DE102022003553A1

DE102022003553A1 - System for initiating system-initiated maneuver suspend mode and procedures thereof

Info

Publication number: DE102022003553A1
Application number: DE102022003553.7A
Authority: DE
Inventors: Shiva Govinda; Simon Bauer; Jens Desens
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2021-10-06
Filing date: 2022-09-27
Publication date: 2023-04-06

Abstract

Die vorliegende Offenbarung offenbart ein System und Verfahren, das zunächst eine Überwachung der Fahrspurwechselmöglichkeit ausführt und dementsprechend einen Fahrspurwechsel ausgelöst wird, und dadurch die Ausführung des Fahrspurwechsels stattfindet. Das System und das Verfahren sind dazu konfiguriert, das Verhalten des Fahrers des Fahrzeugs, d. h. seine Absicht, in Block 202 erkennen, wenn der Fahrspurwechsel manuell durch den Fahrer des Fahrzeugs ausgelöst wird, sodass in Block 204 eine Entscheidung für ein intelligenteres Aussetzen abgeleitet wird und dementsprechend die Ausführung des Fahrspurwechsel stattfindet, die bei dem Vermeiden des Ping-Pong-Effekts des Fahrzeugs hilft. Außerdem trifft es in bestimmten Fällen je nach Bedarf die Entscheidung, dass systemeingeleitete Fahrspurwechsel, die der Auslösung eines manuellen Fahrspurwechsels entsprechen, nicht deaktiviert werden.The present disclosure discloses a system and method that first monitors the lane change opportunity and accordingly initiates a lane change, thereby performing the lane change. The system and the method are configured to the behavior of the driver of the vehicle, i. H. recognize its intention in block 202 when the lane change is manually triggered by the driver of the vehicle, so that in block 204 a decision for a more intelligent suspension is derived and the lane change is executed accordingly, which in avoiding the ping-pong effect of the vehicle helps. It also makes the decision in certain cases, as appropriate, not to disable system-initiated lane changes that correspond to the initiation of a manual lane change.

Description

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf Systeme und Verfahren zum Steuern eines Manövers in einem Kraftfahrzeug. Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System zum Auslösen des Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver in einem Fahrzeug, und ein Verfahren davon bereit.The present disclosure relates to systems and methods for controlling a maneuver in a motor vehicle. In particular, the present disclosure provides a system for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver in a vehicle, and a method thereof.

Die meisten Fahrzeuge, die ein Fahrerassistenzsystem (driver-assistance system, ADAS) aufweisen, sind mit automatischen Manövrierfunktionen ausgestattet. Auf bestimmten Strecken und in bestimmten Situationen, wie bei der Einfahrt in eine Ausfahrt, der Einfahrt in eine HOV-Fahrspur oder der Fahrt auf einen Parkplatz auf der Autobahn, kann man sich jedoch nicht vollständig auf das automatische Manöver verlassen.Most vehicles that have a driver-assistance system (ADAS) are equipped with automatic maneuvering functions. However, on certain routes and in certain situations, such as entering an exit ramp, entering an HOV lane, or pulling into a parking lot on the highway, the automatic maneuver cannot be fully relied on.

Daher ist es notwendig, dass es einen Aussetzmodus für automatische Manöver gibt, sodass manuelle Manöver durchgeführt werden können. Dies ist erforderlich, da es in dem Fall, in dem der Aussetzmodus nicht existiert, zu unerwünschten Fahrspurwechseln und anderen Manövern kommen kann. Es sollte jedoch beachtet werden, dass nicht alle manuellen Manöver die Fortsetzung des Aussetzmodus erfordern, wobei es daher notwendig ist, die Absicht von Fahrspurwechseln und damit verbundenen Manövern zu erkennen, bevor der Aussetzmodus für automatische Manöver aktiviert wird.It is therefore necessary that there be a suspend mode for automatic maneuvers so that manual maneuvers can be performed. This is necessary because in the event that the suspend mode does not exist, undesirable lane changes and other maneuvers may occur. However, it should be noted that not all manual maneuvers require the continuation of suspend mode, and it is therefore necessary to recognize the intent of lane changes and associated maneuvers before entering automatic maneuver suspend mode.

Das Patentdokument US2020331530A1 offenbart eine Steuervorrichtung für Fahrzeugfahrten, wobei die autonome LC-Steuerung als Reaktion auf den Empfang einer Startanweisung für den autonomen Fahrspurwechsel gestartet wird. Wenn der Fahrer einen Lenkeingriff in dieselbe Richtung wie eine von der autonomen LC-Steuerung angeforderte Lenkrichtung vornimmt und die Herstellung eines Haltezustands für den Fahrspurwechsel nicht erkannt wird, wird die autonome Fahrsteuerung während der Ausführung der autonomen LC-Steuerung fortgesetzt. Wenn der Lenkeingriff in dieselbe Richtung vorgenommen wird und das Erstellen des Haltezustands während der Ausführung der autonomen LC-Steuerung erkannt wird, wird die Beendigung der autonomen Fahrsteuerung angekündigt. Das offenbarte Dokument befasst sich jedoch nicht mit der gesteuerten Aussetzung des automatischen Manövers auf Grundlage von Anforderungen.The patent document US2020331530A1 discloses a vehicle travel control apparatus wherein the LC autonomous controller is started in response to receipt of an autonomous lane change start instruction. If the driver makes a steering intervention in the same direction as a steering direction requested by the autonomous LC control and establishment of a hold state for the lane change is not recognized, the autonomous driving control continues during the execution of the autonomous LC control. When the steering intervention is made in the same direction and the creation of the hold state is detected during the execution of the LC autonomous control, the termination of the autonomous driving control is announced. However, the disclosed document does not deal with the controlled suspension of the automatic maneuver based on requests.

Das Patentdokument US20190071091A1 offenbart ein Fahrspurassistenzsystem, das dazu konfiguriert ist, einem Fahrer eines autonom fahrenden Fahrzeugs (ADV) eine Fahrspurassistenz bereitzustellen, die auf der Absicht des Fahrers basiert, die zu dem Zeitpunkt der Erfassung und Analyse von Benutzeraktionen und der das ADV umgebenden Fahrumgebung bestimmt wird. Durch die Analyse der Benutzeraktionen und der Fahrumgebung des Fahrzeugs kann die Absicht des Fahrers bestimmt werden. Die Absicht des Fahrers kann genutzt werden, um zu interpretieren, ob der Fahrer tatsächlich beabsichtigt, die Fahrspur zu wechseln. Auf Grundlage der Absicht des Fahrers kann die Fahrspurassistenz bereitgestellt werden, die es dem Fahrzeug entweder ermöglichen, die aktuelle Fahrspur zu wechseln oder zu verlassen, oder automatisch eine Warnung oder Korrektur der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bereitstellt. Das offenbarte Dokument befasst sich jedoch nicht mit der gesteuerten Aussetzung des automatischen Manövers auf Grundlage von Anforderungen.The patent document US20190071091A1 discloses a lane assist system configured to provide a driver of an autonomous driving vehicle (ADV) with lane assist based on the driver's intent determined at the time of detecting and analyzing user actions and the driving environment surrounding the ADV. By analyzing the user's actions and the vehicle's driving environment, the driver's intention can be determined. The driver's intention can be used to interpret whether the driver actually intends to change lanes. Based on the driver's intention, lane assist may be provided, either allowing the vehicle to change or exit the current lane, or automatically providing a warning or correction to the direction of travel of the vehicle. However, the disclosed document does not deal with the controlled suspension of the automatic maneuver based on requests.

Das Patentdokument US2016318515A1 offenbart ein System für den automatisierten Betrieb eines Host-Fahrzeugs, wobei das System eine Steuervorrichtung umfasst, die dazu konfiguriert ist, das Host-Fahrzeug während des automatisierten Betriebs des Host-Fahrzeugs zu betreiben. Die Steuervorrichtung ist dazu konfiguriert, dies in Übereinstimmung mit einem in der Steuervorrichtung gespeicherten Parameter zu tun. Die Steuervorrichtung ist ebenso dazu konfiguriert, zu bestimmen, wenn ein Bediener des Host-Fahrzeugs einen Fahrzeugsteuereingang verwendet, um die Steuervorrichtung zu überschreiben und dadurch das Host-Fahrzeug auf eine Weise zu betreiben, die sich von derjenigen unterscheidet, die mit dem Parameter übereinstimmt. Die Steuervorrichtung ist ebenso dazu konfiguriert, den Parameter in Übereinstimmung mit dem Verhalten des Bedieners zu modifizieren. Das offenbarte Dokument befasst sich jedoch nicht mit der gesteuerten Aussetzung des automatischen Manövers auf Grundlage von Anforderungen.The patent document US2016318515A1 discloses a system for automated operation of a host vehicle, the system including a controller configured to operate the host vehicle during automated operation of the host vehicle. The controller is configured to do so in accordance with a parameter stored in the controller. The controller is also configured to determine when an operator of the host vehicle is using a vehicle control input to override the controller and thereby operate the host vehicle in a manner different than that consistent with the parameter. The controller is also configured to modify the parameter in accordance with the operator's behavior. However, the disclosed document does not deal with the controlled suspension of the automatic maneuver based on requests.

Es besteht daher Bedarf, eine präzise und kostengünstige Lösung bereitzustellen, die die vorstehend genannten Einschränkungen beseitigen und ein effizientes Auslösen des Aussetzmodus für systemeingeleitete Manöver eines Fahrzeugs ermöglichen kann.There is therefore a need to provide an accurate and cost-effective solution that can overcome the above limitations and enable efficient triggering of the suspend mode for system-initiated maneuvers of a vehicle.

Eine allgemeine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein genaues und effektives System und Verfahren bereitzustellen, das die vorstehend genannten Einschränkungen vermeidet und dadurch eine effiziente Auslösung des Aussetzmodus für systemeingeleitete Manöver eines Fahrzeugs ermöglicht.A general object of the present disclosure is to provide an accurate and effective system and method that avoids the foregoing limitations, thereby enabling efficient initiation of the suspend mode for system-initiated maneuvers of a vehicle.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein System und ein Verfahren bereitzustellen, das das von dem Fahrer des Fahrzeugs beabsichtigte, manuelle Manöver bestimmt und dementsprechend den Aussetzmodus für das von dem System eingeleitete Manöver auslöst.Another object of the present disclosure is to provide a system and method that determines the manual maneuver intended by the driver of the vehicle and correspondingly triggers the suspend mode for the system-initiated maneuver.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein System und ein Verfahren bereitzustellen, das dazu beiträgt, einen Ping-Pong-Effekt des Fahrzeugs auf intelligente Weise zu vermeiden.Another object of the present disclosure is to provide a system and method that helps to intelligently avoid vehicle ping-pong.

Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, ein System und ein Verfahren für ein intelligentes Überholverhalten des Fahrzeugs bereitzustellen.Another object of the present disclosure is to provide a system and method for intelligent vehicle overtaking behavior.

Aspekte der vorliegenden Offenbarung beziehen sich auf Systeme und Verfahren zum Steuern eines Manövers in einem Kraftfahrzeug. Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System zum Auslösen des Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver in einem Fahrzeug, und ein Verfahren davon bereit.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein System, das in einem Fahrzeug implementiert ist, um den Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver auszulösen, wobei das System umfasst: einen oder mehrere Detektoren, die an vordefinierten Positionen an dem Fahrzeug positioniert und ausgestattet sind, um ein oder mehrere Objekte zu erkennen, die sich in einem ersten vordefinierten Bereich um die Echtzeitposition des Fahrzeugs befinden, sowie einen oder mehrere von dem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Vorgänge zu erkennen und entsprechend einen ersten Satz von Datenpaketen erzeugen; eine Navigationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Echtzeitkarte eines zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs bereitzustellen und dementsprechend einen zweiten Satz von Datenpaketen zu erzeugen; und eine Steuereinheit, die mit dem einen oder den mehreren Detektoren und der Navigationseinheit in Verbindung steht und einen Speicher umfasst, wobei der Speicher eine oder mehrere Anweisungen speichert, die von der Steuereinheit ausgeführt werden können, zum: Empfangen von dem einen oder den mehreren Detektoren und der Navigationseinheit des ersten Satzes von Datenpaketen beziehungsweise den zweiten Satz von Datenpaketen; Extrahieren aus dem empfangenen ersten Satz von Datenpaketen kinematischer Parameter, die jedem der erkannten Objekte zugeordnet sind; Bestimmen durch Abbilden der extrahierten kinematischen Parameter, die jedem des einen oder der mehreren erkannten Objekte zugeordnet sind, auf den einen oder mehreren von dem Fahrer ausgeführten erkannten Vorgänge, des beabsichtigten manuellen Manövers des Fahrers zu einem Zeitpunkt; und als Reaktion auf das bestimmte beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers Auslösen eines Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs.Aspects of the present disclosure relate to systems and methods for controlling a maneuver in a motor vehicle. In particular, the present disclosure provides a system for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver in a vehicle, and a method thereof.
One aspect of the present disclosure relates to a system implemented in a vehicle to trigger the suspend mode for a system-initiated maneuver, the system comprising: one or more detectors positioned at predefined locations on the vehicle and equipped to detect one or detect a plurality of objects located in a first predefined area around the real-time position of the vehicle and one or more actions performed by the driver of the vehicle and generate a first set of data packets accordingly; a navigation unit configured to provide a real-time map of a second predefined area around the real-time position of the vehicle and generate a second set of data packets accordingly; and a controller in communication with the one or more detectors and the navigation unit and including a memory, the memory storing one or more instructions executable by the controller to: receive from the one or more detectors and the navigation unit of the first set of data packets and the second set of data packets, respectively; extracting from the received first set of data packets kinematic parameters associated with each of the detected objects; determining by mapping the extracted kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects to the one or more detected actions performed by the driver, the driver's intended manual maneuver at a time; and initiating a suspend mode for the vehicle's system-initiated maneuver in response to the determined intended driver manual maneuver.

In einem Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben bestimmen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, die hinter dem Fahrzeug erkannt werden, kleiner als einen erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren Vorgänge, die von dem Fahrer ausgeführt werden, als einen Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur erkennt; und wobei das System als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als der Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben den kürzeren Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslösen kann, der so lang wäre, bis das Objekt das Fahrzeug passiert.In one aspect, the controller may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change to yield if one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects detected behind the vehicle is less than a first is the threshold time interval and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver as a lane change to a slower lane; and wherein, in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to give way, the system may initiate the shorter suspend mode for the system-initiated maneuver, which would be until the object passes the vehicle.

In einem anderen Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel zum Überholen bestimmen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, das vor dem Fahrzeug erkannt wurde, kleiner als ein zweiter Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist; und wobei das System es vermeiden kann, bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels zum Überholen, der das manuelle Manöver sein soll, den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs in Richtung der nicht überholenden Seite des Fahrzeugs auszulösen, der kürzer sein muss, bis das Fahrzeug das Objekt passiert.In another aspect, the controller may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change to overtake if one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects detected in front of the vehicle is less than one second threshold for the time difference and the one or more events detected is an increase in the speed of the vehicle; and wherein the system may avoid initiating the suspend mode for the system-initiated maneuver of the vehicle towards the non-overtaking side of the vehicle, which must be shorter, until the vehicle passes, upon determination of the lane change for overtaking that is to be the manual maneuver object happens.

In einem Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel von der Auffahrt bestimmen, wenn das System eine Auffahrtsfahrpur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit, und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren von dem Fahrer durchgeführten Vorgänge erkennt, und wobei das System den langen Aussetzmodus bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels von der Auffahrt für das systemeingeleitete Manöver auslöst.In one aspect, the control unit may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change from the on-ramp when the system confirms an on-ramp lane based on the second set of data packets relating to the real-time map of the second predefined area around the vehicle's real-time position. received from the navigation unit, and at least one of the detectors recognizes the one or more actions performed by the driver, and wherein the system initiates the long suspend mode upon determining the lane change from the ramp for the system-initiated maneuver.

In einem Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel aufgrund von endenden Fahrspuren bestimmen, wenn das System eine endende Fahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit, und wenigstens einer der Detektoren einen oder mehrere von dem Fahrer durchgeführte Vorgänge sowie Verkehrszeichen, die sich auf die endende Fahrspur beziehen, erkennt; und wobei bei der Bestimmung eines Fahrspurwechsels aufgrund einer endenden Fahrspur für das systemeingeleitete Manöver kein Aussetzmodus eingestellt werden muss.In one aspect, the controller may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change due to ending lanes when the system confirms an ending lane based on the second set of data packets referring to the real-time map of the second predefined area around the vehicle's real-time position relate, received from the navigation unit and at least one of the detectors, one or more actions performed by the driver and road signs relating to the ending lane relate, recognizes; and wherein the determination of a lane change due to a lane ending does not require the system initiated maneuver to be set to a suspend mode.

In einem Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel in Richtung der Ausfahrtsfahrspur bestimmen, wenn das System eine Ausfahrtsfahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge Fahrspurwechsel in Richtung einer langsameren Fahrspur sind, und wobei als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel, um sich in Richtung der Ausfahrtsfahrspur zu bewegen, das System den langen Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslöst.In one aspect, the controller may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change toward the exit lane when the system confirms an exit lane based on the second set of data packets relating to the real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle received from the navigation unit and the one or more detected events are lane changes toward a slower lane, and wherein in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to move toward the exit lane, the system enters the long suspend mode triggers for the system-initiated maneuver.

In einem weiteren Aspekt kann die Steuereinheit das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel in Richtung einer Fahrspur für ein Personenfahrzeug mit Mindestbesatzung (HOV) bestimmen, wenn das System eine HOV-Fahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit, und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge ein Fahrspurwechsel in Richtung der bestätigten HOV-Fahrspur sind, und wobei als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel in Richtung der HOV-Fahrspur, das System den langen Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslöst.In another aspect, if the system confirms an HOV lane based on the second set of data packets based on the obtain a real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle received from the navigation unit and the one or more events detected are a lane change toward the confirmed HOV lane, and wherein in response to determining the intended manual maneuver as the lane change toward the HOV lane, the system triggers the long suspend mode for the system-initiated maneuver.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Auslösen des Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver, wobei das Verfahren umfasst: Erkennen durch einen oder mehrere Detektoren, die an vordefinierten Positionen an dem Fahrzeug positioniert sind, eines oder mehrerer Objekte, die sich in einem ersten vordefinierten Bereich um die Echtzeitposition des Fahrzeugs befinden, sowie eines oder mehrerer von dem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführten Vorgänge und entsprechendes Erzeugen eines ersten Satzes von Datenpaketen; Bereitstellen durch eine Navigationseinheit einer Echtzeitkarte eines zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs und dementsprechendes Erzeugen eines zweiten Satzes von Datenpaketen; Empfangen an einer Steuereinheit in Kommunikation mit dem einen oder den mehreren Detektoren und der Navigationseinheit des ersten Satzes von Datenpaketen und des zweiten Satzes von Datenpaketen von dem einen oder den mehreren Detektoren beziehungsweise der Navigationseinheit; Extrahieren an der Steuereinheit kinematischer Parameter, die jedem des einen oder der mehreren erkannten Objekte von dem ersten empfangenen Satz von Datenpaketen zugeordnet sind; Bestimmen an der Steuereinheit eines beabsichtigten manuellen Manövers durch den Fahrer zu einem Zeitpunkt durch Abbilden der extrahierten kinematischen Parameter, die jedem des einen oder der mehreren erkannten Objekte zugeordnet sind, auf den einen oder die mehreren Vorgänge, die durch den Fahrer ausgeführt werden; und als Reaktion auf das bestimmte beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers Auslösen eines Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs.Another aspect of the present disclosure relates to a method for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver, the method comprising: detecting, by one or more detectors positioned at predefined locations on the vehicle, one or more objects located in a first are located in a predefined area around the real-time position of the vehicle, and one or more actions performed by the driver of the vehicle and correspondingly generating a first set of data packets; providing, by a navigation unit, a real-time map of a second predefined area around the real-time position of the vehicle and generating a second set of data packets accordingly; receiving at a control unit in communication with the one or more detectors and the navigation unit the first set of data packets and the second set of data packets from the one or more detectors and the navigation unit, respectively; extracting, at the controller, kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects from the first received set of data packets; determining at the controller an intended manual maneuver by the driver at a time by mapping the extracted kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects to the one or more actions performed by the driver; and initiating a suspend mode for the vehicle's system-initiated maneuver in response to the determined intended driver manual maneuver.

In einem Aspekt umfasst das Verfahren das Bestimmen des beabsichtigten manuellen Manövers durch den Fahrer an der Steuereinheit als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, die hinter dem Fahrzeug erkannt werden, kleiner als ein erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren Vorgänge, die von dem Fahrer ausgeführt werden, als einen Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur erkennt; und wobei als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als der Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben Auslösen des kurzen Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver, bis das Objekt vorbei ist.In one aspect, the method includes determining the driver's intended manual maneuver at the controller as a lane change to give way when one of the extracted kinematic parameters is associated with an object among the one or more objects detected behind the vehicle , is less than a first temporal spacing threshold and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver as a lane change to a slower lane; and wherein, in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to give way, initiating the brief suspension mode for the system-initiated maneuver until the object is past.

In einem anderen Aspekt umfasst das Verfahren das Bestimmen an der Steuereinheit des beabsichtigten manuellen Manövers des Fahrers als einen Fahrspurwechsel zum Überholen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, das vor dem Fahrzeug erkannt wurde, kleiner als ein zweiter Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist; und wobei das Verfahren bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels zum Überholen, der das manuelle Manöver sein soll, das Vermeiden des Auslösens des Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs in Richtung der nicht überholenden Seite des Fahrzeugs umfasst, der kürzer sein muss, bis das Fahrzeug das Objekt passiert.In another aspect, the method includes determining at the controller the driver's intended manual maneuver as a lane change to overtake when one of the extracted kinematic parameters is associated with an object among the one or more objects detected in front of the vehicle , is less than a second time difference threshold and the one or more events detected is an increase in the speed of the vehicle; and wherein the method, in determining the lane change for overtaking that the manual maneuver should be, comprises avoiding triggering the suspend mode for the system-initiated maneuver of the vehicle toward the non-overtaking side of the vehicle, which must be shorter until the vehicle completes the object happens.

Verschiedene Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile des Erfindungsgegenstandes werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen zusammen mit den beigefügten Zeichnungen, in denen gleiche Ziffern gleiche Komponenten darstellen, deutlicher.Various objects, features, aspects and advantages of the subject invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings in which like numerals represent like components.

Die beigefügten Zeichnungen sind beinhaltet, um ein weiteres Verständnis der vorliegenden Offenbarung bereitzustellen, und sind in diese Patentschrift einbezogen und bilden einen Teil dieser. Die Zeichnungen veranschaulichen beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung und dienen zusammen mit der Beschreibung für die Erläuterung der Grundsätze der vorliegenden Offenbarung.

1 veranschaulicht ein Flussdiagramm, das ein herkömmliches System für die Überwachung des Fahrspurwechsels darstellt.
2 veranschaulicht ein Flussdiagramm, das das vorgeschlagene System zum Auslösen des Aussetzmodus für systemeingeleitete Manöver gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.
3A und 3B veranschaulichen eine beispielhafte Architektur beziehungsweise ein Blockdiagramm des vorgeschlagenen Systems, um dessen allgemeine Funktionsweise gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zu veranschaulichen.
4A und 4B stellen Bedingungen, bei denen ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben bestimmt wird, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
4C veranschaulicht ein Flussdiagramm des Erkennungsalgorithmus zum Bestimmen des beabsichtigten manuellen Manövers als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
5A und 5B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel zum Überholen bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
6A und 6B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel von der Auffahrt bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
7A und 7B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel aufgrund endender Fahrspuren bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
8A und 8B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel, um sich in Richtung einer Ausfahrtsfahrspur oder Umleitungen zu bewegen, bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
9A und 9B stellen eine Bedingung, in der ein beabsichtigtes manuelles Fahrmanöver durch den Fahrer als ein Fahrspurwechsel in Richtung einer HOV-Fahrspur bestimmt wird, beziehungsweise ein Flussdiagramm des entsprechenden Erkennungsalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung dar.
10 veranschaulicht ein Flussdiagramm für einen Aussetzalgorithmus gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
11 veranschaulicht ein Flussdiagramm des vorgeschlagenen Verfahrens zum Auslösen des Aussetzmodus für systemeingeleitete Manöver gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung darstellt.

The accompanying drawings are included to provide a further understanding of the present disclosure and are incorporated in and constitute a part of this specification. The drawings illustrate exemplary embodiments of the present disclosure and together with the description serve to explain the principles of the present disclosure.

1 FIG. 12 is a flow chart depicting a conventional lane change monitoring system.
2 FIG. 14 is a flowchart depicting the proposed system for initiating the suspend mode for system-initiated maneuvers, in accordance with an embodiment of the present disclosure.
3A and 3B 12 illustrate an example architecture and block diagram, respectively, of the proposed system to illustrate its general operation according to an embodiment of the present disclosure.
4A and 4B 14 illustrate conditions where an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change to give way, according to an embodiment of the present disclosure.
4C FIG. 12 illustrates a flow diagram of the detection algorithm for determining the intended manual maneuver as a lane change to give way, according to an embodiment of the present disclosure.
5A and 5B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change for overtaking, and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure.
6A and 6B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change from the ramp and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure.
7A and 7B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change due to ending lanes and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure.
8A and 8B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change to move toward an exit lane or detours, and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure.
9A and 9B 12 illustrate a condition in which an intended manual driving maneuver by the driver is determined to be a lane change toward an HOV lane, and a flowchart of the corresponding detection algorithm, respectively, according to an embodiment of the present disclosure.
10 FIG. 11 illustrates a flow chart for a suspend algorithm according to an embodiment of the present disclosure.
11 FIG. 11 depicts a flow diagram of the proposed method for initiating the suspend mode for system-initiated maneuvers, in accordance with an embodiment of the present disclosure.

Es folgt eine ausführliche Beschreibung der in den beigefügten Zeichnungen dargestellten Ausführungsformen der Offenbarung. Die Ausführungsformen sind so ausführlich, um die Offenbarung klar zu vermitteln. Es ist jedoch nicht beabsichtigt, durch die Menge der angebotenen Details die vorhersehbaren Variationen von Ausführungsformen einzuschränken; im Gegenteil, die Absicht ist, alle Modifikationen, Äquivalente und Alternativen abzudecken, die in den Geist und den Umfang der vorliegenden Offenbarungen fallen, wie durch die beigefügten Ansprüche definiert.A detailed description of the embodiments of the disclosure illustrated in the accompanying drawings follows. The embodiments are detailed in order to clearly convey the disclosure. However, the amount of detail provided is not intended to limit the foreseeable variations of embodiments; on the contrary, the intent is to cover all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the present disclosures as defined by the appended claims.

Hierin erklärte Ausführungsformen beziehen sich auf Systeme und Verfahren zum Steuern eines Manövers in einem Kraftfahrzeug. Insbesondere stellt die vorliegende Offenbarung ein System zum Auslösen des Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver in einem Fahrzeug, und ein Verfahren davon bereit.Embodiments explained herein relate to systems and methods for controlling a maneuver in a motor vehicle. In particular, the present disclosure provides a system for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver in a vehicle, and a method thereof.

Unter Bezugnahme auf 1, führt in einem herkömmlichen System 100, für den systemeingeleiteten Fahrspurwechsel (LC) eines Fahrzeugs, zunächst das System 100 das Überwachen einer Fahrspurwechselmöglichkeit aus und dadurch findet die Ausführung des LC statt. Wenn jedoch ein LC von dem Fahrer des Fahrzeugs (manuell) ausgelöst wird, führt dies zu einer Aussetzung des systemeingeleiteten LC für einen fixierten Abstand, und dadurch wird der systemeingeleitete LC für eine längere Zeit angehalten, wenn er nicht benötigt wird.With reference to 1 , In a conventional system 100, for the system-initiated lane change (LC) of a vehicle, first the system 100 performs monitoring for a lane change opportunity and thereby the execution of the LC takes place. However, when an LC is triggered (manually) by the driver of the vehicle, this results in a suspension of the system-initiated LC for a fixed distance, and thereby becomes the system-initiated LC is paused for a long time when not needed.

In einer Ausführungsform kann das vorgeschlagene System 200, wie in 2 veranschaulicht, das Verhalten des Fahrers des Fahrzeugs, d. h. seine Absicht, in Block 202 erkennen, wenn der LC von dem Fahrer des Fahrzeugs (manuell) ausgelöst wird, in Block 204 kann eine Entscheidung abgeleitet werden, wie das Aussetzen intelligenter gestaltet werden kann, und dementsprechend findet die Ausführung des LC derart statt, dass unnötiges Aussetzen vermieden wird. Außerdem kann das System 200 in bestimmten Fällen je nach Bedarf entscheiden, dass systemeingeleitete Fahrspurwechsel, die der Auslösung eines manuellen Fahrspurwechsels entsprechen, nicht deaktiviert werden.In one embodiment, the proposed system 200, as described in 2 illustrates the behavior of the driver of the vehicle, ie his intention, in block 202 when the LC is triggered by the driver of the vehicle (manually), in block 204 a decision can be derived how to make the suspension more intelligent, and accordingly, the execution of the LC takes place in such a way that unnecessary suspension is avoided. Additionally, in certain instances, as needed, the system 200 may decide not to disable system-initiated lane changes that correspond to initiating a manual lane change.

Unter Bezugnahme auf 3A und 3B kann das vorgeschlagene System 200 (im Folgenden austauschbar als System 200 bezeichnet), das in einem Fahrzeug (im Folgenden ebenso als Ego-Fahrzeug bezeichnet) implementiert ist, um den Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver auszulösen, einen oder mehrere Detektoren 302 (im Folgenden kollektiv als Detektoren 302 und einzeln als Detektoren 302 bezeichnet) beinhalten, die an vordefinierten Positionen an dem Fahrzeug positioniert sind, wobei die Detektoren 302 ausgestattet sein können, um ein oder mehrere Objekte, wie, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein, ein Hindernis, ein Fahrzeug, eine Person, Fahrspuren in der Nähe und auf denen das Fahrzeug fährt, und Verkehr auf den Fahrspuren, die sich in einem ersten vordefinierten Bereich um die Echtzeitposition des Fahrzeugs befinden, zu erkennen und dementsprechend einen ersten Satz von Datenpaketen erzeugen können. In einer anderen Ausführungsform können die Detektoren 302 einen oder mehrere von dem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Vorgänge erkennen und dementsprechend den ersten Satz von Datenpaketen erzeugen, die weiter übertragen werden können.With reference to 3A and 3B the proposed system 200 (hereinafter interchangeably referred to as system 200) implemented in a vehicle (hereinafter also referred to as ego vehicle) to trigger the release mode for a system-initiated maneuver may include one or more detectors 302 (hereinafter collectively (referred to as detectors 302 and individually as detectors 302) positioned at predefined locations on the vehicle, where the detectors 302 may be equipped to detect one or more objects, such as, but not limited to, an obstacle, a vehicle , a person, lanes nearby and in which the vehicle is traveling, and traffic in the lanes located in a first predefined area around the real-time position of the vehicle, and can generate a first set of data packets accordingly. In another embodiment, the detectors 302 can detect one or more actions performed by the driver of the vehicle and accordingly generate the first set of data packets that can be further transmitted.

In einer beispielhaften Ausführungsform können die Detektoren 302 eine Stereo-Mehrzweckkamera 302-1 (SMPC 302-1), eine hintere Kamera 302-2 und Radar mit mehreren Modi 302-3 (MMR 302-3) beinhalten, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein. In einer Implementierung können die SMPC 302-1 und die hintere Kamera 302-2 zum Sammeln von Informationen über das eine oder die mehreren Objekte (hierin ebenso als Objektinformationen bezeichnet) verwendet werden. Ferner kann das MMRS 302-3 am Heck des Fahrzeugs positioniert werden und kann dadurch zum Sammeln von Informationen zu hinteren Objekten verwendet werden.In an example embodiment, the detectors 302 may include, but are not limited to, a multi-purpose stereo camera 302-1 (SMPC 302-1), a rear camera 302-2, and multi-mode radar 302-3 (MMR 302-3). . In one implementation, the SMPC 302-1 and the rear camera 302-2 may be used to collect information about the one or more objects (also referred to herein as object information). Further, the MMRS 302-3 can be positioned at the rear of the vehicle and thereby can be used to collect information about objects behind.

In einer Ausführungsform kann das vorgeschlagene System 200 eine Navigationseinheit 304 beinhalten, die dazu konfiguriert ist, eine Echtzeitkarte eines zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs bereitzustellen und dementsprechend einen zweiten Satz von Datenpaketen zu erzeugen, die weiter übertragen werden können. In einer Implementierung kann die Navigationseinheit 304 (hierin ebenso als Karte 302-4 bezeichnet) Informationen über Fahrspuren in der Nähe und auf denen das Fahrzeug fährt, und über den Verkehr auf den entsprechenden Fahrspuren bereitstellen. In einer beispielhaften Ausführungsform kann die Navigationseinheit 304 die globale Navigationseinheit (GPS), das globale Navigationssatellitensystem (GLONASS), Galileo, das indische regionale Navigationssatellitensystem (IRNSS/NAVIC), ein WiFi-basiertes Positionierungssystem und andere regionale und lokale Positionierungssysteme beinhalten, ohne jedoch darauf beschränkt zu sein.In one embodiment, the proposed system 200 may include a navigation unit 304 configured to provide a real-time map of a second predefined area around the vehicle's real-time position and correspondingly generate a second set of data packets that may be further transmitted. In one implementation, navigation unit 304 (also referred to herein as map 302-4) may provide information about nearby lanes that the vehicle is traveling in and traffic in the corresponding lanes. In an exemplary embodiment, navigation unit 304 may include, but is not limited to, the Global Navigation Unit (GPS), Global Navigation Satellite System (GLONASS), Galileo, Indian Regional Navigation Satellite System (IRNSS/NAVIC), WiFi-based positioning system, and other regional and local positioning systems to be limited.

In einer Ausführungsform kann das vorgeschlagene System 200 eine Steuereinheit 306 (hierin ebenso als System 306 für die Erkennung des Fahrspurwechselverhaltens des Fahrers bezeichnet) beinhalten, die mit den Detektoren 302 und der Navigationseinheit 304 in Verbindung steht. In einer ersten Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 den übertragenen ersten Satz von Datenpaketen von den Detektoren 302 empfangen. In einer zweiten Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 dazu konfiguriert werden, den übertragenen zweiten Satz von Datenpaketen von der Navigationseinheit 304 zu empfangen.In one embodiment, the proposed system 200 may include a controller 306 (also referred to herein as driver lane change behavior detection system 306 ) in communication with detectors 302 and navigation unit 304 . In a first embodiment, the control unit 306 can receive the transmitted first set of data packets from the detectors 302 . In a second embodiment, the control unit 306 can be configured to receive the transmitted second set of data packets from the navigation unit 304 .

In einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 dazu konfiguriert werden, aus dem empfangenen ersten Satz von Datenpaketen kinematische Parameter zu extrahieren, die jedem der erkannten Objekte zugeordnet sind. Darüber hinaus kann die Steuereinheit 306 die extrahierten kinematischen Parameter, die jedem der erkannten Objekte zugeordnet sind, auf den einen oder die mehreren von dem Fahrer ausgeführten Vorgängen abbilden und kann dementsprechend das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers zu einem bestimmten Zeitpunkt bestimmen. Ferner kann als Reaktion auf das bestimmte beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers die Steuereinheit 306 den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs auslösen.In one embodiment, the controller 306 may be configured to extract kinematic parameters associated with each of the detected objects from the received first set of data packets. Additionally, the controller 306 may map the extracted kinematic parameters associated with each of the detected objects to the one or more actions performed by the driver and may accordingly determine the driver's intended manual maneuver at a given point in time. Further, in response to the driver's particular intended manual maneuver, the controller 306 may initiate the suspend mode for the vehicle's system-initiated maneuver.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das von dem Fahrer beabsichtigte manuelle Manöver als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben bestimmen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, die einem hinter dem Fahrzeug erkannten Objekt zugeordnet sind, kleiner ist als ein erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand (hierin ebenso als TD bezeichnet) und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren von dem Fahrer durchgeführten Vorgänge als einen Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur erkennt. In einer Implementierung kann das System 200 als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben den kurzen Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslösen.According to one embodiment, the controller 306 may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change to give way if one of the extracted kinematic parameters associated with an object detected behind the vehicle is less than a first temporal separation threshold (herein also referred to as TD) and at least one of the detectors the one or more actions performed by the driver than a lane change to a slower lane. In one implementation, the system 200 may trigger the brief suspend mode for the system-initiated maneuver in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to give way.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 über ein (bereits aus dem Stand der Technik bekanntes) Netzwerk 308 mit den Detektoren 302 und der Navigationseinheit 304 in Verbindung stehen. In einer Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 unter Verwendung beliebiger oder einer Kombination von Hardwarekomponenten und Softwarekomponenten implementiert werden, wie einer Cloud, eines Servers 310, eines Rechensystems, einer Rechenvorrichtung, einer Netzwerkvorrichtung und dergleichen. Ferner kann die Steuereinheit 306 mit den Detektoren 302 und der Navigationseinheit 304 über eine Website oder eine Anwendung interagieren, die sich in dem vorgeschlagenen System 200 befinden kann. In einer Implementierung kann über eine Website oder eine Anwendung auf das System 200 zugegriffen werden, die mit einem beliebigen Betriebssystem konfiguriert werden kann, einschließlich, jedoch ohne darauf beschränkt zu sein, Android™, iOS™ und dergleichen.According to one embodiment, the control unit 306 may communicate with the detectors 302 and the navigation unit 304 via a network 308 (already known in the art). In one embodiment, controller 306 may be implemented using any one or a combination of hardware components and software components, such as a cloud, server 310, computing system, computing device, network device, and the like. Further, the control unit 306 can interact with the detectors 302 and the navigation unit 304 via a website or an application that can reside in the proposed system 200 . In one implementation, the system 200 can be accessed through a website or application that can be configured with any operating system, including but not limited to Android™, iOS™, and the like.

In einer beispielhaften Ausführungsform, wenn ein Objektfahrzeug 402 hinter dem Ego-Fahrzeug 404, wie in 4A veranschaulicht, mit einer TD kleiner als eine vordefinierte TD-Schwelle folgt und der Fahrer des Ego-Fahrzeugs 404 dann einen oder mehrere Vorgänge durchführt, um einen Fahrspurwechsel vorzunehmen, bestimmt das System 200 dann den Grund für den Fahrspurwechsel als Vorfahrt. Ferner kann das System 200 den Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver des Fahrzeugs auslösen, wobei das Aussetzen gegenüber dem Ego-Fahrspurwechsel, d. h. dem Fahrspurwechsel durch das Ego-Fahrzeug 404, abgebrochen werden kann, sobald das Objektfahrzeug 402 vorbeifährt.In an exemplary embodiment, when an object vehicle 402 is behind the ego vehicle 404, as in FIG 4A illustrated, with a TD less than a predefined TD threshold, and the driver of the ego vehicle 404 then performs one or more actions to make a lane change, the system 200 then determines the reason for the lane change as a right of way. Further, the system 200 may trigger the suspend mode for a system-initiated maneuver of the vehicle, wherein the suspend to the ego lane change, ie the lane change by the ego vehicle 404, may be canceled once the object vehicle 402 passes.

In einer anderen beispielhaften Ausführungsform, wenn das Objektfahrzeug 402 sich dem Ego-Fahrzeug 404, wie in 4B veranschaulicht, mit einer relativen Geschwindigkeit von mehr als x Kilometer pro Stunde (km/h) näherst und sich in einem Bereich von x Metern befindet, und ferner das Ego-Fahrzeug 404 einen Fahrspurwechsel auf die langsamere Fahrspur vornimmt, bestimmt das System 200 dann den Grund als Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben, wobei das Aussetzen gegenüber dem Ego-Wechsel abgebrochen werden kann, sobald das Objektfahrzeug 402 vorbeifährt.In another exemplary embodiment, when the object vehicle 402 joins the ego vehicle 404, as in FIG 4B illustrated, is approaching at a relative speed greater than x kilometers per hour (km/h) and is within a range of x meters, and further the ego vehicle 404 makes a lane change to the slower lane, the system 200 then determines the Reason as a lane change to give way, where the suspension to the ego change can be canceled once the object vehicle 402 passes.

Unter Bezugnahme auf 4C, in Block 412 kann das System 200 Objekte erkennen, die sich an dem Heck des Fahrzeugs befinden (hinteres Objekt). In einer ersten Ausführungsform kann das System 200, wenn es kein Objekt an dem Heck des Fahrzeugs erkennen kann, nach einer vordefinierten Zeit erneut mit dem Erkennen beginnen. In einer zweiten Ausführungsform kann das System 200, wenn das System 200 ein hinteres Objekt 402 erkennt, in Block 414 prüfen, ob der Wert für den zeitlichen Abstand des hinteren Objekts 402 von dem Ego-Fahrzeug 404 kleiner ist als ein erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand, der z. B. xs Einheiten Abstand für ys Einheiten betragen kann.With reference to 4C , at block 412, the system 200 may detect objects located at the rear of the vehicle (rear object). In a first embodiment, if the system 200 is unable to detect an object at the rear of the vehicle, it may start detecting again after a predefined time. In a second embodiment, if the system 200 detects a rear object 402, the system 200 can check in block 414 whether the value for the temporal distance of the rear object 402 from the ego vehicle 404 is less than a first threshold for the temporal distance z. B. can be xs units distance for ys units.

In einer Ausführungsform, wenn der Wert für den zeitlichen Abstand des hinteren Objekts 402 kleiner ist als der erste Schwellenwert für den zeitlichen Abstand, und wenn das System 200 dann in Block 416 einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer erkennt, bestimmt das System 200 in Block 420 den Grund als Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben.In one embodiment, if the distance in time value of the rear object 402 is less than the first distance in time threshold, and then the system 200 detects a manual lane change by the driver at block 416, the system 200 determines at block 420 the reason as a lane change to give way.

In einer anderen Ausführungsform kann das System 200, wenn der Wert für den zeitlichen Abstand des hinteren Objekts 402 nicht kleiner als der erste Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist, in Block 418 prüfen, ob sich das hintere Objekt 402 dem Ego-Fahrzeug 404 mit einer Geschwindigkeit nähert, die höher als die Schwellengeschwindigkeit ist, und sich in einem Abstand von x Einheiten von dem Ego-Fahrzeug 404 befindet. Wenn das System 200 in dem Block 416 einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer erkennt, bestimmt das System 200 in dem Block 420 den Grund für den Fahrspurwechsel als Vorfahrt.In another embodiment, if the value for the temporal distance of the rear object 402 is not less than the first threshold for the temporal distance, the system 200 can check in block 418 whether the rear object 402 the ego vehicle 404 with a Approaching speed that is higher than the threshold speed and is at a distance of x units from the ego vehicle 404 . If at block 416 the system 200 detects a manual lane change by the driver, at block 420 the system 200 determines the reason for the lane change as giving way.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das von dem Fahrer beabsichtigte manuelle Manöver als einen Fahrspurwechsel zum Überholen bestimmen, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, die einem Objekt unter dem ein oder den mehreren Objekten zugeordnet sind, die vor dem Fahrzeug erkannt wurden, kleiner als ein zweiter Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist/sind. Darüber hinaus kann das System 200 vermeiden, dass bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels zum Überholen als das beabsichtigte manuelle Manöver, ein langes Aussetzen ausgelöst wird, wobei der Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs in Richtung der nichtüberholenden Seite des Fahrzeugs ist.According to another embodiment, the controller 306 may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change for overtaking when one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects detected in front of the vehicle is smaller as a second threshold for the time interval and the one or more events detected is/are an increase in the speed of the vehicle. In addition, the system 200 may avoid triggering a long pause upon determining the lane change for overtaking as the intended manual maneuver, where the pause mode is for the system-initiated maneuver of the vehicle toward the non-overtaking side of the vehicle.

In einer beispielhaften Ausführungsform, wenn das Objektfahrzeug 402 innerhalb des Werts für den zeitlichen Abstand weniger als Xs Einheiten von dem Ego-Fahrzeug 404 ist, wie in 5A veranschaulicht, und das Ego-Fahrzeug 404 einen Fahrspurwechsel auf die schnellere Fahrspur vornimmt und das vorausfahrende Objektfahrzeug 402 passiert, wird dann der manuelle Fahrspurwechsel als Überholen erkannt, und in diesem Fall kann das Aussetzen auf die nichtüberholende Seite verkürzt werden, bis es das Objekt passiert.In an exemplary embodiment, if the object vehicle 402 is within the time gap value less than Xs units from the ego vehicle 404, as in 5A illustrated, and the ego vehicle 404 makes a lane change to the faster lane and the preceding object vehicle 402 passes, then the manual lane change is recognized as overtaking, and in this case the exposure to the non-overtaking side can be shortened until it passes the object .

Unter Bezugnahme auf 5B, in Block 502 kann das System 200 Objekte erkennen, die sich an der Vorderseite des Fahrzeugs befinden (vorderes Objekt). In einer ersten Ausführungsform kann das System 200, wenn es kein Objekt an der Vorderseite des Fahrzeugs erkennen kann, nach einer vordefinierten Zeit erneut mit dem Erkennen beginnen. In einer zweiten Ausführungsform kann, wenn das System 200 ein vorderes Objekt 402 erkennt, das System 200 in Block 504 prüfen, ob der Wert für den zeitlichen Abstand des vorderen Objekts 402 von dem Ego-Fahrzeug 404 kleiner ist als ein erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand, der z. B. xs Einheiten Abstand für ys Einheiten betragen kann.With reference to 5B , At block 502, the system 200 may detect objects that are in front of the vehicle (front object). In a first embodiment, if the system 200 is unable to detect an object in front of the vehicle, it may start detecting again after a predefined time. In a second embodiment, if the system 200 detects a front object 402, the system 200 may check in block 504 whether the temporal distance value of the front object 402 from the ego vehicle 404 is less than a first temporal threshold distance z. B. can be xs units distance for ys units.

In einer Ausführungsform, wenn der Wert für den zeitlichen Abstand des vorderen Objekts 402 kleiner ist als der erste Schwellenwert für den zeitlichen Abstand, und dann, wenn das System 200 in Block 506 einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer erkennt, dann in Block 508 eine Beschleunigung erkannt wird oder eine hohe, eingestellte Geschwindigkeit in dem Tempomatmodus erkannt wird. Ferner, wenn in Block 510 bestätigt wird, dass der Fahrer an dem vorderen Objekt 402 vorbeifährt, bestimmt das System 200 in Block 512 den Grund als Fahrspurwechsel zum Überholen.In one embodiment, if the distance in time value of object in front 402 is less than the first distance in time threshold, and then at block 506 if the system 200 detects a manual lane change by the driver, then at block 508 an acceleration is detected or a high, set speed is detected in the cruise control mode. Further, if in block 510 it is confirmed that the driver is passing the object 402 in front, in block 512 the system 200 determines the reason as changing lanes to pass.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel von der Auffahrt bestimmen, wenn das System 200 eine Auffahrtsfahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit 304 und wenigstens einer der Detektoren 302 den einen oder die mehreren von dem Fahrer durchgeführten Vorgänge erkennt. In einer Ausführungsform löst das System 200 den Aussetzmodus bei der Bestimmung eines Fahrspurwechsels von der Auffahrt für das systemeingeleitete Manöver aus.According to another embodiment, the controller 306 may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change from the on-ramp when the system 200 confirms an on-ramp lane based on the second set of data packets referencing the real-time map of the second predefined area around the real-time position of the obtain vehicle received from the navigation unit 304 and at least one of the detectors 302 detects the one or more actions performed by the driver. In one embodiment, the system 200 triggers the suspend mode upon determining a lane change from the ramp for the system-initiated maneuver.

In einer Ausführungsform, wenn der Fahrspurwechsel von der Auffahrt auf eine Autobahn erfolgt, wie in 6A veranschaulicht, und der manuelle Fahrspurwechsel für die Auffahrt auf die Autobahn durchgeführt wird, erzeugt das System 200 ein Aussetzen für das systemeingeleitete Manöver.In one embodiment, when the lane change is from the on-ramp of a highway, as in 6A As illustrated, and the manual lane change is performed for the entrance to the freeway, the system 200 generates a pause for the system-initiated maneuver.

Unter Bezugnahme auf 6B, in Block 602 kann das System 200 die Auffahrtsfahrspur auf der Echtzeitkarte erkennen. In einer ersten Ausführungsform kann das System 200, wenn es keine Auffahrtsfahrspur erkennen kann, nach einer vordefinierten Zeit erneut mit dem Erkennen beginnen. In einer zweiten Ausführungsform kann das System 200, wenn das System 200 eine Auffahrtsfahrspur erkennt, in Block 604 prüfen, ob es einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer gibt. In einer Ausführungsform bestimmt das System 200 in Block 606, wenn ein manueller Fahrspurwechsel durch den Fahrer erkannt wird, den Grund als Fahrspurwechsel für die Auffahrt auf die Autobahn (hierin ebenso als Autobahn bezeichnet).With reference to 6B , At block 602, the system 200 may identify the on-ramp lane on the real-time map. In a first embodiment, if the system 200 is unable to detect an oncoming lane, it may start detecting again after a predefined time. In a second embodiment, if the system 200 detects an oncoming lane, the system 200 may check in block 604 whether there is a manual lane change by the driver. In one embodiment, in block 606, if a manual lane change by the driver is detected, the system 200 determines the reason as a lane change for the entrance to the freeway (also referred to herein as a freeway).

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel aufgrund von endender Fahrspuren bestimmen, wenn das System 200 eine endende Fahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren von dem Fahrer durchgeführten Vorgänge sowie Verkehrszeichen in Bezug auf die endende Fahrspur erkennt. In einer Ausführungsform löst das System 200 den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver bei der Bestimmung eines Fahrspurwechsels aufgrund von endenden Fahrspuren nicht aus.According to another embodiment, the controller 306 may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change due to lane endings when the system 200 confirms a lane ending based on the second set of data packets referring to the real-time map of the second predefined area around the obtain real-time position of the vehicle received from the navigation unit and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver and traffic signs related to the ending lane. In one embodiment, the system 200 does not trigger the suspend mode for the system-initiated maneuver upon determining a lane change due to ending lanes.

In einer beispielhaften Ausführungsform, wenn der manuelle Fahrspurwechsel von einer endenden Fahrspur erfolgt, wie in 7A veranschaulicht, die aus den Horizontdaten erhalten wird, die auf Grundlage der bereitgestellten Echtzeitkarte und mit Hilfe von Verkehrszeichen auf den entsprechenden Fahrspuren verarbeitet wurden. In solchen Fällen erzeugt das System 200 kein Aussetzen für das systemeingeleitete Manöver.In an exemplary embodiment, when the manual lane change is from an ending lane, as in FIG 7A which is obtained from the horizon data processed based on the provided real-time map and with the help of traffic signs on the corresponding lanes. In such cases, the system 200 does not generate a pause for the system-initiated maneuver.

Unter Bezugnahme auf 7B, in Block 702 kann das System 200 die endende Fahrspur auf den Echtzeitkarte und entsprechenden Verkehrszeichen erkennen. In einer ersten Ausführungsform kann das System 200, wenn es keine endende Fahrspur erkennen kann, nach einer vordefinierten Zeit erneut mit dem Erkennen beginnen. In einer zweiten Ausführungsform kann, wenn das System 200 eine endende Fahrspur erkennt, das System 200 in Block 704 dann prüfen, ob es einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer gibt. In einer Ausführungsform bestimmt das System 200 in Block 706, wenn ein manueller Fahrspurwechsel durch den Fahrer erkannt wird, den Grund als Fahrspurwechsel aufgrund von endenden Fahrspuren.With reference to 7B , At block 702, the system 200 may identify the ending lane on the real-time map and corresponding road signs. In a first embodiment, if the system 200 cannot detect an ending lane, it may start detecting again after a predefined time. In a second embodiment, if the system 200 detects an ending lane, the system 200 may then check at block 704 whether there is a manual lane change by the driver. In one embodiment, in block 706, if a manual lane change by the driver is detected, the system 200 determines the reason as lane changes due to ending lanes.

Gemäß einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel, um sich in Richtung der Ausfahrtsfahrspur zu bewegen, bestimmen, wenn das System 200 eine Ausfahrtsfahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs beziehen, empfangen von der Navigationseinheit und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge ein Fahrspurwechsel in Richtung einer langsameren Fahrspur ist. Ferner kann das System 200 als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel, um sich in Richtung der Ausfahrtsfahrspur zu bewegen, den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver auslösen.According to another embodiment, if the system 200 confirms an exit lane based on the second set of data packets based on the real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle received from the navigation unit and the one or more events detected is a lane change towards a slower lane. Further, in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to move towards the exit lane, the system 200 may trigger the system initiated maneuver suspend mode.

In einer Ausführungsform, wenn der manuelle Fahrspurwechsel in keinem der vorstehend genannten Fälle erfolgt und innerhalb der nächsten 2 Kilometer (km) eine Ausfahrt vorhanden ist, wie in 8A veranschaulicht, dann bestimmt das System 200, dass der Fahrspurwechsel auf die langsamere Fahrspur der Ausfahrt dient. In solchen Fällen erzeugt das System 200 zwangsweise ein Aussetzen für das systemeingeleitete Manöver. Ferner kann das System 200 auf Grundlage der Echtzeitkarte ebenso bestimmen, dass der Fahrspurwechsel auf die langsamere Fahrspur dem Bewegen in Richtung von Umleitungen dient.In one embodiment, when the manual lane change occurs in none of the above cases and there is an exit within the next 2 kilometers (km), as in 8A As illustrated, the system 200 then determines that the lane change to the slower lane is for the exit. In such cases, the system 200 will force a sit-out for the system-initiated maneuver. Further, based on the real-time map, the system 200 may also determine that the lane change to the slower lane is for moving toward detours.

Unter Bezugnahme auf 8B, in Block 802 kann das System 200 die Ausfahrtsfahrspur auf der Echtzeitkarte erkennen. In einer ersten Ausführungsform kann das System 200, wenn es keine Ausfahrtsfahrspur erkennen kann, nach einer vordefinierten Zeit erneut mit dem Erkennen beginnen. In einer zweiten Ausführungsform kann das System 200, wenn das System 200 eine Ausfahrtsfahrspur erkennt, in Block 804 auf einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer in Richtung der Ausfahrtsfahrspur prüfen und dementsprechend bestimmt das System 200 in Block 806, dass der Grund für den Fahrspurwechsel dazu dient, sich in Richtung der Ausfahrtsfahrspur zu bewegen.With reference to 8B , At block 802, the system 200 may identify the exit lane on the real-time map. In a first embodiment, if the system 200 is unable to detect an exit lane, it may start detecting again after a predefined time. In a second embodiment, if the system 200 detects an exit lane, the system 200 may check for a manual lane change by the driver in the direction of the exit lane at block 804, and accordingly the system 200 determines at block 806 that the reason for the lane change is to do so to move toward the exit lane.

Gemäß noch einer anderen Ausführungsform kann die Steuereinheit 306 das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers als einen Fahrspurwechsel in Richtung einer Fahrspur für einen Personenfahrzeug mit Mindestbesatzung (HOV) bestimmen, wenn das System 200 eine HOV-Fahrspur auf Grundlage des zweiten Satzes von Datenpaketen bestätigt, die sich auf die Echtzeitkarte des zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs 404 beziehen, empfangen von der Navigationseinheit 304 und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge ein Fahrspurwechsel in Richtung der bestätigten HOV-Fahrspur ist, wie in 9A veranschaulicht. Ferner löst das System 200 als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als den Fahrspurwechsel in Richtung der HOV-Fahrspur, den Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver aus.According to yet another embodiment, if the system 200 confirms an HOV lane based on the second set of data packets, the controller 306 may determine the driver's intended manual maneuver as a lane change toward a lane for a minimum crewed passenger vehicle (HOV). refer to the real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle 404 received from the navigation unit 304 and the one or more events detected is a lane change towards the confirmed HOV lane, as in FIG 9A illustrated. Further, in response to determining the intended manual maneuver as the lane change toward the HOV lane, the system 200 initiates the system-initiated maneuver suspend mode.

Unter Bezugnahme auf 9B, in Block 902 kann das System 200 die HOV-Fahrspur auf der Echtzeitkarte erkennen. In einer ersten Ausführungsform kann das System 200, wenn es keine HOV-Fahrspur erkennen kann, nach einer vordefinierten Zeit erneut mit dem Erkennen beginnen. In einer zweiten Ausführungsform kann das System 200, wenn das System 200 eine HOV-Fahrspur erkennt, in Block 904 auf einen manuellen Fahrspurwechsel durch den Fahrer in Richtung der HOV-Fahrspur prüfen und dementsprechend bestimmt das System 200 in Block 906, dass der Grund für den Fahrspurwechsel dazu dient, sich in Richtung der HOV-Fahrspur zu bewegen.With reference to 9B , At block 902, the system 200 may recognize the HOV lane on the real-time map. In a first embodiment, if the system 200 is unable to detect an HOV lane, it may start detecting again after a predefined time. In a second embodiment, if the system 200 detects an HOV lane, the system 200 may check for a manual lane change by the driver toward the HOV lane in block 904 and accordingly the system 200 in block 906 determines that the reason for changing lanes to move toward the HOV lane.

Unter Bezugnahme auf 10, gemäß Flussdiagramm 1000 für den Aussetzalgorithmus, der das manuelle Fahrspurwechselverhalten des Fahrers erkennt, d. h. das beabsichtigte manuelle Manöver des Fahrers bestimmt. Wenn der manuelle Fahrspurwechsel als Überholen oder Vorfahrt erkannt wird, wird der Aussetzmodus aktiviert, bis das Objekt passiert ist. Wenn der manuelle Fahrspurwechsel jedoch als Fahrspurwechsel zum Abfahren, für ein HOV oder zum Auffahren von der Auffahrt aus erkannt wird, ist der Aussetzmodus erforderlich. Wenn der manuelle Fahrspurwechsel jedoch als Fahrspurwechsel für endende Fahrspuren erkannt wird, ist der Aussetzmodus nicht erforderlich.With reference to 10 , according to flowchart 1000 for the suspension algorithm that detects the driver's manual lane change behavior, ie, determines the driver's intended manual maneuver. If the manual lane change is detected as overtaking or giving way, the suspend mode will be activated until the object is passed. However, if the manual lane change is detected as a lane change to exit, for an HOV, or to enter from the ramp, then suspend mode is required. However, if the manual lane change is recognized as a lane change for ending lanes, the suspend mode is not required.

Unter Bezugnahme auf 11 kann das vorgeschlagene Verfahren 1100 das Erkennen in Block 1102 durch einen oder mehrere Detektoren, die an vordefinierten Positionen an einem Fahrzeug positioniert sind, eines oder mehrerer Objekte, die in einem ersten vordefinierten Bereich um die Echtzeitposition des Fahrzeugs vorhanden sind, sowie eines oder mehrerer von dem Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Vorgänge und dementsprechendes Erzeugen eines ersten Satzes von Datenpaketen; und das Bereitstellen in Block 1104 durch eine Navigationseinheit einer Echtzeitkarte eines zweiten vordefinierten Bereichs um die Echtzeitposition des Fahrzeugs und dementsprechendes Erzeugen eines zweiten Satzes von Datenpaketen beinhalten. Das Verfahren beinhaltet in Block 1106 das Empfangen des ersten Satzes von Datenpaketen und des zweiten Satzes von Datenpaketen von dem einen oder den mehreren Detektoren und der Navigationseinheit an einer Steuereinheit, die mit dem einen oder den mehreren Detektoren beziehungsweise der Navigationseinheit in Verbindung steht, und dann in Block 1108 an der Steuereinheit das Extrahieren von kinematischen Parametern, die jedem des einen oder der mehreren erkannten Objekte zugeordnet sind, aus dem empfangenen ersten Satz von Datenpaketen. Ferner beinhaltet das Verfahren in Block 1110 an der Steuereinheit das Bestimmen eines beabsichtigten manuellen Manövers durch den Fahrer zu einem Zeitpunkt, indem die extrahierten kinematischen Parameter, die jedem des einen oder der mehreren erkannten Objekte zugeordnet sind, auf den einen oder die mehreren von dem Fahrer ausgeführten Vorgänge abgebildet werden; und in Block 1112 das Auslösen eines Aussetzmodus für ein systemeingeleitetes Manöver als Reaktion auf das bestimmte beabsichtigte manuelle Manöver durch den Fahrer, was sich auf ein automatisches Manöver des Aussetzmodus in dem Fahrzeug bezieht.With reference to 11 the proposed method 1100 may include the detection in block 1102 by one or more detectors positioned at predefined locations on a vehicle, one or more objects present in a first predefined area around the real-time location of the vehicle, and one or more of operations performed by the driver of the vehicle and generating a first set of data packets accordingly; and the providing in block 1104 by a navigation unit of a real-time map of a second predefined area around the real-time position of the vehicle and correspondingly generating a second set of data packets. The method includes, at block 1106, receiving the first set of data packets and the second set of data packets from the one or more detectors and the navigation unit at a controller in communication with the one or more detectors and the navigation unit, respectively, and then in block 1108 at the control unit extracting kinematic Parameters associated with each of the one or more detected objects from the received first set of data packets. Further, in block 1110, the method includes, at the controller, determining an intended manual maneuver by the driver at a time by applying the extracted kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects to the one or more of the driver executed operations are mapped; and at block 1112, initiating a system-initiated maneuver suspend mode in response to the determined intended driver manual maneuver relating to an automatic suspend mode maneuver in the vehicle.

In einer Ausführungsform kann das Verfahren 1100 das Bestimmen des beabsichtigten manuellen Manövers durch den Fahrer an der Steuereinheit als einen Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, die hinter dem Fahrzeug erkannt werden, kleiner als ein erster Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und wenigstens einer der Detektoren den einen oder die mehreren Vorgänge, die von dem Fahrer ausgeführt werden, als einen Fahrspurwechsel auf eine langsamere Fahrspur erkennt; und wobei als Reaktion auf die Bestimmung des beabsichtigten manuellen Manövers als der Fahrspurwechsel zum Vorfahrtgeben das Auslösen des Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver beinhalten, bis das Objekt vorbei ist.In one embodiment, the method 1100 may prioritize the driver's determination of the intended manual maneuver at the controller as a lane change when one of the extracted kinematic parameters associated with an object under the one or more objects is detected behind the vehicle is less than a first temporal spacing threshold and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver as a lane change to a slower lane; and wherein in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to give way includes initiating the suspend mode for the system-initiated maneuver until the object is past.

In einer Ausführungsform kann das Verfahren 1100 das Bestimmen an der Steuereinheit des beabsichtigten manuellen Manövers des Fahrers als einen Fahrspurwechsel zum Überholen beinhalten, wenn einer der extrahierten kinematischen Parameter, der einem Objekt unter dem einen oder den mehreren Objekten zugeordnet ist, das vor dem Fahrzeug erkannt wurde, kleiner als ein zweiter Schwellenwert für den zeitlichen Abstand ist und der eine oder die mehreren erkannten Vorgänge eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist; und wobei das Verfahren bei der Bestimmung des Fahrspurwechsels zum Überholen, der das manuelle Manöver sein soll, das Vermeiden des Auslösens des Aussetzmodus für das systemeingeleitete Manöver des Fahrzeugs in Richtung der nicht überholenden Seite des Fahrzeugs beinhaltet, der ausgelöst sein muss, bis das Fahrzeug das Objekt passiert.In one embodiment, the method 1100 may include determining at the controller the driver's intended manual maneuver as a lane change to overtake when one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects is detected in front of the vehicle is less than a second time interval threshold and the one or more events detected is an increase in the speed of the vehicle; and wherein the method in determining the lane change for overtaking that is to be the manual maneuver includes avoiding triggering of the suspend mode for the system-initiated maneuver of the vehicle toward the non-overtaking side of the vehicle, which must be triggered until the vehicle completes the object happens.

Während das Vorstehende verschiedene Ausführungsformen der Erfindung beschreibt, können andere und weitere Ausführungsformen der Erfindung formuliert werden, ohne von dem grundsätzlichen Umfang davon abzuweichen. Der Umfang der Erfindung wird durch die Ansprüche bestimmt, die folgen. Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsformen, Varianten oder Beispiele beschränkt, die beinhaltet sind, um es einem Durchschnittsfachmann zu ermöglichen, die Erfindung herzustellen und zu verwenden, wenn sie mit den Informationen und Kenntnissen kombiniert werden, die dem Durchschnittsfachmann zur Verfügung stehen.While the foregoing describes various embodiments of the invention, other and further embodiments of the invention may be devised without departing from the basic scope thereof. The scope of the invention is determined by the claims that follow. The invention is not limited to the described embodiments, variants or examples, which are included to enable a person skilled in the art to make and use the invention when combined with the information and knowledge available to the person skilled in the art.

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren bereit, das das von dem Fahrer des Fahrzeugs beabsichtigte manuelle Manöver bestimmt und dementsprechend den Aussetzmodus für das von dem System eingeleitete Manöver auslöst.The present disclosure provides a system and method that determines the manual maneuver intended by the driver of the vehicle and accordingly triggers the suspend mode for the system-initiated maneuver.

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren bereit, das dazu beiträgt, einen Ping-Pong-Effekt des Fahrzeugs auf intelligente Weise zu vermeiden.The present disclosure provides a system and method that helps to intelligently avoid vehicle ping-pong.

Die vorliegende Offenbarung stellt ein System und ein Verfahren für ein intelligentes Überholverhalten des Fahrzeugs bereit.The present disclosure provides a system and method for intelligent vehicle overtaking.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

US2020331530A1 [0004]
US20190071091A1 [0005]
US2016318515A1 [0006]

Claims

A system (200) implemented in a vehicle for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver, the system (200) comprising: one or more detectors (302) positioned at predefined positions on the vehicle and equipped to detect one or more objects located in a first predefined area around the real-time position of the vehicle, and one or more detected by the driver of the recognize processes performed by the vehicle and generate a first set of data packets accordingly; a navigation unit (304) configured to provide a real-time map of a second predefined area around the real-time position of the vehicle and to generate a second set of data packets accordingly; and a controller (306) in communication with the one or more detectors (302) and the navigation unit (304) and including a memory, the memory storing one or more instructions executable by the controller to: receiving from the one or more detectors (302) and the navigation unit (304) the first set of data packets and the second set of data packets, respectively; extracting from the received first set of data packets kinematic parameters associated with each of the detected objects; determining by mapping the extracted kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects to the one or more detected actions performed by the driver, the driver's intended manual maneuver at a time; and initiating a suspend mode for the vehicle's system-initiated maneuver in response to the determined intended driver manual maneuver.

system (200) after claim 1 wherein the control unit (306) determines the driver's intended manual maneuver as a lane change to give way if one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects detected at the rear of the vehicle is is less than a first temporal spacing threshold and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver as a lane change to a slower lane; and wherein in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to give way, the system (200) triggers the short suspend mode for the system initiated maneuver until the object is past.

system (200) after claim 1 , wherein the control unit (306) determines the driver's intended manual maneuver as a lane change for overtaking if one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects detected in front of the vehicle is less than is a second threshold for the time interval and the one or more events detected is an increase in the speed of the vehicle; and wherein the system (200) avoids triggering the suspend mode for the system-initiated maneuver of the vehicle toward the non-overtaking side of the vehicle upon determination of lane change for overtaking as the intended manual maneuver until the vehicle passes the object.

system (200) after claim 1 , wherein the control unit (306) determines the driver's intended manual maneuver as a lane change from the on-ramp when the system (200) confirms an on-ramp lane based on the second set of data packets referring to the real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle received from the navigation unit and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver; and wherein the system (200) triggers the long suspend mode upon determining a lane change from the ramp for the system-initiated maneuver.

system (200) after claim 1 , wherein the controller (306) determines the driver's intended manual maneuver as a lane change due to ending lanes when the system (200) confirms an ending lane based on the second set of data packets referencing the real-time map of the second predefined area obtain the real-time position of the vehicle received from the navigation unit and at least one of the detectors (302) recognizes the one or more actions performed by the driver and traffic signs related to the ending lane; and wherein the system (200) does not trigger the suspend mode for the system-initiated maneuver upon determining a lane change due to ending lanes.

system (200) after claim 1 wherein the controller (306) recognizes the driver's intended manual maneuver as a lane change to move toward the exit lane gen, determined when the system (200) confirms an exit lane based on the second set of data packets relating to the real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle received from the navigation unit (304) and the one or more recognized events is a lane change in the direction of a slower lane; and wherein the system (200) initiates the long suspend mode for the system-initiated maneuver in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to move toward the exit lane.

system (200) after claim 1 , wherein the controller (306) determines the driver's intended manual maneuver as a lane change toward a lane for a minimum crewed passenger vehicle (HOV) when the system (200) confirms an HOV lane based on the second set of data packets that refer to the real-time map of the second predefined area around the real-time position of the vehicle received from the navigation unit and the one or more events detected is a lane change toward the confirmed HOV lane; and wherein the system (200), in response to determining the intended manual maneuver as the lane change toward the HOV lane, triggers the suspend mode for the system-initiated maneuver.

A method (1100) for initiating the suspend mode for a system-initiated maneuver, the method (1100) comprising: detecting (1102), by one or more detectors positioned at predefined locations on the vehicle, one or more objects located within a first predefined area around the real-time location of the vehicle and one or more actions performed by the driver of the vehicle and correspondingly generating a first set of data packets; providing (1104), by a navigation unit, a real-time map of a second predefined area around the real-time position of the vehicle and generating a second set of data packets accordingly; receiving (1106), at a controller in communication with the one or more detectors and the navigation unit, the first set of data packets and the second set of data packets from the one or more detectors and the navigation unit, respectively; extracting (1108), at the controller, kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects from the first received set of data packets; determining (1110) at the controller an intended manual maneuver by the driver at a time by mapping the extracted kinematic parameters associated with each of the one or more detected objects to the one or more actions performed by the driver ; and in response to the determined intended driver manual maneuver, initiating (1112) a suspend mode for the system initiated maneuver of the vehicle.

Method (1100) according to claim 8 , the method (1100) comprising: determining at the control unit the manual maneuver intended by the driver as a lane change to give way when one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects that is at the rear of the vehicle is detected is greater than a first time interval threshold and at least one of the detectors detects the one or more actions performed by the driver as a lane change to a slower lane; and wherein, in response to determining the intended manual maneuver as the lane change to give way, initiating the short suspend mode for the system-initiated maneuver until the object is past.

Method (1100) according to claim 8 , the method (1100) comprising: determining the driver's intended manual maneuver as a lane change for overtaking if one of the extracted kinematic parameters associated with an object among the one or more objects detected in front of the vehicle, is less than a second threshold for the time difference and the one or more events detected is/are an increase in the speed of the vehicle; and wherein the method (1100) comprises avoiding triggering the suspend mode for the system-initiated maneuver of the vehicle toward the non-overtaking side of the vehicle upon determining the lane change for overtaking as the intended manual maneuver until the vehicle passes the object.