so besonderer Bedeutung ist.According to the route planning method of the second aspect of the present invention, there is provided a method for determining a route between a starting point and a destination using the aforementioned prediction of energy consumption. Especially for electric driving vehicles (BEV or HEV), the energy consumption may be of interest for the selection or suggestion of an optimal route, while the energy consumption in route planning for traditional internal combustion engine vehicles, which typically have a longer range or can at least operate in a well-equipped filling station network, is not of particular importance.
Insbesondere kann das Verfahren des zweiten Aspekts gemäß einer oder mehrerer der folgenden Ausführungsformen durchgeführt werden.In particular, the method of the second aspect can be carried out according to one or more of the following embodiments.
In einigen Ausführungsformen des Routenplanungsverfahrens des zweiten Aspekts wird das Optimierungskriterium so definiert, dass die Route, die als optimale Route aus der Menge der Routen ausgewählt wird, insofern optimal ist, als sie den niedrigsten vorhergesagten Energieverbrauch aufweist. Die Auswahl der Route mit dem geringsten prognostizierten Energieverbrauch kann sicherstellen, dass die Route sicher befahren werden kann, ohne dass die Batterie leer wird. Abgesehen davon ist die Route mit dem niedrigsten Energieverbrauch eine sinnvolle Wahl zur Optimierung der Reisekosten und auch unter Umweltaspekten vorteilhaft. In einigen Ausführungsformen umfasst das Routenplanungsverfahren ferner: Vorhersagen einer jeweiligen Fahrzeit zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt entlang der jeweiligen Route für das Fahrzeug und jede der Routen in der Gruppe von Routen; wobei das Optimierungskriterium so definiert ist, dass die Route, die als optimale Route aus der Gruppe von Routen ausgewählt oder vorgeschlagen wird, insofern optimal ist, als sie die niedrigste vorhergesagte Fahrzeit aufweist, gewichtet mit einem Faktor, der den vorhergesagten Energieverbrauch derselben Route widerspiegelt. Anstelle der Route mit dem niedrigsten Energieverbrauch könnten andere Nutzer eine Route mit der niedrigsten voraussichtlichen Fahrzeit bevorzugen, um ihr Ziel früher zu erreichen. Da der Energieverbrauch des Fahrzeugs und die Fahrzeit voneinander abhängen können, ist es vorteilhaft, die Fahrzeit mit einem Faktor zu gewichten, der den voraussichtlichen Energieverbrauch widerspiegelt. So kann beispielsweise der Energieverbrauch bei einer höheren Fahrgeschwindigkeit höher und umgekehrt bei einer niedrigeren Fahrgeschwindigkeit niedriger sein.In some embodiments of the route planning method of the second aspect, the optimization criterion is defined such that the route that is selected as the optimal route from the set of routes is optimal in that it has the lowest predicted energy consumption. Selecting the route with the lowest predicted energy consumption can ensure that the route can be traveled safely without draining the battery. Apart from that, the route with the lowest energy consumption is a sensible choice to optimize the travel costs and is also advantageous from an environmental point of view. In some embodiments, the route planning method further comprises: predicting a respective travel time between the starting point and the destination point along the respective route for the vehicle and each of the routes in the group of routes; wherein the optimization criterion is defined such that the route selected or suggested as the optimal route from the group of routes is optimal in that it has the lowest predicted travel time weighted by a factor reflecting the predicted energy consumption of the same route. Instead of the route with the lowest energy consumption, other users could prefer a route with the lowest estimated travel time in order to reach their destination sooner. Because the vehicle's energy consumption and travel time can be related, it is advantageous to weight the travel time with a factor that reflects the expected energy consumption. For example, the energy consumption can be higher at a higher driving speed and, conversely, lower at a lower driving speed.
In einigen Ausführungsformen des Routenplanungsverfahrens des zweiten Aspekts umfasst die Vorhersage eines jeweiligen Energieverbrauchs des Fahrzeugs für jede einer Menge verschiedener möglicher Routen zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt die Vorhersage eines jeweiligen Energieverbrauchs des Fahrzeugs für jede der möglichen Routen in Abhängigkeit von verschiedenen energieverbrauchsbezogenen Einstellungen des Fahrzeugs; und das Auswählen oder Vorschlagen einer optimalen Route aus der Menge von Routen gemäß einem definierten Optimierungskriterium das Auswählen bzw. Vorschlagen der optimalen Route als Funktion sowohl der vorhergesagten jeweiligen Energieverbräuche des Fahrzeugs für die verschiedenen Routen in der Menge von Routen als auch der verschiedenen Einstellungen des Fahrzeugs umfasst. Der Energieverbrauch eines Fahrzeugs kann auch von verschiedenen Einstellungen des Fahrzeugs abhängen, z. B. von Einstellungen, die einen Fahrmodus steuern, oder von Einstellungen für den Komfort der Fahrgäste. Daher kann es von Vorteil sein, ein Optimierungskriterium bereitzustellen, das nicht nur den vorhergesagten Energieverbrauch, sondern auch die verschiedenen Einstellungen des Fahrzeugs berücksichtigt.In some embodiments of the route planning method of the second aspect, the prediction of a respective energy consumption of the vehicle for each of a set of different possible routes between the starting point and the destination comprises the prediction of a respective energy consumption of the vehicle for each of the possible routes depending on different energy consumption-related settings of the vehicle; and the selection or suggestion of an optimal route from the set of routes according to a defined optimization criterion, the selection or suggestion of the optimal route as a function of both the predicted respective energy consumption of the vehicle for the various routes in the set of routes and the various settings of the vehicle includes. The energy consumption of a vehicle can also depend on various settings of the vehicle, e.g. B. settings that control a driving mode, or settings for passenger comfort. Therefore, it can be advantageous to provide an optimization criterion that not only takes into account the predicted energy consumption, but also the different settings of the vehicle.
Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des Oberflächenzustands einer Straße, wobei das Verfahren umfasst:
- (i) Ermitteln eines Referenzwerts für den Energieverbrauch eines Fahrzeugs, insbesondere eines batteriebetriebenen Elektrofahrzeugs (BEV) oder eines Hybridelektrofahrzeugs (HEV), für seine Fahrt entlang einer bestimmten Route zwischen einem bestimmten Startpunkt und einem bestimmten Zielpunkt;
- (ii) Erhalten, insbesondere Berechnen auf der Grundlage von Eingabedaten oder Empfangen, von entsprechenden Werten für einen Satz von einem oder mehreren Energieverbrauchseinflussparametern eines Energieverbrauchsmodells für das Fahrzeug für seine Fahrt entlang der Route, wobei der Satz von Energieverbrauchseinflussparametern in dem Energieverbrauchsmodell einen oder mehrere der folgenden Einflussfaktoren auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs entlang der Route darstellt:
- - einen Kurven-Einflussfaktor, der einen von Straßenkurven abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Wind-Einflussfaktor, der den windabhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Fahrstil-Einflussfaktor, der einen vom Fahrstil abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Reifendruck-Einflussfaktor, der einen reifendruckabhängige Einfluss für einen ausgewählten Fahrer auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen temperaturbedingten Batterieverbrauchs-Einflussfaktor, der einen von der Umgebungstemperatur abhängigen Einfluss auf die Energieversorgungsfähigkeit einer Antriebsbatterie des Fahrzeugs und/oder auf den Energieverbrauch eines aktiven Kühl- und/oder Heizsystems der Antriebsbatterie des Fahrzeugs definiert;
- - einen Massen-Einflussfaktor, der einen von der Gesamtmasse des Fahrzeugs abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Temperatur-Einflussfaktor, der einen von der Umgebungstemperatur abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- - einen Routentopologie-Einflussfaktor, der einen vom Höhenprofil abhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert;
- (iii) Schätzen eines Wertes eines Oberflächen-Einflussfaktors, der in dem Energieverbrauchsmodell einen straßenoberflächenabhängigen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs definiert; und
- (iv) Bestimmen eines Oberflächenzustands einer Straße auf der Grundlage der Route, des Energieverbrauchsmodells und des erhaltenen einen oder mehrerer Werte des Satzes von Energieverbrauchseinflussparametern.
- (i) determining a reference value for the energy consumption of a vehicle, in particular a battery-powered electric vehicle (BEV) or a hybrid electric vehicle (HEV), for its journey along a specific route between a specific starting point and a specific destination;
- (ii) obtaining, in particular calculating on the basis of input data or receiving, corresponding values for a set of one or more energy consumption influencing parameters of an energy consumption model for the vehicle for its journey along the route, wherein the set of energy consumption influencing parameters in the energy consumption model contains one or more of following influencing factors on the energy consumption of the vehicle along the route:
- - a curve influence factor that defines a road curve-dependent influence on the energy consumption of the vehicle;
- - a wind influence factor, which defines the wind-dependent influence on the energy consumption of the vehicle;
- - a driving style influencing factor that defines a driving style-dependent influence on the energy consumption of the vehicle;
- - a tire pressure influencing factor that defines a tire pressure-dependent influence for a selected driver on the energy consumption of the vehicle;
- - a temperature-related battery consumption influencing factor, which has an influence on the energy supply capability of a battery which is dependent on the ambient temperature Drive battery of the vehicle and / or defined on the energy consumption of an active cooling and / or heating system of the drive battery of the vehicle;
- - a mass influencing factor which defines an influence on the energy consumption of the vehicle which is dependent on the total mass of the vehicle;
- - a temperature influencing factor which defines an influence on the energy consumption of the vehicle which is dependent on the ambient temperature;
- - a route topology influencing factor which defines an influence on the energy consumption of the vehicle which is dependent on the height profile;
- (iii) estimating a value of a surface impact factor defining a road surface dependent impact on the energy consumption of the vehicle in the energy consumption model; and
- (iv) determining a surface condition of a road based on the route, the energy consumption model and the obtained one or more values of the set of energy consumption impact parameters.
Gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung kann ein Verfahren bereitgestellt werden, das nicht den Oberflächenzustand als Oberflächen-Einflussfaktor für die Vorhersage des Energieverbrauchs verwendet, sondern umgekehrt den Oberflächenzustand einer Straße mit dem Energieverbrauchsmodell ermittelt, bei dem der Oberflächenzustand nicht bekannt ist. Dieser ermittelte Parameter kann dann z.B. für andere Nutzer und/oder zukünftige Energieverbrauchsprognosen verwendet werden.According to the third aspect of the invention, a method can be provided which does not use the surface condition as a surface factor for predicting the energy consumption, but conversely determines the surface condition of a road with the energy consumption model where the surface condition is not known. This determined parameter can then be used, for example, for other users and/or future energy consumption forecasts.
Ein vierter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist auf ein Datenverarbeitungssystem gerichtet, das Mittel zur Durchführung des Verfahrens des ersten Aspekts und/oder des Verfahrens des zweiten Aspekts und/oder des dritten Aspekts umfasst, insbesondere gemäß einer der hierin beschriebenen Ausführungsformen.A fourth aspect of the present invention is directed to a data processing system comprising means for performing the method of the first aspect and/or the method of the second aspect and/or the third aspect, in particular according to one of the embodiments described herein.
Ein fünfter Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Computerprogramm oder ein Computerprogrammprodukt, das Anweisungen enthält, die, wenn das Programm von einem Computer oder einem verteilten Rechensystem ausgeführt wird, den Computer bzw. das verteilte Rechensystem veranlassen, das Verfahren des ersten Aspekts und/oder das Verfahren des zweiten Aspekts und/oder des dritten Aspekts auszuführen, insbesondere gemäß einer der hierin beschriebenen Ausführungsformen.A fifth aspect of the present invention relates to a computer program or a computer program product containing instructions which, when the program is executed by a computer or a distributed computing system, cause the computer or the distributed computing system to perform the method of the first aspect and/or the carry out the method of the second aspect and/or the third aspect, in particular according to one of the embodiments described herein.
Das Computerprogramm(-Produkt) kann insbesondere in Form eines Datenträgers realisiert sein, auf dem ein oder mehrere Programme zur Durchführung des Verfahrens gespeichert sind. Vorzugsweise handelt es sich dabei um einen Datenträger, wie z.B. eine CD, eine DVD oder ein anderes optisches Medium, oder ein Flash-Speichermodul. Dies kann von Vorteil sein, wenn das Computerprogrammprodukt als Einzelprodukt unabhängig von der Prozessorplattform, auf der das eine oder die mehreren Programme ausgeführt werden sollen, gehandelt werden soll. In einer anderen Ausführungsform wird das Computerprogrammprodukt als Datei auf einer Datenverarbeitungseinheit, insbesondere auf einem Server, bereitgestellt und kann über eine Datenverbindung, z. B. das Internet oder eine dedizierte Datenverbindung, wie ein firmeneigenes oder lokales Netzwerk, heruntergeladen werden.The computer program (product) can in particular be implemented in the form of a data carrier on which one or more programs for carrying out the method are stored. This is preferably a data carrier, such as a CD, DVD or other optical medium, or a flash memory module. This can be advantageous if the computer program product is to be traded as a single product independent of the processor platform on which the one or more programs are to be executed. In another embodiment, the computer program product is provided as a file on a data processing unit, in particular on a server, and can be accessed via a data connection, e.g. B. the Internet or a dedicated data connection, such as a company or local area network, can be downloaded.
Das System des zweiten Aspekts kann dementsprechend einen Programmspeicher aufweisen, in dem das Computerprogramm gespeichert ist. Alternativ kann das System auch eingerichtet sein, um über eine Kommunikationsverbindung auf ein extern, beispielsweise auf einem oder mehreren Servern oder anderen Datenverarbeitungseinheiten, verfügbares Computerprogramm zuzugreifen, insbesondere um mit diesem Daten auszutauschen, die im Zuge der Ausführung des Computerprogramms verwendet werden oder Ausgaben des Computerprogramms darstellen.The system of the second aspect can accordingly have a program memory in which the computer program is stored. Alternatively, the system can also be set up to access a computer program that is available externally, for example on one or more servers or other data processing units, via a communication connection, in particular to exchange data with it that are used in the course of executing the computer program or outputs of the computer program represent.
Die oben im Zusammenhang mit dem Verfahren des ersten Aspekts beschriebenen Erläuterungen, Ausführungsformen und Vorteile gelten in ähnlicher Weise auch für die anderen Aspekte der Erfindung.The explanations, embodiments and advantages described above in connection with the method of the first aspect also apply in a similar manner to the other aspects of the invention.
Figurenlistecharacter list
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungen der vorliegenden Erfindung sind in der folgenden detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen dargestellt, wobei:
-
1 zeigt schematisch eine beispielhafte Ausführungsform eines Energieverbrauchsmodells; -
2 zeigt schematisch eine beispielhafte Ausführungsform eines Verfahrens zur Vorhersage des Energieverbrauchs; -
3 zeigt schematisch eine beispielhafte Ausführungsform eines Routenplanungsverfahrens; und -
4 zeigt schematisch eine beispielhafte Ausführungsform eines Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung.
-
1 schematically shows an exemplary embodiment of an energy consumption model; -
2 12 schematically shows an exemplary embodiment of a method for predicting energy consumption; -
3 schematically shows an exemplary embodiment of a route planning method; and -
4 Figure 12 shows schematically an exemplary embodiment of a method according to the present invention.
Das Energieverbrauchsmodell 1 kann verschiedene Energieverbrauchseinflussparameter umfassen, die entsprechende Einflussfaktoren darstellen. Das Modell berücksichtigt verschiedene Arten von Einflussfaktoren, die als statische Fahrzeugspezifikationen 10, überörtliche Wetter- und Straßenbedingungen 20 und dynamische Nutzungsparameter 30 bezeichnet werden können. Alle diese verschiedenen Parameter beeinflussen in gewisser Weise den Energieverbrauch eines Fahrzeugs, insbesondere eines Elektrofahrzeugs, z. B. eines batteriebetriebenen Elektrofahrzeugs (BEV) oder eines Hybridelektrofahrzeugs (HEV). Die Werte für die jeweiligen Energieverbrauchsparameter 10, 20, 30 können wie unten beschrieben ermittelt werden. Die Parameter können auf jede geeignete Weise ermittelt werden, einschließlich des Auslesens von Sensordaten aus dem Fahrzeug, des Empfangs von Daten aus einer externen Datenquelle oder der manuellen Eingabe.The
Eine Batteriekapazität 11 kann aus den technischen Daten des Fahrzeugs entnommen werden. Der durchschnittliche Verbrauch 12 kann aus einem im Fahrzeug vorhandenen Datensatz, z. B. aus Sensordaten, entnommen werden. Auch der aktuelle Ladezustand 13 kann einem solchen Datensatz entnommen werden. Darüber hinaus kann eine Ladestrategie 14 in Betracht gezogen werden, die sich auf benutzerdefinierte Niveaus beziehen kann, bis zu denen die Batterie geladen oder entladen werden soll. Ein Routenplanungsverfahren kann nach nahegelegenen Ladestationen suchen, um die Ladestrategie zu berücksichtigen, z. B. um zu vermeiden, dass die Batterie unter einen kritischen Wert fällt. Auch kann ein Ladesteckertyp 15 berücksichtigt werden, um nur passende Ladestationen zu finden. Solche Daten können z. B. aus der OpenChargeMap bezogen werden. Die Ladestrategie kann darüber hinaus weitere Beschränkungen enthalten, wie z. B. persönliche Präferenzen eines Nutzers, z. B. die Bevorzugung einer Ladestation am Heimatort, zu berücksichtigende Höchstpreise oder die Bevorzugung von Schnellladestationen. So kann das Aufladen zu Hause oder an subventionierten Ladestationen wesentlich günstiger sein als an anderen Standorten. Eine manuelle Auswahl solcher Routenoptionen ist nahezu unmöglich. Eine Ladestrategie kann auch deshalb wichtig sein, weil das Netz der Ladestationen (noch) nicht so dicht ist wie das der Tankstellen und sich die meisten Ladestationen in städtischen Gebieten oder entlang von Autobahnen befinden. Und selbst wenn es ein dichtes Netz von Ladestationen gibt, möchte der Fahrer vielleicht nicht eine halbe Stunde warten, um weiterzufahren.A
Der Straßenzustand kann einen großen Einfluss auf den Energieverbrauch des Fahrzeugs haben. Der Straßenzustand 21 kann z. B. aus der Straßenklassifizierung und dem Straßenoberflächen-Tag von OpenStreetMap entnommen werden. Die Topologie der Route oder das Höhenprofil 22 kann einem digitalen Modell entnommen werden, z. B. dem SRTM Digital Elevation Model. Der Energieverbrauch steigt bei Straßenabschnitten, die bergauf führen, wohingegen bei Bergabfahrten durch Rekuperation eine positive Auswirkung auf den Verbrauch erzielt werden kann. Die Straßenkrümmung 23 (Straßenkurven) kann für jeden Straßenabschnitt berechnet werden oder aus Kartendaten oder Fahrzeugsensoren gewonnen werden. Was die Wetterbedingungen betrifft, so kann die Außentemperatur 24 aus Wetterdaten oder Fahrzeugsensoren ermittelt werden. Ebenso können Winddaten 25 aus Wetterdaten gewonnen werden. Je nach Stärke und Richtung des Windes kann der Energieverbrauch steigen oder sinken.Road conditions can have a major impact on vehicle energy consumption. The
Der Energieverbrauch des Fahrzeugs kann ferner von dynamischen Nutzungsparametern 30 abhängen, d. h. von Parametern, die sich von Fahrt zu Fahrt oder sogar während einer Fahrt ändern können. Der Reifendruck 31 kann von entsprechenden Fahrzeugsensoren ermittelt werden. Wird beispielsweise mit zu niedrigem Reifendruck gefahren, kann der Energieverbrauch steigen. Heizung, Lüftung und Klimatisierung (HLK) 32 können einen großen Einfluss auf den Energieverbrauch haben. Mit anderen Worten: Der Energieverbrauch des Fahrzeugs wird stark beeinflusst, wenn ein Benutzer die Heizung oder die Klimaanlage ein- oder ausschaltet. Die Masse 33 des Fahrzeugs kann von der Anzahl der Fahrgäste abhängen, die z. B. von den jeweiligen Sitzsensoren ermittelt werden kann. Andere Aspekte, die sich auf die Masse des Fahrzeugs auswirken, z. B. zusätzliche Ladung oder Gepäck, können manuell eingegeben oder aus Sensordaten abgeleitet werden. Auch die Fahrweise 34 hat einen Einfluss auf den Energieverbrauch. Sie kann aus aktuellen Fahrzeugdaten ermittelt werden.The vehicle's energy consumption can also depend on
Mit dem Energieverbrauchsmodell 1 aus
Im Beispiel werden ein durchschnittlicher Fahrzeugverbrauch 12, ein Massefaktor 33, ein Fahrstilfaktor 34 und ein Reifendruckfaktor 31 für die gesamte Fahrt ermittelt. Der durchschnittliche Fahrzeugverbrauch 12 kann aus der Fahrzeugspezifikation, dem durchschnittlichen Verbrauch in der Vergangenheit oder dem durchschnittlichen Verbrauch vergleichbarer Fahrzeuge in einer vergleichbaren geografischen Region ermittelt werden. Der Massefaktor 33 kann festlegen, wie viel schwerer das Fahrzeug unter Berücksichtigung der Anzahl der Fahrgäste und der zusätzlichen Ladung oder des Gepäcks ist als das Standardfahrzeug in der Fahrzeugspezifikation. Dieser Faktor kann aus manuellen Eingaben, dem durchschnittlichen Gewicht der Fahrgäste (z. B. 75 kg) oder aus Fahrzeugsensoren, wie z. B. Gewichtssensoren oder Türöffnungs- und -schließvorgängen, ermittelt werden. Der Fahrstilfaktor 34 kann aus manuellen Eingaben oder aus Messungen ermittelt werden, z. B. „wie oft hat der Fahrer in der Vergangenheit Geschwindigkeitsbegrenzungen überschritten“, „wie oft wurde der ermittelte Stromverbrauch überschritten“, „wie oft wurde rekuperiert“, „wie oft wurde eine Notbremsung durchgeführt“, „wie oft wurden Systeme wie ESP, ABS ausgelöst“ oder ähnliches. Der Reifendruckfaktor 34 kann z.B. darstellen, um wie viel niedriger der Reifendruck als der optimale Wert ist. Diese Auswirkung kann auf der Grundlage physikalischer Annahmen (z. B. 5 % pro bar unter dem optimalen Druck) oder von Messungen der Fahrzeugsensoren bestimmt werden.In the example, an average vehicle consumption 12, a
Mit Hilfe der oben genannten Einflussfaktoren kann ein Basisverbrauch berechnet werden, z. B. durch Multiplikation des durchschnittlichen Fahrzeugverbrauchs 12, des Massefaktors 33, des Fahrstilfaktors 34 und des Reifendruckfaktors 31.With the help of the influencing factors mentioned above, a basic consumption can be calculated, e.g. B. by multiplying the average vehicle consumption 12, the
Im weiteren Verlauf der Ermittlung von Werten für die Energieverbrauchseinflussparameter können bestimmte Einflussfaktoren für jeden Straßenabschnitt bestimmt werden, wie z. B. ein Oberflächen-Einflussfaktor 21, ein Kurven-Einflussfaktor 23, ein Wind-Einflussfaktor 25, ein temperaturbedingter Energieverbrauchs-Einflussfaktor 24, ein Einflussfaktor für witterungsbedingte Verbrauchsprofile von Heizungs-, Lüftungs- und Klimaanlagen 32 und ein Höhen-Einflussfaktor 22.In the further course of determining values for the energy consumption influencing parameters, certain influencing factors can be determined for each road section, such as e.g. a
Der Oberflächen-Einflussfaktor 21 kann in Abhängigkeit von der Straßenoberfläche bestimmt werden. So kann beispielsweise ermittelt werden, wie viel mehr Verbrauch zu erwarten ist als auf einer glatten Straße (der der Wert 1,0 zugewiesen werden kann). Der Oberflächentyp kann aus OpenStreetMap-Daten, Satellitenbildern oder Fahrzeugsensoraufzeichnungen von Fahrzeugen abgeleitet werden, die dieselbe Straße oder vergleichbare Straßen in derselben Region befahren haben. Typische Werte könnten sein: gepflasterte, glatte Straßen = 0,0; gepflasterte, raue Straßen = 0,02; verdichtete Straßen = 0,1; unbefestigte Straßen = 0,3; Schotterstraßen = 1,0; fast unpassierbare Straßen = 10,0.The
Der Kurven-Einflussfaktor 23 kann insbesondere ausdrücken, dass der Energieverbrauch für eine kurvige Straße höher ist als für eine gerade Straße. Der Einfluss kann durch Ableitung der Straßenkrümmung aus den Straßengeometrien einer Karte ermittelt werden.In particular, the
Der Wind-Einflussfaktor 25 gibt den Einfluss des Windes auf den Energieverbrauch an. Gegenwind erhöht den Energiebedarf, während Rückenwind den Energieverbrauch senkt. Ein relativer Windeinfluss kann aus der Fahrzeugausrichtung, der Windrichtung und der Windstärke bestimmt werden. Diese kann mit einem Faktor gewichtet werden, der durch manuelle Eingabe oder durch einen fahrzeugspezifischen Luftwiderstandskoeffizienten bestimmt wird, der durch die Form des Fahrzeugs definiert ist und z. B. aus CAD-Daten oder den Fahrzeugspezifikationen stammt. Dies kann von Bedeutung sein, da der Windeinfluss von der Form des Fahrzeugs abhängen kann. Die Aerodynamik des Fahrzeugs hat einen großen Einfluss auf den Luftwiderstand. Dieser Wert ist möglicherweise nicht einmal für ein Fahrzeug konstant, z. B. kann die Ladefläche eines typischen US-Pickups offen oder geschlossen sein oder Strukturen enthalten, die den Luftwiderstandskoeffizienten erhöhen.The
Der temperaturbedingte Batterieverbrauchs-Einflussfaktor 24 kann anhand statischer Formeln oder Kennlinien ermittelt werden. Die Umgebungstemperatur beeinflusst den Verbrauch in Form von aktiver Batterieerwärmung oder -kühlung sowie von (chemischen) Energieverlusten, wenn sie unter oder über dem optimalen Punkt („Sweet Spot“) bei etwa 23°C liegt. Bei Temperaturen über 23 °C kann ein erhöhter Verbrauch in einem Bereich bis 35 °C angenommen werden, und ein noch höherer Verbrauch bei Temperaturen unter 23 °C in einem Bereich bis zu -7 °C. Der Temperatur-Einflussfaktor kann beispielsweise auf 5 % für hohe Temperaturen und 10 % für niedrige Temperaturen festgelegt werden. Dabei können die Eigenschaften des Fahrzeugs oder regions- bzw. klimazonenspezifische Batterieeigenschaften berücksichtigt werden.The temperature-related battery
Die Auswirkungen witterungsbedingter Verbrauchsprofile von Heizungs-, Lüftungs- und Klimaanlagen (HLK) 32 können durch die Beschaffung von Wetterdaten aus einem globalen Wettervorhersagemodell ermittelt werden. Wenn die HLK aktiv ist, kann von einem erheblichen temperaturabhängigen Verbrauchsanstieg ausgegangen werden. Auch hier führen niedrigere Temperaturen zu einem höheren Verbrauch, da es teurer ist, kalte Luft im Winter zu erwärmen. Hier kann der HLK-Einflussfaktor z. B. auf 20 % für hohe Temperaturen und 70 % für niedrige Temperaturen gesetzt werden.The effects of weather-related heating, ventilation, and air conditioning (HVAC) 32 consumption profiles can be determined by obtaining weather data from a global weather forecast model. If the HVAC is active, a significant temperature-dependent increase in consumption can be assumed. Again, lower temperatures lead to higher consumption as it is more expensive to heat cold air in winter. Here the HVAC influencing factor e.g. For example, set to 20% for high temperatures and 70% for low temperatures.
Der Höhen-Einflussfaktor 22 kann auf der Grundlage der maximalen Steigung und des maximalen Gefälles für jeden Straßenabschnitt bestimmt werden. Diese Daten können einem digitalen Höhenmodell entnommen werden (z. B. SRTM mit einer Rasterauflösung von 30 m, das dem Straßenabschnitt zugeordnet ist). Auf der Grundlage dieser Informationen kann davon ausgegangen werden, dass bergauf ein erhöhter Verbrauch und bergab ein Energiegewinn zu verzeichnen ist. Da es neben dem Motor auch andere Verbraucher im Fahrzeug gibt, die mit Energie versorgt werden müssen, kann der Vorteil einer negativen Steigung mit einem Schwellenwert versehen werden, der definiert, wann die rekuperierte Energie wirksam wird.The
Ein Gesamtverbrauch innerhalb eines Straßenabschnitts kann z. B. durch Multiplikation der Straßenabschnittslänge mit dem Basisverbrauch und allen abschnittsbezogenen Einflussfaktoren ermittelt werden. Auf diese Weise kann eine Vorhersage für den Energieverbrauch eines Fahrzeugs für seine Fahrt entlang der genannten Route getroffen werden.A total consumption within a road section can, for. B. can be determined by multiplying the length of the road section with the basic consumption and all section-related influencing factors. In this way, a prediction can be made for the energy consumption of a vehicle for its journey along the stated route.
In Phase 2 kann die Energievorhersage verwendet werden, um die effizienteste Route zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt zu finden. Wenn alle oder einige der oben genannten Parameter bekannt sind, kann der Gesamtenergieverbrauch als Kostenfaktor in einen Routenplanungs-Algorithmus integriert werden, so dass eine Route ausgewählt werden kann, die die effizienteste oder eine Kombination aus schnellster und effizienter Route ist (abgewogen mit einem Effizienzfaktor). Der Routenplanungs-Algorithmus kann auch Vorschläge zur Energieeinsparung liefern (z. B. durch Rekuperation, Darstellung der Auswirkungen von Klimaanlagen oder des persönlichen Fahrstils auf den Verbrauch). Technisch gesehen kann dies durch die Berechnung der optimalen Route für eine Reihe verschiedener Einstellungen (Ensemble) und die Visualisierung der Verbrauchsunterschiede im Verhältnis zu den aktuellen Einstellungen erfolgen.In phase 2, the energy prediction can be used to find the most efficient route between the start point and the destination point. If all or some of the above parameters are known, the total energy consumption can be integrated as a cost factor into a route planning algorithm, so that a route can be selected that is the most efficient or a combination of fastest and most efficient route (weighed by an efficiency factor) . The route planning algorithm can also provide suggestions for saving energy (e.g. through recuperation, showing the effects of air conditioning or personal driving style on consumption). Technically, this can be done by calculating the optimal route for a number of different settings (ensemble) and visualizing the consumption differences in relation to the current settings.
In diesem Szenario kann eine Herausforderung darin bestehen, wie die dynamischen Daten dem Routenplanungs-Algorithmus zur Verfügung gestellt werden können. In der Regel muss ein Routenplanungs-Algorithmus (z. B. bidirektionaler A*) viele Kanten des Routenplanungs-Graphen besuchen und deren Kosten ermitteln, wobei eine Kante des Routenplanungs-Graphen einen Straßenabschnitt oder einen Teil eines Straßenabschnitts darstellen kann. Daher wäre eine komplexe Berechnung vieler Einflussfaktoren schwierig oder gar nicht möglich. Wie im Folgenden dargelegt wird, können in Phase 2 einige Vereinfachungsschritte durchgeführt werden, um die straßenspezifischen Einflussfaktoren zu approximieren, ohne den genauen Wert wie in Phase 1 zu berechnen.In this scenario, a challenge can be how to make the dynamic data available to the route planning algorithm. Typically, a routing algorithm (e.g., bidirectional A*) must visit and cost many edges of the routing graph, where an edge of the routing graph may represent a road segment or a portion of a road segment. Therefore, a complex calculation of many influencing factors would be difficult or not possible at all. As explained below, some simplification steps can be performed in phase 2 in order to approximate the road-specific influencing factors without calculating the exact value as in
Die (fast) statischen Einflussfaktoren (Oberfläche, Kurven und Höhen) können im Voraus für jeden Straßenabschnitt berechnet und gespeichert werden (dieser Schritt muss nur durchgeführt werden, wenn die Oberflächeninformationen aktualisiert werden, bleibt aber im Allgemeinen konstant). Die Windrichtung kann nur für die allgemeine Richtung des Straßenabschnitts berechnet werden (der Vektor vom Startpunkt zum Zielpunkt) und nicht für jede Kante innerhalb eines Straßenabschnitts. Dadurch verringert sich die Anzahl der Windrichtungsabfragen erheblich.The (almost) static influencing factors (surface, curves and heights) can be calculated and stored in advance for each road section (this step only needs to be performed when the surface information is updated, but generally remains constant). Wind direction can only be calculated for the general direction of the street segment (the vector from the start point to the destination point) and not for each edge within a street segment. This significantly reduces the number of wind direction queries.
In einem Vorverarbeitungsschritt kann zunächst festgestellt werden, ob in der Region, durch die die Route führen soll, erhebliche Wettereinflüsse zu erwarten sind. Zunächst kann ein Gebiet von Interesse definiert werden, z. B. Regionen, in denen die Route höchstwahrscheinlich verlaufen wird. Dies kann z. B. ein Rechteck, ein Kreis oder eine Ellipse sein, das bzw. die um einen gewissen Betrag größer ist als die Entfernung zwischen Startpunkt und Zielpunkt, wobei der Mittelpunkt zwischen Startpunkt und Zielpunkt liegt. Dann kann geprüft werden, ob sich in dieser Region relevante Temperaturen (mehr als x Grad über/unter dem Temperatur-Sweetspot) befinden. Außerdem kann geprüft werden, ob die Windstärke in dieser Region über einem bestimmten Schwellenwert liegt. Wenn weder die Temperatur noch die Windstärke über den Schwellenwerten liegen, können die dynamischen Einflussfaktoren für diese Routenplanungs-Anfrage auf einen festen Wert von 1 gesetzt werden. Auf diese Weise würden keine Wetterabfragen durchgeführt und die Anfrage wäre deutlich schneller.In a pre-processing step, it can first be determined whether significant weather influences are to be expected in the region through which the route is to lead. First, an area of interest can be defined, e.g. B. Regions where the route is most likely to pass. This can e.g. B. be a rectangle, a circle or an ellipse, which is greater than the distance between the starting point and the destination point by a certain amount, with the midpoint between the starting point and the destination point. Then it can be checked whether there are relevant temperatures (more than x degrees above/below the temperature sweet spot) in this region. It can also be checked whether the wind strength in this region is above a certain threshold. If neither the temperature nor the wind force are above the threshold values, the dynamic influence factors for this route planning request can be set to a fixed value of 1. To this way, no weather queries would be carried out and the query would be significantly faster.
Die Ermittlung der Windrichtung erfordert in der Regel die Auswertung trigonometrischer Funktionen, was in der Regel langsam ist (langsamer als einfache Mathematik). Daher können die Windrichtung und die Fahrzeugrichtung in eine diskrete Gruppe von Richtungen eingeteilt werden (z. B. 8 oder 16 diskrete Richtungen; z. B. Nord = 0, Nord-Ost = 1 usw.) und die trigonometrischen Funktionen durch eine Matrixsuche ersetzt werden (z. B. würde die Fahrzeugrichtung Nord = 0 und die Windrichtung Süd = 4 einen Wert von 1 ergeben, der den maximalen Einfluss angibt).Determining wind direction usually requires evaluating trigonometric functions, which is usually slow (slower than simple math). Therefore, the wind direction and vehicle direction can be partitioned into a discrete set of directions (e.g. 8 or 16 discrete directions; e.g. North = 0, North-East = 1, etc.) and the trigonometric functions replaced by a matrix search (e.g. vehicle direction North = 0 and wind direction South = 4 would result in a value of 1 indicating the maximum influence).
Alle diese Schritte können natürlich auch in Phase 1 durchgeführt werden, doch ist dies besonders kritisch, wenn die Kostenfunktion des Routenplanungs-Algorithmus Tausende und Millionen von Malen ausgewertet werden muss.All of these steps can of course also be performed in
In einem weiteren Optimierungsschritt können alle Einflussfaktoren diskretisiert und in einer Fingerabdruck-/Bitfeld-ähnlichen Struktur kombiniert werden, z. B. 3 Bits für 8 verschiedene Straßenoberflächen-Einflussklassen, 3 Bits für 8 Fahrzeugrichtungen, 3 Bits für 8 Windrichtungen, 2 Bits für 4 Windstärken, 3 Bits für 8 Temperaturen, 4 Bits für 8 Steigungswerte (z. B. ein Bit für aufwärts/abwärts und 3 Bits für die Höhe der Steigung). Somit würden 18 Bits die aktuelle Verbrauchssituation kodieren, und die dynamischen Auswirkungen könnten aus einer Nachschlagetabelle mit nur 2^18=262144 Werten abgerufen werden. Diese Nachschlagetabelle kann im Voraus berechnet werden, und die gesamte Berechnung der Auswirkungen würde nur einen einzigen Speicherzugriff erfordern.In a further optimization step, all influencing factors can be discretized and combined in a fingerprint/bitfield-like structure, e.g. B. 3 bits for 8 different road surface influence classes, 3 bits for 8 vehicle directions, 3 bits for 8 wind directions, 2 bits for 4 wind speeds, 3 bits for 8 temperatures, 4 bits for 8 slope values (e.g. one bit for up/ down and 3 bits for the amount of incline). Thus 18 bits would encode the current consumption situation and the dynamic effects could be retrieved from a lookup table with only 2^18=262144 values. This look-up table can be precomputed and the entire calculation of the effects would require only a single memory access.
Die oben genannten Optimierungsschritte könnten zur weiteren Laufzeitverkürzung auch in Hardware implementiert werden. Die Diskretisierung könnte auch die Menge der an ein mobiles Gerät zu übertragenden Daten reduzieren, d.h. es werden nicht die rohen Wetterdaten übertragen, sondern nur der reduzierte Satz (z.B. 3 Bits für Temperatur und 3 Bits für Windrichtung).The optimization steps mentioned above could also be implemented in hardware to further reduce runtime. Discretization could also reduce the amount of data to be transmitted to a mobile device, i.e. not the raw weather data is transmitted, only the reduced set (e.g. 3 bits for temperature and 3 bits for wind direction).
In einer Phase 3 können Live-Fahrzeugdaten verwendet werden, um genauere Energieverbrauchsschätzungen (Verbrauchsprofile) für jeden Straßenabschnitt zu erhalten. Zu diesem Zweck kann eine Live-Verbrauchsaufzeichnung im Elektrofahrzeug oder in einer Fahrzeugflotte durchgeführt werden. Die Verbrauchswerte und die zugehörigen dynamischen Daten (Höhe, Wetter, Fahrstil, Reifendruck, Fahrzeugkonfiguration) können für diesen Ort, diese Daten und diese Zeit in einer Datenbank gespeichert werden.In a phase 3, live vehicle data can be used to obtain more accurate energy consumption estimates (consumption profiles) for each road segment. For this purpose, a live consumption recording can be carried out in the electric vehicle or in a vehicle fleet. The consumption values and the associated dynamic data (elevation, weather, driving style, tire pressure, vehicle configuration) can be stored in a database for this location, this data and this time.
Anschließend kann ein Klassifikator für maschinelles Lernen trainiert werden, um den straßensegmentspezifischen Verbrauch auf der Grundlage der Verbrauchsdatenbank vorherzusagen (die oben genannten Vereinfachungsschritte können ebenfalls angewendet werden). Für jede Routenplanungsanfrage, Reichweitenvorhersage oder Verbrauchsvorhersage kann der Klassifikator ausgewertet werden, um eine Verbrauchsschätzung aus vergleichbaren Regionen, vergleichbaren Fahrzeugen oder vergleichbaren Wettersituationen zu erhalten.A machine learning classifier can then be trained to predict road segment specific consumption based on the consumption database (the simplification steps above can also be applied). The classifier can be evaluated for each route planning query, range forecast or consumption forecast in order to obtain a consumption estimate from comparable regions, comparable vehicles or comparable weather situations.
Es kann bevorzugt sein, Daten nur dann aufzuzeichnen, wenn keine Auswirkungen des Verkehrs bekannt sind (da dies ein unvorhersehbarer Parameter ist und den Klassifikator in die Irre führen kann). Andere Filtermethoden können alternativ oder zusätzlich angewandt werden, um unrealistische Verbrauchsprognosen zu vermeiden. Auf der Grundlage der auf maschinellem Lernen basierenden Vorhersage können die statischen und dynamischen Formeln aus Phase 1 dann angepasst werden.It may be preferable to only record data when no traffic impact is known (as this is an unpredictable parameter and can mislead the classifier). Other filter methods can be used alternatively or additionally in order to avoid unrealistic consumption forecasts. Based on the machine learning-based prediction, the static and dynamic formulas from
In Phase 4 können die aktuellen Verbrauchswerte mit den Verbrauchsprognosen verglichen werden, um (i) das Prognosemodell kontinuierlich zu aktualisieren oder (ii) Schätzungen für die Einflüsse auf die Straßenoberfläche abzuleiten. Das Energieverbrauchsprognosemodell kann laufend aktualisiert werden, z. B. wenn die Verbrauchsprognose zu weit daneben liegt. Das Modell kann auch mit Daten aus bisher unentdeckten Regionen oder unbekannten Bedingungen neu trainiert werden. Der Vergleich kann auch dazu dienen, Schätzungen für die Einflüsse auf die Straßenoberfläche abzuleiten. Stehen alle anderen Werte zur Verfügung, aber keine Informationen über den Straßenbelag (dies ist der am schwierigsten zu beschaffende Wert, da er sich im Laufe der Zeit ändern kann und eine manuelle Schätzung fehleranfällig ist), kann der Einfluss des Straßenbelags aus den Verbrauchsdaten abgeleitet werden. Streng genommen kann nicht die Art des Belags abgeleitet werden, sondern sein Einfluss auf den Energieverbrauch. Generell könnte dies verwendet werden, um Lücken in der Basiskarte für Straßenabschnitte zu füllen, für die standardmäßig keine Daten über den Straßenbelag oder den Straßenzustand verfügbar sind.In phase 4, the current consumption values can be compared with the consumption forecasts in order to (i) continuously update the forecast model or (ii) derive estimates for the impacts on the road surface. The energy consumption forecast model can be continuously updated, e.g. B. if the consumption forecast is too far off. The model can also be retrained with data from previously undiscovered regions or unknown conditions. The comparison can also be used to derive estimates for the impacts on the road surface. If all other values are available but no information about the road surface (this is the most difficult value to obtain as it can change over time and manual estimation is prone to error), the influence of the road surface can be inferred from the consumption data . Strictly speaking, it is not the type of covering that can be derived, but its influence on energy consumption. In general, this could be used to fill in gaps in the basemap for road segments where no road surface or road condition data is available by default.
Wenn alle Werte verfügbar sind, kann auch vorgesehen sein, eine Verschlechterung der Straßen, insbesondere des Straßenbelags, abzuleiten, wenn der Verbrauch im Laufe der Zeit kontinuierlich ansteigt. Dazu muss der Verbrauchstrend für jeden Straßenabschnitt kontinuierlich überwacht werden, d.h. für eine Passage eines Straßenabschnitts kann eine Abweichung vom prognostizierten Verbrauch gespeichert und Trends analysiert werden.If all the values are available, provision can also be made for deriving deterioration of the roads, in particular of the road surface, when consumption increases continuously over time. To do this, the consumption trend for each road section must be continuously monitored, i.e. a deviation from the forecast consumption can be saved for a passage of a road section and trends can be analyzed.
In
In einem ersten Schritt S11 werden die Werte für die Energieverbrauchsparameter ermittelt. Diese Parameter können einen oder mehrere oder alle der in
Ein weiterer Schritt S13 zur Aktualisierung der Werte der Energieverbrauchsparameter kann durchgeführt werden. Die aktualisierten Werte können dann zur Auswertung des Energieverbrauchsmodells 1 verwendet werden. Die Aktualisierung kann unter Verwendung von Live-Fahrzeugdaten erfolgen, wie oben in Bezug auf Phase 3 des Gesamtprozesses beschrieben. Insbesondere kann mindestens einer der gemessenen Ist-Energieverbräuche und der gemessenen Ist-Werte für die jeweiligen EnergieverbrauchsEinflussparameter die bisherigen Werte ersetzen oder diese zumindest verfeinern. Auf diese Weise können genauere Verbrauchsschätzungen (Prognosen) erstellt werden.A further step S13 for updating the values of the energy consumption parameters can be carried out. The updated values can then be used to evaluate the
Es kann ferner ein Schritt S14 zur Aktualisierung des Energieverbrauchsmodells 1 wie oben in Bezug auf Phase 4(i) beschrieben durchgeführt werden. Dies kann durch den Vergleich des vorhergesagten Energieverbrauchs mit einem tatsächlich gemessenen Energieverbrauch erfolgen, der für dasselbe Fahrzeug auf dieser Route oder für ein oder mehrere vergleichbare Fahrzeuge auf dieser Route gemessen wurde. Die Aktualisierung des Energieverbrauchsmodells 1 kann auch ein Training des Energieverbrauchsmodells mit Daten aus bisher nicht erfassten geografischen Regionen oder Routenbedingungen umfassen.A step S14 for updating the
Unter Bezugnahme auf
In einem ersten Schritt S21 kann der Energieverbrauch des Fahrzeugs gemäß dem oben beschriebenen Verfahren 100 vorhergesagt werden. Insbesondere kann der Energieverbrauch für jede der verschiedenen möglichen Routen zwischen dem Startpunkt und dem Zielpunkt vorhergesagt werden. In einem Schritt 23 kann eine optimale Route aus der Menge der Routen ausgewählt oder vorgeschlagen werden. Dies kann anhand eines definierten Optimierungskriteriums geschehen, z.B. der Route mit dem geringsten vorhergesagten Energieverbrauch. Das Verfahren 200 kann einen weiteren Schritt S22 zur Vorhersage einer Fahrzeit für jede Route aus der Menge der Routen umfassen. Die Reisezeit kann dann ebenfalls als Optimierungskriterium verwendet werden, z.B. für die Auswahl oder den Vorschlag der Route mit der niedrigsten vorhergesagten Reisezeit.In a first step S21, the energy consumption of the vehicle can be predicted according to the
In
Wie oben in Phase 4(ii) des Gesamtprozesses beschrieben, ist es denkbar, Informationen über die Straßenoberfläche zu erhalten, wenn kein Wert für den Oberflächen-Einflussparameter 21 verfügbar ist. In einem ersten Schritt S31 kann ein Referenzwert für den Energieverbrauch eines Fahrzeugs für seine Fahrt entlang einer definierten Route ermittelt werden. In einem Schritt S32 können die Werte für die vorgenannten Energieverbrauchsparameter mit Ausnahme der Oberflächen-Einflussfaktoren wie oben in Bezug auf Phase 1 beschrieben ermittelt werden. Dann kann in einem Schritt S33 ein Wert für den Oberflächen-Einflussparameter 21 geschätzt werden. Auf der Grundlage dieses geschätzten Oberflächen-Einflussparameters, des Energieverbrauchsmodells 1 und der erhaltenen Werte für die anderen Energieverbrauchseinflussparameter kann dann in einem Schritt S34 ein Oberflächenzustand der Straße bestimmt werden.As described above in phase 4(ii) of the overall process, it is conceivable to obtain information about the road surface when no value for the
Während oben einige beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist zu beachten, dass es eine große Anzahl von Variationen dazu gibt. Darüber hinaus wird darauf hingewiesen, dass die beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen nur nicht-begrenzende Beispiele dafür darstellen, wie die vorliegende Erfindung implementiert werden kann, und dass es nicht beabsichtigt ist, den Umfang, die Anwendung oder die Konfiguration der hierin beschriebenen Vorrichtungen und Verfahren zu begrenzen. Vielmehr soll die vorangehende Beschreibung dem Fachmann Konstruktionen zur Umsetzung mindestens einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung liefern, wobei davon auszugehen ist, dass verschiedene Änderungen der Funktionalität und der Anordnung der Elemente der beispielhaften Ausführungsform vorgenommen werden können, ohne von dem durch die beigefügten Ansprüche und ihre gesetzlichen Entsprechungen definierten Gegenstand abzuweichen.While some exemplary embodiments of the present invention have been described above, it should be appreciated that there are a large number of variations thereto. Furthermore, it is noted that the exemplary embodiments described represent only non-limiting examples of how the present invention may be implemented and is not intended to limit the scope of application or to limit the configuration of the devices and methods described herein. Rather, the foregoing description is intended to provide those skilled in the art with constructions for implementing at least one exemplary embodiment of the invention, and it is understood that various changes in functionality and arrangement of elements of the exemplary embodiment may be made without departing from the scope of the appended claims and their statutory instruments Correspondence defined object to deviate.
BezugszeichenlisteReference List
- 11
- Energieverbrauchsmodellenergy consumption model
- 1010
- statische Fahrzeugspezifikationenstatic vehicle specifications
- 1111
- Batteriekapazitätbattery capacity
- 1212
- Durchschnittsverbrauchaverage consumption
- 1313
- aktuelle Ladungcurrent load
- 1414
- Ladestrategieloading strategy
- 1515
- Ladesteckertypcharging plug type
- 2020
- überörtliches Wetter und Straßenverhältnisselocal weather and road conditions
- 2121
- Oberflächen-EinflussfaktorSurface Impact Factor
- 2222
- Routentopologie-EinflussfaktorRoute Topology Impactor
- 2323
- Kurven-Einflussfaktorcurve influencer
- 2424
- Temperatur-Einflussfaktortemperature influence factor
- 2525
- Wind-Einflussfaktorwind factor
- 3030
- dynamische Nutzungsparameterdynamic usage parameters
- 3131
- Reifendruck-Einflussfaktortire pressure influencing factor
- 3232
- Lüftungs- und Klimaanlagen-EinflussfaktorVentilation and Air Conditioning Influencing Factor
- 3333
- Massen-EinflussfaktorMass Influencer
- 3434
- Fahrstil-Einflussfaktordriving style influencer
- 100100
- Beispielhafte Ausführungsform eines Verfahrens zur Vorhersage des Energieverbrauchs eines FahrzeugsExemplary embodiment of a method for predicting the energy consumption of a vehicle
- 200200
- Beispielhaftes Verfahren zur Bestimmung einer optimalen Route zwischen einem Startpunkt und einem Zielpunkt für ein FahrzeugExemplary method for determining an optimal route between a starting point and a destination point for a vehicle
- 300300
- Beispiel für ein Verfahren zur Bestimmung des Oberflächenzustands einer StraßeExample of a method for determining the condition of a road surface
Claims (16)
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-
2022
- 2022-07-25 DE DE102022118589.3A patent/DE102022118589A1/en active Pending
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