DE102021211501A1

DE102021211501A1 - Computing device for an automated vehicle

Info

Publication number: DE102021211501A1
Application number: DE102021211501.2A
Authority: DE
Inventors: Johannes Habermehl
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2021-10-12
Filing date: 2021-10-12
Publication date: 2023-04-13

Abstract

Es wird eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2), um eine Trajektorie zu bestimmen, vorgeschlagen, umfassend zumindest eine Schnittstelle (3) zu einem Empfang von Erfassungsdaten über zumindest einen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger (4, 4', 5, 5', 6, 7, 8) zumindest eines Fremdfahrzeugs (9, 9'), und zumindest ein Rechenmodul (10), das dazu vorgesehen ist, die Erfassungsdaten auszuwerten, um eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung (11, 11') des Fremdfahrzeugs (9, 9') zu ermitteln.A computing device for a vehicle (2) that can be operated automatically is proposed in order to determine a trajectory, comprising at least one interface (3) for receiving detection data via at least one dynamic direction indicator (4, 4', 5, 5', 6 , 7, 8) of at least one other vehicle (9, 9'), and at least one computing module (10) which is provided to evaluate the detection data in order to calculate an expected and/or current direction of travel (11, 11') of the other vehicle (9 , 9') to determine.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, um eine Trajektorie zu bestimmen. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf ein Erfassungssystem für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug und auf ein entsprechendes automatisiert betreibbares Fahrzeug. Ferner bezieht sich die Erfindung auf einen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger für ein Fahrzeug und auf ein entsprechendes System. Zudem bezieht sich die Erfindung auch auf ein computerimplementiertes Verfahren, um eine Trajektorie zu bestimmen, und auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.The invention relates to a computing device for a vehicle that can be operated automatically, in order to determine a trajectory. Furthermore, the invention relates to a detection system for a vehicle that can be operated automatically and to a corresponding vehicle that can be operated automatically. Furthermore, the invention relates to a dynamic turn signal for a vehicle and to a corresponding system. In addition, the invention also relates to a computer-implemented method for determining a trajectory and to a corresponding computer program product.

Rechenvorrichtungen für automatisiert betreibbare Fahrzeuge sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise zeigt die deutsche Patentanmeldung DE 10 2020 211 106 A1 ein Fahrzeugassistenzsystem, das eine Erfassung von Bremslichtern eines Fremdfahrzeugs zur Bremssteuerung nutzt.Computing devices for vehicles that can be operated automatically are known from the prior art. For example, the German patent application DE 10 2020 211 106 A1 a vehicle assistance system that uses a detection of brake lights of another vehicle for brake control.

Es wird eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, um eine Trajektorie zu bestimmen, vorgeschlagen. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest eine Schnittstelle zu einem Empfang von Erfassungsdaten über zumindest einen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger zumindest eines Fremdfahrzeugs. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest ein Rechenmodul, das dazu vorgesehen ist, die Erfassungsdaten auszuwerten, um eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln.A computing device for a vehicle that can be operated automatically, in order to determine a trajectory, is proposed. The computing device comprises at least one interface for receiving detection data via at least one dynamic direction indicator of at least one other vehicle. The computing device includes at least one computing module that is provided to evaluate the detection data in order to determine an expected and/or current direction of travel of the other vehicle.

Unter einem „automatisiert betreibbaren Fahrzeug“ soll insbesondere ein Fahrzeug mit einer der Automatisierungsstufen 1 bis 5 der Norm SAE J3016 verstanden werden. Insbesondere weist das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine technische Ausrüstung auf, die für diese Automatisierungsstufen gefordert ist. Die technische Ausrüstung umfasst insbesondere Umfelderkennungssensoren, wie beispielsweise Radar-Sensoren, Lidar-Sensoren, Kameras und/oder Akustik-Sensoren, Steuergeräte o. dgl. Bevorzugt ist das automatisiert betreibbare Fahrzeug als ein Landfahrzeug ausgebildet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann insbesondere als ein PKW, bevorzugt als ein Personentransportfahrzeug, als ein LKW, als ein Baustellenfahrzeug, als ein Agrarfahrzeug oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fahrzeug ausgebildet sein. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann alternativ auch als ein Luftfahrzeug, beispielsweise als eine Drohne, als ein Flugzeug, als ein Helikopter, als ein Senkrechtstart- und -landungsflugzeug o. dgl., oder als ein Wasserfahrzeug, insbesondere als ein Schiff, als ein Boot o. dgl., ausgebildet sein. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell ausgestattet und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt die Funktion in zumindest einem Betriebszustand ausführt.A “vehicle that can be operated automatically” is to be understood in particular as a vehicle with one of the automation levels 1 to 5 of the SAE J3016 standard. In particular, the vehicle that can be operated automatically has technical equipment that is required for these automation levels. The technical equipment includes, in particular, environment detection sensors, such as radar sensors, lidar sensors, cameras and/or acoustic sensors, control devices or the like. The vehicle that can be operated automatically is preferably designed as a land vehicle. The vehicle that can be operated automatically can be designed in particular as a passenger car, preferably as a passenger transport vehicle, as a truck, as a construction site vehicle, as an agricultural vehicle or as another vehicle considered appropriate by a person skilled in the art. The vehicle that can be operated automatically can alternatively also be an aircraft, for example a drone, an airplane, a helicopter, a vertical take-off and landing aircraft or the like, or a watercraft, in particular a ship, a boat or the like Like., Be trained. “Provided” should be understood to mean, in particular, specially programmed, specially equipped and/or specially designed. The fact that an object is provided for a function is to be understood in particular to mean that the object executes the function in at least one operating state.

Insbesondere kann ein Steuergerät, z.B. ein elektronisches Steuergerät, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs die Rechenvorrichtung umfassen oder zumindest teilweise ausbilden. Ein Steuergerät bereitet Daten von Sensoren als Eingangssignale auf, verarbeitet diese mittels der Rechenvorrichtung, insbesondere mittels des Rechenmoduls, beispielsweise einem programmierbaren Logikbaustein, einem FPGA- oder ASIC-Baustein oder einer Computerplattform, und stellt Logik- und/oder Leistungspegel als Steuer- oder Regelsignal bereit. Mit dem Steuer- oder Regelsignal werden insbesondere über zumindest eine weitere Schnittstelle Aktuatoren für eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt, um das Fahrzeug in der Spur zu halten und/oder eine Trajektorie zu prädizieren. Das Steuergerät ist vorzugsweise in ein Bordnetz des Fahrzeugs integriert, beispielsweise in einen CAN-Bus. Das Steuergerät ist beispielsweise ein elektronisches Steuergerät für automatisierte Fahrfunktionen, im Englischen Domain ECU genannt. Insbesondere kann das Steuergerät eine ADAS (advanced driver assistance system)/AD (autonomous driving) Domain ECU für assistiertes bis vollautomatisiertes, das heißt autonomes, Fahren, sein.In particular, a control unit, e.g. an electronic control unit, of the vehicle that can be operated automatically can include the computing device or at least partially form it. A control unit prepares data from sensors as input signals, processes them using the computing device, in particular using the computing module, for example a programmable logic component, an FPGA or ASIC component or a computer platform, and provides logic and/or power levels as a control or regulation signal ready. The control or regulation signal is used in particular to control or regulate actuators for longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle via at least one further interface in order to keep the vehicle in lane and/or to predict a trajectory. The control device is preferably integrated into an on-board network of the vehicle, for example into a CAN bus. The control unit is, for example, an electronic control unit for automated driving functions, known in English as a domain ECU. In particular, the control unit can be an ADAS (advanced driver assistance system)/AD (autonomous driving) domain ECU for assisted to fully automated, ie autonomous, driving.

Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, ist beispielsweise als ein System-on-a-Chip mit modularem Hardwarekonzept realisiert, das heißt alle oder zumindest ein großer Teil von Funktionen sind auf einem Chip integriert und können modular erweitert werden. Der Chip ist insbesondere in das Steuergerät integrierbar. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst beispielsweise einen Mehrkernprozessor und Speichermodule. Der Mehrkernprozessor ist für einen Signal-/Datenaustausch mit Speichermedien konfiguriert. Beispielsweise umfasst der Mehrkernprozessor ein Bussystem. Die Speichermodule bilden einen Arbeitsspeicher. Die Speichermodule sind beispielsweise RAM, DRAM, SDRAM oder SRAM. Bei einem Mehrkernprozessor sind mehrere Kerne auf einem einzigen Chip, das heißt einen Halbleiterbauelement, angeordnet. Mehrkernprozessoren erreichen eine höhere Rechenleistung und sind kostengünstiger in einem Chip zu implementieren im Vergleich zu Mehrprozessorsystemen, bei denen jeder einzelne Kern in einem Prozessorsockel angeordnet ist und die einzelnen Prozessorsockel auf einer Hauptplatine angeordnet sind. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst nach einem Aspekt der Erfindung wenigstens einen zentralen Verarbeitungsprozessor, im Englischen als Central Processing Unit, abgekürzt CPU, bezeichnet.The computing device, in particular the computing module, is implemented, for example, as a system-on-a-chip with a modular hardware concept, ie all or at least a large part of the functions are integrated on a chip and can be modularly expanded. In particular, the chip can be integrated into the control unit. The computing device, in particular the computing module, includes, for example, a multi-core processor and memory modules. The multi-core processor is configured for signal/data exchange with storage media. For example, the multi-core processor includes a bus system. The memory modules form a main memory. The memory modules are, for example, RAM, DRAM, SDRAM or SRAM. In a multi-core processor, a number of cores are arranged on a single chip, ie a semiconductor component. Multi-core processors achieve higher computing power and are less expensive to implement on a chip compared to multi-processor systems in which each individual core is arranged in a processor socket and the individual processor sockets are arranged on a motherboard. According to one aspect of the invention, the computing device, in particular the computing module, comprises at least one central processor processor, in English as Central Processing Unit, abbreviated CPU.

Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst vorzugsweise auch wenigstens einen Grafikprozessor, im Englischen als Graphic Processing Unit, abgekürzt GPU, bezeichnet. Grafikprozessoren besitzen eine spezielle Mikroarchitektur zum parallelen Prozessieren von Abläufen. Nach einem Aspekt der Erfindung umfasst der Grafikprozessor wenigstens eine Prozesseinheit, die speziell zum Ausführen von Tensor- und/oder Matrixmultiplikation ausgeführt ist. Tensor- und/oder Matrixmultiplikation sind die zentralen Rechenoperationen für das Deep Learning. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst nach einem Aspekt der Erfindung auch Hardware-Beschleuniger für künstliche Intelligenz, zum Beispiel sogenannte Deep Learning Accelerators. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Klassifikator in der Programmiertechnik CUDA bereitgestellt. Damit werden Softwarecodeabschnitte des Klassifikators direkt durch die GPU abgearbeitet. Bevorzugt sind die Rechenvorrichtung oder das Steuergerät konfiguriert, modular mit mehreren, beispielsweise mindestens vier, derartiger Chips erweitert zu werden.The computing device, in particular the computing module, preferably also includes at least one graphics processor, referred to in English as a graphic processing unit, or GPU for short. Graphics processors have a special microarchitecture for parallel processing of processes. According to one aspect of the invention, the graphics processor comprises at least one processing unit that is specially designed to perform tensor and/or matrix multiplication. Tensor and/or matrix multiplication are the central arithmetic operations for deep learning. According to one aspect of the invention, the computing device, in particular the computing module, also includes hardware accelerators for artificial intelligence, for example so-called deep learning accelerators. According to a further aspect of the invention, a classifier in the programming technique CUDA is provided. With this, software code sections of the classifier are processed directly by the GPU. The computing device or the control unit are preferably configured to be expanded in a modular manner with a plurality of such chips, for example at least four.

Eine Schnittstelle, insbesondere die Schnittstelle und die weitere Schnittstelle der Recheneinheit, ist/sind vorzugsweise zu einem Datenaustausch vorgesehen. Insbesondere ist der Datenaustausch als eine Signalübertragung eines, insbesondere elektrischen, Signals ausgebildet. Der Datenaustausch an den Schnittstellen erfolgt vorzugsweise kabelgebunden oder kabellos. Vorzugsweise ist die Schnittstelle dazu vorgesehen, dem Rechenmodul Daten, insbesondere Erfassungsdaten, von einer über die Schnittstelle datenübertragungstechnisch mit dem Rechenmodul verbundenen Erfassungseinheit zuzuführen. Vorzugsweise ist die weitere Schnittstelle dazu vorgesehen, von dem Rechenmodul bestimmte Signale, insbesondere Steuer- oder Regelsignale, auszugeben. Insbesondere ist die weitere Schnittstelle dazu vorgesehen, die Steuer- oder Regelsignale an zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung auszugeben. Insbesondere ist das Rechenmodul über die weitere Schnittstelle signalübertragungstechnisch mit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung verbunden.An interface, in particular the interface and the further interface of the computing unit, is/are preferably provided for data exchange. In particular, the data exchange is in the form of a signal transmission of a signal, in particular an electrical signal. The data exchange at the interfaces is preferably carried out with cables or wirelessly. The interface is preferably provided for supplying the computing module with data, in particular acquisition data, from an acquisition unit which is connected to the computing module via the interface for data transmission purposes. The further interface is preferably provided for the purpose of outputting certain signals, in particular control or regulation signals, from the computing module. In particular, the additional interface is provided to output the control or regulation signals to at least one vehicle control device. In particular, the computing module is connected to the vehicle control device in terms of signal transmission via the further interface.

Die Rechenvorrichtung ist vorzugsweise dazu vorgesehen, eine von dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug zu folgende Trajektorie und/oder eine voraussichtliche und/oder aktuelle Trajektorie des Fremdfahrzeugs zu bestimmen. Beispielsweise kann die Rechenvorrichtung dazu vorgesehen sein, eine Trajektorie des Fremdfahrzeugs zu bestimmen und basierend auf der bestimmten Trajektorie des Fremdfahrzeugs eine Trajektorie des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs derart zu bestimmen, dass es dem Fremdfahrzeug folgt. Beispielsweise kann die Rechenvorrichtung dazu vorgesehen sein, zu bestimmen, ob ein Spurwechsel, ein Abbiegevorgang o. dgl. des Fremdfahrzeugs bevorsteht.The computing device is preferably provided to determine a trajectory to be followed by the vehicle that can be operated automatically and/or a probable and/or current trajectory of the other vehicle. For example, the computing device can be provided to determine a trajectory of the other vehicle and, based on the determined trajectory of the other vehicle, to determine a trajectory of the vehicle that can be operated automatically in such a way that it follows the other vehicle. For example, the computing device can be provided to determine whether a lane change, a turning maneuver or the like of the other vehicle is imminent.

Das Fremdfahrzeug ist vorzugsweise in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordnet, bewegt sich insbesondere in der Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Beispielsweise können das automatisiert betreibbare Fahrzeug und das Fremdfahrzeug auf derselben Fahrbahn fahren. Insbesondere kann sich das Fremdfahrzeug in Bewegungsrichtung vor oder hinter dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug bewegen. Beispielsweise können sich das automatisiert betreibbare Fahrzeug und das Fremdfahrzeug an Kreuzungen, Kreisverkehren, Einmündungen, Einfahrten, Ausfahrten o. dgl. begegnen. Insbesondere kann das Fremdfahrzeug analog zu dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug ausgebildet sein. Das Fremdfahrzeug kann insbesondere auch als ein fahrergesteuertes Fahrzeug ausgebildet sein.The third-party vehicle is preferably arranged in the vicinity of the vehicle that can be operated automatically, moves in particular in the vicinity of the vehicle that can be operated automatically. For example, the vehicle that can be operated automatically and the third-party vehicle can drive on the same lane. In particular, the other vehicle can move in the direction of movement in front of or behind the vehicle that can be operated automatically. For example, the vehicle that can be operated automatically and the other vehicle can meet at intersections, roundabouts, junctions, entrances, exits or the like. In particular, the third-party vehicle can be configured analogously to the vehicle that can be operated automatically. The third-party vehicle can in particular also be in the form of a driver-controlled vehicle.

Vorzugsweise umfasst das automatisiert betreibbare Fahrzeug zumindest eine Erfassungseinheit, wie beispielsweise eine Kamera, einen Strahlungssensor, einen Lidar-Sensor, einen Radar-Sensor o. dgl., die dazu vorgesehen ist, die Erfassungsdaten über den dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger des Fremdfahrzeugs aufzunehmen. Insbesondere kann die Erfassungseinheit die Rechenvorrichtung, insbesondere alternativ oder zusätzlich zu dem Steuergerät, zumindest teilweise umfassen. Beispielsweise kann die Rechenvorrichtung zumindest teilweise einen Signalprozessor der Erfassungseinheit ausbilden. Vorzugsweise ist die Erfassungseinheit dazu vorgesehen, von dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger ausgesandte elektromagnetische Strahlung zu erfassen, um die Erfassungsdaten aufzunehmen. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Erfassungseinheit dazu vorgesehen ist, von dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger reflektierte elektromagnetische Strahlung zu erfassen. Beispielsweise kann ein Ausstrecken eines Arms eines Fahrradfahrers erfasst werden und insbesondere als dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger dienen.The vehicle that can be operated automatically preferably comprises at least one detection unit, such as a camera, a radiation sensor, a lidar sensor, a radar sensor or the like, which is intended to record the detection data via the dynamic direction indicator of the other vehicle. In particular, the detection unit can at least partially include the computing device, in particular as an alternative or in addition to the control unit. For example, the computing device can at least partially form a signal processor of the detection unit. The detection unit is preferably provided to detect electromagnetic radiation emitted by the dynamic turn signal in order to record the detection data. Alternatively or additionally, it is conceivable that the detection unit is provided to detect electromagnetic radiation reflected by the dynamic turn signal. For example, an arm stretched out by a cyclist can be detected and used in particular as a dynamic direction indicator.

Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger ist vorzugsweise dazu vorgesehen, eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs, insbesondere eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtungsänderung des Fremdfahrzeugs, wie beispielsweise einen Abbiegevorgang oder eine Kurvenfahrt des Fremdfahrzeugs, anzuzeigen. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger ist bevorzugt als ein optischer Fahrtrichtungsanzeiger ausgebildet. Insbesondere ist der optische Fahrtrichtungsanzeiger dazu vorgesehen, elektromagnetische Strahlung aus einem für Menschen sichtbaren Spektralbereich und/oder einem Infrarotbereich auszusenden, um eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung anzuzeigen. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der optische Fahrtrichtungsanzeiger dazu vorgesehen ist, elektromagnetische Strahlung aus einem anderen Spektralbereich, beispielsweise einem Radarbereich, auszusenden, um eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung anzuzeigen. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger ist insbesondere dazu vorgesehen, einen Ursprung und/oder eine Strahlungsrichtung der ausgesandten Strahlung zu verändern und/oder die ausgesandte Strahlung, insbesondere zusätzlich zu etwaigen Variationen zwischen Aussenden und Strahlungspausen der Strahlung, zu modulieren, um eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung anzuzeigen. Beispielsweise ist ein normaler Blinker kein dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger, weil sich der Ursprung der von diesem ausgesandten Strahlung nicht verändert, die Strahlung insbesondere immer von der gleichen Leuchtquelle ausgesandt wird. Insbesondere kann anhand eines normalen Blinkers eine Fahrtrichtung nicht eindeutig bestimmt werden, wenn eine Verbauposition des Blinkers an dem Fremdfahrzeug nicht eindeutig erkennbar ist, weil eine Anzeige eines rechten Blinkers analog zu einem linken Blinker ist. Beispielsweise ist ein Bremslicht unabhängig von einer konkreten Ausbildung kein dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger, weil es keine Fahrtrichtung, sondern einen Bremsvorgang anzeigt. Das Fremdfahrzeug kann insbesondere eine Mehrzahl von dynamischen Fahrtrichtungsanzeigern, beispielsweise mehrere Lauflichtblinker, umfassen, insbesondere um unterschiedliche Fahrtrichtungen anzeigen zu können.The dynamic direction indicator is preferably provided to display an expected and/or current direction of travel of the other vehicle, in particular an expected and/or current change in the direction of travel of the other vehicle, such as the other vehicle turning off or cornering. The dynamic direction indicator is preferably designed as an optical direction indicator. In particular, the optical driving direction Direction indicators intended to emit electromagnetic radiation from a spectral range visible to humans and/or an infrared range in order to display an expected and/or current direction of travel. Alternatively or additionally, it is conceivable that the visual direction indicator is provided to emit electromagnetic radiation from another spectral range, for example a radar range, in order to indicate a probable and/or current direction of travel. The dynamic direction indicator is intended in particular to change an origin and/or a radiation direction of the emitted radiation and/or to modulate the emitted radiation, in particular in addition to any variations between emission and radiation pauses of the radiation, in order to change an expected and/or current direction of travel to display. For example, a normal blinker is not a dynamic direction indicator because the origin of the radiation emitted by it does not change, the radiation is in particular always emitted by the same light source. In particular, a direction of travel cannot be clearly determined using a normal turn signal if an installation position of the turn signal on the other vehicle is not clearly recognizable because a display of a right turn signal is analogous to a left turn signal. For example, a brake light is not a dynamic direction indicator, regardless of its specific design, because it does not indicate a direction of travel, but rather a braking process. The third-party vehicle can in particular include a plurality of dynamic direction indicators, for example a number of running light indicators, in particular in order to be able to display different directions of travel.

Die Erfassungsdaten umfassen vorzugsweise mehrere aufeinanderfolgende Einzelbilder, beispielsweise einen Videostream, Punktwolken o. dgl., in denen der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere die von dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger ausgesandte Strahlung, erfasst wurde. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, den dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere die von dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger ausgesandte Strahlung, in den Erfassungsdaten zu erkennen, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln. Insbesondere kann das Rechenmodul mittels eines Maschinenlernprozesses zum Erkennen des dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers, insbesondere der von dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger ausgesandten Strahlung, in den Erfassungsdaten trainiert sein.The detection data preferably includes a number of consecutive individual images, for example a video stream, point clouds or the like, in which the dynamic direction indicator, in particular the radiation emitted by the dynamic direction indicator, was recorded. The computing module is preferably provided to recognize the dynamic direction indicator, in particular the radiation emitted by the dynamic direction indicator, in the detection data in order to determine the anticipated and/or current direction of travel of the other vehicle. In particular, the computing module can be trained by means of a machine learning process to recognize the dynamic direction indicator, in particular the radiation emitted by the dynamic direction indicator, in the detection data.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Rechenvorrichtung kann vorteilhaft eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung eines Fremdfahrzeugs ermittelt werden. Vorteilhaft kann ein Verhalten des Fremdfahrzeugs frühzeitig erkannt und darauf reagiert werden. Vorteilhaft kann eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht werden.The design of the computing device according to the invention advantageously makes it possible to determine a probable and/or current direction of travel of another vehicle. Behavior of the other vehicle can advantageously be recognized early and a response can be made to it. Advantageously, a high level of occupant and road safety can be made possible.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger des Fremdfahrzeugs als ein Lauflichtblinker, als ein dynamisches Kurvenlicht und/oder als ein modulierter und/oder digital codierter Fahrtrichtungsanzeiger ausgebildet ist. Der Lauflichtblinker umfasst vorzugsweise mehrere nacheinander aktivierbare Leuchtquellen, die ein Lauflicht bilden. Vorzugsweise verläuft eine Laufrichtung des Lauflichtblinkers in Richtung der voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs. Insbesondere ist anhand der Laufrichtung des Lauflichtblinkers die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs ohne Kenntnis der Verbauposition des Lauflichtblinkers im Fremdfahrzeug eindeutig erkennbar. Das dynamische Kurvenlicht kann vorzugsweise als ein adaptives Kurvenlicht ausgebildet sein, wobei eine Strahlrichtung zumindest eines Scheinwerfers des Kurvenlichts adaptiv einer Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs nachgeführt wird. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass das dynamische Kurvenlicht eine Mehrzahl von in unterschiedliche Strahlrichtungen ausgerichteten Scheinwerfer umfasst, die selektiv in Abhängigkeit von der Ausrichtung und der Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs aktiviert werden.Furthermore, it is proposed that the dynamic direction indicator of the other vehicle be designed as a running light indicator, as a dynamic cornering light and/or as a modulated and/or digitally encoded direction indicator. The running light flasher preferably comprises a plurality of light sources which can be activated one after the other and which form a running light. A running direction of the running light flasher preferably runs in the direction of the anticipated and/or current direction of travel of the other vehicle. In particular, the anticipated and/or current direction of travel of the third-party vehicle can be clearly identified based on the running direction of the running light indicator without knowing the installation position of the running light indicator in the other vehicle. The dynamic cornering light can preferably be embodied as an adaptive cornering light, with a beam direction of at least one headlight of the cornering light being adaptively tracked to a direction of travel of the other vehicle. Alternatively or additionally, it is conceivable that the dynamic cornering light comprises a plurality of headlights which are aligned in different beam directions and which are activated selectively depending on the alignment and the direction of travel of the other vehicle.

Der modulierte Fahrtrichtungsanzeiger ist vorzugsweise dazu vorgesehen, alternativ oder zusätzlich zu einer visuellen Fahrtrichtungsanzeige modulierte Strahlung auszusenden. Die Strahlung ist vorzugsweise derart moduliert, dass sie Informationen über die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs enthält. Die Strahlung kann beispielsweise amplitudenmoduliert, frequenzmoduliert, pulsweitenmoduliert, pausenweitenmoduliert o. dgl. sein. Vorzugsweise ist die modulierte Strahlung aus einem für Menschen unsichtbaren elektromagnetischen Spektralbereich. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die modulierte Strahlung aus einem für Menschen sichtbaren elektromagnetischen Spektralbereich ist und in derartigen Bereichen, beispielsweise hohen Frequenzbereichen, moduliert ist, die für Menschen nicht wahrnehmbar sind. Der digital codierte Fahrtrichtungsanzeiger und/oder der modulierte Fahrtrichtungsanzeiger sind/ist vorzugsweise dazu vorgesehen, alternativ oder zusätzlich zu einer visuellen Fahrtrichtungsanzeige codierte Digitalsignale auszusenden. Der digital codierte Fahrtrichtungsanzeiger kann beispielsweise mit definierten Pulsdauern arbeiten, um einen Binärcode zu übertragen. Insbesondere kann das Fremdfahrzeug eine Mehrzahl von unterschiedlichen dynamischen Fahrtrichtungsanzeigern und/oder zumindest einen Fahrtrichtungsanzeiger umfassen, der mehrere unterschiedliche dynamische Fahrtrichtungsanzeigeprinzipien nutzen kann. Beispielsweise ist denkbar, dass ein Lauflichtblinker gleichzeitig als ein modulierter Fahrtrichtungsanzeiger dient mit einer für Menschen nicht wahrnehmbar hohen Modulationsfrequenz. Beispielsweise kann ein Lauflichtblinker Informationen auch durch eine Anpassung, insbesondere Modulation, einer Lauflichtgeschwindigkeit übermitteln. Auch weitere Signalelemente des Fremdfahrzeugs, wie beispielsweise konventionelle Blinker, Rücklichter, Abblendlichter, Standlichter, Tagfahrlichter, Rückfahrscheinwerfer o. dgl., können vorzugsweise zusätzlich zu ihrer Signalfunktion, insbesondere während einer Leuchtdauer, als modulierte und/oder digital codierte Fahrtrichtungsanzeiger dienen. Vorteilhaft können unterschiedliche dynamische Fahrtrichtungsanzeiger erkannt werden.The modulated direction indicator is preferably provided to emit modulated radiation as an alternative or in addition to a visual direction indicator. The radiation is preferably modulated in such a way that it contains information about the anticipated and/or current direction of travel of the other vehicle. The radiation can, for example, be amplitude modulated, frequency modulated, pulse width modulated, pause width modulated or the like. The modulated radiation is preferably from an electromagnetic spectral range that is invisible to humans. Alternatively or additionally, it is conceivable that the modulated radiation is from an electromagnetic spectral range that is visible to humans and is modulated in such ranges, for example high frequency ranges, that are imperceptible to humans. The digitally coded direction indicator and/or the modulated direction indicator are/is preferably provided to emit coded digital signals as an alternative or in addition to a visual direction indicator. The digitally coded direction indicator can, for example, work with defined pulse durations in order to transmit a binary code. In particular, the other vehicle can have a plurality of different dynamic direction indicators and/or at least one trip turn signals that can use several different dynamic turn signal principles. For example, it is conceivable that a running light flasher simultaneously serves as a modulated direction indicator with a high modulation frequency that is imperceptible to humans. For example, a running light blinker can also transmit information by adapting, in particular modulating, a running light speed. Other signal elements of the other vehicle, such as conventional turn signals, rear lights, low beams, parking lights, daytime running lights, reversing lights or the like, can preferably serve as modulated and/or digitally coded direction indicators in addition to their signaling function, in particular during a lighting period. Advantageously, different dynamic direction indicators can be recognized.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, anhand der Erfassungsdaten eine Laufrichtung und/oder eine Strahlrichtung des dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers des Fremdfahrzeugs zu bestimmen, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, anhand der Erfassungsdaten eine Laufrichtung des Lauflichtblinkers und/oder eine Strahlrichtung des dynamischen Kurvenlichts des Fremdfahrzeugs bestimmen, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, mehrere aufeinanderfolgende Einzelbilder (Frames), Punktwolken o. dgl. auszuwerten, in denen der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere die von dem Fahrtrichtungsanzeiger ausgesandte Strahlung, erfasst ist. Insbesondere verläuft die Laufrichtung und/oder zeigt die Strahlrichtung des dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers in Richtung der voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs. Vorteilhaft kann eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs eindeutig bestimmt werden.It is also proposed that the computing module is intended to use the detection data to determine a running direction and/or a beam direction of the dynamic turn signal of the other vehicle in order to determine the expected and/or current direction of travel of the other vehicle. In particular, the computing module is intended to use the detection data to determine a running direction of the running light indicator and/or a beam direction of the dynamic cornering light of the other vehicle in order to determine the expected and/or current direction of travel of the other vehicle. In particular, the computing module is provided to evaluate several consecutive individual images (frames), point clouds or the like, in which the dynamic direction indicator, in particular the radiation emitted by the direction indicator, is detected. In particular, the running direction and/or the beam direction of the dynamic direction indicator runs in the direction of the expected and/or current direction of travel of the other vehicle. A probable and/or current direction of travel of the other vehicle can advantageously be clearly determined.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, codierte Modulationssignale und/oder codierte Digitalsignale des dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers in den Erfassungsdaten zu decodieren, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, codierte Modulationssignale des modulierten Fahrtrichtungsanzeigers und/oder codierte Digitalsignale des digital codierten Fahrtrichtungsanzeigers in den Erfassungsdaten zu decodieren, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs durch die Modulation der ausgesandten Strahlung und/oder digital zu codieren. Insbesondere ist der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger dazu vorgesehen, unterschiedliche voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtungen unterschiedlich zu codieren. Vorzugsweise sind dem Rechenmodul Codierungen entsprechend der unterschiedlichen Fahrtrichtungen bekannt, insbesondere in einer Speichereinheit der Rechenvorrichtung hinterlegt, um eine Decodierung der codierten Modulationssignale und/oder der codierten Digitalsignale zu ermöglichen. Insbesondere kann das Rechenmodul dazu vorgesehen sein, codierte Modulationssignale des modulierten Fahrtrichtungsanzeigers und/oder codierte Digitalsignale des digital codierten Fahrtrichtungsanzeigers in den Erfassungsdaten zu decodieren, um weitere Fahrtdaten des Fremdfahrzeugs, wie beispielsweise eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Verzögerung o. dgl. des Fremdfahrzeugs, zu ermitteln. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger ist vorzugsweise dazu vorgesehen, die weiteren Fahrtdaten des Fremdfahrzeugs durch die Modulation der ausgesandten Strahlung und/oder digital zu codieren. Vorteilhaft kann eine weitere Möglichkeit zur Bestimmung der voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs bereitgestellt werden.Furthermore, it is proposed that the computing module is provided to decode coded modulation signals and/or coded digital signals of the dynamic direction indicator in the detection data in order to determine the expected and/or current direction of travel of the other vehicle. In particular, the computing module is provided to decode coded modulation signals of the modulated direction indicator and/or coded digital signals of the digitally encoded direction indicator in the detection data in order to determine the expected and/or current direction of travel of the other vehicle. The dynamic direction indicator is preferably provided to encode the anticipated and/or current direction of travel of the other vehicle by modulating the emitted radiation and/or digitally. In particular, the dynamic direction indicator is provided to code different anticipated and/or current directions of travel differently. Codings corresponding to the different directions of travel are preferably known to the computing module, in particular stored in a memory unit of the computing device, in order to enable decoding of the coded modulation signals and/or the coded digital signals. In particular, the computing module can be provided to decode encoded modulation signals of the modulated direction indicator and/or encoded digital signals of the digitally encoded direction indicator in the acquisition data in order to obtain further travel data of the other vehicle, such as speed, acceleration, deceleration or the like of the other vehicle , to determine. The dynamic direction indicator is preferably provided to encode the further travel data of the other vehicle by modulating the emitted radiation and/or digitally. A further possibility for determining the anticipated and/or current direction of travel of the other vehicle can advantageously be provided.

Zudem wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, bei der Auswertung Erfassungsdaten über zumindest ein, insbesondere statisches, Signalelement des Fremdfahrzeugs zu berücksichtigen. Die Erfassungsdaten über das Signalelement werden vorzugsweise von der Erfassungseinheit und/oder einer weiteren Erfassungseinheit aufgenommen und der Rechenvorrichtung bereitgestellt. Das Signalelement des Fremdfahrzeugs kann beispielsweise ein Scheinwerfer, insbesondere ein Rückfahrscheinwerfer, eine Bremsleuchte oder ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Signalelement des Fremdfahrzeugs sein. Insbesondere kann das Rechenmodul mehrere, insbesondere unterschiedliche, Signalelemente des Fremdfahrzeugs berücksichtigen. Das Signalelement kann insbesondere auch als ein dynamisches Signalelement ausgebildet sein, insbesondere als ein moduliertes Signalelement, beispielsweise als eine Bremsleuchte, die codierte Modulationssignale entsprechend eines Bremsvorgangs des Fremdfahrzeugs aussendet. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die codierten Modulationssignale des Signalelements zu decodieren. Vorzugsweise kann das Rechenmodul durch Berücksichtigung der Erfassungsdaten über das Signalelement die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs noch genauer ermitteln. Beispielsweise ist denkbar, dass in Abhängigkeit von einem aktivierten Lauflichtblinker und einer aktivierten Bremsleuchte, also einem Verzögerungsvorgang des Fremdfahrzeugs, eine engere Kurvenfahrt zu erwarten ist als ohne aktivierte Bremsleuchte. Vorteilhaft kann die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs besonders präzise ermittelt werden.In addition, it is proposed that the computing module is provided for the purpose of taking into account recorded data about at least one, in particular static, signal element of the other vehicle during the evaluation. The detection data about the signal element are preferably recorded by the detection unit and/or a further detection unit and made available to the computing device. The signal element of the other vehicle can be, for example, a headlight, in particular a reversing light, a brake light or another signal element of the other vehicle that a person skilled in the art considers appropriate. In particular, the computing module can take into account several, in particular different, signal elements of the other vehicle. The signal element can in particular also be designed as a dynamic signal element, in particular as a modulated signal element, for example as a brake light, which emits coded modulation signals corresponding to a braking operation of the other vehicle. The arithmetic module is preferably provided to decode the encoded modulation signals of the signal element. The computing module can preferably determine the probable and/or current direction of travel of the other vehicle even more precisely by taking into account the detection data via the signal element. For example, it is conceivable that depending on an activated running light indicator and an activated brake light, ie another vehicle decelerating, tighter cornering is to be expected than without the brake light activated. The probable and/or current direction of travel of the other vehicle can advantageously be determined particularly precisely.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von der ermittelten voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für eine, insbesondere die vorgenannten, Fahrzeugsteuerungseinrichtung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu bestimmen. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung ist vorzugsweise dazu vorgesehen, eine Fortbewegung, insbesondere einen Fahrbetrieb, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu steuern. Insbesondere umfasst die Fahrzeugsteuerungseinrichtung Aktuatoren für Längs- und Querführung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs und zur Steuerung von Bremsen und Antrieb des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Insbesondere sind die Aktuatoren mittels der von dem Rechenmodul bestimmten Steuer- oder Regelsignale ansteuerbar. Ein Aktuator für die Querführung kann beispielsweise als ein Elektromotor einer elektromechanischen Hilfskraftlenkung ausgebildet sein.Furthermore, it is proposed that the computing module is provided to determine at least one control or regulation signal for one, in particular the aforementioned, vehicle control device of the vehicle that can be operated automatically, depending on the determined probable and/or current direction of travel of the other vehicle. The vehicle control device is preferably provided to control locomotion, in particular driving operation, of the vehicle that can be operated automatically. In particular, the vehicle control device includes actuators for longitudinal and lateral guidance of the vehicle that can be operated automatically and for controlling the brakes and drive of the vehicle that can be operated automatically. In particular, the actuators can be controlled by means of the control or regulation signals determined by the computing module. An actuator for the lateral guidance can be designed, for example, as an electric motor of an electromechanical power steering system.

Das Rechenmodul kann insbesondere dazu vorgesehen sein, in Abhängigkeit von der ermittelten voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zumindest ein Steuer- oder Regelsignal entsprechend eines Hinweises an einen Fahrzeuginsassen, insbesondere einen Fahrzeugführer, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs und/oder entsprechend eines automatisierten Fahrmanövers des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu bestimmen. Das Rechenmodul ist vorzugsweise dazu vorgesehen, der Fahrzeugsteuerungseinrichtung das Steuer- oder Regelsignal über die weitere Schnittstelle bereitzustellen. Insbesondere kann das Steuer- oder Regelsignal zumindest einen Befehl für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung umfassen, den Hinweis an den Fahrzeuginsassen auszugeben. Der Hinweis kann insbesondere als ein akustisches Signal, wie beispielsweise als ein Signalton, ausgebildet sein. Der Hinweis kann insbesondere als ein optisches Signal, wie beispielsweise als ein Blinken, als eine Meldung auf einem Bildschirm oder in einem Head-Up-Display o. dgl., ausgebildet sein. Der Hinweis kann insbesondere als ein haptisches Signal, wie beispielsweise als eine Vibration eines Lenkrads, als ein Anziehen eines Sicherheitsgurts o. dgl., ausgebildet sein. Der Hinweis kann insbesondere Informationen über die ermittelte voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs enthalten. Alternativ oder zusätzlich zur Bestimmung des Steuer- oder Regelsignals ist denkbar, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, weitere Aktionen durchzuführen, wie beispielsweise eine geplante Route des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs anzupassen, die ermittelte Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs an weitere Objekte (V2X-Kommunikation), insbesondere weitere Verkehrsteilnehmer (V2V-Kommunikation), zu kommunizieren o. dgl. Vorteilhaft kann die ermittelte Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs für eine Steuerung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs genutzt werden.The computing module can be provided, in particular, to generate at least one control or regulation signal in accordance with an indication to a vehicle occupant, in particular a vehicle driver, of the vehicle that can be operated automatically and/or in accordance with an automated driving maneuver of the to determine automated operable vehicle. The computing module is preferably provided to provide the vehicle control device with the control or regulation signal via the additional interface. In particular, the control or regulation signal can include at least one command for the vehicle control device to output the information to the vehicle occupants. The notice can be in the form of an acoustic signal, such as a signal tone. The notice can be in the form of an optical signal, such as flashing, a message on a screen or in a head-up display or the like. The notification can be in the form of a haptic signal, such as a vibration of a steering wheel, tightening of a seat belt or the like. In particular, the notice can contain information about the estimated and/or current direction of travel of the other vehicle. Alternatively or in addition to determining the control or regulation signal, it is conceivable that the computing module is intended to carry out further actions, such as adapting a planned route of the vehicle that can be operated automatically, the determined direction of travel of the other vehicle to other objects (V2X communication), in particular to communicate with other road users (V2V communication) or the like. The determined direction of travel of the other vehicle can advantageously be used to control the vehicle that can be operated automatically.

Ferner wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von der ermittelten voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung entsprechend eines automatisierten Fahrmanövers des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu bestimmen. Insbesondere umfasst das Steuer- oder Regelsignal zumindest einen Befehl für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung, das Fahrmanöver durchzuführen. Das Steuer- oder Regelsignal kann beispielsweise auch einen einzuschlagenden Lenkwinkel umfassen. Das Fahrmanöver kann insbesondere als ein Abbiegemanöver, als eine Kurvenfahrt o. dgl. ausgebildet sein, beispielsweise um einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug zu folgen, einem Fremdfahrzeug auszuweichen, Abstand zu einem Fremdfahrzeug zu halten o. dgl. Alternativ kann das Steuer- oder Regelsignal auch einen Befehl für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung, ein aktuelles Fahrmanöver weiter durchzuführen, umfassen. Vorteilhaft kann die ermittelte Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs für eine Fahrsteuerung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs genutzt werden.It is also proposed that the computing module is intended to determine at least one control or regulation signal for the vehicle control device according to an automated driving maneuver of the vehicle that can be operated automatically, depending on the estimated and/or current direction of travel of the other vehicle. In particular, the control or regulation signal includes at least one command for the vehicle control device to carry out the driving maneuver. The control or regulation signal can, for example, also include a steering angle to be turned. The driving maneuver can be designed in particular as a turning maneuver, as cornering or the like, for example to follow another vehicle driving ahead, avoid another vehicle, keep a distance from another vehicle or the like. Alternatively, the control or regulation signal can also be a command for the vehicle control device to continue to carry out a current driving maneuver. The determined travel direction of the other vehicle can advantageously be used for driving control of the vehicle that can be operated automatically.

Weiterhin wird ein Erfassungssystem für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, um eine Trajektorie zu bestimmen, vorgeschlagen. Das Erfassungssystem umfasst zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung. Das Erfassungssystem umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Erfassungseinheit, die dazu vorgesehen ist, die Erfassungsdaten über den dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger des Fremdfahrzeugs aufzunehmen und der Rechenvorrichtung bereitzustellen. Insbesondere kann das Erfassungssystem eine Mehrzahl von Rechenvorrichtungen und/oder Erfassungseinheiten umfassen. Insbesondere kann jeder Erfassungseinheit eine Rechenvorrichtung zugeordnet sein. Alternativ ist vorstellbar, dass eine zentrale Rechenvorrichtung dazu vorgesehen ist, von verschiedenen Erfassungseinheiten aufgenommene Erfassungsdaten auszuwerten. Beispielsweise kann zumindest eine Erfassungseinheit an einer Fahrzeugfront des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordnet sein, insbesondere um dynamische Fahrtrichtungsanzeiger von vorausfahrenden, entgegenkommenden oder an Kreuzungen, Kreisverkehren, Einfahrten, Ausfahrten, Einmündungen o. dgl. begegnenden Fremdfahrzeugen zu erfassen, und kann zumindest eine weitere Erfassungseinheit an einem Fahrzeugheck des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordnet sein, insbesondere um dynamische Fahrtrichtungsanzeiger von hinterherfahrenden Fremdfahrzeugen zu erfassen. Vorteilhaft kann ein Erfassungssystem bereitgestellt werden, das eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht.Furthermore, a detection system for an automated vehicle to determine a trajectory is proposed. The detection system comprises at least one computing device according to the invention. The detection system comprises at least one, in particular the aforementioned, detection unit, which is provided to record the detection data on the dynamic direction indicator of the other vehicle and to provide it to the computing device. In particular, the detection system can comprise a plurality of computing devices and/or detection units. In particular, each detection unit can be assigned a computing device. Alternatively, it is conceivable that a central computing device is provided for the purpose of evaluating acquisition data recorded by different acquisition units. For example, at least one detection unit can be arranged on a vehicle front of the vehicle that can be operated automatically, in particular to detect dynamic direction indicators from ahead, oncoming traffic or at intersections, roundabouts, entrances, exits, junctions or the like. to detect encountering other vehicles, and at least one further detection unit can be arranged on a vehicle rear of the vehicle that can be operated automatically, in particular in order to detect dynamic direction indicators of other vehicles driving behind. Advantageously, a detection system can be provided that enables a high level of occupant and traffic safety.

Zudem wird ein automatisiert betreibbares Fahrzeug vorgeschlagen. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung oder zumindest ein erfindungsgemäßes Erfassungssystem. Insbesondere kann das automatisiert betreibbare Fahrzeug zumindest einen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger umfassen. Es kann ein vorteilhaft insassen- und verkehrssicheres automatisiert betreibbares Fahrzeug bereitgestellt werden.In addition, a vehicle that can be operated automatically is proposed. The vehicle that can be operated automatically comprises at least one computing device according to the invention or at least one detection system according to the invention. In particular, the vehicle that can be operated automatically can include at least one dynamic direction indicator. An advantageously occupant-safe and traffic-safe vehicle that can be operated automatically can be provided.

Des Weiteren wird ein dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger ist dazu vorgesehen, von einer erfindungsgemäßen Rechenvorrichtung decodierbare codierte Modulationssignale und/oder codierte Digitalsignale auszusenden, die Informationen über eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fahrzeugs enthalten. Vorteilhaft kann eine codierte Übermittlung von Fahrtrichtungsinformationen ermöglicht werden. Furthermore, a dynamic direction indicator for a vehicle is proposed. The dynamic direction indicator is intended to emit coded modulation signals and/or coded digital signals which can be decoded by a computing device according to the invention and contain information about a probable and/or current direction of travel of the vehicle. A coded transmission of travel direction information can advantageously be made possible.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die Modulationssignale mittels Amplitudenmodulation, Frequenzmodulation, Pulsweitenmodulation und/oder Pausenweitenmodulation codiert sind. Vorteilhaft kann effiziente Codierung der Modulationssignale ermöglicht werden.In addition, it is proposed that the modulation signals are encoded by means of amplitude modulation, frequency modulation, pulse width modulation and/or pause width modulation. Efficient coding of the modulation signals can advantageously be made possible.

Ferner wird ein System, insbesondere für automatisiert betreibbare Fahrzeuge, vorgeschlagen. Das System umfasst zumindest einen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere einen erfindungsgemäßen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger. Das System umfasst zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung. Vorzugsweise umfassen zwei unterschiedliche Fahrzeuge den dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger und die Rechenvorrichtung. Insbesondere können beide Fahrzeuge jeweils zumindest einen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger und zumindest eine Rechenvorrichtung aufweisen, wobei der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger des einen Fahrzeugs und die Rechenvorrichtung des anderen Fahrzeugs sowie die Rechenvorrichtung des einen Fahrzeugs und der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger des anderen Fahrzeugs jeweils ein System bilden. Vorzugsweise ist die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul der Rechenvorrichtung, dazu vorgesehen, Erfassungsdaten über den dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger auszuwerten, um eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des den dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger umfassenden Fahrzeugs zu ermitteln. Vorzugsweise können/kann die Rechenvorrichtung und/oder zumindest eine weitere Rechenvorrichtung des Fahrzeugs dazu vorgesehen sein, den dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger des Fahrzeugs zu steuern. Insbesondere sind/ist die Rechenvorrichtung und/oder die weitere Rechenvorrichtung dazu vorgesehen, insbesondere in Abhängigkeit von einer Fahrsteuerung des Fahrzeugs, dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger Fahrtrichtungsdaten des Fahrzeugs, wie beispielsweise einen Lenkwinkel, Kurvenradien, Trajektorien o. dgl., bereitzustellen, die von dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger in Form von Strahlung, insbesondere in Form von Modulationssignalen, übermittelt werden. Vorteilhaft kann ein System bereitgestellt werden, das eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht.Furthermore, a system, in particular for vehicles that can be operated automatically, is proposed. The system includes at least one dynamic direction indicator, in particular a dynamic direction indicator according to the invention. The system comprises at least one computing device according to the invention. Preferably, two different vehicles include the dynamic turn signal and the computing device. In particular, both vehicles can each have at least one dynamic direction indicator and at least one computing device, with the dynamic direction indicator of one vehicle and the computing device of the other vehicle and the computing device of one vehicle and the dynamic direction indicator of the other vehicle each forming a system. The arithmetic unit, in particular the arithmetic module of the arithmetic unit, is preferably provided to evaluate recorded data about the dynamic direction indicator in order to determine an expected and/or current direction of travel of the vehicle comprising the dynamic direction indicator. The computing device and/or at least one further computing device of the vehicle can preferably be provided to control the dynamic turn signal of the vehicle. In particular, the computing device and/or the further computing device is/are intended to provide the dynamic direction indicator with direction data of the vehicle, such as a steering angle, curve radii, trajectories or the like, in particular as a function of a driving control system of the vehicle, which is generated by the dynamic Direction indicators in the form of radiation, in particular in the form of modulation signals, are transmitted. A system can advantageously be provided that enables a high level of occupant and traffic safety.

Weiterhin wird ein computerimplementiertes Verfahren, um eine Trajektorie zu bestimmen, vorgeschlagen. Empfangene Erfassungsdaten über zumindest einen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger zumindest eines Fremdfahrzeugs werden ausgewertet, insbesondere von dem Rechenmodul der Rechenvorrichtung, um eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung des Fremdfahrzeugs zu ermitteln. In einem Verfahren zum Betrieb des Fremdfahrzeugs wird vorzugsweise eine Trajektorie des Fremdfahrzeugs mittels des dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers des Fremdfahrzeugs kommuniziert. Vorteilhaft kann ein Verfahren bereitgestellt werden, das eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht.Furthermore, a computer-implemented method for determining a trajectory is proposed. Received detection data about at least one dynamic direction indicator of at least one other vehicle are evaluated, in particular by the computing module of the computing device, in order to determine an expected and/or current direction of travel of the other vehicle. In a method for operating the other vehicle, a trajectory of the other vehicle is preferably communicated by means of the dynamic direction indicator of the other vehicle. A method can advantageously be provided which enables a high level of occupant and traffic safety.

Zudem wird ein Computerprogrammprodukt, um eine Trajektorie zu bestimmen, vorgeschlagen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung, insbesondere durch das Rechenmodul der Rechenvorrichtung, diese/dieses veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Vorteilhaft kann ein Computerprogrammprodukt bereitgestellt werden, das eine hohe Insassen- und Verkehrssicherheit ermöglicht.In addition, a computer program product for determining a trajectory is proposed. The computer program product comprises execution commands which, when the program is executed by a computing device according to the invention, in particular by the computing module of the computing device, cause the latter to execute a method according to the invention. A computer program product can advantageously be provided which enables a high level of occupant and traffic safety.

Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel in den folgenden Figuren verdeutlicht. Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes automatisiert betreibbares Fahrzeug in einer schematischen Darstellung,
2 das erfindungsgemäße automatisiert betreibbare Fahrzeug aus 1 in einer schematischen Darstellung,
3 eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung in einer schematischen Darstellung,
4 das erfindungsgemäße automatisiert betreibbare Fahrzeug aus 1 in einer weiteren schematischen Darstellung und
5 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen computerimplementierten Verfahrens in einer schematischen Darstellung.

The invention is illustrated in an exemplary embodiment in the following figures. Show it:

1 an automated vehicle according to the invention in a schematic representation,
2 the vehicle according to the invention that can be operated automatically 1 in a schematic representation,
3 a computing device according to the invention in a schematic representation,
4 the vehicle according to the invention that can be operated automatically 1 in a further schematic representation and
5 a flowchart of a computer-implemented method according to the invention in a schematic representation.

1 zeigt ein automatisiert betreibbares Fahrzeug 2 in einer schematischen Darstellung. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 ist in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 dargestellt. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 ist beispielhaft als ein Landfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 fährt auf einer Fahrbahn 19. Entlang einer Fahrtrichtung 20 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 fährt ein Fremdfahrzeug 9 vor dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug 2. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 umfasst ein Erfassungssystem 16. Das Erfassungssystem 16 umfasst eine Rechenvorrichtung 1. Das Erfassungssystem 16 umfasst eine Erfassungseinheit 17. Die Erfassungseinheit 17 ist dazu vorgesehen, Erfassungsdaten über zumindest einen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 4, 4', 5, 5', 6, 7 des Fremdfahrzeugs 9 aufzunehmen und der Rechenvorrichtung 1 bereitzustellen. Die Erfassungseinheit 17 ist an einer Fahrzeugfront des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Erfassungseinheit 17 beispielhaft als eine Kamera ausgebildet. 1 shows a vehicle 2 that can be operated automatically in a schematic representation. The vehicle 2 that can be operated automatically is shown in an area surrounding the vehicle 2 that can be operated automatically. The vehicle 2 that can be operated automatically is designed, for example, as a land vehicle, in particular as a passenger car. The automated vehicle 2 is driving on a roadway 19. Along a direction of travel 20 of the automated vehicle 2 is driving an external vehicle 9 in front of the automated vehicle 2. The automated vehicle 2 includes a detection system 16. The detection system 16 includes a computing device 1. The Detection system 16 includes a detection unit 17. The detection unit 17 is intended to record data about at least one dynamic direction indicator 4, 4', 5, 5', 6, 7 of the other vehicle 9 and to provide it to the computing device 1. The detection unit 17 is arranged on a vehicle front of the vehicle 2 that can be operated automatically. In the present exemplary embodiment, the detection unit 17 is embodied as a camera, for example.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fremdfahrzeug 9 beispielhaft sechs dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 4, 4', 5, 5', 6, 7. Die dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 4, 4', 5, 5', 6, 7 sind dazu vorgesehen, eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11 des Fremdfahrzeugs 9, insbesondere eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtungsänderung des Fremdfahrzeugs 9, anzuzeigen. Die dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 4, 4', 5, 5', 6, 7 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft als optische Fahrtrichtungsanzeiger ausgebildet. Die dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 4, 4', 5, 5', 6, 7 und die Rechenvorrichtung 1 bilden ein System 18.In the present exemplary embodiment, the third-party vehicle 9 includes six dynamic direction indicators 4, 4', 5, 5', 6, 7, for example current direction of travel 11 of the other vehicle 9, in particular an expected and/or current change in the direction of travel of the other vehicle 9. The dynamic direction indicators 4, 4', 5, 5', 6, 7 are designed as optical direction indicators in the present exemplary embodiment. The dynamic direction indicators 4, 4', 5, 5', 6, 7 and the computing device 1 form a system 18.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind ein erster dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger 4, ein zweiter dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger 4`, ein dritter dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger 5 und ein vierter dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger 5` als Lauflichtblinker ausgebildet. Der erste dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 4 ist als ein rechter Heckblinker des Fremdfahrzeugs 9 ausgebildet. Der zweite dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 4' ist als ein rechter Frontblinker des Fremdfahrzeugs 9 ausgebildet. Eine Laufrichtung 12 des ersten dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers 4 und des zweiten Fahrtrichtungsanzeigers 4' zeigt vom Fremdfahrzeug 9 aus betrachtet nach rechts. Der dritte dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 5 ist als ein linker Heckblinker des Fremdfahrzeugs 9 ausgebildet. Der vierte dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 5' ist als ein linker Frontblinker des Fremdfahrzeugs 9 ausgebildet. Eine Laufrichtung des dritte dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers 5 und des vierten Fahrtrichtungsanzeigers 5' zeigt vom Fremdfahrzeug 9 aus betrachtet nach links. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind ein fünfter dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger 6 und ein sechster dynamischer Fahrtrichtungsanzeiger 7 beispielhaft als dynamische Kurvenlichter ausgebildet. Der fünfte dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 6 ist als ein rechtes frontales dynamisches Kurvenlicht des Fremdfahrzeugs 9 ausgebildet. Der sechste dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 7 ist als ein linkes frontales dynamisches Kurvenlicht des Fremdfahrzeugs 9 ausgebildet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind beispielhaft der erste dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 4 und der zweite dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 4' aktiviert, um einen voraussichtlichen Abbiegevorgang des Fremdfahrzeugs 9 nach rechts, illustriert durch die voraussichtliche Fahrtrichtung 11 des Fremdfahrzeugs 9, anzuzeigen. Der zweite dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 4' ist aufgrund einer Positionierung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 und des Fremdfahrzeugs 9 im vorliegenden Ausführungsbeispiel für die Erfassungseinheit 17 nicht erfassbar. Die folgende Beschreibung konzentriert sich deshalb der Übersichtlichkeit halber auf den ersten dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 4.In the present exemplary embodiment, a first dynamic direction indicator 4, a second dynamic direction indicator 4', a third dynamic direction indicator 5 and a fourth dynamic direction indicator 5' are designed as running lights. The first dynamic direction indicator 4 is designed as a right rear turn signal of the other vehicle 9 . The second dynamic direction indicator 4 ′ is designed as a right front indicator of the other vehicle 9 . A running direction 12 of the first dynamic direction indicator 4 and the second direction indicator 4 ′ points to the right when viewed from the other vehicle 9 . The third dynamic direction indicator 5 is designed as a left rear turn signal of the other vehicle 9 . The fourth dynamic direction indicator 5 ′ is designed as a left front turn signal of the other vehicle 9 . A running direction of the third dynamic direction indicator 5 and the fourth direction indicator 5 ′ points to the left when viewed from the other vehicle 9 . In the present exemplary embodiment, a fifth dynamic direction indicator 6 and a sixth dynamic direction indicator 7 are designed as dynamic cornering lights, for example. The fifth dynamic direction indicator 6 is designed as a right front dynamic cornering light of the other vehicle 9 . The sixth dynamic direction indicator 7 is designed as a left front dynamic cornering light of the other vehicle 9 . In the present exemplary embodiment, the first dynamic direction indicator 4 and the second dynamic direction indicator 4 ′ are activated in order to indicate that another vehicle 9 is expected to turn right, illustrated by the expected direction 11 of the other vehicle 9 . The second dynamic direction indicator 4 ′ cannot be detected by the detection unit 17 due to the positioning of the vehicle 2 that can be operated automatically and the other vehicle 9 in the present exemplary embodiment. For the sake of clarity, the following description therefore concentrates on the first dynamic direction indicator 4.

Das Fremdfahrzeug 9 weist zumindest ein, insbesondere statisches, Signalelement 14 auf. Das Signalelement 14 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft als eine Bremsleuchte ausgebildet. Das Signalelement 14 ist am Fahrzeugheck des Fremdfahrzeugs 9 angeordnet.The other vehicle 9 has at least one, in particular static, signaling element 14 . In the present exemplary embodiment, the signal element 14 is embodied as a brake light, for example. The signal element 14 is arranged at the vehicle rear of the other vehicle 9 .

2 zeigt das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 aus 1 in einer schematischen Darstellung. Die Rechenvorrichtung 1 umfasst zumindest eine Schnittstelle 3 zu einem Empfang der Erfassungsdaten über die dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 4, 4', 5, 5', 6, 7 des Fremdfahrzeugs 9. Die Rechenvorrichtung 1 umfasst zumindest ein Rechenmodul 10, das dazu vorgesehen ist, die Erfassungsdaten auszuwerten, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11 des Fremdfahrzeugs 9 zu ermitteln. Die Rechenvorrichtung 1 umfasst eine weitere Schnittstelle 21. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 umfasst eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15. 2 shows the vehicle 2 that can be operated automatically 1 in a schematic representation. The computing device 1 comprises at least one interface 3 for receiving the acquisition data via the dynamic direction indicators 4, 4', 5, 5', 6, 7 of the other vehicle 9. The computing device 1 comprises at least one computing module 10, which is provided for the acquisition data evaluate in order to determine the anticipated and/or current direction of travel 11 of the other vehicle 9 . Computing device 1 includes a further interface 21. Vehicle 2 that can be operated automatically includes a vehicle control device 15.

Die Schnittstelle 3 ist dazu vorgesehen, dem Rechenmodul 10 Daten, insbesondere die Erfassungsdaten, von der über die Schnittstelle 3 datenübertragungstechnisch mit dem Rechenmodul 10 verbundenen Erfassungseinheit 17 zuzuführen. Die weitere Schnittstelle 21 ist dazu vorgesehen, von dem Rechenmodul 10 bestimmte Signale, insbesondere Steuer- oder Regelsignale, auszugeben. Die weitere Schnittstelle 21 ist dazu vorgesehen, die Steuer- oder Regelsignale an die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15 auszugeben. Das Rechenmodul 10 ist über die weitere Schnittstelle 21 signalübertragungstechnisch mit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15 verbunden.The interface 3 is provided to the computing module 10 data, in particular the acquisition sungsdaten from the acquisition unit 17 which is connected via the interface 3 in terms of data transmission to the computing module 10 . The further interface 21 is provided for the purpose of outputting certain signals, in particular control or regulation signals, from the computing module 10 . The additional interface 21 is provided to output the control or regulation signals to the vehicle control device 15 . The computing module 10 is connected to the vehicle control device 15 via the further interface 21 in terms of signal transmission.

Das Rechenmodul 10 ist im Beispiel der 1 beispielhaft dazu vorgesehen, anhand der Erfassungsdaten die Laufrichtung 12 des ersten dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers 4 des Fremdfahrzeugs 9 zu bestimmen, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11 des Fremdfahrzeugs 9, im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft die voraussichtliche Fahrtrichtung 11, zu ermitteln. Im Beispiel der 1 ist der zweite dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 4` für die Erfassungseinheit 17 nicht erkennbar, sind der dritte dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 5 und der vierte Fahrtrichtungsanzeiger 5' deaktiviert, weil ein Abbiegevorgang des Fremdfahrzeugs 9 nach rechts statt nach links geplant ist, und sind der fünfte dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 6 und der sechste dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 7 deaktiviert. Zu einem späteren Zeitpunkt, insbesondere während des Abbiegevorgangs des Fremdfahrzeugs 9, kann das Rechenmodul 10 alternativ oder zusätzlich dazu vorgesehen sein, anhand der Erfassungsdaten eine Strahlrichtung des fünften dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers 6 und/oder des sechsten dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers 7 des Fremdfahrzeugs 9 zu bestimmen, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11 des Fremdfahrzeugs 9 zu ermitteln.The computing module 10 is in the example 1 provided, for example, to determine the running direction 12 of the first dynamic direction indicator 4 of the other vehicle 9 based on the detection data in order to determine the expected and/or current direction of travel 11 of the other vehicle 9, in the present exemplary embodiment the expected direction of travel 11 by way of example. In the example of 1 if the second dynamic direction indicator 4` cannot be detected by the detection unit 17, the third dynamic direction indicator 5 and the fourth direction indicator 5' are deactivated because another vehicle 9 is planning to turn to the right instead of to the left, and the fifth dynamic direction indicator 6 and the sixth dynamic turn signal 7 deactivated. At a later point in time, in particular during the turning process of other vehicle 9, the computing module 10 can alternatively or additionally be provided to determine a beam direction of the fifth dynamic turn signal 6 and/or the sixth dynamic turn signal 7 of the other vehicle 9 on the basis of the detection data in order to to determine the expected and/or current direction of travel 11 of the other vehicle 9 .

Das Rechenmodul 10 ist dazu vorgesehen, bei der Auswertung Erfassungsdaten über das Signalelement 14 des Fremdfahrzeugs 9 zu berücksichtigen. Die Erfassungsdaten über das Signalelement 14 werden von der Erfassungseinheit 17 aufgenommen und der Rechenvorrichtung 1 bereitgestellt. Im Beispiel der 1 ist das Signalelement 14 aktiviert, weil das Fremdfahrzeug 9 vor dem Abbiegevorgang eine Bremsung durchführt.The arithmetic module 10 is provided for the purpose of taking into account acquisition data via the signal element 14 of the other vehicle 9 in the evaluation. The detection data via the signal element 14 are recorded by the detection unit 17 and made available to the computing device 1 . In the example of 1 the signal element 14 is activated because the other vehicle 9 is braking before the turning maneuver.

Das Rechenmodul 10 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von der ermittelten voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung 11 des Fremdfahrzeugs 9 zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 zu bestimmen. Das Rechenmodul 10 ist dazu vorgesehen, der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15 das Steuer- oder Regelsignal über die weitere Schnittstelle 21 bereitzustellen.The computing module 10 is provided to determine at least one control or regulation signal for the vehicle control device 15 of the vehicle 2 that can be operated automatically, depending on the determined probable and/or current direction of travel 11 of the other vehicle 9 . The computing module 10 is intended to provide the vehicle control device 15 with the control or regulation signal via the additional interface 21 .

Das Rechenmodul 10 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von der ermittelten voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung 11 des Fremdfahrzeugs 9 zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15 entsprechend eines automatisierten Fahrmanövers des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 zu bestimmen. Das Steuer- oder Regelsignal umfasst zumindest einen Befehl für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15, das Fahrmanöver durchzuführen.The computing module 10 is provided to determine at least one control or regulation signal for the vehicle control device 15 corresponding to an automated driving maneuver of the vehicle 2 that can be operated automatically, depending on the determined probable and/or current direction of travel 11 of the other vehicle 9 . The control or regulation signal includes at least one command for the vehicle control device 15 to carry out the driving maneuver.

3 zeigt die Rechenvorrichtung 1 in einer schematischen Darstellung. Die Rechenvorrichtung 1 umfasst das Rechenmodul 10, die Schnittstelle 3 und die weitere Schnittstelle 21. 3 shows the computing device 1 in a schematic representation. The computing device 1 comprises the computing module 10, the interface 3 and the additional interface 21.

4 zeigt das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 aus 1 in einer weiteren schematischen Darstellung. Entlang einer Fahrtrichtung 20 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 fährt ein weiteres Fremdfahrzeug 9' vor dem automatisiert betreibbaren Fahrzeug 2. Das weitere Fremdfahrzeug 9' umfasst beispielhaft einen einzelnen dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 8. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 8 ist dazu vorgesehen, eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11' des weiteren Fremdfahrzeugs 9', anzuzeigen. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 8 ist als ein modulierter Fahrtrichtungsanzeiger ausgebildet. In einer anderen Ausgestaltung ist denkbar, dass der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 8 als ein digital codierter Fahrtrichtungsanzeiger ausgebildet ist. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 8 ist an einem Fahrzeugheck des weiteren Fremdfahrzeugs 9' angeordnet. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 8 ist aktiviert, um einen voraussichtlichen Abbiegevorgang des weiteren Fremdfahrzeugs 9` nach rechts, illustriert durch die voraussichtliche Fahrtrichtung 11' des weiteren Fremdfahrzeugs 9', anzuzeigen. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 8 und die Rechenvorrichtung 1 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 bilden ein weiteres System 18'. 4 shows the vehicle 2 that can be operated automatically 1 in another schematic representation. Another third-party vehicle 9' drives in front of the automated vehicle 2 along a direction of travel 20 of the vehicle 2 that can be operated automatically 11' of the further foreign vehicle 9'. The dynamic direction indicator 8 is designed as a modulated direction indicator. In another embodiment, it is conceivable for the dynamic direction indicator 8 to be in the form of a digitally encoded direction indicator. The dynamic direction indicator 8 is arranged on a vehicle rear of the other vehicle 9'. The dynamic direction indicator 8 is activated in order to indicate a probable turning process of the other vehicle 9' to the right, illustrated by the probable direction of travel 11' of the other vehicle 9'. The dynamic direction indicator 8 and the computing device 1 of the vehicle 2 that can be operated automatically form a further system 18'.

Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 8 ist dazu vorgesehen, modulierte Strahlung auszusenden. Die Strahlung ist derart moduliert, dass sie Informationen über die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11' des weiteren Fremdfahrzeugs 9' enthält. Die modulierte Strahlung ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft aus einem für Menschen unsichtbaren elektromagnetischen Spektralbereich. Die Erfassungseinheit 17 ist dazu vorgesehen, die modulierte Strahlung zur Aufnahme der Erfassungsdaten zu erfassen. Das weitere Fremdfahrzeug 9' umfasst eine Rechenvorrichtung 26. Die Rechenvorrichtung 26 ist dazu vorgesehen, den dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 8 zu steuern. Die Rechenvorrichtung 26 ist dazu vorgesehen, insbesondere in Abhängigkeit von einer Fahrsteuerung des weiteren Fremdfahrzeugs 9`, dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 8 Fahrtrichtungsdaten des weiteren Fremdfahrzeugs 9', wie beispielsweise einen Lenkwinkel, Kurvenradien, Trajektorien o. dgl., bereitzustellen, die von dem dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 8 in Form von Strahlung, insbesondere in Form von Modulationssignalen 13, übermittelt werden.The dynamic direction indicator 8 is intended to emit modulated radiation. The radiation is modulated in such a way that it contains information about the anticipated and/or current direction of travel 11' of the other vehicle 9'. In the present exemplary embodiment, the modulated radiation is, for example, from an electromagnetic spectral range that is invisible to humans. The acquisition unit 17 is intended to acquire the modulated radiation for recording the acquisition data. The other third-party vehicle 9 'comprises a computing device 26. The computing device 26 is provided to control the dynamic direction indicator 8. The computing device 26 is provided for the purpose of providing the dynamic direction indicator 8 with direction-of-travel data of the further third-party vehicle 9', such as a steering angle, curve radii, trajectories or the like, in particular as a function of a driving control of the other third-party vehicle 9`, which the dynamic direction indicator 8 in the form of radiation, in particular in the form of modulation signals 13, are transmitted.

Das Rechenmodul 10 ist dazu vorgesehen, codierte Modulationssignale 13 des dynamischen Fahrtrichtungsanzeigers 8 in den Erfassungsdaten zu decodieren, um die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11' des weiteren Fremdfahrzeugs 9' zu ermitteln. Der dynamische Fahrtrichtungsanzeiger 8 ist dazu vorgesehen, die voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11' des weiteren Fremdfahrzeugs 9' durch die Modulation der ausgesandten Strahlung zu codieren. Die Modulationssignale 13 können mittels Amplitudenmodulation, Frequenzmodulation, Pulsweitenmodulation und/oder Pausenweitenmodulation codiert sein.The computing module 10 is provided to decode coded modulation signals 13 of the dynamic direction indicator 8 in the acquisition data in order to determine the anticipated and/or current direction of travel 11' of the other vehicle 9'. The dynamic direction indicator 8 is intended to encode the anticipated and/or current direction of travel 11' of the other vehicle 9' by modulating the emitted radiation. The modulation signals 13 can be encoded by means of amplitude modulation, frequency modulation, pulse width modulation and/or pause width modulation.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines computerimplementierten Verfahrens, um eine Trajektorie zu bestimmen, in einer schematischen Darstellung. In einem ersten Verfahrensschritt 22 werden Erfassungsdaten über die dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 4, 4', 5, 5', 6, 7, 8 zumindest eines der Fremdfahrzeuge 9, 9` empfangen. In einem zweiten Verfahrensschritt 23 werden die empfangenen Erfassungsdaten über die dynamischen Fahrtrichtungsanzeiger 4, 4', 5, 5', 6, 7, 8 ausgewertet, um eine voraussichtliche und/oder aktuelle Fahrtrichtung 11, 11' zumindest eines der Fremdfahrzeuge 9, 9` zu ermitteln. In einem dritten Verfahrensschritt 24 wird in Abhängigkeit von der ermittelten voraussichtlichen und/oder aktuellen Fahrtrichtung 11, 11' zumindest eines der Fremdfahrzeuge 9, 9` zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15 bestimmt. In einem vierten Verfahrensschritt 25 wird der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 15 das Steuer- oder Regelsignal bereitgestellt. 5 shows a flowchart of a computer-implemented method to determine a trajectory, in a schematic representation. In a first method step 22, detection data are received via the dynamic direction indicators 4, 4', 5, 5', 6, 7, 8 of at least one of the other vehicles 9, 9'. In a second method step 23, the received detection data is evaluated via the dynamic direction indicators 4, 4', 5, 5', 6, 7, 8 in order to determine an expected and/or current direction of travel 11, 11' of at least one of the other vehicles 9, 9` to determine. In a third method step 24, at least one control or regulation signal for the vehicle control device 15 is determined as a function of the estimated and/or current travel direction 11, 11′ of at least one of the other vehicles 9, 9′. In a fourth method step 25, the vehicle control device 15 is provided with the control or regulation signal.

Ein Computerprogrammprodukt, um eine Trajektorie zu bestimmen, umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch die Rechenvorrichtung 1 diese veranlassen, das Verfahren auszuführen.A computer program product for determining a trajectory includes execution instructions which, when the program is executed by the computing device 1, cause the computing device 1 to carry out the method.

Bezugszeichenlistereference list

11: Rechenvorrichtungcomputing device
22: automatisiert betreibbares Fahrzeugautomated vehicle
33: Schnittstelleinterface
44: dynamischer Fahrtrichtungsanzeigerdynamic direction indicator
55: dynamischer Fahrtrichtungsanzeigerdynamic direction indicator
66: dynamischer Fahrtrichtungsanzeigerdynamic direction indicator
77: dynamischer Fahrtrichtungsanzeigerdynamic direction indicator
88th: dynamischer Fahrtrichtungsanzeigerdynamic direction indicator
99: Fremdfahrzeugforeign vehicle
1010: Rechenmodulcalculation module
1111: Fahrtrichtungdriving direction
1212: Laufrichtungrunning direction
1313: Modulationssignalmodulation signal
1414: Signalelementsignal element
1515: Fahrzeugsteuerungseinrichtungvehicle control device
1616: Erfassungssystemdetection system
1717: Erfassungseinheitregistration unit
1818: Systemsystem
1919: Fahrbahnroadway
2020: Fahrtrichtungdriving direction
2121: Schnittstelleinterface
2222: Verfahrensschrittprocess step
2323: Verfahrensschrittprocess step
2424: Verfahrensschrittprocess step
2525: Verfahrensschrittprocess step
2626: Rechenvorrichtungcomputing device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102020211106 A1 [0002]

Claims

Computing device for a vehicle (2) that can be operated automatically, in order to determine a trajectory, comprising at least one interface (3) for receiving detection data via at least one dynamic direction indicator (4, 4', 5, 5', 6, 7, 8) at least one other vehicle (9, 9'), and at least one computing module (10) which is provided to evaluate the detection data in order to determine an expected and/or current travel direction (11, 11') of the other vehicle (9, 9'). determine.

computing device claim 1 , wherein the dynamic direction indicator (4, 4', 5, 5', 6, 7, 8) of the other vehicle (9, 9') as a running light indicator, as a dynamic cornering light and/or as a modulated and/or digitally coded direction indicator is trained.

computing device claim 1 or 2 , wherein the computing module (10) is provided to determine a running direction (12) and/or a beam direction of the dynamic direction indicator (4, 4', 5, 5', 6, 7) of the other vehicle (9) on the basis of the detection data, to determine the expected and/or current direction of travel (11) of the other vehicle (9).

Computing device according to one of the preceding claims, in which the computing module (10) is intended to decode coded modulation signals (13) and/or coded digital signals of the dynamic direction indicator (8) in the detection data in order to calculate the expected and/or current direction of travel (11' ) of the other vehicle (9').

Computing device according to one of the preceding claims, wherein the computing module (10) is provided for the purpose of taking into account recorded data about at least one, in particular static, signal element (14) of the other vehicle (9) during the evaluation.

Computing device according to one of the preceding claims, wherein the computing module (10) is provided for the purpose of generating at least one control or regulation signal for a To determine the vehicle control device (15) of the vehicle (2) that can be operated automatically.

computing device claim 6 , the computing module (10) being provided for the purpose of generating at least one control or regulation signal for the vehicle control device (15) in accordance with a to determine automated driving maneuvers of the vehicle (2) that can be operated automatically.

Detection system for a vehicle (2) that can be operated automatically, in order to determine a trajectory, comprising at least one computing device (1) according to one of the preceding claims and at least one detection unit (17) which is provided for the purpose of collecting the detection data via the dynamic direction indicator (4, 4', 5, 5', 6, 7, 8) of the other vehicle (9, 9') and make it available to the computing device (1).

Automated vehicle, comprising at least one computing device (1) according to one of Claims 1 until 7 or at least one detection system (16). claim 8 .

Dynamic direction indicator for a vehicle (9'), intended to be operated by a computing device (1) according to any one of Claims 1 until 7 to send out decodable coded modulation signals (13) and/or coded digital signals containing information about an expected and/or current direction of travel (11') of the vehicle (9').

Dynamic direction indicator claim 10 , The modulation signals (13) being encoded by means of amplitude modulation, frequency modulation, pulse width modulation and/or pause width modulation.

System, in particular for vehicles (2) that can be operated automatically, comprising at least one dynamic direction indicator (4, 4', 5, 5', 6, 7, 8), in particular according to claim 10 or 11 , and at least one computing device (1) according to one of Claims 1 until 7 .

Computer-implemented method for determining a trajectory, with received detection data being evaluated via at least one dynamic direction indicator (4, 4', 5, 5', 6, 7, 8) of at least one other vehicle (9, 9') in order to calculate a probable and / or to determine the current direction of travel (11, 11') of the other vehicle (9, 9').

Computer program product for determining a trajectory, comprising execution instructions that are used when the program is executed by a computing device (1) according to one of Claims 1 until 7 this cause a procedure to be followed Claim 13 to execute.