DE102021209834A1

DE102021209834A1 - Method and device for operating an automated vehicle along a lane

Info

Publication number: DE102021209834A1
Application number: DE102021209834.7A
Authority: DE
Inventors: Frank Baehrle-Miller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-09-07
Filing date: 2021-09-07
Publication date: 2023-03-09

Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung (110) zum Betreiben (330) eines automatisierten Fahrzeugs (100) entlang einer Fahrspur (200) mit einem Schritt des Bestimmens (310) einer ersten Trajektorie (150) für das automatisierte Fahrzeug (100) innerhalb der Fahrspur (200), Insbesondere abhängig von Fahrbahnbegrenzungen (210) der Fahrspur (200), einem Schritt des Bestimmens (320) einer zweiten Trajektorie (160) für das automatisierte Fahrzeug (100) innerhalb der Fahrspur (200), abhängig von der ersten Trajektorie (150), wobei die zweite Trajektorie (160) eine Abweichung (170) zu der ersten Trajektorie (150) aufweist und die zweite Trajektorie (160) im Wesentlichen parallel zu der ersten Trajektorie (150) verläuft, und einem Schritt des Betreibens (330) des automatisierten Fahrzeugs (100), abhängig von der zweiten Trajektorie (160).

Method (300) and device (110) for operating (330) an automated vehicle (100) along a lane (200) with a step of determining (310) a first trajectory (150) for the automated vehicle (100) within the lane (200), in particular depending on roadway boundaries (210) of the lane (200), a step of determining (320) a second trajectory (160) for the automated vehicle (100) within the lane (200), depending on the first trajectory ( 150), wherein the second trajectory (160) has a deviation (170) from the first trajectory (150) and the second trajectory (160) runs essentially parallel to the first trajectory (150), and a step of operating (330) of the automated vehicle (100), depending on the second trajectory (160).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs entlang einer Fahrspur, umfassend einen Schritt des Bestimmens einer ersten Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug innerhalb der Fahrspur, einen Schritt des Bestimmens einer zweiten Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug innerhalb der Fahrspur, abhängig von der ersten Trajektorie, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der zweiten Trajektorie.The present invention relates, inter alia, to a method for operating an automated vehicle along a lane, comprising a step of determining a first trajectory for the automated vehicle within the lane, a step of determining a second trajectory for the automated vehicle within the lane, depending on the first trajectory, and a step of operating the automated vehicle depending on the second trajectory.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs entlang einer Fahrspur umfasst einen Schritt des Bestimmens einer ersten Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug innerhalb der Fahrspur, Insbesondere abhängig von Fahrbahnbegrenzungen der Fahrspur. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Bestimmens einer zweiten Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug innerhalb der Fahrspur, abhängig von der ersten Trajektorie, wobei die zweite Trajektorie eine Abweichung zu der ersten Trajektorie aufweist und die zweite Trajektorie im Wesentlichen parallel zu der ersten Trajektorie verläuft, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von der zweiten Trajektorie.The method according to the invention for operating an automated vehicle along a lane comprises a step of determining a first trajectory for the automated vehicle within the lane, in particular as a function of lane boundaries of the lane. The method further includes a step of determining a second trajectory for the automated vehicle within the lane, depending on the first trajectory, wherein the second trajectory has a deviation from the first trajectory and the second trajectory runs essentially parallel to the first trajectory, and a step of operating the automated vehicle depending on the second trajectory.

Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein teil-, hoch oder vollautomatisiertes Fahrzeug gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5 (siehe Norm SAE J3016) zu verstehen.An automated vehicle is a partially, highly or fully automated vehicle according to one of the SAE levels 1 to 5 (see standard SAE J3016).

Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs, abhängig von einer Trajektorie, ist hier beispielsweise das Ausführen einer Quer- und/oder Längssteuerung des automatisierten Fahrzeugs, zu verstehen. In einer möglichen Ausführungsform umfasst das Betreiben beispielsweise auch das Ausführen sicherheitsrelevanter Funktionen („Scharfstellen“ eines Airbags, Feststellen der Sicherheitsgurte, etc.) und/oder weitere (Fahrassistenz-) Funktionen.Operating the automated vehicle as a function of a trajectory means, for example, executing a lateral and/or longitudinal control of the automated vehicle. In one possible embodiment, the operation also includes, for example, the execution of safety-related functions (“arming” an airbag, tightening the seat belts, etc.) and/or other (driver assistance) functions.

Unter einer ersten und/oder zweiten Trajektorie ist beispielsweise - in Relation zu einer Karte - einer Linie zu verstehen, welcher das automatisierte Fahrzeug folgt. In einer Ausführungsform bezieht sich diese Linie beispielsweise auf einen festen Punkt an dem automatisierten Fahrzeug. In einer weiteren möglichen Ausführungsform ist unter einer Trajektorie beispielsweise ein Fahrschlauch zu verstehen, welcher von dem automatisierten Fahrzeug durchfahren wird. Unter einer zweiten Trajektorie, welche eine Abweichung zu der ersten Trajektorie aufweist und im Wesentlichen parallel zu der ersten Trajektorie verläuft, ist eine Trajektorie zu verstehen, welche prinzipiell für dieselbe Fahrspur, in der auch die erste Trajektorie verläuft, bestimmt wird, aber eben von dieser abweicht. Dabei kann die Abweichung sowohl nur einige Zentimeter (beispielsweise 5-10cm) als auch größere Abstände (beispielsweise 50-100cm) aufweisen, was von der maximalen Breite der Fahrspur und/oder von der Breite des automatisierten Fahrzeugs und/oder von der Breite der einzelnen Räder des automatisierten Fahrzeugs, etc. abhängen kann. Dass die zweite Trajektorie im Wesentlichen parallel zu der ersten Trajektorie verläuft, schließt nicht aus, dass die zweite Trajektorie die erste Trajektorie auch kreuzen kann (die zweite Trajektorie kann sowohl links als auch rechts von der ersten Trajektorie verlaufen) oder dass sich der Abstand auch zeitweise ändern kann.A first and/or second trajectory is to be understood, for example--in relation to a map--to a line which the automated vehicle follows. For example, in one embodiment, this line relates to a fixed point on the automated vehicle. In a further possible embodiment, a trajectory is to be understood, for example, as a driving path through which the automated vehicle travels. A second trajectory that deviates from the first trajectory and runs essentially parallel to the first trajectory means a trajectory that is determined in principle for the same lane in which the first trajectory runs, but from this lane deviates. The deviation can be just a few centimeters (e.g. 5-10 cm) or larger distances (e.g. 50-100 cm), which depends on the maximum width of the lane and/or the width of the automated vehicle and/or the width of the individual wheels of the automated vehicle, etc. may depend. The fact that the second trajectory runs essentially parallel to the first trajectory does not exclude that the second trajectory can also cross the first trajectory (the second trajectory can run both to the left and to the right of the first trajectory) or that the distance also temporarily changes can change.

Unter einer Fahrspur ist beispielsweise eine einzelne Fahrspur oder auch eine Fahrspur eines mehrspurigen Verkehrsweges zu verstehen, welche als solche mittels entsprechenden Fahrbahnbegrenzungen (Markierungen, bauliche Begrenzungen, Leitplanken, etc.) zu erkennen ist.A lane is to be understood, for example, as a single lane or also a lane of a multi-lane traffic route, which can be recognized as such by means of corresponding lane boundaries (markings, structural boundaries, crash barriers, etc.).

Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhafterweise die Aufgabe, ein sicheres Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs zu ermöglichen und die Sicherheit im Straßenverkehr insgesamt zu erhöhen. Insbesondere bei höherer Geschwindigkeit (Landstraße/Autobahn) kann es bei Spurrillen und Nässe zum Aufschwimmen (Aquaplaning) kommen. D.h. das Wasser wird zwischen dem Fahrbahnbelag und den Rädern nicht schnell genug verdrängt und es bildet sich ein Wasserfilm zwischen Fahrbahnbelag und Reifen aus. Dabei kann beispielsweise die Bodenhaftung verloren gehen. Dem entgegenwirkend setzt das erfindungsgemäße Verfahren für das automatisierte Fahrzeug an, indem abhängig von einer ersten Trajektorie eine zweite Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug bestimmt wird, wobei die zweite Trajektorie eine Abweichung zu der ersten Trajektorie aufweist. Mit diesem Verfahren können somit beispielsweise das Aufschwimmen bzw. die Wahrscheinlichkeit, dass es zum Aufschwimmen kommen kann, reduziert werden.The method according to the invention advantageously solves the problem of enabling safe operation of an automated vehicle and increasing road safety overall. Especially at higher speeds (country roads/motorways) ruts and wet conditions can cause aquaplaning. This means that the water is not displaced quickly enough between the road surface and the wheels and a film of water forms between the road surface and the tyres. Here, for example, traction can be lost. The method according to the invention for the automated vehicle counteracts this by determining a second trajectory for the automated vehicle as a function of a first trajectory, with the second trajectory having a deviation from the first trajectory. With this method, for example, floating or the probability that floating can occur can be reduced.

Vorzugsweise wird die zweite Trajektorie abhängig von der ersten Trajektorie und abhängig von einem Fahrbahnzustand der Fahrspur bestimmt.The second trajectory is preferably determined as a function of the first trajectory and as a function of a roadway condition of the lane.

In einer Ausführungsform wird dazu der Fahrbahnzustand mittels einer Umfeldsensorik, welche von dem automatisierten Fahrzeug umfasst wird, erfasst und ausgewertet. Unter einer Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung in Form von (Umgebungs-) Datenwerten zu erfassen. Für das Auswerten dieser Datenwerte bzw. das Bestimmen von Umgebungsmerkmalen (wie beispielsweise ein Fahrbahnzustand, etc.) umfasst die Umfeldsensorik beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Speichereinheit) mit einer geeigneten Software. In einer weiteren Ausführungsform umfasst die Umfeldsensorik diese Recheneinheit nicht selbst, sondern ist mittels einer geeigneten Datenschnittstelle mit dieser Recheneinheit, welche ebenfalls von dem automatisierten Fahrzeug umfasst wird, verbunden.In one embodiment, the state of the roadway is recorded and evaluated using an environment sensor system, which is included in the automated vehicle. An environment sensor system is to be understood as meaning at least one video and/or at least one radar and/or at least one lidar and/or at least one ultrasonic and/or at least one further sensor, which is designed to detect an environment in the form of ( collect environmental) data values. For evaluating this Data values or the determination of environmental features (such as the state of the road, etc.), the environmental sensor system includes, for example, a computing unit (processor, main memory, storage unit) with suitable software. In a further embodiment, the environment sensor system does not include this computing unit itself, but is connected to this computing unit, which is also included in the automated vehicle, by means of a suitable data interface.

Vorzugsweise umfasst der Fahrbahnzustand, wo und/oder wie viel Feuchtigkeit sich auf einer Fahrbahnoberfläche der Fahrspur befindet. In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Fahrbahnzustand zusätzlich oder alternativ beispielsweise eine Oberflächenbeschaffenheit der Fahrbahn (Spurrillen, Schlaglöcher, Schmutz [Schlamm, Steine, etc.], etc. zu verstehen, welche sowohl temporär als auch dauerhaft vorhanden sein kann. Hierin zeigt sich der Vorteil, dass Feuchtigkeit auf der Fahrbahn berücksichtigt wird, was insbesondere bei höherer Geschwindigkeit höherer Geschwindigkeit (auf einer Landstraße, Autobahn, etc.) bei Spurrillen zum Aufschwimmen (Aquaplaning) führen kann. Dabei wird das Wasser zwischen der Fahrbahnoberfläche und den Rädern nicht schnell genug verdrängt und es bildet sich ein Wasserfilm zwischen Fahrbahnbelag und Reifen aus. Wird nun die zweite Trajektorie mit einer entsprechenden Abweichung zu der ersten Trajektorie bestimmt, kann dieser Wasserfilm umgangen werden, indem das automatisierte Fahrzeug beispielsweise Spurrillen, in denen sich mehr Wasser sammelt als an anderen Stellen, ausweicht.Preferably, the road condition includes where and/or how much moisture is on a road surface of the lane. In a further embodiment, the road condition additionally or alternatively includes, for example, a surface condition of the road (ruts, potholes, dirt [mud, stones, etc.], etc., which can be present both temporarily and permanently. This shows the advantage that moisture on the road is taken into account, which can lead to floating (aquaplaning) in the case of ruts, especially at higher speeds (on country roads, motorways, etc.) The water between the road surface and the wheels is not displaced quickly enough and a water film forms between the road surface and the tires. If the second trajectory is now determined with a corresponding deviation from the first trajectory, this water film can be avoided by the automated vehicle, for example, ruts in which more water collects than in other places , dodges.

Vorzugsweise wird der Fahrbahnzustand abhängig von einem Bremsverhalten wenigstens eines Rades des automatisierten Fahrzeugs bestimmt.The state of the roadway is preferably determined as a function of a braking behavior of at least one wheel of the automated vehicle.

Hierbei kann vorteilhafterweise, insbesondere bei höheren Geschwindigkeiten (z.B. größer als 60 km/h), die Radgeschwindigkeiten des Fahrzeuges dahingehend ausgewertet werden, dass beispielsweise eines der Vorderräder plötzlich eine Verzögerung erfährt (im Vergleich zum jeweils anderen Vorderrad). Dieser Effekt tritt insbesondere dann auf, wenn das betroffene Rad aufschwimmt und sich dadurch der Rollwiderstand ändert. Damit kann davon ausgegangen werden, dass sich das entsprechende Rad in einer Spurrinne befindet und sich dort Wasser angesammelt hat.In this case, the wheel speeds of the vehicle can advantageously be evaluated, particularly at higher speeds (e.g. greater than 60 km/h), such that one of the front wheels suddenly experiences a deceleration (compared to the other front wheel). This effect occurs in particular when the affected wheel floats and the rolling resistance changes as a result. It can therefore be assumed that the wheel in question is in a rut and water has collected there.

In einer weiteren Ausführungsform lässt sich das Vorhandensein von Feuchtigkeit bzw. Aquaplaning auch mittels Auswerten eines Gierratensensors und/oder Längsbeschleunigungssensors, welche von dem automatisierten Fahrzeug umfasst werden, bestimmen. Bei einseitigem Aquaplaning beispielsweise wird einerseits das automatisierte Fahrzeug etwas verzögert und gleichzeitig erhält es durch den sich ausbildenden „Wasser-Brems-Keil“ einen Drehimpuls, welcher mittels des Gierratensensors erfasst werden kann.In a further embodiment, the presence of moisture or aquaplaning can also be determined by evaluating a yaw rate sensor and/or longitudinal acceleration sensor, which are included in the automated vehicle. In the case of one-sided aquaplaning, for example, the automated vehicle is decelerated somewhat and at the same time it receives angular momentum from the “water brake wedge” that is formed, which can be recorded by the yaw rate sensor.

Vorzugsweise wird die zweite Trajektorie abhängig von der ersten Trajektorie und abhängig von einem Fahrbahnzustand der Fahrspur bestimmt, indem für die Abweichung ein dauerhafter Wert oder ein vorübergehender Wert festgelegt wird.The second trajectory is preferably determined as a function of the first trajectory and as a function of a roadway condition of the lane, in that a permanent value or a temporary value is established for the deviation.

Vorzugsweise wird die zweite Trajektorie abhängig von der ersten Trajektorie bestimmt, indem für die Abweichung ein zufälliger Wert innerhalb eines vorgegebenen Bereiches festgelegt wird.The second trajectory is preferably determined as a function of the first trajectory by specifying a random value within a predetermined range for the deviation.

Hierin zeigt sich der Vorteil, dass die prinzipiell die Wahrscheinlichkeit reduziert werden kann, dass sich das automatisierte Fahrzeug in einer Spurrinne, etc. befindet.This shows the advantage that, in principle, the probability that the automated vehicle is in a rut, etc. can be reduced.

Vorzugsweise wird für die Abweichung eine Summe aus dem zufälligen Wert innerhalb des vorgegebenen Bereichs und dem dauerhaften oder vorübergehenden Wert festgelegt.A sum of the random value within the predetermined range and the permanent or temporary value is preferably defined for the deviation.

Vorzugsweise überschreitet die Abweichung, insbesondere abhängig von einer Ausgestaltung der Fahrspur, nicht eine vorgegebene Maximalabweichung. Dadurch kann sichergestellt werden, dass sich das automatisierte Fahrzeug weiterhin innerhalb der Fahrspur befindet und somit keine Gefahr entsteht, dass das automatisierte Fahrzeug in eine andere Fahrspur gerät oder von der Fahrbahn abkommt.The deviation preferably does not exceed a predefined maximum deviation, in particular as a function of a configuration of the lane. It can thereby be ensured that the automated vehicle is still within the lane and that there is therefore no risk that the automated vehicle will move into another lane or deviate from the lane.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs auszuführen.The device according to the invention, in particular a control unit, is set up to carry out all the steps of the method according to one of the method claims for operating an automated vehicle.

Dazu umfasst die Vorrichtung insbesondere eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Speichermedium) sowie eine geeignete Software um das Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen. Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Schnittstelle um Datenwerte, mittels einer Kabel- und/oder kabellosen Verbindung, beispielsweise mit weiteren Einrichtungen des automatisierten Fahrzeugs (Steuergeräte, Kommunikationseinrichtungen, Umfeldsensorik, etc.) auszusenden und zu empfangen.For this purpose, the device comprises in particular a computing unit (processor, main memory, storage medium) and suitable software in order to carry out the method according to one of the method claims. The device also includes an interface for sending and receiving data values by means of a cable and/or wireless connection, for example with other devices of the automated vehicle (control devices, communication devices, environment sensors, etc.).

Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs auszuführen. In einer Ausführungsform entspricht das Computerprogramm der von der Vorrichtung umfassten Software.Furthermore, a computer program is claimed, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the computer to use a method according to one of Execute method claims for operating an automated vehicle. In one embodiment, the computer program corresponds to the software comprised by the device.

Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.Furthermore, a machine-readable storage medium on which the computer program is stored is claimed.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims and listed in the description.

Figurenlistecharacter list

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 ein erstes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs; und
2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs in Form eines Ablaufdiagramms.

Embodiments of the invention are shown in the drawings and are explained in more detail in the following description. Show it:

1 a first exemplary embodiment of the method according to the invention for operating an automated vehicle; and
2 an exemplary embodiment of the method according to the invention for operating an automated vehicle in the form of a flowchart.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens 300, wobei sich das hier beispielhaft gezeigte automatisierte Fahrzeug 100 in einer Fahrspur 200 befindet. Das automatisierte Fahrzeug 100 umfasst dabei die Vorrichtung 110, welche dazu eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens 300 auszuführen 1 shows an embodiment of the method 300 according to the invention, wherein the automated vehicle 100 shown here as an example is located in a lane 200. The automated vehicle 100 includes the device 110 which is set up to carry out all the steps of the method 300

Dabei wird für das automatisierte Fahrzeug 100 eine erste Trajektorie 150 bestimmt. Das Bestimmen 310 der ersten Trajektorie 150 erfolgt beispielsweise abhängig von einer Zielposition und der aktuellen Position des automatisierten Fahrzeugs 100. Weiterhin wird der konkrete Verlauf der ersten Trajektorie 150 insbesondere abhängig von Fahrbahnbegrenzungen 210 der Fahrspur 200 bestimmt.A first trajectory 150 is determined for the automated vehicle 100 . First trajectory 150 is determined 310 , for example, depending on a target position and the current position of automated vehicle 100 .

Abhängig von der somit bestimmten ersten Trajektorie 150 wird nun eine zweite Trajektorie 160 bestimmt, wobei die zweite Trajektorie 160 eine Abweichung 170 zu der ersten Trajektorie 150 aufweist und im Wesentlichen parallel zu der ersten Trajektorie 150 verläuft.A second trajectory 160 is now determined as a function of the first trajectory 150 thus determined, the second trajectory 160 having a deviation 170 from the first trajectory 150 and running essentially parallel to the first trajectory 150 .

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben 330 eines automatisierten Fahrzeugs 100 entlang einer Fahrspur 200. 2 shows an embodiment of a method 300 for operating 330 an automated vehicle 100 along a lane 200.

In Schritt 301 startet das Verfahren 300.In step 301, the method 300 starts.

In Schritt 310 wird eine erste Trajektorie 150 für das automatisierte Fahrzeug 100 innerhalb der Fahrspur 200, Insbesondere abhängig von Fahrbahnbegrenzungen 210 der Fahrspur 200, bestimmt.In step 310, a first trajectory 150 for automated vehicle 100 within lane 200 is determined, in particular as a function of lane boundaries 210 of lane 200.

In Schritt 320 wird eine zweite Trajektorie 160 für das automatisierte Fahrzeug 100 innerhalb der Fahrspur 200, abhängig von der ersten Trajektorie 150, bestimmt, wobei die zweite Trajektorie 160 eine Abweichung 170 zu der ersten Trajektorie 150 aufweist und die zweite Trajektorie 160 im Wesentlichen parallel zu der ersten Trajektorie 150 verläuft.In step 320, a second trajectory 160 for the automated vehicle 100 within the lane 200 is determined as a function of the first trajectory 150, the second trajectory 160 having a deviation 170 from the first trajectory 150 and the second trajectory 160 being essentially parallel to of the first trajectory 150 runs.

In Schritt 330 wird das automatisierte Fahrzeug 100, abhängig von der zweiten Trajektorie 160, betrieben.In step 330 the automated vehicle 100 is operated depending on the second trajectory 160 .

In Schritt 340 endet das Verfahren 300.In step 340, the method 300 ends.

Claims

A method (300) for operating (330) an automated vehicle (100) along a lane (200), comprising: - Determining (310) a first trajectory (150) for the automated vehicle (100) within the lane (200), in particular depending on lane boundaries (210) of the lane (200); - Determining (320) a second trajectory (160) for the automated vehicle (100) within the lane (200), depending on the first trajectory (150), the second trajectory (160) having a deviation (170) from the first trajectory (150) and the second trajectory (160) is substantially parallel to the first trajectory (150); - Operating (330) the automated vehicle (100) depending on the second trajectory (160).

Method (300) according to claim 1 , characterized in that the second trajectory (160) is determined as a function of the first trajectory (150) and as a function of a roadway condition of the lane (200).

Method (300) according to claim 2 , characterized in that the road condition includes where and / or how much moisture is on a road surface of the lane (200).

Method (300) according to claim 2 , characterized in that the road condition is determined depending on a braking behavior of at least one wheel of the automated vehicle (100).

Method (300) according to claim 2 , characterized in that the second trajectory (160) depends on the first trajectory (150) and is determined as a function of a road surface condition of the lane (200) by specifying a permanent value or a temporary value for the deviation (170).

Method (300) according to claim 1 , characterized in that the second trajectory (160) is determined as a function of the first trajectory (150) by specifying a random value within a predetermined range for the deviation (170).

Method (300) according to claims 5 and 6 , characterized in that a sum of the random value within the specified range and the permanent or temporary value is defined for the deviation (170).

Method (300) according to any one of Claims 5 until 7 , characterized in that the deviation (170) does not exceed a predetermined maximum deviation, in particular depending on a configuration of the lane (200).

Device (110), in particular a control unit, which is set up, all the steps of the method (300) according to one of Claims 1 until 8th to execute.

A computer program comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to carry out a method (300) according to one of Claims 1 until 8th to execute.

Machine-readable storage medium on which the computer program claim 10 is saved.