DE102022118153A1

DE102022118153A1 - Driverless transport system

Info

Publication number: DE102022118153A1
Application number: DE102022118153.7A
Authority: DE
Inventors: Thomas Irrenhauser; Joshua Schweigert; Jonas Niesner
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-07-20
Filing date: 2022-07-20
Publication date: 2024-01-25

Abstract

Fahrerloses Transportsystem (1), umfassend ein fahrerloses Transportfahrzeug (2), insbesondere einen fahrbaren Transportroboter, und einen auf einer Tragfläche (5) des Transportfahrzeugs (2) aufgenommenen Aufbau (3), der in einem Transportzustand des Transportsystems (1) von dem Transportfahrzeug (2) transportierbar ist, gekennzeichnet durch eine Kollisionserfassungseinrichtung (7), die dazu ausgebildet ist, eine Kollision des Aufbaus (3) mit einem Drittgegenstand (8) basierend auf einer Kippbewegung des Aufbaus (3) zu erfassen.Driverless transport system (1), comprising a driverless transport vehicle (2), in particular a mobile transport robot, and a structure (3) accommodated on a wing (5) of the transport vehicle (2), which is removed from the transport vehicle in a transport state of the transport system (1). (2) can be transported, characterized by a collision detection device (7) which is designed to detect a collision of the structure (3) with a third object (8) based on a tilting movement of the structure (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportsystem, umfassend ein fahrerloses Transportfahrzeug, insbesondere einen fahrbaren Transportroboter, und einen auf einer Tragfläche des Transportfahrzeugs aufgenommenen Aufbau, der in einem Transportzustand des Transportsystems von dem Transportfahrzeug transportierbar ist.The invention relates to a driverless transport system, comprising a driverless transport vehicle, in particular a mobile transport robot, and a structure accommodated on a wing of the transport vehicle, which can be transported by the transport vehicle in a transport state of the transport system.

Fahrerlose Transportsysteme, umfassend fahrerlose Transportfahrzeuge, wie beispielsweise fahrbare Transportroboter, sind grundsätzlich aus dem Stand der Technik bekannt. Solche fahrerlosen Transportfahrzeuge werden für unterschiedliche Transportaufgaben, zum Beispiel in Produktionsanlagen, wie Produktionshallen, Montagehallen und dergleichen, verwendet, um Gegenstände oder Einrichtungen automatisiert zu transportieren.Driverless transport systems, including driverless transport vehicles, such as mobile transport robots, are basically known from the prior art. Such driverless transport vehicles are used for various transport tasks, for example in production facilities such as production halls, assembly halls and the like, in order to automatically transport objects or equipment.

Ferner bieten derartige fahrerlose Transportsysteme die Möglichkeit, als Aufbau eine Erfassungseinrichtung, zum Beispiel einen 3D-Scanner, zu transportieren, mit dem Erfassungsaufgaben innerhalb der Produktionsanlage während des Transports erfüllt werden können. Hierbei kann zum Beispiel die gesamte Produktionsanlage oder Teile davon aufgenommen werden, um diese einem dreidimensionalen Modell der Produktionsanlage zuzuführen oder ein solches zu pflegen. Vorteilhafterweise kann das fahrerlose Transportsystem derartige Transportaufgaben autonom ausführen, beispielsweise auch dann, wenn der Betrieb der Produktionsanlage ruht, beispielsweise kein Mitarbeiter in der Produktionsanlage arbeitet. Dadurch können die Fahrt und die Erfassung ungestört ausgeführt werden.Furthermore, such driverless transport systems offer the possibility of transporting a recording device, for example a 3D scanner, as a structure, with which recording tasks within the production system can be carried out during transport. For example, the entire production system or parts of it can be recorded in order to add it to a three-dimensional model of the production system or to maintain one. Advantageously, the driverless transport system can carry out such transport tasks autonomously, for example even when the operation of the production plant is idle, for example when no employee is working in the production plant. This means that the journey and the recording can be carried out undisturbed.

Bei solchen fahrerlosen Transportfahrzeugen ist üblicherweise eine Sicherheitseinrichtung vorgesehen, die eine Kollision des Transportfahrzeugs mit einem Drittgegenstand oder einem Menschen verhindert. Die Sicherheitseinrichtung ist zum Beispiel als sogenannter „Sicherheitslaserscanner“ ausgeführt und kann einen Bewegungsbereich des fahrerlosen Transportfahrzeugs erfassen. Zum Beispiel ist der Erfassungsbereich der Sicherheitseinrichtung auf einen in Fahrtrichtung gerichteten Winkelbereich von 270° um die Fahrzeuglängsachse, d.h. -135° bis +135°, ausgerichtet. Die Sicherheitseinrichtung ist üblicherweise dazu eingerichtet, Drittgegenstände bzw. Menschen bis zu einer maximalen Höhe, zum Beispiel 200 mm, zu erfassen, da dies für die Bewegung bzw. den Bewegungsraum des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausreichend ist.In such driverless transport vehicles, a safety device is usually provided which prevents the transport vehicle from colliding with a third-party object or a person. The safety device is designed, for example, as a so-called “safety laser scanner” and can detect a movement area of the driverless transport vehicle. For example, the detection range of the safety device is aligned with an angular range of 270° around the longitudinal axis of the vehicle in the direction of travel, i.e. -135° to +135°. The safety device is usually set up to detect third-party objects or people up to a maximum height, for example 200 mm, as this is sufficient for the movement or movement space of the driverless transport vehicle.

Transportiert das fahrerlose Transportfahrzeug jedoch einen Aufbau, dessen Höhe, d.h. seine Ausdehnung entlang seiner Hochachse bzw. der Hochachse des fahrerlosen Transportfahrzeugs, die durch die Sicherheitseinrichtung maximal erfassbare maximale Höhe überragt, ist es möglich, dass eine Kollision des Aufbaus mit einem Drittgegenstand erfolgt, der jedoch von der Sicherheitseinrichtung nicht erfasst werden kann. Mit anderen Worten kann ein Drittgegenstand in der Umgebung des fahrerlosen Transportsystems derart angeordnet sein, dass zwar das fahrerlose Transportfahrzeug ohne Kollision mit dem Drittgegenstand in der Umgebung bewegt werden kann, der Aufbau jedoch möglicherweise beim Transport durch das fahrerlose Transportfahrzeug in Kontakt mit dem Drittgegenstand gelangt, wobei der Drittgegenstand durch die Sicherheitseinrichtung des fahrerlosen Transportsystems nicht erfasst werden kann.However, if the driverless transport vehicle transports a structure whose height, i.e. its extent along its vertical axis or the vertical axis of the driverless transport vehicle, exceeds the maximum height that can be detected by the safety device, it is possible that a collision of the structure with a third object occurs but cannot be detected by the safety device. In other words, a third-party object can be arranged in the environment of the driverless transport system in such a way that, although the driverless transport vehicle can be moved in the area without colliding with the third-party object, the structure may come into contact with the third-party object during transport by the driverless transport vehicle, whereby the third-party object cannot be detected by the safety device of the driverless transport system.

Dies kann dazu führen, dass sich der Aufbau durch die Kollision relativ zu dem Transportfahrzeug verschiebt oder das fahrerlose Transportfahrzeug den Aufbau gegebenenfalls vollständig verliert. Beispielsweise können Querstreben, Kanäle oder Kabel genannt werden, die oberhalb der maximal erfassbaren Höhe der Sicherheitseinrichtung verlaufen und unter denen das fahrerlose Transportfahrzeug problemlos bewegt werden kann. Der Aufbau allerdings, der über die maximal erfassbaren Höhe des Sicherheitseinrichtung hinausragt, kann in Kontakt mit solchen Hindernissen kommen und somit gegebenenfalls ein Durchfahren verhindern. Da das fahrerlose Transportfahrzeug nur zur Erfassung von potenziellen Kollisionen mit Gegenständen in seinem Bewegungsbereich ausgebildet ist, ist eine Erfassung derartiger Hindernisse, die nur den Aufbau betreffen, nicht möglich.This can lead to the structure shifting relative to the transport vehicle due to the collision or the driverless transport vehicle possibly losing the structure completely. For example, cross struts, channels or cables can be mentioned that run above the maximum detectable height of the safety device and below which the driverless transport vehicle can be moved without any problems. However, the structure that protrudes beyond the maximum detectable height of the safety device can come into contact with such obstacles and thus possibly prevent driving through. Since the driverless transport vehicle is only designed to detect potential collisions with objects in its range of motion, it is not possible to detect such obstacles that only affect the structure.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein demgegenüber verbessertes fahrerloses Transportsystem anzugeben, bei dem die Kollisionserfassung verbessert ist.The invention is based on the object of specifying an improved driverless transport system in which collision detection is improved.

Die Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportsystem gemäß Anspruch 1 gelöst. Die hierzu abhängigen Ansprüche betreffen mögliche Ausführungsformen.The task is solved by a driverless transport system according to claim 1. The dependent claims relate to possible embodiments.

Wie beschrieben, betrifft die Erfindung ein fahrerloses Transportsystem, das ein fahrerloses Transportfahrzeug, im Speziellen einen fahrbaren Transportroboter, und einen auf einer Tragfläche des Transportfahrzeugs aufgenommenen Aufbau aufweist, der in einem Transportzustand des Transportsystems von dem Transportfahrzeug transportierbar ist. Mit anderen Worten kann das fahrerlose Transportfahrzeug grundsätzlich beliebig in seiner Umgebung bewegt werden, wobei das Transportfahrzeug in einen Transportzustand versetzt werden kann, in dem das Transportfahrzeug den Aufbau bewegen kann. Der Aufbau kann im Allgemeinen als Transportgut bzw. als Ladung des Transportfahrzeugs erachtet werden. Im Speziellen kann der Aufbau eine Erfassungseinrichtung zur Erfassung von Bilddaten, beispielsweise im Sinne eines 3D-Scanners, verstanden werden.As described, the invention relates to a driverless transport system which has a driverless transport vehicle, in particular a mobile transport robot, and a structure accommodated on a wing of the transport vehicle, which can be transported by the transport vehicle in a transport state of the transport system. In other words, the driverless transport vehicle can basically be moved anywhere in its surroundings, with the transport vehicle being able to be put into a transport state in which the transport vehicle can move the structure. The body can generally be considered as transport goods or as the load of the transport vehicle. In particular, the Auf construction of a capture device for capturing image data, for example in the sense of a 3D scanner.

Der Transportzustand betrifft im Allgemeinen denjenigen Zustand, bei dem bei einer Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auch eine Bewegung des Aufbaus erfolgt, d.h., dass der Aufbau zusammen mit dem fahrerlosen Transportfahrzeuge bewegt und daher von diesem „transportiert“ wird. Der Transportzustand kann grundsätzlich beliebig hergestellt werden, sodass die entsprechende Bewegung des Aufbaus durch das fahrerlose Transportfahrzeug erfolgen kann. Rein beispielhaft kann das Transportfahrzeug den Aufbau anheben und somit kann der Aufbau auf der Tragfläche des Transportfahrzeugs aufliegen.The transport state generally refers to the state in which when the driverless transport vehicle moves, the body also moves, i.e. the body moves together with the driverless transport vehicle and is therefore “transported” by it. In principle, the transport state can be created arbitrarily, so that the corresponding movement of the structure can be carried out by the driverless transport vehicle. Purely by way of example, the transport vehicle can lift the structure and the structure can therefore rest on the wing of the transport vehicle.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass das fahrerlose Transportsystem eine Kollisionserfassungseinrichtung aufweist, die dazu ausgebildet ist, eine Kollision des Aufbaus mit einem Drittgegenstand basierend auf einer Kippbewegung des Aufbaus zu erfassen. Die Kollisionserfassungseinrichtung kann somit dazu ausgebildet sein, zu erfassen, ob der Aufbau eine Kippbewegung ausführt, d.h., dass der Aufbau durch die Kollision bzw. den Kontakt mit dem Drittgegenstand aus einer in dem Transportzustand grundsätzlich vorliegenden Grundausrichtung ausgelenkt wird. Zum Beispiel kann eine Hochachse des Aufbaus mit einer Hochachse des Transportfahrzeugs zusammenfallen bzw. in dem Transportzustand parallel zu der Hochachse des Transportfahrzeugs ausgerichtet sein. Die Hochachse des Transportfahrzeugs und/oder des Aufbaus können beispielsweise senkrecht auf der Waagerechten bzw. senkrecht auf der Horizontalen, zum Beispiel senkrecht zur Tragfläche des Transportfahrzeugs, ausgerichtet sein. Die Tragfläche des Transportfahrzeugs kann grundsätzlich beliebig ausgerichtet sein, diese kann im Speziellen waagerecht bzw. horizontal ausgerichtet sein.The invention is based on the knowledge that the driverless transport system has a collision detection device which is designed to detect a collision of the structure with a third object based on a tilting movement of the structure. The collision detection device can thus be designed to detect whether the structure performs a tilting movement, i.e. that the structure is deflected from a basic orientation that is fundamentally present in the transport state due to the collision or contact with the third object. For example, a vertical axis of the structure can coincide with a vertical axis of the transport vehicle or can be aligned parallel to the vertical axis of the transport vehicle in the transport state. The vertical axis of the transport vehicle and/or the structure can, for example, be aligned vertically on the horizontal or vertically on the horizontal, for example perpendicular to the wing of the transport vehicle. The wing of the transport vehicle can basically be aligned in any way, in particular it can be aligned horizontally or horizontally.

Tritt ein Kontakt des Aufbaus mit einem Drittgegenstand bzw. eine Kollision des Aufbaus mit dem Drittgegenstand auf, wird der Aufbau aus seiner im Transportzustand vorliegenden Ausrichtung ausgelenkt, da der Aufbau mit seiner Hochachse verkippt wird. Diese Kippbewegung kann durch die Kollisionserfassungseinrichtung erfasst werden. Die Kollisionserfassungseinrichtung weist dazu wenigstens einen geeigneten Sensor auf, der die Kippbewegung erfassen kann. Die Kollisionserfassungseinrichtung kann bei einer erfassten Kollision des Aufbaus ein Signal an das fahrerlose Transportfahrzeug senden. Basierend auf dem Signal kann das fahrerlose Transportfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt werden, insbesondere angehalten werden, sodass ein Verlust des Aufbaus verhindert werden kann. Anschließend kann das fahrerlose Transportfahrzeug zumindest in einen Zustand verbracht werden, in dem die Kippbewegung bzw. der Kippzustand wieder aufgehoben ist, d.h., der Aufbau zurück in seine Ausrichtung in dem Transportzustand verbracht werden kann. Gegebenenfalls kann das fahrerlose Transportsystem die Kollision vermerken und anschließend die Routenführung des fahrerlosen Transportfahrzeugs anpassen, sodass eine erneute Kollision nicht mehr auftritt.If the structure comes into contact with a third object or a collision between the structure and the third object occurs, the structure is deflected from its orientation in the transport state because the structure is tilted with its vertical axis. This tilting movement can be detected by the collision detection device. For this purpose, the collision detection device has at least one suitable sensor which can detect the tilting movement. The collision detection device can send a signal to the driverless transport vehicle if a collision of the structure is detected. Based on the signal, the driverless transport vehicle can be transferred to a safe state, in particular stopped, so that loss of the body can be prevented. The driverless transport vehicle can then be brought into at least a state in which the tilting movement or the tilting state is canceled again, i.e. the structure can be brought back into its alignment in the transport state. If necessary, the driverless transport system can note the collision and then adjust the route guidance of the driverless transport vehicle so that a new collision no longer occurs.

Es soll in diesem Zusammenhang noch einmal verdeutlicht werden, dass die Kollisionserfassungseinrichtung zusätzlich zu einer optional an dem Transportfahrzeug vorgesehenen Sicherheitseinrichtung vorgesehen sein kann. Die Sicherheitseinrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs ist beispielsweise an dem fahrerlosen Transportfahrzeug vorgesehen und überwacht den Bewegungsbereich des fahrerlosen Transportfahrzeugs, ist jedoch nicht zur Erfassung von potenziellen Kollisionen mit Drittgegenständen im Bereich des Aufbaus ausgebildet, sondern ist in ihrem Erfassungsbereich üblicherweise auf einen bodennahen Bereich bis zu einer maximalen Höhe, beispielsweise bis maximal 200 mm über dem Boden, ausgebildet. Die hierin beschriebene Kollisionserfassungseinrichtung erlaubt daher vorteilhafterweise zu erfassen, ob der Aufbau mit einem Drittgegenstand kollidiert bzw. „an diesem hängen bleibt“ welchen Drittgegenstand das fahrerlose Transportfahrzeug ohne den Aufbau an sich problemlos durchfahren könnte und daher mittels seiner Sicherheitseinrichtung nicht erfassen kann.In this context, it should be made clear again that the collision detection device can be provided in addition to a safety device optionally provided on the transport vehicle. The safety device of the driverless transport vehicle is provided, for example, on the driverless transport vehicle and monitors the range of motion of the driverless transport vehicle, but is not designed to detect potential collisions with third-party objects in the area of the structure, but its detection range is usually limited to an area close to the ground up to a maximum Height, for example up to a maximum of 200 mm above the ground. The collision detection device described herein therefore advantageously allows it to be detected whether the structure collides with a third-party object or "gets stuck on it", which third-party object the driverless transport vehicle could easily pass through without the structure itself and therefore cannot detect using its safety device.

Wie beschrieben, kann die Kollisionserfassungseinrichtung grundsätzlich eine beliebige Sensorik aufweisen, die die Kippbewegung des Aufbaus erfassen kann. Dazu weist die Kollisionserfassungseinrichtung einen oder mehrere Sensoren auf, die die Ausrichtung des Aufbaus bzw. eine Veränderung der Ausrichtung des Aufbaus erfassen können. Die Kollisionserfassungseinrichtung kann insbesondere dazu ausgebildet sein, eine Kollision des Aufbaus mittels wenigstens eines Abstandssensors zu erfassen, der dazu ausgebildet ist, einen Abstand zwischen einer ersten Referenzfläche des Aufbaus, insbesondere einer Auflagefläche, und einer zweiten Referenzfläche des Transportfahrzeugs, insbesondere der Tragfläche, zu erfassen.As described, the collision detection device can in principle have any sensor system that can detect the tilting movement of the structure. For this purpose, the collision detection device has one or more sensors that can detect the orientation of the structure or a change in the orientation of the structure. The collision detection device can in particular be designed to detect a collision of the structure by means of at least one distance sensor, which is designed to detect a distance between a first reference surface of the structure, in particular a support surface, and a second reference surface of the transport vehicle, in particular the wing .

Wie beschrieben, kann der Aufbau auf der Tragfläche des Transportfahrzeugs aufgenommen sein, beispielsweise darauf aufliegen. Grundsätzlich besteht keine feste mechanische Verbindung zwischen dem Aufbau und dem Transportfahrzeug, sodass der Aufbau grundsätzlich stets nach oben von dem Transportfahrzeug abgehoben werden könnte und nur für den Transportzustand auf dem Transportfahrzeug aufliegt, nämlich auf dessen Tragfläche. Mit anderen Worten liegt der Aufbau von dem Transportfahrzeug entkoppelt vor. Der Aufbau liegt frei auf dem Transportfahrzeug auf. Für die Erfassung der Kippbewegung können grundsätzlich beliebige Referenzflächen des Aufbaus und des Transportfahrzeugs verwendet werden. Führt der Aufbau eine Kippbewegung aus, wird sich die Ausrichtung der vorher definierten Referenzflächen zueinander ändern. Die erste Referenzfläche und die zweite Referenzfläche können im Transportzustand eine Ausgangsausrichtung zueinander aufweisen, beispielsweise im Transportzustand parallel zueinander ausgerichtet sein, wobei sie die Ausgangsausrichtung durch die Kippbewegung verändert wird, was durch die Kollisionserfassungseinrichtung mittels des Abstandssensors erfasst werden kann.As described, the structure can be accommodated on the wing of the transport vehicle, for example resting on it. In principle, there is no fixed mechanical connection between the structure and the transport vehicle, so that the structure could always be lifted upwards from the transport vehicle and only rests on the transport vehicle for the transport state, namely on its wing. In other words, the structure of this lies Transport vehicle decoupled. The structure rests freely on the transport vehicle. In principle, any reference surfaces of the body and the transport vehicle can be used to record the tilting movement. If the structure performs a tilting movement, the alignment of the previously defined reference surfaces will change to one another. The first reference surface and the second reference surface can have an initial orientation to one another in the transport state, for example be aligned parallel to one another in the transport state, the initial orientation being changed by the tilting movement, which can be detected by the collision detection device using the distance sensor.

Als spezielles Beispiel kann als erste Referenzfläche die Auflagefläche des Aufbaus und als zweite Referenzfläche die Tragfläche des Transportfahrzeugs verstanden werden, oder umgekehrt. Im Transportzustand liegt die Auflagefläche auf der Tragfläche auf, sodass diese parallel zueinander ausgerichtet sind und kein Abstand zwischen den Referenzflächen vorliegt. Führt der Aufbau jedoch eine Kippbewegung aus, wird der Aufbau mit seiner Auflagefläche an wenigstens einem Abschnitt von der Tragfläche abgehoben, sodass ein dort angeordneter Abstandssensor eine Veränderung des Abstands zwischen den Referenzflächen erfassen kann und somit die Kollisionserfassungseinrichtung zur Erfassung der Kippbewegung ausgebildet ist.As a special example, the first reference surface can be understood as the support surface of the body and the second reference surface as the wing of the transport vehicle, or vice versa. In the transport state, the support surface rests on the wing so that they are aligned parallel to each other and there is no distance between the reference surfaces. However, if the structure performs a tilting movement, the structure with its support surface is lifted off the wing on at least one section, so that a distance sensor arranged there can detect a change in the distance between the reference surfaces and the collision detection device is therefore designed to detect the tilting movement.

Eine Möglichkeit die Kollisionserfassungseinrichtung weiterzubilden kann vorsehen, dass der wenigstens eine Abstandssensor an dem Transportfahrzeug und/oder an dem Aufbau angeordnet ist. Grundsätzlich muss der Abstandssensor nur erfassen, ob sich der Abstand zwischen den Referenzflächen in wenigstens einem Abschnitt der Referenzflächen ändert, da dadurch die Kippbewegung des Aufbaus erfasst werden kann. Es ist grundsätzlich beliebig möglich einen Abstandssensor an dem Transportfahrzeug oder an dem Aufbau anzuordnen, da entweder eine Relativbewegung der ersten Referenzfläche zu der zweiten Referenzfläche oder entsprechend eine Relativbewegung der zweiten Referenzfläche relativ zu der ersten Referenzfläche erfasst werden kann. Die Kollisionserfassungseinrichtung kann, wie bereits beschrieben, bei erfasster Kippbewegung ein Signal erzeugen, wodurch das fahrerlose Transportsystem zum Verbringen in den sicheren Zustand veranlasst werden kann, insbesondere indem das fahrerlose Transportfahrzeug angehalten und gegebenenfalls zurückgesetzt wird, bis die Kippbewegung wieder behoben wurde.One possibility for further developing the collision detection device can be for the at least one distance sensor to be arranged on the transport vehicle and/or on the structure. In principle, the distance sensor only needs to detect whether the distance between the reference surfaces changes in at least one section of the reference surfaces, since this allows the tilting movement of the structure to be detected. In principle, it is possible to arrange a distance sensor on the transport vehicle or on the structure in any way, since either a relative movement of the first reference surface to the second reference surface or, accordingly, a relative movement of the second reference surface relative to the first reference surface can be detected. As already described, the collision detection device can generate a signal when the tilting movement is detected, whereby the driverless transport system can be brought into the safe state, in particular by stopping the driverless transport vehicle and, if necessary, resetting it until the tilting movement has been eliminated again.

Wie bereits eingangs beschrieben, kann der Aufbau eine Erfassungseinrichtung umfassen, insbesondere einen 3D-Scanner. Das fahrerlose Transportfahrzeug des fahrerlosen Transportsystems kann somit grundsätzlich zur Aufnahme beliebiger Aufbauten bzw. beliebiger Transportgüter ausgebildet sein, die als Aufbau bezeichnet werden können. Im Speziellen kann das fahrerlose Transportfahrzeug einen Aufbau in einem Transportzustand aufnehmen, der eine Erfassungseinrichtung umfasst, beispielsweise einen 3D-Scanner, oder als 3D-Scanner ausgebildet ist. Dies ermöglicht insbesondere, dass das fahrerlose Transportfahrzeug nicht strukturell verändert werden muss, um die automatisierte Erfassung der Produktionsanlage ausführen zu können. Stattdessen nimmt das fahrerlose Transportfahrzeug den Aufbau in dem Transportzustand auf und bewegt den Aufbau wie jedes andere Transportgut, wobei die Erfassungseinrichtung während des Transports die Produktionsanlage erfasst. Eine Veränderung des fahrerlosen Transportfahrzeugs, die die Verwendung des fahrerlosen Transportfahrzeugs auf die Ausführung der Erfassungsaufgabe der Erfassungseinrichtung beschränkt, ist daher nicht nötig. Stattdessen kann das fahrerlose Transportfahrzeug nach Abschluss der Erfassungsaufgabe den Aufbau abstellen und anderweitige Transportaufgaben erfüllen.As already described at the beginning, the structure can include a detection device, in particular a 3D scanner. The driverless transport vehicle of the driverless transport system can therefore in principle be designed to accommodate any superstructure or any transport goods, which can be referred to as a superstructure. In particular, the driverless transport vehicle can accommodate a structure in a transport state that includes a detection device, for example a 3D scanner, or is designed as a 3D scanner. This makes it possible in particular that the driverless transport vehicle does not have to be structurally changed in order to be able to carry out the automated recording of the production system. Instead, the driverless transport vehicle picks up the structure in the transport state and moves the structure like any other transported goods, with the detection device detecting the production system during transport. A change to the driverless transport vehicle that limits the use of the driverless transport vehicle to carrying out the detection task of the detection device is therefore not necessary. Instead, the driverless transport vehicle can park the structure and carry out other transport tasks after completing the recording task.

Dadurch kann insbesondere vorgesehen sein, dass zwischen dem Aufbau und dem Transportfahrzeug keine (feste) mechanische Kopplung vorliegt. Das Koppeln des Aufbaus an das fahrerlose Transportfahrzeug ohne mechanische Kopplung wird im Rahmen dieser Anmeldung derart verstanden, dass der Aufbau auch im Transportzustand von dem fahrerlosen Transportfahrzeug abgehoben werden könnte. Der Aufbau liegt daher frei auf dem Transportfahrzeug auf und wird von diesem getragen. Der Aufbau ist jedoch nicht fest mechanisch an dem Transportfahrzeug befestigt. Wird mit anderen Worten der Aufbau festgehalten und das fahrerlose Transportfahrzeug weiter bewegt, besteht keine feste mechanische Verbindung derart, dass auch das fahrerlose Transportfahrzeug festgehalten wird. Stattdessen wird durch das Festhalten des Aufbaus eine Relativbewegung zwischen Transportfahrzeug und Aufbau erzeugt. Eine solche lose Kopplung, d.h. ein Ausbleiben einer festen mechanischen Kopplung im Sinne einer formschlüssigen, kraftschlüssigen oder stoffschlüssigen Verbindung, ermöglicht der zuvor beschriebenen Kollisionserfassungseinrichtung die Kippbewegung des Aufbaus zu erfassen. Wäre der Aufbau mechanisch fest an das Transportfahrzeug gekoppelt, wäre die Ausführung einer Kippbewegung des Aufbaus relativ zu einer Referenzfläche des Transportfahrzeugs nicht möglich.In this way it can be provided in particular that there is no (fixed) mechanical coupling between the body and the transport vehicle. Coupling the structure to the driverless transport vehicle without mechanical coupling is understood in the context of this application to mean that the structure could also be lifted from the driverless transport vehicle in the transport state. The structure therefore lies freely on the transport vehicle and is supported by it. However, the structure is not firmly mechanically attached to the transport vehicle. In other words, if the structure is held and the driverless transport vehicle moves further, there is no fixed mechanical connection such that the driverless transport vehicle is also held in place. Instead, holding the body in place creates a relative movement between the transport vehicle and the body. Such a loose coupling, i.e. a lack of a solid mechanical coupling in the sense of a positive, non-positive or material connection, enables the previously described collision detection device to detect the tilting movement of the structure. If the structure were mechanically firmly coupled to the transport vehicle, it would not be possible to carry out a tilting movement of the structure relative to a reference surface of the transport vehicle.

Bei dem fahrerlosen Transportsystems kann jedoch vorgesehen sein, dass eine signaltechnische Kopplung zwischen Aufbautransportfahrzeug bzw. eine datenmäßige Kopplung, insbesondere eine elektrische Kopplung, zwischen Aufbau und Transportfahrzeug vorliegt. Im Speziellen kann der Aufbau zum Datenaustausch mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug ausgebildet sein. Zum Beispiel weist der Aufbau und das fahrerlose Transportfahrzeug eine, beispielsweise drahtlose, Datenschnittstelle auf, durch die ein Datenaustausch möglich ist. Ist die Kollisionserfassungseinrichtung bzw. der wenigstens eine zuvor beschriebene Abstandssensor, auf der Seite des Aufbaus angeordnet, kann die erfasste Kollision bzw. die erfasste Kippbewegung durch Datenübertragung über die Datenschnittstelle an das Transportfahrzeug übermittelt werden.In the driverless transport system, however, provision can be made for a signaling coupling between the body transport vehicle or a data coupling, in particular an electrical coupling, between the body and the trans port vehicle is present. In particular, the structure can be designed for data exchange with the driverless transport vehicle. For example, the structure and the driverless transport vehicle have a, for example wireless, data interface through which data exchange is possible. If the collision detection device or the at least one previously described distance sensor is arranged on the side of the body, the detected collision or the detected tilting movement can be transmitted to the transport vehicle by data transmission via the data interface.

Wie bereits beschrieben, kann die Kollisionserfassungseinrichtung basierend auf der Kippbewegung eine Kollision des Aufbaus mit einem Drittgegenstand erfassen. Anschließend kann ein Signal seitens der Kollisionserfassungseinrichtung erzeugt werden, die dem fahrerlosen Transportsystem zur Verfügung gestellt wird, um eine geeignete Maßnahme einzuleiten. Nach einer speziellen Ausgestaltung des fahrerlosen Transportsystems kann die Kollisionserfassungseinrichtung dazu ausgebildet sein, bei einer erfassten Kollision das Transportfahrzeug anzuhalten. Durch das Anhalten wird zumindest verhindert, dass die Kippbewegung fortgesetzt bzw. verstärkt wird und der Aufbau gegebenenfalls verloren oder beschädigt wird. Anschließend kann gegebenenfalls in einer Steuerungseinrichtung des fahrerlosen Transportsystems, der Ort der Kollision markiert bzw. abgespeichert werden. Die Routenführung des Transportfahrzeugs kann in Zukunft berücksichtigen, dass an diesem Ort bzw. Punkt eine Kollision aufgetreten ist, sodass ein Durchfahren der lokalen Umgebung des Kollisionsorts gegebenenfalls vermieden oder verhindert wird.As already described, the collision detection device can detect a collision of the structure with a third object based on the tilting movement. A signal can then be generated by the collision detection device, which is made available to the driverless transport system in order to initiate a suitable measure. According to a special embodiment of the driverless transport system, the collision detection device can be designed to stop the transport vehicle in the event of a detected collision. Stopping at least prevents the tilting movement from continuing or increasing and the structure possibly being lost or damaged. The location of the collision can then, if necessary, be marked or saved in a control device of the driverless transport system. In the future, the route guidance of the transport vehicle can take into account that a collision has occurred at this location or point, so that driving through the local surroundings of the collision location may be avoided or prevented.

Wie ebenfalls zuvor beschrieben, kann das fahrerlose Transportfahrzeug zusätzlich zu der zuvor beschriebenen Kollisionserfassungseinrichtung, die, wie ebenfalls zuvor beschrieben, auch an oder in dem Aufbau vorgesehen sein kann, eine Sicherheitseinrichtung aufweisen. Das Transportfahrzeug kann dabei wenigstens einen in Fahrtrichtung gerichteten Näherungssensor aufweisen. Die Sicherheitseinrichtung kann auch in die entgegengesetzte Richtung, beispielsweise für eine Rückwärtsfahrt, wenigstens einen Näherungssensor aufweisen. Die Näherungssensoren können als Sicherheitslaserscanner ausgebildet sein bzw. als solche bezeichnet werden. Die beschriebenen Näherungssensoren bzw. im Allgemeinen die Sicherheitseinrichtung, d.h. die Sicherheitslaserscanner, können zur Überwachung des Bewegungsbereichs des fahrerlosen Transportfahrzeugs eingesetzt sein. Diese sind im Speziellen dafür vorgesehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug als solches nicht mit Drittgegenständen kollidiert. Die Sicherheitseinrichtung ist jedoch nicht dafür vorgesehen Kollisionen des Aufbaus mit dem Drittgegenstand bzw. mit einem Drittgegenstand zu erfassen. Dazu weist das fahrerlose Transportsystem explizit die Kollisionserfassungseinrichtung auf, die zuvor beschrieben wurde.As also described above, the driverless transport vehicle can have a safety device in addition to the previously described collision detection device, which, as also described above, can also be provided on or in the structure. The transport vehicle can have at least one proximity sensor directed in the direction of travel. The safety device can also have at least one proximity sensor in the opposite direction, for example for reversing. The proximity sensors can be designed as safety laser scanners or can be referred to as such. The proximity sensors described or, in general, the safety device, i.e. the safety laser scanners, can be used to monitor the range of motion of the driverless transport vehicle. These are specifically intended to ensure that the driverless transport vehicle as such does not collide with third-party objects. However, the safety device is not intended to detect collisions between the structure and the third-party object or with a third-party object. For this purpose, the driverless transport system explicitly has the collision detection device that was previously described.

Neben dem fahrerlosen Transportsystem betrifft die Erfindung einen Aufbau für ein zuvor beschriebenes fahrerloses Transportsystem, umfassend eine mittels wenigstens einer Kommunikationsschnittstelle mit dem Transportfahrzeug koppelbare oder gekoppelte Kollisionserfassungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, eine Kollision des Aufbaus mit einem Drittgegenstand, insbesondere basierend auf einer Kippbewegung des Aufbaus, zu erfassen. Weiter betrifft die Erfindung ein fahrerloses Transportfahrzeug für ein zuvor beschriebenes fahrerloses Transportsystem, umfassend eine Kollisionserfassungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, eine Kollision eines von dem Transportfahrzeug getragenen Aufbaus mit einem Drittgegenstand, insbesondere basierend auf einer Kippbewegung des Aufbaus relativ zu dem Transportfahrzeug, zu erfassen. Zusätzlich betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportsystems, umfassend ein fahrerloses Transportfahrzeug, insbesondere einen fahrbaren Transportroboter, und einen auf einer Tragfläche des Transportfahrzeugs aufgenommenen Aufbau, der in einem Transportzustand des Transportsystems von dem Transportfahrzeug transportiert wird, wobei eine Kollision des Aufbaus mit einem Drittgegenstand basierend auf einer Kippbewegung des Aufbaus erfasst wird.In addition to the driverless transport system, the invention relates to a structure for a previously described driverless transport system, comprising a collision detection device which can be coupled or coupled to the transport vehicle by means of at least one communication interface and which is designed to detect a collision of the structure with a third object, in particular based on a tilting movement of the structure , capture. The invention further relates to a driverless transport vehicle for a previously described driverless transport system, comprising a collision detection device which is designed to detect a collision of a structure carried by the transport vehicle with a third object, in particular based on a tilting movement of the structure relative to the transport vehicle. In addition, the invention relates to a method for operating a driverless transport system, comprising a driverless transport vehicle, in particular a mobile transport robot, and a structure accommodated on a wing of the transport vehicle, which is transported by the transport vehicle in a transport state of the transport system, with a collision of the structure with a third-party object is detected based on a tilting movement of the structure.

Sämtliche Vorteile, Einzelheiten, Ausführungen und/oder Merkmale, die in Bezug auf das fahrerlose Transportsystem beschrieben wurden, sind vollständig auf den Aufbau, das fahrerlose Transportfahrzeug und das Verfahren übertragbar.All advantages, details, designs and/or features described in relation to the automated guided vehicle system are fully transferable to the structure, the automated guided vehicle and the method.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Fig. erläutert. Die Fig. sind schematische Darstellungen und zeigen:

1 eine Prinzipdarstellung eines fahrerlosen Transportsystems in einem Transportzustand;
2 eine Detailansicht des fahrerlosen Transportsystems von 1;
3 eine Prinzipdarstellung des fahrerlosen Transportsystems von 1, 2 in einem Kollisionszustand; und
4 eine Detailansicht des fahrerlosen Transportsystems von 3.

The invention is explained using exemplary embodiments with reference to the figures. The figures are schematic representations and show:

1 a schematic representation of a driverless transport system in a transport state;
2 a detailed view of the driverless transport system 1 ;
3 a schematic representation of the driverless transport system 1 , 2 in a collision condition; and
4 a detailed view of the driverless transport system 3 .

1 zeigt ein fahrerloses Transportsystem 1, das ein fahrerloses Transportfahrzeug 2, zum Beispiel einen autonom fahrbaren Transportroboter, und einen Aufbau 3 aufweist. Der Aufbau 3 kann grundsätzlich ein beliebiges Transportgut bzw. eine Last für das Transportfahrzeug 2 darstellen. Im Speziellen kann der Aufbau 3 eine Erfassungseinrichtung tragen bzw. als Erfassungseinrichtung ausgebildet sein, die zum Beispiel ein 3D-Scanner sein oder einen solchen umfassen kann. Der 3D-Scanner kann zur Erfassung von Bildern einer Produktionsanlage, in der das fahrerlose Transportsystem 1 betrieben wird, ausgebildet sein. Die beschriebene Erfindung ist jedoch auf jedweden Aufbau 3 übertragbar. 1 shows a driverless transport system 1, which has a driverless transport vehicle 2, for example an autonomously mobile transport robot, and a structure 3. The structure 3 can basically accommodate any transported goods or load for the transport vehicle 2. In particular, the structure 3 can carry a detection device or be designed as a detection device, which can be, for example, or include a 3D scanner. The 3D scanner can be designed to capture images of a production facility in which the driverless transport system 1 is operated. However, the invention described can be transferred to any structure 3.

In 1, 2 ist grundsätzlich ein Transportzustand dargestellt, bei dem das fahrerlose Transportfahrzeug 2 den Aufbau 3 transportieren kann, d.h., dass der Aufbau 3, in beliebiger Art und Weise, mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 gekoppelt sein kann, sodass bei einer Bewegung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 auch der Aufbau 3 bewegt wird, das heißt von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 transportiert wird. Lediglich beispielhaft ist eine Kopplung derart dargestellt, dass eine Auflagefläche 4 des Aufbaus 3 auf einer Tragfläche 5 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 aufliegt. In einem speziellen Ausführungsbeispiel kann das fahrerlose Transportfahrzeug 2 unter den Aufbau 3 fahren und durch Anheben der Tragfläche 5 den Aufbau 3 Anheben und somit durch Auflage der Auflagefläche 4 auf der Tragfläche 5 den Transportzustand herstellen. Hierbei sind anderweitige Kopplungen ohne Anheben der Tragfläche 5 ebenso möglich, wobei die nachfolgende Beschreibung entsprechend übertragbar ist. Zur Verbesserung der Darstellung ist rein schematisch aus Gründen der Darstellbarkeit ein geringer Abstand zwischen der Auflagefläche 4 und der Tragfläche 5 gezeigt, der bei vollständiger Auflage der Auflagefläche 4 auf der Tragfläche 5 nicht besteht, sodass die Auflagefläche 4 mit der Tragfläche 5 flächig in Kontakt steht.In 1 , 2 Basically, a transport state is shown in which the driverless transport vehicle 2 can transport the structure 3, that is, the structure 3 can be coupled to the driverless transport vehicle 2 in any way, so that when the driverless transport vehicle 2 moves, the structure 3 can also be coupled to the driverless transport vehicle 2 Structure 3 is moved, that is, transported by the driverless transport vehicle 2. By way of example only, a coupling is shown in such a way that a support surface 4 of the structure 3 rests on a wing 5 of the driverless transport vehicle 2. In a special exemplary embodiment, the driverless transport vehicle 2 can drive under the body 3 and lift the body 3 by lifting the wing 5 and thus create the transport state by placing the support surface 4 on the wing 5. Other couplings without lifting the wing 5 are also possible, and the following description can be transferred accordingly. To improve the representation, a small distance between the support surface 4 and the wing 5 is shown purely schematically for reasons of representability, which does not exist when the support surface 4 is completely in contact with the wing 5, so that the support surface 4 is in flat contact with the wing 5 .

In 1-4 ist ferner eine Sicherheitseinrichtung 6 gezeigt, die dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 zugeordnet ist und für die hierin beschriebene Erfindung grundsätzlich optional ist. Die Sicherheitseinrichtung 6 erfasst den Bewegungsbereich des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2, um sicherzustellen, dass Kollisionen des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2, zum Beispiel mit Drittgegenständen oder Menschen, im Bewegungsbereich des Transportfahrzeugs 2 verhindert werden können. Die Sicherheitseinrichtung 6 kann zum Beispiel als Sicherheitslaserscanner ausgeführt sein und den Bewegungsbereich des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 überwachen, zum Beispiel in einem definierten Winkelbereich bis zu einer definierten Maximalhöhe, die beispielsweise der Höhe der Tragfläche 5, im Speziellen 200 mm, entsprechen kann.In 1-4 A safety device 6 is also shown, which is assigned to the driverless transport vehicle 2 and is basically optional for the invention described herein. The safety device 6 detects the movement range of the driverless transport vehicle 2 in order to ensure that collisions of the driverless transport vehicle 2, for example with third-party objects or people, in the movement range of the transport vehicle 2 can be prevented. The safety device 6 can, for example, be designed as a safety laser scanner and monitor the range of motion of the driverless transport vehicle 2, for example in a defined angular range up to a defined maximum height, which can correspond, for example, to the height of the wing 5, in particular 200 mm.

Weiter weist das fahrerlose Transportsystem 1 eine Kollisionserfassungseinrichtung 7 auf, die zur Erfassung einer Kollision des Aufbaus 3 mit einem Drittgegenstand 8 ausgebildet ist. Mit anderen Worten leistet die Kollisionserfassungseinrichtung 7 die Erfassung von Kollisionen des Aufbaus 3 mit einem Drittgegenstand 8, die durch die Sicherheitseinrichtung 6 nicht erfassbar sind, da der Erfassungsbereich der Sicherheitseinrichtung 6 auf den Bewegungsbereich des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 ausgelegt und auf diesen begrenzt ist. Rein beispielhaft ist ein Drittgegenstand 8 dargestellt, der auch als „Objekt“ oder „Hindernis“ bezeichnet werden kann. Der Drittgegenstand 8 ist ersichtlich außerhalb des Erfassungsbereich der Sicherheitseinrichtung 6 angeordnet, führt aber bei Passieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 dazu, dass der Aufbau 3 in Kontakt mit dem Drittgegenstand 8 kommt.Furthermore, the driverless transport system 1 has a collision detection device 7, which is designed to detect a collision of the structure 3 with a third object 8. In other words, the collision detection device 7 detects collisions of the structure 3 with a third object 8, which cannot be detected by the safety device 6, since the detection range of the safety device 6 is designed for and limited to the movement range of the driverless transport vehicle 2. A third-party object 8 is shown purely as an example, which can also be referred to as an “object” or “obstacle”. The third object 8 is clearly arranged outside the detection range of the safety device 6, but when passing the driverless transport vehicle 2, it causes the structure 3 to come into contact with the third object 8.

Die Kollisionserfassungseinrichtung 7 ist dazu ausgebildet, einen derartigen Kontakt bzw. eine derartige Kollision zu erfassen, nämlich basierend auf einer Kippbewegung des Aufbaus 3. In 1, 2 ist, wie beschrieben, der Grundzustand bzw. der Transportzustand dargestellt, in dem der Aufbau 3 von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 transportiert wird. Die Kollisionserfassungseinrichtung 7 kann beispielsweise eine Ausrichtung einer ersten Referenzfläche zu einer zweiten Referenzfläche erfassen, wobei die erste Referenzfläche dem Aufbau 3 und die zweite Referenzfläche dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2, oder umgekehrt, zugeordnet sein kann. Lediglich beispielhaft ist gezeigt, dass in dieser Ausführung die Auflagefläche 4 als erste Referenzfläche und die Tragfläche 5 als zweite Referenzfläche verwendet werden kann. Die Beschreibung ist jedoch auf beliebige anderweitige Flächen oder Abschnitte des fahrerlosen Transportsystems 1 übertragbar.The collision detection device 7 is designed to detect such a contact or collision, namely based on a tilting movement of the structure 3. In 1 , 2 As described, the basic state or the transport state is shown in which the structure 3 is transported by the driverless transport vehicle 2. The collision detection device 7 can, for example, detect an alignment of a first reference surface to a second reference surface, wherein the first reference surface can be assigned to the structure 3 and the second reference surface to the driverless transport vehicle 2, or vice versa. It is shown purely as an example that in this embodiment the support surface 4 can be used as the first reference surface and the wing 5 as the second reference surface. However, the description can be transferred to any other areas or sections of the driverless transport system 1.

In dem Transportzustand fällt eine Hochachse des Aufbaus 3 mit einer Hochachse des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 zusammen bzw. sind diese parallel ausgerichtet, im Speziellen senkrecht zur Waagerechten bzw. zur Horizontalen. Die Kollisionserfassungseinrichtung 7 weist wenigstens einen Abstandssensor 9 auf, der in diesem Ausführungsbeispiel beispielhaft im Aufbau 3 angeordnet ist. Der Abstandssensor 9 kann somit einen Abstand zwischen dem Aufbau 3 und der Tragfläche 5, d.h. der zweiten Referenzfläche, erfassen. Da der Abstandssensor 9 in dem Aufbau 3 angeordnet ist, wird dadurch ein Bezug zwischen dem Aufbau 3 und dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 hergestellt, nämlich ein Bezug zwischen den beiden Referenzflächen, d.h. in dem beschriebenen Beispiel zwischen der Auflagefläche 4 und der Tragfläche 5. Wie beschrieben, ist der gezeigte Abstand lediglich beispielhaft zu verstehen, sodass eine direkte Auflage zwischen Auflagefläche 4 und Tragfläche 5 ebenso möglich ist. Alternativ können auch definiert beabstandete Referenzflächen erfasst werden, deren definierter Abstand durch die Kippbewegung verändert wird.In the transport state, a vertical axis of the structure 3 coincides with a vertical axis of the driverless transport vehicle 2 or these are aligned parallel, in particular perpendicular to the horizontal or to the horizontal. The collision detection device 7 has at least one distance sensor 9, which is arranged in structure 3 as an example in this exemplary embodiment. The distance sensor 9 can thus detect a distance between the structure 3 and the wing 5, i.e. the second reference surface. Since the distance sensor 9 is arranged in the structure 3, a relationship is thereby established between the structure 3 and the driverless transport vehicle 2, namely a relationship between the two reference surfaces, i.e. in the example described between the support surface 4 and the wing 5. As described , the distance shown is only to be understood as an example, so that a direct contact between the support surface 4 and the wing 5 is also possible. Alternatively, defined distanced reference surfaces can also be detected, the defined distance of which is changed by the tilting movement.

Kommt der Aufbau 3 beim Transport in Kontakt mit dem Drittgegenstand 8 bzw. einem Hindernis oder Objekt, das als Drittgegenstand 8 bezeichnet wird, wird der Aufbau 3 aus seiner Grundstellung bzw. Grundausrichtung in dem Transportzustand ausgelenkt, d.h., dass seine Hochachse nicht mehr senkrecht auf der Waagerechten bzw. Horizontalen steht und auch nicht mehr parallel zur Hochachse des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 steht. 3 zeigt dabei, dass sich auch die Ausrichtungen der Referenzflächen zueinander verändern, wobei der Abstand, der, wie beschrieben, mittels des Abstandssensors 9 erfasst werden kann und beispielsweise den Abstand zwischen Auflagefläche 4 und Tragfläche 5 angibt, verändert wird.If the structure 3 comes into contact with the third object 8 or an obstacle or object that is referred to as a third object 8 during transport, the structure 3 is deflected from its basic position or basic orientation in the transport state, that is, its vertical axis is no longer vertical the horizontal or horizontal and is no longer parallel to the vertical axis of the driverless transport vehicle 2. 3 shows that the orientations of the reference surfaces relative to one another also change, with the distance, which, as described, can be detected by means of the distance sensor 9 and, for example, indicates the distance between the support surface 4 and the wing 5, being changed.

Die Kollisionserfassungseinrichtung 7 ist somit dazu ausgebildet, die Kippbewegung zu erfassen, die bei einem Kontakt bzw. einer Kollision des Aufbaus 3 mit dem Drittgegenstand 8 auftritt. Liegt die Auflagefläche 4 beispielsweise im Transportzustand auf der Tragfläche 5 auf, führt die Kollision mit dem Drittgegenstand 8 dazu, dass der Aufbau 3 in dem Bereich des Abstandssensors 9 von der Tragfläche 5 abgehoben wird, sodass der Abstandssensor 9 die Veränderung des Abstands erfasst. Wie mehrfach beschrieben, sind grundsätzlich jedwede Referenzflächen möglich, sodass jedwede Abstandsänderungen zwischen den Referenzflächen erfasst und dadurch die Kippbewegung identifiziert werden kann.The collision detection device 7 is thus designed to detect the tilting movement that occurs when the structure 3 comes into contact or collides with the third object 8. If, for example, the support surface 4 rests on the wing 5 in the transport state, the collision with the third object 8 results in the structure 3 being lifted off the wing 5 in the area of the distance sensor 9, so that the distance sensor 9 detects the change in the distance. As described several times, any reference surfaces are possible in principle, so that any changes in distance between the reference surfaces can be recorded and the tilting movement can thereby be identified.

4 zeigt die beschriebene Situation in einem Detail, wobei ersichtlich die Veränderung des Abstands zwischen Auflagefläche 4 und Tragfläche 5 durch den Abstandssensor 9 erfasst und dadurch die Kippbewegung identifiziert werden kann. Die Kollisionserfassungseinrichtung 7 kann bei erfasster Kollision ein Signal erzeugen, das dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 zugeführt werden kann. Das fahrerlose Transportsystem 1 kann darauf einen Halt des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 veranlassen, sodass verhindert werden kann, dass der Aufbau 3 eine weitergehende Kippbewegung ausführt bzw. verloren oder von dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 abgestriffen werden kann. Gegebenenfalls kann das fahrerlose Transportfahrzeug 2 zurückgesetzt werden, sodass die Kippbewegung reduziert oder aufgehoben wird und somit der Ausgangszustand bzw. Transportzustand wiederhergestellt werden kann. Die Kollision kann anschließend, beispielsweise in einer Steuerungseinrichtung, hinterlegt werden, sodass dies bei der Steuerung bzw. Routenführung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 in Zukunft berücksichtigt werden kann. 4 shows the situation described in detail, whereby the change in the distance between the support surface 4 and the wing 5 can be detected by the distance sensor 9 and the tilting movement can thereby be identified. When a collision is detected, the collision detection device 7 can generate a signal that can be fed to the driverless transport vehicle 2. The driverless transport system 1 can then cause the driverless transport vehicle 2 to stop, so that it can be prevented that the structure 3 carries out a further tilting movement or can be lost or brushed off by the driverless transport vehicle 2. If necessary, the driverless transport vehicle 2 can be reset so that the tilting movement is reduced or canceled and the initial state or transport state can therefore be restored. The collision can then be stored, for example in a control device, so that this can be taken into account in the future when controlling or routing the driverless transport vehicle 2.

Obwohl der Abstandssensor 9 in den gezeigten Ausführungsbeispielen in dem Aufbau 3 angeordnet ist, ist es ebenso möglich, den Abstandssensor 9 in dem fahrerlosen Transportfahrzeug 2 anzuordnen. Statt den Abstand zur Tragfläche 5 bzw. einer beliebigen Referenzfläche des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 zu erfassen, kann der Abstandssensor 9 stattdessen eine Referenzfläche des Aufbaus 3 erfassen bzw. einen Abstand oder eine Abstandsänderung zwischen einer Referenzfläche des fahrerlosen Transportfahrzeugs 2 und einer beliebigen Referenzfläche des Aufbaus 3 erfassen, zum Beispiel ob sich der Abstand der Auflagefläche 4 zu dem Abstandssensor 9 verändert. Dazu kann der Abstandssensor 9 im Bereich der Tragfläche 4 angeordnet sein.Although the distance sensor 9 is arranged in the structure 3 in the exemplary embodiments shown, it is also possible to arrange the distance sensor 9 in the driverless transport vehicle 2. Instead of detecting the distance to the wing 5 or any reference surface of the driverless transport vehicle 2, the distance sensor 9 can instead detect a reference surface of the structure 3 or a distance or a change in distance between a reference surface of the driverless transport vehicle 2 and any reference surface of the structure 3 detect, for example, whether the distance between the support surface 4 and the distance sensor 9 changes. For this purpose, the distance sensor 9 can be arranged in the area of the wing 4.

Sämtliche Vorteile, Einzelheiten und Merkmale, die in Bezug auf die einzelnen Fig. beschrieben wurden, sind beliebig miteinander kombinierbar, untereinander austauschbar und aufeinander übertragbar.All advantages, details and features that have been described in relation to the individual figures can be combined with one another in any way, interchangeable with one another and transferable to one another.

BezugszeichenlisteReference symbol list

11: fahrerloses Transportsystemdriverless transport system
22: fahrerloses Transportfahrzeugdriverless transport vehicle
33: AufbauConstruction
44: AuflageflächeSupport surface
55: Tragflächewing
66: SicherheitseinrichtungSafety device
77: KollisionserfassungseinrichtungCollision detection device
88th: DrittgegenstandThird subject
99: AbstandssensorDistance sensor

Claims

Driverless transport system (1), comprising a driverless transport vehicle (2), in particular a mobile transport robot, and a structure (3) accommodated on a wing (5) of the transport vehicle (2), which is removed from the transport vehicle in a transport state of the transport system (1). (2) can be transported, characterized by a collision detection device (7) which is designed to detect a collision of the structure (3) with a third object (8) based on a tilting movement of the structure (3).

Driverless transport system (1) according to Claim 1 , characterized in that the collision detection device (7) is designed to detect a collision of the structure (3) by means of at least one distance sensor (9), which is designed to measure a distance between a first reference surface of the structure (3), in particular a Support surface (4), and a second reference surface of the transport vehicle (2), in particular the wing (5).

Driverless transport system (1) according to Claim 2 , characterized in that the at least one distance sensor (9) is arranged on the transport vehicle (2) and / or on the structure (3).

Driverless transport system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the structure (3) comprises a detection device, in particular a 3D scanner.

Driverless transport system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the structure (3) is mechanically decoupled from the transport vehicle (2).

Driverless transport system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the collision detection device (7) is designed to stop the transport vehicle (2) in the event of a detected collision.

Driverless transport system (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the transport vehicle (2) has at least one proximity sensor directed in the direction of travel.

Structure (3) for a driverless transport system (1) according to one of the preceding claims, comprising a collision detection device (7) which can be coupled or coupled to the transport vehicle (2) by means of at least one communication interface and which is designed to detect a collision of the structure (3). a third object (8), in particular based on a tilting movement of the structure (3).

Driverless transport vehicle (2) for a driverless transport system (1) according to one of Claims 1 until 7 , comprising a collision detection device (7) which is designed to detect a collision of a structure (3) carried by the transport vehicle (2) with a third object (8), in particular based on a tilting movement of the structure (3) relative to the transport vehicle (2 ), capture.

Method for operating a driverless transport system (1), comprising a driverless transport vehicle (2), in particular a mobile transport robot, and a structure (3) accommodated on a wing (5) of the transport vehicle (2), which is in a transport state of the transport system (1 ) is transported by the transport vehicle (2), characterized in that a collision of the structure (3) with a third object (8) is detected based on a tilting movement of the structure (3).