DE102022113579A1 - Measuring vehicle, system, method and computer program product - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Messfahrzeug (100) zur räumlich aufgelösten Messung von ionisierender Strahlung, aufweisend einen Strahlungssensor (115), welcher dazu ausgeführt ist, eine ionisierende Strahlung zu messen und eine Lokalisationsvorrichtung (120), welche dazu ausgeführt ist, eine Position des Strahlungssensors (115) in einem Raum (300) zu bestimmen, wobei auf einem Trägerkörper (110) der Strahlungssensor (115), die Lokalisationsvorrichtung (120) sowie ein Antrieb (130) angeordnet sind, wobei der Antrieb (130) dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper (110) entlang eines definierten Pfades (310) im Raum (300) zu bewegen. Ferner betrifft die Erfindung ein System, ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a measuring vehicle (100) for the spatially resolved measurement of ionizing radiation, comprising a radiation sensor (115) which is designed to measure ionizing radiation and a localization device (120) which is designed to determine a position of the radiation sensor ( 115) in a room (300), the radiation sensor (115), the localization device (120) and a drive (130) being arranged on a carrier body (110), the drive (130) being designed to drive the carrier body (110) to move along a defined path (310) in space (300). The invention further relates to a system, a method and a computer program product.

Description

Die Erfindung betrifft ein Messfahrzeug, ein System, ein Verfahren, sowie ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a measuring vehicle, a system, a method and a computer program product.

Zur Freigabe von Flächen sind Kontaminationsmessungen notwendig, welche in der Regel aufwendig und kostenintensiv sind.In order to release areas, contamination measurements are necessary, which are usually complex and cost-intensive.

Oft werden zur Kontaminationssuche Flächen, insbesondere Bodenflächen, händisch mit hohem Personalaufwand gemessen. Dabei ist es üblich, zunächst eine Einteilung und Markierung der Flächen, insbesondere an Wänden, in Raster vorzunehmen und anschließend die Messung von Hand durchzuführen. Üblicherweise bewegt dabei die messende Person den Kontaminationsmonitor manuell und/oder mit einem Rollwagen, ggf. in unergonomischer Haltung, um den korrekten Messabstand einzuhalten. Alternativ kann das Gerät auch in eine Art Rollgestell eingesetzt und langsam geschoben werden.To search for contamination, surfaces, especially floor areas, are often measured manually with a lot of personnel effort. It is common practice to first divide and mark the areas, especially on walls, in grids and then carry out the measurement by hand. The person taking the measurement usually moves the contamination monitor manually and/or with a trolley, possibly in an unergonomic position, in order to maintain the correct measuring distance. Alternatively, the device can also be placed in a kind of rolling frame and slowly pushed.

Die Messung, insbesondere die Zählrate, wird dabei vom Anwender beobachtet und jede Änderung händisch notiert. Dies trifft sowohl für die Gebäudefreigabe als auch in Teilen für die Geländefreigabe zu.The measurement, especially the count rate, is observed by the user and every change is noted manually. This applies to both the building release and to some extent the terrain release.

Diese beschriebene Vorgehensweise kann nachteilhaft sein. Insbesondere kann es durch die monotone Art der Arbeit dazu kommen, dass die messenden Personen fehlerhafte Messungen durchführen, sodass die betreffenden Messungen mit hohem Kostenaufwand wiederholt werden müssen. Hierdurch ergibt sich insgesamt also ein gesteigerter Zeit- und Kostenaufwand, sowie ggf. nachgeschaltete Dekontaminations- und Messprozessplanungen, die von den Ergebnissen abhängen. Darüber hinaus ist es für eine Person, die das Messgerät in der Hand hält oder auf einem Rollgestell fährt in der Regel nicht möglich, die Geschwindigkeit derart genau einzuhalten, dass eine exakte Messung ermöglicht wird.This procedure described can be disadvantageous. In particular, the monotonous nature of the work can lead to the people taking measurements carrying out incorrect measurements, so that the measurements in question have to be repeated at great expense. This results in an overall increase in time and costs, as well as possibly subsequent decontamination and measurement process planning, which depends on the results. In addition, it is generally not possible for a person who holds the measuring device in his hand or rides on a trolley to maintain the speed so precisely that an exact measurement is possible.

Müssen Werte manuell von einem Gerät in ein Messprotokoll oder beispielsweise per Stift auf die Fläche übertragen werden, kann es zu Übertragungsfehlern kommen.If values have to be transferred manually from a device to a measurement report or, for example, to the surface using a pen, transfer errors can occur.

Ferner ist es bei Handgeräten in der Regel nicht möglich, eine energieaufgelöste Messung vorzunehmen. Teilkollimierte in-situ Detektoren, welche hierzu verwendet werden können, sind zum einen kostenintensiv in der Anschaffung und Betrieb und zudem unhandlich im Aufbau.Furthermore, it is generally not possible to carry out an energy-resolved measurement with hand-held devices. Partially collimated in-situ detectors, which can be used for this purpose, are expensive to purchase and operate and are also cumbersome to set up.

Letztlich haben gerade Kontaminationsmonitore mit Eintrittsfolien noch den weiteren Nachteil, dass diese empfindlich gegenüber Beschädigungen sind. Gerade bei Handgeräten kann es leicht dazu kommen, dass der notwendige Abstand nicht eingehalten wird und dabei die Eintrittsfolie beschädigt wird.Ultimately, contamination monitors with entry foils have the further disadvantage that they are sensitive to damage. Especially with hand-held devices, it can easily happen that the necessary distance is not maintained and the entry foil is damaged.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, voranstehende, aus dem Stand der Technik bekannte Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Messfahrzeug, ein System, ein Verfahren und ein Computerprogrammprodukt bereitzustellen, welche eine zuverlässige, genaue, kostengünstige und schnelle Kontaminationsmessung erlauben.It is an object of the present invention to at least partially eliminate the above disadvantages known from the prior art. In particular, it is an object of the present invention to provide a measuring vehicle, a system, a method and a computer program product which allow reliable, accurate, cost-effective and rapid contamination measurement.

Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Messfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 11, ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 15, sowie ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 18. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Messfahrzeug beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen System, dem erfindungsgemäßen Verfahren und/oder dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.The above object is achieved by a measuring vehicle with the features of claim 1, a system with the features of claim 11, a method with the features of claim 15, and a computer program product with the features of claim 18. Further features and details of the invention result from the respective subclaims, the description and the drawings. Features and details that are described in connection with the measuring vehicle according to the invention naturally also apply in connection with the system according to the invention, the method according to the invention and / or the computer program product according to the invention and vice versa, so that with regard to the disclosure of the individual aspects of the invention there is always mutual reference is or can be taken.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung ist ein Messfahrzeug zur räumlich aufgelösten Messung von ionisierender Strahlung vorgesehen. Dass Messfahrzeug weist einen Strahlungssensor, welcher dazu ausgeführt ist, eine ionisierende Strahlung zu messen und eine Lokalisationsvorrichtung, welche dazu ausgeführt ist, eine Position des Strahlungssensors in einem Raum zu bestimmen, auf. Dabei sind auf einem Trägerkörper der Strahlungssensor, die Lokalisationsvorrichtung sowie ein Antrieb angeordnet, wobei der Antrieb dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper entlang eines definierten Pfades im Raum zu bewegen.According to a first aspect of the invention, a measuring vehicle is provided for the spatially resolved measurement of ionizing radiation. The measuring vehicle has a radiation sensor, which is designed to measure ionizing radiation, and a localization device, which is designed to determine a position of the radiation sensor in a room. The radiation sensor, the localization device and a drive are arranged on a carrier body, the drive being designed to move the carrier body along a defined path in space.

Mit einem Messfahrzeug im Sinne der Erfindung ist mit anderen Worten ein Vehikel gemeint, welches dazu ausgeführt ist, zumindest ein Messgerät zur Messung von Strahlung zu befördern. Dabei kann vorgesehen sein, dass eine Messung während des Beförderns durchführbar ist. Alternativ oder in Ergänzung kann ebenfalls vorgesehen sein, dass eine Messung stattfindet, wenn sich das Messfahrzeug im Stillstand befindet.In other words, a measuring vehicle in the sense of the invention means a vehicle which is designed to transport at least one measuring device for measuring radiation. It can be provided that a measurement can be carried out during transport. Alternatively or in addition, it can also be provided that a measurement takes place when the measuring vehicle is at a standstill.

Räumlich aufgelöst bedeutet dabei, dass einem aufgenommenen Messwert ein bestimmter Ort und umgekehrt zugeordnet werden kann. Aus derartig aufgenommenen Messwerten lassen sich beispielsweise sogenannte „Heat Maps“ erstellen, welche übersichtlich die Stärke der Strahlung bzw. Kontamination auf einer (Karten-)Darstellung zeigen. Dies erlaubt es einem Benutzer, sich schnell einen Überblick über die Kontaminationssituation zu verschaffen.Spatially resolved means that a recorded measurement can be assigned to a specific location and vice versa. For example, so-called “heat maps” can be created from measured values recorded in this way, which clearly show the strength of the radiation or contamination on a (map) display. This allows a user to quickly get an overview of the contamination situation.

Der Raum kann insbesondere durch eine vorher vorgenommene Messung bereits als, insbesondere digitaler, Raumplan vorliegen. Dabei können auch fest installierte Gegenstände Teil des Raumplans sein. Dieser Raumplan kann in einer Datenbank abgespeichert sein. Im Zuge von Freigaben wird oftmals ohnehin der gesamte freizugebende Raum, insbesondere digital, kartiert. Mit anderen Worten kann eine digitale Kopie des Raumes vorliegen. Diese Daten für die Navigation des Messfahrzeuges zu nutzen bietet den Vorteil, dass die dediziert aufgenommenen Raumkartierungsdaten in der Regel noch genauer sind als solche, die von einem Messfahrzeuges selbst durch Sensoren aufnehmbar sind. Dadurch wir die Navigation des Messfahrzeuges verbessert. Ferner kann vorgesehen sein, dass der Raumplan insbesondere in der Datenbank, durch Messungen des Messfahrzeuges aktualisiert wird. Dabei kann es sich um eine Änderung der Geometrie des Raumes und/oder um die gemessenen Strahlungswerte handeln.The room can already be available as a, in particular digital, room plan due to a previously carried out measurement. Fixed objects can also be part of the room plan. This room plan can be stored in a database. In the course of releases, the entire space to be released is often mapped anyway, especially digitally. In other words, there can be a digital copy of the room. Using this data for the navigation of the measuring vehicle offers the advantage that the dedicated spatial mapping data is usually even more accurate than that which can be recorded by a measuring vehicle itself using sensors. This improves the navigation of the measuring vehicle. Furthermore, it can be provided that the spatial plan is updated, particularly in the database, by measurements of the measuring vehicle. This can involve a change in the geometry of the room and/or the measured radiation values.

Es kann vorgesehen sein, dass der Raumplan zumindest auf dem Messfahrzeug selbst abgespeichert ist oder über die Lokalisationsvorrichtung von der Datenbank abrufbar ist.It can be provided that the spatial plan is at least stored on the measuring vehicle itself or can be accessed from the database via the localization device.

Mit der Messung von ionisierender Strahlung im Sinne der Erfindung ist die Aufnahme von Messwerten für die Anzahl oder Art von jedweder Teilchen- oder elektromagnetischer Strahlung, welche in der Lage ist, Elektronen aus Atomen oder Molekülen zu entfernen, gemeint. Dabei beruht die Messung nicht notwendigerweise auf dem Effekt, dass eine lonisation stattfindet. Es kann sich bei der zu messenden ionisierenden Strahlung zumindest um Alphastrahlung, Betastrahlung, Photonen, insbesondere Röntgen- und Gammastrahlen oder freie Neutronen handeln. Grundsätzlich kann zwischen anthropogenen und, insbesondere primordialer Radionukliden unterschieden werden. Um zu bestimmen, zu welchem Anteil die Strahlung anthropogenen Ursprungs ist, ist es jedoch in der Regel notwendig, eine energieaufgelöste Messung der Strahlung vorzunehmen.The measurement of ionizing radiation in the sense of the invention means the recording of measured values for the number or type of any particle or electromagnetic radiation that is capable of removing electrons from atoms or molecules. The measurement is not necessarily based on the effect that ionization occurs. The ionizing radiation to be measured can be at least alpha radiation, beta radiation, photons, in particular X-rays and gamma rays, or free neutrons. In principle, a distinction can be made between anthropogenic and, in particular, primordial radionuclides. However, in order to determine to what extent the radiation is of anthropogenic origin, it is usually necessary to carry out an energy-resolved measurement of the radiation.

Unter einem Strahlungssensor im Sinne der Erfindung soll eine Messeinrichtung verstanden werden, welche dazu ausgeführt ist, ionisierende Strahlung zu messen. Darunter sollen sowohl Teilchendetektoren als auch Strahlungsdetektoren sowie Kombinationen hiervon aufgefasst werden. Dabei kann der Strahlungssensor dazu ausgeführt sein, die Anzahl von ionisierender Strahlung (also elektromagnetische Strahlung und/oder Teilchen) und/oder deren Energie zumindest zu detektieren, die Messwerte zu speichern oder auszugeben.A radiation sensor in the sense of the invention is to be understood as meaning a measuring device which is designed to measure ionizing radiation. This should include both particle detectors and radiation detectors as well as combinations thereof. The radiation sensor can be designed to at least detect the number of ionizing radiation (i.e. electromagnetic radiation and/or particles) and/or its energy, and to store or output the measured values.

Eine Lokalisationsvorrichtung im Sinne der Erfindung ist dazu ausgeführt, die Position zumindest des Strahlungssensors oder des Messfahrzeuges zu bestimmen. Es kann vorgesehen sein, dass die Lokalisationsvorrichtung autark arbeitet, mit anderen Worten also keine Messwerte von anderen Geräten außerhalb des Messfahrzeuges benötigt, um die Position zu bestimmen. Alternativ oder in Ergänzung kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Lokalisationsvorrichtung die Position mit Hilfe weiterer Vorrichtungen bestimmt, welche nicht am Messfahrzeug selbst angeordnet sind.A localization device in the sense of the invention is designed to determine the position of at least the radiation sensor or the measuring vehicle. It can be provided that the localization device works autonomously, in other words that it does not require any measured values from other devices outside the measuring vehicle in order to determine the position. Alternatively or in addition, it can also be provided that the localization device determines the position with the help of additional devices that are not arranged on the measuring vehicle itself.

Unter einem Trägerkörper im Sinne der Erfindung ist ein räumlich ausgestalteter Körper gemeint, welcher dazu ausgeführt ist, Komponenten aufzunehmen und derart mechanisch zu stützen, dass diese sicher in ihrer Position in Relation zum Trägerkörper und untereinander verbleiben. Hierdurch wird auch sichergestellt, dass aus einer Positionsbestimmung des Strahlungssensors auf die Position der anderen Komponenten bzw. des Messfahrzeuges geschlossen werden kann und umgekehrt.For the purposes of the invention, a carrier body means a spatially designed body which is designed to accommodate components and mechanically support them in such a way that they remain securely in their position in relation to the carrier body and one another. This also ensures that the position of the other components or the measuring vehicle can be deduced from a position determination of the radiation sensor and vice versa.

Ein Antrieb gemäß der Erfindung ist dazu ausgeführt, das Messfahrzeug bzw. den Trägerkörper mit den darauf befindlichen Komponenten (einschließlich der Komponenten des Antriebs selbst) zu bewegen. In der Regel ist der Antrieb auf dem Trägerkörper angeordnet. Alternativ oder in Ergänzung kann jedoch auch vorgesehen sein, dass der Antrieb zumindest teilweise außerhalb des Trägerkörpers angeordnet ist. Als Antrieb kann beispielsweise ein Roboterarm vorgesehen sein, welcher das Messfahrzeug, insbesondere an einem dafür vorgesehenen Verbindungsabschnitt, aufnimmt und entsprechend des definierten Pfades im Raum bewegt. Der Antrieb kann ferner einen Motor, insbesondere einen Elektromotor, aufweisen, welche die Kraft für den Antrieb bereitstellt.A drive according to the invention is designed to move the measuring vehicle or the carrier body with the components located thereon (including the components of the drive itself). As a rule, the drive is arranged on the carrier body. Alternatively or in addition, however, it can also be provided that the drive is at least partially arranged outside the carrier body. For example, a robot arm can be provided as a drive, which picks up the measuring vehicle, in particular at a connecting section provided for this purpose, and moves it in space according to the defined path. The drive can also have a motor, in particular an electric motor, which provides the power for the drive.

Die Bewegung, welche insbesondere zweidimensional sein kann, erfolgt entlang eines definierten Pfades. Mit definiertem Pfad ist im Sinne der Erfindung gemeint, dass der Pfad in Relation zum Raum, in dem sich das Messfahrzeug befindet, bekannt und zumindest teilweise vorgeplant ist. Mit andern Worten kann die Route sowohl komplett vom Start der Messung bis zum Ende vorgeplant als auch dynamisch veränderbar sein, wobei die Änderungen sowohl automatisch, insbesondere bedingt durch eine Messwertvorgabe, als auch manuell angepasst werden kann. Es kann vorgesehen sein, dass der definierte Pfad durch entsprechende Mittel am Messfahrzeug, insbesondere einem Prozessor, berechnet wird. Alternativ oder in Ergänzung kann ebenfalls vorgesehen sein, dass der definierte Pfad von einem externen Gerät berechnet wird, welches insbesondere, bevorzugt direkten, Zugriff auf einen Raumplan des Raumes hat.The movement, which can in particular be two-dimensional, takes place along a defined path. For the purposes of the invention, a defined path means that the path is known and at least partially pre-planned in relation to the space in which the measuring vehicle is located. In other words, the route can be completely pre-planned from the start of the measurement to the end as well as dynamically changeable, with the changes being made both automatically, in particular depending on a measured value specification, or can be adjusted manually. It can be provided that the defined path is calculated by appropriate means on the measuring vehicle, in particular a processor. Alternatively or in addition, it can also be provided that the defined path is calculated by an external device, which in particular, preferably has direct access to a room plan of the room.

Durch den Antrieb und die Lokalisationsvorrichtung kann sich das Messfahrzeug weitestgehend selbstständig entlang des definierten Pfades im Raum bewegen und Messungen durchführen. Da hierdurch sowohl die Messung als auch die Bewegung prinzipiell automatisch erfolgen können, wird die Kontaminationsmessung im Vergleich zur manuellen Messung zuverlässiger und kostengünstiger. Durch den Antrieb lässt sich zudem eine gleichmäßige Geschwindigkeit gewährleisten, wodurch sich eine besonders genaue Messung ergibt. Weil ein Benutzer in der Regel bei der Messung nur selten eingreifen muss, ist zudem die Messung gegenüber einer manuellen Messung kostengünstiger. Insgesamt lassen sich derart auch Arbeitsabläufe beschleunigen, beispielsweise indem das Messfahrzeug die Messungen außerhalb der regulären Arbeitszeiten durchführt.Thanks to the drive and the localization device, the measuring vehicle can move largely independently along the defined path in space and carry out measurements. Since both the measurement and the movement can in principle be carried out automatically, the contamination measurement becomes more reliable and cost-effective compared to manual measurement. The drive also ensures a uniform speed, which results in a particularly precise measurement. Because a user usually only rarely has to intervene during the measurement, the measurement is also more cost-effective than manual measurement. Overall, work processes can also be accelerated in this way, for example by having the measuring vehicle carry out the measurements outside of regular working hours.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug vorgesehen sein, dass die Lokalisationsvorrichtung eine Kommunikationsschnittstelle umfasst, welche dazu ausgeführt ist, zu einem Anker zumindest ein Lokalisationssignal auszusenden oder ein Ankersignal zu empfangen. Mit anderen Worten kann die Lokalisationsvorrichtung dazu eingerichtet sein, mit einem weiteren Gerät zu kommunizieren. Der Anker im Sinne der Erfindung ist ein im Raum angeordnetes Gerät, welches dazu ausgeführt ist, Signale zumindest zu senden oder zu empfangen. Durch zumindest das Senden des Lokalisationssignals oder das Empfangen des Ankersignals kann die Position zumindest des Strahlungssensors oder des Messfahrzeuges zumindest bestimmt oder übermittelt werden. Dies kann beispielsweise dadurch ermöglicht werden, dass das Ankersignal die Position des Strahlungssensors im Raum umfasst. Die Position im Raum kann zum Beispiel von einem Sensor außerhalb des Messfahrzeuges erfasst werden. Bei einem derartigen Sensor kann es sich beispielsweise zumindest um eine Kamera, eine Lichtschranke oder einen Laserscanning Sensor handeln. Weitere Möglichkeiten werden nachfolgend beschrieben. Durch die Kommunikation mit dem Anker wird der Vorteil erreicht, dass eine Position des Strahlungssensors zumindest durch weitere Informationen ergänzt oder gänzlich bestimmt werden kann.Preferably, in a measuring vehicle according to the invention it can be provided that the localization device comprises a communication interface which is designed to send at least one localization signal to an anchor or to receive an anchor signal. In other words, the localization device can be set up to communicate with another device. The anchor in the sense of the invention is a device arranged in space, which is designed to at least send or receive signals. By at least sending the localization signal or receiving the anchor signal, the position of at least the radiation sensor or the measuring vehicle can at least be determined or transmitted. This can be made possible, for example, by the anchor signal including the position of the radiation sensor in space. The position in space can, for example, be recorded by a sensor outside the measuring vehicle. Such a sensor can, for example, be at least a camera, a light barrier or a laser scanning sensor. Further options are described below. By communicating with the anchor, the advantage is achieved that a position of the radiation sensor can at least be supplemented or completely determined by further information.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug vorgesehen sein, dass die Kommunikationsschnittstelle dazu ausgeführt ist, eine Time-Of-Flight Messung durchzuführen, wodurch die Position des Strahlungssensors im Raum bestimmbar ist. Mit anderen Worten kann es vorgesehen sein, dass die Kommunikationsvorrichtung dazu ausgeführt ist, die zeitliche Dauer zu bestimmen, die zumindest ein ausgesendetes oder empfangenes Signal benötigt hat, um zumindest von der Kommunikationsschnittstelle zu einem weiteren Gerät, insbesondere einem Anker, zumindest hin- oder zurück zu gelangen. Eine Time-Of-Flight Messung bietet den Vorteil, dass diese sehr genau und auch in Innenräumen durchführbar ist.Preferably, in a measuring vehicle according to the invention it can be provided that the communication interface is designed to carry out a time-of-flight measurement, whereby the position of the radiation sensor in space can be determined. In other words, it can be provided that the communication device is designed to determine the time period that at least one transmitted or received signal required to at least go back or forth from the communication interface to another device, in particular an anchor to get. A time-of-flight measurement offers the advantage that it is very precise and can also be carried out indoors.

Im Rahmen der Erfindung ist es weiterhin denkbar, dass die Kommunikationsschnittstelle dazu ausgeführt ist, über eine Ultrabreitbandkommunikation (UWB) mit dem Anker zumindest zu kommunizieren oder die Position des Strahlungssensors im Raum zu bestimmen. Die Kommunikationsschnittstelle kann folglich dazu ausgeführt sein, über einen sehr großen Frequenzbereich mit einer Bandbreite von mindestens 500 MHz oder von mindestens 20 % des arithmetischen Mittelwertes von unterer und oberer Grenzfrequenz des genutzten Frequenzbandes zu kommunizieren. Die Ultrabreitbandkommunikation ermöglicht es auf sehr preisgünstige und energieeffiziente Art und Weise die Position des Strahlungssensors im Raum zu bestimmen. Darüber hinaus können über die Ultrabreitbandkommunikation ebenso effizient weitere Daten übertragen werden, beispielsweise eine Benutzereingabe zur Änderung des definierten Pfades oder der Messaufgabe.Within the scope of the invention, it is also conceivable that the communication interface is designed to at least communicate with the anchor via ultra-wideband communication (UWB) or to determine the position of the radiation sensor in space. The communication interface can therefore be designed to communicate over a very large frequency range with a bandwidth of at least 500 MHz or at least 20% of the arithmetic mean of the lower and upper limit frequencies of the frequency band used. Ultra-wideband communication makes it possible to determine the position of the radiation sensor in the room in a very cost-effective and energy-efficient way. In addition, additional data can be transmitted just as efficiently via ultra-wideband communication, for example a user input to change the defined path or the measurement task.

Es ist ferner bei einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug denkbar, dass der Strahlungssensor zumindest einen ersten Strahlungssensor und einen zweiten Strahlungssensor umfasst, welche sich insbesondere in ihrer Funktionalität unterscheiden. Mit anderen Worten kann also vorgesehen sein, dass auf dem Trägerköper unterschiedliche Sensoren zur Messung der Strahlung vorgesehen sind. Hierdurch kann der Vorteil erreicht werden, dass mit einem einzigen Messfahrzeug unterschiedliche Messaufgaben durchführbar sind. Beispielsweise kann standardmäßig nur der erste Strahlungssensor aktiv sein, welcher eine (grobe) Vormessung durchführt, und der zweite Strahlungssensor unter gewissen Bedingungen, beispielsweise der Überschreitung eines Grenzwertes, eine Präzisionsmessung durchführt.It is also conceivable in a measuring vehicle according to the invention that the radiation sensor comprises at least a first radiation sensor and a second radiation sensor, which differ in particular in their functionality. In other words, it can be provided that different sensors for measuring the radiation are provided on the carrier body. In this way, the advantage can be achieved that different measuring tasks can be carried out with a single measuring vehicle. For example, by default only the first radiation sensor can be active, which carries out a (rough) preliminary measurement, and the second radiation sensor carries out a precision measurement under certain conditions, for example when a limit value is exceeded.

Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug vorgesehen sein, dass zumindest der erste Strahlungssensor als zählender Sensor, insbesondere zumindest als Zählrohr oder Szintillationsdetektor ausgeführt ist oder der zweite Strahlungssensor als energieaufgelöster Sensor, insbesondere als Szintillationsdetektor ausgeführt ist. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass mit dem Messfahrzeug sowohl die Aktivität bestimmt als auch eine energieaufgelöste Messung vorgenommen werden kann. Die energieaufgelöste Messung bietet viele Möglichkeiten, weitere Rückschlüsse aus den Daten zu ziehen, beispielsweise die Quelle der Strahlung einzugrenzen oder zu entscheiden, ob die Strahlung anthropologischen oder primordialen Ursprungs ist. Alternativ oder in Ergänzung kann vorgesehen sein, dass zumindest der erste Strahlungssensor oder der zweite Strahlungssensor als ein Halbleiterdetektor ausgeführt ist. Halbeiterdetektoren bieten den Vorteil, dass diese über eine hohe Energieauflösung und - bei entsprechender Ausführung - eine Ortssensitivität aufweisen.Preferably, in a measuring vehicle according to the invention, it can be provided that at least the first radiation sensor is designed as a counting sensor, in particular at least as a counting tube or scintillation detector, or the second radiation sensor is designed as an energy-resolved sensor, in particular as a scintillation detector is. This has the advantage that both the activity can be determined and an energy-resolved measurement can be carried out with the measuring vehicle. The energy-resolved measurement offers many opportunities to draw further conclusions from the data, for example to narrow down the source of the radiation or to decide whether the radiation is of anthropological or primordial origin. Alternatively or in addition, it can be provided that at least the first radiation sensor or the second radiation sensor is designed as a semiconductor detector. Semiconductor detectors offer the advantage that they have a high energy resolution and - if designed appropriately - location sensitivity.

Es kann vorgesehen sein, dass der erste Strahlungssensor als ein großflächiger Kontaminationsmonitor, insbesondere mit einer Messfläche größer als 100 cm2, bevorzugt größer als 250 cm2 ausgeführt ist. Dies bietet den Vorteil, dass schnell auch größere Flächen durch das Messfahrzeug erfasst und ausgewertet werden können.It can be provided that the first radiation sensor is designed as a large-area contamination monitor, in particular with a measuring area larger than 100 cm 2 , preferably larger than 250 cm 2 . This offers the advantage that even larger areas can be quickly recorded and evaluated by the measuring vehicle.

Ferner kann vorgesehen sein, dass der zweite Strahlungssensor als ein Detektor mit einer Auflösung besser als 4 % ausgeführt ist. Ein derartig ausgeführter Strahlungssensor bietet den Vorteil, dass sich damit Isotope besonders gut identifizieren lassen können.Furthermore, it can be provided that the second radiation sensor is designed as a detector with a resolution of better than 4%. A radiation sensor designed in this way offers the advantage that isotopes can be identified particularly well.

Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass der erste Strahlungssensor in einer Fahrtrichtung des Trägerkörpers vor dem zweiten Strahlungssensor angeordnet ist. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass die Strahlungssensoren derart auf dem Trägerkörper angeordnet sind, dass der erste Strahlungssensor den definierten Pfad vor dem zweiten Strahlungssensor überfährt. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass zunächst eine Messung mit dem ersten Strahlungssensor erfolgen kann, und auf Basis dieser Messung entschieden werden kann, ob und in welcher Art und Weise eine Messung durch den zweiten Strahlungssensor erfolgt. Wenn beispielsweise wenig oder gar keine Aktivität gemessen wird, kann es vorteilhaft sein, auf die Messung mit dem zweiten Strahlungssensor gänzlich zu verzichten und direkt zum nächsten zu vermessenden Messfeld entlang des definierten Pfades zu fahren. Falls aber eine sehr hohe Aktivität gemessen wird, kann es vorteilhaft sein, eine energieaufgelöste Messung über das gesamte vom zweiten Strahlungssensor messbaren Spektrums zu machen, um die genaue Ursache zu bestimmen, auch wenn dieses mehr Zeit benötigt.Furthermore, in a measuring vehicle according to the invention it can advantageously be provided that the first radiation sensor is arranged in front of the second radiation sensor in a direction of travel of the carrier body. In other words, it can be provided that the radiation sensors are arranged on the carrier body in such a way that the first radiation sensor travels over the defined path in front of the second radiation sensor. This achieves the advantage that a measurement can first be carried out with the first radiation sensor, and on the basis of this measurement it can be decided whether and in what manner a measurement is carried out by the second radiation sensor. If, for example, little or no activity is measured, it may be advantageous to completely forego the measurement with the second radiation sensor and to drive directly to the next measuring field to be measured along the defined path. However, if a very high activity is measured, it may be advantageous to make an energy-resolved measurement over the entire spectrum that can be measured by the second radiation sensor in order to determine the exact cause, even if this requires more time.

Im Rahmen der Erfindung ist es weiterhin denkbar, dass der Antrieb zumindest ein Rad umfasst, welches dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper entlang einer im Wesentlichen ebenen Oberfläche des Raumes abzurollen. Der Antrieb kann folglich also ein oder mehrere Räder umfassen. Diese bieten den Vorteil, dass in im Wesentlichen ebenen Umgebungen eine schnelle und zuverlässige Fortbewegung ermöglicht wird. Durch entsprechende Federungen und angepasste Reifen können auch schwierigere Umgebungen auf Rädern bewältigt werden. Alternativ oder in Ergänzung können auch Ketten vorgesehen sein, um das Messfahrzeug auch in sehr schwierigen Umgebungen sicher fortbewegen zu können. Within the scope of the invention, it is further conceivable that the drive comprises at least one wheel, which is designed to roll the carrier body along a substantially flat surface of the room. The drive can therefore include one or more wheels. These offer the advantage of enabling fast and reliable movement in essentially flat environments. With appropriate suspension and adapted tires, even more difficult environments can be mastered on wheels. Alternatively or in addition, chains can also be provided in order to be able to move the measuring vehicle safely even in very difficult environments.

Es kann ferner auch vorgesehen sein, dass das Messfahrzeug dazu ausgeführt ist, von zumindest einem Trägerroboter oder einer Drohne bewegt zu werden. Hierzu kann ein Verbindungsabschnitt, insbesondere mit einer mittigen Ausnehmung, vorgesehen sein, um das Messfahrzeug auf einfache Weise zumindest an dem Trägerroboter oder der Drohne befestigen zu können.It can also be provided that the measuring vehicle is designed to be moved by at least one carrier robot or a drone. For this purpose, a connecting section, in particular with a central recess, can be provided in order to be able to easily attach the measuring vehicle at least to the carrier robot or the drone.

Weiterhin ist es bei einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug denkbar, dass ferner eine Energieversorgung vorgesehen ist, welche dazu ausgeführt ist, zumindest den Antrieb, den Strahlungssensor, oder die Lokalisationsvorrichtung mit Energie zu versorgen, wobei insbesondere die Energieversorgung als Akkumulator ausgeführt ist. Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass das Messfahrzeug dazu ausgeführt ist, zumindest zeitweise ohne externe Energieversorgung betrieben zu werden. Dies bietet den Vorteil, dass das Messfahrzeug besonders flexibel einsetzbar ist und nicht etwa auf eine Kabelverbindung angewiesen ist. Ein Akkumulator bietet den Vorteil, dass dieser aufgeladen werden kann, in der Regel ohne dass hierfür das Gerät geöffnet werden muss.Furthermore, in a measuring vehicle according to the invention, it is conceivable that an energy supply is also provided, which is designed to supply energy to at least the drive, the radiation sensor, or the localization device, in particular the energy supply being designed as an accumulator. In other words, it can be provided that the measuring vehicle is designed to be operated at least temporarily without an external energy supply. This offers the advantage that the measuring vehicle can be used particularly flexibly and does not rely on a cable connection. A rechargeable battery offers the advantage that it can be charged, usually without having to open the device.

Weiterhin ist es bei einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug denkbar, dass die Lokalisationsvorrichtung zumindest ein lokales Positionssystem umfasst, wobei insbesondere das lokale Positionssystem zumindest einen Ultraschallsensor, einen Lidar-Sensor, eine Kamera oder einen Berührsensor aufweist. Mit anderen Worten kann die Lokalisationsvorrichtung ein Positionssystem umfassen, welches eine autarke Positionsbestimmung zumindest teilweise ermöglicht. Dies kann insbesondere dann vorteilhaft sein, wenn keine externen Informationen zur Position verfügbar sind oder eine Plausibilisierung der internen und externen Informationen zur Position durchgeführt werden soll, um die Sicherheit des Messfahrzeugs weiter zu verbessern. Ein Ultraschallsensor ist vergleichsweise kostengünstig und kann den Abstand zu einem Gegenstand oder einer Wand in einem Bereich zwischen wenigen Zentimetern und einigen Metern sicher bestimmen. Ein Lidarsensor bietet eine gegenüber Ultraschallsensoren noch genauere Messung auch in einem weiten Winkelbereich mit einem einzigen Sensor. Eine Kamera bietet den Vorteil, dass neben der Positionsinformation auch noch weitere Informationen in den Messwerten enthalten sind, welche insbesondere von einem Benutzer leicht interpretierbar sind. Ein Berührsensor ist in der Regel kostengünstig und bietet darüber hinaus insbesondere in Ergänzung zu den übrigen Sensoren den Vorteil zusätzlicher Sicherheit.Furthermore, in a measuring vehicle according to the invention, it is conceivable that the localization device comprises at least one local position system, in particular the local position system having at least one ultrasonic sensor, a lidar sensor, a camera or a touch sensor. In other words, the localization device can comprise a position system which at least partially enables autonomous position determination. This can be particularly advantageous if no external information about the position is available or if a plausibility check of the internal and external information about the position is to be carried out in order to further improve the safety of the measuring vehicle. An ultrasonic sensor is comparatively inexpensive and can reliably determine the distance to an object or a wall in a range between a few centimeters and a few meters. A lidar sensor offers even more precise measurement than ultrasonic sensors, even over a wide range range with a single sensor. A camera offers the advantage that, in addition to the position information, the measured values also contain further information, which can be easily interpreted by a user in particular. A touch sensor is usually inexpensive and also offers the advantage of additional security, especially in addition to the other sensors.

Es kann vorgesehen sein, dass ein Abstandssensor den für die Messung korrekten Abstand von zumindest eine Wand, Decke oder einem Boden überwacht. Dies bietet den Vorteil, dass stets der korrekte oder sogar der gleiche Abstand überprüft werden kann, wodurch die Messung besonders genau durchführbar ist. Es kann vorgesehen sein, dass der Antrieb Mittel zur Einstellung der Höhe des Messfahrzeuges aufweist, welche dazu ausgeführt sind, den Abstand zumindest des Strahlungssensors vom Untergrund einzustellen. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass auch bei unebenem Untergrund der korrekte Abstand gewährleistet werden kann. Zudem kann eine Kollision des Strahlungssensors mit dem Untergrund verhindert werden.It can be provided that a distance sensor monitors the correct distance from at least one wall, ceiling or floor for the measurement. This offers the advantage that the correct or even the same distance can always be checked, which means that the measurement can be carried out particularly precisely. It can be provided that the drive has means for adjusting the height of the measuring vehicle, which are designed to adjust the distance of at least the radiation sensor from the ground. This has the advantage that the correct distance can be guaranteed even on uneven surfaces. In addition, a collision of the radiation sensor with the ground can be prevented.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein System zur Vermessung von ionisierender Strahlung in einem Raum, mit einem Messfahrzeug, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, vorgesehen, aufweisend einen Strahlungssensor, welcher dazu ausgeführt ist, eine ionisierende Strahlung zu messen und eine Lokalisationsvorrichtung, welche dazu ausgeführt ist, eine Position des Strahlungssensors in einem Raum zu bestimmen, wobei auf einem Trägerkörper der Strahlungssensor, die Lokalisationsvorrichtung sowie ein Antrieb angeordnet sind, wobei der Antrieb dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper entlang eines definierten Pfades im Raum zu bewegen, sowie einem Anker, welcher dazu ausgeführt ist, mit der Lokalisationsvorrichtung in einer Kommunikationsverbindung zu stehen, um eine Position des Messfahrzeuges im Raum zu bestimmen.According to a further aspect of the invention, a system for measuring ionizing radiation in a room is provided with a measuring vehicle, in particular according to one of the preceding claims, comprising a radiation sensor which is designed to measure ionizing radiation and a localization device which is designed to determine a position of the radiation sensor in a room, the radiation sensor, the localization device and a drive being arranged on a carrier body, the drive being designed to move the carrier body along a defined path in space, and an anchor , which is designed to be in a communication connection with the localization device in order to determine a position of the measuring vehicle in space.

Durch den Antrieb und die Lokalisationsvorrichtung kann sich das Messfahrzeug weitestgehend selbstständig entlang des definierten Pfades im Raum bewegen und Messungen durchführen. Da hierdurch die Messung als auch die Bewegung prinzipiell automatisch erfolgen können, wird die Kontaminationsmessung im Vergleich zur manuellen Messung zuverlässiger und kostengünstiger. Durch den Antrieb lässt sich zudem eine gleichmäßige Geschwindigkeit gewährleisten, wodurch sich eine besonders genaue Messung ergibt. Weil ein Benutzer in der Regel bei der Messung nur selten eingreifen muss, ist zudem die Messung gegenüber einer manuellen Messung kostengünstiger. Insgesamt lassen sich derart auch Arbeitsabläufe beschleunigen, beispielsweise indem das Messfahrzeug die Messungen außerhalb der regulären Arbeitszeiten durchführt. Durch die Kommunikationsverbindung mit dem Anker lässt sich die Position zumindest des Messfahrzeuges oder des Strahlungssensors besonders einfach und genau bestimmen.Thanks to the drive and the localization device, the measuring vehicle can move largely independently along the defined path in space and carry out measurements. Since the measurement as well as the movement can in principle be carried out automatically, the contamination measurement becomes more reliable and cost-effective compared to manual measurement. The drive also ensures a uniform speed, which results in a particularly precise measurement. Because a user usually only rarely has to intervene during the measurement, the measurement is also more cost-effective than manual measurement. Overall, work processes can also be accelerated in this way, for example by having the measuring vehicle carry out the measurements outside of regular working hours. The communication connection with the anchor allows the position of at least the measuring vehicle or the radiation sensor to be determined particularly easily and precisely.

Somit bringt ein erfindungsgemäßes System die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Messfahrzeug beschrieben worden sind.A system according to the invention thus brings with it the same advantages as have already been described in detail with reference to a measuring vehicle according to the invention.

Es kann vorgesehen sein, dass das System ferner zumindest einen Trägerroboter oder eine Drohne umfasst, welche dazu ausgeführt sind, dass Messfahrzeug entlang eines definierten Pfades im Raum zu bewegen. Dies bietet den Vorteil, dass die Bewegungsfähigkeit des Messfahrzeugs gezielt verbessert werden kann. Zur Verbindung zumindest des Trägerroboters oder der Drohne kann am Messfahrzeug ein Verbindungsabschnitt, insbesondere mit einer mittigen Ausnehmung, angeordnet sein. Dadurch lässt sich das Messfahrzeug leicht zumindest mit dem Trägerroboter oder der Drohne verbinden.It can be provided that the system further comprises at least one carrier robot or a drone, which is designed to move the measuring vehicle along a defined path in space. This offers the advantage that the movement ability of the measuring vehicle can be specifically improved. To connect at least the carrier robot or the drone, a connecting section, in particular with a central recess, can be arranged on the measuring vehicle. This means that the measuring vehicle can be easily connected to at least the carrier robot or the drone.

Es ist ferner bei einem erfindungsgemäßen System denkbar, dass zumindest ein weiterer Anker vorgesehen ist, wobei der weitere Anker zumindest mit dem Messfahrzeug oder dem Anker in einer Kommunikationsverbindung ist. Mit anderen Worten können im System zwei oder mehr Anker vorgesehen sein. Hierdurch wird der Vorteil erreicht, dass sich der Radius des Messfahrzeuges, in welchem dieser mit einem Anker kommunizieren kann, vergrößert, wodurch eine verbesserte Positionsbestimmung ermöglicht wird.It is also conceivable in a system according to the invention that at least one further anchor is provided, the further anchor being in a communication connection at least with the measuring vehicle or the anchor. In other words, two or more anchors can be provided in the system. This has the advantage that the radius of the measuring vehicle, in which it can communicate with an anchor, increases, thereby enabling improved position determination.

Es kann vorgesehen sein, dass zumindest der Anker und der weitere Anker miteinander derart in Verbindung stehen, dass die Position des Messfahrzeuges mittels Triangulation bestimmbar ist. Hierdurch kann die Positionsinformation verbessert oder ergänzt werden.It can be provided that at least the anchor and the further anchor are connected to one another in such a way that the position of the measuring vehicle can be determined by means of triangulation. This allows the position information to be improved or supplemented.

Ferner kann vorgesehen sein, dass die Anker untereinander über eine Stromleitung in Signalverbindung stehen (power-line communication (PLC)). Dies bietet den Vorteil, dass in der Regel keine weiteren Leitungen verlegt werden müssen und dennoch unter den Ankern eine hohe Signalstabilität erreicht werden kann.Furthermore, it can be provided that the anchors are in signal connection with one another via a power line (power-line communication (PLC)). This offers the advantage that no additional cables usually have to be laid and a high level of signal stability can still be achieved under the anchors.

Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen System vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass eine Messfahrzeugstation vorgesehen ist, welche dazu ausgeführt ist, dass Messfahrzeug zumindest aufzuladen oder zu reinigen. Mit anderen Worten kann das System eine Vorrichtung umfassen, in der das Messfahrzeug einen Akkumulator laden kann oder zumindest teilweise gereinigt werden kann. Dies bietet den Vorteil, dass die Vorgänge Laden und Reinigen zumindest teilweise automatisiert erfolgen können, sodass durch einen Benutzer vorzunehmende Eingriffe in die Messung weiter reduziert werden.Furthermore, in a system according to the invention it can advantageously be provided that a measuring vehicle station is provided, which is designed to at least charge or clean the measuring vehicle. In other words, the system may include a device in which the measuring vehicle can charge a battery or can at least be partially cleaned. This offers the advantage that the loading and cleaning processes can be at least partially automated, so that interventions in the measurement by a user are further reduced.

Alternativ oder in Ergänzung kann vorgesehen sein, dass das Messfahrzeug dazu ausgeführt ist, eine Selbstreinigung durchzuführen, insbesondere ohne zu einer Messfahrzeugstation zu fahren. Hierzu kann vorgesehen sein, dass das Messfahrzeug ein Reinigungsmittelreservoir aufweist, welches mit Reinigungsmittel gefüllt ist.Alternatively or in addition, it can be provided that the measuring vehicle is designed to carry out self-cleaning, in particular without driving to a measuring vehicle station. For this purpose, it can be provided that the measuring vehicle has a cleaning agent reservoir which is filled with cleaning agent.

Ferner kann bei einem erfindungsgemäßen System vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass ferner ein Steuerungsgerät vorgesehen ist, über welches ein Benutzer das Messfahrzeug zumindest steuern oder Messwerte abfragen kann, wobei insbesondere das Steuerungsgerät als Computer, Smartphone oder Tablett ausgeführt ist. Mit andern Worten kann das System eine Eingabe- Ausgabeschnittstelle umfassen, mit der ein Benutzer zumindest das Messfahrzeug steuern und Informationen abfragen kann. Dies bietet den Vorteil, dass ein einfacher Zugang zum Messfahrzeug und dessen Daten ermöglicht wird. Insbesondere wenn das Steuerungsgerät als Smartphone oder Tablett ausgeführt ist, kann das Steuerungsgerät zudem leicht mitgeführt werden.Furthermore, in a system according to the invention it can advantageously be provided that a control device is also provided, via which a user can at least control the measuring vehicle or query measured values, in particular the control device being designed as a computer, smartphone or tablet. In other words, the system can include an input/output interface with which a user can at least control the measuring vehicle and query information. This offers the advantage of allowing easy access to the measuring vehicle and its data. Particularly if the control device is designed as a smartphone or tablet, the control device can also be easily carried along.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zur Vermessung von ionisierender Strahlung in einem Raum, zumindest mit einem Messfahrzeug, insbesondere mit einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug, oder einem System, insbesondere einem erfindungsgemäßen System, vorgesehen, umfassend:

  • - Positionieren eines Messfahrzeuges in einem Raum, wobei die aktuelle Position eines Strahlungssensors des Messfahrzeuges in einem Raum durch eine Lokalisationsvorrichtung bestimmt wird, und das Messfahrzeug entlang eines definierten Pfades im Raum durch einen Antrieb bewegt wird,
  • - Messen einer ionisierenden Strahlung durch den Strahlungssensor, wobei auf einem Trägerkörper der Strahlungssensor, die Lokalisationsvorrichtung sowie der Antrieb angeordnet sind.
According to a further aspect of the invention, a method for measuring ionizing radiation in a room is provided, at least with a measuring vehicle, in particular with a measuring vehicle according to the invention, or a system, in particular a system according to the invention, comprising:
  • - positioning a measuring vehicle in a room, the current position of a radiation sensor of the measuring vehicle in a room being determined by a localization device, and the measuring vehicle being moved along a defined path in space by a drive,
  • - Measuring ionizing radiation through the radiation sensor, the radiation sensor, the localization device and the drive being arranged on a carrier body.

Somit bringt ein erfindungsgemäßes Verfahren die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Messfahrzeug und/oder ein erfindungsgemäßes System beschrieben worden sind. Bei dem Verfahren kann es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren handeln.A method according to the invention therefore brings with it the same advantages as have already been described in detail with reference to a measuring vehicle according to the invention and/or a system according to the invention. The method can in particular be a computer-implemented method.

Im Rahmen der Erfindung ist es weiterhin denkbar, dass das Messen als eine Zählmessung ausgeführt ist, und ein Ergebnis der Zählmessung im Anschluss an die Zählmessung dahingehend beurteilt wird, ob eine weitere, energieaufgelöste Messung durchgeführt wird. Dies bietet den Vorteil, dass nicht unnötigerweise bei jedem zu messenden Abschnitt eine zeit- und kostenaufwändige energieaufgelöste Messung durchgeführt wird. Die Zählmessung kann insbesondere durch einen ersten Strahlungssensor, insbesondere gemäß der Erfindung, und die energieaufgelöste Messung durch einen zweiten Strahlungssensor, insbesondere gemäß der Erfindung, durchgeführt werden.Within the scope of the invention, it is also conceivable that the measurement is carried out as a counting measurement, and a result of the counting measurement is assessed following the counting measurement to determine whether a further, energy-resolved measurement is carried out. This offers the advantage that a time-consuming and costly energy-resolved measurement is not unnecessarily carried out for each section to be measured. The counting measurement can in particular be carried out by a first radiation sensor, in particular according to the invention, and the energy-resolved measurement can be carried out by a second radiation sensor, in particular according to the invention.

Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhafterweise vorgesehen sein, dass zumindest nach dem Messen oder der energieaufgelösten Messung eine Überprüfung zumindest dahingehend durchgeführt wird, ob das Messfahrzeug geladen, gereinigt oder gewartet werden muss. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass das Messfahrzeug lange einsatzfähig bleibt und in der Regel die vorgegebene Messaufgabe erfüllen kann, ohne dass ein Benutzer in die Messung eingreifen muss.Furthermore, in a method according to the invention it can advantageously be provided that at least after the measurement or the energy-resolved measurement, a check is carried out at least as to whether the measuring vehicle needs to be charged, cleaned or maintained. This can ensure that the measuring vehicle remains operational for a long time and can generally fulfill the specified measuring task without a user having to intervene in the measurement.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt vorgesehen, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch ein Steuerungsgerät, insbesondere ein erfindungsgemäßes Steuerungsgerät, ein Messfahrzeug, insbesondere ein erfindungsgemäßes Messfahrzeug und/oder ein System, insbesondere ein erfindungsgemäßes System, veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren, auszuführen.According to a further aspect of the invention, a computer program product is provided, comprising commands which, when the program is executed by a control device, in particular a control device according to the invention, cause a measuring vehicle, in particular a measuring vehicle according to the invention and / or a system, in particular a system according to the invention Method according to the invention to be carried out.

Somit bringt ein erfindungsgemäßes Computerprogrammprodukt die gleichen Vorteile mit sich, wie sie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Messfahrzeug, ein erfindungsgemäßes System und/oder ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind.A computer program product according to the invention thus brings with it the same advantages as have already been described in detail with reference to a measuring vehicle according to the invention, a system according to the invention and / or a method according to the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen schematisch:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßes Messfahrzeuges in einer perspektivischen Ansicht,
  • 2 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Steuerungsgerätes mit einer Darstellung eines Raumplans und weiteren Anzeigen,
  • 3 einen Raumplan eines Raumes mit dem definierten Pfad, den das Messfahrzeug zurücklegt, und
  • 4 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description, in which exemplary embodiments of the invention are described in detail with reference to the drawings. The features mentioned in the claims and in the description can be essential to the invention individually or in any combination. It shows schematically:
  • 1 an embodiment of a measuring vehicle according to the invention in a perspective view,
  • 2 an embodiment of a control device according to the invention with a Display of a room plan and other advertisements,
  • 3 a spatial plan of a room with the defined path that the measuring vehicle travels, and
  • 4 an embodiment of a method according to the invention.

In der nachfolgenden Beschreibung zu einigen Ausführungsbeispielen der Erfindung werden für die gleichen technischen Merkmale auch in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen die identischen Bezugszeichen verwendet.In the following description of some exemplary embodiments of the invention, the identical reference numbers are used for the same technical features in different exemplary embodiments.

1 zeigt ein Ausführungsbespiel eines erfindungsgemäßen Messfahrzeuges 100 zur räumlich aufgelösten Messung von ionisierender Strahlung, aufweisend einen Strahlungssensor 115, welcher dazu ausgeführt ist, eine ionisierende Strahlung zu messen und eine Lokalisationsvorrichtung 120, welche dazu ausgeführt ist, eine Position des Strahlungssensors 115 in einem Raum 300 zu bestimmen, wobei auf einem Trägerkörper 110 der Strahlungssensor 115, die Lokalisationsvorrichtung 120 sowie ein Antrieb 130 angeordnet sind, wobei der Antrieb 130 dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper 110 entlang eines definierten Pfades 310 im Raum 300 zu bewegen. 1 shows an embodiment of a measuring vehicle 100 according to the invention for the spatially resolved measurement of ionizing radiation, having a radiation sensor 115, which is designed to measure ionizing radiation and a localization device 120, which is designed to determine a position of the radiation sensor 115 in a room 300 determine, the radiation sensor 115, the localization device 120 and a drive 130 being arranged on a carrier body 110, the drive 130 being designed to move the carrier body 110 along a defined path 310 in space 300.

Durch den Antrieb 130 und die Lokalisationsvorrichtung 120 kann sich das Messfahrzeug 100 weitestgehend selbstständig entlang des definierten Pfades 310 im Raum 300 bewegen und Messungen durchführen. Da hierdurch sowohl die Messung als auch die Bewegung prinzipiell automatisch erfolgen können, wird die Kontaminationsmessung im Vergleich zur manuellen Messung zuverlässiger und kostengünstiger. Durch den Antrieb 130 lässt sich zudem eine gleichmäßige Geschwindigkeit gewährleisten, wodurch sich eine besonders genaue Messung ergibt. Weil ein Benutzer in der Regel bei der Messung nur selten eingreifen muss, ist zudem die Messung gegenüber einer manuellen Messung kostengünstiger. Insgesamt lassen sich derart auch Arbeitsabläufe beschleunigen, beispielsweise indem das Messfahrzeug die Messungen außerhalb der regulären Arbeitszeiten durchführt.Through the drive 130 and the localization device 120, the measuring vehicle 100 can move largely independently along the defined path 310 in space 300 and carry out measurements. Since both the measurement and the movement can in principle be carried out automatically, the contamination measurement becomes more reliable and cost-effective compared to manual measurement. The drive 130 also ensures a uniform speed, which results in a particularly precise measurement. Because a user usually only rarely has to intervene during the measurement, the measurement is also more cost-effective than manual measurement. Overall, work processes can also be accelerated in this way, for example by having the measuring vehicle carry out the measurements outside of regular working hours.

Wie in der 1 ersichtlich ist, kann vorgesehen sein, dass die Lokalisationsvorrichtung 120 eine Kommunikationsschnittstelle 121 umfasst, welche dazu ausgeführt ist, zu einem Anker 210 zumindest ein Lokalisationssignal 122 auszusenden oder ein Ankersignal 211 zu empfangen.Like in the 1 As can be seen, it can be provided that the localization device 120 comprises a communication interface 121, which is designed to send at least one localization signal 122 to an anchor 210 or to receive an anchor signal 211.

Die Kommunikationsschnittstelle 121 kann dazu ausgeführt sein, eine Time-Of-Flight Messung durchzuführen, wodurch die Position des Strahlungssensors 115 im Raum 300 bestimmbar ist.The communication interface 121 can be designed to carry out a time-of-flight measurement, whereby the position of the radiation sensor 115 in the room 300 can be determined.

Ferner kann die Kommunikationsschnittstelle 121 auch dazu ausgeführt sein, über eine Ultrabreitbandkommunikation mit dem Anker 210 zumindest zu kommunizieren oder die Position des Strahlungssensors 115 im Raum 300 zu bestimmen.Furthermore, the communication interface 121 can also be designed to at least communicate with the anchor 210 via ultra-wideband communication or to determine the position of the radiation sensor 115 in the room 300.

Wie in der 1 erkennbar ist, kann der Strahlungssensor 115 zumindest einen ersten Strahlungssensor 125 und einen zweiten Strahlungssensor 126 umfassen, welche sich insbesondere in ihrer Funktionalität unterscheiden können. Dabei kann zumindest der erste Strahlungssensor 125 als zählender Sensor, insbesondere zumindest als Zählrohr oder Szintillationsdetektor ausgeführt sein oder der zweite Strahlungssensor 126 als energieaufgelöster Sensor, insbesondere als Szintillationsdetektor ausgeführt sein.Like in the 1 can be seen, the radiation sensor 115 can include at least a first radiation sensor 125 and a second radiation sensor 126, which can differ in particular in their functionality. At least the first radiation sensor 125 can be designed as a counting sensor, in particular at least as a counting tube or scintillation detector, or the second radiation sensor 126 can be designed as an energy-resolved sensor, in particular as a scintillation detector.

Wie in der 1 dargestellt ist, kann der erste Strahlungssensor 125 in einer Fahrtrichtung des Trägerkörpers 110 vor dem zweiten Strahlungssensor 126 angeordnet sein. Hierdurch wird der definierte Pfad 310 zuerst vom ersten Strahlungssensor 125 und dann vom zweiten Strahlungssensor 126 überfahren.Like in the 1 is shown, the first radiation sensor 125 can be arranged in front of the second radiation sensor 126 in a direction of travel of the carrier body 110. As a result, the defined path 310 is first traveled over by the first radiation sensor 125 and then by the second radiation sensor 126.

Es kann vorgesehen sein, dass der Antrieb 130 zumindest ein Rad 132 umfasst, welches dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper 110 entlang einer im Wesentlichen ebenen Oberfläche 320 des Raumes 300 abzurollen. Der einfacheren Darstellung halber ist in der 1 lediglich ein Rad gezeigt, es können selbstverständlich jedoch auch mehrere Räder oder beispielsweise Ketten vorgesehen sein.It can be provided that the drive 130 includes at least one wheel 132, which is designed to roll the carrier body 110 along a substantially flat surface 320 of the space 300. For the sake of simplicity, in the 1 Only one wheel is shown, but of course several wheels or, for example, chains can also be provided.

Bei einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug 100 ist es ferner denkbar, eine Energieversorgung 133 vorgesehen ist, welche dazu ausgeführt ist, zumindest den Antrieb 130, den Strahlungssensor 115, oder die Lokalisationsvorrichtung 120 mit Energie zu versorgen, wobei insbesondere die Energieversorgung 133 als Akkumulator ausgeführt ist.In a measuring vehicle 100 according to the invention, it is also conceivable to provide an energy supply 133, which is designed to supply at least the drive 130, the radiation sensor 115, or the localization device 120 with energy, in particular the energy supply 133 being designed as an accumulator.

Das in 1 dargestellte Messfahrzeug 100 hat zudem eine Lokalisationsvorrichtung 120, die zumindest ein lokales Positionssystem 123 umfasst. Das lokales Positionssystem 123 kann zumindest einen Ultraschallsensor, einen Lidar-Sensor, eine Kamera oder einen Berührsensor 124 (hier als eine Art Stoßfänger) aufweisen. Ebenfalls vorgesehen sein kann ein Abstandssensor (nicht gezeigt), der den Abstand des Strahlungssensors 115 zur zu vermessenden Oberfläche 320 misst.This in 1 Measuring vehicle 100 shown also has a localization device 120, which includes at least one local positioning system 123. The local positioning system 123 can have at least one ultrasonic sensor, a lidar sensor, a camera or a touch sensor 124 (here as a kind of bumper). A distance sensor (not shown) which measures the distance of the radiation sensor 115 to the surface 320 to be measured can also be provided.

Neben dem Messfahrzeug 100 ist ein ebenfalls in 1 gezeigtes System 200 zur Vermessung von ionisierender Strahlung in einem Raum 300 ein weiterer Aspekt der Erfindung. Das System 200 hat ein Messfahrzeug 100, insbesondere ein erfindungsgemäßes Messfahrzeug 100, aufweisend einen Strahlungssensor 115, welcher dazu ausgeführt ist, eine ionisierende Strahlung zu messen und eine Lokalisationsvorrichtung 120, welche dazu ausgeführt ist, eine Position des Strahlungssensors 115 in einem Raum 300 zu bestimmen, wobei auf einem Trägerkörper 110 der Strahlungssensor 115, die Lokalisationsvorrichtung 120 sowie ein Antrieb 130 angeordnet sind, wobei der Antrieb 130 dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper 110 entlang eines definierten Pfades 310 im Raum 300 zu bewegen, sowie einem Anker 210, welcher dazu ausgeführt ist, mit der Lokalisationsvorrichtung 120 in einer Kommunikationsverbindung zu stehen, um eine Position des Messfahrzeuges 100 im Raum 300 zu bestimmen.In addition to the measuring vehicle 100, there is also one 1 System 200 shown for measuring ionizing radiation in a room 300 is a further aspect of the invention. The system 200 has a measuring vehicle 100, in particular a measuring vehicle 100 according to the invention, having a Radiation sensor 115, which is designed to measure ionizing radiation and a localization device 120, which is designed to determine a position of the radiation sensor 115 in a space 300, the radiation sensor 115, the localization device 120 and a drive being mounted on a carrier body 110 130 are arranged, wherein the drive 130 is designed to move the carrier body 110 along a defined path 310 in space 300, as well as an anchor 210, which is designed to be in a communication connection with the localization device 120 in order to determine a position of the Measuring vehicle 100 in room 300 to be determined.

Der Anker 210 kann, wie in der 1 dargestellt, mit einer Datenbank 230 in Verbindung stehen. Die Datenbank kann neben den vom Messfahrzeug 100 aufgenommenen Messdaten auch den Raumplan 330 des Raums 300 umfassen, durch den der definierte Pfad 310 führt.The anchor 210 can, as in the 1 shown, are connected to a database 230. In addition to the measurement data recorded by the measuring vehicle 100, the database can also include the spatial plan 330 of the room 300 through which the defined path 310 leads.

In der 2, in der das Steuerungsgerät 220 schematisch dargestellt ist, ist auf dem Bildschirm die Situation gemäß eines Ausführungsbeispiels dargestellt, dass im erfindungsgemäßen System zumindest ein weiterer Anker 212 vorgesehen sein kann, wobei der weitere Anker 212 zumindest mit dem Messfahrzeug 100 oder dem Anker 210 in einer Kommunikationsverbindung ist.In the 2 , in which the control device 220 is shown schematically, the situation according to an exemplary embodiment is shown on the screen, in which at least one further anchor 212 can be provided in the system according to the invention, the further anchor 212 being at least with the measuring vehicle 100 or the anchor 210 in one Communication connection is.

Im rechten Teil der Bildschirmdarstellung ist zu erkennen, dass vorgesehen sein kann, dass das erfindungsgemäße System eine Messfahrzeugstation 213 aufweisen kann, welche dazu ausgeführt ist, das Messfahrzeug 100 zumindest aufzuladen oder zu reinigen.In the right part of the screen display it can be seen that it can be provided that the system according to the invention can have a measuring vehicle station 213, which is designed to at least charge or clean the measuring vehicle 100.

Das Steuerungsgerät 220 erlaubt es einem Benutzer, das Messfahrzeug 100 zumindest steuern oder Messwerte abzufragen. Das Steuerungsgerät 220 kann beispielsweise als Computer, Smartphone oder (wie dargestellt) als Tablett ausgeführt sein. Die Messwerte können beispielsweise in Form einer Messwertanzeige 420 dargestellt werden. Je nachdem, ob es sich um eine Zählmessung oder eine Energiemessung handelt, kann die Messwertanzeige 420 entsprechend angepasst werden. Darüber hinaus kann auch eine Warnungsanzeige vorgesehen sein, welche den Benutzer zumindest über eine Überschreitung eines vorgegebenen Grenzwertes oder eine Fehlfunktion des Messfahrzeuges 100 informieren kann.The control device 220 allows a user to at least control the measuring vehicle 100 or query measured values. The control device 220 can be designed, for example, as a computer, smartphone or (as shown) as a tablet. The measured values can be displayed, for example, in the form of a measured value display 420. Depending on whether it is a counting measurement or an energy measurement, the measured value display 420 can be adjusted accordingly. In addition, a warning display can also be provided, which can inform the user at least if a predetermined limit value has been exceeded or if the measuring vehicle 100 is malfunctioning.

Zum Steuern des Messfahrzeuges 100, insbesondere zum Steuern der Bewegung des Messfahrzeuges 100 kann ferner wie dargestellt eine Steuereingabe 225 vorgesehen sein. Es kann vorteilhaft vorgesehen sein, dass bei Aktivierung der Steuereingabe 225 alternativ oder in Ergänzung zum Raumplan 330 die Daten einer am Messfahrzeug 100 als Teil des Positionssystems 123 ausgeführten Kamera dargestellt werden, wodurch dem Benutzer die Steuerung des Messfahrzeuges 100 erleichtert wird.To control the measuring vehicle 100, in particular to control the movement of the measuring vehicle 100, a control input 225 can also be provided, as shown. It can advantageously be provided that when the control input 225 is activated, the data from a camera designed on the measuring vehicle 100 as part of the positioning system 123 is displayed as an alternative or in addition to the room plan 330, thereby making it easier for the user to control the measuring vehicle 100.

In der 3 ist schematisch ein Raum 300 in Form eines Raumplanes 330 dargestellt, durch den ein definierter Pfad 310 verläuft. Das Messfahrzeug 100 ist bereits im letzten Messabschnitt des Raumes 300 angelangt. Wie zu erkennen ist, hat das Messfahrzeug 100 sowohl Messabschnitte mit gewöhnlicher Zählrate 321 als auch Messabschnitte mit erhöhter Zählrate 322 durchquert. Es kann vorgesehen sein, dass die Messungen des Messfahrzeuges 100 entsprechend der Zählraten angepasst werden. Dies wird im Folgenden im Zusammenhang mit der 4 näher erläutert.In the 3 A room 300 is shown schematically in the form of a room plan 330, through which a defined path 310 runs. The measuring vehicle 100 has already reached the last measuring section of the room 300. As can be seen, the measuring vehicle 100 has traversed both measuring sections with a normal count rate 321 and measuring sections with an increased count rate 322. It can be provided that the measurements of the measuring vehicle 100 are adjusted according to the counting rates. This will be discussed below in connection with the 4 explained in more detail.

Die 4 zeigt schließlich ein Verfahren 400 zur Vermessung von ionisierender Strahlung in einem Raum 300, zumindest mit einem Messfahrzeug 100, insbesondere einem erfindungsgemäßen Messfahrzeug 100, oder einem System 200, insbesondere einem erfindungsgemäßen System 200, umfassend:

  • - Positionieren 401 eines Messfahrzeuges 100 in einem Raum 300, wobei die aktuelle Position eines Strahlungssensors 115 des Messfahrzeuges 100 in einem Raum 300 durch eine Lokalisationsvorrichtung 120 bestimmt wird, und das Messfahrzeug 100 entlang eines definierten Pfades 310 im Raum 300 durch einen Antrieb 130 bewegt wird,
  • - Messen 402 einer ionisierenden Strahlung durch den Strahlungssensor 115,
wobei auf einem Trägerkörper 110 der Strahlungssensor 115, die Lokalisationsvorrichtung 120 sowie der Antrieb 130 angeordnet sind.The 4 finally shows a method 400 for measuring ionizing radiation in a room 300, at least with a measuring vehicle 100, in particular a measuring vehicle 100 according to the invention, or a system 200, in particular a system 200 according to the invention, comprising:
  • - Positioning 401 of a measuring vehicle 100 in a room 300, the current position of a radiation sensor 115 of the measuring vehicle 100 in a room 300 being determined by a localization device 120, and the measuring vehicle 100 being moved along a defined path 310 in the room 300 by a drive 130 ,
  • - measuring 402 an ionizing radiation through the radiation sensor 115,
wherein the radiation sensor 115, the localization device 120 and the drive 130 are arranged on a carrier body 110.

Es kann vorgesehen sein, dass das Messen 402 als eine Zählmessung ausgeführt ist, und ein Ergebnis der Zählmessung im Anschluss an die Zählmessung dahingehend beurteilt 403 wird, ob eine weitere, energieaufgelöste Messung 404 durchgeführt wird.It can be provided that the measurement 402 is carried out as a counting measurement, and a result of the counting measurement is assessed 403 following the counting measurement as to whether a further, energy-resolved measurement 404 is carried out.

Ferner kann vorgesehen sein, dass zumindest nach dem Messen 402 oder der energieaufgelösten Messung 404 eine Überprüfung 405 zumindest dahingehend durchgeführt wird, ob das Messfahrzeug 100 geladen, gereinigt oder gewartet werden muss.Furthermore, it can be provided that at least after the measurement 402 or the energy-resolved measurement 404, a check 405 is carried out at least as to whether the measuring vehicle 100 needs to be charged, cleaned or maintained.

Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.The above explanation of the embodiments describes the present invention solely in terms of examples. Of course, individual features of the execution can Forms of application, if technically sensible, can be freely combined with one another without departing from the scope of the present invention.

BezugszeichenlisteReference symbol list

100100
MessfahrzeugMeasuring vehicle
110110
TrägerkörperCarrier body
115115
StrahlungssensorRadiation sensor
120120
LokalisationsvorrichtungLocalization device
121121
KommunikationsschnittstelleCommunication interface
122122
LokalisationssignalLocalization signal
123123
PositionssystemPosition system
124124
BerührsensorTouch sensor
125125
erster Strahlungssensorfirst radiation sensor
126126
zweiter Strahlungssensorsecond radiation sensor
130130
Antriebdrive
131131
Motorengine
132132
Radwheel
133133
Energieversorgungpower supply
134134
Verbindungsabschnittconnection section
140140
Reinigungsmittelreservoir Cleaning agent reservoir
200200
Systemsystem
210210
Ankeranchor
211211
AnkersignalAnchor signal
212212
weiterer Ankeranother anchor
213213
MessfahrzeugstationMeasuring vehicle station
220220
SteuerungsgerätControl device
225225
SteuereingabeTax input
230230
Datenbank Database
300300
RaumSpace
310310
Pfadpath
320320
Oberflächesurface
321321
Abschnitt mit gewöhnlicher ZählrateOrdinary count rate section
322322
Abschnitt mit erhöhter ZählrateSection with increased count rate
330330
RaumplanRoom plan
400400
VerfahrenProceedings
401401
PositionierenPosition
402402
(zählend) Messen(counting) measuring
403403
BeurteilenJudge
404404
energieaufgelöst Messenenergy-resolved measurements
405405
ÜberprüfenCheck
406406
Laden, Reinigen, WartenLoading, cleaning, waiting
410410
WarnungsanzeigeWarning display
420420
MesswertanzeigeMeasured value display

Claims (18)

Messfahrzeug (100) zur räumlich aufgelösten Messung von ionisierender Strahlung, aufweisend einen Strahlungssensor (115), welcher dazu ausgeführt ist, eine ionisierende Strahlung zu messen und eine Lokalisationsvorrichtung (120), welche dazu ausgeführt ist, eine Position des Strahlungssensors (115) in einem Raum (300) zu bestimmen, wobei auf einem Trägerkörper (110) der Strahlungssensor (115), die Lokalisationsvorrichtung (120) sowie ein Antrieb (130) angeordnet sind, wobei der Antrieb (130) dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper (110) entlang eines definierten Pfades (310) im Raum (300) zu bewegen.Measuring vehicle (100) for the spatially resolved measurement of ionizing radiation a radiation sensor (115), which is designed to measure ionizing radiation and a localization device (120), which is designed to determine a position of the radiation sensor (115) in a room (300), wherein the radiation sensor (115), the localization device (120) and a drive (130) are arranged on a carrier body (110), the drive (130) being designed to move the carrier body (110) along a defined path (310). Space (300) to move. Messfahrzeug (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lokalisationsvorrichtung (120) eine Kommunikationsschnittstelle (121) umfasst, welche dazu ausgeführt ist, zu einem Anker (210) zumindest ein Lokalisationssignal (122) auszusenden oder ein Ankersignal (211) zu empfangen.measuring vehicle (100). Claim 1 , characterized in that the localization device (120) comprises a communication interface (121) which is designed to send at least one localization signal (122) to an anchor (210) or to receive an anchor signal (211). Messfahrzeug (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsschnittstelle (121) dazu ausgeführt ist, eine Time-Of-Flight Messung durchzuführen, wodurch die Position des Strahlungssensors (115) im Raum (300) bestimmbar ist.measuring vehicle (100). Claim 1 or 2 , characterized in that the communication interface (121) is designed to carry out a time-of-flight measurement, whereby the position of the radiation sensor (115) in space (300) can be determined. Messfahrzeug (100) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikationsschnittstelle (121) dazu ausgeführt ist, über eine Ultrabreitbandkommunikation mit dem Anker (210) zumindest zu kommunizieren oder die Position des Strahlungssensors (115) im Raum (300) zu bestimmen.measuring vehicle (100). Claim 2 or 3 , characterized in that the communication interface (121) is designed to at least communicate with the anchor (210) via ultra-wideband communication or to determine the position of the radiation sensor (115) in the room (300). Messfahrzeug (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Strahlungssensor (115) zumindest einen ersten Strahlungssensor (125) und einen zweiten Strahlungssensor (126) umfasst, welche sich insbesondere in ihrer Funktionalität unterscheiden.Measuring vehicle (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the radiation sensor (115) comprises at least a first radiation sensor (125) and a second radiation sensor (126), which differ in particular in their functionality. Messfahrzeug (100) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der erste Strahlungssensor (125) als zählender Sensor, insbesondere zumindest als Zählrohr oder Szintillationsdetektor ausgeführt ist oder der zweite Strahlungssensor (126) als energieaufgelöster Sensor, insbesondere als Szintillationsdetektor ausgeführt ist.measuring vehicle (100). Claim 5 , characterized in that at least the first radiation sensor (125) is designed as a counting sensor, in particular at least as a counting tube or scintillation detector, or the second radiation sensor (126) is designed as an energy-resolved sensor, in particular as a scintillation detector. Messfahrzeug (100) nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Strahlungssensor (125) in einer Fahrtrichtung des Trägerkörpers (110) vor dem zweiten Strahlungssensor (126) angeordnet ist.measuring vehicle (100). Claim 5 or 6 , characterized in that the first radiation sensor (125) is arranged in front of the second radiation sensor (126) in a direction of travel of the carrier body (110). Messfahrzeug (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (130) zumindest ein Rad (132) umfasst, welches dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper (110) entlang einer im Wesentlichen ebenen Oberfläche (320) des Raumes (300) abzurollen.Measuring vehicle (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive (130) comprises at least one wheel (132) which is designed to move the carrier body (110) along a substantially flat surface (320) of the space (300 ) to roll off. Messfahrzeug (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ferner eine Energieversorgung (133) vorgesehen ist, welche dazu ausgeführt ist, zumindest den Antrieb (130), den Strahlungssensor (115), oder die Lokalisationsvorrichtung (120) mit Energie zu versorgen, wobei insbesondere die Energieversorgung (133) als Akkumulator ausgeführt ist.Measuring vehicle (100) according to one of the preceding claims, characterized in that an energy supply (133) is also provided, which is designed to supply energy to at least the drive (130), the radiation sensor (115), or the localization device (120). supply, in particular the energy supply (133) being designed as an accumulator. Messfahrzeug (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lokalisationsvorrichtung (120) zumindest ein lokales Positionssystem (123) umfasst, wobei insbesondere das lokale Positionssystem (123) zumindest einen Ultraschallsensor, einen Lidar-Sensor, eine Kamera oder einen Berührsensor (124) aufweist.Measuring vehicle (100) according to one of the preceding claims, characterized in that the localization device (120) comprises at least one local position system (123), in particular the local position system (123) having at least one ultrasonic sensor, a lidar sensor, a camera or a touch sensor (124). System (200) zur Vermessung von ionisierender Strahlung in einem Raum (300), mit einem Messfahrzeug (100), insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend einen Strahlungssensor (115), welcher dazu ausgeführt ist, eine ionisierende Strahlung zu messen und eine Lokalisationsvorrichtung (120), welche dazu ausgeführt ist, eine Position des Strahlungssensors (115) in einem Raum (300) zu bestimmen, wobei auf einem Trägerkörper (110) der Strahlungssensor (115), die Lokalisationsvorrichtung (120) sowie ein Antrieb (130) angeordnet sind, wobei der Antrieb (130) dazu ausgeführt ist, den Trägerkörper (110) entlang eines definierten Pfades (310) im Raum (300) zu bewegen, sowie einem Anker (210), welcher dazu ausgeführt ist, mit der Lokalisationsvorrichtung (120) in einer Kommunikationsverbindung zu stehen, um eine Position des Messfahrzeuges (100) im Raum (300) zu bestimmen.System (200) for measuring ionizing radiation in a room (300), with a measuring vehicle (100), in particular according to one of the preceding claims, having a radiation sensor (115) which is designed to measure ionizing radiation and a localization device (120), which is designed to determine a position of the radiation sensor (115) in a room (300), the radiation sensor (115), the localization device (120) and a drive (130) being arranged on a carrier body (110). are, wherein the drive (130) is designed to move the carrier body (110) along a defined path (310) in space (300), and an anchor (210), which is designed to be connected to the localization device (120) to be in a communication connection in order to determine a position of the measuring vehicle (100) in space (300). System (200) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein weiterer Anker (212) vorgesehen ist, wobei der weitere Anker (212) zumindest mit dem Messfahrzeug (100) oder dem Anker (210) in einer Kommunikationsverbindung ist.System (200) after Claim 11 , characterized in that at least one further anchor (212) is provided, the further anchor (212) being in a communication connection at least with the measuring vehicle (100) or the anchor (210). System (200) nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine Messfahrzeugstation (213) vorgesehen ist, welche dazu ausgeführt ist, dass Messfahrzeug (100) zumindest aufzuladen oder zu reinigen.System (200) after Claim 11 or 12 , characterized in that a measuring vehicle station (213) is provided, which is designed to at least charge or clean the measuring vehicle (100). System (200) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass ferner ein Steuerungsgerät (220) vorgesehen ist, über welches ein Benutzer das Messfahrzeug (100) zumindest steuern oder Messwerte abfragen kann, wobei insbesondere das Steuerungsgerät (220) als Computer, Smartphone oder Tablett ausgeführt ist.System (200) according to one of the Claims 11 until 13 , characterized in that a control device (220) is also provided, via which a user can at least control the measuring vehicle (100) or query measured values, in particular the control device (220) being designed as a computer, smartphone or tablet. Verfahren (400) zur Vermessung von ionisierender Strahlung in einem Raum (300), zumindest mit einem Messfahrzeug (100), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 10, oder einem System (200), insbesondere nach einem der Ansprüche 11 bis 14, umfassend: - Positionieren (401) eines Messfahrzeuges (100) in einem Raum (300), wobei die aktuelle Position eines Strahlungssensors (115) des Messfahrzeuges (100) in einem Raum (300) durch eine Lokalisationsvorrichtung (120) bestimmt wird, und das Messfahrzeug (100) entlang eines definierten Pfades (310) im Raum (300) durch einen Antrieb (130) bewegt wird, - Messen (402) einer ionisierenden Strahlung durch den Strahlungssensor (115), wobei auf einem Trägerkörper (110) der Strahlungssensor (115), die Lokalisationsvorrichtung (120) sowie der Antrieb (130) angeordnet sind.Method (400) for measuring ionizing radiation in a room (300), at least with a measuring vehicle (100), in particular according to one of Claims 1 until 10 , or a system (200), in particular according to one of the Claims 11 until 14 , comprising: - Positioning (401) of a measuring vehicle (100) in a room (300), the current position of a radiation sensor (115) of the measuring vehicle (100) in a room (300) being determined by a localization device (120), and the measuring vehicle (100) is moved along a defined path (310) in space (300) by a drive (130), - measuring (402) an ionizing radiation by the radiation sensor (115), the radiation sensor being on a carrier body (110). (115), the localization device (120) and the drive (130) are arranged. Verfahren (400) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Messen (402) als eine Zählmessung ausgeführt ist, und ein Ergebnis der Zählmessung im Anschluss an die Zählmessung dahingehend beurteilt (403) wird, ob eine weitere, energieaufgelöste Messung (404) durchgeführt wird.Procedure (400). Claim 15 , characterized in that the measurement (402) is carried out as a counting measurement, and a result of the counting measurement is assessed (403) following the counting measurement as to whether a further, energy-resolved measurement (404) is carried out. Verfahren (400) nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest nach dem Messen (402) oder der energieaufgelösten Messung (404) eine Überprüfung (405) zumindest dahingehend durchgeführt wird, ob das Messfahrzeug (100) geladen, gereinigt oder gewartet werden muss.Procedure (400). Claim 15 or 16 , characterized in that at least after the measurement (402) or the energy-resolved measurement (404), a check (405) is carried out at least as to whether the measuring vehicle (100) needs to be charged, cleaned or maintained. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch ein Steuerungsgerät (220), insbesondere nach Anspruch 14, ein Messfahrzeug (100), insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 10 und/oder ein System (200), insbesondere nach einem der Ansprüche 11 bis 14, veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17 auszuführen.Computer program product, comprising commands that are used when the program is executed by a control device (220), in particular according to Claim 14 , a measuring vehicle (100), in particular according to one of Claims 1 until 10 and/or a system (200), in particular according to one of Claims 11 until 14 , cause a procedure to be carried out according to one of the Claims 15 until 17 to carry out.
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