DE102022001581A1 - LOCATION, CONTROL and/or POSITION DATA COLLECTION METHOD and DEVICE, as well as VEHICLE with LOCATION, CONTROL and/or POSITION DATA CAPTURE FUNCTION - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (8) zum präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Zielorte (5) auf der Erdoberfläche, wobei in oder an einem Landfahrzeug, insbesondere Straßenfahrzeug (6), eine mobile Navigationsvorrichtung (8) angeordnet ist, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten (9) eines globalen Navigationssatellitensystem zu empfangen und daraus Navigationsanweisungen für das Fahrzeug (6) zu ermitteln, und wobei im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Zielorte (5) zumindest eine Referenzkoordinaten umfassende stationäre Referenzstation (11) vorgesehen ist, welche dazu geeignet ist, Korrekturdaten an die mobile, im Umfeld der Teilmenge der Zielorte befindliche Navigationsvorrichtung (8) zu senden, sodass die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Navigationsanweisungen zum Orten/Ansteuern jedes der Zielorte (5) kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m. Außerdem betrifft die Erfindung ein Positionsdatenerfassungs-Verfahren.The invention relates to a method and a device (8) for precisely locating and/or controlling many target locations (5) on the surface of the earth, each with target coordinates and each with a road drainage device, in particular each comprising a road gully and/or a gully, with in or on a land vehicle, in particular a road vehicle (6), has a mobile navigation device (8) which is suitable for receiving position and time signals from a number of satellites (9) of a global navigation satellite system and for determining navigation instructions for the vehicle (6) from them, and wherein at least one stationary reference station (11) including reference coordinates is provided in the vicinity of a definable subset of destinations (5), which is suitable for sending correction data to the mobile navigation device (8) located in the vicinity of the subset of destinations, so that the spatial resolution when determining the navigation instructions for locating/going to each of the destinations (5) is less than about 1 m, in particular less than about 0.5 m. The invention also relates to a position data acquisition method.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Die Erfindung betrifft ein Ortungs- respektive Ansteuerungs-Verfahren nach Anspruch 1. Das Verfahren dient dem präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler Zielorte auf der Erdoberfläche. Die Zielorte umfassen jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten. Die Zielorte können ferner umfassen Kanalschachtdeckel und/oder Straßeneinläufe und/oder Gullys.The invention relates to a locating or control method according to claim 1. The method is used for the precise location and/or control of many target locations on the earth's surface. The destinations each include destination coordinates and each a road drainage device, in particular a road gully and/or a gully. The destinations may also include manhole covers and/or road gullies and/or storm drains.

Die Erfindung betrifft ferner ein Positionsdatenerfassungs-Verfahren nach Anspruch 2. Das Verfahren dient dem präzisen Erfassen vieler Objekte auf der Erdoberfläche. Die Objekte umfassen jeweils Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten. Die Objekte können ferner umfassen Kanalschachtdeckel und/oder Straßeneinläufe und/oder Gullys.The invention also relates to a position data acquisition method according to claim 2. The method is used for the precise acquisition of many objects on the earth's surface. The objects each include object coordinates and each a road drainage device, in particular a road gully and/or a gully. The objects may also include manhole covers and/or road gullies and/or storm drains.

Die Erfindung betrifft auch eine mobile Ortungs- respektive Ansteuerungs-Vorrichtung nach Anspruch 10. Die mobile Vorrichtung dient demnach dem präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf, einen Sinkkasten und/oder einen Gully umfassender, Zielorte auf der Erdoberfläche.The invention also relates to a mobile locating or control device according to claim 10. The mobile device is therefore used for the precise location and/or control of many, each target coordinates and one road drainage device each, in particular each comprising a road gully, a gully and/or a gully , target locations on the earth's surface.

Die Erfindung betrifft auch eine mobile Positionsdatenerfassung-Vorrichtung nach Anspruch 11. Die mobile Vorrichtung dient demnach dem präzisen Erfassen von Positionsdaten vieler, jeweils Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf, einen Sinkkasten und/oder einen Gully umfassender, Objekte auf der Erdoberfläche.The invention also relates to a mobile position data acquisition device according to claim 11. The mobile device is therefore used for the precise acquisition of position data of many objects on the surface of the earth, each comprising object coordinates and one road drainage device, in particular one road gully, one gully and/or one gully .

Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug nach Anspruch 19 und nach Anspruch 20.The invention also relates to a vehicle according to claim 19 and according to claim 20.

Schließlich betrifft die Erfindung eine Verwendung einer globalen Navigationssatellitensystems nach Anspruch 21 und nach Anspruch 22.Finally, the invention relates to a use of a global navigation satellite system according to claim 21 and according to claim 22.

TECHNOLOGISCHER HINTERGRUNDTECHNOLOGICAL BACKGROUND

Für die Straßenentwässerung gibt es ein meist unterirdisches Entwässerungssystem welches fluidisch Sinkkästen (Gullys) verbunden ist, welche in der Erdoberfläche respektive in der Straße oder an oder auf dem Gehweg eingelassen sind. Durch Umwelt- oder Straßenverunreinigungen, insbesondere durch Laub oder Schlamm, können die Sinkkästen zumindest teilweise verstopfen. Wasser, insbesondere Schmelzwasser oder Regenwasser, kann durch einen verschmutzen/verstopften Sinkkasten nicht hindurchfließen, was für eine bedarfsgerechte Straßenentwässerung, insbesondere mit Blick auf die Straßen- und Verkehrssicherheit, problematisch sein kann. Daher hat es sich bewährt, Sinkkästen regelmäßig zu reinigen oder zu warten. Hierzu werden Wartungsfahrzeuge bereitgestellt, die den zu reinigenden Sinkkasten ansteuern und bei Erreichen des Sinkkastens mit der Reinigungs-/Wartungs-Maßnahme beginnen.For street drainage, there is a mostly underground drainage system which is fluidly connected to gullies that are embedded in the surface of the earth or in the street or on or on the sidewalk. The gullies can become at least partially blocked by environmental or road pollution, in particular by leaves or mud. Water, in particular meltwater or rainwater, cannot flow through a dirty/clogged gully, which can be problematic for needs-based street drainage, especially with regard to street and traffic safety. It has therefore proven useful to regularly clean or maintain gullies. For this purpose, maintenance vehicles are provided, which drive to the gully to be cleaned and begin the cleaning/maintenance measure when the gully is reached.

Da in einer Stadt oder Kommune viele hundert, mitunter einige tausend, Sinkkästen angesteuert werden müssen, ist das regelmäßige Warten/Reinigen aller Sinkkästen der Stadt/Kommune relativ komplex. Erschwert wird diese Maßnahme oft dadurch, dass einzelne Sinkkästen nicht zugänglich sind, da beispielsweise am Straßenrand abgestellte PKW den Zugang zum Sinkkasten versperren kann.Since hundreds, sometimes several thousand, gullies have to be controlled in a city or municipality, the regular maintenance/cleaning of all gullies in the city/municipality is relatively complex. This measure is often made more difficult by the fact that individual gullies are not accessible because, for example, cars parked on the side of the road can block access to the gully.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNGPRESENTATION OF THE INVENTION

Vor diesem Hintergrund besteht die zu lösende Aufgabe darin, das Auffinden und/oder Warten und/oder Reinigen von Straßenentwässerungsvorrichtungen wie Sinkkästen und dergleichen, zu optimieren. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Ausgestaltungen und Varianten der erfindungsgemäßen Lösung ergeben sich aus den Neben- und Unteransprüchen.Against this background, the problem to be solved is to optimize the finding and/or maintenance and/or cleaning of road drainage devices such as gullies and the like. This object is achieved by a method according to claim 1. Configurations and variants of the solution according to the invention result from the secondary and subclaims.

Das Verfahren dient dem präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Zielorte auf der Erdoberfläche. In oder an einem Landfahrzeug, insbesondere Straßenfahrzeug, ist eine mobile Navigationsvorrichtung angeordnet, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystem zu empfangen und daraus Navigationsanweisungen für das Fahrzeug zu ermitteln. Im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Zielorte ist zumindest eine Referenzkoordinaten umfassende stationäre Referenzstation vorgesehen, welche dazu geeignet ist, Korrekturdaten an die mobile, im Umfeld der Teilmenge der Zielorte befindliche Navigationsvorrichtung zu senden. Die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Navigationsanweisungen zum Orten/Ansteuern jedes der Zielorte ist durch die Verwendung der Korrekturdaten kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m. Damit kann der anzusteuernde Sinkkasten sehr präzise geortet werden. Die Ortung kann so erfolgen, dass die räumliche Auflösung kleiner ist als etwa 0,2 m, insbesondere etwa 0,1 m. Dabei kommt ein globales Navigationssatellitensystem (engl. Global Navigation Satellite System, GNSS) zum Einsatz. Die bereitgestellten Korrekturdaten basieren auf dem Vergleich von Positionsdaten gemäß Satellitenkommunikation und feststehenden Daten gemäß stationärem Standort der Referenzstation (Differentielles Globales Positionierungssystem, engl. Differential Global Positioning System, DGPS).The method is used for the precise location and/or control of many target locations on the earth's surface, each with target coordinates and each with a road drainage device, in particular each comprising a road gully and/or a gully. A mobile navigation device is arranged in or on a land vehicle, in particular a road vehicle, which is suitable for receiving position and time signals from a number of satellites in a global navigation satellite system and for determining navigation instructions for the vehicle therefrom. In the vicinity of a definable subset of destinations, at least one stationary reference station is provided which includes reference coordinates and is suitable for sending correction data to the mobile navigation device located in the vicinity of the subset of destinations. The spatial resolution when determining the navigation instructions for locating/driving to each of the destinations is less than approximately 1 m, in particular less than approximately 0.5 m, by using the correction data. The gully to be headed for can thus be located very precisely. Positioning can be carried out in such a way that the spatial resolution is less than approximately 0.2 m, in particular approximately 0.1 m. A global navigation satellite system (GNSS) is used here. The provided correction data is based on the comparison of position data according to satellite communication and fixed data according to the stationary location of the reference station (Differential Global Positioning System, DGPS).

Ein Optimieren des Auffindens und/oder Wartens und/oder Reinigens von Straßenentwässerungsvorrichtungen wie Sinkkästen und dergleichen, gelingt ferner mit einem Verfahren nach Anspruch 2. Das Verfahren dient dem Erfassen absoluter Positionsdaten vieler Objekte auf der Erdoberfläche. Die Objekte umfassen Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten. In oder an einem Landfahrzeug, insbesondere Straßenfahrzeug, ist eine mobile Navigationsvorrichtung angeordnet, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems zu empfangen und daraus Positionsdaten des Objektes zu ermitteln. Im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Objekte ist zumindest eine Referenzkoordinaten umfassende stationäre Referenzstation vorgesehen, welche dazu geeignet ist, Korrekturdaten an die mobile, im Umfeld der Teilmenge der Objekte befindliche Navigationsvorrichtung zu senden, sodass die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Positionsdaten jedes der Objekte kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m. Die Positionsdatenerfassung kann so erfolgen, dass die räumliche Auflösung kleiner ist als etwa 0,2 m, insbesondere etwa 0,1 m. Auch dabei kommt ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS) zum Einsatz. Die bereitgestellten Korrekturdaten basieren auf dem Vergleich von Positionsdaten gemäß Satellitenkommunikation und feststehenden Daten gemäß stationärem Standort der Referenzstation (DGPS). Das Positionsdaten-Erfassungsverfahren ermöglich die exakte Erfassung absoluter Positionsdaten von Objekten respektive Sinkkästen und kann beispielsweise bei der Kartierung oder Korrektur respektive Pflege von Kartendaten helfen. So kann mit dem Fahrzeug beispielsweise ein Sinkkasten („auf Sicht“) angefahren werden und dessen Positionsdaten exakt erfasst werden. Die Positionsdaten können mit hinterlegten Positionsdaten abgeglichen werden oder in hinterlegtem Datenmaterial ergänzt werden. Bei einer Abweichung zwischen erfassten Daten und hinterlegten Daten kann eine Korrektur der hinterlegten Daten erfolgen. Die Sammlung exakter Positionsdaten erleichtert das spätere Auffinden der Sinkkästen, insbesondere bei Wartungsarbeiten.Optimizing the finding and/or maintenance and/or cleaning of street drainage devices such as gullies and the like is also possible with a method according to claim 2. The method is used to record absolute position data for many objects on the earth's surface. The objects include object coordinates and each a road drainage device, in particular each a road gully and/or a gully. A mobile navigation device is arranged in or on a land vehicle, in particular a road vehicle, which is suitable for receiving position and time signals from a number of satellites in a global navigation satellite system and for determining position data of the object therefrom. In the vicinity of a definable subset of objects, at least one stationary reference station is provided that includes reference coordinates and is suitable for sending correction data to the mobile navigation device located in the vicinity of the subset of objects, so that the spatial resolution when determining the position data of each of the objects is lower than about 1 m, in particular less than about 0.5 m. The position data can be recorded in such a way that the spatial resolution is less than about 0.2 m, in particular about 0.1 m. A global navigation satellite system (GNSS) also comes into play here Mission. The provided correction data is based on the comparison of position data according to satellite communications and fixed data according to the stationary location of the reference station (DGPS). The position data acquisition method enables the exact acquisition of absolute position data of objects or gullies and can, for example, help with mapping or correction or maintenance of map data. For example, the vehicle can approach a gully ("on sight") and its position data can be recorded exactly. The position data can be compared with stored position data or added to stored data. If there is a discrepancy between the recorded data and the stored data, the stored data can be corrected. The collection of exact position data makes it easier to find the gullies later, especially during maintenance work.

Es hat sich als zweckmäßig erwiesen, wenn die erfassten Positionsdaten des Objektes mit in einer Datenbank hinterlegten Daten, insbesondere Datenbank-Positionsdaten, abgeglichen und/oder zu in der Datenbank hinterlegten Daten, insbesondere Datenbank-Positionsdaten, zugeordnet werden. Die Positionsdaten-Erfassung wird dadurch objektscharf dokumentierbar. Die Objektdaten werden dabei beispielsweise stetig aktualisiert oder regelmäßig verifiziert oder, zumindest gelegentlich, auch falsifiziert. Diese (hoch-)präzise 1 :1-Zuordnung hat sich als wesentliche Funktion des erfindungsgemäßen Verfahrens erwiesen. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass mehrere (Zehn-)Tausend hinterlegte Bestandskoordinaten regelmäßig auf Richtig- und Vollständigkeit überprüft werden.It has proven to be expedient if the recorded position data of the object is compared with data stored in a database, in particular database position data, and/or is assigned to data stored in the database, in particular database position data. The acquisition of position data can thus be documented object-specifically. The object data is, for example, constantly updated or regularly verified or, at least occasionally, also falsified. This (highly) precise 1:1 assignment has proven to be an essential function of the method according to the invention. Provision can also be made for several (tens) of thousands of stored inventory coordinates to be regularly checked for correctness and completeness.

Gemäß einer Verfahrensvariante der vorbezeichneten Verfahren kann die stationäre Referenzstation eine virtuelle Referenzstation sein. Diese kann in einer Einsatzzentrale verortet sein, wobei die GNSS- respektive DGPS-Daten vom Fahrzeug, etwa per (Mobil-)Funk an die Einsatzzentrale gesendet werden, wo eine Korrektur berechnet wird, die wiederum an die Navigationsvorrichtung übertragen werden.According to a variant of the method described above, the stationary reference station can be a virtual reference station. This can be located in an operations center, with the GNSS or DGPS data being sent from the vehicle, for example by (mobile) radio, to the operations center, where a correction is calculated, which in turn is transmitted to the navigation device.

Bevorzugt kann eine Positionserfassung des Fahrzeugs als Grundlage für das Ermitteln der Navigationsanweisungen oder Positionsdaten innerhalb der Teilmenge der Zielorte/Objekte differentiell erfolgen unter Berücksichtigung der Korrekturdaten und/oder Referenzkoordinaten.Preferably, the position of the vehicle can be detected differentially as a basis for determining the navigation instructions or position data within the subset of destinations/objects, taking into account the correction data and/or reference coordinates.

Die mobile Navigationsvorrichtung kann eine Datenbank umfassen oder mit einer Datenbank datentechnisch verbindbar sein. Die Datenbank kann auch in der Einsatzzentrale angeordnet sein. In der Datenbank sind die Zielkoordinaten/Objektkoordinaten und die Referenzkoordinaten hinterlegt oder hinterlegbar. Es kann auch eine Korrekturfunktion vorgesehen sein, mit der die Zielkoordinaten/Objektkoordinaten korrigierbar sein können. Eine Korrektur ist beispielsweise dann zweckmäßig, wenn ein Zielort/Objekt (Sinkkasten) etwa aufgrund einer (Straßen-)Baumaßnahme räumlich verlegt wurde, so dass die hinterlegten Daten von den tatsächlichen Daten abweichen.The mobile navigation device can include a database or can be connected to a database in terms of data technology. The database can also be located in the operations center. The target coordinates/object coordinates and the reference coordinates are or can be stored in the database. A correction function can also be provided with which the target coordinates/object coordinates can be corrected. A correction is useful, for example, if a destination/object (gully) has been relocated due to (road) construction work, so that the stored data deviates from the actual data.

In der Datenbank können Navigationsdaten/Positionsdaten hinterlegt sein oder hinterlegbar oder vergleichbar, aus denen insbesondere hervorgeht, wann und/oder wie lange welcher Zielort oder welches Objekt von dem Fahrzeug geortet/angesteuert/erfasst wurde. In oder mit der Datenbank kann auch eine Zuordnung erfolgen zwischen hinterlegten Daten und erfassten Daten. Das Zuordnen ermöglicht, den Datenbestand stetig zu aktualisieren und so zu pflegen, dass möglichst vollständige und (räumlich) exakte Objektdaten vorliegen, so dass die Bestandskoordinaten und GeoReferenz-Daten und die Sinkkästen-Wartungsmaßnahmen objektscharf dokumentierbar sind. So kann ferner auf einfache und fehlerfreie Weise nachgehalten werden, welcher Sinkkasten bei den zurückliegenden Wartungs-/Reinigungs-Maßnahmen gereinigt oder ausgespart wurde. So kann sichergestellt werden, dass alle Zielorte/Objekte pro Zeitintervall, beispielsweise pro Monat oder pro Jahr, im Mittel gleichhäufig respektive bedarfsgerecht angesteuert werden.Navigation data/position data can be stored or can be stored or comparable in the database, which shows in particular when and/or for how long which destination or which object was located/controlled/detected by the vehicle. An association can also be made in or with the database between stored data and recorded data. The assignment enables the database to be constantly updated and maintained in such a way that the object data is as complete and (spatially) exact as possible, so that the inventory coordinates and geo-reference data and the gully maintenance measures can be documented for the object. In this way, it can also be tracked in a simple and error-free manner which gully was used in the past maintenance/cleaning measures has been cleaned or left out. In this way it can be ensured that all destinations/objects per time interval, for example per month or per year, are controlled on average with the same frequency or as required.

Es kann vorgesehen sein, dass beidem Verfahren eine mobile Computervorrichtung verwendet wird, womit ein Dienst- oder Arbeitsplan zum Orten/Ansteuern von bestimmten Zielorten lesbar und/oder erstellbar ist, oder womit eine Karte mit erfassten Objektkoordinaten erstellbar oder ergänzbar ist. Der Fahrer des Fahrzeugs kann diesen Arbeitsplan abarbeiten, wobei die Einsatzleitung den Arbeitsplan ändern/aktualisieren kann. Dies kann zum Beispiel dann zweckmäßig sein, wenn durch bestimmte Umweltprozesse (Starkregen, Hochwasser, Überschwemmung) bestimmte Zielorte/Objekte bevorzugt anzusteuern wären.Provision can be made for the method to use a mobile computer device with which a service or work plan for locating/going to specific destinations can be read and/or created, or with which a map with recorded object coordinates can be created or supplemented. The driver of the vehicle can work through this work plan, with the operations manager being able to change/update the work plan. This can be expedient, for example, if specific environmental processes (heavy rain, high water, inundation) would prefer to head for specific destinations/objects.

Die mobile Navigationsvorrichtung kann zumindest eine, insbesondere externe, Antenne umfassen. Die (externe) Antenne kann an oder auf dem (Land- respektive Straßen- oder Wartungs-)Fahrzeug angeordnet sein, insbesondere an der Fahrzeugaußenseite. Sofern das (Wartungs-)Fahrzeug einen in Richtung Zielort/Objekt (Sinkkasten) beweglichen Arbeitsarm oder Ausleger umfasst, ist es besonders effektiv, wenn die Antenne der mobilen Navigationsvorrichtung endseitig an dem Arm oder Ausleger angeordnet ist. Bevorzugt ist die Antenne zentrisch oberhalb einer am Arm/Ausleger befestigten Reinigungsvorrichtung angeordnet. Indem Antenne und Reinigungsvorrichtung vertikal übereinander angeordnet sind, ergibt sich eine besonders hohe räumliche Auflösung und Präzision beim Orten der Zielorte respektive beim Erfassen der Positionsdaten der Objekte.The mobile navigation device can include at least one, in particular external, antenna. The (external) antenna can be arranged on or on the (land, road or maintenance) vehicle, in particular on the outside of the vehicle. If the (maintenance) vehicle includes a working arm or boom that can be moved in the direction of the destination/object (gully), it is particularly effective if the antenna of the mobile navigation device is arranged at the end of the arm or boom. The antenna is preferably arranged centrally above a cleaning device attached to the arm/boom. By arranging the antenna and cleaning device vertically one above the other, there is a particularly high spatial resolution and precision when locating the target locations or when detecting the position data of the objects.

Ein Optimieren des Auffindens und/oder Wartens und/oder Reinigens von Straßenentwässerungsvorrichtungen wie Sinkkästen und dergleichen, gelingt ferner mit einer mobilen Vorrichtung nach Anspruch 10. Die Vorrichtung dient demnach zum präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Zielorte auf der Erdoberfläche. Die Vorrichtung umfasst eine Navigationsvorrichtung, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystem zu empfangen und daraus Navigationsanweisungen zu ermitteln. Die mobile Vorrichtung ist dazu geeignet, Korrekturdaten von zumindest einer im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Zielorte angeordneten Referenzstation zu empfangen, sodass die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Navigationsanweisungen zum Orten/Ansteuern jedes der Zielorte kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m. Bevorzugt kann die räumliche Auflösung kleiner ist als etwa 0,2 m, insbesondere etwa 0,1 m, sein. Die mobile Navigationsvorrichtung kann in ein (Wartungs-)Fahrzeug eingebaut werden oder sie kann in einem Wartungsfahrzeug angeordnet werden. Die mobile Navigationsvorrichtung kann auch in ein (Wartungs-)Fahrzeug nachgerüstet werden.Optimizing the location and/or maintenance and/or cleaning of road drainage devices such as gullies and the like is also possible with a mobile device according to claim 10. The device is therefore used to precisely locate and/or control many, each target coordinates and one road drainage device each, in particular each comprising a road gully and/or a gully, target locations on the earth's surface. The device comprises a navigation device which is suitable for receiving position and time signals from a number of satellites in a global navigation satellite system and for determining navigation instructions therefrom. The mobile device is suitable for receiving correction data from at least one reference station located in the vicinity of a definable subset of the destinations, so that the spatial resolution when determining the navigation instructions for locating/driving to each of the destinations is less than about 1 m, in particular less than about 0 .5 m. The spatial resolution can preferably be less than approximately 0.2 m, in particular approximately 0.1 m. The mobile navigation device can be installed in a (service) vehicle or it can be arranged in a service vehicle. The mobile navigation device can also be retrofitted into a (maintenance) vehicle.

Ein Optimieren des Auffindens und/oder Wartens und/oder Reinigens von Straßenentwässerungsvorrichtungen wie Sinkkästen und dergleichen, gelingt ferner mit einer mobilen Vorrichtung nach Anspruch 11. Die mobile Vorrichtung dient zum präzisen Erfassen von Positionsdaten vieler, jeweils Objektkoordinaten und jeweils eine Stra-ßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Objekte auf der Erdoberfläche. Die Vorrichtung umfasst eine Navigationsvorrichtung, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten eines globalen Navigationssatellitensystems zu empfangen und daraus Positionsdaten zu ermitteln. Die mobile Vorrichtung ist dazu geeignet, Korrekturdaten von zumindest einer im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Objekte angeordneten Referenzstation zu empfangen, sodass die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Positionsdaten jedes der Objekte kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m. Bevorzugt kann die räumliche Auflösung kleiner ist als etwa 0,2 m, insbesondere etwa 0,1 m, sein.Optimizing the finding and/or maintenance and/or cleaning of road drainage devices such as gullies and the like is also possible with a mobile device according to claim 11. The mobile device is used for the precise acquisition of position data for many objects, each with coordinates and one road drainage device, in particular each comprising a road gully and/or a gully, objects on the earth's surface. The device comprises a navigation device which is suitable for receiving position and time signals from a number of satellites in a global navigation satellite system and for determining position data therefrom. The mobile device is suitable for receiving correction data from at least one reference station located in the vicinity of a definable subset of the objects, so that the spatial resolution when determining the position data of each of the objects is less than about 1 m, in particular less than about 0.5 m. The spatial resolution can preferably be less than approximately 0.2 m, in particular approximately 0.1 m.

Die mobile Vorrichtung kann so beschaffen sein, dass sie zum präzisen Orten/Ansteuern von Zielorten und zum präzisen Erfassen von Positionsdaten von Objekten geeignet ist.The mobile device may be configured to be capable of precisely locating/guiding to destinations and acquiring positional data of objects precisely.

Es kann zweckmäßig sein, wenn die stationäre Referenzstation eine oben beschriebene virtuelle Referenzstation ist.It can be useful if the stationary reference station is a virtual reference station as described above.

Die mobile Vorrichtung kann zumindest eine, insbesondere externe, Antenne umfassen. Die Antenne kann über ein Kabel mit der mobilen Vorrichtung verbunden sein. Die (externe) Antenne kann beispielsweise an der Fahrzeugaußenseite, etwa auf dem Dach, oder an einer (bewegbaren) Fahrzeugkomponente angeordnet sein.The mobile device can include at least one, in particular external, antenna. The antenna can be connected to the mobile device via a cable. The (external) antenna can be arranged, for example, on the outside of the vehicle, for example on the roof, or on a (movable) vehicle component.

Es kann eine Positionserfassung des Fahrzeugs respektive der Antenne als Grundlage für das Ermitteln der Navigationsanweisungen innerhalb der Teilmenge der Zielorte/Objekte differentiell erfolgen unter Berücksichtigung der Referenzkoordinaten. Die mobile Navigationsvorrichtung kann eine oben bereits beschriebene Datenbank umfassen oder mit einer, insbesondere externen, Datenbank datentechnisch verbindbar sein. In der Datenbank sind die Zielkoordinaten/Objektkoordinaten und die Referenzkoordinaten hinterlegt oder hinterlegbar. In der Datenbank können Navigationsdaten/Positionsdaten hinterlegt oder hinterlegbar sein, aus denen hervorgeht, wann und/oder wie lange welcher Zielort oder welches Objekt von dem Fahrzeug geortet/angesteuert/erfasst wurde. Es kann eine mobile Computervorrichtung vorgesehen sein, womit ein Arbeitsplan zum Orten/Ansteuern von bestimmten Zielorten lesbar und/oder erstellbar ist, oder womit eine Karte mit erfassten Objektkoordinaten erstellbar oder ergänzbar ist.The position of the vehicle or the antenna can be detected differentially as a basis for determining the navigation instructions within the subset of destinations/objects, taking into account the reference coordinates. The mobile navigation device can include a database already described above or can be connected in terms of data technology to a database, in particular an external database. The target coordinates/object coordinates and the reference are in the database coordinates are stored or can be stored. Navigation data/position data can be or can be stored in the database, which shows when and/or for how long which destination or which object was located/controlled/detected by the vehicle. A mobile computer device can be provided, with which a work plan for locating/driving to certain destinations can be read and/or created, or with which a map with recorded object coordinates can be created or supplemented.

Ein Optimieren des Auffindens und/oder Wartens und/oder Reinigens von Straßenentwässerungsvorrichtungen wie Sinkkästen und dergleichen, gelingt ferner mit einem Fahrzeug nach Anspruch 19. Das Fahrzeug dient zum präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Zielorte auf der Erdoberfläche. Das Orten/Ansteuern erfolgt mittels einem hierin beschriebenen Ortungs- und/oder Ansteuerungs-Verfahren oder mittels einer hierin beschriebenen mobilen Vorrichtung zum Orten/Ansteuern von Zielorten.Optimizing the location and/or maintenance and/or cleaning of road drainage devices such as gullies and the like is also possible with a vehicle according to claim 19. The vehicle is used to precisely locate and/or control many, each target coordinates and one road drainage device each, in particular one each Road drain and/or gully comprising target locations on the earth's surface. The locating/controlling takes place by means of a locating and/or control method described herein or by means of a mobile device for locating/controlling destinations as described herein.

Ein Optimieren des Auffindens und/oder Wartens und/oder Reinigens von Straßenentwässerungsvorrichtungen wie Sinkkästen und dergleichen, gelingt ferner mit einem Fahrzeug nach Anspruch 22. Das Fahrzeug dient zum präzisen Erfassen von Positionsdaten vieler, jeweils Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Objekte auf der Erdoberfläche, wobei die Positionsdatenerfassung mittels einem hierin beschriebenen Verfahren erfolgt, oder wobei das Fahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung umfasst.Optimizing the location and/or maintenance and/or cleaning of road drainage devices such as gullies and the like is also possible with a vehicle according to claim 22. The vehicle is used for the precise acquisition of position data for many objects, each with a road drainage device, in particular a road gully and /or objects on the earth's surface comprising a gully, wherein the position data is acquired by means of a method described herein, or wherein the vehicle comprises a device described herein.

Das Fahrzeug kann auch so beschaffen sein, dass es sowohl zum präzisen Orten und/oder Ansteuern der Zielorte geeignet ist als auch zum präzisen Erfassen von Positionsdaten der Objekte.The vehicle can also be designed in such a way that it is suitable both for precisely locating and/or driving to the target locations and for precisely detecting position data of the objects.

Das Fahrzeug kann zumindest einen, insbesondere in Richtung Zielort/Objekt (Sinkkasten) bewegbaren, Arbeitsarm oder Ausleger umfassen, an welchem eine mit der mobilen (Navigations-)Vorrichtung verbundene Antenne angeordnet ist. Die Antenne kann bevorzugt zentrisch oberhalb einer am Arbeitsarm oder Ausleger befestigten Reinigungsvorrichtung des Fahrzeugs angeordnet sein. Arbeitsarm oder Ausleger können mit einem elektrischen oder hydraulischen oder pneumatischen Manipulator vom Fahrzeug aus zum Zielort/Objekt/Sinkkasten bewegt werden. Mit dem Arm/Ausleger sind Wartungsmaßnahmen am oder im Sinkkasten durchführbar. Indem die externe Antenne der (Navigations-)Vorrichtung an dem Kopf oder Ende von Arm/Ausleger angeordnet ist, gelingt eine präzisere Ansteuerung der Sinkkästen.The vehicle can include at least one working arm or boom, which can be moved in particular in the direction of the destination/object (gully), on which an antenna connected to the mobile (navigation) device is arranged. The antenna can preferably be arranged centrally above a cleaning device of the vehicle that is attached to the working arm or boom. The working arm or boom can be moved from the vehicle to the target location/object/gully using an electric or hydraulic or pneumatic manipulator. The arm/jib can be used to carry out maintenance work on or in the gully. By arranging the external antenna of the (navigation) device at the head or end of the arm/boom, the gullies can be controlled more precisely.

Ein Optimieren des Auffindens und/oder Wartens und/oder Reinigens von Straßenentwässerungsvorrichtungen wie Sinkkästen, Gullys und dergleichen, gelingt ferner mit einer Verwendung eines Navigationssatellitensystems nach Anspruch 21. Dabei ist vorgesehen, dass das globale Navigationssatellitensystem ein Korrekturdaten erzeugendes differentielles globales Positionierungssystem umfasst zum präzisen Orten von und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf, einen Sinkkasten und/oder einen Gully umfassender, Zielorte auf der Erdoberfläche. Dabei kann bevorzugt ein hierin beschriebenes Verfahren angewendet werden.Optimizing the finding and/or maintenance and/or cleaning of road drainage devices such as gullies, gullies and the like is also possible with the use of a navigation satellite system according to claim 21. It is provided that the global navigation satellite system includes a differential global positioning system that generates correction data for precise location from and/or driving to many target locations on the surface of the earth, each target coordinates and one road drainage device each, in particular each comprising a road gully, a gully and/or a gully. A method described herein can preferably be used here.

Ein Optimieren des Auffindens und/oder Wartens und/oder Reinigens von Straßenentwässerungsvorrichtungen wie Sinkkästen, Gullys und dergleichen, gelingt ferner mit einer Verwendung eines Navigationssatellitensystems nach Anspruch 22. Dabei ist vorgesehen, dass das globale Navigationssatellitensystem ein Korrekturdaten erzeugendes differentielles globales Positionierungssystem zum Erfassen von Positionsdaten vieler, jeweils Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Objekte auf der Erdoberfläche umfasst, insbesondere mittels einem hierin beschriebenen Verfahren.Optimizing the finding and/or maintenance and/or cleaning of road drainage devices such as gullies, gullies and the like is also possible with the use of a navigation satellite system according to claim 22. It is provided that the global navigation satellite system has a differential global positioning system that generates correction data for acquiring position data many objects on the surface of the earth, each comprising object coordinates and one road drainage device each, in particular each comprising a road gully and/or a gully, in particular by means of a method described herein.

Das hierin beschriebene Verfahren zum Orten/Ansteuern von Zielorten respektive zum Erfassen von Positionsdaten von Objekten eignet sich auch für das Ansteuern/Erfassen von Behältern der Entsorgungsbetriebe, etwa Mülltonnen, Papier- oder Altglas-Containern. Außerdem können Betrieb, die Sicherheitsdienstleistungen anbieten, mit dem hochpräzisen Ortungs- und Ansteuerungsverfahren respektive Positionserfassungsverfahren sicherheitsrelevante Zielorte erreichen. Auch Einsatzfahrzeuge von Feuerwehr, Polizei, technischem Hilfswerk oder der zivilen und nichtzivilen Streitkräfte (Heer, Aufklärung, Sanitätsdienste, etc.) können Zielobjekte mit bekannten Zielkoordinaten mit höherer Präzision und räumlichen Auflösung erreichen. Für Lieferdienste aller Art (Food, Nonfood, Post, Paketdienstleister, etc.) kann das Verfahren ebenfalls attraktiv sein, da mit dem Verfahren die Zustellung, beispielsweise nach Einbruch der Dunkelheit oder vor dem Sonnenaufgang, erheblich erleichtert wird.The method described here for locating/driving to destinations or for detecting position data of objects is also suitable for locating/detecting containers used by waste disposal companies, such as garbage cans, paper or waste glass containers. In addition, companies that offer security services can reach security-relevant destinations with the high-precision locating and control method or position detection method. Emergency vehicles from the fire brigade, police, technical relief organization or civil and non-civilian armed forces (army, reconnaissance, medical services, etc.) can also reach target objects with known target coordinates with greater precision and spatial resolution. The procedure can also be attractive for delivery services of all kinds (food, non-food, post, parcel service, etc.), since the procedure makes delivery much easier, for example after dark or before sunrise.

Die vorgenannten sowie die beanspruchten und in den Ausführungsbeispielen beschriebenen erfindungsgemäß zu verwendenden Bauteile unterliegen in ihrer Größe, Formgestaltung, Materialauswahl und technischen Konzeption keinen besonderen Ausnahmebedingungen, so dass die in dem Anwendungsgebiet bekannten Auswahlkriterien uneingeschränkt Anwendung finden können.The above-mentioned components to be used according to the invention, as well as those claimed and described in the exemplary embodiments, are subject in their size, shape, material There are no special exceptional conditions in terms of choice and technical design, so that the selection criteria known in the area of application can be applied without restriction.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile des Gegenstandes der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, sowie aus der nachfolgenden Beschreibung und der zugehörigen Zeichnung, in der - beispielhaft - ein Ausführungsbeispiel eines Ortungs- und/oder Ansteuerungsverfahrens schematisch dargestellt ist. Auch einzelne Merkmale der Ansprüche oder der Ausführungsformen können mit anderen Merkmalen anderer Ansprüche und Ausführungsformen kombiniert werden.Further details, features and advantages of the subject matter of the invention result from the dependent claims, as well as from the following description and the associated drawing, in which—by way of example—an exemplary embodiment of a locating and/or control method is shown schematically. Individual features of the claims or of the embodiments can also be combined with other features of other claims and embodiments.

Figurenlistecharacter list

In der Zeichnung zeigen

  • 1 eine schematische Karte mit einer Vielzahl von Zielorten,
  • 2 ein Wartungs-Fahrzeug in schematischer Darstellung und
  • 3 ein Schema eines Ortungsverfahrens.
Show in the drawing
  • 1 a schematic map with a variety of destinations,
  • 2 a maintenance vehicle in schematic representation and
  • 3 a scheme of a location procedure.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELENDETAILED DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS

1 zeigt schematisch eine Karte einer Stadt 1 oder Kommune mit mehreren Stra-ßenzügen, Freiflächen 2 und bebauten Flächen 3. Insbesondere in, auf oder an den Straßen 4 sind Sinkkästen 5 oder Gullys angeordnet, wie sie auch in einer Kanalbestandskarte 12 eingetragen sind. Für das Wartungskonzept bilden diese die Zielorte 5, welche zu Reinigungs- und/oder Wartungszwecken regelmäßig mit einem Wartungsfahrzeug 6 anzusteuern sind. Pro Stadt/Kommune/Region können mehrere (zehn-)tausend, beispielsweise 25.000, Zielorte (5) vorgesehen sein. Die Geo-Koordinaten (Breitengrad, Längengrad) der Zielorte 5 sind exakt bestimmbar respektive in einer Datenbank 7 bereits hinterlegt. Beispielsweise können in der Datenbank 7 und/oder in der mobilen (Navigations-)Vorrichtung 8 zum präzisen Orten und/oder Ansteuern der Zielorte 5 und/oder in dem Positionierungssystem Informationen über georeferenzierte Sinkkästen (5) und/oder Straßeneinläufe hinterlegt sein. Das Datenformat der Georeferenz-Daten kann dem gängiger geodätisches Koordinatenrespektive Referenzsysteme entsprechen, etwa einem Europäischen Terrestrischen Referenz-System (ETRS) oder dem Universal Transverse Mercator-System (UTM). 1 shows a schematic map of a city 1 or municipality with several streets, open spaces 2 and built-up areas 3. In particular, in, on or at the streets 4, gullies 5 or gullies are arranged, as they are also entered in a sewer inventory map 12. For the maintenance concept, these form the destinations 5, which are to be driven to regularly with a maintenance vehicle 6 for cleaning and/or maintenance purposes. Several (tens of) thousand, for example 25,000, destinations (5) can be provided per city/municipality/region. The geo-coordinates (degree of latitude, degree of longitude) of the destinations 5 can be determined exactly or are already stored in a database 7 . For example, information about georeferenced gullies (5) and/or road gullies can be stored in the database 7 and/or in the mobile (navigation) device 8 for precisely locating and/or heading to the destinations 5 and/or in the positioning system. The data format of the georeference data can correspond to the more common geodetic coordinates or reference systems, such as a European Terrestrial Reference System (ETRS) or the Universal Transverse Mercator System (UTM).

Zum Warten oder Säubern der Sinkkästen an den Zielorten 5 werden Wartungsfahrzeuge 6 eingesetzt, ein solches Wartungsfahrzeug 6 ist in 2 schematisch dargestellt. Um den Sinkkasten 5 zu erreichen, bedarf es einer hochpräzisen Navigation, da der Sinkkasten 5 Abmessungen aufweist, die meist kleiner als 1 m sind. Außerdem kann es vorkommen, dass zwei Sinkkästen 5 in einem Abstand zueinander angeordnet sind, der kleiner ist als etwa 1 m. Bei der herkömmlichen Satellitennavigation („Navi“) gelingt eine räumliche Auflösung von etwa 10 m, was zum exakten Ansteuern der Sinkkästen 5 zu gering ist.Maintenance vehicles 6 are used to maintain or clean the gullies at the destinations 5; such a maintenance vehicle 6 is in 2 shown schematically. In order to reach the gully 5, high-precision navigation is required, since the gully 5 has dimensions that are mostly smaller than 1 m. In addition, it can happen that two gullies 5 are arranged at a distance from one another that is less than about 1 m. With conventional satellite navigation ("Navi"), a spatial resolution of about 10 m is achieved, which allows the gullies 5 to be controlled precisely is low.

Wie in 2 schematisch dargestellt, empfängt die Navigationsvorrichtung 8 des Wartungsfahrzeugs 6 die Satelliten-Daten von mehreren Navigationssatelliten 9 und zusätzlich dazu ein Funksignal 10 von einer stationären Referenzstation 11. Die Positionsdaten der stationären Referenzstation 11 sind exakt bekannt und durch einen Vergleich der Positionsdaten gemäß der Navigationssatelliten 9 gelingt das Berechnen eines Satzes von Korrekturdaten, welche ebenfalls per Funk an das Wartungsfahrzeug 6 zurückgesendet werden. Mit den Korrekturdaten werden die Navigationsanweisungen an den Fahrer des Fahrzeugs 6 stetig korrigiert, so dass die räumliche Genauigkeit respektive Auflösung beim Ansteuern der Sinkkästen 5 im Bereich von einem oder wenigen Dezimetern (dm) liegt. Damit gelingt eine hochpräzise Ansteuerung der Sinkkästen 5 auch unter schwierigen Bedingungen, etwa wenn der Sinkkasten 5 durch ein parkendes Fahrzeug nicht auf Anhieb oder auf Sicht auffindbar ist.As in 2 shown schematically, the navigation device 8 of the maintenance vehicle 6 receives the satellite data from several navigation satellites 9 and, in addition, a radio signal 10 from a stationary reference station 11. The position data of the stationary reference station 11 are known exactly and can be achieved by comparing the position data according to the navigation satellites 9 the calculation of a set of correction data, which are also sent back to the maintenance vehicle 6 by radio. The navigation instructions to the driver of the vehicle 6 are continuously corrected with the correction data, so that the spatial accuracy or resolution when driving the gullies 5 is in the range of one or a few decimeters (dm). This enables the gullies 5 to be actuated with high precision even under difficult conditions, for example when the gully 5 cannot be found immediately or in sight by a parked vehicle.

Außen an dem Wartungsfahrzeug 6 ist eine Antenne 16 der Navigationsvorrichtung 8 befestigt. Die Antenne (16) kann wahlweise an einem bewegbaren Ausleger 17 des Wartungsfahrzeugs 6 befestigt sein. Bevorzugt ist die Antenne 16 zentrisch über der am Ausleger-Ende angeordneten Reinigungsvorrichtung des Wartungsfahrzeugs befestigt, wodurch die präzise Ansteuerung/Ortung der Sinkkästen mit besonders hoher (räumlicher) Auflösung gelingt.An antenna 16 of the navigation device 8 is attached to the outside of the maintenance vehicle 6 . The antenna (16) can optionally be attached to a movable boom 17 of the maintenance vehicle 6. The antenna 16 is preferably fastened centrally above the cleaning device of the maintenance vehicle arranged at the end of the boom, as a result of which the precise control/location of the gullies is possible with a particularly high (spatial) resolution.

Gemäß 3 wird schematisch dargestellt, wie ein Arbeitsplan 15 für das Reinigen/Warten der Objekte am Zielort 5 erstellt und abgearbeitet werden kann. In einer Einsatzzentrale 14 werden Wartungszyklen und -Maßnahmen koordiniert. Dabei werden die Positionsdaten aus einer Datenbank 7 entnommen. Zusammen mit den Geo-Daten gemäß der Landkarte oder des Kanalbestandsplans 12 kann eine Route entworfen werden, entlang derer das Wartungsfahrzeug 6 die Zielorte 5 ansteuert. Kommt es zu einem Wartungsbedarf, der außerhalb des Regelbetriebs liegt, etwa bei starker Verschmutzung, mangelnder Zugänglichkeit von Zielorten wegen Hindernissen oder Baustellen, oder bei saisonal höherem Bedarf (in Monaten mit lokalem Schneefall oder starkem lokalem Niederschlag), kann der Arbeitsplan 15 vom Einsatzleiter 13 individuell geändert werden und direkt an das oder an die Wartungsfahrzeuge 6 per Funk übermittelt werden. Umgekehrt kann der Fahrer des Wartungsfahrzeugs 6 in dem (virtuellen) Arbeitsplan 15 kenntlich machen, welchen Zielort 5 er anfahren konnte oder eben nicht anfahren konnte, und welche jeweiligen Wartungsbedingungen am Zielort angetroffen wurden (Grad der Verschmutzung, Hindernisse, etc.). Diese Informationen kann er mittels der Ortungs-/Ansteuerungs-Vorrichtung (8) an die Datenbank 7 und/oder an die Einsatzleitung 14, insbesondere per Funk, übermitteln. So entsteht ein dynamischer Arbeitsplan 15, der auf einer Vielzahl von technischen und standortspezifischen Daten und deren Handhabung beruht.According to 3 shows schematically how a work plan 15 for cleaning/maintaining the objects at the destination 5 can be created and processed. Maintenance cycles and measures are coordinated in an operations center 14 . The position data are taken from a database 7 . A route along which the maintenance vehicle 6 drives to the destinations 5 can be designed together with the geo-data according to the map or the sewer inventory plan 12 . If there is a need for maintenance that is outside of regular operation, such as heavy soiling, poor accessibility of destinations due to obstacles or construction sites, or seasonally higher requirements (in months with local snowfall or heavy local precipitation), work plan 15 can be assigned by operations manager 13 be changed individually and sent directly to that or to those Maintenance vehicles 6 are transmitted by radio. Conversely, the driver of the maintenance vehicle 6 can indicate in the (virtual) work plan 15 which destination 5 he could or could not drive to, and which respective maintenance conditions were encountered at the destination (degree of dirt, obstacles, etc.). He can use the locating/control device (8) to transmit this information to the database 7 and/or to the operations control center 14, in particular by radio. A dynamic work plan 15 is thus created which is based on a large number of technical and site-specific data and their handling.

Anhand der 1 bis 3 kann auch ein hierin beschriebenes Positionsdaten-Erfassungssystem erläutert und nachvollzogen werden. Das Fahrzeug 6 fährt durch die Straßen eines Gebietes und steuert („auf Sicht“) Sinkkästen 5 an. Zu jedem Sinkkasten wird der Ausleger 17 des Fahrzeugs bewegt. Wenn der Kopf des Auslegers 17 den Sinkkasten 5 erreicht, werden die Positionsdaten des Sinkkastens 5 mittels der am Ausleger 17 angeordneten Antenne 16 erfasst und gespeichert. Die Daten können, etwa über Funk, an eine Datenbank 7 übertragen werden und dort hinterlegt werden oder korrigiert werden, insbesondere wenn dort abweichende oder ungenaue Daten vorliegen. Mit dem Positionsdatenerfassungs-Verfahren gelingt eine genaue Kartierung der Sinkkästen-Positionen, so dass diese auch zu einem späteren Zeitpunkt jederzeit präzise angesteuert werden können. Es gelingt auch, „verstecke“ Sinkkästen 5 aufzufinden und diesbezügliche Wartungsmaßnahmen nachzuhalten und zu dokumentieren.Based on 1 until 3 a position data acquisition system described herein can also be explained and understood. The vehicle 6 drives through the streets of an area and controls (“on sight”) gullies 5 . To each gully the boom 17 of the vehicle is moved. When the head of the jib 17 reaches the gully 5, the position data of the gully 5 is detected by means of the antenna 16 arranged on the jib 17 and stored. The data can be transmitted, for example by radio, to a database 7 and stored there or corrected, in particular if there are deviating or inaccurate data there. With the position data acquisition process, the gully positions can be precisely mapped so that they can be precisely controlled at any time at a later point in time. It is also possible to find "hidden" gullies 5 and to track and document maintenance measures in this regard.

BezugszeichenlisteReference List

11
Stadt, Kommunecity, municipality
22
Freiflächeopen space
33
bebaute FlächeBuilt up area
44
StraßeStreet
55
Zielort, Sinkkasten, Objektdestination, gully, object
66
Wartungsfahrzeugmaintenance vehicle
77
DatenbankDatabase
88th
Navigationsvorrichtungnavigation device
99
Navigationssatellitnavigation satellite
1010
Funksignalradio signal
1111
Referenzstationreference station
1212
KanalbestandskarteChannel Inventory Map
1313
Einsatzleiteroperations manager
1414
Einsatzzentraleoperations center
1515
Arbeitsplanwork schedule
1616
Antenneantenna
1717
Arm/Auslegerarm/boom

Claims (24)

Verfahren zum präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten, umfassender, Zielorte (5) auf der Erdoberfläche, wobei in oder an einem Landfahrzeug, insbesondere Straßenfahrzeug (6), eine mobile Navigationsvorrichtung (8) angeordnet ist, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten (9) eines globalen Navigationssatellitensystems zu empfangen und daraus Navigationsanweisungen für das Fahrzeug (6) zu ermitteln, und wobei im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Zielorte (5) zumindest eine Referenzkoordinaten umfassende stationäre Referenzstation (11) vorgesehen ist, welche dazu geeignet ist, Korrekturdaten an die mobile, im Umfeld der Teilmenge der Zielorte (5) befindliche Navigationsvorrichtung (8) zu senden, sodass die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Navigationsanweisungen zum Orten/Ansteuern jedes der Zielorte (5) kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m.Method for the precise location and/or control of many target locations (5) on the surface of the earth, each with target coordinates and each with a road drainage device, in particular a road gully and/or a gully, comprising, in or on a land vehicle, in particular road vehicle (6), a mobile navigation device (8) is arranged, which is suitable for receiving position and time signals from a plurality of satellites (9) of a global navigation satellite system and for determining navigation instructions for the vehicle (6) therefrom, and being in the vicinity of a definable subset of the destinations (5) at least one stationary reference station (11) comprising reference coordinates is provided, which is suitable for sending correction data to the mobile navigation device (8) located in the vicinity of the subset of destinations (5), so that the spatial resolution when determining the navigation instructions for locating/going to each of the target locations (5) is less than about 1 m, in particular less than about 0.5 m. Verfahren zur absoluten Positionsdatenerfassung von vielen, Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten, umfassender, Objekten (5) auf der Erdoberfläche, wobei in oder an einem Landfahrzeug, insbesondere Straßenfahrzeug (6), eine mobile Navigationsvorrichtung (8) angeordnet ist, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten (9) eines globalen Navigationssatellitensystems zu empfangen und daraus Positionsdaten des Objektes (5) zu ermitteln, und wobei im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Objekte (5) zumindest eine Referenzkoordinaten umfassende stationäre Referenzstation (11) vorgesehen ist, welche dazu geeignet ist, Korrekturdaten an die mobile, im Umfeld der Teilmenge der Objekte (5) befindliche Navigationsvorrichtung (8) zu senden, sodass die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Positionsdaten jedes der Objekte (5) kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m.Method for the acquisition of absolute position data of many objects (5) on the surface of the earth, comprising object coordinates and a road drainage device, in particular a road gully and/or a gully, in each case, wherein in or on a land vehicle, in particular a road vehicle (6), a mobile navigation device ( 8) which is suitable for receiving position and time signals from a plurality of satellites (9) of a global navigation satellite system and for determining position data of the object (5) therefrom, and in the vicinity of a definable subset of the objects (5) at least one Stationary reference station (11) comprising reference coordinates is provided, which is suitable for sending correction data to the mobile navigation device (8) located in the vicinity of the subset of objects (5), so that the spatial resolution when determining the position data of each of the objects (5 ) is less than about 1 m, in particular less than about 0.5 m. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die erfassten Positionsdaten des Objektes (5) mit in einer Datenbank (7) hinterlegten Daten, insbesondere Datenbank-Positionsdaten, abgeglichen und/oder zu in der Datenbank (7) hinterlegten Daten, insbesondere Datenbank-Positionsdaten, zugeordnet werden.procedure after claim 2 , the recorded position data of the object (5) being compared with data stored in a database (7), in particular database position data, and/or being assigned to data stored in the database (7), in particular database position data. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die räumliche Auflösung kleiner ist als etwa 0,2 m, insbesondere etwa 0,1 m.Procedure according to one of Claims 1 until 3 , wherein the spatial resolution is less than about 0.2 m, in particular about 0.1 m. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die stationäre Referenzstation (11) eine virtuelle Referenzstation ist.Procedure according to one of Claims 1 until 4 , wherein the stationary reference station (11) is a virtual reference station. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine Positionserfassung des Fahrzeugs (6) als Grundlage für das Ermitteln der Navigationsanweisungen oder Positionsdaten innerhalb der Teilmenge der Zielorte/Objekte (5) differentiell erfolgt unter Berücksichtigung der Korrekturdaten und/oder Referenzkoordinaten.Procedure according to one of Claims 1 until 5 , wherein a position detection of the vehicle (6) as a basis for determining the navigation instructions or position data within the subset of destinations / objects (5) is carried out differentially, taking into account the correction data and / or reference coordinates. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die mobile Navigationsvorrichtung (8) eine Datenbank (7) umfasst oder mit einer, insbesondere externen, Datenbank (7) datentechnisch verbindbar ist, wobei in der Datenbank (7) die Zielkoordinaten/Objektkoordinaten und die Referenzkoordinaten hinterlegt sind oder hinterlegbar sind.Procedure according to one of Claims 1 until 6 , wherein the mobile navigation device (8) comprises a database (7) or can be connected to a database (7), in particular an external one, in terms of data technology, the destination coordinates/object coordinates and the reference coordinates being or being able to be stored in the database (7). Verfahren nach Anspruch 7, wobei in der Datenbank (7) Navigationsdaten/Positionsdaten hinterlegt sind oder hinterlegbar oder vergleichbar sind, aus denen insbesondere hervorgeht wann und/oder wie lange welcher Zielort oder welches Objekt (5) von dem Fahrzeug (6) geortet/angesteuert/erfasst wurde.procedure after claim 7 , wherein navigation data/position data are stored or can be stored or are comparable in the database (7), from which it can be seen in particular when and/or for how long which destination or which object (5) was located/controlled/detected by the vehicle (6). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei eine mobile Computervorrichtung vorgesehen ist, womit ein Arbeitsplan zum Orten/Ansteuern von bestimmten Zielorten (5) lesbar und/oder erstellbar ist, oder womit eine Karte mit erfassten Objektkoordinaten erstellbar oder ergänzbar ist.Procedure according to one of Claims 1 until 8th , wherein a mobile computer device is provided, with which a work plan for locating/driving to certain destinations (5) can be read and/or created, or with which a map with detected object coordinates can be created or supplemented. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die mobile Navigationsvorrichtung (8) zumindest eine, insbesondere externe, Antenne (16) umfasst, welche außen am Landfahrzeug (6), insbesondere Straßenfahrzeug (6), angeordnet ist, vorzugsweise zentrisch oberhalb einer Reinigungsvorrichtung an zumindest einem am Landfahrzeug angeordneten, in Richtung Zielort/Objekt (5) bewegbaren Arm oder Ausleger (17).Procedure according to one of Claims 1 until 9 , wherein the mobile navigation device (8) comprises at least one, in particular external, antenna (16) which is arranged on the outside of the land vehicle (6), in particular a road vehicle (6), preferably centrally above a cleaning device on at least one in Arm or boom (17) movable in the direction of the destination/object (5). Mobile Vorrichtung (8) zum präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Zielorte (5) auf der Erdoberfläche, umfassend eine Navigationsvorrichtung, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten (9) eines globalen Navigationssatellitensystems zu empfangen und daraus Navigationsanweisungen zu ermitteln, und wobei die mobile Vorrichtung (8) dazu geeignet ist, Korrekturdaten von zumindest einer im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Zielorte (5) angeordneten Referenzstation (11) zu empfangen, sodass die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Navigationsanweisungen zum Orten/Ansteuern jedes der Zielorte (5) kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m.Mobile device (8) for the precise location and/or control of many destinations (5) on the surface of the earth, each with target coordinates and each with a road drainage device, in particular each comprising a road gully and/or a gully, comprising a navigation device which is suitable for position - to receive and time signals from a plurality of satellites (9) of a global navigation satellite system and to determine navigation instructions therefrom, and wherein the mobile device (8) is suitable for receiving correction data from at least one reference station (11 ) so that the spatial resolution when determining the navigation instructions for locating/going to each of the destinations (5) is less than about 1 m, in particular less than about 0.5 m. Mobile Vorrichtung (8), insbesondere Vorrichtung (8) nach Anspruch 11, zum präzisen Erfassen von Positionsdaten vieler, jeweils Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Objekte (5) auf der Erdoberfläche, umfassend eine Navigationsvorrichtung, die dazu geeignet ist, Positions- und Zeitsignale von mehreren Satelliten (9) eines globalen Navigationssatellitensystems zu empfangen und daraus Positionsdaten zu ermitteln, und wobei die mobile Vorrichtung (8) dazu geeignet ist, Korrekturdaten von zumindest einer im Umfeld einer definierbaren Teilmenge der Objekte (5) angeordneten Referenzstation (11) zu empfangen, sodass die räumliche Auflösung beim Ermitteln der Positionsdaten jedes der Objekte (5) kleiner ist als etwa 1 m, insbesondere kleiner als etwa 0,5 m.Mobile device (8), in particular device (8). claim 11 , for the precise acquisition of position data of many objects (5) on the surface of the earth, each of which has object coordinates and a road drainage device, in particular each comprising a road gully and/or a gully, comprising a navigation device which is suitable for position and time signals from a number of satellites (9) of a global navigation satellite system and to determine position data therefrom, and wherein the mobile device (8) is suitable for receiving correction data from at least one reference station (11) arranged in the vicinity of a definable subset of the objects (5), so that the spatial resolution when determining the position data of each of the objects (5) is less than about 1 m, in particular less than about 0.5 m. Vorrichtung (8) nach Anspruch 11 oder 12, wobei die räumliche Auflösung kleiner ist als etwa 0,2 m, insbesondere etwa 0,1 m.Device (8) after claim 11 or 12 , wherein the spatial resolution is less than about 0.2 m, in particular about 0.1 m. Vorrichtung (8) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei die stationäre Referenzstation (11) eine virtuelle Referenzstation ist.Device (8) according to one of Claims 11 until 13 , wherein the stationary reference station (11) is a virtual reference station. Vorrichtung (8) nach einem der Ansprüche 11 bis 14, gekennzeichnet durch zumindest eine, insbesondere externe, Antenne (16).Device (8) according to one of Claims 11 until 14 , characterized by at least one, in particular external, antenna (16). Vorrichtung (8) nach einem der Ansprüche 11 bis 13, insbesondere nach Anspruch 14, wobei eine Positionserfassung eines Fahrzeugs (6), insbesondere der Antenne (16), als Grundlage für das Ermitteln der Navigationsanweisungen oder der Positionsdaten innerhalb der Teilmenge der Zielorte/Objekte (5) differentiell erfolgt unter Berücksichtigung der Referenzkoordinaten.Device (8) according to one of Claims 11 until 13 , especially after Claim 14 , the position of a vehicle (6), in particular the antenna (16), being detected differentially as a basis for determining the navigation instructions or the position data within the subset of the destinations/objects (5), taking into account the reference coordinates. Vorrichtung (8) nach einem der Ansprüche 11 bis 16, wobei die mobile Navigationsvorrichtung (8) eine Datenbank (7) umfasst oder mit einer, insbesondere externen, Datenbank (7) datentechnisch verbindbar ist, wobei in der Datenbank (7) die Zielkoordinaten/Objektkoordinaten und die Referenzkoordinaten hinterlegt sind oder hinterlegbar sind.Device (8) according to one of Claims 11 until 16 , wherein the mobile navigation device (8) comprises a database (7) or can be connected to a database (7), in particular an external one, in terms of data technology, the destination coordinates/object coordinates and the reference coordinates being or being able to be stored in the database (7). Vorrichtung (8) nach Anspruch 17, wobei in der Datenbank (7) Navigationsdaten/Positionsdaten hinterlegt sind oder hinterlegbar sind, aus denen hervorgeht wann und/oder wie lange welcher Zielort oder welches Objekt (5) von dem Fahrzeug (6) geortet/angesteuert/erfasst wurde.Device (8) after Claim 17 , Wherein the database (7) navigation data / position data are stored or can be stored from which shows when and/or for how long which destination or which object (5) was located/controlled/detected by the vehicle (6). Vorrichtung (8) nach einem der Ansprüche 11 bis 18, wobei eine mobile Computervorrichtung vorgesehen ist, womit ein Arbeitsplan (15) zum Orten/Ansteuern von bestimmten Zielorten (5) lesbar und/oder erstellbar ist, oder womit eine Karte mit erfassten Objektkoordinaten erstellbar oder ergänzbar ist.Device (8) according to one of Claims 11 until 18 , wherein a mobile computer device is provided, with which a work plan (15) for locating/driving to specific destinations (5) can be read and/or created, or with which a map with detected object coordinates can be created or supplemented. Fahrzeug (6) zum präzisen Orten und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Zielorte (5) auf der Erdoberfläche, wobei das Orten/Ansteuern mittels einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 erfolgt, oder wobei das Fahrzeug (6) eine Vorrichtung (8) nach einem der Ansprüche 11 bis 19 umfasst.Vehicle (6) for the precise location and/or control of many target locations (5) on the surface of the earth, each with target coordinates and each with a road drainage device, in particular each comprising a road gully and/or a gully, the location/control being carried out by means of a method according to one of the Claims 1 until 10 takes place, or wherein the vehicle (6) has a device (8) according to one of Claims 11 until 19 includes. Fahrzeug (6), insbesondere Fahrzeug (6) nach Anspruch 20, zum präzisen Erfassen von Positionsdaten vieler, jeweils Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Objekte (5) auf der Erdoberfläche, wobei die Positionsdatenerfassung mittels einem Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 9 erfolgt, oder wobei das Fahrzeug (6) eine Vorrichtung (8) nach einem der Ansprüche 11 bis 18 umfasst.Vehicle (6), in particular vehicle (6) after claim 20 , for the precise acquisition of position data of many objects (5) on the surface of the earth, each comprising object coordinates and one road drainage device each, in particular each comprising a road gully and/or a gully, the position data acquisition being carried out by means of a method according to one of claims 2 until 9 takes place, or wherein the vehicle (6) has a device (8) according to one of Claims 11 until 18 includes. Fahrzeug (6) nach Anspruch 20 oder 21, gekennzeichnet durch zumindest einen Arbeitsarm oder Ausleger (17), an welchem eine mit der mobilen Vorrichtung (8), insbesondere Navigationsvorrichtung (8), verbundene Antenne (16) angeordnet ist, wobei die Antenne insbesondere zentrisch oberhalb einer am Arbeitsarm oder Ausleger befestigten Reinigungsvorrichtung des Fahrzeugs angeordnet ist.Vehicle (6) after claim 20 or 21 characterized by at least one working arm or boom (17) on which an antenna (16) connected to the mobile device (8), in particular a navigation device (8), is arranged, the antenna being in particular centrally located above a cleaning device attached to the working arm or boom of the vehicle is arranged. Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems umfassend ein Korrekturdaten erzeugendes differentielles globales Positionierungssystem zum präzisen Orten von und/oder Ansteuern vieler, jeweils Zielkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Zielorte (5) auf der Erdoberfläche, insbesondere mittels einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10.Use of a global navigation satellite system comprising a differential global positioning system that generates correction data for the precise location and/or control of many target locations (5), each with target coordinates and one road drainage device each, in particular each comprising a road gully and/or a gully, target locations (5) on the surface of the earth, in particular by means of a Procedure according to one of Claims 1 until 10 . Verwendung eines globalen Navigationssatellitensystems umfassend ein Korrekturdaten erzeugendes differentielles globales Positionierungssystem zum Erfassen von Positionsdaten vieler, jeweils Objektkoordinaten und jeweils eine Straßenentwässerungsvorrichtung, insbesondere jeweils einen Straßenablauf und/oder einen Sinkkasten umfassender, Objekte (5) auf der Erdoberfläche, insbesondere mittels einem Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 10.Use of a global navigation satellite system comprising a differential global positioning system that generates correction data for detecting position data for many objects (5), each with object coordinates and one road drainage device each, in particular each comprising a road gully and/or a gully, objects (5) on the surface of the earth, in particular by means of a method according to one of the claims 3 until 10 .
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE10123393A1 (en) 2001-05-14 2002-11-28 Kurt Stadelmann Arrangement for removing sediment impurities from fixed objects such as street drains, e.g. for cleaning sewers, has pressure sensor for detecting weight of impurity removed, and device for storing in database in association with object
US20150112647A1 (en) 2013-03-14 2015-04-23 Trifecta Global Infrastructure Solutions Ltd. Systems and methods for advanced sanitary sewer infrastructure management
US20160370805A1 (en) 2015-06-16 2016-12-22 Leica Geosystems Ag Referenced vehicle control system

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