DE102022100261A1 - conveyor system - Google Patents

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Abstract

Fördersystem (100), umfassend:eine lokalen Förderanordnung (1) miteiner Vielzahl von Förderern (2), die geeignet sind, einen Gegenstand (9) entlang mindestens eines vorbestimmten Förderrichtung (T) zu befördern, wobei jeder einen Aktuator (32) aufweist, der geeignet ist, die Bewegung des Gegenstandes (9) innerhalb der Förderer (2) zu beeinflussen,eine Vielzahl von Sensoren (31), die geeignet sind, Prozessinformationen zu erfassen,insbesondere geeignet sind, das Vorhandensein eines Artikels (9) an einer vorbestimmten Stelle innerhalb der Förderer (20) zu erfassen,mindestens eine lokale Fördersteuerung (3, 30), die geeignet ist, den Betrieb der Aktuatoren (31) zu steuern,wobei die lokale Fördersteuerung (3, 30) angepasst ist, um den Betrieb unter Anwendung einer Betriebsfunktionalität (F) und insbesondere unter Berücksichtigung eines Signals von mindestens einem der Sensoren (31) zu steuern,wobei die Betriebsfunktionalität (F) in einem lokalen Funktionalitätsspeicher (34) gespeichert ist, gekennzeichnet durchein Funktionalitätsreservoir (104), das von der lokalen Förderanordnung (1) entfernt angeordnet ist, wobei das Funktionalitätsreservoir (104) eine Vielzahl von Betriebsfunktionalitäten (F1, ... F4) vorhält;wobei das Fördersystem (100) so ausgebildet ist, dass es selektiv eine Betriebsfunktionalität (F) von dem Funktionalitätsreservoir (104) zu dem lokalen Funktionalitätsspeicher (34) überträgt.A conveyor system (100) comprising: a local conveyor assembly (1) having a plurality of conveyors (2) adapted to convey an object (9) along at least one predetermined conveying direction (T), each having an actuator (32), suitable to influence the movement of the article (9) within the conveyor (2), a plurality of sensors (31) suitable for detecting process information, in particular suitable for detecting the presence of an article (9) at a predetermined location within the conveyors (20), at least one local conveyor controller (3, 30) adapted to control the operation of the actuators (31), the local conveyor controller (3, 30) being adapted to operate under to control the application of an operating functionality (F) and in particular taking into account a signal from at least one of the sensors (31), the operating functionality (F) being stored in a local functionality memory (34). , characterized by a functionality reservoir (104) which is arranged remotely from the local conveyor arrangement (1), the functionality reservoir (104) reserving a plurality of operational functionalities (F1, ... F4); wherein the conveyor system (100) is designed such that that it selectively transfers an operational functionality (F) from the functionality reservoir (104) to the local functionality memory (34).

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fördersystem.The present invention relates to a conveyor system.

DE 10 2018 203 816 A1 beschreibt eine Methode der vorbeugenden Instandhaltung in einem Lagerhaus offen. Das Lager umfasst eine Vielzahl von Aktoren für die Handhabung von Gütern. Zur Beobachtung des Betriebs verschiedener Komponenten innerhalb des Lagers sind Sensoren vorgesehen. Die Beobachtungsergebnisse werden an ein zentrales Beobachtungszentrum übermittelt, das sich an einem entfernten Standort befindet. DE 10 2018 203 816 A1 describes a method of preventive maintenance in a warehouse open. The warehouse includes a variety of actuators for handling goods. Sensors are provided to monitor the operation of various components within the bearing. Observation results are transmitted to a central observation center located at a remote location.

Es ist das objektive Aufgabe, auf einfache Weise eine Verbesserung der Funktionalität des Fördersystems zu ermöglichen. Das Problem wird durch ein Fördersystem nach Anspruch 1 gelöst; Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche und der Beschreibung.The objective task is to enable the functionality of the conveyor system to be improved in a simple manner. The problem is solved by a conveyor system according to claim 1; Embodiments are the subject of the dependent claims and the description.

Wie bei konventionellen Systemen arbeiten die Fördersteuerungen nach vorgespeicherten Betriebsfunktionalitäten. Die Grundidee besteht darin, neue Betriebsfunktionalitäten mit geändertem oder erweitertem Funktionalitätsumfang zur Verfügung zu stellen. Daher stellt das Reservoir eine Vielzahl von Betriebsfunktionalitäten zur Verfügung. Es kann angefordert werden, diese Funktionalitäten innerhalb der lokalen Förderbandsteuerungen zur Verfügung zu stellen.As with conventional systems, the conveyor controls work according to pre-stored operating functions. The basic idea is to provide new operating functionalities with a changed or expanded range of functionality. Therefore, the reservoir provides a variety of operational functionalities. It can be requested to make these functionalities available within the local conveyor controllers.

Der Begriff „Funktionalität bereitstellen“ bedeutet nicht, dass der Funktionalitätsspeicher und/oder das Funktionalitätsreservoir in den Förderprozess selbst eingreift.The term "providing functionality" does not mean that the functionality memory and/or the functionality reservoir intervenes in the conveying process itself.

Ein Förderer ist im Allgemeinen ein technisches Gerät, das geeignet ist, Artikel von einem Ort zu einem anderen Ort zu befördern. Der Förderer selbst kann stationär sein. Der Förderer umfasst ein Transportmittel, das eine Relativbewegung zwischen dem Förderer und dem Artikel erzwingt. Das Transportmittel kann ein Rollenantrieb, ein Transportband usw. sein. Der Förderer kann eine Transportbahn oder ein Sortierer sein.A conveyor is generally a piece of engineering equipment capable of moving items from one location to another. The conveyor itself can be stationary. The conveyor includes a transport means that forces relative movement between the conveyor and the article. The transport means can be a roller drive, a conveyor belt, etc. The conveyor can be a transport line or a sorter.

Ein Förderer umfasst jeweils ein Stellglied. Das Stellglied kann ein Motor, insbesondere ein Rollenantrieb, ein Trommelmotor usw. sein. Der Aktuator stellt insbesondere eine mechanische Kraft zur Verfügung, um den Gegenstand entlang einer Förderrichtung anzutreiben und/oder kann so ausgelegt sein, dass er eine Förderrichtung des Gegenstandes zwischen mindestens zwei möglichen Förderrichtungen selektiv ändern kann.Each conveyor includes an actuator. The actuator can be a motor, in particular a roller drive, a drum motor, etc. In particular, the actuator provides a mechanical force in order to drive the object along a conveying direction and/or can be designed in such a way that it can selectively change a conveying direction of the object between at least two possible conveying directions.

Die Erfindung wird mit Hilfe der beigefügten Abbildung näher beschrieben; hier dargestellt:

  • 1 eine schematische Darstellung eines erfinderischen Fördersystems;
  • 2 eine schematische Darstellung einer Vielzahl von Betriebsfunktionalitäten;
  • 3 bis 5 Prozess der Bereitstellung einer Betriebsfunktionalität für eine lokale Fördersteuerung.
The invention is described in more detail with the help of the attached figure; shown here:
  • 1 a schematic representation of an inventive conveyor system;
  • 2 a schematic representation of a variety of operating functionalities;
  • 3 until 5 Process of providing an operating functionality for a local funding control.

Das erfinderische Fördersystem 100 umfasst eine lokale Fördereinrichtung 1. Die Fördereinrichtung 1 befindet sich in einer Produktionsstätte oder in einem Distributionszentrum. Die Förderanordnung 1 umfasst aus eine Vielzahl von Förderern 2.The inventive conveyor system 100 comprises a local conveyor 1. The conveyor 1 is located in a production facility or in a distribution center. The conveyor arrangement 1 comprises a large number of conveyors 2.

In der vorliegenden Ausführungsform können die Förderer 2 ein Rollenförderer, eine Zusammenführung, eine Sortiereinrichtung, ein Bandförderer usw. sein. Jeder Förderer hat mindestens einen Aktuator 32 zur Beeinflussung einer Bewegung der Artikel 9 innerhalb des Förderers.In the present embodiment, the conveyors 2 may be a roller conveyor, a merge, a sorter, a belt conveyor, and so on. Each conveyor has at least one actuator 32 for influencing movement of the articles 9 within the conveyor.

Eine Vielzahl von Sensoren 31 sind vorgesehen, um Signale zu liefern, die Prozessinformationen der lokalen Förderanordnung 1 und/oder der Förderer enthalten. Insbesondere liefern die Sensoren 31 Informationen über das Vorhandensein eines Artikels 9 an einer vorbestimmten Position innerhalb der lokalen Förderanordnung 1 oder beliebige andere Prozessinformationen.A plurality of sensors 31 are provided to provide signals containing process information of the local conveyor assembly 1 and/or the conveyors. In particular, the sensors 31 provide information about the presence of an article 9 at a predetermined position within the local conveyor assembly 1 or any other process information.

Lokale Fördersteuerungen 3, 30 sind innerhalb der lokalen Fördereinrichtung 1 vorgesehen. Die lokale Fördersteuerung steuert den Betrieb der Aktuatoren 32. In dieser speziellen Ausführung sind Steuerungen auf verschiedenen Ebenen vorgesehen. Die Steuerungen 30 der ersten Ebene liefern Steuerbefehle direkt an die Aktuatoren 32. Steuerungen 3 der zweiten Ebene stellen Steuerbefehle an die Steuerungen 30 der ersten Ebene bereit. Steuerungen der zweiten Ebene 3 können zusätzlich auch Steuerbefehle direkt an die Stellglieder liefern.Local conveyor controls 3, 30 are provided within the local conveyor 1. The local conveyor controller controls the operation of the actuators 32. In this particular embodiment, controls at various levels are provided. The first level controllers 30 provide control commands directly to the actuators 32. Second level controllers 3 provide control commands to the first level controllers 30. Controls of the second level 3 can also supply control commands directly to the actuators.

Anhand der 2 soll der Begriff der Betriebsfunktionalität veranschaulicht werden. Eine Betriebsfunktionalität F enthält eine generische Operationsanweisung. Die generische Operationsanweisung kann als Softwarecode implementiert werden. Die generische Operationsanweisung F umfasst mehrere Verarbeitungsschritte S1..S4. Die generische Operationsanweisung kann dann von einer lokalen Steuerung 3, 30 angewendet werden, um den Betrieb des Förderers zu steuern.Based on 2 the concept of operational functionality is to be illustrated. An operational functionality F contains a generic operation instruction. The generic operation instruction can be implemented as software code. The generic operation instruction F includes several processing steps S1..S4. The generic operation instruction can then be applied by a local controller 3, 30 to control the operation of the conveyor.

In dieser speziellen Ausführungsform wendet die Steuerung 3, 30 die Funktionalität zur Erzeugung von Ausgangswerten für die Aktoren 32 an. Von der Steuerung angewendet verwendet die Steuerung die Signale von den Sensoren 31 als Eingangswerte, führt die Prozessschritte S1..S4 aus und gibt einen Ausgangswert für das Stellglied 31 aus.In this specific embodiment, the controller 3, 30 uses the functionality to generate output values for the actuators 32. Applied by the controller, the controller uses the signals from the sensors 31 as input values, executes the process steps S1..S4 and outputs an output value for the actuator 31.

Eine Vielzahl von Operationsfunktionalitäten F sind in einem Funktionalitätsreservoir 104 gespeichert. Zur Verdeutlichung: Das Funktionalitätsreservoir 104 ist nicht als eine Cloud-Steuereinheit zu verstehen, die den Betrieb der Förderer von einem entfernten Ort aus steuert, da das Funktionalitätsreservoir 104 nicht mit den Sensoren und Aktoren verbunden ist. Die Betriebsfunktionalitäten F liefern keine Signale an die Aktoren 32 aus dem Funktionalitätsreservoir 104. Vielmehr ist es die Fördersteuerung, die unter Anwendung der Funktionalitäten die Signale an den Aktuator liefert.A large number of operational functionalities F are stored in a functionality reservoir 104 . For clarity, the functionality reservoir 104 is not to be construed as a cloud controller controlling the operation of the conveyors from a remote location, as the functionality reservoir 104 is not connected to the sensors and actuators. The operating functionalities F do not deliver any signals to the actuators 32 from the functionality reservoir 104. Rather, it is the delivery control that delivers the signals to the actuator using the functionalities.

Jede der im Funktionalitätsreservoir 104 gespeicherten Betriebsfunktionalitäten kann an die Fördersteuerung 3, 30 übertragen werden, wo sie in einem Funktionalitätsspeicher 34 der Fördersteuerung 3, 30 gespeichert wird. Nur wenn die Betriebsfunktionalität F im Funktionalitätsspeicher 34 der Fördersteuerung 3 gespeichert ist, kann diese Betriebsfunktionalität F während der Erzeugung von Ausgangssignalen für die Aktoren durch die Fördersteuerung 3, 30 verwendet werden.Each of the operating functionalities stored in the functionality reservoir 104 can be transmitted to the conveyor controller 3, 30, where it is stored in a functionality memory 34 of the conveyor controller 3, 30. Only if the operating functionality F is stored in the functionality memory 34 of the conveyor controller 3 can this operating functionality F be used by the conveyor controller 3, 30 during the generation of output signals for the actuators.

Um eine ausgewählte Operationsfunktionalität F3 vom Funktionalitätsreservoir 104 zum Funktionalitätsspeicher 34 zu übertragen, werden die folgenden Schritte durchgeführt.In order to transfer a selected operational functionality F3 from the functionality reservoir 104 to the functionality memory 34, the following steps are performed.

zeigt den Betrieb der lokalen Förderanordnung in einer ersten Hardware-Konfiguration. Hier wird eine Funktionalität F1 von der Fördersteuerung 3, 30 zur Steuerung des Betriebs verwendet. shows the operation of the local conveyor arrangement in a first hardware configuration. Here a functionality F1 is used by the conveyor controller 3, 30 to control the operation.

In wird eine Hardware-Konfiguration von der ersten Konfiguration ( ) auf eine zweite Hardware-Konfiguration geändert. Die zuvor verwendete Funktionalität F1 ist nicht in der Lage, diese geänderte Hardware-Konfiguration zu unterstützen. Daher muss eine neue Funktionalität bereitgestellt werden.In a hardware configuration is created from the first configuration ( ) changed to a second hardware configuration. The previously used functionality F1 is not able to support this changed hardware configuration. Therefore, a new functionality has to be provided.

Nun wählt eine Person eine Operationsfunktionalität F3 aus einer Vielzahl von verfügbaren Funktionalitäten F1..F4 innerhalb des Funktionalitätsreservoirs 104 aus. Die Person kann ein elektronisches Gerät 4 wie z.B. ein Mobiltelefon oder einen PC zur Auswahl der Funktionalität F verwenden. Die Auswahl führt zu einer Anfrage R(F3) zur Übermittlung einer ausgewählten Funktionalität F3.A person now selects an operational functionality F3 from a large number of available functionalities F1..F4 within the functionality reservoir 104. The person can use an electronic device 4 such as a mobile phone or a PC to select the functionality F. The selection leads to a request R(F3) to transmit a selected functionality F3.

In einem weiteren Schritt wird die gewählte Funktionalität F3 über eine Datenfernverbindung 105 vom Funktionalitätsreservoir 104 zum Funktionalitätsspeicher 34 übertragen ( ). Der Begriff „übertragen“ umfasst auch die Bedeutung von „kopieren“. Die Datenfernverbindung erfolgt über eine öffentliche Datenleitung, wie z.B. das Telefonnetz oder das Internet (inkl. einer VPN-gesicherten Verbindung über die öffentliche Datenleitung). Im Gegensatz dazu werden für die Datenverbindungen innerhalb der lokalen Fördereinrichtung nicht-öffentliche Datenverbindungen verwendet.In a further step, the selected functionality F3 is transmitted via a long-distance data connection 105 from the functionality reservoir 104 to the functionality memory 34 ( ). The term "transmit" also includes the meaning of "copy". The long-distance data connection is made via a public data line, such as the telephone network or the Internet (including a VPN-secured connection via the public data line). In contrast, non-public data connections are used for the data connections within the local funding facility.

In einem weiteren Schritt wird die gewählte Funktionalität F3 von der lokalen Fördersteuerung 3, 30 angewendet, um einen Ausgangswert als Befehl zur Steuerung des Betriebs des Stellglieds 32 zu erzeugen ( ).In a further step, the selected functionality F3 is used by the local conveyor control 3, 30 to generate an output value as a command for controlling the operation of the actuator 32 ( ).

Es ist zu beachten, dass die Änderung der Hardware-Konfiguration kein obligatorischer Schritt ist. Vielmehr kann es möglich sein, dass die erste Hardwarekonfiguration in einer neuartigen Art und Weise verwendet werden soll, die von der Funktionalität F1 nicht unterstützt wird.It should be noted that changing the hardware configuration is not a mandatory step. Rather, it may be possible that the first hardware configuration is to be used in a new way that is not supported by the functionality F1.

BezugszeichenlisteReference List

11
lokale Fördereinrichtunglocal funding agency
22
Förderersponsor
33
Fördersteuerung der zweiten EbeneSecond level conveyor control
44
elektronisches Endgerätelectronic terminal
55
lokale Datenverbindunglocal data connection
99
zu befördernder Artikelarticle to be transported
3030
Fördersteuerung der ersten EbeneFirst level conveyor control
3131
Sensorsensor
3232
Aktuatorenactuators
3434
Funktionalitätsspeicherfunctionality memory
100100
Fördersystemconveyor system
104104
entfernten Funktionalitätsreservoirdistant reservoir of functionality
105105
Datenfernverbindungremote data connection
Ff
Betriebsfunktionalitätoperational functionality
RR
Anforderungrequirement
TT
Förderrichtungconveying direction
HIHI
menschliche Interaktionhuman interaction

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102018203816 A1 [0002]DE 102018203816 A1 [0002]

Claims (7)

Fördersystem (100), umfassend: eine lokalen Förderanordnung (1) mit einer Vielzahl von Förderern (2), die geeignet sind, einen Gegenstand (9) entlang mindestens eines vorbestimmten Förderrichtung (T) zu befördern, wobei jeder einen Aktuator (32) aufweist, der geeignet ist, die Bewegung des Gegenstandes (9) innerhalb der Förderer (2) zu beeinflussen, eine Vielzahl von Sensoren (31), die geeignet sind, Prozessinformationen zu erfassen, insbesondere geeignet sind, das Vorhandensein eines Artikels (9) an einer vorbestimmten Stelle innerhalb der Förderer (20) zu erfassen, mindestens eine lokale Fördersteuerung (3, 30), die geeignet ist, den Betrieb der Aktuatoren (31) zu steuern, wobei die lokale Fördersteuerung (3, 30) angepasst ist, um den Betrieb unter Anwendung einer Betriebsfunktionalität (F) und insbesondere unter Berücksichtigung eines Signals von mindestens einem der Sensoren (31) zu steuern, wobei die Betriebsfunktionalität (F) in einem lokalen Funktionalitätsspeicher (34) gespeichert ist, gekennzeichnet durch ein Funktionalitätsreservoir (104), das von der lokalen Förderanordnung (1) entfernt angeordnet ist, wobei das Funktionalitätsreservoir (104) eine Vielzahl von Betriebsfunktionalitäten (F1, ... F4) vorhält; wobei das Fördersystem (100) so ausgebildet ist, dass es selektiv eine Betriebsfunktionalität (F) von dem Funktionalitätsreservoir (104) zu dem lokalen Funktionalitätsspeicher (34) überträgt.A conveyor system (100) comprising: a local conveyor assembly (1) having a plurality of conveyors (2) adapted to convey an object (9) along at least one predetermined conveying direction (T), each having an actuator (32). , Which is suitable for influencing the movement of the object (9) within the conveyor (2), a plurality of sensors (31) which are suitable for detecting process information, in particular suitable for detecting the presence of an article (9) on a predetermined location within the conveyor (20), at least one local conveyor controller (3, 30) adapted to control the operation of the actuators (31), the local conveyor controller (3, 30) being adapted to operate to control using an operating functionality (F) and in particular taking into account a signal from at least one of the sensors (31), the operating functionality (F) stored in a local functionality memory (34). characterized by a functionality reservoir (104) remotely located from the local conveyor assembly (1), the functionality reservoir (104) reserving a plurality of operational functionalities (F1,...F4); wherein the conveyor system (100) is adapted to selectively transfer an operational functionality (F) from the functionality reservoir (104) to the local functionality memory (34). Fördersystem gemäß dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass das Fördersystem (1) angepasst ist, eine ausgewählte Betriebsfunktionalität (F3) auf eine Anforderung (R) hin zu übertragen, wobei die Anforderung (R(F3)) die ausgewählte Funktionalität (F3) aus einer Vielzahl von verfügbaren Funktionalitäten (F1..F4) spezifiziert, die zu übertragen ist.Conveyor system according to the preceding claim, characterized in that the conveyor system (1) is adapted to transmit a selected operational functionality (F3) upon a request (R), the request (R(F3)) selecting the selected functionality (F3). a variety of available functionalities (F1..F4) specified, which is to be transmitted. Fördersystem nach dem vorstehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrag (R) durch eine menschliche Interaktion (HI) initiiert wird.Conveyor system according to the preceding claim, characterized in that the request (R) is initiated by a human interaction (HI). Übermittlungssystem gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrag (R) durch eine menschliche Interaktion (HI) initiiert wird, wobei die lokale Fördersteuerung (3, 30) so angepasst ist, dass diese den Betrieb unter Anwendung der übertragenen Betriebsfunktionalität (F) ohne jegliche menschliche Interaktion steuert.Transmission system according to one of the preceding claims, characterized in that the request (R) is initiated by a human interaction (HI), the local conveyor controller (3, 30) being adapted to operate using the transmitted operational functionality (F ) controls without any human interaction. Verwendung eines Fördersystems gemäß einem der vorstehenden Ansprüche zur Übertragung einer Betriebsfunktionalität (F3) vom Funktionalitätsreservoir (104) zum Funktionalitätsspeicher (34).Use of a conveyor system according to one of the preceding claims for transferring an operating functionality (F3) from the functionality reservoir (104) to the functionality memory (34). Verfahren zur Änderung einer Hardware-Konfiguration einer lokalen Förderanordnung (1) in einem Fördersystem (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Verwenden der Förderanordnung (1) in einer ersten Hardware-Konfiguration, wodurch eine erste Betriebsfunktionalität (F1) durch die Fördersteuerung (3, 30) verwendet wird; Ändern der Hardware-Konfiguration der lokalen Förderanordnung (1) von der ersten Konfiguration in eine zweite Konfiguration, Anforderung einer Übertragung einer ausgewählten Funktionalität (F3) aus einer Vielzahl verfügbarer Funktionalitäten (F1..F4) aus dem Funktionalitätsreservoir (104) in den lokalen Funktionalitätsspeicher (34), Übertragen der ausgewählten Funktionalität (F3) vom Funktionalitätsreservoir (104) in den lokalen Funktionalitätsspeicher (34), Verwendung der Förderanordnung (1) in einer zweiten Hardware-Konfiguration, wobei die gewählte Betriebsfunktionalität (F3) durch die Förderkontrolle (3, 30) verwendet wird;Method for changing a hardware configuration of a local conveyor arrangement (1) in a conveyor system (100) according to one of Claims 1 until 4 , wherein the method comprises the following steps: using the conveyor arrangement (1) in a first hardware configuration, whereby a first operational functionality (F1) is used by the conveyor controller (3, 30); Changing the hardware configuration of the local conveyor arrangement (1) from the first configuration to a second configuration, requesting a transfer of a selected functionality (F3) from a large number of available functionalities (F1..F4) from the functionality reservoir (104) to the local functionality memory (34), transferring the selected functionality (F3) from the functionality reservoir (104) to the local functionality memory (34), using the conveyor arrangement (1) in a second hardware configuration, the selected operating functionality (F3) being controlled by the conveyor control (3, 30) is used; Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei die erste Betriebsfunktionalität (F1) nicht in der Lage ist, den Betrieb der zweiten Konfiguration zu unterstützen.Method according to the preceding claim, wherein the first operational functionality (F1) is unable to support the operation of the second configuration.
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Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018203816A1 (en) 2018-03-13 2019-09-19 Gebhardt Fördertechnik GmbH Method for, preferably anticipatory, maintenance of an automated warehouse system

Patent Citations (1)

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