DE102021210112A1 - Method for controlling an equipment movement of a work equipment of a work machine and work machine - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Ausrüstungsbewegung einer Arbeitsausrüstung (4) einer Arbeitsmaschine (1), die drehbar um eine Drehachse (18) an einem freien Ende (16) eines schwenkbar an einem Träger der Arbeitsmaschine angebrachten Teleskoparms (2) angebracht ist, wobei ein Drehwinkel (9) der Arbeitsausrüstung um die Drehachse durch einen Drehantrieb (26) geändert werden kann, ein Schwenkwinkel (8) des Teleskoparms relativ zum Träger durch einen Schwenkantrieb (24) geändert werden kann und eine Auszugslänge (7) des Teleskoparms durch einen Ein-/Auszugsantrieb geändert werden kann, wobei eine Anfangsposition der Drehachse (18) erfasst wird (130), wobei während der Ausrüstungsbewegung (160) basierend auf einem Bewegungssignal der Schwenkantrieb (24) und der Ein-/Auszugsantrieb automatisch angesteuert werden, um den Schwenkwinkel (8; 8_1, 8_2) und die Auszugslänge (7; 7_1, 7_2) gleichzeitig so zu ändern, dass die Drehachse (18) ausgehend von der Anfangsposition entlang einer geraden Bahn (88; 89), in einen bestimmten Winkel relativ zu einer definierten horizontalen Richtung (12, 34) aufweist, bewegt wird. The invention relates to a method for controlling an equipment movement of a working equipment (4) of a working machine (1), which is rotatably mounted about an axis of rotation (18) at a free end (16) of a telescopic arm (2) mounted pivotably on a carrier of the working machine. whereby an angle of rotation (9) of the working equipment about the axis of rotation can be changed by a rotary drive (26), a swivel angle (8) of the telescopic arm relative to the carrier can be changed by a swivel drive (24) and an extension length (7) of the telescopic arm can be changed by a The pull-in/out drive can be changed, with an initial position of the rotary axis (18) being detected (130), with the swivel drive (24) and the pull-in/out drive being automatically controlled during the equipment movement (160) based on a movement signal in order to Pivoting angle (8; 8_1, 8_2) and the extension length (7; 7_1, 7_2) to change simultaneously so that the axis of rotation (18) starting from the initial position along a straight path (88; 89) at a certain angle relative to a defined horizontal direction (12, 34).
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Ausrüstungsbewegung einer Arbeitsausrüstung einer Arbeitsmaschine, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Ausführung, sowie eine Arbeitsmaschine.The present invention relates to a method for controlling an equipment movement of a work equipment of a work machine, a computing unit and a computer program for its execution, and a work machine.
Hintergrund der ErfindungBackground of the Invention
Mobile Arbeitsmaschinen können mehrere bewegbare (z.B. hydraulisch) Komponenten aufweisen. So kann ein bewegbarer Arm vorgesehen sein, an dem eine relativ zum Arm bewegbare Arbeitsausrüstung (etwa eine Schaufel, ein Greifer, eine Gabel oder Ähnliches) angebracht ist. Ein typisches Beispiel hierfür sind Teleskoplader, die einen schwenkbaren Teleskoparm aufweisen, an dessen Ende eine um eine Achse drehbare Arbeitsausrüstung angebracht ist. Die Bedienung solcher Arbeitsmaschinen mit einer Arbeitsausrüstung kann über Bedienkomponenten wie Pedale und Handhebel bzw. Joysticks erfolgen, wobei für erweiterte Funktionen, z.B. Ein-/Ausfahren eines Teleskoparms, zusätzliche Elemente, z.B. Roller, an dem Griff einer Bedienkomponente vorgesehen sind, so dass ein Bediener die Bewegungen verschiedener bewegbarer Komponenten der Arbeitsmaschine gleichzeitig, z.B. mit einer Hand, steuern kann.Mobile work machines can have several moveable (e.g. hydraulic) components. Thus, a movable arm can be provided, on which working equipment (such as a shovel, a grapple, a fork or the like) that can be moved relative to the arm is attached. A typical example of this are telehandlers, which have a pivotable telescopic arm, at the end of which working equipment that can be rotated about an axis is attached. Such working machines with working equipment can be operated using operating components such as pedals and hand levers or joysticks, with additional elements, e.g. rollers, being provided on the handle of an operating component for extended functions, e.g. retracting/extending a telescopic arm, so that an operator can control the movements of different movable components of the work machine simultaneously, e.g. with one hand.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention
Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zur Steuerung einer Ausrüstungsbewegung einer Arbeitsausrüstung einer Arbeitsmaschine, eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Ausführung, sowie eine Arbeitsmaschine mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for controlling an equipment movement of a work equipment of a work machine, a computing unit and a computer program for its execution, and a work machine with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous configurations are the subject of the dependent claims and the following description.
Die Erfindung bedient sich der Maßnahme, basierend auf einer Anfangsposition einer Drehachse der Arbeitsausrüstung einen Schwenkwinkel und eine Auszugslänge eines Teleskoparms, an dem die Arbeitsausrüstung drehbar angebracht ist, automatisch so anzusteuern, dass die Drehachse entlang einer (vorgegebenen) geraden Bahn, z.B. horizontal oder vertikal zu einem Träger der Arbeitsmaschine oder zur Umgebung bzw. Erde, bewegt wird. Dadurch muss ein Bediener lediglich eine Bewegung, nämlich die Bewegung entlang der (eindimensionalen) Bahn, steuern, anstatt mehrere Bewegungsfreiheitsgrade koordinieren zu müssen. Dies führt zu einer vereinfachten Bedienung der Arbeitsmaschine, wobei insbesondere Fehler bzw. Unfälle vermieden werden können und eine schnellere Arbeit ermöglicht wird.The invention makes use of the measure, based on an initial position of an axis of rotation of the working equipment, to automatically control a pivoting angle and an extension length of a telescopic arm on which the working equipment is rotatably attached in such a way that the axis of rotation moves along a (specified) straight path, e.g. horizontally or vertically to a carrier of the working machine or to the environment or earth. As a result, an operator only has to control one movement, namely the movement along the (one-dimensional) path, instead of having to coordinate several degrees of freedom of movement. This leads to a simplified operation of the work machine, errors and accidents in particular being able to be avoided and faster work being made possible.
Die Arbeitsmaschine ist insbesondere ein Teleskoplader, z.B. ein Teleskopstapler, ein Telehandler oder ein Teleskopradlader. Die Arbeitsmaschine weist insbesondere einen Fahrantrieb auf, d.h. der den Teleskoparm tragende Träger kann das Fahrgestell oder ein auf dem Fahrgestell drehbar sitzender Aufbau sein. Die Arbeitsausrüstung, verkürzt auch als Ausrüstung bezeichnet, stellt ein Arbeitswerkzeug bzw. Werkzeug am freien Ende des Teleskoparms dar. Beispiele hierfür sind eine Schaufel, eine Gabel oder ein Greifer. Das Ändern des Drehwinkels, d.h. das Drehen der Ausrüstung um die Drehachse, kann auch als Kippen bzw. Einkippen oder Auskippen, je nach Drehrichtung, bezeichnet werden. Das Ändern des Schwenkwinkels, d.h. das Schwenken des Teleskoparms relativ zum Träger, kann auch als Heben oder Senken, je nach Schwenkrichtung, des Teleskoparms bezeichnet werden.The work machine is in particular a telehandler, e.g. a telehandler, a telehandler or a telescopic wheel loader. The work machine has, in particular, a travel drive, i.e. the carrier carrying the telescopic arm can be the chassis or a structure which is rotatably seated on the chassis. The working equipment, also referred to as equipment for short, represents a working tool or tool at the free end of the telescopic arm. Examples of this are a shovel, a fork or a gripper. Changing the angle of rotation, i.e. rotating the equipment around the axis of rotation, can also be referred to as tilting or tilting in or out, depending on the direction of rotation. Changing the pivoting angle, i.e. pivoting the telescopic arm relative to the carrier, can also be referred to as raising or lowering the telescopic arm, depending on the pivoting direction.
Im Verfahren wird eine Anfangsposition der Drehachse relativ zum Träger erfasst; während der Ausrüstungsbewegung werden basierend auf einem Bewegungssignal der Schwenkantrieb und der Ein-/Auszugsantrieb automatisch angesteuert, um den Schwenkwinkel und die Auszugslänge gleichzeitig so zu ändern, dass die Drehachse ausgehend von der Anfangsposition entlang einer geraden Bahn in einen bestimmten Winkel relativ zu einer definierten horizontalen Richtung bewegt wird (d.h. die gerade Bahn weist den bestimmten Winkel relativ zur horizontalen Richtung auf). Die horizontale Richtung ist eine Richtung, die innerhalb der durch die Schwenkbewegung des Teleskoparms definierten (vertikalen) Ebene liegt (d.h. innerhalb der Ebene, die durch die Bewegung des Teleskoparms definiert ist, die durch das Ändern des Schwenkwinkels bedingt ist). Zusammen mit einer weiteren von der horizontalen Richtung unabhängigen Dimension innerhalb dieser vertikalen Ebene (z.B. die vertikale Richtung) wird ein Bezugssystem gebildet, bezüglich dessen die Bewegungen des Teleskoparms und der Ausrüstung relativ zum Träger spezifiziert werden können. Die horizontale Richtung bzw. Gerade kann durch einen Schnitt der vertikalen Ebene (Teleskoparm-Bewegungs-Ebene) mit einer definierten horizontalen Ebene erhalten werden, wobei die Richtung in der so gebildeten Schnittgeraden durch die Richtung, in die der Teleskoparm ragt definiert ist. Die horizontale Ebene (die für den Schnitt verwendet wird) kann durch den Träger (z.B. Fahrgestell oder Aufbau) definiert sein und wird dann als horizontale Arbeitsmaschinen-Ebene bezeichnet. Die horizontale Richtung, die durch den Schnitt der horizontale Arbeitsmaschinen-Ebene mit der vertikalen Ebene erhalten wird, wird als horizontale Arbeitsmaschinen-Richtung bezeichnet. Der Schwenkwinkel kann als Winkel zwischen der horizontalen Arbeitsmaschinen-Richtung und dem Teleskoparm angegeben werden. Im Allgemeinen kann die horizontale Ebene eine von der horizontalen Arbeitsmaschinen-Ebene verschiedene horizontale Ebene sein, etwa eine sogenannte horizontale Umgebungs-Ebene, die durch die Umgebung der Arbeitsmaschine definiert ist. Statt den Winkel der geraden Bahn relativ zur horizontalen Richtung zu spezifizieren, wäre es, da die horizontale Richtung als Schnitt mit einer horizontalen Ebene definiert ist, ebenso möglich, einen bestimmten Winkel zu horizontalen Ebene anzugeben. Entsprechend werden Schwenkwinkel und die Auszugslänge gleichzeitig so geändert, dass die Drehachse ausgehend von der Anfangsposition entlang einer geraden Bahn bewegt wird, die einen bestimmten Winkel relativ zu der definierten horizontalen Ebene aufweist. Allgemein könnte also in der vorliegenden Anmeldung der Begriff horizontale Ebene statt des Begriffs horizontale Richtung bzw. Gerade verwendet werden.In the method, an initial position of the axis of rotation relative to the carrier is detected; During the equipment movement, based on a movement signal, the swing drive and the extension/extension drive are automatically controlled to change the swing angle and extension length at the same time so that the axis of rotation starts from the initial position along a straight path to a certain angle relative to a defined horizontal one direction is moved (ie the straight path has the certain angle relative to the horizontal direction). The horizontal direction is a direction that is within the (vertical) plane defined by the pivoting movement of the telescopic arm (ie, within the plane defined by the movement of the telescopic arm caused by changing the pivoting angle). Together with another dimension independent of the horizontal direction within this vertical plane (eg the vertical direction) a frame of reference is formed with respect to which the movements of the telescopic arm and the equipment relative to the carrier can be specified. The horizontal direction or straight line can be obtained by cutting the vertical plane (telescopic arm movement plane) with a defined horizontal plane, the direction in the line of intersection thus formed being defined by the direction in which the telescopic arm protrudes. The horizontal plane (which is used for the section) can be defined by the support (e.g. chassis or body) and is then referred to as the horizontal working machine plane. The horizontal direction obtained by the intersection of the working machine horizontal plane and the vertical plane is referred to as the working machine horizontal direction. The swivel angle can be specified as the angle between the horizontal working machine direction and the telescopic arm. In general, the horizontal Be a level of the horizontal work machine level different horizontal level, such as a so-called horizontal environment level, which is defined by the environment of the machine. Instead of specifying the angle of the straight path relative to the horizontal direction, since the horizontal direction is defined as an intersection with a horizontal plane, it would also be possible to specify a specific angle to the horizontal plane. Accordingly, the pivot angle and the extension length are changed simultaneously in such a way that the rotary axis is moved from the initial position along a straight path which has a certain angle relative to the defined horizontal plane. In general, the term horizontal plane could therefore be used in the present application instead of the term horizontal direction or straight line.
Bevorzugt ist die horizontale Richtung eine horizontale Arbeitsmaschinen-Richtung, die durch die Arbeitsmaschine bzw. deren Träger, insbesondere durch ein Fahrgestell der Arbeitsmaschine, definiert ist, oder eine horizontale Umgebungs-Richtung, die insbesondere durch einen Neigungssensor bestimmt wird. Die horizontale Arbeitsmaschinen-Richtung ist in Bezug auf die Arbeitsmaschine, insbesondere in Bezug auf deren Fahrgestell oder in Bezug auf einen Aufbau, an dem der Teleskoparm angebracht ist, festgelegt. Zusammen mit einer dazu senkrechten (bzw. allgemeiner nicht-parallelen) Koordinate bildet die horizontale Richtung ein Koordinatensystem, bezüglich dem die Bewegungen von Teleskoparm und Ausrüstung definiert sind. Eine horizontale Umgebungs-Richtung ist eine horizontale Richtung, die durch eine Umgebung bzw. durch eine horizontale Umgebungs-Ebene der Arbeitsmaschine definiert ist, z.B. durch die Bodenfläche, auf der die Arbeitsmaschine steht, oder durch die Richtung der Schwerkraft (d.h. durch die zur Schwerkraftrichtung orthogonale Ebene). Die Arbeitsmaschinen-Richtung kann, muss aber nicht, parallel zur Umgebungs-Richtung sein. Wenn sie nicht parallel ist, z.B. bei schräg bzw. geneigt stehender Arbeitsmaschine, kann der relative Winkel der Umgebungs-Richtung zur Arbeitsmaschinen-Richtung bestimmt werden, z.B. durch Neigungssensoren und/oder auch die Auslenkung von Stützen der Arbeitsmaschine oder des Fahrwerks (z.B. relative Position der Räder bezüglich des Fahrgestells), d.h. anders ausgedrückt, die Lage der Umgebungs-Richtung wird bestimmt.The horizontal direction is preferably a horizontal working machine direction, which is defined by the working machine or its carrier, in particular by a chassis of the working machine, or a horizontal environmental direction, which is determined in particular by an inclination sensor. The horizontal working machine direction is defined in relation to the working machine, in particular in relation to its chassis or in relation to a structure on which the telescopic arm is attached. Together with a perpendicular (or more generally non-parallel) coordinate, the horizontal direction forms a coordinate system with respect to which the movements of the telescopic arm and the equipment are defined. A horizontal environmental direction is a horizontal direction defined by an environment or by a horizontal environmental plane of the work machine, e.g. by the floor surface on which the work machine stands, or by the direction of gravity (i.e. by the direction of gravity orthogonal plane). The working machine direction can, but does not have to, be parallel to the surrounding direction. If it is not parallel, e.g. when the working machine is at an angle or tilted, the relative angle of the environmental direction to the working machine direction can be determined, e.g. by inclination sensors and/or also the deflection of the supports of the working machine or the chassis (e.g. relative position of the wheels with respect to the chassis), i.e. in other words, the location of the environmental direction is determined.
Bevorzugt weist die Arbeitsausrüstung eine Orientierung relativ zu der horizontalen Richtung auf, wobei eine Anfangsorientierung der Arbeitsausrüstung (d.h. die Orientierung der Arbeitsausrüstung relativ zur definierten horizontalen Richtung zu Beginn bzw. am Anfang der Ausrüstungsbewegung) erfasst wird, und wobei während der Ausrüstungsbewegung der Drehantrieb automatisch angesteuert wird, um den Drehwinkel gleichzeitig mit dem Schwenkwinkel und der Auszugslänge zu ändern, so dass die Orientierung der Arbeitsausrüstung gleich der Anfangsorientierung bleibt. Dadurch, dass die Ausrüstungs-Orientierung automatisch konstant gehalten wird, kann, ohne dass der Bediener eingreifen müsste, vermieden werden, dass eine von der Ausrüstung getragene Last verrutscht o.ä. Die Orientierung der Arbeitsausrüstung kann durch die Orientierung einer vorgegebenen Richtung, die bezüglich der Arbeitsausrüstung feststeht, z.B. die Richtung von der Drehachse zu einem Ausrüstungs-Bezugspunkt, bestimmt werden.The working equipment preferably has an orientation relative to the horizontal direction, with an initial orientation of the working equipment (i.e. the orientation of the working equipment relative to the defined horizontal direction at the beginning or at the start of the equipment movement) being detected, and the rotary drive being automatically controlled during the equipment movement is used to change the rotation angle simultaneously with the swing angle and the extension length, so that the orientation of the attachment remains the same as the initial orientation. By automatically keeping the equipment orientation constant, a load carried by the equipment can be prevented from slipping, etc., without the operator having to intervene of the work equipment is fixed, e.g. the direction from the axis of rotation to an equipment reference point.
Bevorzugt ist die gerade Bahn eine vertikale Bahn, die zur horizontalen Richtung orthogonal verläuft, oder eine horizontale Bahn, die zur horizontalen Richtung parallel verläuft. Vertikale und horizontale Bahnen sind vorteilhaft, da diese typischen wiederkehrenden Bewegungen der Ausrüstung entsprechen.Preferably, the straight path is a vertical path orthogonal to the horizontal direction or a horizontal path parallel to the horizontal direction. Vertical and horizontal trajectories are advantageous as these correspond to typical repetitive movements of the equipment.
Bevorzugt wird ein Auslösesignal erfasst, und in Reaktion darauf, dass das Auslösesignal vorliegt, wird die Anfangsposition der Drehachse bestimmt und mit der Ausrüstungsbewegung begonnen. Dies ermöglicht es, insbesondere vorhandene Bedienelemente und Bedienkomponenten (z.B. ein Joystick) für die Erfassung des Bewegungssignals zu verwenden bzw., falls das Bewegungssignal vorbestimmt ist, die Ausrüstungsbewegung automatisch ohne weitere Notwendigkeit eines Eingreifens des Bedieners der Arbeitsmaschine durchzuführen.Preferably, a trigger signal is detected and in response to the presence of the trigger signal, the initial position of the axis of rotation is determined and equipment movement is initiated. This makes it possible, in particular, to use existing operating elements and operating components (e.g. a joystick) for detecting the movement signal or, if the movement signal is predetermined, to carry out the equipment movement automatically without further intervention by the operator of the working machine.
Bevorzugt wird ein Abbruchsignal erfasst, und in Reaktion darauf, dass das Auslösesignal vorliegt, die Ausrüstungsbewegung beendet. Dadurch wird dem Bediener ein gezieltes Beenden der Ausrüstungsbewegung, z.B. bei Erreichen einer erwünschten Zielposition oder z.B. falls ein Fehler auftritt, ermöglicht.Preferably, an abort signal is detected and equipment movement is terminated in response to the trigger signal being present. This enables the operator to stop the equipment movement in a targeted manner, e.g. when a desired target position is reached or e.g. if an error occurs.
Bevorzugt werden das Auslösesignal und/oder das Abbruchsignal durch ein Bedienelement, insbesondere einen Funktionsknopf, erfasst. Hierfür können vorhandene Bedienelemente verwendet werden.The trigger signal and/or the abort signal are/are preferably detected by an operating element, in particular a function button. Existing controls can be used for this.
Bevorzugt wird das Bewegungssignal durch eine erste Bedienkomponente, insbesondere einen Joystick, während der Ausrüstungsbewegung erfasst. Dem Bediener wird so ermöglicht, die Ausrüstungsbewegung, insbesondere deren Geschwindigkeit und Richtung, gezielt zu steuern.The movement signal is preferably detected by a first operating component, in particular a joystick, during the movement of the equipment. This enables the operator to specifically control the movement of the equipment, in particular its speed and direction.
Bevorzugt entspricht eine Geschwindigkeit der Bewegung der Drehachse entlang der geraden Bahn einer Amplitude bzw. Höhe des Bewegungssignals und/oder eine Richtung der Bewegung der Drehachse entlang der geraden Bahn einem Vorzeichen des Bewegungssignals. Dies ermöglicht es, die Geschwindigkeit und Richtung der Ausrüstungsbewegung zu variieren. Wenn eine Bedienkomponente, z.B. ein Joystick, zur Erfassung des Bewegungssignals verwendet wird, kann insbesondere die Amplitude des Bewegungssignals der Größe einer Auslenkung der Bedienkomponente, z.B. der Größe der Auslenkung des Joysticks (Joystick-Auslenkwinkel), und das Vorzeichen des Bewegungssignals der Richtung der Auslenkung der Bedienkomponente entsprechen.A speed of the movement of the axis of rotation along the straight path preferably corresponds to an amplitude or level of the movement signal and/or a direction of the movement of the Axis of rotation along the straight path a sign of the motion signal. This allows the speed and direction of equipment movement to be varied. If an operating component, e.g. a joystick, is used to detect the movement signal, the amplitude of the movement signal can be the size of a deflection of the operating component, e.g. the size of the joystick deflection (joystick deflection angle), and the sign of the movement signal the direction of the deflection correspond to the operating component.
Bevorzugt wird die gerade Bahn aus mehreren (voneinander verschiedenen) vorgegebenen Bahnen ausgewählt, wobei gegebenenfalls die vorgegebenen Bahnen die vertikale Bahn und/oder die horizontale Bahn umfassen. Bevorzugt erfolgt die Auswahl basierend auf einem Auswahlsignal, das durch eine zweite Bedienkomponente, insbesondere ein Schalterfeld, erfasst wird. Die Auswahl kann z.B. auf Grundlage von Schaltern bzw. Funktionsschaltern auf dem Schalterfeld erfolgen, so dass der Bediener der Arbeitsmaschine durch einfaches Ändern von Schalterstellungen zwischen verschiedenen Bahnen wählen kann. Die zweite und die erste Bedienkomponente können auch identisch sein, wobei mehrere Bedienelemente vorgesehen sein können, um verschiedene Funktionalitäten bzw. deren Erfassung zu implementieren.The straight path is preferably selected from a plurality of predetermined paths (which differ from one another), with the predetermined paths optionally comprising the vertical path and/or the horizontal path. The selection is preferably based on a selection signal that is detected by a second operating component, in particular a switch panel. The selection can be made, for example, on the basis of switches or function switches on the switch panel, so that the operator of the work machine can choose between different tracks by simply changing switch positions. The second and the first operating component can also be identical, with several operating elements being provided in order to implement different functionalities or their detection.
Bevorzugt werden der Drehwinkel, der Schwenkwinkel und die Auszugslänge erfasst bzw. gemessen, insbesondere durch entsprechende Messeinrichtungen, wobei die Anfangsposition und/oder die Anfangsorientierung basierend auf dem erfassten Drehwinkel, dem erfassten Schwenkwinkel und der erfassten Auszugslänge bestimmt werden; und wobei weiter bevorzugt die Ansteuerung des Schwenkantriebs, des Ein-/Auszugsantriebs und des Drehantriebs, auf dem erfassten Schwenkwinkel, der erfassten Auszugslänge und dem erfassten Drehwinkel basiert. Die Steuerung kann somit auf aktuellen Messwerten durchgeführt werden, so dass eine hohe Präzision erreicht werden kann.The angle of rotation, the pivot angle and the extension length are preferably recorded or measured, in particular by appropriate measuring devices, the initial position and/or the initial orientation being determined on the basis of the recorded angle of rotation, the recorded pivot angle and the recorded extension length; and wherein the activation of the pivoting drive, the extension/retraction drive and the rotary drive is preferably based on the detected pivoting angle, the detected extension length and the detected rotation angle. The control can thus be carried out on the basis of current measured values, so that a high level of precision can be achieved.
Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät einer Arbeitsmaschine, insbesondere eines Teleskopladers, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.A computing unit according to the invention, e.g. a control unit of a work machine, in particular a telehandler, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention.
Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for carrying out all method steps is advantageous because this causes particularly low costs, especially if an executing control unit is also used for other tasks and is therefore available anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and refinements of the invention result from the description and the attached drawing.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those still to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben.The invention is shown schematically in the drawing using exemplary embodiments and is described in detail below with reference to the drawing.
Figurenlistecharacter list
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1 zeigt einen beispielhaften mobilen Teleskoplader.1 shows an example of a mobile telehandler. -
2 zeigt beispielhafte Bedienkomponenten eines Teleskopladers, nämlich einen Joystick und ein Schalterfeld.2 shows exemplary operating components of a telehandler, namely a joystick and a switch panel. -
3A und3B illustrieren Ausrüstungsbewegungen entlang einer vertikalen Bahn und entlang einer horizontalen Bahn entsprechend bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung.3A and3B -
4 zeigt ein Ablaufdiagramm gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.4 Figure 12 shows a flow chart according to a preferred embodiment of the invention.
Detaillierte Beschreibung der ZeichnungDetailed description of the drawing
Der Teleskoparm 2 ist nach oben und unten bezüglich einer horizontalen Teleskoplader-Ebene 13 (allgemeiner einer Arbeitsmaschinen-Ebene) bzw. einer horizontalen Teleskoplader-Richtung 12 (allgemeiner einer Arbeitsmaschinen-Richtung), z.B. definiert durch das Fahrgestell oder den Aufbau, schwenkbar. Der Teleskoparm 2 ist an einer Schwenkachse 10 schwenkbar am Fahrgestell angebracht und weist eine Schwenkwinkel 8 relativ zu der horizontalen Richtung 12 auf, die durch eine vertikale (d.h. senkrecht zur horizontalen Teleskoplader-Ebene bzw. innerhalb der vertikalen Ebene bzw. Teleskoparm-BewegungsEbene) Projektion des Teleskoparms 1 bzw. einer Längsachse desselben auf die horizontale Teleskoplader-Ebene 13 definiert ist. Der Schwenkwinkel 8 kann entsprechend, wie gezeigt, als Winkel zwischen einer Längsrichtung 14 des Teleskoparms und der horizontalen Richtung 12 angegeben werden (selbstverständlich sind auch andere Definitionen denkbar). Der Schwenkwinkel 8 ist zwischen einem unteren Grenzwinkel und einem oberen Grenzwinkel veränderbar (nicht dargestellt).The
Neben der Teleskoplader-Richtung 12 ist einer horizontale Umgebungs-Richtung 34, hier eine Standfläche des Teleskopladers, eingezeichnet, die hier beispielhaft parallel zur Teleskoplader-Richtung 12 ist, im Allgemeinen allerdings auch nicht parallel zu dieser ist, z.B. wenn der Teleskoplader schräg steht. Statt der Standfläche könnte die Umgebungsebene auch durch die Richtung der Schwerkraft bestimmt sein, etwa an einem Hang.In addition to the
Der Teleskoparm 2 ist in seiner Längsrichtung 14 ein- und ausfahrbar bzw. ein- und ausziehbar; d.h. die Länge des Teleskoparms 2 von der Schwenkachse 10 bis zu einem freien Ende 16 des Teleskoparms ist veränderbar. Entsprechend weist der Teleskoparm 2 eine veränderbare Auszugslänge bzw. Teleskoparm-Auszugslänge 7 auf. Die Teleskoparm-Auszugslänge 7 ist zwischen einer maximalen und einer minimalen Auszugslänge veränderbar (nicht dargestellt).The
Am freien Ende 16 des Teleskoparms 2 ist ein Werkzeug bzw. eine Arbeitsausrüstung 4 (kurz als Ausrüstung bezeichnet) drehbar um eine Drehachse 18 angebracht. Die Arbeitsausrüstung 4 ist beispielhaft eine Schaufel, wobei auch andere Arbeitsausrüstungen denkbar sind, z.B. eine Gabel oder ein Greifer. Die Arbeitsausrüstung 4 weist einen Drehwinkel 9 relativ zum Teleskoparm 2 auf. Der Drehwinkel 9 kann, wie dargestellt, als Winkel zwischen einer Ausrüstungsrichtung 22 und einer Verbindungsrichtung 20, die der Richtung zwischen der Schwenkachse 10 und der Drehachse 18 entspricht, angegeben werden (selbstverständlich sind auch andere Definitionen denkbar). Die Ausrüstungsrichtung 20 ist bezogen auf die Arbeitsausrüstung feststehend.At the
Weiterhin ist in der
Durch die Richtung zwischen Drehachse 18 und Bezugspunkt 30 kann die Orientierung der Arbeitsausrüstung bzw. Ausrüstungs-Orientierung definiert werden, d.h. durch die Orientierung (etwa spezifiziert durch Winkel) dieser Richtung relativ zur horizontalen Richtung. Die Orientierung der Arbeitsausrüstung relativ zur Teleskoplader-Richtung ist auch durch den Drehwinkel zusammen mit dem Schwenkwinkel bestimmt.The orientation of the work equipment or equipment orientation can be defined by the direction between the axis of
Die Schwenkbewegung des Teleskoparms 2 kann durch einen hydraulischen Antrieb erfolgen bzw. erzeugt werden, z.B. mittels wenigstens eines Schwenk-Hydraulikzylinders 24. Die Drehbewegung der Ausrüstung 4 kann ebenso durch einen hydraulischen Antrieb erfolgen bzw. erzeugt werden, z.B. mittels wenigstens eines Dreh-Hydraulikzylinders 26. Auch die Ein-/Auszugsbewegung des Teleskoparms kann durch einen insbesondere hydraulischen Antrieb (nicht dargestellt) erfolgen bzw. erzeugt werden. Neben hydraulischen Antrieben sind auch andere Antriebe denkbar, z.B. elektrische mittels Elektromotoren, mechanische oder elektromechanische Antriebe. Entsprechende Antriebe werden allgemein als Schwenkantrieb (für die Schwenkbewegung), Ein-/Auszugsantrieb (für die Ein-/Auszugsbewegung) und Drehantrieb (für die Drehbewegung der Ausrüstung) bezeichnet.The pivoting movement of the
Vorzugsweise, in der Figur nicht gezeigt, sind eine Auszugslängen-Messeinrichtung, welche die Auszugslänge 7 misst, eine Schwenkwinkel-Messeinrichtung, welche den Schwenkwinkel 8 misst, und eine Drehwinkel-Messeinrichtung, welche den Drehwinkel 9 misst, vorgesehen. Die jeweiligen Messergebnisse werden an das Steuergerät 32 übermittelt.Preferably, not shown in the figure, an extension length measuring device, which measures the extension length 7, a swivel angle measuring device, which measures the
Die Steuerung der verschiedenen Bewegungen (Schwenk- und Ein-/Auszugsbewegung des Teleskoparms, Drehbewegung) kann durch eine Steuerung bzw. ein Steuergerät 32 erfolgen, das Steuersignale erzeugt, mit denen die jeweiligen Antriebe der Bewegungen angesteuert werden. Die Steuerung kann wiederum auf Grundlage von Signalen einer oder mehrerer Bedienkomponenten, die von einem Benutzer bedient werden können, erfolgen. Bedienkomponenten können z.B. in einer Fahrerkabine des Teleskopladers und/oder in einer Fernbedienung angeordnet sein.The various movements (pivoting and in/out movement of the telescopic arm, rotary movement) can be controlled by a controller or
Oben in der
An dem Joystick 50 sind weitere Bedienelemente angeordnet, insbesondere in Form von Schaltelementen, Druckknöpfen bzw. Funktionsknöpfen 60, 62,64 und/oder Rollern 56, 58. Further operating elements are arranged on the
Beispielsweise kann durch eine Rollbewegung 57 eines Rollers 56 (Auszugsroller) die Auszugslänge 7 des Teleskoparms 2 gesteuert werden, wobei z.B. eine Rollbewegung 57 in eine erste Richtung (im Uhrzeigersinn in der Seitenansicht des Joysticks) eine Verkleinerung der Auszugslänge 7 bewirkt, d.h. ein Einfahren des Teleskoparms, und eine Rollbewegung 57 in eine der ersten Richtung entgegengesetzte zweite Richtung (entgegen dem Uhrzeigersinn in der Seitenansicht des Joysticks) eine Vergrößerung der Auszugslänge 7 bewirkt, d.h. ein Ausfahren des Teleskoparms. Auch hier kann eine Größe der Auslenkung des Rollers 56 aus einer Nullstellung mit einer Geschwindigkeit der Ein-/Auszugsbewegung des Teleskoparms 2 gekoppelt sein.For example, the extension length 7 of the
Mit den weiteren dargestellten Bedienelementen am Joystick 50 können weitere Funktionen des Teleskopladers gesteuert werden. Selbstverständlich kann die Steuerung der vorstehend genannten Bewegungen und eventuell weiterer Funktionen zumindest teilweise auch gleichzeitig erfolgen.Other functions of the telehandler can be controlled with the other control elements shown on the
Unten in der
Auf dem Schalterfeld 70 sind beispielhaft zwei Aktivierungsschalter 76, 77 vorgesehen, mit denen sich die Funktion zur automatisch gesteuerten Ausrüstungsbewegung aktivieren und deaktivieren lässt, wobei durch jeden der beiden Aktivierungsschalter 76, 77 jeweils die Ausrüstungsbewegung entlang einer Bahn aktiviert und deaktiviert werden kann. Befindet sich z.B. der erste Aktivierungsschalter 76 in der Aktivierungsstellung, ist die Ausrüstungsbewegung entlang einer ersten Bahn, z.B. entlang der vertikalen Bahn in
Einer oder mehrere der weiteren Schalter 72 des Bedienfelds 70 können verwendet werden, um eine definierte horizontale Richtung aus mehreren vorgegebenen Richtungen auszuwählen, insbesondere aus der horizontalen Teleskoplader-Richtung und der horizontalen Umgebungs-Richtung.One or more of the
Die Ausrüstungsbewegung wird ausgelöst, sobald ein Auslösesignal, etwa Drücken eines Auslöseknopfes, z.B. Funktionsknopf 60 am Joystick 50, durch den Bediener, erkannt wird. Ausgehend davon kann die Ausrüstungsbewegung vollständig automatisch, d.h. insbesondere mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit und Richtung entlang der Bahn, erfolgen. Bevorzugt erfolgt die Ausrüstungsbewegung nicht vollständig automatisch, sondern basiert auf einem Bewegungssignal, wobei die Geschwindigkeit basierend auf der Höhe bzw. Amplitude des Bewegungssignals bestimmt wird, und die Richtung basierend auf dem Vorzeichen des Bewegungssignals bestimmt wird. Das Bewegungssignal bzw. Bediensignal kann z.B. durch Erfassen einer Auslenkung des Joysticks, z.B. eine Vor- bzw. Zurückbewegung 54, erhalten werden, wobei die Geschwindigkeit bzw. die Höhe des Bewegungssignals basierend auf der Größe der Auslenkung bestimmt wird und die Richtung bzw. das Vorzeichen des Bewegungssignals basierend auf der Richtung der Auslenkung (vor/zurück) bestimmt wird. Die Ausrüstungsbewegung wird unterbrochen, sobald ein Abbruchsignal erkannt wird, etwa ein Loslassen des Auslöseknopfes und/oder eine überlagernde Bewegung des Joysticks. Während der Ausrüstungsbewegung wird gegebenenfalls die oben beschriebene normale Funktion, d.h. die Interpretation von Auslenkungen, des Joysticks überschrieben. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Auslösesignal nur dann erfolgen kann, wenn sich der Joystick in einer Nullstellung befindet.Equipment movement is initiated as soon as a trigger signal, such as the operator depressing a trigger button, e.g.,
Der Joystick und das Bedienfeld können in einer Bedienerkabine des Teleskopladers angeordnet sein. Auch können der Joystick bzw. ein kleinerer Joystick und das Bedienfeld an einer tragbaren Fernbedienung angeordnet sein. In diesem Fall kann vorgesehen sein, dass die Bedienelemente, die in
In beiden Figuren sind jeweils zwei Positionen der Arbeitsausrüstung 4 und des freien Endes 16 des Teleskoparms 2 dargestellt, entsprechend zwei Zuständen des Teleskopladers. Gezeigt ist jeweils eine Ausrüstungsbewegung ausgehend von einer ersten Position der Ausrüstung, die durch einen ersten Schwenkwinkel 8_1, eine erste Auszugslänge 7_1 und einen ersten Drehwinkel 9_1 charakterisiert ist, in eine zweite Position der Ausrüstung, die durch einen zweiten Schwenkwinkel 8_2, eine zweite Auszugslänge 7_2 und einen zweiten Drehwinkel 9_2 charakterisiert ist.Two positions of the working
In
In beiden Fällen (
Die Steuerung 32 steuert den Schwenkantrieb, den Ein-/Auszugsantrieb und gegebenenfalls den Drehantrieb an, d.h. basierend auf dem Bewegungssignal werden durch die Steuerung 32 Steuersignale für den Schwenkantrieb, den Ein-/Auszugsantrieb und gegebenenfalls den Drehantrieb erzeugt, so dass die Drehachse 18 entlang der vertikalen oder horizontalen Bahn 88, 89 bewegt wird, wobei bevorzugt die Orientierung der Ausrüstung relativ zu horizontalen Richtung unverändert bleibt. Der erste Schwenkwinkel 8_1 und die erste Auszugslänge 7_1 charakterisieren die Anfangsposition der Drehachse 18. Ebenso charakterisieren der erste Drehwinkel 9_1, der erste Schwenkwinkel 8_1 und ein Winkel zwischen der Teleskoplader-Richtung und der horizontalen Richtung die Anfangsorientierung der Ausrüstung.The
Im bevorzugten Schritt 120 wird ein Auslösesignal erfasst, etwa das Drücken des Auslöseknopfes bzw. Funktionsknopfes 60 am Joystick 50. Wenn der Funktionsaktivierungszustand anzeigt, dass die automatische Ausrüstungsbewegungs-Funktionalität aktiviert ist, und wenn das Auslösesignal erfasst wird, wird die Ausrüstungsbewegung entsprechend der nachfolgenden Schritte durchgeführt. Die Schritte 110 und 120 können in der gezeigten Reihenfolge, in umgekehrter Reihenfolge oder auch unabhängig voneinander erfolgen.In the
Falls die Schritte 110 und 120 aufeinanderfolgend durchgeführt werden, kann vorgesehen sein, dass Schritt 120 nur dann erfolgt, wenn der in Schritt 110 erfasste Funktionsaktivierungszustand anzeigt, dass die Ausrüstungsbewegungs-Funktionalität aktiviert ist, bzw. dass Schritt 110 nur dann erfolgt, wenn das Auslösesignal in Schritt 120 erfasst wurde. Vorzugsweise fragt die Steuerung die Stellungen der Schalter am Schalterfeld ab oder reagiert auf deren Änderungen und erfasst so die Stellung der Aktivierungsschalter und den Funktionsaktivierungszustand, wodurch bevorzugt auch eine von mehreren vorgegebenen geraden Bahnen ausgewählt wird. Wenn anzeigt wird, dass die Ausrüstungsbewegungs-Funktionalität aktiviert ist, wird erfasst, ob und wann der Auslöseknopf gedrückt wird, was als Auslösesignal interpretiert wird.If
Statt der Schritte 110 und 120 sind auch andere Ausgestaltungen denkbar. Z.B. kann ausreichend sein, dass alleine das Vorliegen eines Auslösesignals (Drücken eines Auslöseknopfes oder Betätigen eines Auslöseschalters) ausreicht, um die Ausrüstungsbewegung auszulösen. Auch ein automatisches Auslösen bzw. automatisches Erzeugen eines Auslösesignals ist denkbar, etwa ausgelöst durch ein Signal eines Annäherungssensors oder durch eine Datenkommunikation mit einem anderen Gerät.Instead of
Wenn bzw. sobald das Auslösesignal vorliegt, wird in Schritt 130 die Anfangsposition der Drehachse erfasst. Die Anfangsposition kann aus dem Schwenkwinkel und der Auszuglänge bestimmt werden.If or as soon as the trigger signal is present, in
Bei Vorliegen des Auslösesignals wird im bevorzugten Schritt 140 (der auch gleichzeitig und/oder vor Schritt 130 durchgeführt werden kann) die Anfangsorientierung der Ausrüstung relativ zur horizontalen Richtung erfasst.Upon the presence of the trigger signal, the preferred step 140 (which may also be performed simultaneously and/or prior to step 130) detects the initial orientation of the equipment relative to the horizontal direction.
Im optionalen Schritt 150 wird ein Bewegungssignal erfasst, dass eine Geschwindigkeit und/oder eine Richtung entlang der geraden Bahn der Ausrüstungsbewegung anzeigt. Das Bewegungssignal kann die Größe und/oder Richtung der Auslenkung eines Joysticks sein. Auch ein automatisch erzeugtes Bewegungssignal oder ein von einem anderen Gerät empfangenes Bewegungssignal sind denkbar. Abweichend von Schritt 150 kann die Ausrüstungsbewegung auch automatisch mit vorbestimmter Richtung und/oder Geschwindigkeit entlang der geraden Bahn erfolgen; bzw., anders formuliert, das Bewegungssignal kann ein vorbestimmtes Bewegungssignal sein.In
In Schritt 160, d.h. während der Ausrüstungsbewegung, erfolgt eine automatische Änderung des Schwenkwinkels und der Auszugslänge entsprechend dem Bewegungssignal, d.h. Schwenkwinkel und Auszugslänge werden durch die Steuerung gleichzeitig so geändert, dass die Drehachse ausgehend von der Anfangsposition entlang der geraden Bahn bewegt wird. Bevorzugt wird ebenso der Drehwinkel automatisch geändert, so dass die Orientierung der Ausrüstung relativ zur horizontalen Richtung unverändert bleibt, d.h. gleich der Anfangsorientierung bleibt.In
In Schritt 170 wird ein Abbruchsignal erfasst. Das Abbruchsignal kann ein Loslassen des Auslöseknopfes am Joystick sein und/oder wenigstens eine andere Abbruchaktion, z.B. eine Bewegung des Joysticks in eine andere als die für die Ausrüstungsbewegung vorgesehene Richtung (überlagernde Bewegung). Wenn das Abbruchsignal vorliegt bzw. erfasst wird, wird die Ausrüstungsbewegung in Schritt 180 beendet. Wenn ein Abbruchsignal nicht vorliegt bzw. nicht erfasst wird, wird mit Schritt 150 bzw., im Falle eines vorbestimmten Bewegungssignals, mit Schritt 160 fortgefahren (Pfeil 175). Die durch die Schritte 150, 160 und 170 gebildete Schleife wird fortlaufend durchlaufen, bis das Abbruchsignal in Schritt 170 erfasst wird.In
Es kann auch ein (automatischer) Abbruch (d.h. ein Beenden der Ausrüstungsdrehung) erfolgen bzw. ein automatisch erzeugtes Abbruchsignal verwendet werden. Vorzugsweise erfolgt ein Abbruch bzw. wird ein automatisches Abbruchsignal erzeugt, wenn ein minimaler und/oder ein maximaler Schwenkwinkel (des Teleskoparms) erreicht wird, und/oder wenn eine maximale Auszugslänge erreicht wird. Ebenso vorzugsweise erfolgt kein Abbruch bzw. wird kein Abbruchsignal erzeugt, wenn eine minimale Auszugslänge erreicht wird. In diesem Fall wird weiter bevorzugt von der geraden Bahn, entlang der die Drehachse bewegt werden soll, solange abgewichen (mit vorzugsweise möglichst geringem Abstand), bis die Bewegung entlang der geraden Bahn wieder möglich ist. Die Steuerung dieser Abweichung und gegebenenfalls die anschließende Wiederaufnahme der Bewegung entlang der geraden Bahn erfolgen automatisch gesteuert.An (automatic) abort (i.e. end of equipment rotation) can also occur or an automatically generated abort signal can be used. Preferably, a termination occurs or an automatic termination signal is generated when a minimum and/or a maximum pivoting angle (of the telescopic arm) is reached and/or when a maximum extension length is reached. Also preferably, no termination occurs or no termination signal is generated when a minimum extension length is reached. In this case, it is further preferred to deviate from the straight path along which the axis of rotation is to be moved (preferably with the shortest possible distance) until movement along the straight path is possible again. This deviation and, if necessary, the subsequent resumption of the movement along the straight path are controlled automatically.
Claims (15)
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2022
- 2022-09-02 EP EP22193610.7A patent/EP4148190A1/en not_active Withdrawn
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