DE102021209920A1 - Method for braking a motor vehicle - Google Patents

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Robert Bosch GmbH
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    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
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    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs (1) mit einer vorderen hydraulischen Bremseinrichtung (4) zum Abbremsen der beiden Vorderräder (2a, 2b) des Kraftfahrzeugs (1) und mit einer hinteren elektromechanischen Bremseinrichtung (5) zum Abbremsen der beiden Hinterräder (3) des Kraftfahrzeugs (1). Gemäß dem Verfahren wird die von der hinteren Bremseinrichtung (5) erzeugte Bremskraft zumindest reduziert, wenn beim Abbremsen des Kraftfahrzeugs (1) festgestellt wird, dass wenigstens eines der Vorderräder (2a, 2b), vorzugsweise beide Vorderräder (2a, 2b), beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung (4) einen Schlupf (S1, S2) aufweist/aufweisen, der größer ist als ein vorbestimmter Maximalwert.

Figure DE102021209920A1_0000
The invention relates to a method for braking a motor vehicle (1) with a front hydraulic braking device (4) for braking the two front wheels (2a, 2b) of the motor vehicle (1) and with a rear electromechanical braking device (5) for braking the two rear wheels ( 3) of the motor vehicle (1). According to the method, the braking force generated by the rear braking device (5) is at least reduced if it is determined when braking the motor vehicle (1) that at least one of the front wheels (2a, 2b), preferably both front wheels (2a, 2b), during braking by means of the front brake device (4) has/have a slip (S1, S2) which is greater than a predetermined maximum value.
Figure DE102021209920A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, welche zur Durchführung dieses Verfahrens eingerichtet/programmiert ist. Die Erfindung betrifft schließlich ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.The present invention relates to a method for braking a motor vehicle. The invention also relates to a device which is set up/programmed to carry out this method. Finally, the invention relates to a motor vehicle with such a device.

Wird ein Kraftfahrzeug mithilfe einer im Fahrzeug verbauten Bremseinrichtung abgebremst, so ist in der Regel das auf die Vorderräder wirkende Bremsmoment größer als das auf die beiden Hinterräder wirkende Bremsmoment. Daher ist die hintere Bremseinrichtung zum Abbremsen der beiden Hinterräder in der Regel so ausgelegt und dimensioniert, dass die von dieser hinteren Bremseinrichtung erzeugte Bremskraft kleiner ist als eine Bremskraft, die von einer entsprechenden vorderen Bremseinrichtung erzeugt wird, die zum Abbremsen der Vorderräder vorgesehen ist. Da aufgrund der dynamischen Achslastverteilung auch die Radaufstandskraft reduziert wird, kann es leichter zu einem Blockieren der beiden Hinterräder kommen als zum Blockieren der beiden Vorderräder.If a motor vehicle is braked using a braking device installed in the vehicle, the braking torque acting on the front wheels is generally greater than the braking torque acting on the two rear wheels. Therefore, the rear braking device for braking the two rear wheels is usually designed and dimensioned in such a way that the braking force generated by this rear braking device is less than a braking force generated by a corresponding front braking device that is provided for braking the front wheels. Since the wheel contact force is also reduced due to the dynamic axle load distribution, it is easier for the two rear wheels to lock than for the two front wheels.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, welches voranstehend erläutertes Problem adressiert.It is therefore an object of the present invention to provide an improved method for braking a motor vehicle which addresses the problem explained above.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche.This object is solved by the subject matter of the independent patent claims. Preferred embodiments are subject matter of the dependent patent claims.

Grundidee der Erfindung ist demnach, beim Abbremsen eines Kraftfahrzeugs, die mittels einer hinteren Bremseinrichtung zum Abbremsen der beiden Hinterräder erzeugte Bremskraft zu reduzieren, wenn an einem Vorderrad oder sogar an beiden Vorderrädern ein übermäßiger Schlupf detektiert wird. Ein solcher übermäßiger Schlupf kann insbesondere durch eine lokale Änderung des Fahrbahn-Reibwerts des vom Kraftfahrzeug befahrenen Fahrbahnabschnitts hervorgerufen werden. So kann der Fahrbahn-Reibwert durch nasses Laub, Schnee oder Eis oder dergleichen lokal reduziert werden. In diesem Fall wird eine solche Stelle mit reduziertem Fahrbahn-Reibwert zunächst von den Vorderrädern und anschließend von den Hinterrädern des Kraftfahrzeugs passiert.The basic idea of the invention is therefore, when braking a motor vehicle, to reduce the braking force generated by a rear braking device for braking the two rear wheels if excessive slip is detected on one front wheel or even on both front wheels. Such excessive slip can be caused in particular by a local change in the road surface friction coefficient of the road section traveled by the motor vehicle. In this way, the coefficient of friction on the roadway can be reduced locally by wet leaves, snow or ice or the like. In this case, such a point with a reduced road surface friction value is first passed by the front wheels and then by the rear wheels of the motor vehicle.

Wird somit aufgrund des reduzierten Fahrbahn-Reibwerts in einem Vorderrad oder in beiden Vorderrädern ein übermäßiger (Brems-)Schlupf erzeugt, während das Fahrzeug abgebremst wird, so kann die Reduzierung der auf die Hinterräder wirkenden Bremskraft in Reaktion auf eine solche Schlupf-Detektion verhindern, dass die schlupfanfälligeren Hinterräder blockieren, wenn sie kurze Zeit nach den Vorderrädern besagte Stelle mit reduziertem Fahrbahn-Reibwert passieren.If excessive (brake) slip is generated in one front wheel or in both front wheels due to the reduced road surface friction coefficient while the vehicle is being braked, the reduction in the braking force acting on the rear wheels in response to such a slip detection can prevent that the rear wheels, which are more prone to slip, lock when they pass the point with reduced road surface friction a short time after the front wheels.

Da ein unerwünschtes Blockieren der Hinterräder auf diese Weise verhindert wird oder einem solchen Blockieren zumindest entgegengewirkt gewirkt wird, kann die Fahrstabilität des Kraftfahrzeugs während eines Bremsvorgangs mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens erheblich verbessert werden. Insbesondere wird an den beiden Hinterrädern die Gefahr eines Überbremsen reduziert, und es kann auch deutlich früher wieder entbremst werden. Auf diese Weise können die Hinterräder wieder schneller Seitenführungskräfte erzeugen bzw. diese aufrechterhalten. Dies führt zu einer verbesserten Fahrstabilität des Kraftfahrzeugs.Since unwanted locking of the rear wheels is prevented in this way or such locking is at least counteracted, the driving stability of the motor vehicle during a braking process can be significantly improved by means of the method according to the invention. In particular, the risk of over-braking is reduced on the two rear wheels, and the brakes can also be released much earlier. In this way, the rear wheels can generate or maintain cornering forces faster again. This leads to improved driving stability of the motor vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs mit einer vorderen hydraulischen Bremseinrichtung zum Abbremsen der Vorderräder des Kraftfahrzeugs und mit einer hinteren elektromechanischen Bremseinrichtung zum Abbremsen der Hinterräder des Kraftfahrzeugs. Gemäß dem Verfahren wird die von der hinteren Bremseinrichtung erzeugte Bremskraft zumindest reduziert, wenn beim Abbremsen des Kraftfahrzeugs festgestellt wird oder wurde, dass wenigstens eines der beiden Vorderräder, vorzugsweise beide Vorderräder, beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung einen Schlupf aufweist/aufweisen, der größer ist als ein vorbestimmter Maximalwert.The method according to the invention is used for braking a motor vehicle with a front hydraulic braking device for braking the front wheels of the motor vehicle and with a rear electromechanical braking device for braking the rear wheels of the motor vehicle. According to the method, the braking force generated by the rear brake device is at least reduced if it is or was determined when braking the motor vehicle that at least one of the two front wheels, preferably both front wheels, has/have greater slip when braking by means of the front brake device than a predetermined maximum value.

Zur Bestimmung des Schlupfs in den Vorderrädern werden bei einer bevorzugten Ausführungsform die jeweiligen momentanen Drehgeschwindigkeiten der beiden Vorderräder und der beiden Hinterräder gemessen und deren jeweilige zeitliche Änderung ausgewertet. Diese Maßnahme ermöglicht eine präzise Bestimmung eines etwaig im linken oder/und rechten Vorderrad vorhandenen Schlupfs. Insbesondere können bei dieser Ausführungsform zur Bestimmung des Schlupfs serienmäßig im Kraftfahrzeug an jedem der Räder verbaute Geschwindigkeits-sensoren herangezogen werden. Es kann also auf die Bereitstellung spezieller Sensoren zur Schlupfmessung verzichtet werden.In a preferred embodiment, to determine the slip in the front wheels, the respective instantaneous rotational speeds of the two front wheels and the two rear wheels are measured and their respective change over time is evaluated. This measure enables a precise determination of any slip that may be present in the left and/or right front wheel. In particular, in this embodiment, speed sensors installed as standard in the motor vehicle on each of the wheels can be used to determine the slip. It is therefore possible to dispense with the provision of special sensors for slip measurement.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird bei Überschreiten des maximal zulässigen Werts für den Schlupf von der hinteren Bremseinrichtung keine Bremskraft mehr erzeugt. Dadurch kann ein Blockieren der Hinterräder auf jeden Fall ausgeschlossen werden.According to an advantageous development of the method, no braking force is generated by the rear brake device if the maximum permissible value for the slip is exceeded. In this way, locking of the rear wheels can be ruled out in any case.

Besonders bevorzugt wird die Reduzierung der auf die Hinterräder wirkenden Bremskraft wieder aufgehoben, sobald festgestellt wurde, dass der Schlupf in dem wenigstens einen Vorderrad einen vorbestimmten Schwellwert unterschritten hat. Dadurch wird sichergestellt, dass das Bremsvermögen des Kraftfahrzeugs nicht mehr als unbedingt notwendig herabgesetzt wird.The reduction in the braking force acting on the rear wheels is particularly preferably canceled again as soon as it has been determined that the slip in the at least one front wheel has fallen below a predetermined threshold value. This ensures that the braking capacity of the motor vehicle is not reduced more than is absolutely necessary.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung kann von der hinteren Bremseinrichtung ausschließlich die auf das linke Hinterrad wirkende Bremskraft reduziert werden, wenn festgestellt wird oder wurde, dass nur das linke Vorderrad, nicht aber das rechte Vorderrad beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung einen Schlupf aufweist, der größer ist als der vorbestimmte Maximalwert. Alternativ oder zusätzlich wird bei dieser Weiterbildung von der hinteren Bremseinrichtung ausschließlich die auf das rechte Hinterrad wirkende Bremskraft reduziert, wenn festgestellt wird oder wurde, dass nur das rechte Vorderrad, nicht aber das linke Vorderrad beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung einen Schlupf aufweist, der größer ist als der vorbestimmte Maximalwert. Auf diese Weise kann auch auf lokal besonders stark begrenzte Änderungen im Fahrbahn-Reibwert reagiert werden. Wird ein lokaler Bereich mit reduziertem Fahrbahn-Reibwert nur vom linken Vorderrad, nicht aber vom rechten Vorderrad überfahren, so gilt dies höchstwahrscheinlich auch für die beiden Hinterräder des Kraftfahrzeugs, d.h. nur das linke Hinterrad wird besagten Bereich überfahren, nicht aber das rechte Hinterrad. Folglich droht auch nur im linken Hinterrad ein übermäßiger Schlupf, nicht aber im rechten Hinterrad. Entsprechend muss auch nur im linken Hinterrad die wirkende Bremskraft reduziert werden, um einem Blockieren dieses Rades entgegenzuwirken, nicht aber im linken Hinterrad. Entsprechende Überlegungen gelten mutatis mutandis, wenn ein lokaler Bereich mit reduziertem Fahrbahn-Reibwert nur vom rechten Vorderrad, nicht aber vom linken Vorderrad überfahren wird.According to an advantageous development, only the braking force acting on the left rear wheel can be reduced by the rear brake device if it is or has been determined that only the left front wheel, but not the right front wheel, is slipping when braking with the front brake device, which is greater than the predetermined maximum value. Alternatively or additionally, in this development, the rear braking device reduces only the braking force acting on the right rear wheel if it is or has been determined that only the right front wheel, but not the left front wheel, is slipping when braking with the front braking device, which is greater is than the predetermined maximum value. In this way, it is also possible to react to changes in the friction coefficient of the road that are particularly severely limited locally. If a local area with reduced road surface friction is only driven over by the left front wheel and not by the right front wheel, this most likely also applies to the two rear wheels of the motor vehicle, i.e. only the left rear wheel is driven over said area, but not the right rear wheel. As a result, there is only a risk of excessive slip in the left rear wheel, but not in the right rear wheel. Accordingly, the braking force acting only has to be reduced in the left rear wheel in order to counteract locking of this wheel, but not in the left rear wheel. Corresponding considerations apply mutatis mutandis if only the right front wheel but not the left front wheel drives over a local area with a reduced road surface friction value.

Bevorzugt kann die hintere elektrische Bremseinrichtung eine elektromechanische Feststellbremse zum Sichern des abgestellten Kraftfahrzeugs gegen Weggrollen sein. Eine solche elektromechanische Feststellbremse erlaubt für jedes der beiden Hinterräder eine individuelle und präzise Einstellung der auf das jeweilige Hinterrad wirkenden Bremskraft auch im Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs.The rear electric braking device can preferably be an electromechanical parking brake for securing the parked motor vehicle against rolling away. Such an electromechanical parking brake allows for each of the two rear wheels an individual and precise adjustment of the braking force acting on the respective rear wheel, even when the motor vehicle is being driven.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die zur Durchführung des voranstehend vorgestellten, erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet/programmiert ist. Die Vorteile des voranstehend erläuterten erfindungsgemäßen Verfahrens übertragen sich daher auch auf die erfindungsgemäße Vorrichtung.The invention also relates to a device for a motor vehicle that is set up/programmed to carry out the method according to the invention presented above. The advantages of the method according to the invention explained above are therefore also transferred to the device according to the invention.

Zweckmäßig kann die Vorrichtung ein Steuergerät zum Steuern einer elektro-mechanischen Feststellbremse zum Sichern der Hinterräder eines abgestellten Kraftfahrzeugs sein. Dies gilt insbesondere, wenn es sich bei der hinteren elektromechanischen Bremsvorrichtung, die mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens angesteuert wird, um eine solche elektromechanische Feststellbremse handelt.The device can expediently be a control device for controlling an electromechanical parking brake for securing the rear wheels of a parked motor vehicle. This applies in particular if the rear electromechanical braking device, which is controlled by means of the method according to the invention, is such an electromechanical parking brake.

Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug mit zwei Vorderrädern und mit zwei Hinterrädern. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug umfasst eine vordere hydraulische Bremseinrichtung zum Abbremsen der Vorderräder des Kraftfahrzeugs. Außerdem umfasst das Kraftfahrzeug eine hintere elektromechanische Bremseinrichtung zum Abbremsen der beiden Hinterräder des Kraftfahrzeugs. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug eine Sensoreinrichtung zum Messen der einzelnen Radgeschwindigkeiten der beiden Vorderräder und der beiden Hinterräder des Kraftfahrzeugs. Ferner umfasst das Kraftfahrzeug eine mit den beiden Bremseinrichtungen und der Sensoreinrichtung zusammenwirkende erfindungsgemäße Vorrichtung. Die voranstehend erläuterten Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens übertragen sich daher auch auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The invention also relates to a motor vehicle with two front wheels and two rear wheels. The motor vehicle according to the invention comprises a front hydraulic braking device for braking the front wheels of the motor vehicle. In addition, the motor vehicle includes a rear electromechanical braking device for braking the two rear wheels of the motor vehicle. Furthermore, the motor vehicle includes a sensor device for measuring the individual wheel speeds of the two front wheels and the two rear wheels of the motor vehicle. Furthermore, the motor vehicle comprises a device according to the invention which interacts with the two braking devices and the sensor device. The advantages of the method according to the invention explained above are therefore also transferred to the motor vehicle according to the invention.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs ist die hintere elektrische Bremseinrichtung eine elektromechanische Feststellbremse zum Sichern des abgestellten Kraftfahrzeugs gegen Weggrollen. Mittels einer solchen mechanischen Feststellbremse kann auch im Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs die von der Feststellbremse erzeugte und auf das linke bzw. rechte Hinterrad wirkende Bremskraft individuell mit hoher Präzision eingestellt werden.According to a preferred embodiment of the motor vehicle according to the invention, the rear electric braking device is an electromechanical parking brake for securing the parked motor vehicle against rolling away. By means of such a mechanical parking brake, the braking force generated by the parking brake and acting on the left or right rear wheel can also be adjusted individually with high precision while the motor vehicle is being driven.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus der Zeichnung und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnung.Further important features and advantages of the invention result from the dependent claims, from the drawing and from the associated description of the figures based on the drawing.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those still to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.Preferred exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing and are explained in more detail in the following description, with the same reference symbols referring to identical or similar or functionally identical components.

Die einzige 1 zeigt ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs 1 in schematischer Darstellung und in einer Seitenansicht. Das Kraftfahrzeug umfasst zwei Vorderräder 2a, 2b und zwei Hinterrädern 3a, 3b, wobei in der Ansicht der 1 nur das linke Vorderrad 2a und das linke Hinterrad 3a erkennbar sind. Ferner umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine vordere hydraulische Bremseinrichtung 4 zum Abbremsen der beiden Vorderräder 2a, 2b. Die hydraulische Bremseinrichtung 4 ist dabei so ausgebildet, dass sie die beiden Vorderräder 2a, 2b individuell ansteuern kann. Mit anderen Worten, die von der hydraulischen Bremseinrichtung 4 erzeugte und auf das linke Vorderrad 2a wirkende Bremskraft kann unabhängig von der ebenfalls von der hydraulischen Bremseinrichtung 4 erzeugten und auf das rechte Vorderrad 2b wirkende Bremskraft eingestellt werden, und umgekehrt.The only 1 shows an example of a motor vehicle 1 according to the invention in a schematic representation and in a side view. The motor vehicle includes two front wheels 2a, 2b and two rear wheels 3a, 3b, wherein in the view of 1 only the left front wheel 2a and the left rear wheel 3a can be seen. Furthermore, the motor vehicle 1 includes a front hydraulic braking device 4 for braking the two front wheels 2a, 2b. The hydraulic braking device 4 is designed in such a way that it can control the two front wheels 2a, 2b individually. In other words, the braking force generated by the hydraulic braking device 4 and acting on the left front wheel 2a can be adjusted independently of the braking force also generated by the hydraulic braking device 4 and acting on the right front wheel 2b, and vice versa.

Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine hintere elektromechanische Bremseinrichtung 5 zum Abbremsen der Hinterräder 3a, 3b. Analog zur vorderen hydraulischen Bremseinrichtung 4 kann auch an den Hinterrädern 3a, 3b zusätzlich zur elektromechanischen Bremseinrichtung 5 eine hydraulische Bremseinrichtung (nicht gezeigt) zum Abbremsen der Hinterräder 3a, 3b vorgesehen sein. Diese hydraulische Bremseinrichtung zum Abbremsen der Hinterräder 3a, 3b und auch die hydraulische Bremseinrichtung 4 dienen zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1, wenn dieses eine Fahrbahn befährt. Demgegenüber ist die hintere elektromechanische Bremseinrichtung 5 eine elektromechanische Feststellbremse 9, die primär zum Sichern des abgestellten Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Die elektromechanische Feststellbremse 9 kann aber auch zum Abbremsen des sich fortbewegenden Kraftfahrzeugs 1 verwendet werden und somit beim erfindungsgemäßen Verfahren eingesetzt werden. Die elektromechanische Feststellbremse 9 ist analog zur vorderen hydraulischen Bremseinrichtung 4 so ausgebildet, dass sie die beiden Hinterräder 3a, 3b individuell ansteuern kann. Mit anderen Worten, die von der Feststellbremse 9 erzeugte und auf das linke Hinterrad 3a wirkende Bremskraft kann unabhängig von der ebenfalls von der Feststellbremse 9 erzeugten und auf das rechte Hinterrad 3b wirkende Bremskraft eingestellt werden, und umgekehrt.Furthermore, the motor vehicle 1 includes a rear electromechanical braking device 5 for braking the rear wheels 3a, 3b. Analogously to the front hydraulic braking device 4, a hydraulic braking device (not shown) for braking the rear wheels 3a, 3b can also be provided on the rear wheels 3a, 3b in addition to the electromechanical braking device 5. This hydraulic braking device for braking the rear wheels 3a, 3b and also the hydraulic braking device 4 are used to brake the motor vehicle 1 when it is driving on a roadway. In contrast, the rear electromechanical brake device 5 is an electromechanical parking brake 9, which is primarily provided for securing the parked motor vehicle. However, the electromechanical parking brake 9 can also be used to brake the moving motor vehicle 1 and can therefore be used in the method according to the invention. The electromechanical parking brake 9 is designed analogously to the front hydraulic brake device 4 in such a way that it can control the two rear wheels 3a, 3b individually. In other words, the braking force generated by the parking brake 9 and acting on the rear left wheel 3a can be adjusted independently of the braking force also generated by the parking brake 9 and acting on the rear right wheel 3b, and vice versa.

Des Weiteren umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine Sensoreinrichtung 6, mittels welchem die einzelnen momentanen Radgeschwindigkeiten v1, v2, v3, v4 der einzelnen Räder 2a, 2b, 3a, 3b gemessen werden können. Hierzu kann die Sensoreinrichtung 6 vier Geschwindigkeitssensoren 10a, 10b, 10c, 10d umfassen, die an jeweils einem der Räder 2a, 2b, 2c, 2d angeordnet sind und somit die momentane Geschwindigkeit des betreffenden Rades 2a, 2b, 3a, 3b messen können.Furthermore, the motor vehicle 1 includes a sensor device 6, by means of which the individual instantaneous wheel speeds v1, v2, v3, v4 of the individual wheels 2a, 2b, 3a, 3b can be measured. For this purpose, the sensor device 6 can include four speed sensors 10a, 10b, 10c, 10d, which are arranged on one of the wheels 2a, 2b, 2c, 2d and can thus measure the instantaneous speed of the relevant wheel 2a, 2b, 3a, 3b.

Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug 1 eine mit den beiden Bremseinrichtungen 4, 5 und der Sensoreinrichtung 6 zusammenwirkende Vorrichtung 7, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet und programmiert ist. Die Vorrichtung 7 kann ein Steuergerät 8 zum Steuern der elektromechanischen Feststellbremse 9 sein.Furthermore, the motor vehicle 1 comprises a device 7 which interacts with the two braking devices 4, 5 and the sensor device 6 and which is set up and programmed to carry out the method according to the invention. The device 7 can be a control device 8 for controlling the electromechanical parking brake 9 .

Im Folgenden wird das erfindungsgemäße Verfahren beispielhaft erläutert. Gemäß dem Verfahren wird die von der hinteren Bremseinrichtung 5 erzeugte Bremskraft reduziert, wenn im Zuge eines Bremsvorgangs zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs 1 festgestellt wird, dass wenigstens eines der Vorderräder 2a, 2b beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung 4 einen Schlupf S1 bzw. S2 aufweist, der größer ist als ein vorbestimmter Maximalwert.The method according to the invention is explained below by way of example. According to the method, the braking force generated by the rear brake device 5 is reduced if, in the course of a braking process for braking the motor vehicle 1, it is determined that at least one of the front wheels 2a, 2b is slipping S1 or S2 when braking by means of the front brake device 4, which is greater than a predetermined maximum value.

In einer Variante des Beispiels kann eine Reduzierung der Bremskraft nur dann erfolgen, wenn sowohl der Schlupf S1 des linken Vorderrad 2a als auch der Schlupf S2 des rechten Vorderrad 2b größer ist als ein jeweils maximal zulässiger Wert. In einer weiteren Variante des Beispiels ist es denkbar, dass bei Überschreiten des maximal zulässigen Werts von der hinteren Bremseinrichtung 5 gar keine Bremskraft mehr erzeugt wird.In a variant of the example, the braking force can only be reduced if both the slip S1 of the left front wheel 2a and the slip S2 of the right front wheel 2b are greater than a maximum permissible value in each case. In a further variant of the example, it is conceivable that when the maximum permissible value is exceeded, the rear braking device 5 no longer generates any braking force at all.

Im Beispielszenario wird von der hinteren Bremseinrichtung 5 ausschließlich die auf das linke Hinterrad 3a wirkende Bremskraft reduziert, wenn festgestellt wird, dass nur linke Vorderrad 2a, nicht aber das rechte Vorderrad 2b beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung 4 einen Schlupf S1 aufweist, der größer ist als der maximal zulässige Wert. Entsprechend wird von der hinteren Bremseinrichtung 5 ausschließlich die auf das rechte Hinterrad 3b wirkende Bremskraft reduziert, wenn festgestellt wird, dass nur das rechte Vorderrad 2b, nicht aber das linke Vorderrad 2a beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung 4 einen Schlupf S2 aufweist, der größer ist als der maximal zulässigen Wert.In the example scenario, only the braking force acting on the left rear wheel 3a is reduced by the rear brake device 5 if it is determined that only the left front wheel 2a, but not the right front wheel 2b, has a greater slip S1 when braking with the front brake device 4 than the maximum allowed value. Accordingly, only the braking force acting on the right-hand rear wheel 3b is reduced by the rear brake device 5 if it is determined that only the right-hand front wheel 2b, but not the left-hand front wheel 2a, has a greater slip S2 when braking by means of the front brake device 4 than the maximum allowed value.

Zur Bestimmung des Schlupfs S1 bzw. des Schlupf S2 werden die jeweiligen momentanen Drehgeschwindigkeiten v1, v2, v3, v4 der beiden Vorderräder 2a, 2b und der beiden Hinterräder 3a, 3b gemessen. Durch Auswertung der einzelnen Drehgeschwindigkeiten v1, v2, v3, v4 und deren zeitlicher Änderung kann sowohl der momentane Schlupf S1 des linken Vorderrad 2a als auch der momentane Schlupf S2 des rechten Vorderrad 2b bestimmt werden.To determine the slip S1 or the slip S2, the respective instantaneous rotational speeds v1, v2, v3, v4 of the two front wheels 2a, 2b and the two rear wheels 3a, 3b are measured. By evaluating the individual rotational speeds v1, v2, v3, v4 and their change over time, both the instantaneous slip S1 of the left front wheel 2a and the instantaneous slip S2 of the right front wheel 2b can be determined.

Die Reduzierung der auf die Hinterräder 3a, 3b wirkenden Bremskraft wird wieder aufgehoben, sobald festgestellt wird, dass der Schlupf S1 bzw. S2 in dem betreffenden Vorderrad 2a, 2b wieder einen vorbestimmten Schwellwert unterschritten hat. Der vorbestimmte Schwellwert kann dabei identisch zum maximal zulässigen Wert des Schlupfs S1 bzw. S2 sein oder aber von diesem verschieden sein.The reduction in the braking force acting on the rear wheels 3a, 3b is canceled again as soon as it is determined that the slip S1 or S2 in the relevant front wheel 2a, 2b has again fallen below a predetermined threshold value. The predetermined threshold value can be identical to the maximum permissible value of the slip S1 or S2 or can be different from it.

Claims (10)

Verfahren zum Abbremsen eines Kraftfahrzeugs (1) mit einer vorderen hydraulischen Bremseinrichtung (4) zum Abbremsen der beiden Vorderräder (2a, 2b) des Kraftfahrzeugs (1) und mit einer hinteren elektromechanischen Bremseinrichtung (5) zum Abbremsen der beiden Hinterräder (3a, 3b) des Kraftfahrzeugs (1), - gemäß welchem die von der hinteren Bremseinrichtung (5) erzeugte Bremskraft zumindest reduziert wird, wenn beim Abbremsen des Kraftfahrzeugs (1) festgestellt wird oder wurde, dass wenigstens eines der Vorderräder (2a, 2b), vorzugsweise beide Vorderräder (2a, 2b), beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung (4) einen Schlupf (S1, S2) aufweist/aufweisen, der größer ist als ein vorbestimmter maximal zulässiger Wert.Method for braking a motor vehicle (1) with a front hydraulic braking device (4) for braking the two front wheels (2a, 2b) of the motor vehicle (1) and with a rear electromechanical braking device (5) for braking the two rear wheels (3a, 3b) of the motor vehicle (1), - According to which the braking force generated by the rear braking device (5) is at least reduced if it is or has been determined during braking of the motor vehicle (1) that at least one of the front wheels (2a, 2b), preferably both front wheels (2a, 2b), when braking by means of the front braking device (4), has/have a slip (S1, S2) which is greater than a predetermined maximum permissible value. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung des Schlupfs (S1, S2) die jeweiligen momentanen Drehgeschwindigkeiten (v1, v2, v3, v4) der beiden Vorderräder (2a, 2b) und der beiden Hinterräder (3a, 3b) gemessen werden und deren jeweilige zeitliche Änderung ausgewertet wird.procedure after claim 1 , characterized in that to determine the slip (S1, S2) the respective instantaneous rotational speeds (v1, v2, v3, v4) of the two front wheels (2a, 2b) and the two rear wheels (3a, 3b) are measured and their respective temporal change is evaluated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überschreiten des maximal zulässigen Werts für den Schlupf (S1, S2) von der hinteren Bremseinrichtung (5) keine Bremskraft mehr erzeugt wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that when the maximum permissible value for the slip (S1, S2) is exceeded, no more braking force is generated by the rear braking device (5). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Reduzierung der auf die Hinterräder (3a, 3b) wirkenden Bremskraft wieder aufgehoben wird, sobald festgestellt wird, dass der Schlupf (S1, S2) in dem wenigstens einen Vorderrad (2a, 2b) wieder einen vorbestimmten Schwellwert (SW) unterschritten hat.Procedure according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that the reduction in the braking force acting on the rear wheels (3a, 3b) is canceled again as soon as it is determined that the slip (S1, S2) in the at least one front wheel (2a, 2b) has again exceeded a predetermined threshold value (SW ) has fallen below. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - von der hinteren Bremseinrichtung (5) ausschließlich die auf das linke Hinterrad (3a) wirkende Bremskraft reduziert wird, wenn festgestellt wird oder wurde, dass nur das linke Vorderrad (2a), nicht aber das rechte Vorderrad (2b) beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung (4) einen Schlupf (S1) aufweist, der größer ist als der vorbestimmte, maximal zulässige Wert oder/und dass - von der hinteren Bremseinrichtung (5) ausschließlich die auf das rechte Hinterrad (3b) wirkende Bremskraft reduziert wird, wenn festgestellt wird oder wurde, dass nur das rechte Vorderrad (2b), nicht aber das linke Vorderrad (2a) beim Abbremsen mittels der vorderen Bremseinrichtung (4) einen Schlupf (S2) aufweist, der größer ist als der vorbestimmte, maximal zulässiger Wert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - only the braking force acting on the left rear wheel (3a) is reduced by the rear brake device (5) if it is or has been determined that only the left front wheel (2a), but not the right front wheel (2b) when braking by means of the front brake device (4) has a slip (S1) that is greater than the predetermined, maximum permissible value and/or that - the rear brake device (5) only applies to the right rear wheel (3b) effective braking force is reduced if it is or has been determined that only the right front wheel (2b), but not the left front wheel (2a) when braking by means of the front brake device (4), has slip (S2) that is greater than the predetermined maximum allowable value. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die hintere elektrische Bremseinrichtung (5) eine elektromechanische Feststellbremse (9) zum Sichern des abgestellten Kraftfahrzeugs (1) gegen Weggrollen ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rear electric braking device (5) is an electromechanical parking brake (9) for securing the parked motor vehicle (1) against rolling away. Vorrichtung (7) für ein Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (7) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet/programmiert ist.Device (7) for a motor vehicle, characterized in that the device (7) is set up/programmed to carry out the method according to one of the preceding claims. Vorrichtung (7) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (7) ein Steuergerät (8) zum Steuern einer elektromechanischen Feststellbremse (9) zum Sichern der Hinterräder (3a, 3b) eines abgestellten Kraftfahrzeugs (1) ist.Device (7) after claim 7 , characterized in that the device (7) is a control device (8) for controlling an electromechanical parking brake (9) for securing the rear wheels (3a, 3b) of a parked motor vehicle (1). Kraftfahrzeug (1), - mit zwei Vorderrädern (2a, 2b) und mit zwei Hinterrädern (3a, 3b), - mit einer vorderen hydraulischen Bremseinrichtung (4) zum Abbremsen der Vorderräder (2a, 2b), - mit einer hinteren elektromechanischen Bremseinrichtung (5) zum Abbremsen der Hinterräder (3a, 3b), - mit einer Sensoreinrichtung (6) zum Messen der der einzelnen Radgeschwindigkeiten (v1, v2, v3, v4) der beiden Vorderräder (2a, 2b) und der beiden Hinterräder (3a, 3b), - mit einer mit den beiden Bremseinrichtungen (4, 5) und der Sensoreinrichtung (6) zusammenwirkenden Vorrichtung (7) nach Anspruch 7 oder 8.Motor vehicle (1), - with two front wheels (2a, 2b) and two rear wheels (3a, 3b), - with a front hydraulic braking device (4) for braking the front wheels (2a, 2b), - with a rear electromechanical braking device ( 5) for braking the rear wheels (3a, 3b), - with a sensor device (6) for measuring the individual wheel speeds (v1, v2, v3, v4) of the two front wheels (2a, 2b) and the two rear wheels (3a, 3b ), - with a device (7) that interacts with the two braking devices (4, 5) and the sensor device (6). claim 7 or 8th . Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die hintere elektrische Bremseinrichtung (5) eine elektromechanische Feststellbremse (9) zum Sichern des abgestellten Kraftfahrzeugs (1) gegen Weggrollen ist.Motor vehicle (1) after claim 9 , characterized in that the rear electric brake device (5) is an electromechanical parking brake (9) for securing the parked motor vehicle (1) against rolling away.
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