DE102021212988A1

DE102021212988A1 - Method for putting a machine into operation by checking a sequence of method steps for execution by a machine

Info

Publication number: DE102021212988A1
Application number: DE102021212988.9A
Authority: DE
Inventors: Bianca Seubert; Benedikt Mayenberger; Benedikt Geißler; Matthias Kuhn; Daniel Tegel; Andreas Deininger
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-11-18
Filing date: 2021-11-18
Publication date: 2023-05-25
Also published as: CN116136661A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Inbetriebnahme einer Maschine (3), durch Überprüfung einer Abfolge von Verfahrensschritten zur Ausführung durch die Maschine, wobei die Maschine (3) Aktoren aufweist, um die Verfahrensschritte in Bewegungen der Maschine umzusetzen. Es ist ein Simulationswerkzeug (4) der Maschine (3) vorgesehen, um Bewegungen der Maschine im 3-dimensionalen Raum zu simulieren. Zur Ansteuerung der Maschine steuern die Verfahrensschritte funktionale Aktoren (12) an, wobei die Ansteuerung der funktionalen Aktoren (12) durch reale Ansteuerobjekte (13) in Ansteuersignale der entsprechenden Aktoren der Maschine (3) umgesetzt werden. Die Ansteuerung der funktionalen Aktoren (12) werden durch reale Simulationsobjekte (14) in Ansteuersignale der entsprechenden Simulationen der Aktoren der Maschine (3) umgesetzt. Eine Testfolge (11) von Verfahrensschritten wird im Simulationswerkzeug (4) umgesetzt, wobei die simulierten Bewegungen auf Störungsfreiheit untersucht werden. Die Testfolge (11) wird verändert, wenn die Simulation eine Störung ergeben hat und die Testfolge (11) wird zur Ansteuerung der Maschine (3) verwendet, wenn die Simulation keine Störung ergeben hat.The invention relates to a method for starting up a machine (3) by checking a sequence of method steps to be carried out by the machine, the machine (3) having actuators in order to convert the method steps into movements of the machine. A simulation tool (4) of the machine (3) is provided in order to simulate movements of the machine in 3-dimensional space. To control the machine, the method steps control functional actuators (12), the control of the functional actuators (12) being converted into control signals for the corresponding actuators of the machine (3) by real control objects (13). The activation of the functional actuators (12) is converted into activation signals of the corresponding simulations of the actuators of the machine (3) by real simulation objects (14). A test sequence (11) of process steps is implemented in the simulation tool (4), with the simulated movements being examined for freedom from interference. The test sequence (11) is changed if the simulation has revealed a fault and the test sequence (11) is used to control the machine (3) if the simulation has not revealed a fault.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Inbetriebnahme einer Maschine durch Überprüfen eine Abfolge von Verfahrensschritten zur Ausführung durch eine Maschine, nach der Gattung des unabhängigen Patentanspruchs. Es ist bereits allgemein bekannt, die Inbetriebnahme einer Maschine virtuell, d.h. durch ein Simulationswerkzeug vorzunehmen. Eine derartige virtuelle Inbetriebnahme erfordert jedoch ein aufwändiges Simulationsprogramm, bei dem die für den Betrieb erforderliche Abfolge von Verarbeitungsschritten und die dreidimensionale Umsetzung durch die Maschine simuliert werden müssen. Es besteht die Gefahr, dass nicht die Verarbeitungsschritte überprüft werden, wie sie hinterher tatsächlich eingesetzt werden, sondern davon abweichende Verarbeitungsschritte, die extra für den Zweck der Simulation erstellt worden sind.The invention is based on a method for starting up a machine by checking a sequence of method steps for execution by a machine, according to the species of the independent patent claim. It is already generally known that a machine can be commissioned virtually, i.e. using a simulation tool. However, such a virtual start-up requires a complex simulation program in which the sequence of processing steps required for operation and the three-dimensional implementation by the machine must be simulated. There is a risk that it is not the processing steps that are checked as they are actually used afterwards, but deviating processing steps that were created especially for the purpose of the simulation.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the Invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass die gleichen Verfahrensschritte und die gleichen funktionalen Aktoren verwendet werden, die auch für die Ansteuerung der Maschine im endgültigen Betrieb verwendet werden. Es wird daher die Qualität der Inbetriebnahme durch eine Simulation verbessert, da eine größere Übereinstimmung zwischen der Simulation und der eigentlichen Ansteuerung der Maschine erreicht wird. Weiterhin ist das erfindungsgemäße Verfahren weniger aufwändig, da große Teile der normalen Ansteuerung auch für die Simulation verwendet werden.The method according to the invention with the features of the independent patent claim has the advantage that the same method steps and the same functional actuators are used that are also used to control the machine in final operation. Therefore, the quality of the commissioning is improved by a simulation, since a better correspondence between the simulation and the actual control of the machine is achieved. Furthermore, the method according to the invention is less complex since large parts of the normal control are also used for the simulation.

Weitere Vorteile und Verbesserungen ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Patentansprüche. Besonders einfach können Störung erkannt werden, wenn durch die Simulation untersucht wird, ob einander widersprechende Bewegungen durch die Verfahrensschritte ausgelöst werden. Weiterhin kann untersucht werden, ob es infolge der Bewegung zu einer Kollision der räumlichen Ausdehnung der einzelnen Aktoren kommt. Dabei können einzelnen Aktoren auch durch einen Verfahrensschritt eine räumliche Ausdehnung oder eine Veränderung der räumlichen Ausdehnung zugeordnet werden. Dies kann beispielsweise durch ein Hinzufügen oder Entfernen eines Werkzeugs oder eines Werkstücks erfolgen. Die Simulation kann weiterhin auch Störungen aufgrund einer Kollision der räumlichen Ausdehnung der Aktoren mit der räumlichen Ausdehnung ortsfeste Maschinenteile untersuchen. Die funktionalen Aktoren enthalten eine funktionale Beschreibung der Aktoren hinsichtlich der möglichen Bewegungen die durch den Aktor ausgeführt werden können. Weiterhin enthalten die funktionalen Aktoren Informationen, die es erlauben, die dazugehörigen realen Ansteuerobjekte oder Simulationsobjekte zu identifizieren. Beim Ansteuern eines funktionalen Aktors durch einen Verfahrensschritt werden so die richtigen realen Ansteuerobjekte oder realen Simulationsobjekte ausgewählt.Further advantages and improvements result from the features of the dependent patent claims. Faults can be recognized particularly easily if the simulation is used to examine whether contradictory movements are triggered by the method steps. Furthermore, it can be examined whether the movement leads to a collision of the spatial expansion of the individual actuators. In this case, individual actuators can also be assigned a spatial extent or a change in the spatial extent by means of a method step. This can be done, for example, by adding or removing a tool or a workpiece. Furthermore, the simulation can also examine disturbances due to a collision of the spatial extent of the actuators with the spatial extent of stationary machine parts. The functional actuators contain a functional description of the actuators with regard to the possible movements that can be performed by the actuator. Furthermore, the functional actuators contain information that allows the associated real control objects or simulation objects to be identified. When a functional actuator is controlled by a method step, the correct real control objects or real simulation objects are selected.

Zeichnungendrawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are illustrated in the drawing and explained in more detail in the following description.

1 zeigt eine Ansteuerung einer Maschine und eines Simulationswerkzeugs. 1 shows a control of a machine and a simulation tool.

BeschreibungDescription

Die 1 zeigt schematisch ein Benutzerinterface 1, eine Ansteuerung 2, eine Maschine 3 und ein Simulationswerkzeug 4, die das erfindungsgemäße Verfahren realisieren. Durch das Benutzerinterface 1 erstellt ein Benutzer ein Testprogramm 11 oder Testfolge 11 von Verfahrensschritten, welches funktionale Aktoren 12 ansteuert. Das Testprogramm 11 besteht aus einer Abfolge von Verfahrensschritten. Die Maschine 3 weist eine Vielzahl von Aktoren auf, die Bewegungen der Maschine beispielsweise zur Bearbeitung eines Werkstücks veranlassen. Funktionale Aktoren 12 setzen die Verfahrensschritte des Testprogramms 11 durch einen Zugriff auf reale Ansteuerobjekte 13 in Ansteuersignale für die Aktoren der Maschine 3 um. Alternativ kann auch ein Simulationsbetrieb vorgesehen sein, in dem die funktionalen Aktoren 12 die Verfahrensschritte des Testprogramms 11 durch einen Zugriff auf reale Simulationsobjekte 14 in eine Ansteuerung des Simulationswerkzeugs 4 umsetzen.The 1 shows schematically a user interface 1, a control 2, a machine 3 and a simulation tool 4, which implement the method according to the invention. A user uses the user interface 1 to create a test program 11 or test sequence 11 of method steps, which activates functional actuators 12 . The test program 11 consists of a sequence of method steps. The machine 3 has a large number of actuators which cause the machine to move, for example to machine a workpiece. Functional actuators 12 convert the procedural steps of the test program 11 into control signals for the actuators of the machine 3 by accessing real control objects 13 . Alternatively, a simulation mode can also be provided, in which the functional actuators 12 convert the method steps of the test program 11 into a control of the simulation tool 4 by accessing real simulation objects 14 .

Durch die Verwendung der funktionalen Aktoren 12 werden die Verfahrensschritte des Testprogramms 11 weitgehend von der konkreten technischen Umsetzung für die Ansteuerung der Maschine 3 entkoppelt. Die funktionalen Aktoren 12 enthalten eine abstrakte Beschreibung der Aktoren der Maschine 3, eine abstrakte Beschreibung der möglichen Bewegungen und Informationen zu den zugeordneten realen Ansteuerobjekten 13 und realen Simulationsobjekten 14. Die abstrakte Beschreibung kann durch einen einfachen Begriff beispielsweise „Linearantrieb“ oder „3-Achs Roboterarm“ erfolgen. Für das Beispiel „Linearantrieb“ wäre damit ein Aktor abstrakt beschrieben, der eine lineare Bewegung ausführen kann. Die mögliche Bewegung wäre bei diesem Beispiel einfach eine Prozentangabe eines maximal möglichen Linearwegs, oder eine Entfernungseinheit (Zentimeter) oder Zählimpulse eines Motors. Das reale Ansteuerobjekt 13 enthält die Informationen mit welchen elektrischen Signalen der Aktor als Reaktion auf die Verfahrensschritte angesteuert wird. Das reale Simulationsobjekt 14 enthält die Informationen, wie sich in Abhängigkeit von den Verfahrensschritten der Aktor im 3-dimesionalen Raum verhält.By using the functional actuators 12, the procedural steps of the test program 11 are largely decoupled from the specific technical implementation for controlling the machine 3. The functional actuators 12 contain an abstract description of the actuators of the machine 3, an abstract description of the possible movements and information on the associated real control objects 13 and real simulation objects 14. The abstract description can be defined by a simple term, for example “linear drive” or “3-axis robot arm”. For the "linear drive" example, this would describe an abstract actuator that can perform a linear movement. The possible movement in this example would simply be a percentage of a maximum possible linear travel, or a unit of distance (centimeters) or counts of a motor. The real control object 13 contains the information with which electrical Sig nals the actuator is controlled as a reaction to the procedural steps. The real simulation object 14 contains the information on how the actuator behaves in the 3-dimensional space depending on the method steps.

Beispielsweise ist ein Aktor der Maschine 3 als Linearantrieb ausgebildet. Der Verfahrensschritt kann dann in einer Zielposition und einem Start der Bewegung bestehen. Der dazugehörige funktionale Aktor 12 enthält eine Beschreibung möglicher Zielpositionen, einer Geschwindigkeit die Bewegung und einer Information welches reale Ansteuerobjekt 13 anzusprechen ist. In dem Verfahrensschritt kann die Zielposition beispielsweise einfach mit: „Position 1“ angegeben werden. Der entsprechende funktionale Aktor 12 übersetzten die Angabe „Position 1“ in einen Zahlenwert, der von dem realen Ansteuerobjekt in entsprechende Steuersignale für einen Linearantrieb umgesetzt wird. Für einen anderen Linearantrieb könnte der funktionale Aktor 12 die Angabe „Position 1“ dahingehend übersetzen, dass damit der Befehl gegeben wird „bewege den Aktor in positiver Richtung bis ein Signal vom Sensor für Position 1 eintrifft“. Der funktionale Aktor 12 würde dann ein entsprechendes reales Ansteuerungsobjekt 13 für einen Linearantrieb ansprechen, bei dem das Erreichen einer bestimmten Zielposition durch ein Sensorsignal angezeigt wird.For example, an actuator of the machine 3 is designed as a linear drive. The method step can then consist of a target position and a start of the movement. The associated functional actuator 12 contains a description of possible target positions, a speed, the movement and information about which real control object 13 is to be addressed. In the method step, the target position can simply be specified with: "Position 1". The corresponding functional actuator 12 translates the information "position 1" into a numerical value, which is converted by the real control object into corresponding control signals for a linear drive. For another linear drive, the functional actuator 12 could translate the indication "position 1" in such a way that the command is given "move the actuator in the positive direction until a signal from the sensor for position 1 arrives". The functional actuator 12 would then address a corresponding real control object 13 for a linear drive, in which the reaching of a specific target position is indicated by a sensor signal.

Entsprechend können auch Programmschritte, funktionale Aktoren 12 und reale Ansteuerobjekte 13 für einen Roboterarm ausgebildet sein. Der Programmschritt gibt eine bestimmte Zielposition vor. Der funktionale Aktor 12 konkretisiert diesen Programmschritt indem die einzelnen Funktionen des betreffenden Aktors abstrakt beschrieben werden und verweist auf ein geeignetes reales Ansteuerobjekt 13. Bei einem Roboterarm kann eine derartige abstrakte Beschreibung beispielsweise in einer gewünschten Winkelposition der einzelnen Gelenke des Roboterarms bestehen. Weiterhin enthält der funktionale Aktor 12 eine Information welches reale Ansteuerungsobjekt 13 zur Ansteuerung des betreffenden Aktors erforderlich ist. Diese Information kann beispielsweise in der Adresse eines betreffenden Ports bestehen, der für eine Ansteuerung benutzt werden soll und den entsprechenden Daten. Alternativ könnte ein Verfahrensschritt auch eine Änderung der Position beinhalten, beispielsweise „Bewege den Roboterarm 5 cm nach rechts“. Der funktionale Aktor 12 konkretisiert wird diesen Befehl dann in „lese die aktuelle Position ein, berechne welche Veränderungen der Winkel der Gelenke erforderlich sind um den Arm 5 cm nach rechts zu bewegen und stelle die Gelenke entsprechend ein“ umsetzen und an ein entsprechendes Ansteuerungsobjekt 13 weitergeben. Dazu muss der funktionale Aktor 12 eine entsprechende Beschreibung enthalten, dass der Roboterarm zur Umsetzung derartiger komplexer Befehle in der Lage ist und benötigt die Adressen oder den Port um die entsprechenden Signale zur Ansteuerung des Roboterarms einzuspeisen.Correspondingly, program steps, functional actuators 12 and real control objects 13 can also be designed for a robot arm. The program step specifies a specific target position. The functional actuator 12 specifies this program step by describing the individual functions of the relevant actuator in abstract terms and refers to a suitable real control object 13. In the case of a robot arm, such an abstract description can consist, for example, of a desired angular position of the individual joints of the robot arm. Furthermore, the functional actuator 12 contains information about which real control object 13 is required to control the relevant actuator. This information can consist, for example, in the address of a relevant port that is to be used for control and the corresponding data. Alternatively, a method step could also include a change in position, for example "Move the robot arm 5 cm to the right". The functional actuator 12 then implements this command in "read in the current position, calculate which changes in the angle of the joints are required to move the arm 5 cm to the right and adjust the joints accordingly" and forward it to a corresponding control object 13 . For this purpose, the functional actuator 12 must contain a corresponding description that the robot arm is able to implement such complex commands and needs the addresses or the port to feed in the corresponding signals for controlling the robot arm.

Die Verwendung der funktionalen Aktoren 12 hat insbesondere den Vorteil, dass eine stärkere Entkopplung der Verfahrensschritte von der tatsächlichen Ansteuerung der Aktoren erreicht wird. Besonders vorteilhaft an den funktionalen Aktoren 12 ist, dass diese auch zur Ansteuerung eines entsprechenden Simulationswerkzeugs 4 geeignet sind. Das Simulationswerkzeug 4 erlaubt eine Simulation der Bewegungen der Maschine 3 und ist insbesondere geeignet um die Testfolge 11 an Verfahrensschritten zu überprüfen. Zur Inbetriebnahme eine Maschine wird durch eine Simulation die Testfolgen 11 von Verfahrensschritten überprüft, ob es bei einer Abfolge der Verfahrensschritte zu einer Störung kommt. Wenn dabei keine Störung festgestellt wird, so kann die überprüfte Testfolgen 11 als endgültiges Programm für einen realen Betrieb der Maschine 3 verwendet werden. Wenn bei dieser Simulation eine Störung festgestellt wird, so muss die überprüfte Testfolge 11 geändert werden und kann nicht für den realen Betrieb der Maschine 3 verwendet werden. Zum Zweck der Simulation wird die Ansteuerung 2 in einen Simulationsbetrieb versetzt, in dem die funktionalen Aktoren 12 nicht mehr auf die realen Ansteuerobjekten 13, sondern auf die realen Simulationsobjekte 14 zugreifen. Die realen Simulationsobjekte 14 enthalten Simulationen der einzelnen Aktoren der Maschine 3. Die realen Simulationsobjekte 14 simulieren die Bewegungen der entsprechenden Aktoren der Maschine 3 im 3-dimensionalen Raum, basierend auf den entsprechenden Verfahrensschritten und den funktionalen Aktoren 12. Entsprechende dem Ergebnis der Simulation wird ein entsprechendes Feedbacksignal 15 an das Benutzerinterface 1 geben, um einem Benutzer zu informieren, ob die Simulation der Testfolge 11 von Verfahrensschritten eine Störung ergeben hat oder nicht.The use of the functional actuators 12 has the particular advantage that greater decoupling of the method steps from the actual activation of the actuators is achieved. What is particularly advantageous about the functional actuators 12 is that they are also suitable for controlling a corresponding simulation tool 4 . The simulation tool 4 allows the movements of the machine 3 to be simulated and is particularly suitable for checking the test sequence 11 of method steps. To start up a machine, the test sequences 11 of method steps are checked by means of a simulation to determine whether a sequence of method steps leads to a fault. If no fault is found, the checked test sequence 11 can be used as the final program for real operation of the machine 3 . If a fault is found in this simulation, the checked test sequence 11 must be changed and cannot be used for the real operation of the machine 3. For the purpose of the simulation, the control 2 is put into a simulation mode in which the functional actuators 12 no longer access the real control objects 13 but rather the real simulation objects 14 . The real simulation objects 14 contain simulations of the individual actuators of the machine 3. The real simulation objects 14 simulate the movements of the corresponding actuators of the machine 3 in 3-dimensional space, based on the corresponding process steps and the functional actuators 12. Corresponding to the result of the simulation is a Give appropriate feedback signal 15 to the user interface 1 to inform a user whether the simulation of the test sequence 11 of process steps has resulted in a fault or not.

Die Simulation überprüft die Testfolge 11, indem in der Simulation den einzelnen Aktoren eine räumliche Ausdehnung zugeordnet wird. Es wird dann überprüft, ob sich durch die veranlasste Bewegung eine Kollision der räumlichen Ausdehnung der einzelnen Aktoren infolge der Bewegung ergibt. Eine Kollision wird erkannt, wenn sich die räumlichen (3-dimensionale) Ausdehnungen der einzelnen Aktoren überlappen, d.h. einzelne Punkte der räumlichen Ausdehnung gleichzeitig von 2 Aktoren verwendet werden. Entsprechend werden auch ortsfeste Maschinenteile der Maschine 3 simuliert und es wird überprüft, ob sich durch die Bewegung der Aktoren eine Kollision zwischen Aktoren und ortsfesten Maschinenteilen ergibt. Es kann so durch die Simulation festgestellt werden, dass durch die Testfolge 11 Bewegungen erzeugt werden, die von der Maschine 3 in einem realen Betrieb zu einer Störung führen. Eine derartige Störung kann dann bei einem Betrieb der realen Maschine entweder zu einer fehlerhaften Bewegung oder zu einer Beschädigung der Maschine führen. Eine fehlerhafte Bewegung kann beispielsweise in einer nicht vollständigen Erreichung einer gewünschten Zielposition bestehen.The simulation checks the test sequence 11 by assigning a spatial extent to the individual actuators in the simulation. It is then checked whether the movement caused causes a collision of the spatial expansion of the individual actuators as a result of the movement. A collision is detected when the spatial (3-dimensional) extensions of the individual actuators overlap, ie individual points of the spatial extension are used by 2 actuators at the same time. Correspondingly, stationary machine parts of the machine 3 are also simulated and it is checked whether the movement of the actuators results in a collision between the actuators and stationary machine parts. It can thus be determined by the simulation that the test sequence 11 generates movements which result in a disruption from the machine 3 in real operation to lead. When the real machine is operated, such a disturbance can lead either to a faulty movement or to damage to the machine. An erroneous movement can consist, for example, in not fully reaching a desired target position.

Weiterhin kann sich die räumliche Ausdehnung eines Aktors verändern. Ein Roboterarm kann beispielsweise ein Werkzeug aufnehmen, wodurch sich die räumliche Ausdehnung des Roboterarms verändert. Ein Linearantrieb kann ein Werkstück erhalten, welches dann von dem Linearantrieb zu verschiedenen Bearbeitungspositionen transportiert wird. Es ist daher vorgesehen, dass sich die räumliche Ausdehnung eines Aktors durch einen Verfahrensschritt ändert. Eine Bewegung eines derartigen Aktors wird dann nach der Zuordnung oder Veränderung einer räumlichen Ausdehnung bei einer Bewegung mit der entsprechenden geänderten räumlichen Ausdehnung simuliert.Furthermore, the spatial extent of an actuator can change. A robot arm can hold a tool, for example, which changes the spatial extent of the robot arm. A linear drive can receive a workpiece, which is then transported by the linear drive to various machining positions. Provision is therefore made for the spatial extent of an actuator to change as a result of a method step. A movement of such an actuator is then simulated after a spatial extension has been assigned or changed in the case of a movement with the corresponding changed spatial extension.

Weiterhin kann eine Störung auch darin bestehen, dass durch die Abfolge von Verfahrensschritten zueinander widersprüchliche Bewegungen der Aktoren veranlasst werden. Wenn beispielsweise ein Greifarm öffnet, bevor die gewünschte Zielposition erreicht ist, so wird ein entsprechend gehaltenes Werkstück seine Zielposition nicht erreichen. Ein weiteres Beispiel ist ein Linearantrieb bei dem eine Bewegung in einer ersten Richtung noch nicht beendet ist, wenn ein Ansteuersignal zur Bewegung in die entgegengesetzte Richtung erfolgt. Auch derartige, einander wiedersprechende Ansteuersignale stellen eindeutig eine Störung dar. Entsprechend erfolgt durch die Simulation eine Untersuchung auf die Abfolge von Verfahrensschritten zueinander widersprüchliche Bewegungen veranlasst.Furthermore, a disruption can also consist in the fact that the sequence of method steps causes mutually contradictory movements of the actuators. If, for example, a gripper arm opens before the desired target position is reached, a workpiece held in this way will not reach its target position. A further example is a linear drive in which a movement in a first direction has not yet ended when a control signal for movement in the opposite direction occurs. Such mutually contradicting control signals also clearly represent a disturbance. Correspondingly, the simulation is used to examine the sequence of method steps that cause mutually contradictory movements.

Claims

Method for commissioning a machine (3), by checking a sequence of method steps for execution by the machine, the machine (3) having actuators in order to convert the method steps into movements of the machine, in which a simulation tool (4) of the machine (3) is provided in order to simulate movements of the machine in 3-dimensional space, characterized in that to control the machine, the method steps control functional actuators (12), that the control of the functional actuators (12) by real control objects (13) in control signals of the corresponding actuators of the machine (3), that the control of the functional actuators (12) are converted by real simulation objects (14) into control signals of the corresponding simulations of the actuators of the machine (3), with a test sequence (11) of method steps in the simulation tool (4) is implemented, with the simulated movements being examined for freedom from interference, the test sequence (11) being changed if the simulation has revealed a fault and the test sequence (11) being used to control the machine (3) if the simulation there was no disruption.

procedure after claim 1 , characterized in that the simulation examines whether the sequence of method steps leads to mutually contradictory movements of the actuators.

procedure after claim 1 , characterized in that a spatial extent is assigned to the individual actuators in the simulation, and that a collision of the spatial extent of the individual actuators as a result of the movements of the actuators is checked in the simulation.

procedure after claim 3 , characterized in that a spatial extension or a change in the spatial extension is assigned to the actuators in one method step.

procedure after claim 4 , characterized in that a spatial extent or the change in the spatial extent of a tool or a workpiece is added or removed by the assignment of the actuator.

procedure after claim 3 until 5 , characterized in that the machine has stationary machine parts to which a spatial extension is assigned, that the actuators move relative to the stationary machine parts and that a collision of the spatial extension of the individual actuators as a result of the movements of the actuators with the stationary machine parts is checked in the simulation becomes

procedure after claim 1 , characterized in that the functional actuators have a functional description of the actuators, the movement possible through the actuator and information on the associated real control objects and real simulation objects.