DE102021208997A1 - Method for operating a driver assistance system - Google Patents

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DE102021208997A1
DE102021208997A1 DE102021208997.6A DE102021208997A DE102021208997A1 DE 102021208997 A1 DE102021208997 A1 DE 102021208997A1 DE 102021208997 A DE102021208997 A DE 102021208997A DE 102021208997 A1 DE102021208997 A1 DE 102021208997A1
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Sergej Golfinger
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    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (10). Das Fahrerassistenzsystem ist zur Kollisionsvermeidung beim Anfahren des Fahrzeugs (10) ausgebildet. Das Verfahren weist einen Schritt eines Bestimmens (42) eines Konfidenzlevels dafür, dass ein Anfahren mit dem Fahrzeug erfolgt, in Abhängigkeit von einem erfassten (40) Fahrzeugzustand auf. Das Verfahren weist einen Schritt eines Einstellens (44) des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von dem bestimmten (42) Konfidenzlevel auf. Zudem bezieht sich die Erfindung auf ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs.The present invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle (10). The driver assistance system is designed to avoid collisions when the vehicle (10) starts up. The method has a step of determining (42) a confidence level for the vehicle starting off as a function of a detected (40) vehicle state. The method has a step of setting (44) the driver assistance system as a function of the determined (42) confidence level. In addition, the invention relates to a driver assistance system of a vehicle.

Description

Technisches Gebiettechnical field

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Zudem bezieht sich die Erfindung auf ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs.The present invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle. In addition, the invention relates to a driver assistance system of a vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Die DE 10 2015 221 607 A1 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem, bei welchem die Aufmerksamkeit des Kraftfahrers überwacht wird und nach einer erkannten Aufmerksamkeit des Kraftfahrers bei bestimmten Verkehrssituationen ein autonomes Anfahren des Kraftfahrzeugs initiiert wird.The DE 10 2015 221 607 A1 describes a driver assistance system in which the driver's alertness is monitored and, after the driver's alertness has been recognized in certain traffic situations, autonomous starting of the motor vehicle is initiated.

In der DE 10 2011 011 221 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung der Aufmerksamkeit eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beschrieben.In the DE 10 2011 011 221 A1 describes a method for detecting the attention of a driver of a motor vehicle.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug kann als Kraftfahrzeug ausgebildet sein. Ein Kraftfahrzeug kann beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen sein.A first aspect of the invention relates to a method for operating a driver assistance system of a vehicle. The vehicle can be designed as a motor vehicle. A motor vehicle can be a passenger car or a truck, for example.

Das Fahrerassistenzsystem ist dazu ausgebildet, eine Kollision beim Anfahren des Fahrzeugs zu vermeiden. Das Fahrerassistenzsystem kann dazu dienen, einen Fahrer beim Steuern des Fahrzeugs zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem kann dafür jeweilige Sensoren und eine Steuervorrichtung aufweisen. Das Fahrerassistenzsystem kann dazu ausgebildet sein, ein Losfahren des Fahrzeugs in Reaktion auf eine mögliche Kollision mit einem detektierten Verkehrsteilnehmer zu verhindern. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem dafür eine Bremse des Fahrzeugs betätigen. Dafür kann das Fahrerassistenzsystem auch bestimmen, ob eine Kollision mit dem detektierten Verkehrsteilnehmer beim Losfahren erfolgen würde.The driver assistance system is designed to avoid a collision when the vehicle starts up. The driver assistance system can serve to support a driver in controlling the vehicle. For this purpose, the driver assistance system can have respective sensors and a control device. The driver assistance system can be designed to prevent the vehicle from driving off in response to a possible collision with a detected road user. For example, the driver assistance system can actuate a brake of the vehicle for this purpose. For this purpose, the driver assistance system can also determine whether a collision with the detected road user would occur when driving off.

Für die Kollisionsvermeidung kann ein Detektieren eines Verkehrsteilnehmers in einem vorbestimmten Umgebungsbereich des Fahrzeugs mittels des Fahrerassistenzsystems erfolgen. Der Verkehrsteilnehmer kann ein anderes Fahrzeug oder ein verletzlicher Verkehrsteilnehmer, wie ein Fahrradfahrer oder ein Fußgänger sein. Das Detektieren kann mittels einer Detektionsvorrichtung des Fahrerassistenzsystems erfolgen, welches beispielsweise die jeweiligen Sensoren aufweisen kann. Beispielsweise kann das Detektieren mittels einer Kamera oder eines Ultraschallwandlers erfolgen. Der Umgebungsbereich kann beispielsweise an das Fahrzeug angrenzen. Der Umgebungsbereich kann so vorbestimmt sein, dass bei einem Anfahren eine Kollision mit dem Verkehrsteilnehmer in dem Umgebungsbereich möglich ist. Der Umgebungsbereich kann beispielsweise ein Bereich vor und alternativ oder zusätzlich neben dem Fahrzeug sein, beispielsweise bis zu einem Maximalabstand. Der Umgebungsbereich kann auch einem Erfassungsbereich der jeweiligen Sensoren zum Erfassen des Verkehrsteilnehmers entsprechen. Der Umgebungsbereich kann fest vorgegeben sein oder in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel des Fahrzeugs vorgegeben sein.For collision avoidance, a road user can be detected in a predetermined area surrounding the vehicle by means of the driver assistance system. The road user can be another vehicle or a vulnerable road user such as a cyclist or a pedestrian. The detection can take place by means of a detection device of the driver assistance system, which can have the respective sensors, for example. For example, the detection can take place by means of a camera or an ultrasonic transducer. The surrounding area can border on the vehicle, for example. The surrounding area can be predetermined in such a way that a collision with the road user in the surrounding area is possible when the vehicle starts to move. The surrounding area can, for example, be an area in front of and alternatively or additionally next to the vehicle, for example up to a maximum distance. The surrounding area can also correspond to a detection area of the respective sensors for detecting the road user. The surrounding area can be specified in a fixed manner or can be specified as a function of a steering angle of the vehicle.

Ein Anfahren kann ein Losfahren des Fahrzeugs aus einem Stillstand oder nahezu aus einem Stillstand sein. Ein Anfahrversuch kann eine Steuerung des Fahrzeugs durch den Fahrer sein, welche ohne eine Blockierung das Anfahren des Fahrzeugs bewirken würde. Beispielsweise kann ein Anfahrversuch ein Lösen einer Bremse des Fahrzeugs, ein Einlegen einer Fahrstufe und alternativ oder zusätzlich ein Betätigen eines Fahrpedals des Fahrzeugs aufweisen. Zusätzlich kann erforderlich sein, dass ein Motor des Fahrzeugs eingeschaltet ist. Eine Fahrstufe kann beispielsweise ein Vorwärtsfahrgang oder Rückwärtsfahrgang des Antriebsstrangs des Fahrzeugs sein. Das Fahrerassistenzsystem kann bereits arbeiten, bevor der eigentliche Anfahrversuch unternommen wird. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem den Fahrer zunächst warnen oder lediglich informieren, dass eine Kollision möglich ist. Sofern ein Anfahrversuch nicht abgebrochen wird, kann das Fahrerassistenzsystem das Anfahren dann blockieren.Starting can be driving off of the vehicle from a standstill or almost from a standstill. An attempt to pull away can be a control of the vehicle by the driver, which would cause the vehicle to pull away without a blockage. For example, an attempt to pull away can involve releasing a brake of the vehicle, engaging a gear and, alternatively or additionally, actuating an accelerator pedal of the vehicle. In addition, it may be necessary for an engine of the vehicle to be switched on. A gear can be, for example, a forward gear or reverse gear of the drive train of the vehicle. The driver assistance system can already be working before the actual attempt to pull away is undertaken. For example, the driver assistance system can initially warn the driver or just inform them that a collision is possible. If an attempt to pull away is not aborted, the driver assistance system can then block pulling away.

Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Anfahren des Fahrzeugs in Reaktion auf das Detektieren eines Verkehrsteilnehmers in dem Umgebungsbereich und auf ein Anfahrversuch durch einen Fahrer blockieren. Durch das Blockieren kann eine Kollision mit dem detektierten Verkehrsteilnehmer verhindert werden. Das Blockieren kann beispielsweise nur erfolgen, wenn eine Kollisionsmöglichkeit mit dem Verkehrsteilnehmer beim Anfahren besteht. Das Blockieren kann das Anfahren verhindern. Für das Blockieren kann das Fahrerassistenzsystem beispielsweise die Bremse des Fahrzeugs betätigen. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem für das Blockieren auch in eine Antriebssteuerung eingreifen.The driver assistance system can, for example, block starting of the vehicle in response to the detection of a road user in the surrounding area and to a driver attempting to start off. Blocking can prevent a collision with the detected road user. The blocking can only take place, for example, if there is a possibility of a collision with the road user when starting off. The blocking can prevent starting. For blocking, the driver assistance system can, for example, actuate the brakes of the vehicle. Alternatively or additionally, the driver assistance system can also intervene in a drive control for the blocking.

Dem im Folgenden geschilderten Verfahren liegt der Gedanke zugrunde, dass in gewissen Situationen gewisse Reaktion des Fahrerassistenzsystems nicht wünschenswert ist, selbst wenn eine Kollision bei einem Anfahren möglich wäre. Beispielsweise kann der Fahrer noch gar keine Intention haben, einen Anfahrversuch zu unternehmen. In diesem Fall kann eine Warnung vor einer beim Anfahren möglichen Kollision durch das Fahrerassistenzsystem, beispielsweise durch einen lauten Signalton, als störend empfunden werden. In anderen Situationen kann dagegen lediglich eine Warnung nicht mehr ausreichend sein, um eine Kollision beim Anfahren zu verhindern, da der Fahrer bereits die wesentlichen Handlungen eines Anfahrversuchs unternommen hat und gegebenenfalls so bereits eine Bewegung des Fahrzeugs begonnen hat. Erst eine Warnung auszugeben könnte in diesem Fall dazu führen, dass für das Fahrerassistenzsystem nicht mehr genug Zeit verbleibt, um den Anfahrversuch zu blockieren.The method described below is based on the idea that in certain situations a certain reaction of the driver assistance system is undesirable, even if a collision were possible when starting off. For example, the driver may not yet have any intention of attempting to pull away. In this case, a warning of a when Starting possible collision by the driver assistance system, for example by a loud beep, are perceived as annoying. In other situations, on the other hand, a warning alone may no longer be sufficient to prevent a collision when starting off, since the driver has already undertaken the essential actions of an attempted starting and may have already started moving the vehicle. In this case, issuing a warning first could result in the driver assistance system not having enough time to block the attempt to pull away.

Das Verfahren weist einen Schritt eines Bestimmens Konfidenzlevels dafür, dass ein Anfahren mit dem Fahrzeug erfolgt, in Abhängigkeit von einem erfassten Fahrzeugzustand auf. Das Konfidenzlevel kann ein Maß für eine Wahrscheinlichkeit sein, dass der Fahrer einen Anfahrversuch unternehmen wird oder bereits begonnen hat. So kann eine Fahrerintention für das Anfahren bei dem Fahrerassistenzsystem berücksichtigt werden.The method has a step of determining a confidence level for the vehicle starting off as a function of a detected vehicle state. The confidence level may be a measure of a likelihood that the driver will attempt or has already attempted to launch. In this way, a driver's intention for starting off can be taken into account in the driver assistance system.

Der Fahrzeugzustand kann beispielsweise mittels einer Erfassungsvorrichtung des Fahrerassistenzsystem erfasst werden. Das Verfahren kann ein Schritt eines Erfassens des Fahrzeugzustands aufweisen. Der Fahrzeugzustand kann wenigstens eine, mehrere oder auch alle der folgenden Informationen aufweisen: eine gewählte Stufe des Antriebsstrangs, ein Zustand eines Anschnallgurts des Fahrers, ein Sitzbelegungszustand des Fahrersitzes, ein Zustand einer Zündung des Fahrzeugs, ein Zustand eines Motors des Fahrzeugs, eine Betätigung eines Fahrpedals, eine Betätigung eines Bremspedals, eine Geschwindigkeit eines oder mehrerer Reifen des Fahrzeugs und ein Zustand einer Parksperre des Fahrzeugs. Diese Informationen werden in den meisten Fahrzeugen bereits standardmäßig erfasst und können dem Fahrerassistenzsystem mit geringem Aufwand zur Verfügung gestellt werden. Beispielsweise können jeweilige Daten an das Fahrerassistenzsystem über einen CAN-Bus des Fahrzeugs übermittelt werden. Zudem erlauben diese Daten mit geringem Aufwand ein sehr aussagekräftiges Konfidenzlevel zu bestimmen. Es ist weder eine komplexe Erfassung noch eine komplexe Auswertung notwendig, wodurch das Fahrerassistenzsystem einfach und kostengünstig sein kann.The vehicle status can be detected, for example, by means of a detection device of the driver assistance system. The method may include a step of detecting the vehicle condition. The vehicle status can have at least one, several or all of the following items of information: a selected level of the drive train, a status of a seat belt of the driver, a seat occupancy status of the driver's seat, a status of an ignition of the vehicle, a status of a motor of the vehicle, an actuation of a accelerator pedal, an actuation of a brake pedal, a speed of one or more tires of the vehicle and a condition of a parking lock of the vehicle. This information is already recorded as standard in most vehicles and can be made available to the driver assistance system with little effort. For example, respective data can be transmitted to the driver assistance system via a CAN bus of the vehicle. In addition, this data allows a very meaningful confidence level to be determined with little effort. Neither a complex detection nor a complex evaluation is necessary, which means that the driver assistance system can be simple and inexpensive.

Beispielsweise ist bei nicht aktiviertem Motor mit hoher Konfidenz davon auszugehen, dass der Fahrer derzeit noch keinen Anfahrversuch plant. Entsprechend kann eine Reaktion eines Fahrerassistenzsystem auf ein reines Informieren des Fahrers beschränkt werden, beispielsweise durch eine statische Anzeige auf einem Bildschirm. So ist das Fahrerassistenzsystem für den Fahrer nicht störend.For example, if the engine is not activated, it can be assumed with high confidence that the driver is not yet planning to attempt to pull away. Accordingly, a reaction of a driver assistance system can be limited to simply informing the driver, for example by means of a static display on a screen. In this way, the driver assistance system is not disruptive to the driver.

Das Verfahren weist einen Schritt eines Einstellens des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von dem bestimmten Konfidenzlevel auf. So kann eine Sensitivität des Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem bestimmten Konfidenzlevel eingestellt werden. Zudem können so jeweilige Reaktionen des Fahrerassistenzsystem auf eine beim Anfahren bestehende Kollisionsmöglichkeit konfiguriert werden. Das kann auch ein Aktivieren oder Deaktivieren des Fahrerassistenzsystems sein. Das Einstellen kann zusätzlich oder auch alternativ ein Verändern eines Steuerparameters des Fahrerassistenzsystems sein. Je nach Konfidenzlevel kann das Fahrerassistenzsystem so sensibler oder weniger sensibel arbeiten.The method has a step of setting the driver assistance system as a function of the confidence level determined. A sensitivity of the driver assistance system can thus be set as a function of the confidence level determined. In addition, the respective reactions of the driver assistance system to a potential collision when starting off can be configured in this way. This can also be an activation or deactivation of the driver assistance system. Additionally or alternatively, the setting can be a change in a control parameter of the driver assistance system. Depending on the confidence level, the driver assistance system can work more or less sensitively.

Das Verfahren kann durchgeführt werden, wenn bereits mit dem Anfahren begonnen wurde. Bei einem bereits beginnenden Anfahren kann das Konfidenzlevel als sehr hoch bestimmt werden. Das Konfidenzlevel kann dabei auch einer Wahrscheinlichkeit entsprechen, dass der Fahrer den Anfahrversuch nicht abbrechen wird. Das Anfahren kann erst in Zukunft erfolgen bzw. bevorstehend sein. Das Konfidenzlevel kann in diesem Fall einer Wahrscheinlichkeit entsprechen, dass das Anfahren bevorsteht.The procedure can be carried out when the start-up has already started. The confidence level can be determined to be very high when the vehicle is already starting to drive away. The confidence level can also correspond to a probability that the driver will not abort the attempt to pull away. The starting can only take place in the future or be imminent. In this case, the confidence level can correspond to a probability that starting is imminent.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass das Einstellen ein Verändern eines Erfassungsbereichs des Fahrerassistenzsystems aufweist. Der Erfassungsbereich kann dem Umgebungsbereich entsprechen, in dem eine Reaktion des Fahrerassistenzsystems erfolgt, wenn ein Verkehrsteilnehmer darin detektiert wird. Beispielsweise kann bei einem niedrigen Konfidenzlevel der Erfassungsbereich verkleinert werden, damit nur vor Verkehrsteilnehmer gewarnt oder der Fahrer über Verkehrsteilnehmer durch das Fahrerassistenzsystem informiert wird, welche in unmittelbarer Nähe zu dem Fahrzeug befindlich sind. Dadurch muss in die eigentliche Auswertung und Steuerung des Fahrerassistenzsystems nicht eingegriffen werden. Beispielsweise kann einfach eine Energiezufuhr zu jeweiligen Sensoren des Fahrerassistenzsystems verringert werden, um den Erfassungsbereich zu verkleinern.In one embodiment of the method, it is provided that the setting includes changing a detection range of the driver assistance system. The detection area can correspond to the surrounding area in which the driver assistance system reacts when a road user is detected therein. For example, with a low confidence level, the detection area can be reduced so that only road users are warned or the driver is informed by the driver assistance system about road users who are in the immediate vicinity of the vehicle. As a result, it is not necessary to intervene in the actual evaluation and control of the driver assistance system. For example, an energy supply to the respective sensors of the driver assistance system can simply be reduced in order to reduce the detection area.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass das Einstellen ein Verändern einer Grenzzeitdauer aufweist, wobei ab Unterschreiten der Grenzzeitdauer durch eine prognostizierte Zeitdauer bis zu einer prognostizierten Kollision das Fahrerassistenzsystem eine Warnung an einen Fahrer ausgibt. Dadurch kann mit einfachen Mitteln die Sensitivität des Fahrerassistenzsystems verändert werden. Die Zeitdauer bis zu einer prognostizierten Kollision kann einer Fahrdauer beim Anfahren bis zu einer Kollision entsprechen. Dadurch kann mit dem Fahrerassistenzsystem eine Reaktionszeit des Fahrers berücksichtigt werden. Beispielsweise reagiert das Fahrerassistenzsystem nur, wenn die prognostizierte Zeitdauer bis zu einer prognostizierten Kollision kleiner als eine übliche Reaktionszeit zur Kollisionsvermeidung von Fahrern des Fahrzeugs ist. Wenn das Konfidenzlevel für das Anfahren hoch ist, kann diese Grenzzeitdauer beispielsweise herabgesetzt werden, damit das Fahrerassistenzsystem früher reagiert.In one embodiment of the method, it is provided that the setting includes changing a time limit, the driver assistance system outputting a warning to a driver from the time a predicted time falls below the limit time until a predicted collision occurs. As a result, the sensitivity of the driver assistance system can be changed using simple means. The length of time up to a predicted collision can correspond to a driving time up to a collision when starting off. As a result, with the driver assistance system reaction time of the driver are taken into account. For example, the driver assistance system only reacts when the predicted length of time until a predicted collision is less than a typical reaction time for collision avoidance by drivers of the vehicle. If the confidence level for starting off is high, this time limit can be reduced, for example, so that the driver assistance system reacts earlier.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass das Bestimmen des Konfidenzlevels ein Klassifizieren des erfassten Fahrzustands zu einer zugeordnete Konfidenzklasse einer Mehrzahl von vorgegebene Konfidenzklassen ist. Eine Konfidenzklasse kann beispielsweise einem vorbestimmten Fahrzeugzustand entsprechen. Beispielsweise kann das Klassifizieren in Abhängigkeit von einem eingelegten Gang, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Bremspedalbetätigung und alternativ oder zusätzlich einer Fahrpedalbetätigung erfolgen. Zusätzlich oder alternativ können auch weitere Eigenschaften des Fahrzeugzustands berücksichtigt werden. Durch das Klassifizieren kann die Bestimmung des Konfidenzlevels vereinfacht werden. So kann weniger Rechenaufwand notwendig sein. Zudem kann eine weitere Verarbeitung des Konfidenzlevels vereinfacht werden und zuverlässiger sein. Das Fahrerassistenzsystem kann in Abhängigkeit von der bestimmten Konfidenzklasse eingestellt werden. Jeder Konfidenzklasse kann eine vorgegebene Einstellung des Fahrerassistenzsystems zugeordnet sein.In one embodiment of the method, it is provided that the determination of the confidence level is a classification of the detected driving condition to an assigned confidence class from a plurality of predefined confidence classes. A confidence class can correspond to a predetermined vehicle condition, for example. For example, the classification can take place as a function of an engaged gear, a vehicle speed, a brake pedal actuation and, alternatively or additionally, an accelerator pedal actuation. In addition or as an alternative, other properties of the vehicle status can also be taken into account. The determination of the confidence level can be simplified by the classification. In this way, less computational effort may be necessary. In addition, further processing of the confidence level can be simplified and more reliable. The driver assistance system can be set as a function of the confidence class determined. A predefined setting of the driver assistance system can be assigned to each confidence class.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass bei einer ersten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen offenen Anschnallgurt, einen ausgeschalteten Motor, eine eingelegte Parkstufe und eine aktivierte Zündung aufweist. Der offene Anschnallgurt kann ein guter Indikator sein, dass der Fahrer derzeit kein Anfahren beabsichtigt. Bei dem Fahrzeugzustand kann beispielsweise nur der Anschnallgurt des Fahrers berücksichtigt werden. Der ausgeschaltete Motor und die eingelegte Parkstufe verhindern jeweils, dass unmittelbar ein Anfahren erfolgt. Die Parkstufe kann ein Gang des Antriebsstrangs sein, bei welchem kein Drehmoment von dem Motor an jeweilige Räder übertragen werden kann. Deshalb kann das Konfidenzlevel für das Anfahren in diesem Fall gering sein. Die aktivierte Zündung kann ein Aktivieren des Fahrerassistenzsystems bedingen. Zusätzlich kann bei der ersten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand eine aktivierte Parksperre aufweisen. Die erste Konfidenzklasse kann einer sehr geringen Wahrscheinlichkeit entsprechen, dass der Fahrer das Anfahren beabsichtigt. Entsprechend kann das Fahrerassistenzsystem auf eine geringe Sensitivität eingestellt werden.In one embodiment of the method, it is provided that, in a first confidence class, the vehicle state has an unfastened seat belt, the engine is switched off, a parking position is engaged and the ignition is activated. The unfastened seat belt can be a good indicator that the driver does not currently intend to pull away. For example, only the seat belt of the driver can be taken into account in the vehicle state. The engine being switched off and the parking level engaged prevent the vehicle from starting off immediately. The park stage may be a powertrain gear where no torque can be transmitted from the engine to respective wheels. Therefore, the confidence level for launching in this case may be low. The activated ignition can cause the driver assistance system to be activated. In addition, in the first confidence class, the vehicle state can have an activated parking lock. The first confidence class can correspond to a very low probability that the driver intends to drive away. Accordingly, the driver assistance system can be set to low sensitivity.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass bei einer zweiten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Parkstufe und eine aktivierte Zündung aufweist. Zusätzlich kann der Anschnallgurt offen sein. Im Gegensatz zu der ersten Konfidenzklasse kann bei der zweiten Konfidenzklasse der Motor angeschaltet sein. Es können so weniger Handlungen durch den Fahrer erforderlich sein, um das Anfahren zu bewirken. Entsprechend kann die zweite Konfidenzklasse gegenüber der ersten Konfidenzklasse einer erhöhten Wahrscheinlichkeit entsprechen, dass der Fahrer das Anfahren beabsichtigt. Entsprechend kann das Fahrerassistenzsystem auf eine nun leicht erhöhte Sensitivität eingestellt werden, um beispielsweise erste Informationen über Kollisionsmöglichkeiten beim Anfahren bereitstellen zu können.In one embodiment of the method, it is provided that, in a second confidence class, the vehicle state has a switched on engine, an engaged parking level and an activated ignition. In addition, the seat belt can be open. In contrast to the first confidence class, the motor can be switched on in the second confidence class. As a result, fewer actions may be required by the driver to effect launch. Correspondingly, compared to the first confidence class, the second confidence class can correspond to an increased probability that the driver intends to drive off. Accordingly, the driver assistance system can now be set to slightly increased sensitivity in order, for example, to be able to provide initial information about the possibility of a collision when starting off.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass bei einer dritten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Parkstufe, einen geschlossenen Anschnallgurt und eine aktivierte Zündung aufweist. Im Gegensatz zu der zweiten Konfidenzklasse kann bei der dritten Konfidenzklasse der Anschnallgurt des Fahrers geschlossen sein. Dies lässt darauf schließen, dass das Anfahren wahrscheinlicher ist, da sich der Fahrer gesichert hat. Entsprechend kann die dritte Konfidenzklasse gegenüber der zweiten Konfidenzklasse einer erhöhten Wahrscheinlichkeit entsprechen, dass der Fahrer das Anfahren beabsichtigt. Entsprechend kann das Fahrerassistenzsystem auf eine nochmals leicht erhöhte Sensitivität eingestellt werden.In one embodiment of the method, it is provided that, in a third confidence class, the vehicle state has a switched on engine, an engaged parking position, a fastened seat belt and an activated ignition. In contrast to the second confidence class, the driver's seat belt can be fastened in the third confidence class. This suggests that starting off is more likely because the driver has secured himself. Correspondingly, compared to the second confidence class, the third confidence class can correspond to an increased probability that the driver intends to drive away. Accordingly, the driver assistance system can be set to an even slightly higher level of sensitivity.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass bei einer vierten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Neutralstufe und eine aktivierte Zündung aufweist. Im Gegensatz zu der zweiten und dritten Konfidenzklasse hat der Fahrer bei der vierten Konfidenzklasse bereits eine Stufe des Antriebsstrangs geändert, beispielsweise durch Betätigung eines Wählhebels oder eines Schaltknüppels. Dies lässt darauf schließen, dass der Fahrer bereits mit dem Anfahrvorgang begonnen hat. Entsprechend kann die vierte Konfidenzklasse gegenüber der zweiten und dritten Konfidenzklasse einer erhöhten Wahrscheinlichkeit entsprechen, dass der Fahrer das Anfahren beabsichtigt. Entsprechend kann das Fahrerassistenzsystem auf erhöhte Sensitivität eingestellt werden. In one embodiment of the method, it is provided that, in a fourth confidence class, the vehicle state has a switched on engine, an engaged neutral stage and an activated ignition. In contrast to the second and third confidence classes, in the fourth confidence class the driver has already changed a stage of the drive train, for example by operating a selector lever or a gear stick. This suggests that the driver has already started the drive-off process. Correspondingly, compared to the second and third confidence classes, the fourth confidence class can correspond to an increased probability that the driver intends to drive off. Accordingly, the driver assistance system can be set to increased sensitivity.

Beispielsweise kann nun bereits eine Warnung ausgegeben werden, falls das Anfahren in einer Kollision enden könnte. Die Warnung kann beispielsweise ein lauter Signalton sein. So kann der Fahrer bereits gewarnt werden, noch bevor mechanisch eine Übertragung einer Antriebskraft des Fahrzeugs an dessen Räder möglich ist. Dadurch kann eine Anfahrhandlung des Fahrers zu einem sicheren Zeitpunkt abgebrochen werden.For example, a warning can now be issued if starting off could result in a collision. For example, the warning can be a loud beep. In this way, the driver can be warned even before mechanical transmission of a driving force of the driver vehicle on whose wheels is possible. As a result, a starting action by the driver can be aborted at a safe point in time.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass bei einer fünften Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Fahrstufe, eine aktivierte Zündung, ein betätigtes Bremspedal, ein unbetätigtes Fahrpedal und eine Fahrgeschwindigkeit, welche gleich null ist, aufweist. Die Fahrgeschwindigkeit kann beispielsweise mittels einer Drehzahl jeweiliger Räder des Fahrzeugs bestimmt werden. Das Fahrzeug steht beispielsweise still. Im Gegensatz zu der vierten Konfidenzklasse hat der Fahrer bei der fünften Konfidenzklasse bereits eine Stufe des Antriebsstrangs so geändert, dass die Übertragung von Antriebskraft an die Räder möglich ist. Zum Anfahren muss der Fahrer beispielsweise nur noch das Bremspedal freigeben. Dies lässt darauf schließen, dass der Anfahrvorgang unmittelbar bevorsteht. Entsprechend kann die fünfte Konfidenzklasse gegenüber der vierten Konfidenzklasse einer erhöhten Wahrscheinlichkeit entsprechen, dass der Fahrer das Anfahren beabsichtigt. Entsprechend kann das Fahrerassistenzsystem auf erhöhte Sensitivität eingestellt werden. Beispielsweise kann nun bereits eine Notfallbremsung durch das Fahrerassistenzsystem zur Vermeidung von einer möglichen Kollision beim Anfahren vorbereitet werden. So kann eine ausreichend schnelle Reaktionszeit des Systems sichergestellt werden. Dies kann zusätzlich zum weiteren Ausgeben der Warnung erfolgen.In one embodiment of the method, it is provided that in a fifth confidence class the vehicle state has a switched on engine, a gear selected, an activated ignition, an actuated brake pedal, an unactuated accelerator pedal and a driving speed which is equal to zero. The driving speed can be determined, for example, by means of a speed of the respective wheels of the vehicle. For example, the vehicle is stationary. In contrast to the fourth confidence class, in the fifth confidence class the driver has already changed one stage of the drive train in such a way that it is possible to transfer drive power to the wheels. To start off, for example, the driver only has to release the brake pedal. This suggests that the start-up process is imminent. Correspondingly, compared to the fourth confidence class, the fifth confidence class can correspond to an increased probability that the driver intends to drive off. Accordingly, the driver assistance system can be set to increased sensitivity. For example, emergency braking can now already be prepared by the driver assistance system to avoid a possible collision when starting off. In this way, a sufficiently fast response time of the system can be ensured. This can be done in addition to continuing to issue the warning.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass bei einer sechsten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Fahrstufe, eine aktivierte Zündung, ein unbetätigtes Bremspedal und ein betätigtes Fahrpedal aufweist. Zusätzlich kann der Fahrzeugzustand eine Fahrgeschwindigkeit aufweisen, welche gleich oder größer null ist. Die Fahrgeschwindigkeit kann dabei kleiner als eine Grenzgeschwindigkeit sein. Im Gegensatz zu der fünften Konfidenzklasse hat der Fahrer bei der sechsten Konfidenzklasse bereits das Fahrpedal und das Bremspedal so betätigt bzw. freigegeben, dass die Übertragung von Antriebskraft an die Räder erfolgt und eine Anfahrbewegung beginnen kann. Dies lässt darauf schließen, dass der Anfahrvorgang bereits begonnen wurde. Entsprechend kann die sechste Konfidenzklasse gegenüber der fünften Konfidenzklasse einer erhöhten Wahrscheinlichkeit entsprechen, dass der Fahrer das Anfahren beabsichtigt. Entsprechend kann das Fahrerassistenzsystem auf erhöhte Sensitivität eingestellt werden. Beispielsweise kann nun bereits eine Notfallbremsung durch das Fahrerassistenzsystem erfolgen.In one embodiment of the method, it is provided that, in a sixth confidence class, the vehicle state has a switched on engine, a gear engaged, an activated ignition, an unactuated brake pedal and an actuated accelerator pedal. Additionally, the vehicle state may include a vehicle speed that is equal to or greater than zero. The driving speed can be less than a limit speed. In contrast to the fifth confidence class, in the sixth confidence class the driver has already actuated or released the accelerator pedal and the brake pedal in such a way that drive power is transmitted to the wheels and a starting movement can begin. This suggests that the start-up process has already begun. Accordingly, compared to the fifth confidence class, the sixth confidence class can correspond to an increased probability that the driver intends to drive off. Accordingly, the driver assistance system can be set to increased sensitivity. For example, emergency braking can now already be performed by the driver assistance system.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass bei einer siebten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Fahrstufe, eine aktivierte Zündung, ein unbetätigtes Bremspedal, ein betätigtes Fahrpedal und eine Fahrgeschwindigkeit, welche größer als null und kleiner als eine Maximalgeschwindigkeit ist, aufweist. Die Fahrgeschwindigkeit kann dabei größer als die Grenzgeschwindigkeit der sechsten Konfidenzklasse sein. Im Gegensatz zu der sechsten Konfidenzklasse hat der Fahrer bei der siebten Konfidenzklasse sicher das Anfahren begonnen, da die Fahrgeschwindigkeit darauf schließen lässt, dass ein Drehmoment nicht nur zum Halten des Fahrzeugs an einer Schräge bereitgestellt wird. Entsprechend kann das Fahrerassistenzsystem auf erhöhte Sensitivität eingestellt werden, da aufgrund der Fahrgeschwindigkeit eine Kollision schneller erfolgen kann. Beispielsweise kann eine Notfallbremsung durch das Fahrerassistenzsystem bereits bei größerem Abstand zu anderen Verkehrsteilnehmern als in der sechsten Konfidenzklasse erfolgen.In one embodiment of the method, it is provided that, in a seventh confidence class, the vehicle state shows a switched on engine, a gear engaged, an activated ignition, an unactuated brake pedal, an actuated accelerator pedal and a driving speed which is greater than zero and less than a maximum speed. having. The driving speed can be greater than the limit speed of the sixth confidence class. In contrast to the sixth confidence class, the driver has safely started the launch at the seventh confidence class, since the vehicle speed indicates that torque is not only being provided to hold the vehicle on a slope. Accordingly, the driver assistance system can be set to increased sensitivity, since a collision can occur more quickly due to the driving speed. For example, emergency braking by the driver assistance system can already take place at a greater distance from other road users than in the sixth confidence class.

Die Maximalgeschwindigkeit kann eine Fahrgeschwindigkeit sein, bis zu welcher das Betreiben des Fahrerassistenzsystems zur Vermeidung von Kollisionen beim Anfahren sinnvoll ist. Bei Überschreiten der Maximalgeschwindigkeit kann Anfahren abgeschlossen sein. Entsprechend kann das Fahrerassistenzsystem durch ein Fahrerassistenzsystem ersetzt werden, welches Kollisionen beim Fahren vermeidet. Beispielsweise können dann Verkehrsteilnehmer seitlich neben dem Fahrzeug anders berücksichtigt werden als beim Anfahren. Das Konfidenzlevel kann dann beispielsweise einem abgeschlossenen Anfahren entsprechen. Beispielsweise wird erst wieder ein anderes Konfidenzlevel bestimmt, wenn die Fahrgeschwindigkeit unter die Maximalgeschwindigkeit fällt oder wenn das Fahrzeug zum Stillstand kommt.The maximum speed can be a driving speed up to which it makes sense to operate the driver assistance system to avoid collisions when starting off. If the maximum speed is exceeded, moving off may be complete. Accordingly, the driver assistance system can be replaced by a driver assistance system that avoids collisions while driving. For example, road users to the side of the vehicle can then be taken into account differently than when driving off. The confidence level can then correspond to a completed start-up, for example. For example, another confidence level is only determined again when the driving speed falls below the maximum speed or when the vehicle comes to a standstill.

Es können in verschiedenen Ausführungsformen lediglich eine Auswahl der oben geschilderten Konfidenzklassen vorgesehen sein. Beispielsweise können nur zwei, drei oder alle der Konfidenzklassen vorgesehen sein. Bei der Bestimmung der Konfidenzklassen können auch mehr oder weniger Eigenschaften des Fahrzeugzustands berücksichtigt werden. Beispielsweise kann bei allen Konfidenzklassen ein Zustand des Anschnallgurts berücksichtigt werden. Ab der dritten Konfidenzklasse muss dieser dann beispielsweise geschlossen sein. Beispielsweise kann bei allen Konfidenzklassen ein Zustand des Anschnallgurts unberücksichtigt bleiben. Dann entfällt beispielsweise die zweite oder die dritte Konfidenzklasse, da sich diese beiden Konfidenzklassen dann beispielsweise nicht mehr unterscheiden.In various embodiments, only a selection of the confidence classes described above can be provided. For example, only two, three or all of the confidence classes can be provided. More or fewer properties of the vehicle state can also be taken into account when determining the confidence classes. For example, a seat belt condition can be taken into account for all confidence classes. From the third confidence class, for example, this must then be closed. For example, a seat belt condition can be disregarded for all confidence classes. Then, for example, the second or the third confidence class is omitted, since these two confidence classes then no longer differ, for example.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem bei einer Konfidenzklasse dazu eingestellt wird, nur Warnungen an den Fahrer ausgeben zu können. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem bei einer anderen Konfidenzklasse dazu eingestellt werden, aktive Fahreingriffe vornehmen zu können. Ein aktiver Fahreingriff kann ein Blockieren des Anfahrens, ein Bremsen und alternativ oder zusätzlich ein Lenken des Fahrzeugs sein, welcher beispielsweise eine Steuerung des Fahrers übersteuert. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem bei noch einer anderen Konfidenzklasse dazu eingestellt werden, dass nur eine Information ausgegeben wird, dass eine Kollision beim Anfahren möglich ist. Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrerassistenzsystem bei noch einer anderen Konfidenzklasse dazu eingestellt werden, dass keine Ausgabe erfolgt. Das Fahrerassistenzsystem kann bei dieser Konfidenzklasse dazu eingestellt werden, nicht zu arbeiten oder keine Signale auszugeben, um mit dem Fahrer oder einer Fahrzeugsteuerung zu interagieren. Beispielsweise kann weder eine Warnung noch eine Information ausgegeben werden noch ein Fahreingriff erfolgen. Dadurch kann eine Reaktion des Fahrerassistenzsystems so an die Wahrscheinlichkeit des Anfahrens angepasst werden, dass eine hohe Akzeptanz durch die Nutzer erreicht wird.In one embodiment of the method, it is provided that the driver assistance system a confidence class is set to only be able to output warnings to the driver. As an alternative or in addition, the driver assistance system can be set to be able to carry out active driving interventions in a different confidence class. An active driving intervention can be blocking the starting, braking and, alternatively or additionally, steering the vehicle, which, for example, overrides a control by the driver. As an alternative or in addition, the driver assistance system can be set in yet another confidence class to only output information that a collision is possible when starting off. As an alternative or in addition, the driver assistance system can be set in yet another confidence class so that there is no output. With this confidence class, the driver assistance system can be set not to work or not to emit any signals in order to interact with the driver or a vehicle controller. For example, neither a warning nor information can be issued, nor can a driving intervention take place. As a result, a reaction of the driver assistance system can be adapted to the probability of starting off in such a way that a high level of acceptance is achieved by the users.

In einer Ausführungsform des Verfahrens ist es vorgesehen, dass das Verfahren einen Schritt eines Erfassens eines Zustands des Fahrers des Fahrzeugs aufweist. Der Zustand kann beispielsweise ein Aufmerksamkeitslevel sein oder eine bestimmte Verhaltensweise. Zum Beispiel kann als Zustand erfasst werden, ob der Fahrer in jeweilige Rückspiegel des Fahrzeugs innerhalb einer vorbestimmten vorhergehenden Zeitdauer geschaut hat. Das Bestimmen des Konfidenzlevels kann zusätzlich in Abhängigkeit von dem erfassten Zustand des Fahrers erfolgt. Der erfasste Zustand des Fahrers kann beispielsweise dazu genutzt werden, das in Abhängigkeit von dem Fahrzeugzustand bestimmte Konfidenzlevel zu verifizieren. Dadurch ist dieses Bestimmen besonders zuverlässig. Alternativ kann erfasste Zustand des Fahrers kann beispielsweise dazu genutzt werden, das in Abhängigkeit von dem Fahrzeugzustand bestimmte Konfidenzlevel zu modifizieren. Dadurch kann ein weiteres Kriterium zu dessen Bestimmung hinzugezogen werden.In one embodiment of the method, it is provided that the method has a step of detecting a state of the driver of the vehicle. The condition can be, for example, a level of attention or a certain behavior. For example, whether the driver has looked into respective rearview mirrors of the vehicle within a predetermined previous period of time can be detected as a condition. The confidence level can also be determined as a function of the detected condition of the driver. The detected condition of the driver can be used, for example, to verify the confidence level determined as a function of the vehicle condition. As a result, this determination is particularly reliable. Alternatively, the detected state of the driver can be used, for example, to modify the confidence level determined as a function of the vehicle state. As a result, a further criterion can be used to determine it.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem. Das Fahrerassistenzsystem kann dazu ausgebildet sein, mit dem Verfahren gemäß dem ersten Aspekt betrieben zu werden. Jeweilige weitere Merkmale, Ausführungsformen und Vorteile sind den Beschreibungen des ersten Aspekts zu entnehmen. Das Fahrerassistenzsystem kann zur Kollisionsvermeidung beim Anfahren des Fahrzeugs ausgebildet sein.A second aspect of the invention relates to a driver assistance system. The driver assistance system can be designed to be operated with the method according to the first aspect. Additional features, embodiments and advantages can be found in the descriptions of the first aspect. The driver assistance system can be designed to avoid collisions when starting the vehicle.

Das Fahrerassistenzsystem kann eine Detektionsvorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, einen Verkehrsteilnehmer in einem vorbestimmten Umgebungsbereich des Fahrzeugs zu detektieren. Die Detektionsvorrichtung kann dazu beispielsweise jeweilige Sensoren, wie eine Kamera, aufweisen.The driver assistance system can have a detection device which is designed to detect a road user in a predetermined area surrounding the vehicle. For this purpose, the detection device can have respective sensors, such as a camera, for example.

Das Fahrerassistenzsystem weist eine Erfassungsvorrichtung, welche dazu ausgebildet ist, einen Fahrzeugzustand zu erfassen. Dafür kann die Erfassungsvorrichtung beispielsweise jeweilige Sensoren aufweisen, welche beispielsweise eine Bremspedalbetätigung und eine Fahrpedalbetätigung erfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungsvorrichtung beispielsweise dazu ausgebildet sein, eine derzeit eingelegte Stufe des Antriebsstrangs des Fahrzeugs zu erfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungsvorrichtung beispielsweise dazu ausgebildet sein, einen Zustand eines Motors des Fahrzeugs zu erfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungsvorrichtung beispielsweise dazu ausgebildet sein, einen Zustand einer Zündung des Fahrzeugs zu erfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungsvorrichtung beispielsweise dazu ausgebildet sein, einen Zustand eines Anschnallgurts des Fahrzeugs zu erfassen, beispielsweise eines Anschnallgurts des Fahrers. Alternativ oder zusätzlich kann die Erfassungsvorrichtung beispielsweise dazu ausgebildet sein, eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu erfassen.The driver assistance system has a detection device which is designed to detect a vehicle state. For this purpose, the detection device can have respective sensors, for example, which detect a brake pedal actuation and an accelerator pedal actuation, for example. Alternatively or additionally, the detection device can be designed, for example, to detect a stage of the drive train of the vehicle that is currently engaged. Alternatively or additionally, the detection device can be designed, for example, to detect a state of an engine of the vehicle. Alternatively or additionally, the detection device can be designed, for example, to detect an ignition state of the vehicle. Alternatively or additionally, the detection device can be designed, for example, to detect a state of a seat belt of the vehicle, for example a seat belt of the driver. Alternatively or additionally, the detection device can be designed, for example, to detect a driving speed of the vehicle.

Das Fahrerassistenzsystem weist eine Bestimmungsvorrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, ein Konfidenzlevel dafür, dass ein Anfahren mit dem Fahrzeug erfolgt, in Abhängigkeit von einem erfassten Fahrzeugzustand zu bestimmen. Die Bestimmungsvorrichtung kann dafür ausgebildet sein, das Konfidenzlevel zu klassifizieren.The driver assistance system has a determination device which is designed to determine a confidence level for the fact that the vehicle is starting off, depending on a detected vehicle state. The determination device can be configured to classify the confidence level.

Das Fahrerassistenzsystem weist eine Einstellvorrichtung auf, welche dazu ausgebildet ist, das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem bestimmten Konfidenzlevel einzustellen. Dadurch kann beispielsweise eine Sensitivität des Fahrerassistenzsystems je nach Konfidenzlevel verändert werden.The driver assistance system has an adjustment device which is designed to adjust the driver assistance system as a function of the confidence level determined. As a result, for example, a sensitivity of the driver assistance system can be changed depending on the confidence level.

Das Fahrerassistenzsystem kann eine Eingriffsvorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, einen Fahreingriff vorzunehmen. Die Eingriffsvorrichtung kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, eine Bremse des Fahrzeugs zu betätigen und so einen Anfahrversuch zu beenden oder zu blockieren.The driver assistance system can have an intervention device which is designed to carry out a driving intervention. The intervention device can be designed, for example, to actuate a brake of the vehicle and thus end or block an attempt to pull away.

Das Fahrerassistenzsystem kann eine Ausgabevorrichtung aufweisen, welche dazu ausgebildet ist, Informationen und Warnungen an den Fahrer auszugeben. Die Ausgabevorrichtung kann dafür beispielsweise einen Bildschirm und einen Lautsprecher aufweisen.The driver assistance system can have an output device which is designed to output information and warnings to the driver. The output device can do this for example, have a screen and a speaker.

Figurenlistecharacter list

  • 1 zeigt in einer schematischen Draufsicht ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem. 1 shows a vehicle with a driver assistance system in a schematic plan view.
  • 2 veranschaulicht schematisch ein Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs gemäß 1. 2 FIG. 12 schematically illustrates a method for operating the driver assistance system of the vehicle according to FIG 1 .
  • 3 veranschaulicht unterschiedliche Einstellungen des Fahrerassistenzsystems. 3 illustrates different settings of the driver assistance system.
  • 4 veranschaulicht ebenfalls unterschiedliche Einstellungen des Fahrerassistenzsystems 4 also illustrates different settings of the driver assistance system

Detaillierte Beschreibung von AusführungsformenDetailed Description of Embodiments

1 veranschaulicht in einer schematischen Draufsicht ein als Lastkraftwagen ausgebildetes Fahrzeug 10. Das Fahrzeug 10 weist einen Anhänger 12 und eine Zugmaschine 14 auf. 1 FIG. 1 shows a vehicle 10 designed as a truck in a schematic plan view. The vehicle 10 has a trailer 12 and a tractor 14 .

Zudem weist das Fahrzeug 10 ein Fahrerassistenzsystem auf. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Detektionsvorrichtung 16 auf, welche dazu ausgebildet ist, einen Verkehrsteilnehmer in einem vorbestimmten Umgebungsbereich 18 des Fahrzeugs 10 zu detektieren. Der Umgebungsbereich 18 ist mit einer gestrichelten Linie in 1 markiert. Zudem ist beispielhaft ein Verkehrsteilnehmer in Form eines Fußgängers 20 eingezeichnet. Der Fußgänger 20 hält sich so nah an der Zugmaschine 14 auf, dass ein Fahrer in der Zugmaschine 14 den Fußgänger 20 nicht mehr sehen kann. Die Detektionsvorrichtung 16 detektiert jedoch den Fußgänger 20 in dem Umgebungsbereich 18.In addition, the vehicle 10 has a driver assistance system. The driver assistance system has a detection device 16 which is designed to detect a road user in a predetermined area 18 surrounding the vehicle 10 . The surrounding area 18 is marked with a dashed line in 1 marked. In addition, a road user in the form of a pedestrian 20 is shown as an example. The pedestrian 20 is so close to the tractor 14 that a driver in the tractor 14 can no longer see the pedestrian 20 . However, detection device 16 detects pedestrian 20 in surrounding area 18.

Außerdem weist das Fahrerassistenzsystem eine Reaktionsvorrichtung 22 auf, welche dazu ausgebildet ist, auf die Detektion des Verkehrsteilnehmers in dem Umgebungsbereich 18 zu reagieren. Je nach Einstellung des Fahrerassistenzsystem erfolgt eine unterschiedliche Reaktion. Bei einer Einstellung reagiert das Fahrerassistenzsystem gar nicht. Bei einer weiteren Einstellung wird lediglich eine Information an den Fahrer ausgegeben, dass eine Kollision bei einem Anfahren möglich ist. Bei einer weiteren Einstellung wird eine Warnung an den Fahrer ausgegeben, um diesen auf eine mögliche Kollision bei dem Anfahren hinzuweisen. Die Ausgabe einer Information unterscheidet sich von der Ausgabe einer Warnung durch deren Intensität. Die Information weist in diesem Beispiel lediglich eine statische Anzeige auf. Die Warnung weist in diesem Beispiel eine blinkende Anzeige und einen Signalton auf. Die Warnung wird von dem Fahrer daher besser wahrgenommen und die Wahrscheinlichkeit, dass der Fahrer die Warnung ignoriert, ist geringer als bei der Ausgabe der Information.In addition, the driver assistance system has a reaction device 22 which is designed to react to the detection of the road user in the surrounding area 18 . Depending on the setting of the driver assistance system, there is a different reaction. With one setting, the driver assistance system does not react at all. In a further setting, information is only output to the driver that a collision is possible when starting off. With another setting, a warning is issued to the driver to inform him of a possible collision when starting off. The output of information differs from the output of a warning in terms of its intensity. In this example, the information only has a static display. The warning in this example has a flashing display and a beep. The warning is therefore better perceived by the driver and the probability that the driver will ignore the warning is lower than when the information is output.

Um die Einstellung des Fahrerassistenzsystems einstellen zu können, weist das Fahrerassistenzsystem eine Erfassungsvorrichtung 24 auf, welche dazu ausgebildet ist, einen Fahrzeugzustand zu erfassen. Für die Erfassung des Fahrzeugzustands wird der Erfassungsvorrichtung 24 von jeweiligen Sensoren des Fahrzeugs 10 eine derzeit gewählte Stufe eines Antriebsstrangs des Fahrzeugs 10 übermittelt. Zudem wird der Erfassungsvorrichtung 24 von einem Sensor des Fahrzeugs 10 übermittelt, ob ein Anschnallgurt des Fahrers geschlossen ist. Weiterhin wird der Erfassungsvorrichtung 24 von einem Sensor des Fahrzeugs 10 übermittelt, ob eine Zündung des Fahrzeugs 10 aktiviert ist. Weiterhin wird der Erfassungsvorrichtung 24 von einem Sensor des Fahrzeugs 10 übermittelt, ob ein Motor des Fahrzeugs 10 aktiviert ist. Weiterhin wird der Erfassungsvorrichtung 24 von einem Sensor des Fahrzeugs 10 übermittelt, welche Stellung ein Fahrpedal des Fahrzeugs 10 aufweist. Dadurch kann darauf geschlossen werden, ob das Fahrpedal durch den Fahrer betätigt oder unbetätigt ist. Weiterhin wird der Erfassungsvorrichtung 24 von einem Sensor des Fahrzeugs 10 übermittelt, welche Stellung ein Bremspedal des Fahrzeugs 10 aufweist. Dadurch kann darauf geschlossen werden, ob das Bremspedal durch den Fahrer betätigt oder unbetätigt ist. Weiterhin wird der Erfassungsvorrichtung 24 von einem Sensor des Fahrzeugs 10 übermittelt, welche Fahrgeschwindigkeit das Fahrzeug 10 aufweist.In order to be able to adjust the setting of the driver assistance system, the driver assistance system has a detection device 24 which is designed to detect a vehicle state. For the detection of the vehicle state, a currently selected stage of a drive train of the vehicle 10 is transmitted to the detection device 24 by respective sensors of the vehicle 10 . In addition, a sensor of the vehicle 10 transmits to the detection device 24 whether a seat belt of the driver is fastened. Furthermore, a sensor of the vehicle 10 transmits to the detection device 24 whether an ignition of the vehicle 10 is activated. Furthermore, a sensor of the vehicle 10 transmits to the detection device 24 whether an engine of the vehicle 10 is activated. Furthermore, a sensor of vehicle 10 transmits to detection device 24 the position of an accelerator pedal of vehicle 10 . This allows conclusions to be drawn as to whether the accelerator pedal is actuated by the driver or not. Furthermore, a sensor of the vehicle 10 transmits to the detection device 24 the position of a brake pedal of the vehicle 10 . This allows conclusions to be drawn as to whether the brake pedal is actuated by the driver or not. Furthermore, a sensor of the vehicle 10 transmits to the detection device 24 the driving speed of the vehicle 10 .

Diese Informationen über den Fahrzeugzustand werden von der Erfassungsvorrichtung 24 einer Bestimmungsvorrichtung 26 zur Verfügung gestellt. Die Bestimmungsvorrichtung 26 ist dazu ausgebildet, ein Konfidenzlevel dafür, dass ein Anfahren mit dem Fahrzeug 10 erfolgt, in Abhängigkeit von einem erfassten Fahrzeugzustand zu bestimmen. Zu diesem Zweck klassifiziert die Bestimmungsvorrichtung 26 den erfassten Fahrzustands zu einer zugeordnete Konfidenzklasse.This information about the vehicle status is made available by the detection device 24 to a determination device 26 . The determination device 26 is designed to determine a confidence level for the fact that the vehicle 10 is starting off as a function of a detected vehicle state. For this purpose, the determining device 26 classifies the detected driving condition into an assigned confidence class.

Die so bestimmte Konfidenzklasse wird von der Bestimmungsvorrichtung 26 einer Einstellvorrichtung 28 zur Verfügung gestellt. Die Einstellvorrichtung 28 ist dazu ausgebildet, das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem bestimmten Konfidenzlevel einzustellen. Damit kann eine Sensitivität und damit die Reaktion des Fahrerassistenzsystems darauf, dass eine Kollision mit anderen Verkehrsteilnehmern beim Anfahren als möglich bestimmt wurde, eingestellt werden.The confidence class determined in this way is made available to an adjustment device 28 by the determination device 26 . The setting device 28 is designed to set the driver assistance system as a function of the confidence level determined. A sensitivity and thus the reaction of the driver assistance system to the fact that a collision with other road users was determined to be possible when starting off can thus be adjusted.

2 veranschaulicht schematisch ein Verfahren zum Betreiben des Fahrerassistenzsystems. In Schritt 40 wird der Fahrzeugzustand mittels der Erfassungsvorrichtung 24 erfasst. In Schritt 42 erfolgt mittels der Bestimmungsvorrichtung 26 ein Bestimmen des Konfidenzlevels dafür, dass ein Anfahren mit dem Fahrzeug 10 erfolgt, in Abhängigkeit von dem erfassten Fahrzeugzustand. In Schritt 44 erfolgt ein Einstellen des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von dem bestimmten Konfidenzlevel mittels der Einstellvorrichtung 28. 2 schematically illustrates a method for operating the driver assistance system. In step 40 the vehicle condition is detected by the detection device 24 . In step 42 , the determination device 26 is used to determine the confidence level for the vehicle 10 to start moving as a function bility of the recorded vehicle condition. In step 44, the driver assistance system is adjusted as a function of the determined confidence level using adjustment device 28.

In Schritt 46 erfolgt das Detektieren des Verkehrsteilnehmers in dem vorbestimmten Umgebungsbereich 18 des Fahrzeugs 10 mittels der Detektionsvorrichtung 16. Weiterhin wird bestimmt, dass aufgrund der Position des Verkehrsteilnehmers 20 in dem Umgebungsbereich 18 eine Kollision beim Anfahren eine Mindestwahrscheinlichkeit überschreitet. Diese Mindestwahrscheinlichkeit wird in einer Ausführungsform durch das Einstellen des Fahrerassistenzsystem in Schritt 44 modifiziert. In Schritt 48 erfolgt eine Reaktion des Fahrerassistenzsystems darauf, dass beim Anfahren eine Kollisionsmöglichkeit mit dem Verkehrsteilnehmer 20 die Mindestwahrscheinlichkeit überschreitet. Die Art der Reaktion wird in einer Ausführungsform durch das Einstellen des Fahrerassistenzsystem in Schritt 44 zusätzlich oder alternativ zu der Mindestwahrscheinlichkeit geändert.In step 46, the road user is detected in the predetermined surrounding area 18 of the vehicle 10 using the detection device 16. It is also determined that based on the position of the road user 20 in the surrounding area 18, a collision when starting exceeds a minimum probability. In one embodiment, this minimum probability is modified by setting the driver assistance system in step 44 . In step 48, the driver assistance system reacts to the fact that the possibility of a collision with road user 20 exceeds the minimum probability when starting off. In one embodiment, the type of reaction is changed by setting the driver assistance system in step 44 in addition or as an alternative to the minimum probability.

3 veranschaulicht in einem oberen Bereich 60 unterschiedliche Konfidenzklassen. In einem mittleren Bereich 62 wird eine korrespondierende Einstellung des Fahrerassistenzsystems bezüglich einer Ausgabe an den Fahrer durch das Fahrerassistenzsystem veranschaulicht. In einem unteren Bereich 80 wird eine korrespondierende Einstellung des Fahrerassistenzsystems bezüglich eines Fahreingriffs veranschaulicht. 3 illustrates 60 different confidence classes in an upper area. A corresponding setting of the driver assistance system with regard to an output to the driver by the driver assistance system is illustrated in a middle area 62 . A corresponding setting of the driver assistance system with regard to a driving intervention is illustrated in a lower area 80 .

Bei der ersten Konfidenzklasse 64 ist der Fahrzeugzustand wie folgt: Als Stufe des Antriebsstrangs ist eine Parkstufe eingelegt, der Anschnallgurt des Fahrers ist offen, der Motor ist ausgeschaltet und die Zündung ist aktiviert. Sofern dieser Zustand vorliegt, wird die Bremspedalstellung, die Fahrpedalstellung und die Fahrgeschwindigkeit nicht berücksichtigt. Die Einstellvorrichtung 28 gibt einen Wert von 0 aus, womit das Fahrerassistenzsystem so eingestellt wird, dass keinerlei Ausgabe erfolgt. Dies ist mit Einstellbereich 70 veranschaulicht. Zudem wird das Fahrerassistenzsystem so eingestellt, dass kein Fahreingriff erfolgt. Dies ist mit Einstellbereich 72 veranschaulicht.At the first confidence level 64, the vehicle state is as follows: The powertrain stage is in park, the driver's seat belt is unbuckled, the engine is off, and the ignition is on. If this condition exists, the brake pedal position, the accelerator pedal position and the driving speed are not taken into account. The setting device 28 outputs a value of 0, with which the driver assistance system is set in such a way that no output takes place. This is illustrated with setting area 70. In addition, the driver assistance system is set in such a way that no driving intervention takes place. This is illustrated with adjustment area 72 .

Diese Einstellung wird bis zu einer zweiten Konfidenzklasse 66 beibehalten. In anderen Ausführungsformen sind zwischen der ersten Konfidenzklasse 64 und der zweiten Konfidenzklasse 66 weitere Konfidenzklassen vorgesehen, bei denen das Fahrerassistenzsystem korrespondierend eingestellt wird.This setting is retained up to a second confidence class 66. In other specific embodiments, further confidence classes are provided between first confidence class 64 and second confidence class 66, in which the driver assistance system is set accordingly.

Bei der zweiten Konfidenzklasse 66 ist der Fahrzeugzustand wie folgt: Als Stufe des Antriebsstrangs ist eine Fahrstufe eingelegt, der Anschnallgurt des Fahrers ist geschlossen, der Motor ist angeschaltet und die Zündung ist aktiviert. Sofern dieser Zustand vorliegt, wird die Bremspedalstellung, die Fahrpedalstellung und die Fahrgeschwindigkeit zusätzlich berücksichtigt. Bei der zweite Konfidenzklasse 66 ist das Bremspedal betätigt und das Fahrpedal unbetätigt. Die Fahrgeschwindigkeit entspricht einem Stillstand des Fahrzeugs und ist somit null. Die Einstellvorrichtung 28 gibt einen Wert von 0,8 aus, womit das Fahrerassistenzsystem so eingestellt wird, dass Informationen bezüglich möglicher Kollisionen beim Anfahren als Ausgabe erfolgen. Dies wird durch Einstellbereich 74 veranschaulicht. Der Einstellbereich 70 endet also bei der zweiten Konfidenzklasse 66. Das Fahrerassistenzsystem bleibt aber so eingestellt, dass kein Fahreingriff erfolgt. Der Einstellbereich 72 erstreckt sich also mindestens bis zu der zweiten Konfidenzklasse 66. Ein Fahreingriff ist noch nicht nötig, da bei dem Fahrzeugzustand gemäß der zweiten Konfidenzklasse 66 noch keine Kollision möglich ist, weil das Fahrzeug 10 sich noch nicht bewegen kann.In the case of the second confidence class 66, the vehicle state is as follows: As the stage of the drive train, a driving stage is engaged, the driver's seat belt is fastened, the engine is switched on and the ignition is activated. If this condition exists, the brake pedal position, the accelerator pedal position and the driving speed are also taken into account. In the second confidence class 66, the brake pedal is actuated and the accelerator pedal is not actuated. The driving speed corresponds to a standstill of the vehicle and is therefore zero. The setting device 28 outputs a value of 0.8, with which the driver assistance system is set in such a way that information regarding possible collisions when starting off is output. This is illustrated by setting area 74 . The setting range 70 therefore ends at the second confidence class 66. However, the driver assistance system remains set in such a way that no driving intervention takes place. The setting range 72 thus extends at least to the second confidence class 66. Driving intervention is not yet necessary since a collision is not yet possible in the vehicle state according to the second confidence class 66 because the vehicle 10 cannot yet move.

Diese Einstellung wird bis zu einer dritten Konfidenzklasse 68 beibehalten. In anderen Ausführungsformen sind zwischen der zweiten Konfidenzklasse 66 und der dritten Konfidenzklasse 68 weitere Konfidenzklassen vorgesehen, bei denen das Fahrerassistenzsystem korrespondierend eingestellt wird.This setting is maintained up to a third confidence level 68. In other specific embodiments, further confidence classes are provided between second confidence class 66 and third confidence class 68, in which the driver assistance system is set accordingly.

Bei der dritten Konfidenzklasse 68 ist der Fahrzeugzustand wie folgt: Als Stufe des Antriebsstrangs ist eine Fahrstufe eingelegt, der Anschnallgurt des Fahrers ist geschlossen, der Motor ist angeschaltet und die Zündung ist aktiviert. Die Bremspedalstellung, die Fahrpedalstellung und die Fahrgeschwindigkeit werden entsprechend zusätzlich berücksichtigt. Bei der dritten Konfidenzklasse 68 ist das Bremspedal unbetätigt und das Fahrpedal betätigt. Die Fahrgeschwindigkeit kann einem Stillstand des Fahrzeugs entsprechen oder auch größer null sein. Die dritte Konfidenzklasse 68 ist durch eine Grenzgeschwindigkeit begrenzt. Die Einstellvorrichtung 28 gibt einen Wert von 1 aus, womit das Fahrerassistenzsystem so eingestellt wird, dass Warnungen bezüglich möglicher Kollisionen beim Anfahren als Ausgabe erfolgen. Dies wird durch Einstellbereich 76 veranschaulicht. Der Einstellbereich 74 endet also bei der dritten Konfidenzklasse 68. Das Fahrerassistenzsystem wird zudem so eingestellt, dass nun ein Fahreingriff erfolgen kann. Der Fahreingriff wird jedoch erst so spät wie möglich erfolgen, da aufgrund einer geringen Anfahrgeschwindigkeit nur ein geringes Risiko für andere Verkehrsteilnehmer besteht und ein spätes Bremsen ausreichend ist. Die Sensitivität für den Fahreingriff wird auf ein geringes Niveau eingestellt. Dies wird durch Einstellbereich 78 veranschaulicht. Der Einstellbereich 72 endet also bei der dritten Konfidenzklasse 68.In the third confidence class 68, the vehicle state is as follows: As the stage of the drive train, a drive stage is engaged, the driver's seat belt is fastened, the engine is switched on and the ignition is activated. The brake pedal position, the accelerator pedal position and the driving speed are also taken into account accordingly. In the third confidence class 68, the brake pedal is not actuated and the accelerator pedal is actuated. The driving speed can correspond to a standstill of the vehicle or be greater than zero. The third confidence class 68 is limited by a speed limit. The setting device 28 outputs a value of 1, with which the driver assistance system is set in such a way that warnings regarding possible collisions when starting off are output. This is illustrated by setting area 76 . The setting range 74 therefore ends at the third confidence class 68. The driver assistance system is also set in such a way that a driving intervention can now take place. However, the driving intervention will not take place until as late as possible, since the low starting speed means there is only a low risk for other road users and late braking is sufficient. The sensitivity for the driving intervention is set to a low level. This is illustrated by setting area 78 . The setting range 72 therefore ends at the third confidence class 68.

Diese Einstellung wird bis zu einer vierten Konfidenzklasse 82 beibehalten. In anderen Ausführungsformen sind zwischen der dritten Konfidenzklasse 68 und der vierten Konfidenzklasse 82 weitere Konfidenzklassen vorgesehen, bei denen das Fahrerassistenzsystem korrespondierend eingestellt wird.This setting is retained up to a fourth confidence class 82. In other specific embodiments, further confidence classes are provided between third confidence class 68 and fourth confidence class 82, in which the driver assistance system is adjusted accordingly.

Bei der vierten Konfidenzklasse 82 ist der Fahrzeugzustand wie folgt: Als Stufe des Antriebsstrangs ist eine Fahrstufe eingelegt, der Anschnallgurt des Fahrers ist geschlossen, der Motor ist angeschaltet und die Zündung ist aktiviert. Die Bremspedalstellung, die Fahrpedalstellung und die Fahrgeschwindigkeit werden entsprechend zusätzlich berücksichtigt. Bei der vierten Konfidenzklasse 82 ist das Bremspedal unbetätigt und das Fahrpedal betätigt. Die Fahrgeschwindigkeit ist größer als bei der dritten Konfidenzklasse 68 und der Grenzgeschwindigkeit. Die Einstellvorrichtung 28 gibt einen Wert von 2 aus, womit das Fahrerassistenzsystem so eingestellt bleibt, dass Warnungen bezüglich möglicher Kollisionen beim Anfahren als Ausgabe erfolgen. Der Einstellbereich 76 erstreckt sich also bis in die vierte Konfidenzklasse 82. Das Fahrerassistenzsystem bleibt zudem so eingestellt, dass nun ein Fahreingriff erfolgen kann. Der Fahreingriff wird jedoch früher als bei der dritten Konfidenzklasse 68 erfolgen, da aufgrund einer nunmehr erhöhten Anfahrgeschwindigkeit ein größeres Risiko für andere Verkehrsteilnehmer besteht. Die Sensitivität für den Fahreingriff wird auf ein hohes Niveau eingestellt. Dies wird durch Einstellbereich 84 veranschaulicht. Der Einstellbereich 78 endet also bei der vierten Konfidenzklasse 82.In the fourth confidence class 82, the vehicle state is as follows: As the stage of the drive train, a drive stage is engaged, the driver's seat belt is fastened, the engine is switched on and the ignition is activated. The brake pedal position, the accelerator pedal position and the driving speed are also taken into account accordingly. In the fourth confidence class 82, the brake pedal is not actuated and the accelerator pedal is actuated. The driving speed is greater than in the third confidence class 68 and the limit speed. The setting device 28 outputs a value of 2, with which the driver assistance system remains set in such a way that warnings regarding possible collisions when starting off are output. The setting range 76 thus extends into the fourth confidence class 82. The driver assistance system also remains set in such a way that a driving intervention can now take place. However, the driving intervention will take place earlier than in the third confidence class 68 since there is a greater risk for other road users due to the now increased starting speed. The sensitivity for the driving intervention is set to a high level. This is illustrated by adjustment area 84 . The setting range 78 therefore ends at the fourth confidence class 82.

Die vierte Konfidenzklasse 82 endet bei einer Fahrgeschwindigkeit größer als eine Maximalgeschwindigkeit. Ab dieser Fahrgeschwindigkeit gilt der Anfahrvorgang als abgeschlossen und es kann zu einem Kollisionsvermeidungssystem für ein normales Fahren gewechselt werden.The fourth confidence class 82 ends at a driving speed greater than a maximum speed. Above this driving speed, the starting process is considered to be complete and you can switch to a collision avoidance system for normal driving.

4 veranschaulicht mögliche Einstellung des Fahrerassistenzsystems. Links ist eine Einstellung veranschaulicht, bei welcher ein Konfidenzlevel für das Anfahren als gering bestimmt wurde. Ein Erfassungsbereich 18 ist breit und es werden lediglich Warnungen von dem Fahrerassistenzsystem ausgegeben. In der Mitte ist eine Einstellung veranschaulicht, bei welcher ein Konfidenzlevel für das Anfahren als hoch bestimmt wurde. Der Erfassungsbereich 18 weist nun mehrere Teilbereiche auf. Ein erster Teilbereich 90 entspricht einem Umgebungsbereich, bei dem eine Detektion von einem Verkehrsteilnehmer zu einer Ausgabe einer Warnung durch das Fahrerassistenzsystem führt. Dieser Teilbereich 90 kann sich mit einem Lenkeinschlag des Fahrzeugs 10 verschieben, was ebenfalls in 4 veranschaulicht ist. Sofern in einem zweiten Teilbereich 92 ein Verkehrsteilnehmer detektiert wird, reagiert das Fahrerassistenzsystem bei dieser Einstellung mit einer Notbremsung. Der zweite Teilbereich 92 ist ein Nahbereich des ersten Teilbereichs 90 bezüglich des Fahrzeugs 10. Sofern in einem weiteren Teilbereich 94 ein Verkehrsteilnehmer detektiert wird, wird von dem Fahrerassistenzsystem diesbezüglich lediglich eine Information an den Fahrer ausgegeben. Der weitere Teilbereich 94 ist der Teilbereich des Erfassungsbereichs 18, welcher nicht zu dem ersten Teilbereich 90 und dem zweiten Teilbereich 92 gehört. 4 illustrates possible settings for the driver assistance system. A setting is illustrated on the left, in which a confidence level for the start-up was determined to be low. A detection range 18 is wide and only warnings are output by the driver assistance system. A setting is illustrated in the middle, in which a confidence level for the start-up was determined to be high. The detection area 18 now has a number of sub-areas. A first partial area 90 corresponds to a surrounding area in which a detection of a road user leads to the driver assistance system issuing a warning. This sub-area 90 can shift with a steering lock of the vehicle 10, which is also 4 is illustrated. If a road user is detected in a second partial area 92, the driver assistance system reacts with emergency braking in this setting. The second sub-area 92 is a close range of the first sub-area 90 with respect to the vehicle 10. If a road user is detected in a further sub-area 94, the driver assistance system only outputs information to the driver in this respect. The further partial area 94 is the partial area of the detection area 18 which does not belong to the first partial area 90 and the second partial area 92 .

Rechts ist zudem eine Einstellung gezeigt, bei welchem das Fahrzeug 10 mit Reisegeschwindigkeit über eine Straße fährt. Das Anfahren ist bereits abgeschlossen, sodass keine Kollisionsvermeidung beim Anfahren mehr aktiviert ist. Nun kann ein Fahrkollisionsvermeidungssystem als Fahrerassistenzsystem aktiviert sein, welches lediglich Hindernisse direkt vor dem Fahrzeug 10 berücksichtigt. Entsprechend ist der Erfassungsbereich modifiziert.A setting is also shown on the right, in which the vehicle 10 is driving over a road at cruising speed. The drive-off has already been completed, so that collision avoidance is no longer activated when driving off. A driving collision avoidance system can now be activated as a driver assistance system, which only takes obstacles directly in front of vehicle 10 into account. The detection range is modified accordingly.

BezugszeichenlisteReference List

1010
Fahrzeugvehicle
1212
AnhängerFan
1414
Zugmaschinetractor
1616
Detektionsvorrichtungdetection device
1818
Umgebungsbereichsurrounding area
2020
Fußgänger / Verkehrsteilnehmerpedestrians/road users
2222
Reaktionsvorrichtungreaction device
2424
Erfassungsvorrichtungdetection device
2626
Bestimmungsvorrichtungdetermination device
2828
Einstellvorrichtungadjustment device
4040
Erfassung des FahrzeugzustandsVehicle condition detection
4242
Bestimmen des KonfidenzlevelsDetermining the Confidence Level
4444
Einstellen des FahrerassistenzsystemsSetting the driver assistance system
4646
Detektieren des Verkehrsteilnehmersdetecting the road user
4848
Reaktion des FahrerassistenzsystemsResponse of the driver assistance system
6060
oberer Bereichupper area
6262
mittlerer Bereichmiddle area
6464
erste Konfidenzklassefirst confidence class
6666
zweite Konfidenzklassesecond confidence class
6868
fritte Konfidenzklassefrit confidence class
7070
Einstellbereichadjustment range
7272
Einstellbereichadjustment range
7474
Einstellbereichadjustment range
7676
Einstellbereichadjustment range
7878
Einstellbereichadjustment range
8282
vierte Konfidenzklassefourth confidence class
8484
Einstellbereichadjustment range
9090
erster Teilbereichfirst section
9292
zweiter Teilbereichsecond section
9494
weiterer Teilbereichanother section

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102015221607 A1 [0002]DE 102015221607 A1 [0002]
  • DE 102011011221 A1 [0003]DE 102011011221 A1 [0003]

Claims (15)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs (10), welches zur Kollisionsvermeidung beim Anfahren des Fahrzeugs (10) ausgebildet ist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Bestimmen (42) eines Konfidenzlevels dafür, dass ein Anfahren mit dem Fahrzeug erfolgt, in Abhängigkeit von einem erfassten (40) Fahrzeugzustand; und - Einstellen (44) des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von dem bestimmten (42) Konfidenzlevel.Method for operating a driver assistance system of a vehicle (10), which is designed to avoid collisions when the vehicle (10) starts up, the method having the following steps: - determining (42) a confidence level for the fact that the vehicle is starting off, depending on a detected (40) vehicle state; and - Setting (44) the driver assistance system depending on the determined (42) confidence level. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellen (44) ein Verändern eines Erfassungsbereichs (18) des Fahrerassistenzsystems aufweist.procedure after claim 1 , characterized in that the setting (44) comprises changing a detection range (18) of the driver assistance system. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Einstellen (44) ein Verändern einer Grenzzeitdauer aufweist, wobei ab Unterschreiten der Grenzzeitdauer durch eine prognostizierte Zeitdauer bis zu einer prognostizierten Kollision das Fahrerassistenzsystem eine Warnung an einen Fahrer ausgibt.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the setting (44) comprises changing a limit time period, the driver assistance system outputting a warning to a driver from a predicted time period falling below the limit time period until a predicted collision occurs. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen (42) des Konfidenzlevels ein Klassifizieren des erfassten Fahrzustands zu einer zugeordnete Konfidenzklasse einer Mehrzahl von vorgegebene Konfidenzklassen ist und das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von der bestimmten Konfidenzklasse eingestellt wird.Procedure according to one of Claims 1 until 3 , characterized in that the determination (42) of the confidence level is a classification of the detected driving condition to an associated confidence class of a plurality of predetermined confidence classes and the driver assistance system is set depending on the confidence class determined. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer ersten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen offenen Anschnallgurt, einen ausgeschalteten Motor, eine eingelegte Parkstufe und eine aktivierte Zündung aufweist.procedure after claim 4 , characterized in that in a first confidence class the vehicle state has an unfastened seat belt, a switched off engine, an engaged parking position and an activated ignition. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer zweiten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Parkstufe und eine aktivierte Zündung aufweist.procedure after claim 4 or 5 , characterized in that in a second confidence class the vehicle state has a switched on engine, an engaged parking position and an activated ignition. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer dritten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Parkstufe, einen geschlossenen Anschnallgurt und eine aktivierte Zündung aufweist.Procedure according to one of Claims 4 until 6 , characterized in that in a third confidence class the vehicle state has a switched on engine, an engaged parking level, a fastened seat belt and an activated ignition. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer vierten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Neutralstufe und eine aktivierte Zündung aufweist.Procedure according to one of Claims 4 until 7 , characterized in that in a fourth confidence class the vehicle state has a switched-on engine, an engaged neutral stage and an activated ignition. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer fünften Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Fahrstufe, eine aktivierte Zündung, ein betätigtes Bremspedal, ein unbetätigtes Fahrpedal und eine Fahrgeschwindigkeit, welche gleich null ist, aufweist.Procedure according to one of Claims 4 until 8th , characterized in that in a fifth confidence class the vehicle state has a switched on motor, a gear selected, an activated ignition, an actuated brake pedal, an unactuated accelerator pedal and a driving speed which is equal to zero. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer sechsten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, eine eingelegte Fahrstufe, eine aktivierte Zündung, ein unbetätigtes Bremspedal und ein betätigtes Fahrpedal aufweist.Procedure according to one of Claims 4 until 9 , characterized in that in a sixth confidence class the vehicle state has a switched-on motor, a gear engaged, an activated ignition, an unactuated brake pedal and an actuated accelerator pedal. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer siebten Konfidenzklasse der Fahrzeugzustand einen angeschalteten Motor, einen eingelegte Fahrstufe, eine aktivierte Zündung, ein unbetätigtes Bremspedal, ein betätigtes Fahrpedal und eine Fahrgeschwindigkeit, welche größer als null und kleiner als eine Maximalgeschwindigkeit ist, aufweist.Procedure according to one of Claims 4 until 10 , characterized in that in a seventh confidence class the vehicle state has a switched on engine, a gear selected, an activated ignition, an unoperated brake pedal, an operated accelerator pedal and a driving speed which is greater than zero and less than a maximum speed. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem bei einer Konfidenzklasse dazu eingestellt wird, nur Warnungen an den Fahrer ausgeben zu können und das Fahrerassistenzsystem bei einer anderen Konfidenzklasse dazu eingestellt wird, aktive Fahreingriffe vornehmen zu können.Procedure according to one of Claims 4 until 11 , characterized in that the driver assistance system is set in one confidence class to only be able to output warnings to the driver and the driver assistance system is set in another confidence class to be able to make active driving interventions. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem bei einer Konfidenzklasse dazu eingestellt wird, nur Informationen an den Fahrer ausgeben zu können.procedure after claim 12 , characterized in that the driver assistance system is set for a confidence class to only be able to output information to the driver. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Schritt eines Erfassens eines Zustands des Fahrers des Fahrzeugs aufweist und das Bestimmen (42) des Konfidenzlevels zusätzlich in Abhängigkeit von dem erfassten Zustand des Fahrers erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method has a step of detecting a condition of the driver of the vehicle and the determination (42) of the confidence level also takes place as a function of the detected condition of the driver. Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs, welches eine Erfassungsvorrichtung (24), welche dazu ausgebildet ist, einen Fahrzeugzustand zu erfassen, eine Bestimmungsvorrichtung (26), welche dazu ausgebildet ist, ein Konfidenzlevel dafür, dass ein Anfahren mit dem Fahrzeug (10) erfolgt, in Abhängigkeit von einem erfassten Fahrzeugzustand zu bestimmen, und eine Einstellvorrichtung (28), welche dazu ausgebildet ist, das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem bestimmten Konfidenzlevel einzustellen, aufweist.Driver assistance system of a vehicle, which has a detection device (24) which is designed to detect a vehicle state, a determination device (26) which is designed to determine a confidence level for the fact that the vehicle (10) is starting off, depending on to determine a detected vehicle condition, and an adjustment device (28), which is designed to the driver's assistance to adjust the tendency system as a function of the determined confidence level.
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