DE102022116583A1 - Active gripper for a star wheel and method for transferring a container with an active gripper - Google Patents
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Abstract
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft einen aktiven Greifer (1) für ein Sternrad (100) einer Behälterbehandlungsmaschine, wobei der aktive Greifer (1) zwei Greiferelemente (2) aufweist, die aus einer ersten Position (3) in eine zweite Position (4) und umgekehrt überführbar sind, wobei in der zweiten Position (4) die Greiferelemente (2) in einer Schließstellung (5) sind und eine Halteaufnahme (7) bilden, wobei in der ersten Position (3) die Greiferelemente (2) relativ zu der zweiten Position (4) zurückgezogen sind, wobei der aktive Greifer (1) eine Greiferelementebetätigungseinheit (8) aufweist, die dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente (2) beim Überführen zwischen der ersten Position (3) und zweiten Position (4) zumindest abschnittsweise zu schließen, und wobei bevorzugt die Greiferelementebetätigungsgseinheit (8) dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente (2) beim Überführen zwischen der zweiten Position (4) und der ersten Position (3) zumindest abschnittsweise zu öffnen. Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer.A first aspect of the invention relates to an active gripper (1) for a star wheel (100) of a container processing machine, wherein the active gripper (1) has two gripper elements (2) which move from a first position (3) to a second position (4). and vice versa can be transferred, wherein in the second position (4) the gripper elements (2) are in a closed position (5) and form a holding receptacle (7), wherein in the first position (3) the gripper elements (2) are relative to the second Position (4) are retracted, the active gripper (1) having a gripper element actuation unit (8) which is designed to close the gripper elements (2) at least in sections when transferring between the first position (3) and second position (4). , and wherein preferably the gripper element actuation unit (8) is designed to open the gripper elements (2) at least in sections when transferring between the second position (4) and the first position (3). Another aspect of the invention relates to a method for transferring a container with an active gripper.
Description
Die Erfindung betrifft einen aktiven Greifer für ein Sternrad einer Behälterbehandlungsmaschine, sowie ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer.The invention relates to an active gripper for a star wheel of a container processing machine, as well as a method for transferring a container with an active gripper.
An Sternrädern befestigte Greifer werden beispielsweise zum Transport von Behältern, wie z.B. Flaschen, eingesetzt, beispielsweise bei der Zuführung zu behandelnder Flaschen zu einer Behälterbehandlungsmaschine, oder der Abführung behandelter Flaschen. Dabei muss ein Behälter häufig von einem Greifer eines Sternrads an einen Greifer eines zweiten Sternrads übergeben werden, z.B. bei der Übergabe an oder von einem Greifer eines Sternrads an den Greifer eines anderen Sternrads. Problematisch ist dabei, dass die beiden Greifer bei der Übergabe z.B. im Tangentialpunkt der Sternräder miteinander kollidieren können.Grippers attached to star wheels are used, for example, to transport containers, such as bottles, for example when feeding bottles to be treated to a container treatment machine, or removing treated bottles. A container often has to be transferred from one gripper of one star wheel to a gripper of a second star wheel, e.g. when transferring to or from one gripper of one star wheel to the gripper of another star wheel. The problem is that the two grippers can collide with each other during transfer, for example at the tangency point of the star wheels.
Bekannte Lösungen dieses Problems weisen deshalb Führungsbögen auf, in die die Behälter von dem einen Greifer an einem ersten Punkt eingegeben bzw. gelöst werden können, und von dem zweiten Greifer an einem zweiten Punkt entnommen bzw. gegriffen werden können. Die Behälter werden dabei in dem Führungsbogen nicht von den Greifern gehalten und geführt, sondern von nachfolgenden Behältern geschoben, wodurch sich ein „Freilauf“ zwischen den beiden Sternrädern ergibt. Zudem müssen die Behälter seitlich geführt und/oder gestützt sein, in der Regel mittels einer Ringführung. Diese Ringführung muss präzise und genau eingestellt und gefertigt sein, und ist damit teuer und aufwendig in der Herstellung. Zudem muss die Ringfertigung bei der Montage genau platziert werden. Die Ringführung erzeugt zudem einen Abrieb der Behälter, z.B. bei PET-Flaschen. Eine derartige Zuführung ist aus der
Bei anderen bekannten Lösungen sind alternativ oder zusätzlich aktive Greifer zur Kollisionsvermeidung vorgesehen, die aktiv höhenverstellbar sind. Dabei kann der erste den Behälter bereitstellende Greifer den Behälter z.B. über-Neck halten, z.B. über einem Sicherungsring einer Flasche, und der zweite Greifer den Behälter unter-Neck greifen, z.B. unter dem Sicherungsring der Flasche. Alternativ kann der erste Greifer den Behälter über-Neck bereitstellen, und der zweite Greifer den Behälter unter-Neck greifen. Damit erhöht sich der Synchronisationsaufwand der beiden Sternräder bzw. Greifer, da diese nicht nur in Drehrichtung der Sternräder, sondern auch bezüglich der Höhe der jeweiligen Greifer abgestimmt werden müssen.
Es ist deshalb Aufgabe der vorliegenden Erfindung, diese Nachteile zu überwinden und einen aktiven Greifer sowie ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer bereitzustellen, mit dem eine kollisionsfreie und leichter zu synchronisierende Behälterübergabe ermöglicht ist oder wird. Diese Aufgabe wird durch einen aktiven Greifer nach Anspruch 1 und ein Verfahren zur Übergabe eines Behälters mit einem aktiven Greifer nach Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.It is therefore the object of the present invention to overcome these disadvantages and to provide an active gripper and a method for transferring a container with an active gripper, with which a collision-free and easier to synchronize container transfer is or is made possible. This object is achieved by an active gripper according to
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft einen aktiven Greifer für ein Sternrad, wobei der aktive Greifer zwei Greiferelemente aufweist, die aus einer ersten Position in eine zweite Position und umgekehrt überführbar sind, wobei in der zweiten Position die Greiferelemente in einer Schließstellung sind und eine Halteaufnahme bilden, wobei in der ersten Position die Greiferelemente relativ zu der zweiten Position zurückgezogen sind, wobei der aktive Greifer eine Greiferelementebetätigungseinheit aufweist, die dazu eingerichtet ist, die Greiferelemente beim Überführen zwischen der ersten und zweiten Position zumindest abschnittsweise zu schließen. Die Greiferelemente können in der ersten Position relativ zu der zweiten Position in Radialrichtung des Sternrads zurückgezogen sein. Die Radialrichtung des Sternrads kann senkrecht zu dessen Umfang in der Umfangsebene verlaufen. Der aktive Greifer kann an dem Sternrad befestigt sein. Das Sternrad kann beispielsweise ein Sternrad einer Behälterbehandlungsmaschine sein.A first aspect of the invention relates to an active gripper for a star wheel, wherein the active gripper has two gripper elements which can be moved from a first position to a second position and vice versa, wherein in the second position the gripper elements are in a closed position and form a holding receptacle , wherein in the first position the gripper elements are retracted relative to the second position, the active gripper having a gripper element actuation unit which is designed to close the gripper elements at least in sections when transferring between the first and second positions. The gripper elements can be retracted in the first position relative to the second position in the radial direction of the star wheel. The radial direction of the star wheel can run perpendicular to its circumference in the circumferential plane. The active gripper can be attached to the star wheel. The star wheel can be, for example, a star wheel of a container treatment machine.
Dadurch, dass der aktive Greifer Greiferelemente aufweist, welche zwischen der ersten und der zweiten Position überführbar sind, kann vermieden werden, dass der aktive Greifer und der den Behälter bereitstellende Greifer einander kontaktieren. Beim Bereitstellen des Behälters durch den den Behälter bereitstellenden Greifer kann der aktive Greifer in die erste Position zurückgezogen sein, z.B. aus einem potentiellen Kollisionsbereich herausbewegt, -verschoben oder -teleskopiert sein. Der den Behälter bereitstellende Greifer kann den Behälter beispielsweise in einen Führungsbogen übergeben und loslassen, oder der Behälter kann gelöst werden. Die Greiferelemente des aktiven Greifers können vorgefahren werden, bzw. in die zweite Position überführt werden, sobald sich die beiden Greifer voneinander entfernt haben, z.B. hinter dem Tangentialpunkt der Sternräder oder der Greifer. Da die Greifer sich voneinander entfernt haben, kann der aktive Greifer den Behälter greifen, ohne Kollisionsgefahr mit dem anderen Greifer. Ist ein Führungsbogen vorgesehen, so kann dieser verglichen mit bekannten Lösungen deutlich kürzer sein, wodurch zudem die Nachteile langer Führungsbögen vermieden oder zumindest verringert werden. Durch das Schließen der Greiferelemente bei der Teleskopierung, Verschiebung bzw. bei dem Überführen des aktiven Greifers wird der Behälter beim Greifen zudem nicht in Querrichtung belastet. Damit kann Reibung reduziert werden, die insbesondere bei PET-Flaschen zu Verschleiß führen kann. Zudem werden Bewegungsanregungen beim Greifen reduziert, wodurch sich ein besseres Handling des Behälters, z.B. einer Flasche, ergeben kann.Because the active gripper has gripper elements which can be moved between the first and second positions, it can be avoided that the active gripper and the gripper providing the container come into contact with one another. When the container is prepared by the gripper providing the container, the active gripper can be retracted into the first position, for example moved, displaced or telescoped out of a potential collision area. The gripper providing the container can, for example, transfer the container into a guide arc and release it, or the container can be released. The gripper elements of the active gripper can be moved forward or transferred to the second position as soon as the two grippers have moved away from each other, for example behind the tangency point of the star wheels or the grippers. Since the grippers have moved away from each other, the active one can Gripper grabs the container without risk of collision with the other gripper. If a guide arch is provided, it can be significantly shorter compared to known solutions, which also avoids or at least reduces the disadvantages of long guide arches. By closing the gripper elements during telescoping, displacement or transfer of the active gripper, the container is not loaded in the transverse direction when gripping. This can reduce friction, which can lead to wear, especially with PET bottles. In addition, movement stimuli when gripping are reduced, which can result in better handling of the container, such as a bottle.
Das Sternrad kann ein Schiebestern sein oder aufweisen. Der Behälter kann eine Flasche sein oder aufweisen.The star wheel can be or have a sliding star. The container may be or include a bottle.
Die Greiferelementebetätigungsgseinheit kann dazu eingerichtet sein, die Greiferelemente beim Überführen zwischen der zweiten und der ersten Position zumindest abschnittsweise zu öffnen.The gripper element actuation unit can be set up to open the gripper elements at least in sections when transferring between the second and the first position.
Die Greiferelementebetätigungseinheit kann dazu eingerichtet sein, die Greiferelemente beim Überführen von der zweiten Position in die erste Position zumindest abschnittsweise zu schließen. In einigen Ausführungsformen können die Greiferelemente in der ersten Position in einer zweiten Schließstellung sein. Es kann vorgesehen sein, dass die Greiferelementebetätigungseinheit dazu eingerichtet sein kann, die Greiferelemente beim Überführen zwischen der zweiten und ersten Position zumindest abschnittsweise zu schließen. Die Greiferelemente können in der zweiten Schließstellung geschlossen sein. Damit kann der Raumbedarf der Greiferelemente reduziert sein, wenn diese zurückgezogen und/oder in der ersten Position sind. Damit können z.B. mehr Greiferelemente an einem Sternrad angeordnet sein, da der Umfang des Sternrads in dessen Radialrichtung variiert. Der Umfang des Sternrads kann an der zweiten Position größer als an der ersten Position sein, so dass der Abstand benachbarter Greiferelemente zueinander geringer ist, wenn diese jeweils in der ersten Position sind.The gripper element actuation unit can be set up to at least partially close the gripper elements when transferring from the second position to the first position. In some embodiments, the gripper elements in the first position may be in a second closed position. It can be provided that the gripper element actuation unit can be set up to at least partially close the gripper elements when transferring between the second and first positions. The gripper elements can be closed in the second closed position. This means that the space required by the gripper elements can be reduced when they are retracted and/or in the first position. This means, for example, that more gripper elements can be arranged on a star wheel, since the circumference of the star wheel varies in its radial direction. The circumference of the star wheel can be larger at the second position than at the first position, so that the distance between adjacent gripper elements is smaller when they are in the first position.
Der aktive Greifer kann eine Verschiebeeinheit aufweisen, so dass die Greiferelemente beim Überführen zwischen der ersten und zweiten Position teleskopier- oder verschiebbar sein können. Die Verschiebeeinheit kann dazu eingerichtet sein, die Greiferelemente linear zu verschieben, z.B. in oder entgegen der Radialrichtung. Werden die Greiferelemente linear verschoben, so kann der linearen Verschiebung z.B. eine Öffnungsbewegung oder Schließbewegung der Greiferelemente überlagert sein.The active gripper can have a displacement unit so that the gripper elements can be telescopic or displaceable when transferred between the first and second positions. The displacement unit can be set up to linearly displace the gripper elements, for example in or against the radial direction. If the gripper elements are displaced linearly, the linear displacement can, for example, be superimposed on an opening movement or closing movement of the gripper elements.
Die Verschiebeeinheit kann eine Linearführung und einen relativ zur Linearführung verfahrbaren Greiferelementeträger, bevorzugt einen Schlitten, aufweisen, wobei die Greiferelemente an dem Greiferelementeträger befestigt sein können und der Schlitten zwischen der ersten Position und der zweiten Position verfahrbar sein kann. Die Linearführung kann eine Schiene aufweisen oder sein. Durch Schlitten und Schiene können eine sichere Führung des Greiferelementeträgers ermöglichen. Schlitten und/oder die Schiene können sicherstellen und/oder derart ausgeführt sein, dass der Schlitten reibungsarm auf der Führung gleiten kann. Damit kann ein möglichst störungsfreies und ruckelfreies Überführen zwischen erster und zweiter Position ermöglicht sein.The displacement unit can have a linear guide and a gripper element carrier, preferably a slide, which can be moved relative to the linear guide, wherein the gripper elements can be attached to the gripper element carrier and the slide can be moved between the first position and the second position. The linear guide can have or be a rail. The slide and rail enable safe guidance of the gripper element carrier. The carriage and/or the rail can ensure and/or be designed in such a way that the carriage can slide on the guide with little friction. This makes it possible to transfer between the first and second positions as smoothly and smoothly as possible.
Die Greiferelementebetätigungseinheit kann ein Federelement aufweisen, wobei die Greiferelemente durch das Federelement in der der zweiten Position in die Schließstellung vorgespannt sein können. In der ersten Position können die Greiferelemente durch das Federelement in die zweite Schließposition vorgespannt sein. Das Federelement kann eine Rückstellkraft auf die Greiferelemente ausüben, die dem Öffnen der Greiferelemente entgegenwirken kann. Durch das Federelement kann ein sicheres Halten des Behälters in der Halteaufnahme ermöglicht sein, sowie ein unbeabsichtigtes Öffnen der Greiferelemente und damit ein unbeabsichtigtes Lösen des Behälters aus der Halteaufnahme verhindert oder zumindest verringert sein oder werden.The gripper element actuation unit can have a spring element, wherein the gripper elements can be biased into the closed position by the spring element in the second position. In the first position, the gripper elements can be biased into the second closed position by the spring element. The spring element can exert a restoring force on the gripper elements, which can counteract the opening of the gripper elements. The spring element can enable the container to be held securely in the holding receptacle, and unintentional opening of the gripper elements and thus unintentional release of the container from the holding receptacle can be prevented or at least reduced.
Das Federelement kann eine Zugfeder und/oder eine Druckfeder sein oder aufweisen. Die Zugfeder kann dazu eingerichtet sein, eine Zugkraft auf die Greiferelemente auszuüben und/oder an den Greiferelementen zu ziehen, beispielsweise wenn die Greiferelemente in der ersten Position und/oder der zweiten Position, und/oder in einer Schließstellung sind. Die Druckfeder kann dazu eingerichtet sein, eine Druckkraft auf die Greiferelemente auszuüben und/oder auf die Greiferelemente zu drücken, beispielsweise wenn die Greiferelemente in der ersten Position und/oder der zweiten Position, und/oder in einer Schließstellung sind. In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer mehr als ein Federelement aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer eine Zugfeder und eine Druckfeder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer mindestens eine oder mehr als eine Zugfeder und/oder mindestens eine oder mehr als eine Druckfeder aufweisen.The spring element can be or have a tension spring and/or a compression spring. The tension spring can be set up to exert a tensile force on the gripper elements and/or to pull on the gripper elements, for example when the gripper elements are in the first position and/or the second position and/or in a closed position. The compression spring can be set up to exert a compressive force on the gripper elements and/or to press on the gripper elements, for example when the gripper elements are in the first position and/or the second position and/or in a closed position. In some embodiments, the active gripper may include more than one spring element. In some embodiments, the active gripper may include a tension spring and a compression spring. In some embodiments, the active gripper may have at least one or more than one tension spring and/or at least one or more than one compression spring.
Das Federelement kann an einem der Halteaufnahme abgewandten Ende der Greiferelemente angeordnet sein. Dabei kann das Federelement in einigen Ausführungsformen eine Druckfeder sein oder aufweisen. Das abgewandte Ende kann ein hinteres Ende der Greiferelemente und/oder des aktiven Greifers sein. Ist der Greifer mit einem Sternrad verbunden, so kann das abgewandte Ende dem Sternrad zugewandt sein. Alternativ oder zusätzlich kann das Federelement im Wesentlichen mittig der Greiferelemente angeordnet sein. Dabei kann das Federelement eine Zugfeder sein oder aufweisen. Mit „im wesentlichem mittig“ kann gemeint sein, dass das Federelement im Wesentlichen in der Mitte zwischen Halteaufnahme und einem oder dem der Halteaufnahme abgewandtem Ende der Greiferelemente angeordnet sein kann. Mit „im Wesentlichen mittig“ kann gemeint sein, dass das Federelement zwischen Halteaufnahme und abgewandtem Ende der Greiferelemente angeordnet sein kann.The spring element can be arranged at an end of the gripper elements facing away from the holding receptacle. In some embodiments, the spring element can be or have a compression spring. The end facing away can be a rear end of the gripper elements and/or the active gripper. Is the grabber with a star wheel connected, the end facing away from it can face the star wheel. Alternatively or additionally, the spring element can be arranged essentially in the middle of the gripper elements. The spring element can be or have a tension spring. By “substantially central” it can be meant that the spring element can be arranged essentially in the middle between the holding receptacle and one or the end of the gripper elements facing away from the holding receptacle. By “essentially centrally” it can be meant that the spring element can be arranged between the holding receptacle and the opposite end of the gripper elements.
Die Greiferelementebetätigungseinheit kann ein Führungselement aufweisen, wobei mindestens eines der Greiferelemente, bevorzugt beide Greiferelemente, eine Führungskontur aufweisen können, die beim Überführen aus der ersten Position in die zweite Position und/oder umgekehrt das Führungselement kontaktierend an diesem entlanggeführt sein kann und/oder an dem Führungselement abrollen kann. Damit können die Greiferelemente unkompliziert geöffnet und/oder geschlossen sein oder werden. Zudem kann das Öffnen und/oder Schließen der Greiferelemente je nach Form der Führungskontur auf die Position der Greiferelemente und/oder des Greiferelementeträgers entlang der Überführungsrichtung vorgegeben oder definiert sein.The gripper element actuation unit can have a guide element, wherein at least one of the gripper elements, preferably both gripper elements, can have a guide contour which can be guided along the guide element in contact with the guide element when it is transferred from the first position to the second position and/or vice versa and/or on the Guide element can roll. This means that the gripper elements can be easily opened and/or closed. In addition, the opening and/or closing of the gripper elements can be predetermined or defined depending on the shape of the guide contour on the position of the gripper elements and/or the gripper element carrier along the transfer direction.
Das Federelement kann in Überführungsrichtung von erster Position zu zweiter Position vor dem Führungselement angeordnet sein, wenn die Greiferelemente in der ersten Position und/oder der zweiten Position sind. Es kann vorgesehen sein, dass das Federelement in Überführungsrichtung von erster Position zu zweiter Position vor dem Führungselement angeordnet sein kann, sowohl wenn die Greiferelemente in der ersten Position sind, als auch, wenn sie in der zweiten Position sind. Alternativ kann das Federelement in Überführungsrichtung von erster Position zu zweiter Position vor dem Führungselement angeordnet sein, wenn die Greiferelemente in der ersten Position sind, und hinter dem Führungselement angeordnet sein, wenn die Greiferelemente in der zweiten Position sind.The spring element can be arranged in front of the guide element in the transfer direction from the first position to the second position when the gripper elements are in the first position and/or the second position. It can be provided that the spring element can be arranged in front of the guide element in the transfer direction from the first position to the second position, both when the gripper elements are in the first position and when they are in the second position. Alternatively, the spring element can be arranged in front of the guide element in the transfer direction from the first position to the second position when the gripper elements are in the first position, and can be arranged behind the guide element when the gripper elements are in the second position.
Der aktive Greifer kann ein Blockierelement aufweisen. Das Blockierelement kann dazu eingerichtet sein, ein Öffnen der Greiferelemente in der zweiten Position zu verhindern. Alternativ oder zusätzlich kann das Blockierelement dazu eingerichtet sein, einem Öffnen zumindest entgegenzuwirken. Durch das Blockierelement kann ein unbeabsichtigtes Lösen eines Behälters aus der Halteaufnahme verringert werden. Das Blockierelement kann in der zweiten Position eine von dem Federelement ausgeübte Haltekraft zum Halten eines Behälters in der Halteaufnahme weiter verstärken bzw. einer solchen überlagert sein.The active gripper can have a blocking element. The blocking element can be designed to prevent the gripper elements from opening in the second position. Alternatively or additionally, the blocking element can be set up to at least counteract opening. The blocking element can reduce the unintentional release of a container from the holding receptacle. In the second position, the blocking element can further reinforce or be superimposed on a holding force exerted by the spring element for holding a container in the holding receptacle.
Werden die Greiferelemente aus der zweiten Position in die erste Position überführt, und/oder sind die Greiferelemente in der ersten Position, so kann vorgesehen sein, dass das Blockierelement ein Öffnen der Greiferelemente nicht verhindert oder einem Öffnen entgegenwirkt, bzw. die Greiferelemente sich öffnen lassen.If the gripper elements are transferred from the second position to the first position, and/or the gripper elements are in the first position, it can be provided that the blocking element does not prevent the gripper elements from opening or counteracts opening, or the gripper elements can be opened .
Es kann vorgesehen sein, dass der aktive Greifer mehr als ein Blockierelement aufweisen kann. In einigen Ausführungsformen kann ein Blockierelement je Greiferelement vorgesehen sein. Das Blockierelement kann dazu eingerichtet sein, eine Drehung eines entsprechenden Greiferelements um eine Drehachse zu verhindern, zu reduzieren und/oder zumindest zu erschweren, wenn die Greiferelemente in der zweiten Position sind.It can be provided that the active gripper can have more than one blocking element. In some embodiments, one blocking element can be provided per gripper element. The blocking element can be designed to prevent, reduce and/or at least make it more difficult for a corresponding gripper element to rotate about an axis of rotation when the gripper elements are in the second position.
Das Blockierelement kann zumindest einen Teil der Führungskontur bilden. Das Blockierelement kann zumindest abschnittsweise derart geformt sein, dass eine Rückstellkraft zur ersten Position zumindest verringert sein kann, wenn die Greiferelemente in der zweiten Position sind. Dazu kann beispielsweise die Steigung des Blockierelements bzw. der Führungskontur geeignet ausgeführt sein, bzw. des Blockierelements bzw. der Führungskontur eine geeignete Steigung aufweisen.The blocking element can form at least part of the guide contour. The blocking element can be shaped at least in sections such that a restoring force to the first position can at least be reduced when the gripper elements are in the second position. For this purpose, for example, the slope of the blocking element or the guide contour can be designed to be suitable, or the blocking element or the guide contour can have a suitable slope.
Das Blockierelement kann eine Blockieraufnahme aufweisen, in der das Führungselement aufgenommen sein kann, wenn die Greiferelemente in der zweiten Position sind. Die Blockieraufnahme kann dazu eingerichtet sein, eine Öffnungsbewegung der Greiferelemente in der zweiten Position zu sperren. Beispielsweise kann in der zweiten Position das Führungselement in der Blockieraufnahme aufgenommen sein, so dass eine Drehung der Greiferelemente, z. B. um eine ihrer Drehachsen, gesperrt ist. In der zweiten Position kann das Führungselement formschlüssig in der Blockieraufnahme aufgenommen sein.The blocking element can have a blocking receptacle in which the guide element can be received when the gripper elements are in the second position. The blocking receptacle can be set up to block an opening movement of the gripper elements in the second position. For example, in the second position, the guide element can be accommodated in the blocking receptacle, so that rotation of the gripper elements, e.g. B. is locked around one of its axes of rotation. In the second position, the guide element can be accommodated in a form-fitting manner in the blocking receptacle.
Die Führungskontur kann ein erstes Tal, ein zweites Tal, und einen Kamm aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass der Kamm zwischen dem ersten Tal und dem zweiten Tal angeordnet sein kann. Die Führungskontur kann zumindest abschnittsweise wellenförmig sein oder eine Wellenform aufweisen. Die Führungskontur kann ein definiertes Öffnen und Schließen der Greiferelemente beim Überführen zwischen der ersten und der zweiten Position ermöglichen.The guide contour may include a first valley, a second valley, and a ridge. It can be provided that the ridge can be arranged between the first valley and the second valley. The guide contour can be wave-shaped at least in sections or have a wave shape. The guide contour can enable a defined opening and closing of the gripper elements when transferring between the first and second positions.
Das Blockierelement und/oder die Blockieraufnahme kann in Überführungsrichtung von der ersten Position in die zweite Position hinter dem zweiten Tal angeordnet sein. Alternativ oder zusätzlich kann das zweite Tal in das Blockierelement und/oder die Blockieraufnahme übergehen. In einigen Ausführungsformen kann die Blockieraufnahme dem zweiten Tal entsprechen und/oder das zweite Tal die Blockieraufnahme sein oder aufweisen.The blocking element and/or the blocking receptacle can be arranged behind the second valley in the transfer direction from the first position to the second position. Alternatively or additionally, the second valley can merge into the blocking element and/or the blocking receptacle. In some versions In some embodiments, the blocking receptacle can correspond to the second valley and/or the second valley can be or have the blocking receptacle.
Weist der aktive Greifer einen Kamm und eine Zugfeder auf, so kann vorgesehen sein, dass die Zugfeder im Wesentlichen beim Kamm angeordnet ist.If the active gripper has a comb and a tension spring, it can be provided that the tension spring is arranged essentially at the comb.
In einigen Ausführungsformen kann in der zweiten Position das Führungselement das zweite Tal der Führungskontur kontaktieren und/oder in einer von dem zweiten Tal gebildeten Aufnahme angeordnet sein, wobei das zweite Tal in Überführungsrichtung von der ersten Position in die zweite Position vor dem Kamm angeordnet sein kann. In der ersten Position kann das Führungselement das erste Tal der Führungskontur kontaktieren und/oder in einer von dem ersten Tal gebildeten Aufnahme angeordnet sein, wobei das erste Tal relativ zu dem zweiten Tal hinter dem Kamm der Führungskontur angeordnet sein kann. Das Federelement kann eine Zugfeder aufweisen. Das Federelement kann eine Druckfeder aufweisen.In some embodiments, in the second position, the guide element can contact the second valley of the guide contour and/or be arranged in a receptacle formed by the second valley, wherein the second valley can be arranged in front of the comb in the transfer direction from the first position to the second position . In the first position, the guide element can contact the first valley of the guide contour and/or be arranged in a receptacle formed by the first valley, wherein the first valley can be arranged behind the crest of the guide contour relative to the second valley. The spring element can have a tension spring. The spring element can have a compression spring.
In einigen Ausführungsformen kann in der ersten Position das Führungselement das zweite Tal der Führungskontur kontaktieren und/oder in einer von dem zweiten Tal gebildeten Aufnahme angeordnet sein, wobei das zweite Tal kann in Überführungsrichtung von der ersten Position in die zweite Position vor dem Kamm angeordnet sein. In der zweiten Position kann das Führungselement das erste Tal der Führungskontur kontaktieren und/oder in einer von dem ersten Tal gebildeten Aufnahme angeordnet sein, wobei das erste Tal relativ zu dem zweiten Tal hinter dem Kamm der Führungskontur angeordnet sein kann. Das Federelement kann eine Druckfeder aufweisen.In some embodiments, in the first position, the guide element can contact the second valley of the guide contour and/or be arranged in a receptacle formed by the second valley, wherein the second valley can be arranged in front of the comb in the transfer direction from the first position to the second position . In the second position, the guide element can contact the first valley of the guide contour and/or be arranged in a receptacle formed by the first valley, wherein the first valley can be arranged behind the crest of the guide contour relative to the second valley. The spring element can have a compression spring.
Durch Einrasten des Führungselements in der Führungskontur, bzw. in dem ersten Tal und/oder dem zweiten Tal, kann in einigen Ausführungen nur ein einziges Federelement benötigt werden, um z.B. ein sicheres Halten eines Behälters zu gewährleisten. Durch Einrasten des Führungselements in der Führungskontur, bzw. in dem ersten Tal und/oder dem zweiten Tal kann zudem ein unbeabsichtigtes Öffnen oder Schließen der Greiferelemente verhindert oder zumindest verringert werden, so dass z.B. ein in der Halteaufnahme gehaltener Behälter sicher gehalten sein kann.By snapping the guide element into the guide contour, or into the first valley and/or the second valley, in some embodiments only a single spring element can be required, for example to ensure that a container is held securely. By engaging the guide element in the guide contour, or in the first valley and/or the second valley, unintentional opening or closing of the gripper elements can also be prevented or at least reduced, so that, for example, a container held in the holding receptacle can be held securely.
Der aktive Greifer kann einen Kontaktierungsabschnitt aufweisen, wobei in der zweiten Position die Greiferelemente und der Kontaktierungsabschnitt die Halteaufnahme bilden können. Durch den Kontaktierungsabschnitt kann z.B. sichergestellt werden, dass beim Greifen des Behälters dieser vorpositioniert ist oder wird, so dass der Behälter reibungsarm gegriffen und/oder gehalten werden kann. Zudem können Relativbewegungen des Behälters beim Greifen verhindert oder zumindest verringert werden, und der Behälter besser und sicherer gegriffen sein oder werden.The active gripper can have a contacting section, wherein in the second position the gripper elements and the contacting section can form the holding receptacle. The contacting section can, for example, ensure that when the container is gripped, it is or is pre-positioned so that the container can be gripped and/or held with little friction. In addition, relative movements of the container when gripping can be prevented or at least reduced, and the container can be or will be gripped better and more securely.
Der aktive Greifer kann einen Antrieb aufweisen, mit dem der aktive Greifer aus der ersten Position in die zweite Position und/oder umgekehrt überführbar sein kann. Der Antrieb kann beispielsweise eine Rolle aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Antrieb eine Schubstange aufweisen. Durch den Antrieb kann der Greifer synchronisiert werden, z.B. bei oder zu der Übergabe eines Behälters. Über den Antrieb kann der Greifer in Abhängigkeit eines Drehwinkels des Sternrads betätigt sein oder werden, z.B. die Greiferelemente verfahren, geschlossen und/oder geöffnet sein oder werden.The active gripper can have a drive with which the active gripper can be moved from the first position to the second position and/or vice versa. The drive can have a roller, for example. In some embodiments, the drive may include a push rod. The gripper can be synchronized by the drive, e.g. when or when a container is being transferred. The gripper can be or will be actuated via the drive depending on a rotation angle of the star wheel, e.g. the gripper elements can move, be closed and/or opened.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übergeben eines Behälters mit einem vorstehend beschriebenen aktiven Greifer, mit den folgenden Schritten:
- - Bereitstellen des Behälters in einer Übergabeposition;
- - Bereitstellen des aktiven Greifers in der ersten Position, wobei die Greiferelemente des aktiven Greifers in der ersten Position in der Schließstellung sind;
- - Überführen der Greiferelemente aus der ersten Position in die zweite Position, wobei die Greiferelemente teleskopiert oder verschoben werden, wobei mindestens eines, bevorzugt beide, der Greiferelemente des aktiven Greifers beim Überführen zumindest abschnittsweise geschlossen wird;
- - Greifen des Behälters mit dem aktiven Greifer in der zweiten Position, wobei die Greiferelemente des aktiven Greifers in der zweiten Position in der Schließstellung sind, so dass der Behälter von den Greiferelementen gehalten wird.
- - Providing the container in a transfer position;
- - Providing the active gripper in the first position, the gripper elements of the active gripper being in the closed position in the first position;
- - Transferring the gripper elements from the first position to the second position, the gripper elements being telescoped or displaced, at least one, preferably both, of the gripper elements of the active gripper being closed at least in sections during the transfer;
- - Gripping the container with the active gripper in the second position, the gripper elements of the active gripper being in the closed position in the second position, so that the container is held by the gripper elements.
Der Behälter kann von einem passiven Greifer oder einem aktiven Greifer bereitgestellt sein oder werden.The container can be provided by a passive gripper or an active gripper.
Mindestens eines der Greiferelemente kann eine Kurvenkontur mit einem ersten Tal, einem zweiten Tal und einem Kamm aufweisen, wobei die Kurvenkontur beim Überführen des aktiven Greifers von der ersten Position in die zweite Position an einem Führungselement des aktiven Greifers kontaktierend entlanggeführt werden kann, so dass die Greiferelemente beim Überführen zumindest abschnittsweise geöffnet werden können. Die Kurvenkontur kann die Führungskontur sein oder aufweisen.At least one of the gripper elements can have a curved contour with a first valley, a second valley and a ridge, wherein the curved contour can be guided along a guide element of the active gripper in contact with it when the active gripper is transferred from the first position to the second position, so that the Gripper elements can be opened at least in sections during transfer. The curve contour can be or have the guide contour.
Die Greiferelemente können in der ersten Position und/oder der zweiten Position in die Schließstellung vorgespannt werden.The gripper elements can be biased into the closed position in the first position and/or the second position.
Durch ein Blockierelement des aktiven Greifers kann ein Öffnen der Schließstellung der Greiferelemente in der zweiten Position verhindert oder einem Öffnen zumindest entgegengewirkt werden. Damit kann ein sicheres Greifen des Behälters bzw. ein sicherer Halt des Behälters in der Halteaufnahme ermöglicht sein oder werden.A blocking element of the active gripper can prevent the gripper elements from opening in the closed position in the second position or at least counteract opening. This makes it possible to grip the container securely or hold the container securely in the holding receptacle.
Bei dem Bereitstellen kann der Behälter durch einen zweiten Greifer über-Neck bereitgestellt werden und der aktive Greifer beim Greifen den Behälter in der zweiten Position über-Neck greifen. Bei dem Bereitstellen kann der Behälter durch einen zweiten Greifer unter-Neck bereitgestellt werden und der aktive Greifer beim Greifen den Behälter in der zweiten Position unter-Neck greifen.When providing, the container can be provided via the neck by a second gripper and the active gripper can grip the container in the second position via the neck when gripping. When providing, the container can be provided under the neck by a second gripper and the active gripper can grip the container in the second position under the neck when gripping.
Die Greiferelemente des aktiven Greifers können beim Überführen von der ersten in die zweite Position derart geöffnet werden, dass sie den zweiten Greifer zumindest abschnittsweise umschließen können.When moving from the first to the second position, the gripper elements of the active gripper can be opened in such a way that they can at least partially enclose the second gripper.
Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden Figuren weiter erläutert. Es zeigen:
-
1 : eine beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in zwei perspektivischen Ansichten; -
2 : eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der ersten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten; -
3 : die in2 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemä-ßen aktiven Greifers in einer Position zwischen der ersten Position und der zweiten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten; -
4 : die in2 und 3 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der zweiten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten; -
5 : noch eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der ersten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten; -
6 : die in5 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemä-ßen aktiven Greifers in einer Position zwischen der ersten Position und der zweiten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten; -
7 : die in5 und 6 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der zweiten Position in zwei perspektivischen Ansichten und einer Draufsicht, einer Seitenansicht und einer von unten; -
8 : noch eine andere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers in der ersten Position in einer Schnittansicht und einer perspektivischen Ansicht; -
9 : die in8 gezeigte Ausführungsform eines erfindungsgemä-ßen aktiven Greifers in der zweiten Position in einer Schnittansicht und einer perspektivischen Ansicht; und -
10 ein an einem Sternrad befestigter aktiver Greifer in der ersten Position (10 oben) und der zweiten Position (10 unten) -
11 eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers mit einem Blockierelement; -
12 beispielhafte Führungsabschnitte für Ausführungsformen erfindungsgemäßer aktiven Greifer; und -
13 noch eine weitere beispielhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen aktiven Greifers.
-
1 : an exemplary embodiment of an active gripper according to the invention in two perspective views; -
2 : a further exemplary embodiment of an active gripper according to the invention in the first position in two perspective views and a top view, a side view and one from below; -
3 : in the2 shown embodiment of an active gripper according to the invention in a position between the first position and the second position in two perspective views and a top view, a side view and one from below; -
4 : in the2 and3 shown embodiment of an active gripper according to the invention in the second position in two perspective views and a top view, a side view and one from below; -
5 : yet another exemplary embodiment of an active gripper according to the invention in the first position in two perspective views and a top view, a side view and one from below; -
6 : in the5 shown embodiment of an active gripper according to the invention in a position between the first position and the second position in two perspective views and a top view, a side view and one from below; -
7 : in the5 and6 shown embodiment of an active gripper according to the invention in the second position in two perspective views and a top view, a side view and one from below; -
8th : yet another exemplary embodiment of an active gripper according to the invention in the first position in a sectional view and a perspective view; -
9 : in the8th Shown embodiment of an active gripper according to the invention in the second position in a sectional view and a perspective view; and -
10 an active gripper attached to a star wheel in the first position (10 above) and the second position (10 below) -
11 a further exemplary embodiment of an active gripper according to the invention with a blocking element; -
12 exemplary guide sections for embodiments of active grippers according to the invention; and -
13 yet another exemplary embodiment of an active gripper according to the invention.
Der aktive Greifer 1 kann mit einem nicht in den
In der ersten Position 3 sind die Greiferelemente 2 relativ zu der zweiten Position 4 zurückgezogen. Ist der aktive Greifer 1 beispielsweise an einem Sternrad 100 befestigt, so können die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 radial in Richtung einer Drehachse des Sternrads 100, bzw. radial zur Drehachse des Sternrads 100, zurückgezogen sein. In der zweiten Position 4 können die Greiferelemente 2 in radialer Richtung R des Sternrads 100 vorgelagert sein. In der ersten Position können die Greiferelemente 2 in einer zweiten Schließstellung 6 sein, bzw. die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 geschlossen sein. In einigen Ausführungsformen kann aber auch vorgesehen sein, dass die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 in der ersten Position 3 geöffnet sind.In the
Die Greiferelemente 2 sind zwischen erster Position 3 und zweiter Position 4 überführbar. Die Greiferelemente 2 können zwischen erster Position 3 und zweite Position 4 verfahrbar sein und/oder verfahren werden, z.B. linear. Der aktive Greifer 1 kann eine Verschiebeeinheit 9 zum Überführen der Greiferelemente 2 von der ersten Position 3 in die zweite Position 4 und/oder umgekehrt aufweisen. Die Greiferelemente 2 können teleskopier- bzw. verschiebbar sein und/oder teleskopiert bzw. verschoben werden. In einigen Ausführungsformen kann die Verschiebeeinheit 9 eine Linearführung 10 aufweisen. Die Linearführung 10 kann eine Schiene oder dergleichen sein oder aufweisen. Die Verschiebeeinheit 9 kann einen Greiferelementeträger aufweisen. Der Greiferelementeträger kann ein Schlitten 11 sein oder aufweisen. Der Schlitten 11 kann entlang der Linearführung 10 geführt sein oder werden, und/oder auf oder entlang der Linearführung 10 gleiten. Die Greiferelemente 2 können an oder mit dem Greiferelementeträger, z.B. dem Schlitten 11, befestigt sein. Durch Verschieben des Greiferelementeträgers entlang der Linearführung 10 können die Greiferelemente 2 zwischen der ersten Position 3 und der zweiten Position 4 verfahren sein oder werden, bzw. aus der ersten Position 3 in die zweite Position 4 und/oder umgekehrt überführbar sein oder überführt werden.The
Der aktive Greifer 1 kann einen Antrieb 19 aufweisen. Bei Betätigung des Antriebs 19 können die Greifelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweite Position 4 überführt sein oder werden. Der Antrieb 19 kann beispielsweise eine Rolle 20 aufweisen, so dass bei Drehen der Rolle 20, z. B. durch oder bei Abrollen der Rolle 20, die Greifelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweiter Position 4 verfahren sind oder werden. Alternativ oder zusätzlich kann der Antrieb 19 eine Schubstange aufweisen, so dass bei Verschiebung der Schubstange die Greifelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweiter Position 4 verfahren sind oder werden. Der Antrieb 19 kann mit der Verschiebeeinheit 9 z. B. mechanisch gekoppelt sein. Zur Kopplung kann der Antrieb z.B. einen geeigneten Zahnradmechanismus, ein Getriebe oder dergleichen, aufweisen, und/oder der Antrieb 19 über einen geeigneten Zahnradmechanismus, Getriebe oder dergleichen mit der Verschiebeeinheit 9 gekoppelt sein. The
Mindestens eines der Greiferelemente 2 kann drehbar gelagert sein. Bevorzugt können beide Greiferelemente 2 bzw. mindestens zwei der Greiferelemente 2 des aktiven Greifers 1 drehbar gelagert sein. Die Greiferelemente 2 können aus einer Schließstellung 5 und/oder zweiten Schließstellung 6, in der der aktive Greifer 1 geschlossen sein kann, geöffnet sein oder werden. Geöffnete Greifelemente 2 können geschlossen sein oder werden, d. h. in die Schließstellung 5 und/oder die zweite Schließstellung 6 gebracht sein oder werden, z.B. durch Verschwenkung des drehbar gelagerten Greifelements 2.At least one of the
Beim Überführen der Greifelemente 2 aus der ersten Position 3 in die zweite Position 4 werden die Greifelemente 2 zumindest abschnittsweise geschlossen. Der aktive Greifer 1 kann eine dazu eingerichtete Greiferelementebetätigungseinheit 8 aufweisen. Mit „zumindest abschnittsweise geschlossen“ kann insbesondere gemeint sein, dass die Greiferelemente 2 an gewissen Punkten oder Abschnitten entlang der Überführung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 geschlossen sind oder werden. Insbesondere können die Greiferelemente 2 beim Überführen derart geschlossen sein oder werden, dass sie in der zweiten Position 4 in der Schließstellung 5 sind und die Halteaufnahme 7 bilden. Damit kann der aktive Greifer 1 beispielsweise einen Behälter 21, z.B. eine Flasche, greifen und/oder in der Halteaufnahme 7 halten.When transferring the
Der aktive Greifer 1 kann einen Kontaktierungsabschnitt 18 aufweisen. Der Kontaktierungsabschnitt 18 kann derart angeordnet sein, dass er einen zu greifenden Behälter 21, z.B. eine Flasche, führen und/oder kontaktieren kann. In der zweiten Position 4 kann die Halteaufnahme 7 zumindest teilweise durch den Kontaktierungsabschnitt 18 und die Greifelemente 2 gebildet sein. Es kann vorgesehen sein, dass der Kontaktierungsabschnitt 18 zumindest einen Teil der Halteaufnahme 7 bilden kann.The
Die Greiferelementebetätigungseinheit 8 kann dazu eingerichtet sein, dass die Greiferelemente 2 beim Überführen von der zweiten Position 4 in die erste Position 3, bzw. beim Zurückziehen der Greiferelemente 2, zumindest abschnittsweise geöffnet sind oder werden. Durch das Öffnen der Greiferelemente 2 kann ein von dem aktiven Greifer 1 gegriffen und/oder gehaltene Behälter 21, z.B. eine Flasche, von dem aktiven Greifer 1 gelöst sein oder werden. Mit „zumindest abschnittsweise geöffnet“ kann insbesondere gemeint sein, dass die Greiferelemente 2 an gewissen Punkten oder Abschnitten entlang der Überführung von zweiter Position 4 zu erster Position 3 geöffnet sind oder werden. Die Greiferelemente 2 können beispielsweise durch Verschwenkung des drehbar gelagerten Greiferelements 2 geöffnet sein oder werden.The gripper
Die Greiferelementebetätigungseinheit 8 kann ein Federelement 12 aufweisen. Das Federelement 12 kann die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 in die Schließstellung 5 vorspannen. Das Federelement 12 kann die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 in die zweite Schließstellung 6 vorspannen. Das Federelement 8 kann eine Zugfeder oder eine Druckfeder sein oder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann die Greiferelementebetätigungseinheit 8 mehr als ein Federelement 12 aufweisen.The gripper
In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer 1 und/oder die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 geöffnet sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass der aktive Greifer 1 und/oder die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 geschlossen sind, vergleiche z.B.
In einigen Ausführungsformen kann die Greiferelementebetätigungseinheit 8 eines oder mehrere Führungselemente 13 aufweisen. Das Führungselement 13 kann beispielsweise mit einer Führungskontur 14 eines Greiferelements 2 zusammenwirken, um das Greiferelement 2 beim Überführen der Greiferelemente 2 zwischen erster Position 3 und zweiten Position 4 zumindest abschnittsweise zu öffnen und/oder zu schließen.In some embodiments, the gripper
Relativ zu dem Grundkörper 23 können die Greiferelemente 2 zwischen einer ersten Position 3 und einer zweiten Position 4 verfahren sein oder werden. Der aktive Greifer 1 kann eine Verschiebeeinheit 9 mit einer Linearführung 10 und einem Schlitten 11 aufweisen. Die Linearführung 10 kann durch den Grundkörper 23 gebildet sein, so dass der Schlitten 11 entlang der Linearführung 10 bzw. des Grundkörper 23 geführt sein oder werden kann. Mit der Verschiebeeinheit 9 und/oder dem Schlitten 11 kann ein Antrieb 19, der wie in
Der aktive Greifer 1 weist eine Greiferelementebetätigungseinheit 8 auf. Bei der in
Bei der in
Das Federelement 12 kann im wesentlich an oder bei dem Kamm 17 angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 im Wesentlichen mittig der Greiferelemente 2 angeordnet sein.The
Es kann vorgesehen sein, dass anders als bei der in
In
In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 in Überführungsrichtung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 vor dem Führungselement 13 angeordnet sein, wenn die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 sind, vgl. z. B.
In
In
In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 in Überführungsrichtung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 hinter dem Führungselement 13 angeordnet sein, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind, vgl. z. B.
Wird der Schlitten 11 bzw. Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 zurück in die dritte Position 3 verfahren, so können die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 zumindest abschnittsweise geöffnet werden, beispielsweise im Bereich des Kamms 17.If the
In einigen Ausführungsformen kann, wie z.B. in
Die Linearführung 10 der in
In
Das Federelement 12 kann in einigen Ausführungsformen an einem der Halteaufnahme 7 abgewandten Ende der Greiferelemente 2 angeordnet sein. Ist der aktive Greifer 1 mit einem Sternrad 100 verbunden, so kann das Federelement 12 an einer dem Sternrad 100 zugewandten Ende der Greiferelemente 2 angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 an oder bei dem zweiten Tal 16 angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 in Überführungsrichtung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 vor dem Führungselement 13 angeordnet sein, wenn die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3 sind, vgl. z.B.
In
In
In einigen Ausführungsformen kann das Federelement 12 in Überführungsrichtung von erster Position 3 zu zweiter Position 4 vor dem Führungselement 13 angeordnet sein, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind, vgl. z. B.
Wird der Schlitten 11 bzw. Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 zurück in die dritte Position 3 verfahren, so können die Greiferelemente 2 und/oder der aktive Greifer 1 zumindest abschnittsweise geöffnet werden, beispielsweise im Bereich des Kamms 17.If the
In einigen Ausführungsformen kann, wie z.B. in
Auch wenn die in den
Noch eine andere beispielhafte Ausführungsform eines aktiven Greifers 1 ist in
Der aktive Greifer 1 kann einen Führungsabschnitt 28 aufweisen, der mit dem Grundkörper 23 verbunden sein kann. Der Führungsabschnitt 28 kann beispielsweise stangenförmig sein. Der Führungsabschnitt 28 kann eine Führungskontur 14 aufweisen. Mindestens eines der Greiferelemente 2 kann ein Führungselement 13 aufweisen, das bei Überführung der Greiferelemente 2 aus der ersten Position 3 in die zweite Position 4 und/oder umgekehrt an der Führungskontur 14 kontaktierend entlanggeführt werden kann. Führungselement 13 und/oder Führungskontur 14 können eine Greiferelementebetätigungseinheit 8 des aktiven Greifers 1 bilden, oder Teil dieser sein. Die Greiferelementebetätigungseinheit 8 kann ein (nicht in
Die Führungskontur 14 kann an einem in Überführungsrichtung zwischen erster Position 3 und zweiter Position 4 vorgelagerten Ende aufgeweitet sein, insbesondere in Bereichen, in denen die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind, vgl. z.B.
In der zweiten Position 4 können die Greiferelemente 2 in einer Schließstellung 5 sein und eine Halteaufnahme 7 bilden. In der ersten Position 3 können die Greiferelemente 2 in einer zweiten Schließstellung 6 sein.In the
Durch eine Überlagerung einer Linearführung und/oder Telekopierung der Greiferelemente 2 mit einer Schließbewegung und/oder Öffnungsbewegung der Greiferelemente 2 können erfindungsgemäße aktive Greifer 1 von einem zweiten Greifer 101 bereitgestellte Behälter hinter einem Tangentialpunkt der Greifer, und/oder einem Tangentialpunkt der Sternräder 100, an denen die Greifer befestigt sein können, greifen. Damit können der aktive Greifer 1 und der den Behälter bereitstellende zweite Greifer 101 bei der Übergabe einander nicht kontaktieren, bzw. die Übergabe des Behälters kontaktlos erfolgen. Der Tangentialpunkt kann zwischen den Sternrädern 100 auf einer (gedachten) Verbindungslinie der Drehachsen der Sternräder 100 bzw. deren Mittelpunkte liegen bzw. angeordnet sein.By superimposing a linear guide and/or telecopying of the
Die beiden Greifer können den Behälter auf gleicher Höhe, z.B. gleicher Flaschenhalsposition, greifen. Insbesondere kann der zweite Greifer 101 den Behälter über-Neck bereitstellen, und der aktive Greifer 1 den Behälter über-Neck greifen. Alternativ kann der zweite Greifer 101 den Behälter unter-Neck bereitstellen, und der aktive Greifer 1 den Behälter unter-Neck greifen.The two grippers can grip the container at the same height, e.g. at the same bottle neck position. In particular, the
Der aktive Greifer 1 kann eines oder mehrere Blockierelement 29 aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der aktive Greifer 1 je Greiferelement 2 ein Blockierelement 29 aufweisen. Beispielsweise kann der aktive Greifer 1 zwei Blockierelement 29 aufweisen. Einem, mehreren oder jedem Greiferelement 2 kann ein jeweiliges Blockierelement 29 zugeordnet sein. Das jeweilige Blockierelement 29 kann dazu eingerichtet sein, eine Drehung des ihm zugeordneten Greiferelement 2 um dessen Drehachse X zu verhindern oder zumindest zu erschweren, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind.The
Die Führungskontur 14 und/oder das zweite Tal 16 kann in das Blockierelement 29 übergehen. Das Blockierelement 29 kann Teil oder Abschnitt der Führungskontur 14 sein oder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann das Blockierelement 29 zumindest abschnittsweise einen verglichen mit der übrigen Führungskontur 14 höheren Reibungskoeffizienten µH und/oder µG und/oder höhere Rauheitstiefe Rz und/ oder Ra haben.The
Das Blockierelement 29 kann an, bei oder hinter dem zweiten Tal 16 angeordnet sein. Das Blockierelement 29 kann eine Blockieraufnahme 30 aufweisen. Die Blockieraufnahme 30 kann dazu eingerichtet sein, das Führungselement 13 aufzunehmen, z.B. formschlüssig, wenn die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 sind und/oder von der ersten Position 3 in die zweite Position 4 überführt werden. Ist das Führungselement 13 in der Blockieraufnahme 30 aufgenommen, so kann eine Drehung eines oder beider Greiferelemente 2 um die Drehachse X verhindert oder zumindest erschwert sein oder werden. In einigen Ausführungsformen kann das Blockierelement 29 und/oder die Blockieraufnahme 30 dem zweiten Tal 16 entsprechen und/oder dieses aufweisen.The blocking
Blockierelement 29 und/oder Blockieraufnahme 30 können an einem der Halteaufnahme 7 abgewandten Ende des aktiven Greifers 1 und/oder der Greiferelemente 2 angeordnet sein, vergleiche z.B.
Werden die Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 in die erste Position 3 überführt, so kann vorgesehen sein, dass Führungselement 13 aus der Blockieraufnahme 29 gelöst ist oder wird. Es kann vorgesehen sein, dass beim Überführen Greiferelemente 2 aus der zweiten Position 4 in die erste Position 3 das Blockierelement 29 bzw. die Blockieraufnahme 30 ein Öffnen der Greiferelemente 2 zumindest abschnittsweise nicht sperren bzw. entgegenwirken, so dass die Greiferelemente 2 zumindest abschnittsweise geöffnet sein oder werden können. In anderen Worten kann vorgesehen sein, dass eines oder die Greiferelemente 2 beim Überführen von zweiter Position 4 in erster Position 3 und/oder von erster Position 3 in zweite Position 4 zumindest abschnittsweise sich um Drehachse X drehen bzw. verschwenken können. Damit kann ein in der Halteaufnahme 7 aufgenommener Behälter von dem aktiven Greifer 1 gelöst sein oder werden, bzw. ggf. übergeben werden, bzw. ein Behälter gegriffen werden.If the
Sind die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3, so kann vorgesehen sein, dass das Führungselement 13 nicht in der Blockieraufnahme 29 aufgenommen ist.If the
In einer weiteren Ausführungsformen kann der Führungsabschnitt 28 ein erstes Tal 15, ein zweites Tal 16 und einen Kamm 17 aufweisen. Sind die Greiferelemente 2 in der ersten Position 3, so kann das Führungselement 13 in dem ersten Tal 15 aufgenommen sein und/oder dieses kontaktieren. Sind die Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4, so kann das Führungselement 13 in dem zweiten Tal 16 aufgenommen sein und/oder dieses kontaktieren. Der aktive Greifer 1 kann ein Blockierelement 29 mit einer Blockieraufnahme 30 aufweisen, die dem zweiten Tal 16 entsprechen und/oder zumindest teilweise durch zweites Tal 16 und Kamm 17 gebildet sein kann. Es kann vorgesehen sein, dass wenn Führungselement 13 in der Blockieraufnahme 30 aufgenommen ist, Führungselement 13 von einer Flanke des Kamm 17 kontaktiert wird. Die das Führungselement 13 kontaktierende Flanke des Kamms 17 kann einem Öffnen der Greiferelemente 2 in der zweiten Position 4 entgegenwirken. In einigen Ausführungsformen kann damit eine Verrastung erzielt sein oder werden, so dass ein unbeabsichtigtes Lösen eines in der Halteaufnahme 7 aufgenommenen Behälters verhindert oder zumindest reduziert sein oder werden kann. In einigen Ausführungsformen kann Blockierenheit 29 und/oder Blockieraufnahme 30 eine vorstehend beschriebene und beispielsweise in der mittleren Abbildung der
Erster Bereich 31 und/oder zweiter Bereich 32 kann aus einem Material bestehen oder ein Material aufweisen, das flexibel und/oder elastisch verformbar sein und/oder dazu eingerichtet sein kann, nach einer Verformung reversibel in eine Form vor der Verformung zurückgeführt zu werden. Damit kann der erste Bereich 31 je nach Auslegung und/oder Flexibilität für eine vorgegebene Haltekraft sorgen. Dadurch, dass das Material bzw. der erste Bereich 31 flexibel und/oder elastisch verformbar sein kann, kann ein Toleranzausgleich ermöglicht sein oder werden. Das Material kann ein Formgedächtnismaterial sein oder aufweisen. Das Material kann beispielsweise ein geeigneter Kunststoff, Metall und/oder Metalllegierung sein oder aufweisen.
Alternativ oder zusätzlich kann der erste Bereich 31 und/oder der zweite Bereich 32 aus einem Material bestehen oder ein Material aufweisen, das steif sein kann. Z.B. kann das Material bzw. erste Bereich 31 und/oder der zweite Bereich 32 verglichen mit dem flexiblen Material und/oder sonstigen Bereichen des aktiven Greifers 1 steif sein. Dadurch, dass das Material bzw. erste Bereich 31 und/oder der zweite Bereich 32 steif ist, kann die Blockerwirkung des Blockierelements 29 ermöglicht oder begünstigt sein oder werden. Das Material kann beispielsweise ein geeigneter Kunststoff, z.B. ein faserverstärkter Kunststoff, oder ein geeignetes Metall oder Metalllegierung sein oder aufweisen.Alternatively or additionally, the
Es kann vorgesehen sein, dass erster Bereich 31 und zweiter Bereich 32 jeweils unterschiedliche Materialien aufweisen und/oder aus solchen bestehen. In einigen Ausführungsformen kann der erste Bereich 31 ein oder das flexibel und/oder elastisch verformbar Material aufweisen oder aus einem solchen bestehen, und der zweite Bereich 32 ein oder das steife Material aufweisen oder aus einem solchen bestehen.It can be provided that the
Die in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbarten Merkmale können einzeln oder in beliebiger Kombination für die Verwirklichung der Erfindung wesentlich sein.The features disclosed in the claims, the description and the figures can be essential for the realization of the invention, individually or in any combination.
BezugszeichenlisteReference symbol list
- 11
- aktiver Greiferactive gripper
- 22
- GreiferelementGripper element
- 33
- erste Positionfirst position
- 44
- zweite Positionsecond position
- 55
- SchließstellungClosed position
- 66
- zweite Schließstellungsecond closed position
- 77
- Halteaufnahmeholding recording
- 88th
- GreiferelementebetätigungseinheitGripper element actuation unit
- 99
- VerschiebeeinheitDisplacement unit
- 1010
- LinearführungLinear guide
- 1111
- SchlittenSleds
- 1212
- FederelementSpring element
- 1313
- FührungselementLeadership element
- 1414
- FührungskonturGuide contour
- 1515
- erstes Talfirst valley
- 1616
- zweites Talsecond valley
- 1717
- KammComb
- 1818
- KontaktierungsabschnittContacting section
- 1919
- Antriebdrive
- 2020
- Rollerole
- 2121
- Behältercontainer
- 2222
- BefestigungsmittelFasteners
- 2323
- GrundkörperBasic body
- 2424
- erster Kontaktierungsbereichfirst contact area
- 2525
- zweiter Kontaktierungsbereichsecond contact area
- 2626
- Trägerplattecarrier plate
- 2727
- Eingriffabschnittengagement section
- 2828
- FührungsabschnittLeadership section
- 2929
- BlockierelementBlocking element
- 3030
- BlockieraufnahmeBlocking shot
- 3131
- erster Bereichfirst area
- 3232
- zweiter Bereich second area
- 100100
- Sternradstar wheel
- 101101
- weiterer Greifer another gripper
- XX
- DrehachseAxis of rotation
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- US 10407289 B2 [0003]US 10407289 B2 [0003]
- EP 1448465 B1 [0003]EP 1448465 B1 [0003]
- WO 2020/126237 A1 [0004]WO 2020/126237 A1 [0004]
Claims (24)
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102022116583.3A DE102022116583A1 (en) | 2022-07-04 | 2022-07-04 | Active gripper for a star wheel and method for transferring a container with an active gripper |
PCT/EP2023/057404 WO2023180415A1 (en) | 2022-03-24 | 2023-03-23 | Method for transferring a container behind a tangential point of two star wheels, and arrangement of two star wheels having grippers |
PCT/EP2023/057419 WO2023180424A1 (en) | 2022-03-24 | 2023-03-23 | Active gripper for a star wheel, and method for transferring a container using an active gripper |
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
DE102022116583.3A DE102022116583A1 (en) | 2022-07-04 | 2022-07-04 | Active gripper for a star wheel and method for transferring a container with an active gripper |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
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Family
ID=89167504
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102022116583.3A Pending DE102022116583A1 (en) | 2022-03-24 | 2022-07-04 | Active gripper for a star wheel and method for transferring a container with an active gripper |
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Country | Link |
---|---|
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1448465B1 (en) | 2001-10-30 | 2007-03-07 | Khs Ag | Device for separating drinks bottles with neck collars |
US10407289B2 (en) | 2015-12-08 | 2019-09-10 | 764944 Alberta Inc. | Machine for filling bottles, cans and like containers |
WO2020126237A1 (en) | 2018-12-21 | 2020-06-25 | Krones Ag | Transporting installation for containers |
-
2022
- 2022-07-04 DE DE102022116583.3A patent/DE102022116583A1/en active Pending
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WO2020126237A1 (en) | 2018-12-21 | 2020-06-25 | Krones Ag | Transporting installation for containers |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R163 | Identified publications notified |