DE102022101437A1

DE102022101437A1 - Driverless transport trailer train

Info

Publication number: DE102022101437A1
Application number: DE102022101437.1A
Authority: DE
Inventors: Björn Riechers
Original assignee: LKE Gesellschaft fuer Logistik und Kommunikations Equipment mbH
Current assignee: LKE Gesellschaft fuer Logistik und Kommunikations Equipment mbH
Priority date: 2022-01-21
Filing date: 2022-01-21
Publication date: 2023-07-27

Abstract

Die Erfindung betrifft einen fahrerlosen Transportanhängerzug mit einem selbstfahrenden Zugwagen (5, 6) und einem davon gezogenen Transportanhänger (7, 8) sowie mit einem mitzuführenden Tochterwagen (9, 10, 11; 12, 13, 14), wobei der Transportanhänger (7, 8) als Mutterwagen für den Tochterwagen (9, 10, 11; 12, 13, 14) dient, dadurch gekennzeichnet, dass der Tochterwagen (9, 10, 11; 12, 13, 14) als selbstfahrender Transportwagen ausgebildet ist.The invention relates to a driverless transport trailer train with a self-propelled towing vehicle (5, 6) and a transport trailer (7, 8) pulled by it and with a daughter vehicle (9, 10, 11; 12, 13, 14) to be carried along, the transport trailer (7, 8) serves as a mother car for the daughter car (9, 10, 11; 12, 13, 14), characterized in that the daughter car (9, 10, 11; 12, 13, 14) is designed as a self-propelled transport car.

Description

Die Erfindung betrifft eine fahrerlosen Transportanhängerzug mit einem selbstfahrenden Zugwagen und einem davon gezogenen Transportanhänger sowie mit einem mitzuführenden Tochterwagen, wobei der Transportanhänger als Mutterwagen für den Tochterwagen dient.The invention relates to a driverless transport trailer train with a self-propelled towing vehicle and a transport trailer pulled by it and with a daughter car to be carried along, with the transport trailer serving as a mother car for the daughter car.

Fahrerlose Transportanhängerzüge im Allgemeinen sind aus dem Stand der Technik an sich gut bekannt, weshalb es eines gesonderten druckschriftlichen Nachweises an dieser Stelle nicht bedarf. Es sei deshalb auch nur beispielhaft auf die DE 20 2014 104 858 U1 und die DE 20 2019 105 174 U1 verwiesen.Driverless transport trailer trains in general are well known from the prior art, which is why separate printed evidence is not required at this point. It is therefore only an example of the DE 20 2014 104 858 U1 and the DE 20 2019 105 174 U1 referred.

Aus der DE 20 2014 104 858 U1 ist ein gleisloser Routenzug bekannt, der über ein Schleppfahrzeug einerseits und wenigstens ein Transportmodul andererseits verfügt, wobei das Transportmodul vom Schleppfahrzeug gezogen ist. Es sind des Weiteren zumindest zwei Achsmodule vorgesehen, wobei das Transportmodul zwischen den beiden Achsmodulen angeordnet ist. Dabei weist jedes Achsmodul eine Radachse und eine Lenkvorrichtung zum Lenken der Radachse auf.From the DE 20 2014 104 858 U1 a trackless tugger train is known which has a towing vehicle on the one hand and at least one transport module on the other hand, the transport module being pulled by the towing vehicle. Furthermore, at least two axle modules are provided, with the transport module being arranged between the two axle modules. Each axle module has a wheel axle and a steering device for steering the wheel axle.

Aus der DE 20 2019 105 174 U1 ist ein Routenzuganhänger sowie ein Routenzug bekannt. Der Routenzug umfasst einen oder mehrere Routenzuganhänger sowie ein Schleppfahrzeug, wobei die Routenzuganhänger im bestimmungsgemäßen Verwendungsfall vom Schleppfahrzeug gezogen sind. Des Weiteren ist vorgesehen, dass ein Routenzuganhänger eine oder mehrere angetriebene, quer zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtete Rollenbahnen aufweist, mittels derer ein Ladungsträger wahlweise über eine der beiden Fahrzeugseiten des Routenzuganhängers an eine Übergabestation abgegeben werden kann. Dabei verfügt ein Routenzuganhänger über eine oder mehrere Datenlichtschranken, einen oder mehrere Positionsdistanzsensoren und über eine Steuerungs- und Regelungsvorrichtung. Im Routenzugverbund ist das Schleppfahrzeug über eine Datenverbindung mit den Steuerungs- und Regelungsvorrichtungen der Routenzuganhänger gekoppelt.From the DE 20 2019 105 174 U1 a tugger train trailer and a tugger train are known. The tugger train includes one or more tugger train trailers and a towing vehicle, with the tugger train trailers being pulled by the towing vehicle when used as intended. Furthermore, it is provided that a tugger train trailer has one or more driven roller tracks aligned transversely to the longitudinal axis of the vehicle, by means of which a load carrier can be delivered to a transfer station either via one of the two vehicle sides of the tugger train trailer. A tugger train trailer has one or more data light barriers, one or more position distance sensors and a control and regulation device. In the tugger train network, the towing vehicle is linked to the control and regulation devices of the tugger train trailer via a data connection.

Ein gattungsgemäßer Transportanhängerzug verfügt über einen selbstfahrenden Zugwagen einerseits und einen davon gezogenen Transportanhänger andererseits. Es ist des Weiteren ein mitzuführender Tochterwagen vorgesehen, wobei der Transportanhänger als Mutterwagen für den Tochterwagen dient. Der Transportanhänger dient mithin einem Transport eines mitzuführenden Tochterwagens, der im Be- und/oder Entladefall unabhängig vom Transportanhänger verfahrbar ist.A generic transport trailer train has a self-propelled towing vehicle on the one hand and a transport trailer pulled by it on the other. Furthermore, a daughter car to be carried along is provided, with the transport trailer serving as a mother car for the daughter car. The transport trailer is therefore used to transport a daughter car to be carried along, which can be moved independently of the transport trailer in the event of loading and/or unloading.

Bei einem vom Zugwagen gezogenen Transportanhänger kann es sich beispielsweise um einen Portalwagen handeln, insbesondere um einen solchen, der eine beidseitige Be- und Entladung gestattet. Ein solcher Portalwagen dient als Mutterwagen für den Tochterwagen, bei dem es sich beispielsweise um einen Plattformwagen handeln kann, insbesondere einen solchen, der für einen Palettentransport ausgerüstet ist.A transport trailer pulled by the towing vehicle can be, for example, a gantry vehicle, in particular one that allows loading and unloading on both sides. Such a gantry car serves as a mother car for the daughter car, which can be, for example, a platform car, in particular one that is equipped for transporting pallets.

Im bestimmungsgemäßen Verwendungsfall verfährt der Transportanhängerzug fahrerlos, d. h. autonom von einer ersten Be- und/oder Entladestation, auch Startbahnhof genannt, zu einer zweiten Be- und/oder Entladestation, auch Zielbahnhof genannt. Dabei sind die vom jeweiligen Transportanhängerzug zu transportierenden Güter, Waren und/oder dergleichen von den jeweiligen Tochterwagen aufgenommen, die ihrerseits von einem jeweiligen als Mutterwagen dienenden Transportanhänger mitgeführt sind. Sobald der Transportanhängerzug an einem Zielbahnhof angelangt ist, können die Tochterwagen verwenderseitig dem jeweiligen Mutterwagen entnommen und zum eigentlichen Zielort verbracht werden. Sobald eine Entladung der Tochterwagen stattgefunden hat, sind diese verwenderseitig zum Transportanhängerzug zurückzuverfahren und dem jeweiligen als Mutterwagen dienenden Transportanhänger aufzugeben. Eine Beschickung eines Transportanhängers mit einem Tochterwagen erfolgt dabei bevorzugterweise quer zur Fahrtrichtung des Transportanhängerzugs.When used as intended, the transport trailer train runs without a driver, i. H. autonomously from a first loading and/or unloading station, also called the starting station, to a second loading and/or unloading station, also called the destination station. The goods, goods and/or the like to be transported by the respective transport trailer train are picked up by the respective daughter cars, which in turn are carried along by a respective transport trailer serving as a mother car. As soon as the transport trailer train has arrived at a destination station, the user can remove the daughter cars from the respective mother car and bring them to the actual destination. As soon as the daughter wagons have been unloaded, the user has to move them back to the transport trailer train and give them up to the respective transport trailer serving as the mother wagon. A transport trailer is preferably loaded with a daughter car transversely to the direction of travel of the transport trailer train.

Obgleich sich ein Transportanhängerzug der vorbeschriebenen Art im alltäglichen Praxiseinsatz bewährt hat, besteht Verbesserungsbedarf. Es ist insbesondere eine noch weiter vereinfachte Handhabung angestrebt. Vor diesem Hintergrund ist es die Aufgabe der Erfindung, einen fahrerlosen Transportanhängerzug konstruktiv dahingehend weiterzuentwickeln, dass eine verwenderseitige Vereinfachung in der Handhabung erreicht ist.Although a transport trailer train of the type described above has proven itself in everyday practical use, there is a need for improvement. In particular, an even further simplified handling is sought. Against this background, it is the object of the invention to further develop a driverless transport trailer design in such a way that handling is simplified for the user.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird mit der Erfindung ein gattungsgemäßer Transportanhängerzug vorgeschlagen, der sich dadurch auszeichnet, dass der Tochterwagen als selbstfahrender Transportwagen ausgebildet ist.To solve this problem, the invention proposes a transport trailer train of the type in question, which is characterized in that the daughter car is designed as a self-propelled transport car.

Erfindungsgemäß sind in der Kombination ein selbstfahrender Transportanhängerzug einerseits sowie ein als selbstfahrender Transportwagen ausgebildeter Tochterwagen andererseits vorgesehen. Dabei ist der Transportanhängerzug aus dem eigentlichen selbstfahrenden Zugwagen und den nicht selbstfahrenden, sondern gezogenen und als Mutterwagen dienenden Transportanhängern gebildet. Damit beherbergen an sich nicht selbstfahrende Mutterwagen selbstfahrende Tochterwagen.According to the invention, a self-propelled transport trailer train on the one hand and a daughter car designed as a self-propelled transport vehicle on the other hand are provided in the combination. The transport trailer train is formed from the actual self-propelled towing vehicle and the transport trailers, which are not self-propelled but towed and used as mother vehicles. This means that mother cars that are not self-propelled accommodate self-propelled daughter cars.

Die erfindungsgemäße Ausgestaltung erlaubt in vorteilhafter Weise mit Bezug auf Be- und/oder Entladevorgänge einen vollständig autonomen Betrieb. Eine verwenderseitig händische Betätigung der Tochterwagen ist nicht erforderlich. Sobald der Transportanhängerzug an einer Be- und/oder Entladestation, beispielsweise einem Bahnhof, angekommen ist, kann ein selbsttätiges Verfahren der als Transportwagen dienenden Tochterwagen stattfinden, sodass diese ohne händischen Eingriff ihren jeweiligen Mutterwagen verlassen und zum eigentlichen Zielort verfahren.The configuration according to the invention advantageously allows completely autonomous operation with regard to loading and/or unloading processes. Manual operation of the daughter car by the user is not required. As soon as the transport trailer train has arrived at a loading and/or unloading station, for example a train station, the daughter wagons serving as transport wagons can move automatically, so that they leave their respective mother wagons without manual intervention and proceed to the actual destination.

Von Vorteil der erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist ferner, dass die eigentlichen als Transportwagen dienenden Tochterwagen nur vergleichsweise kurze Wegstrecken zurücklegen müssen, nämlich zwischen einem zugehörigen Mutterwagen des Transportanhängerzugs einerseits und dem eigentlichen Zielort, d. h. der Be- und/oder Entladestation andererseits. In der Konsequenz verbrauchen die Tochterwagen im bestimmungsgemäßen Verwendungsfall vergleichsweise wenig Energie. Dies deshalb, weil die Hauptstrecke bis zum eigentlichen Zielort mittels des Transportanhängerzugs absolviert wird. Die Tochterwagen werden also vom Zugwagen des Transportanhängerzugs bis zum Zielort bewegt. Erst wenn der Transportanhängerzug am Zielort angekommen ist, findet ein Verfahren der Tochterwagen selbst statt. Dabei sind im Verhältnis zur insgesamt zurückgelegten Fahrstrecke die von einem Tochterwagen selbst zurückzulegenden Fahrstrecken vergleichsweise gering, sodass es nur eines verhältnismäßig kleinen Batteriepacks bedarf, um eine Stromversorgung eines Tochterwagens auch über eine gesamte Arbeitsschicht hinweg sicherstellen zu können.Another advantage of the configuration according to the invention is that the actual daughter wagons serving as transport wagons only have to cover comparatively short distances, namely between an associated mother wagon of the transport trailer train on the one hand and the actual destination, i. H. the loading and/or unloading station on the other hand. As a result, the daughter cars consume comparatively little energy when used as intended. This is because the main route to the actual destination is completed using the transport trailer train. The daughter cars are thus moved by the towing vehicle of the transport trailer train to the destination. Only when the transport trailer train has arrived at the destination does the daughter car itself move. In relation to the total distance traveled, the distances to be covered by a daughter car itself are comparatively small, so that only a relatively small battery pack is required to be able to ensure a power supply for a daughter car over an entire work shift.

Die als Mutterwagen dienenden Transportanhänger sind beispielsweise als Portalwagen ausgebildet. Diese führen im bestimmungsgemäßen Verwendungsfall beispielsweise als Plattformwagen oder Etagenwagen ausgebildete Tochterwagen mit. Dabei dient ein Plattformwagen insbesondere dem Transport von palettierten Gütern und ein Etagenwagen dient dem Transport von Stückgütern, und dies auf unterschiedlichen Etagen. Hinsichtlich der Aufnahme eines Tochterwagens durch einen Portalwagen kann zwischen zwei Systemen unterschieden werden. Gemäß einem ersten System wird ein in einen Portalwagen verbrachter Tochterwagen angehoben, sodass nur die Räder des Portalwagens in Bodenkontakt stehen. Diese Ausgestaltung hat den Vorteil, dass ein geräuschärmerer Betrieb des Transportanhängerzugs ermöglich ist. Zudem wird durch die verringerte Rollreibung ein geringerer Energiebedarf beim Verfahren benötigt. Von Nachteil ist indes das Handling, was zeitaufwendig ist, insbesondere mit Blick auf ein Anheben bzw. Absenken eines Tochterwagens.The transport trailers serving as mother wagons are designed, for example, as portal wagons. When used as intended, these carry along daughter wagons designed, for example, as platform wagons or shelf wagons. A platform truck is used in particular to transport palletized goods and a shelf truck is used to transport piece goods, and this on different floors. A distinction can be made between two systems with regard to the inclusion of a daughter car by a portal car. According to a first system, a daughter car placed in a gantry car is raised so that only the wheels of the gantry car are in contact with the ground. This configuration has the advantage that the transport trailer train can be operated with less noise. In addition, due to the reduced rolling friction, less energy is required for the process. The disadvantage, however, is the handling, which is time-consuming, especially with regard to raising or lowering a daughter car.

Gemäß einem zweiten System wird der Tochterwagen in den Portalwagen eingebracht, wobei sowohl die Rollen des Tochterwagens als auch die des Portalwagens in Bodenkontakt bleiben. Von Nachteil hierbei sind die Geräuschentwicklung und der höhere Energiebedarf beim Verfahren. Allerdings hat sich dieses System in der Praxis bewährt, weil ein zeitaufwendiges Handling entfällt. Ein Beladen bzw. Entladen des Portalwagens kann deutlich schneller vonstattengehen, weil ein Absenken bzw. Anheben des Tochterwagens entfällt.According to a second system, the daughter car is introduced into the portal car, with both the rollers of the daughter car and those of the portal car remaining in contact with the ground. Disadvantages here are the noise development and the higher energy requirement during the process. However, this system has proven itself in practice because there is no time-consuming handling. Loading and unloading of the gantry car can be performed much faster because there is no need to lower or raise the daughter car.

Mit Blick auf die erfindungsgemäße Ausgestaltung ist das vorerläuterte zweite System bevorzugt, weil das Mitverdrehen der Räder eines Tochterwagens bei einem Verfahren des Transportanhängerzugs dazu genutzt werden kann, Energie durch Rekuperieren zu gewinnen. Dabei richten sich im Verfahrfall des Transportanhängerzugs die Rollen eines Tochterwagens in Fahrtrichtung des Transportanhängerzugs aus und können sodann als Dynamo genutzt werden. Dies gestattet es, bei einem bestimmungsgemäßen Verfahren des Transportanhängerzugs die von einem Tochterwagen mitgeführten Batteriepacks aufzuladen, was einen möglichst langen Betrieb der Tochterwagen auch über die Dauer einer Arbeitsschicht hinaus ermöglicht.With a view to the configuration according to the invention, the above-described second system is preferred because the turning of the wheels of a daughter car when the transport trailer train is moved can be used to gain energy through recuperation. When the transport trailer is moving, the rollers of a daughter car are aligned in the direction of travel of the transport trailer and can then be used as a dynamo. This makes it possible to charge the battery packs carried by a daughter car when the transport trailer train is driven as intended, which enables the daughter car to be operated for as long as possible, even beyond the duration of a work shift.

Die als Transportwagen ausgebildeten Tochterwagen können in an sich bekannter Weise Güter mit vergleichsweise hohem Gewicht transportieren, d. h. Güter mit einem Gewicht von bis zu mehreren Tonnen. Dies ist in schon vorerläuterter Weise erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass ein an sich nicht selbstfahrend ausgebildeter Mutterwagen eines Transportanhängerzugs mit einem selbstfahrenden Tochterwagen ausgestattet ist. Denn die Hauptstrecke zum Zielort wird durch den Transportanhängerzug absolviert und nur die letzte kurze Wegstrecke zwischen dem Haltestandort des Transportanhängerzugs und der eigentlichen Be- und/oder Entladestation wird allein durch den als selbstfahrenden Transportwagen ausgebildeten Tochterwagen zurückgelegt. Dabei erfolgt ein Verlassen eines Mutterwagens durch einen Tochterwagen bzw. ein Einfahren eines Tochterwagens in einen Mutterwagen ebenso selbstständig und autark wie das Anfahren der eigentlichen Be- und/oder Entladestation durch den Tochterwagen. Es ist mithin beginnend vom Startbahnhof bis hin zum Zielbahnhof ein vollständig fahrerloser und autarker Betrieb des Transportanhängerzugs ermöglicht.The daughter cars designed as transport cars can transport goods with a comparatively high weight in a manner known per se, i. H. Goods weighing up to several tons. This is achieved according to the invention in the manner already explained above in that a mother car of a transport trailer train that is not designed to be self-propelled is equipped with a self-propelled daughter car. Because the main route to the destination is completed by the transport trailer train and only the last short distance between the stopping point of the transport trailer train and the actual loading and/or unloading station is covered solely by the daughter car, which is designed as a self-propelled transport car. A daughter car leaves a mother car or drives a daughter car into a mother car just as independently and autonomously as the daughter car drives to the actual loading and/or unloading station. A completely driverless and self-sufficient operation of the transport trailer train is therefore possible from the starting station to the destination station.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass der Transportwagen einen omnidirektionalen Antrieb aufweist. Der Transportwagen verfügt mithin über einen Antrieb mit einer Radanordnung, die es dem Transportwagen ermöglicht, jederzeit in eine beliebige Verfahrrichtung verfahren zu können. Es ist mithin nicht nur eine gelenkte Vorwärts- oder Rückwärtsfahrt ermöglicht. Vielmehr kann der Transportwagen aus dem Stand in eine beliebige Himmelsrichtung verfahren, was die Manövrierfähigkeit deutlich erhöht. Insbesondere ist so ein zielgenaues Anfahren eines Mutterwagens und/oder einer Be- und/oder Entladestation sicher gewährleistet.According to a further feature of the invention, it is provided that the transport carriage has an omnidirectional drive. The trolley therefore has a drive with a wheel assembly that allows the trolley ver at any time in any direction to be able to drive. It is therefore not only possible to drive forwards or backwards in a steered manner. In fact, the transport trolley can move in any direction from a standing start, which significantly increases maneuverability. In particular, this ensures that a mother carriage and/or a loading and/or unloading station is approached with pinpoint accuracy.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass der omnidirektionale Anrieb vier um ihre jeweilige Hochachse verdrehbar ausgebildete Räder aufweist.According to a further feature of the invention, it is provided that the omnidirectional drive has four wheels designed to be rotatable about their respective vertical axis.

Ein Transportwagen verfügt gemäß dieser bevorzugten Ausführungsform über insgesamt vier Räder. Dabei ist ein jedes Rad nicht nur um seine eigentliche Radachse verdrehbar ausgebildet, sondern auch um seine Hochachse. Es ist so ein Wenden des Transportwagens auf der Stelle möglich.According to this preferred embodiment, a trolley has a total of four wheels. Each wheel is not only designed to be rotatable about its actual wheel axis, but also about its vertical axis. It is possible to turn the trolley on the spot.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass zwei der vorzugsweise vier Räder jeweils elektromotorisch angetrieben sind. Es können auch mehr als nur zwei Räder elektromotorisch angetrieben sein, doch der elektromotorische Antrieb von nur zwei Rädern ist für einen bestimmungsgemäßen Betrieb ausreichend und in der Herstellung sowie einer späteren Wartung und Pflege kostengünstiger.According to a further feature of the invention, it is provided that two of the preferably four wheels are each driven by an electric motor. It is also possible for more than just two wheels to be driven by an electric motor, but the electric motor drive of only two wheels is sufficient for proper operation and is more cost-effective to manufacture and later service and maintenance.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass die vier Räder des Transportwagens in ihrer örtlichen Relation zueinander rechteckförmig angeordnet sind. Es ist so eine gleiche Lastverteilung ermöglicht. Zudem ist durch diese symmetrische Anordnung der Räder eine verbesserte Manövrierfähigkeit gegeben.According to a further feature of the invention, it is provided that the four wheels of the transport carriage are arranged in a rectangular manner in relation to one another. Equal load distribution is thus made possible. In addition, this symmetrical arrangement of the wheels improves manoeuvrability.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass sich die beiden elektromotorisch angetriebenen Räder auf einer gemeinsamen Diagonalen der rechteckförmigen Anordnung befinden.According to a further feature of the invention, it is provided that the two wheels driven by an electric motor are located on a common diagonal of the rectangular arrangement.

Durch diese Ausgestaltung ist gewährleistet, dass der Transportwagen allein aufgrund der beiden elektromotorisch angetriebenen Räder in jedwede Himmelsrichtung verfahren kann, sodass in schon vorbeschriebener Weise ein hohes Maß an Manövrierfähigkeit gegeben ist.This configuration ensures that the trolley can move in any direction solely because of the two wheels driven by electric motors, so that a high degree of maneuverability is provided in the manner already described.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass die beiden elektromotorisch angetriebenen Räder jeweils über einen elektromotorischen Antrieb verfügen.According to a further feature of the invention, it is provided that the two wheels driven by an electric motor each have an electric motor drive.

Es ist mithin je elektromotorisch angetriebenem Rad ein separater elektromotorischer Antrieb vorgesehen, und zwar radintegriert. Diese Ausgestaltung ist insbesondere aus zwei Gründen von Vorteil. Zum einen bedarf es keiner weiteren transportwagenseitigen Antriebstechnik. Zum anderen ist die Nachrüstung bestehender Transportwagen ohne elektromotorischen Antrieb in einfacher Weise dadurch möglich, dass ein Rädertausch stattfindet. Es bedarf lediglich noch der Anordnung von Akkumulatoren in Form beispielsweiser sogenannter Batteriepacks am Transportwagen. Bestandstransportwagen können mithin in einfacher Weise im Sinne einer Nachrüstung umgerüstet werden, sodass alsdann eine Verwendung im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Ausgestaltung ermöglicht ist.A separate electric motor drive is therefore provided for each wheel driven by an electric motor, specifically integrated into the wheel. This configuration is particularly advantageous for two reasons. On the one hand, there is no need for any additional drive technology on the transport vehicle. On the other hand, existing transport vehicles without an electric motor drive can easily be retrofitted by replacing the wheels. It only requires the arrangement of accumulators in the form of, for example, so-called battery packs on the transport vehicle. Existing transport vehicles can therefore be converted in a simple manner in terms of retrofitting, so that use in connection with the embodiment according to the invention is then possible.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass eines der Räder des Transportwagens eine Rekuperationseinrichtung aufweist. Diese dient einer Energieerzeugung während einer Verfahrbewegung des Transportwagens im Verbund mit dem Transportanhängerzug. Wenn also der Tochterwagen von einem Mutterwagen aufgenommen und der Transportanhängerzug in Bewegung ist, so kann die von einem Rad des Tochterwagens bereitgestellte Rekuperationseinrichtung dazu genutzt werden, Energie zur Aufladung der vom Tochterwagen mitgeführten Akkumulatoren zu erzeugen. Dies erhöht die mögliche Verwendungsdauer eines Tochterwagens bzw. verlängert die Dauer zwischen zwei aufeinander nachfolgenden Aufladevorgängen.According to a further feature of the invention, it is provided that one of the wheels of the transport vehicle has a recuperation device. This serves to generate energy during a movement of the transport vehicle in combination with the transport trailer train. If the daughter car is picked up by a mother car and the transport trailer train is in motion, the recuperation device provided by a wheel of the daughter car can be used to generate energy to charge the batteries carried by the daughter car. This increases the possible usage time of a daughter car or extends the time between two consecutive charging processes.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist der Transportwagen kollaborativ ausgebildet. Es ist mithin ohne besondere Schutzeinrichtungen eine gemeinsame Nutzung möglicher Bewegungsräume von Menschen einerseits und Transportwagen andererseits gestattet. Dies ermöglicht die Einrichtung vollautark arbeitender Systeme einerseits und gemischter Systeme andererseits. Es ist so ein flexibler Einsatz des erfindungsgemäß ausgebildeten Transportanhängerzugs ermöglicht.According to a further feature of the invention, the transport carriage is designed to be collaborative. It is therefore permitted, without special protective devices, to use possible movement areas jointly for people on the one hand and transport vehicles on the other. This makes it possible to set up fully autonomous systems on the one hand and mixed systems on the other. A flexible use of the transport trailer train designed according to the invention is thus made possible.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung ist vorgesehen, dass der Transportwagen eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit einem Mutterwagen eines ersten Transportanhängerzugs, mit einem Bahnhof und/oder mit einem Mutterwagen eines zweiten Transportanhängerzugs aufweist.According to a further feature of the invention, it is provided that the transport vehicle has a communication device for communication with a mother vehicle of a first transport trailer train, with a station and/or with a mother vehicle of a second transport trailer train.

Mittels der Kommunikationseinrichtung ist ein zielgenaues Anfahren durch den Transportwagen ermöglicht. Dabei ist es bevorzugt, dass eine Kommunikation nicht mit einem Mutterwagen, sondern nur mit einem Bahnhof, d. h. insbesondere einer Be- und/oder Entladestation stattfindet. Dies deshalb, weil es in diesem Fall keiner besonderen Ausstattung des Mutterwagens bedarf. Dies wiederum schafft die Möglichkeit, Bestandstransportanhänger als Mutterwagen im erfindungsgemäßen Sinn nutzen zu können. Es können also bereits bestehende Transportanhängerzüge Verwendung finden, die für einen erfindungsgemäßen Einsatz lediglich mit entsprechend ausgebildeten Tochterwagen auszustatten sind. Dabei können als Tochterwagen auch in einfacher Weise umgerüstete Bestandstransportwagen eingesetzt werden, was eine einfache und kostengünstige Nachrüstung bestehender Transportanhängerzüge ermöglicht. Dabei kann ein Bestandstransportwagen in einfacher Weise dadurch umgerüstet werden, dass er mit Rädern der vorbeschriebenen Art, entsprechenden Batteriepacks, einer Kommunikationseinrichtung sowie erforderlichenfalls einer entsprechenden Sensoreinrichtung ausgestattet wird.The communication device enables the transport vehicle to approach the vehicle in a targeted manner. It is preferred that communication does not take place with a mother wagon, but only with a station, ie in particular a loading and/or unloading station. This is because in this case no special equipment is required for the mother wagon. This in turn creates the possibility of using stock transport trailers as mother wagons in the sense of the invention to be able to Existing transport trailer trains can therefore be used, which only need to be equipped with appropriately designed daughter cars for use according to the invention. Existing transport vehicles that have been converted in a simple manner can also be used as daughter vehicles, which enables simple and cost-effective retrofitting of existing transport trailer trains. An existing transport vehicle can be converted in a simple manner by being equipped with wheels of the type described above, corresponding battery packs, a communication device and, if necessary, a corresponding sensor device.

Im Nichtverwendungsfall eines Transportwagens, insbesondere während eines Parkvorgangs am Zielort kann gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung eine Aufladung der vom Transportwagen mitgeführten Akkumulatoren durch Induktion erfolgen. Der Transportwagen ist zu diesem Zweck mit einer entsprechenden Induktionsaufladeeinrichtung ausgerüstet. Das Gegenstück hierzu ist zielortseitig ausgebildet, sodass es nach einem Einnehmen einer bestimmungsgemäß vorgesehenen Parkposition durch den Transportwagen zu einem automatischen Aufladen der vom Transportwagen mitgeführten Akkumulatoren kommt.According to a further feature of the invention, when a transport vehicle is not being used, in particular during a parking process at the destination, the accumulators carried by the transport vehicle can be charged by induction. For this purpose, the transport trolley is equipped with an appropriate induction charging device. The counterpart to this is designed on the destination side, so that after the transport vehicle has taken up a designated parking position, the accumulators carried along by the transport vehicle are automatically charged.

Ein induktives Aufladen am Zielort, insbesondere in Kombination mit einem Rekuperieren während eines Verfahrvorgangs des Transportanhängerzugs, dient dazu, die Tochterwagen möglichst lange ohne zusätzliches Aufladen außerhalb des bestimmungsgemäßen Einsatzes betreiben zu können. Dies würde an sich verhältnismäßig große Batteriepacks erforderlich machen, die auch ein entsprechendes Gewicht mit sich brächten. Eine Zwischenaufladung am Zielort und/oder eine Rekuperierung können indes dazu beitragen, auch mit vergleichsweise kleinen Batteriepacks auszukommen, und dies bei gleichzeitig gesicherter Betriebstüchtigkeit auch über einen längeren Zeitraum.Inductive charging at the destination, in particular in combination with recuperation during a traversing process of the transport trailer train, is used to be able to operate the daughter car for as long as possible without additional charging outside of the intended use. This would in itself make relatively large battery packs necessary, which would also result in a corresponding weight. Intermediate charging at the destination and/or recuperation can also help to get by with comparatively small battery packs, while at the same time ensuring operational reliability over a longer period of time.

Die erfindungsgemäße Ausgestaltung erbringt im Ergebnis eine vereinfachte Handhabung, die einen vollautarken Betrieb ermöglicht. Zudem ist es konstruktionsbedingt gestattet, bestehende Transportanhängerzüge und/oder Transportwagen in einfacher Weise durch Umrüstung nachzurüsten, sodass ein Betrieb im erfindungsgemäßen Sinn gestattet ist. Es ist so eine vereinfachte und zugleich preisgünstigere Umsetzung ermöglicht.As a result, the embodiment according to the invention results in simplified handling, which enables fully self-sufficient operation. In addition, due to the design, it is permitted to retrofit existing transport trailer trains and/or transport vehicles in a simple manner by retrofitting, so that operation in the sense of the invention is permitted. This enables a simplified and at the same time more economical implementation.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung anhand der Figuren. Dabei zeigen

1 in schematischer Draufsicht von oben zwei Transportanhängerzüge nach der Erfindung;
2 in schematischer Draufsicht von unten einen in erfindungsgemäßer Weise ausgerüsteten Tochterwagen und
3 in schematischer Seitenansicht ausschnittsweise ein an einem Tochterwagen angeordnetes Rad.

Further features and advantages of the invention result from the following description based on the figures. show it

1 in a schematic plan view from above, two transport trailer trains according to the invention;
2 in a schematic plan view from below, a daughter car equipped in accordance with the invention and
3 in a schematic side view, a detail of a wheel arranged on a daughter car.

1 lässt in rein schematischer Darstellung in Draufsicht von oben zwei Transportanhängerzüge 1 und 2 nach der Erfindung sowie deren Funktionsweise erkennen. 1 shows two transport trailer trains 1 and 2 according to the invention and their mode of operation in a purely schematic representation in plan view from above.

Ein Transportanhängerzug 1 bzw. 2 nach der Erfindung verfügt über einen Zugwagen 5 bzw. 6 sowie über eine Mehrzahl von Transportanhänger 7 bzw. 8. Die Transportanhänger 7 bzw. 8 sind im bestimmungsgemäß Verwendungsfall vom jeweiligen Zugwagen 5 bzw. 6 gezogen, und zwar in Fahrtrichtung gemäß Pfeil 3 bzw. in Fahrtrichtung gemäß Pfeil 4.A transport trailer train 1 or 2 according to the invention has a towing vehicle 5 or 6 and a plurality of transport trailers 7 or 8. The transport trailers 7 or 8 are pulled by the respective towing vehicle 5 or 6 when used as intended, specifically in the direction of travel according to arrow 3 or in the direction of travel according to arrow 4.

Zur Verbindung der Zugwagen 5 bzw. 6 und der zugehörigen Transportanhänger 7 bzw. 8 sind jeweils Kuppeleinrichtung 15 bzw. 16 vorgesehen. Diese Kuppeleinrichtungen 15 bzw. 16 stellen eine gelenkige Verbindung zwischen den einzelnen Transportanhängern 7 bzw. 8 sowie zu dem jeweiligen Zugwagen 5 bzw. 6 her.To connect the towing vehicle 5 or 6 and the associated transport trailer 7 or 8, respectively, coupling devices 15 and 16 are provided. These coupling devices 15 and 16 produce an articulated connection between the individual transport trailers 7 and 8 and to the respective towing vehicle 5 and 6, respectively.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Transportanhänger 7 bzw. 8 jeweils als Portalwagen ausgebildet. Es können selbstverständlich auch andere Wagentypen als Transportanhänger 7 bzw. 8 vorgesehen sein.In the illustrated embodiment, the transport trailers 7 and 8 are each designed as a gantry car. Of course, other types of wagons can also be provided as transport trailers 7 and 8, respectively.

Gemäß der schematischen Darstellung nach 1 sind des Weiteren zwei Bahnhöfe 17 bzw. 18 vorgesehen, die jeweils eine Be- und/oder Entladestation für von einem Transportanhängerzug 1 bzw. 2 transportierte Güter und/oder Waren darstellen.According to the schematic representation 1 two train stations 17 and 18 are also provided, each representing a loading and/or unloading station for goods and/or goods transported by a transport trailer train 1 and 2, respectively.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst ein jeder Bahnhof 17 bzw. 18 eine Mehrzahl von Kompartments 19 bzw. 20. Es sind konkret je Bahnhof 18 bzw. 18 jeweils drei Kompartments 19 bzw. 20 vorgesehen. Es können selbstverständlich auch mehr oder weniger derartige Kompartments auch in einer anderen Anordnung gegeben sein.In the exemplary embodiment shown, each station 17 or 18 comprises a plurality of compartments 19 or 20. Specifically, three compartments 19 or 20 are provided for each station 18 or 18, respectively. Of course, there can also be more or fewer such compartments in a different arrangement.

Je Transportanhängerzug 1 bzw. 2 sind des Weiteren mitzuführende Tochterwagen 9, 10, 11 bzw. 12, 13, 14 vorgesehen. Dabei dienen die Transportanhänger 7 bzw. 8 der Transportanhängerzüge 1 bzw. 2 jeweils als Mutterwagen für die jeweiligen Tochterwagen 9, 10, 11 bzw. 12, 13, 14.Furthermore, daughter cars 9, 10, 11 or 12, 13, 14 to be carried along are provided for each transport trailer train 1 or 2. The transport trailers 7 and 8 of the transport trailer trains 1 and 2 each serve as mother cars for the respective daughter cars 9, 10, 11 and 12, 13, 14.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Tochterwagen 9 bis 14 jeweils als selbstfahrende Transportwagen ausgebildet sind. Dies ermöglicht ein autarkes, mithin selbstfahrendes Pendeln der Tochterwagen 9 bis 14 zwischen den als Mutterwagen dienenden Transportanhängern 7 bzw. 8 der jeweiligen Transportanhängerzüge 1 bzw. 2 und einem der Bahnhöfe 17 bzw. 18 bzw. deren Kompartments 19 bzw. 20.According to the invention, it is provided that the daughter cars 9 to 14 are each designed as self-propelled transport cars. This enables the daughter wagons 9 to 14 to commute autonomously, i.e. self-propelled, between the transport trailers 7 or 8 of the respective transport trailer trains 1 or 2, which serve as mother wagons, and one of the train stations 17 or 18 or their compartments 19 or 20.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel nach 1 sind die Transportanhänger 8 des zweiten Transportanhängerzugs 2 jeweils entleert. Die zugehörigen Tochterwagen 12, 13 und 14 sind jeweils in ein Kompartment 20 des Bahnhofs 18 selbsttätig verfahren.In the illustrated embodiment after 1 the transport trailers 8 of the second transport trailer train 2 are each emptied. The associated daughter cars 12, 13 and 14 are each moved to a compartment 20 of the station 18 automatically.

Hinsichtlich des ersten Transportanhängerzugs 1 ist eine gerade stattfindende Entladung gezeigt. Der Tochterwagen 11 ist aus dem in Fahrtrichtung 3 letzten Transportanhänger 7 bereits herausfahren und befindet sich gerade auf seinem Weg zu einem Kompartment 19 des Bahnhofs 17. Der weitere Tochterwagen 10 hat seinen zugehörigen Transportanhänger 7 ebenfalls bereits verlassen, befindet sich aber nicht auf dem Weg zu einem Kompartment 19 des Bahnhofs 17, sondern zu einem Transportanhänger 8 des zweiten Transportanhängerzugs 2. Der dritte Tochterwagen 9 des ersten Transportanhängerzugs 1 verfährt nicht und verbleibt auf dem zugehörigen Transportanhänger 7.With regard to the first transport trailer train 1, an unloading in progress is shown. The daughter car 11 has already left the last transport trailer 7 in the direction of travel 3 and is on its way to a compartment 19 of the station 17. The other daughter car 10 has also already left its associated transport trailer 7, but is not on the way to a compartment 19 of the station 17, but to a transport trailer 8 of the second transport trailer train 2. The third daughter car 9 of the first transport trailer train 1 does not move and remains on the associated one transport trailer 7.

Die als Tochterwagen 9 bis 14 dienenden Transportwagen sind jeweils mit einem omnidirektionalen Antrieb ausgerüstet und vorzugsweise kollaborativ ausgebildet. Zu diesem Zweck sind entsprechende Kommunikations- und/oder Sensoreinrichtungen vorgesehen.The transport carriages serving as daughter carriages 9 to 14 are each equipped with an omnidirectional drive and are preferably designed to be collaborative. Appropriate communication and/or sensor devices are provided for this purpose.

2 lässt in einer schematischen Ansicht von unten den Tochterwagen 9 erkennen. Wie sich aus dieser Darstellung ergibt, verfügt der Tochterwagen 9 über eine Plattform 21, die im bestimmungsgemäßen Verwendungsfall der Aufnahme von Ladungsträgern, insbesondere palettierten Gütern dient. Auf ihrer Unterseite ist die Plattform 21 mit zwei Batteriepacks 22 ausgerüstet, die der Stromversorgung eines elektromotorischen Antriebs des Tochterwagens 9 dienen. 2 shows the daughter car 9 in a schematic view from below. As can be seen from this illustration, the daughter car 9 has a platform 21 which, when used as intended, serves to accommodate load carriers, in particular palletized goods. The platform 21 is equipped with two battery packs 22 on its underside, which are used to supply power to an electric motor drive of the daughter car 9 .

Wie 2 ferner erkennen lässt, verfügt der Tochterwagen 9 über insgesamt vier Räder 23, 24, 25 und 26. Dabei sind die Räder 23 bis 26 in ihrer örtlichen Relation zueinander rechteckförmig angeordnet. Zwei der vier Räder 23 bis 26 sind jeweils elektromotorisch angetrieben, wobei diese Räder selbst jeweils über einen elektromotorischen Antrieb verfügen. Dabei befinden sich die beiden elektromotorisch angetriebenen Räder auf einer gemeinsamen Diagonalen, sodass mit Bezug auf die Darstellung nach 2 bevorzugterweise entweder die beiden Räder 23 und 26 oder die beiden Räder 24 und 25 elektromotorisch angetrieben sind. Dabei ist ferner bevorzugt jedem der beiden elektromotorisch angetriebenen Räder eines der Batteriepacks 22 zugeordnet.How 2 can also be seen, the daughter car 9 has a total of four wheels 23, 24, 25 and 26. The wheels 23 to 26 are arranged in their spatial relation to each other rectangular. Two of the four wheels 23 to 26 are each driven by an electric motor, these wheels themselves each having an electric motor drive. The two wheels driven by an electric motor are located on a common diagonal, so that with reference to the representation 2 preferably either the two wheels 23 and 26 or the two wheels 24 and 25 are driven by an electric motor. Furthermore, one of the battery packs 22 is preferably assigned to each of the two wheels driven by an electric motor.

3 lässt in einer schematischen Seitenansicht exemplarisch das Rad 23 erkennen. Dieses ist mittels einer Halterung 27 an der Plattform 21 des Tochterwagens 9 angeordnet. Dabei ist eine Verdrehbewegung des Rads 23 um eine durch die Halterung 27 bereitgestellte Hochachse 28 ermöglicht. 3 shows the wheel 23 as an example in a schematic side view. This is arranged on the platform 21 of the daughter car 9 by means of a holder 27 . A twisting movement of the wheel 23 about a vertical axis 28 provided by the mount 27 is made possible.

Das Rad 23 verfügt im gezeigten Ausführungsbeispiel über einen Felgenkörper 29 und eine davon getragene Bereifung 30. Der Felgenkörper 29 beinhaltet bei der Ausgestaltung des Rades als elektromotorisch angetriebenes Rad den dafür vorgesehenen elektromotorischen Antrieb. Alternativ ist der Felgenkörper 29 mit einer Rekuperationseinrichtung ausgestattet.In the exemplary embodiment shown, the wheel 23 has a rim body 29 and tires 30 carried by it. In the embodiment of the wheel as an electric motor-driven wheel, the rim body 29 contains the electric motor drive provided for this purpose. Alternatively, the rim body 29 is equipped with a recuperation device.

BezugszeichenlisteReference List

11: Transportanhängerzugtransport trailer train
22: Transportanhängerzugtransport trailer train
33: PfeilArrow
44: PfeilArrow
55: Zugwagentrain wagon
66: Zugwagentrain wagon
77: Transportanhängertransport trailer
88th: Transportanhängertransport trailer
99: Tochterwagendaughter car
1010: Tochterwagendaughter car
1111: Tochterwagendaughter car
1212: Tochterwagendaughter car
1313: Tochterwagendaughter car
1414: Tochterwagendaughter car
1515: Kuppeleinrichtungcoupling device
1616: Kuppeleinrichtungcoupling device
1717: BahnhofRailroad station
1818: BahnhofRailroad station
1919: Kompartmentcompartment
2020: Kompartmentcompartment
2121: Plattformplatform
2222: Batteriepackbattery pack
2323: Radwheel
2424: Radwheel
2525: Radwheel
2626: Radwheel
2727: Halterungbracket
2828: Hochachsevertical axis
2929: Felgenkörperrim body
3030: Bereifungtires

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 202014104858 U1 [0002, 0003]
DE 202019105174 U1 [0002, 0004]

Claims

Driverless transport trailer train with a self-propelled towing vehicle (5, 6) and a transport trailer (7, 8) pulled by it and with a daughter vehicle (9, 10, 11; 12, 13, 14) to be carried along, the transport trailer (7, 8) serving as a mother vehicle for the daughter vehicle (9, 10, 11; 12, 13, 14), characterized in that the daughter vehicle (9, 10, 11 ; 12, 13, 14) is designed as a self-propelled transport vehicle.

Transport trailer train to claim 1 , characterized in that the transport carriage has an omnidirectional drive.

Transport trailer train to claim 2 , characterized in that the omnidirectional drive has four wheels (23, 24, 25, 26) designed to be rotatable about their respective vertical axis (28).

Transport trailer train to claim 3 , characterized in that two of the four wheels (23, 24, 25, 26) are each driven by an electric motor.

Transport trailer train to claim 3 or 4 , characterized in that the four wheels (23, 24, 25, 26) are arranged rectangularly in their spatial relation to one another.

Transport trailer train to claim 5 , characterized in that the two electric motor-driven wheels are on a common diagonal of the rectangular arrangement.

Transport trailer train according to any of the preceding Claims 4 until 6 , characterized in that the two electric motor-driven wheels each have an electric motor drive.

Transport trailer train according to any of the preceding claims 3 until 7 , characterized in that a wheel has a recuperation device.

Transport trailer train according to one of the preceding claims, characterized in that the transport vehicle is designed to be collaborative.

Transport trailer train according to one of the preceding claims, characterized in that the transport vehicle has a communication device for communication with a mother car of its own transport trailer train (1, 2), with a station (17, 18) and/or with a mother car of another transport trailer train (1, 2).